Capítulo 3 Mecanismo de Cuatro Eslabones

CAPTULO 3.
MECANISMO DE CUATRO ESLABONES
3.1 CONFIGURACIN DE UN MECANISMO DE CUATRO ESLABONES Un mecanismo de cuatro eslabones se conforma con cuatro eslabones y con cuatro pares giratorios, Fig 3.1.a, o al reemplazar un par giratorio por pares prismticos, constituyendo as la familia de mecanismos manivela biela deslizador, Fig 3.1.b.
C 2 B
1
B 3 A
1
3 C D
4
A 4
D
4
a) cuadrilatero articulado
b) mecanismo manivela biela deslizador
Figura 3.1 Mecanismo de cuatro eslabones
En el mecanismo con cuatro pares giratorios, los eslabones pueden oscilar o dar un giro completo dependiendo de las dimensiones de los eslabones. La ley de Grashof afirma que para un mecanismo plano de cuatro eslabones, la suma de las longitudes ms corta y ms larga no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los eslabones restantes, s se desea que exista una rotacin contina de sus eslabones.
C 2 B C1 1
C2
C 3
2 3 1 A B
A 4 4
a) giratorio oscilante B2 A2 2 B 1 A B1 A1 a) oscilante oscilante 4 D 3 C B 1 A A3 B4
b) giratorio giratorio
A4 2
3 4 B3 D
b) oscilante oscilante
Figura 3.2 Configuraciones del cuadriltero articulado
SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES
Dependiendo de la ubicacin del eslabn ms corto respecto al eslabn fijo se tendrn diferentes configuraciones: s el eslabn ms corto eslabn 1 es anexo al eslabn fijo, el mecanismo ser rotatorio oscilante; s el eslabn ms corto es opuesto al eslabn fijo el mecanismo es oscilante oscilante y por ltimo, s el eslabn corto es el eslabn fijo, ser un mecanismo rotatorio rotatorio. Convencionalmente se denomina como manivela aquel eslabn que puede realizar un giro completo, al eslabn que tiene movimiento de giro alternativo se le denomina balancn o manivela oscilante. El eslabn que sirve de conexin se le denomina acoplador.
3.2 POSICIN LMITE DEL MECANISMO MANIVELA BALANCN En un mecanismo manivela balancn se obtiene una rotacin completa de la manivela y una oscilacin del balancn. En el anlisis de este mecanismo se pueden determinar varios parmetros, entre ellos: el ngulo de oscilacin del balancn, las posiciones de la manivela en las que el balancn alcanza sus posiciones lmites y la razn de tiempos, entendido como la relacin entre el tiempo de avance y el tiempo de retorno del balancn.
C C1 2 B L2-L1 C2 B1 1 A 4 4 3 1 L1+L2
1 2
B2
Figura 3.3 Posiciones lmites del mecanismo manivela balancn
En la figura 3.3 se tiene un mecanismo de cuatro eslabones con dimensiones L1, L2, L3, L4, el subndice indica el eslabn correspondiente. Las dos posiciones lmites del balancn se presentan cuando la manivela y el acoplador forman un ngulo de 0 de 180. Para encontrar la coordenada angular de la manivela, 1, y del balancn, 1, en las que ocurren las posiciones lmites del balancn, C1, se encuentra el corte entre el arco con radio L2-L1 y centro en el apoyo fijo de la manivela, y el arco con centro en el apoyo fijo del balancn y radio igual a la longitud del balancn. Del anlisis del tringulo AC1D, utilizando la ley del coseno en este tringulo se obtiene las siguientes ecuaciones:
2 ( L1 + L2 )2 + L2 4 L3 cos 1 = 2 ( L1 + L2 ) L4
cos 1 =
2 ( L1 + L2 )2 L2 4 L3
2 L3 L4
Ec 3.1
3.2
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
De manera similar se obtienen las coordenadas en las que se presenta la segunda posicin lmite del balancn; para este caso, se encuentra el punto C2 despus de trazar el arco con centro en el apoyo fijo de la manivela y radio L1+L2. Analizando el tringulo AC2D se determina el ngulo de la manivela, 2, y del balancn, 2: cos ( 2 180 ) =
2 ( L2 L1 )2 + L2 4 L3 , 2 ( L2 L1 ) L4
cos 2 =
2 ( L2 L1 )2 L2 4 L3
2 L3 L4
Ec 3.2
El ngulo de oscilacin del balancn se obtiene mediante la siguiente expresin: = 2 1 Ec 3.3
La razn de tiempos se establece como la relacin entre el tiempo en que el balancn pasa de la posicin C1C2 y el tiempo en que retorna. Esta relacin se puede obtener fcilmente encontrando el tiempo en que la manivela pasa de la posicin B1B2 y el tiempo requerido para pasar de la posicin B2B1. S la manivela gira a velocidad angular constante, se obtiene la siguiente expresin:
RT = ngulo B1 AB2 180 + = ngulo B2 AB1 180 Ec 3.4
3.3 POSICIN LMITE DEL MECANISMO BIELA MANIVELA

Este mecanismo se obtiene al reemplazar un par giratorio por un par prismtico. En este mecanismo, la manivela da una revolucin mientras que el deslizador genera un movimiento alternativo de traslacin. Las posiciones de la manivela en la que se presentan las posiciones extremas del deslizador pueden ser deducidas de la figura 3.4.
B 2
1
L1+L2 L2 C2 3 C D e C1 4
L1
L2-L1
2 A 4 B2
B1
1 s2 s1 s
Figura 3.4 Posiciones lmites de un mecanismo biela manivela
Para la primera posicin lmite, configuracin en la que se obtiene la posicin extrema derecha del deslizador, mostrada en la figura 3.4 por el punto C1, se pueden establecer las siguientes ecuaciones: sin 1 = e ; L1 + L2 s1 = ( L1 + L2 ) cos 1 Ec 3.5
Para la segunda posicin lmite, posicin extrema izquierda del deslizador, mostrada en la figura por el punto C2, se pueden establecer las siguientes ecuaciones:
3.3
sin 2 =
e ; L2 L1
s2 = ( L2 L2 ) cos ( 2 180 ) ;
2 180 = 1 +
Ec 3.6
El desplazamiento del deslizador se obtiene de las ecuaciones 3.5 y 3.6: s = s1 s2 La razn de tiempos se obtiene mediante la siguiente expresin: RT = ngulo B1 AB2 180 + = ngulo B2 AB1 180 Ec 3.8 Ec 3.7
3.4 NGULO DE TRANSMISIN, DESVIACIN Y PRESIN

Es aconsejable tener algn criterio que determine la efectividad con que el movimiento es entregado al eslabn de salida, durante el funcionamiento del mecanismo. Un criterio establecido es el ngulo de transmisin: el ngulo de transmisin es el menor ngulo entre la direccin del vector velocidad relativa, vCB, del eslabn conductor y la direccin del vector velocidad absoluta, vC, del eslabn de salida, ambos tomado en el par C, tal como se ilustra en la figura 3-5. El valor ptimo de este ngulo es 90, la tolerancia recomendada es 50.
C 2 B 3
1
F23 C
Fuerza esttica vC velocidad absoluta
vCB
velocidad relativa
Figura 3.5 ngulo de transmisin y desviacin
Otro criterio consiste en trabajar con la direccin de la fuerza esttica y la velocidad del punto de conexin, trmino conocido como el ngulo de desviacin, . El valor ptimo de este ngulo es 0. En un mecanismo de cuatro barras los ngulos de transmisin y desviacin son complementarios. Cada mecanismo requiere del anlisis del ngulo de transmisin. Este ngulo vara para cada posicin del mecanismo siendo por ello necesario la determinacin del rango de valores de transmisin en el funcionamiento del mecanismo, debido a que es un parmetro de diseo crtico. El valor mnimo permisible del ngulo de transmisin depende de las fuerzas y la velocidad de la mquina. En los mecanismos con eslabonamientos, se considera como aceptable un ngulo de transmisin mnimo mayor que 40. A continuacin se realizar el anlisis de diversos mecanismos.
3.4
MECANISMO MANIVELA BALANCN

Es posible encontrar una expresin para el ngulo de transmisin en funcin de la posicin angular de la manivela. El anlisis a continuacin es basado en la figura 3.6.
C L2 B L1 d L3
A L4
Figura 3.6 ngulo de transmisin de un mecanismo biela manivela
Del Tringulo ABD se obtiene la siguiente expresin:

2 2 L1 + L2 4 + 2 L1 L4 cos = d
Ec 3.9
Del Tringulo CBD se obtiene la siguiente expresin:

2 2 L2 2 + L3 + 2 L2 L3 cos = d
Ec 3.10
Igualando las ecuaciones 3.9 y 3.10, se obtiene una expresin entre la posicin angular de la manivela, , y el ngulo de transmisin del mecanismo, .
2 2 2 L1 + L2 4 + 2 L1 L4 cos = L2 + L3 + 2 L2 L3 co s
Ec 3.11
Para establecer los valores mximo y mnimo del ngulo de transmisin, se obtiene la derivada con respecto a de la ltima ecuacin y se iguala a cero. Al realizar esta operacin se obtiene: d L1 L4 sin = =0 d L2 L3 sin La ecuacin 3.12 se cumple cuando:
sin = 0
Ec 3.12
Ec 3.13
Esta condicin se obtiene cuando = 0 = 180. En la figura 3.7 se presentan las dos posiciones en la que se obtienen los valores del ngulo de transmisin mximo y mnimo.
Tomando como referencia la figura 3.7, se puede obtener unas expresiones para el ngulo de transmisin mximo y mnimo. Analizando el mecanismo en la posicin en que se presenta el mximo ngulo de transmisin se obtiene:
3.5
2 L2 + L2 3 ( L1 + L4 ) mx = acos 2 2 L2 L3
Ec 3.14
De manera similar, se obtiene una expresin para el ngulo de transmisin mnimo:

C
C L2 B L1 A mx L4 L3 A D L1 B
L2 mn
L3
D L4
Figura 3.7 ngulo de transmisin mximo y mnimo
2 L2 + L2 3 ( L4 L1 ) mn = acos 2 2 L2 L3
Ec 3.15
MECANISMO DOBLE MANIVELA

En un mecanismo de doble manivela se obtienen las mismas condiciones que el mecanismo manivela balancn. Las ecuaciones para los ngulos de transmisin mximo y mnimo de un mecanismo doble manivela son:
2 L2 + L2 3 ( L1 + L4 ) mx = cos 1 2 2 L2 L3
2 L2 + L2 3 ( L4 L1 ) mn = cos 1 2 2 L2 L3
Ec 3.16
MECANISMO BIELA MANIVELA

El ngulo de transmisin de un mecanismo biela manivela se obtiene a partir de la figura 3.8.
B L2
L1 A E e F
C 3 D
4
Figura 3.8 ngulo de transmisin en un mecanismo biela manivela
3.6
Es posible obtener una expresin para el ngulo de transmisin en funcin de la posicin angular de la manivela. Del tringulo AFB se obtiene la siguiente expresin: BE = BF e = L1 sin e Del tringulo BED se obtiene la siguiente expresin: BE = L2 sin = L2 cos Igualando estas dos ecuaciones se obtiene la relacin buscada: BE = L1 sin e = L2 cos Ec 3.19 Ec 3.18 Ec 3.17
Los valores mximo y mnimo del ngulo de transmisin se obtienen derivando con respecto al ngulo , la ecuacin 3.19. Despus de agrupar trminos se obtiene la expresin Ec. 3.20: L cos d = 1 =0 d L2 sin Ec 3.20
La anterior se cumple para = 90 y para = 270 . En la figura 3.9 se determinan el ngulo de transmisin y mximo del mecanismo biela manivela.
B L2
mn mx
L1 e A
D
4
C e A 3
L2 L1 B
Figura 3.9 ngulo de transmisin mnimo y mximo de un mecanismo biela manivela
De la figura 3.9 se pueden obtener la ecuacin para el ngulo de transmisin mximo y del ngulo de transmisin mnimo:
L e mn = acos 1 ; L2 L +e mx = acos 1 L2 Ec 3.21
El concepto del ngulo de transmisin puede ser extendido a otro tipo de mecanismos. La definicin del ngulo de transmisin en un mecanismo depende del eslabn conducido del mecanismo. Por lo tanto, para determinar el ngulo de transmisin, se debe conocer cual eslabn del mecanismo, es el eslabn conductor.
3.7
Por ejemplo, considere el mecanismo de seis eslabones de la figura 3.10. Se define como el eslabn motor al eslabn 1 y al eslabn 5 como el eslabn de salida. En este mecanismo se requiere definir dos ngulos de transmisin. En la primera definicin se considera al eslabn 1 como eslabn conductor, al eslabor 2 como acoplador y al eslabn 3 como eslabn de salida. En la figura 3.10 se presentan las fuerzas estticas sobre el eslabn 3 y la velocidad del punto B del eslabn 3; el ngulo de desviacin se define como el ngulo que forma la direccin de la fuerza de reaccin entre los eslabones 2 y 3, y la direccin de la fuerza del punto B3; el ngulo de transmisin se define como el ngulo formado entre la velocidad absoluta del punto B3 y la velocidad relativa entre los eslabones 2 y 3. En la segunda definicin, se considera al eslabn 3 como acoplador y al 5 como eslabn de salida. Para la determinacin de los segundos ngulos de transmisin y desviacin se realiza un procedimiento similar, para ello se considera la direccin de la fuerza de reaccin en el par F, la velocidad absoluta del eslabn 5 y la velocidad relativa entre los puntos D y F del eslabn 3, considerado como segundo eslabn.
Segundo eslabn de salida
F 5
vF vFD F F
Segundo acoplador Primer acoplador
B C B 2 vB4
B A 1
F53 F23
F43 3
Pimer eslabn de salida
4 E 6
Figura 3.10 ngulo de transmisin en el mecanismo de la limadora
En los mecansimo de levas se tiene un concepto similar al ngulo de desviacin. En este tipo de mecanismo se define el ngulo de presin como el ngulo formado entre la fuerza transmitida (normal a la superficie de la leva) y la direccin de la velocidad del seguidor. En la figura 3.11 se presenta esta definicin. El ngulo de presin Los mecanismos de leva seguidor deben ser diseados tal que los valores mximos del ngulo de presin mx no sean superiores a cierta magnitud. En la prctica, para un mecanismo leva seguidor, con movimiento rectilneo del seguidor mx = 30; para un mecanismo leva seguidor, con movimiento oscilante del seguidor mx = 45. Esta condicin puede ser satisfecha, para la ley de movimiento del seguidor, mediante la adecuada eleccin del radio de la circunferencia primaria.
3.8
3 n 2 B D n Direccin de vB
A 1
Figura 3.11 ngulo de presin en un mecanismo de leva y seguidor
3.5 DISEO DE UN MECANISMO MANIVELA BALANCN

Se pretende disear un mecanismo en el que el balancn oscile un ngulo . En este diseo se tendrn en cuenta dos condiciones: la razn de tiempos y el ngulo de transmisin. Se iniciar el estudio para una razn de tiempos igual a la unidad. El procedimiento inicial no tendr en cuenta el ngulo de transmisin. Este procedimiento est basado en la figura 3.12. En la figura 3.12.a se presenta el balancn en sus posiciones extremas. La dimensin del balancn se elige de acuerdo con las restricciones de espacio. En este caso, la dimensin se determina por la dimensin CD. En este procedimiento grfico se traza una lnea por los puntos extremos C1 y C2. En un punto arbitrario de la lnea extendida se ubica el pivote fijo de la manivela, A. Como la razn de tiempos es la unidad, se deduce que la distancia AC1 se corresponde con la posicin del mecanismo cuando la manivela y el acoplador estn formando 0 y la distancia AC2 corresponde a la posicin del mecanismo cuando la manivela y el acoplador estn formando 180. Por lo tanto la dimensin de manivela corresponde a la distancia C1C2. La distancia B1C1 es la dimensin del acoplador. Ya que la ubicacin del punto A es arbitraria existen infinitas soluciones. Cada solucin tendr un ngulo de transmisin diferente. En esta solucin se requiere comprobar el ngulo de transmisin mnimo y mximo ya sea mediante las ecuaciones 3.14 y 3.15 grficamente. En la figura 3.13 se presentan el procedimiento grfico para determinar los ngulos de transmisin mnimo y mximo.
3.9
L1+L2 L2-L1 C 2L1
B2
B1
C2
C1
L3
Figura 3.12 Diseo de un mecanismo manivela balancn
B4 L1 A B3
L2
C4
C3
L2 mx L4 mn L3 L3
Figura 3.13 ngulo de transmisin mximo y mnimo
Existe un procedimiento analtico para determinar el ngulo de transmisin ptimo, en esta definicin se requiere que mx = 180 - mn. Cuando la razn de tiempos es la unidad, se obtienen el siguiente sistema de ecuaciones, ver figura 3.3: cos 1 =
2 ( L1 + L2 )2 L2 4 L3
2 L3 L4
2 ( L2 L1 )2 L2 4 L3
Ec 3.22
cos 2 =
2 L3 L4 = 2 1
Ec 3.23
Ec 3.24
3.10

2 L2 + L2 3 ( L1 + L4 ) mx = acos 2 2 L2 L3 2 2 L2 + L3 ( L4 L1 ) mn = acos 2 2 L2 L3
Ec 3.25
Ec 3.26
Resolviendo simultneamente este conjunto de ecuaciones, adicionando la condicin de ngulo de transmisin ptimo, se tendra las siguientes relaciones:
L2 1 cos = 2 L4 2 cos mn
1/ 2
Ec 3.27
1/ 2
2 1 ( L2 L4 ) L3 = 2 L4 1 ( L2 L4 ) cos 2 mn
2 2 L1 L2 L3 = + 1, 0 L4 L4 L4
Ec 3.28
1/ 2
Ec 3.29
En la figura 3.14 se presenta una carta de diseo para un mecanismo manivela balancn con razn de tiempos igual a 1,0 utilizando la metodologa de ngulo de transmisin ptimo.
Relacin de longitudes 1 0,9 =50 0,8 L1/L4 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 =50 0,2 =30 0,1 0 0 20 40 60 80 100 120 140 =40 L2/L4 L3/L4 =30 =40
Figura 3.14 ngulo de transmisin ptimo de un mecanismo manivela balancn
3.11
Cuando en el diseo del mecanismo manivela balancn se especfica la razn de tiempos, se modifica el procedimiento de diseo. Utilizando la ecuacin 3.4, se determina el ngulo ilustrado en la figura 3.3. El procedimiento a seguir se desarrolla en la figura 3.15. Inicialmente se elige la longitud de la manivela y las dos posiciones lmites del balancn, con ello se ubican las dos posiciones del punto C. Por el punto C1 se dibuja una lnea C1X con cualquier inclinacin, despus se dibuja una lnea C2Y por el punto C2 que forme un ngulo con la primera lnea. En la interseccin de ambas lneas se ubica el punto A el cual es el pivote fijo de la manivela del mecanismo. La distancia AC1 es la suma de las longitudes de la manivela y el acoplador; La distancia AC2 es la resta de las longitudes del acoplador y de la manivela.
C2
2L1
C1
L2-L1 L3 L3 B1 D
A L1
X
L1+L2
B2
Y
Figura 3.15 Diseo del mecanismo manivela balancn para RT > 1,0
La diferencia de ambas longitudes es el doble de la dimensin de la manivela. Como el diseo del mecanismo queda determinado por la orientacin dada a la lnea C1X, existen infinitas soluciones. Se hace necesario comprobar el ngulo de transmisin mnimo y mximo, para evaluar la solucin obtenida. En la figura 3.16. se comprueban estos ngulos. Existe un procedimiento grfico para el diseo de un mecanismo manivela balancn con una razn de tiempos especificados y con un ngulo de oscilacin del balancn dado. En este procedimiento se pretende obtener un diseo con un ngulo de transmisin ptimo (mx = 180 - mn.). En la figuras 3.15 y 3.16 se disean con los siguientes valores: RT = 1,4 ( = 30) y = 78; el rango del ngulo de transmisin del mecanismo es mn = 21; mx = 101.
3.12
C4
C3
L3 L2 mx L2 D A B4 L1 B3 mn L3
Figura 3.16 ngulos de transmisin mnimo y mximo para RT>1,0
En la figura 3.17 se presenta el procedimiento de diseo. En este diseo se elige el eslabn fijo de igual magnitud de la primera solucin, con este paso se obtienen la posicin de los puntos A y D. En el punto A se traza una lnea formando un ngulo (/2 - ) con la lnea AD y en el punto D se traza un lnea formando un ngulo (/2) de esta manera se encuentra los puntos E y F. Con centro en estos dos puntos se trazan dos circunferencias con radio r = LEA.
3 2 F 1 A /2 /2 D
Lugar geomtrico de C1
Lugar geomtrico de C2
Figura 3.17 Diseo grfico del ngulo de transmisin ptimo
3.13
La circunferencia con centro F es el lugar geomtrico de los puntos C1 y la circunferencia con centro E es el lugar geomtrico de los puntos C2. Se trazan lnea con diferentes valores de hasta cortar la lnea del lugar geomtrico de C1 (esta operacin equivale a elegir la primera posicin limite del balancn). Al encontrar un punto C1 se encuentra el punto C2 con un arco con centro en D y radio DC1 que corta el lugar geomtrico de C2, tal como se presenta en la figura 3.17. Al encontrar los puntos C1 y C2 se puede dimensionar el mecanismo y encontrar el ngulo de transmisin mnimo. Tal procedimiento se presenta en la figura 3.18.
C1
C2 A
mn
Figura 3.18 Procedimiento de clculo del ngulo de transmisin
Para cada ngulo se encuentra el ngulo de transmisin mnimo y se grfica como en la figura 3.19. El ngulo de transmisin ptimo es aquel en que se tiene mayor ngulo de transmisin mnimo. Existe un procedimiento analtico para determinar el ngulo de transmisin ptimo. De la figura 3.3 se obtienen las siguientes ecuaciones:
2 L2 3 = ( L1 + L2 ) + L4 2 ( L1 + L2 ) L4 cos 1 2
Ec 3.30 Ec 3.31 Ec 3.32
2 L2 3 = ( L2 L1 ) + L4 2 ( L2 L1 ) L4 cos ( + 1 ) 2
2 2 L2 3 (1 cos ) = L2 (1 cos ) + L1 (1 + cos )
Resolviendo el anterior sistema de ecuaciones se obtiene un proceso iterativo para encontrar el ngulo de transmisin ptimo. Primero se debe resolver el siguiente polinomio para L2:
3 2 A1 L4 2 + A2 L2 + A3 L2 + A4 L2 + A 1 =0
Ec 3.33
3.14

mn 30
25
20
15
10
0 0 10 20 30 40 50 60
Figura 3.19 ngulo de transmisin mnimo en funcin de
donde
A1 = ( cos cos ) cos 1 cos ( + 1 )
2
Ec 3.34 Ec 3.35
2 2 A2 = 2 L1 (1 cos ) cos 1 cos ( + 1 )

2 2 2 A3 = 2 L1 ( 2 cos ) cos 1 + cos ( + 1 ) 2 cos cos 1 cos ( + 1 ) 2 (1 cos )
Ec 3.36
Ec 3.37
3 2 2 A4 = 2 L1 (1 + cos ) cos 1 cos ( + 1 ) 4 A5 = L1 ( cos + cos ) cos 1 + cos ( + 1 ) 2
Ec 3.38
Para cada solucin de L2 se encuentra la longitud de los dems eslabones.

L4 = 2 L1 L2 L2 cos cos + ( 1 1 ) + L1 cos 1 + cos ( + 1 )
2 L3 = ( L1 + L2 ) + L2 4 2 ( L1 + L2 ) L4 cos 1 1/ 2
Ec 3.39
Ec 3.40
Al tener la solucin de la dimensin de los eslabones se comprueba el ngulo de transmisin mnimo:

2 L2 + L2 3 ( L4 + L1 ) mn = cos 1 2 2 L2 L3
Ec 3.41
3.15
El procedimiento consiste en asumir un ngulo 1 = 0 y encontrar las dimensiones de los eslabones con las ecuaciones 3.33 a la 3.40, encontrar el ngulo de transmisin mnimo para solucin. Incrementar el ngulo 1 hasta 90 y resolver cada una de las ecuaciones anteriores. La solucin es aquella que obtenga el mayor mn. En la figura 3.20 se presenta una carta para el diseo de un mecanismo manivela balancn para una razn de tiempos RT = 1,118 ( = 10 ) obtenida mediante el mtodo analtico.
9 90
8 180 mx 7
80
70
6 L4 / L1 5 L2 / L1 4 L3 / L1 3 L3 / L1 L2 / L1 L4 / L1 1 mn
60 mx 50 mn 40 1
30
20
1 10 20 30 40 50 60 70 80 90
10 ()
Figura 3.20 Diseo de un mecanismo manivela balancn
3.6 DISEO DE UN MECANISMO DOBLE MANIVELA

Un mecanismo doble manivela es diseado para transformar un movimiento uniforme en un movimiento de rotacin irregular. Este mecanismo es diseado en serie con otro mecanismo para tener un movimiento caracterstico de velocidad, aceleracin, etc. El diseo consiste en tener un buen ngulo de transmisin. En la figura 3.21 se presenta un mecanismo doble manivela en las posiciones donde el ngulo de transmisin es mnimo mximo. En el diseo del ngulo de transmisin ptimo se pretende que: mx = 180 mn
3.16
C4 2 1 B4 1 A u 4 D 2 mn C3 3 mn
B3
Figura 3.21 Mecanismo de doble manivela
En la figura 3.22 se presenta el mtodo grfico para el diseo de un mecanismo de doble manivela con ngulo de transmisin ptimo. En este procedimiento se elige la longitud del eslabn fijo, fijando los apoyos A y D. Se elige arbitrariamente la longitud de la contramanivela y las dos posiciones en las que se dan el ngulo de transmisin mnima y mximo, separados un ngulo u, puntos B3 y B4. El ngulo de transmisin mximo se elige tal que cumpla mx = 180 - mn.
B4 C4,1 2 C4 C4,2 1 C4,3 3 A
mn
C3,3
4 D u mn C3 C3,2
2 C3,1 3
B3
Figura 3.22 Diseo grfico del ngulo de transmisin ptimo
3.17
Desde el punto B3 se traza la lnea en la que se ubicar el punto C3 formando el ngulo mn entre las lneas DB3 y B3C3k; se utiliza un procedimiento similar para obtener la lnea en la que se ubicar el punto C4 formando el ngulo mx = 180 - mn, entre las lneas AB4 y B4C4k. Eligiendo un radio arbitrario rk se traza un arco desde B4 y B3 cortando las lneas para hallar los puntos C4k y C3k respectivamente. Se unen los dos puntos encontrados. El procedimiento se repite hasta que la lnea que une a los puntos C4k y C3k pasa por el punto D, hallando as a los puntos C3 y C4. La distancia entre estos dos puntos es igual al doble de la longitud de la manivela, y el apoyo A se encuentra en el punto medio de estos dos puntos; recuerde que los puntos C3 y C4 representan la ubicacin del par de unin entre la manivela y el acoplador en posiciones diametralmente opuesta. El procedimiento analtico es basado en la figura 3.21. De la aplicacin de la ley de coseno a los tringulos DB4C4 y DB3C3 se obtienen las siguientes expresiones:
2 L2 2 + L3 + 2 L2 L3 cos mn = ( L1 + L4 ) 2 L2 2 + L3 2 L2 L3 cos mn = ( L1 L4 ) 2 2
Ec 3.42 Ec 3.43 Ec 3.44 Ec 3.45
2 L2 3 + ( L1 L4 ) 2 L3 ( L1 L4 ) cos 2 = L2 2 L2 3 + ( L1 + L4 ) 2 L3 ( L1 + L4 ) cos 1 = L2 2
Utilizando la ley de senos, se obtienen las siguientes ecuaciones: L1 + L4 L = 2 sin mn sin 1 L1 L4 L2 = sin mn sin 2 Por comparacin de ngulos se cumple: u + 2 = 180 + 1 Sumando la ecuacin 3.42 y 3.43 se obtiene:
2 2 2 L2 2 + L3 = L1 + L4
Ec 3.46
Ec 3.47
Ec 3.48
Ec 3.49
Restando la ecuacin 3.43 de la ecuacin 3.42, se obtiene: cos mn = L1 L4 L2 L3 Ec 3.50
Organizando los trminos de la ecuacin 3.48 y aplicando la funcin coseno a ambos lados de la igualdad, se obtiene: cos u = sin 1 sin2 cos 1 cos 2 Ec 3.51
Reemplazando los trminos cos 1, cos 2, sin 1, sin 2, de las ecuaciones 3.44 a 3.47 en la ecuacin 3.51 y simplificando trminos, se obtiene la siguiente solucin:
3.18
L1 B C B 2 = + + L4 2 A A 4 A2
1/ 2
Ec 3.52
2 L2 ( L1 L4 ) (1 + cos u ) + (1 cos u ) = L4 2 cos 2 mn
1/ 2
Ec 3.53
L3 L1 L4 = L4 ( L2 L4 ) cos mn donde: 1 + cos u A = (1 + cos u ) 1 2 cos 2 mn
Ec 3.54
Ec 3.55
1 + cos u B = ( cos u 1) 1 + cos 2 mn cos u 1 C = ( cos u 1) 1 2 cos 2 mn
Ec 3.56
Ec 3. 57
3.7 DISEO DE UN MECANISMO BIELA MANIVELA

El diseo del mecanismo manivela deslizador consiste en obtener una carrera del deslizador con una relacin de tiempos establecida. La excentricidad puede ser asumida o ser un dato de la informacin. En la figura 3.23 se presenta el procedimiento para el diseo del mecanismo manivela deslizador.
B 2 X2 1 X1 A B2 4 L1+L2 L2-L1 B1 e 2L1 Y1 C2 S 3 C C1 Y2 4
D
Figura 3.23 Construccin del mecanismo
Inicialmente se trazan dos lneas paralelas X1Y1 y X2Y2 separadas por la distancia e, la cual es la excentricidad del mecanismo. En un punto sobre la lnea x1y1 se ubica el pivote fijo del mecanismo A. Con la relacin de tiempos exigida se determina el ngulo de acuerdo con la ecuacin 3.8. Se trazan dos lneas que pasen por el punto A y que formen entre s el ngulo . Se mide la distancia entre los puntos C1 y C2, los cuales son las intersecciones de estas lneas con X2Y2. Se gira las dos lneas alrededor de A hasta obtener la
3.19
distancia S1-2 entre los puntos C1 y C2. La distancia AC1 representa la suma de las longitudes de los eslabones 1 2 y la distancia AC2 representa la diferencia de las longitudes de los eslabones 1 2. En la figura 3.24 se determina los ngulos de transmisin mnimo y mximo del diseo obtenido. Si estos ngulos no son convenientes se determina otro valor de excentricidad y se repite el proceso.
L2 B3 2 mx 3 A X1 4 1 2 L2 1 C3 C4 mn 4 D
X2
C1
B4
Figura 3.24 Comprobacin del mecanismo
En el mtodo analtico, se requiere inicialmente determinar las expresiones que se servirn para obtener las dimensiones de los eslabones del mecanismo manivela deslizador. Estas variables estarn en funcin de las condiciones de diseo establecidas (razn de tiempos, carrera del deslizador, ngulos de transmisin mnimo o mximo). En el primer anlisis, no se incluir los ngulos de transmisin mnimo o mximo en las expresiones. Basado en la figura 3.23 y 3.4 se pueden establecer las siguientes relaciones obtenidas de la posiciones lmite del deslizador:
( L1 + L2 ) sin 1 = ( L2 L1 ) sin ( 1 + ) = e ( L1 + L 2 ) cos 1 ( L2 L 1 ) cos ( 1 + ) = s

Del manejo algebraico de las ecuaciones 3.59 y 3.60, se obtienen las siguientes expresiones:
L1 =
Ec 3.59 Ec 3.60
( sin ( 1 + ) sin 1 ) s ( sin ( 1 + ) + sin 1 ) ( cos 1 cos ( 1 + ) ) ( sin 1 sin ( 1 + ) ) ( cos 1 + cos ( 1 + ) ) ( sin ( 1 + ) + sin 1 ) s ( sin ( 1 + ) + sin 1 ) ( cos 1 cos ( 1 + ) ) ( sin 1 sin ( 1 + ) ) ( cos 1 + cos ( 1 + ) )
L e mn = cos 1 1 ; L2 L +e mx = cos 1 1 L2
Ec 3.61
L2 =
Ec 3.62
Ec 3.63
3.20
Utilizando las expresiones 3.61 y 3.62, se obtiene las dimensiones de la manivela y del acoplador, en funcin del ngulo 1, configuracin en la que se presenta una de las posiciones lmites del deslizador. Con estos valores, se obtienen la excentricidad, e, y los ngulos de transmisin mnimo y mximo del mecanismo. En la Figura 3.25, se obtiene la solucin de estas variables al variar 1 y para el caso = 10 y s = 15 cm.
L1, L2, L3 40 35 100 30 25 20 15 10 5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 20 1 [] L1 20 opt e 40 mn L2 180 mx mn, 180 mx [] 120
80
60
Figura 3.25 Solucin para = 10 y s = 15 unidades
Existe un valor ptimo, 1, resaltado en la figura 3.25; este valor es el correspondiente con el que se obtiene el ngulo de transmisin mximo ms alejado de 180. Un procedimiento basado en las expresiones anteriores, consiste en utilizar las expresiones anteriores e identificar la solucin con la que se tiene este valor ptimo. El ngulo de transmisin mnimo es ascendente, contrario al del ngulo de transmisin mximo, el cual tiene un punto de variacin. Es posible hallar las expresiones cuando se especifican uno de los dos ngulos de transmisin como criterio de diseo. La primera solucin consistira en obtener la solucin de la figura 3.25. Sin embargo, si se quiere encontrar un mtodo ms preciso, se requiere adicionar una expresin para el ngulo de transmisin mximo, o del mnimo. De la expresin 3.63 se obtiene: e = L2 cos ( mx ) L1 Basado en la geometra de la figura 3.4, se obtiene la siguiente expresin:
2 2 2 L1 (1 + cos ) + 2 L2 2 (1 cos ) = s
Ec 3.64
Ec 3.65
Del manejo algebraico de las expresiones 3.59 y 3.60, se obtiene
( ( L L ) sin
2 1
+ L1 + L2 ( L2 L1 ) cos sin 1 = s ( L2 L1 ) sin

2
Ec 3.66
3.21
Del manejo de las expresiones 3.59 y 3.64, se obtiene:

sin 1 = L2 cos ( mx ) L1 + L2
Ec. 3.67
Reemplazando la expresin 3.67 en la 3.66, y despejando L1 de la 3.65 y reemplazando en la 3.66 se obtiene una expresin para L2:
3 2 A4 L4 2 + A3 L2 + A2 L2 + A 1 L2 + A0 = 0
Ec 3.68
siendo
A4 = sin 2 + 2sin 2 (1 cos ) / (1 + cos ) + sin (1 cos ) / (1 + cos )

2
A3 = s
4 cos ( mx ) sin
(1 + cos )
sin 2 (1 cos ) (1 cos ) sin 2 A2 = s 2 cos ( mx ) + (1 + cos ) (1 + cos ) (1 + cos )2 A1 = s 3 cos ( mx ) sin
(1 + cos )
sin 2 1 A0 = s 4 2 2 (1 + cos ) + 4 1 cos ( ) De la solucin del polinomio para L2, dado por la ecuacin 3.68, se obtienen cuatro soluciones. En algunos casos se obtienen soluciones imaginarias o negativas, las cuales no se tienen en cuenta. Las soluciones reales y positivas, son las dimensiones del acoplador de una configuracin que satisface las condiciones de diseo establecidas (relacin de tiempos, ngulo de transmisin mximo y carrera del deslizador). La longitud de la manivela se obtiene de la ecuacin 3.65: L1 = s 2 2 L2 2 (1 cos ) 2 (1 + cos )
Ec 3.69
3.8 MECANISMOS AFINES (COGNADOS)

Suponga que se tiene el diseo de un mecanismo de cuatro eslabones cuyo punto del acoplador genera una trayectoria deseada, pero la ubicacin de los pivotes fijos es un inconveniente. Es posible obtener un mecanismo con geometra diferente con un punto del acoplador que genere la misma trayectoria. En la figura 3.26 se tiene un mecanismo a partir del cual se pretende disear el mecanismo afn. El procedimiento de diseo del mecanismo afn se presenta en la figura 3.27. Observe que el eslabn 4 es paralelo al lado DP del eslabn 2 y el lado HP es paralelo al eslabn 1. El eslabn 5 es semejante al acoplador 2, el ngulo formado en el vrtice H es igual al ngulo del vrtice D. El eslabn 7 es paralelo al lado EP del acoplador y el lado FP es paralelo al eslabn 3, de nuevo se obtiene el eslabn 8 semejante al acoplador y el ngulo del vrtice P es igual al ngulo del vrtice D. El eslabn 9 es paralelo al lado IP del eslabn 5 y el eslabn 6 es paralelo al lado PG del eslabn 8. Los pivotes ABC forman un tringulo semejante al acoplador del mecanismo original. Los tres mecanismos afines son: 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9;
3.22
Trayectora del punto del acoplador
E 3
1 D
Figura 3.26 Mecanismo de cuatro eslabones para generar una trayectoria del acoplador
5 H P
4 2 3 F 9 G B 8 C
1 A
Figura 3.27 Determinacin de los mecanismos afines
3.23
Trayectora del punto del acoplador E
Trayectora del punto del acoplador P 8
3 2 A 1 D B F 7 B Mecanismo afn C 9
Mecanismo original
Figura 3.28 Generacin de trayectoria
Hartenberg and Denavit demuestran que para una posicin angular se cumplen las siguientes relaciones de la velocidad angular. 1 = 5 = 9; 4 = 2 = 7; 3 = 8 = 6; En la figura 3.29 se presenta el procedimiento de diseo cuando el punto del acoplador est contenido en el lado que une los pivotes.
F P Trayectora del punto del acoplador E 2 4 D 3 1 B A 7 H C 9 I 8 5 G
Figura 3.29 Procedimiento de diseo
3.24
P Trayectora del punto del acoplador E 2 Trayectora del punto del acoplador
D 3 1 B A Mecanismo original B 7 Mecanismo afn H 9 C
Figura 3.30 Comprobacin de los mecanismos afines
Los tres mecanismos afines son: 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9. Los dos mecanismos afines que generan la misma trayectoria, por tener la configuracin manivela balancn, son 1 2 3; 7 8 9. En la figura 3.30 se presenta la generacin de la trayectoria de ambos mecanismos. Chevyshev estableci que es posible generar un mecanismo de cinco eslabones con relacin de engranajes igual a 1,0 para generar la misma trayectoria de un mecanismo de cuatro eslabones. En la figura 3.33 se presenta el procedimiento de diseo. El engranaje intermedio 6 garantiza una relacin de transmisin unitaria entre los engranajes 4 y 8 y en el mismo sentido.
Figura 3.31 Mecanismo afn de cinco eslabones
3.25
3.9 MECANISMOS DE MOVIMIENTO PARALELO

Este tipo de mecanismo es utilizado cuando se requiere producir movimiento sobre una pieza sin producir rotacin. Sus aplicaciones son para el transporte de piezas, garantizar la posicin angular de algn eslabn, entre otras. A partir de un mecanismo de cuatro eslabones, al cual se le conoce la curva del acoplador, se disea el mecanismo de movimiento de movimiento paralelo mediante el diseo del mecanismo afn. En los mecanismos afines el punto del acoplador genera la misma trayectoria y su velocidad vectorial es la misma si ambas manivelas tienen la misma velocidad angular y el ciclo se inicia en la posicin angular en que ambos puntos del acoplador coincidan. En la figura 3.32 se disea el mecanismo de movimiento paralelo a partir de los dos mecanismos afines seleccionados (1 2 3; 7 8 9). El segundo mecanismo se traslada como un bloque desde el pivote fijo de su manivela, C, hasta la posicin del pivote fijo de la manivela del primer mecanismo, A.
P P' E
2 8 A F 7 C' G 9 1 D
3 C
Figura 3.32 Generacin del mecanismo de movimiento paralelo
La trayectoria del punto P es idntica a la del punto P. Si se crea un eslabn entre estos dos puntos realizar un movimiento sin rotacin cuando la velocidad de los eslabones 1 y 9 sean iguales. Para simplificar el mecanismo, se elimina el eslabn 7 y se crea un solo eslabn para 1 y 9. En la figura 3.33 se presenta el mecanismo simplificado y la trayectoria de varios puntos del eslabn 10.
3.26
P 10 P' Trayectora de P E P''
Trayectora de P'' Trayectora de P' 2 8 A 1 D 3
Figura 3.33 Comprobacin del mecanismo
3.10 MECANISMOS CON DETENIMIENTO

En algunas aplicaciones se requiere disear un mecanismo que produzca un detenimiento en el eslabn de salida cuando hay movimiento en el eslabn de entrada. Un buen procedimiento de diseo consiste en obtener el diseo a partir de las curvas del acoplador. Se pretende encontrar una curva del acoplador en el que se produzca un arco o una lnea recta. En la figura 3.34 se presenta una configuracin que describe un semi arco, si un eslabn de longitud igual al radio de curvatura tiene su otro pivote en el centro de curvatura cuando el punto del acoplador pase por el semiarco.
P r E Centro de curvatura 2 1 B D A 3
Figura 3.34 Diseo de un mecanismo con detenimiento simple
3.27
El punto E se utiliza para unir el eslabn de salida al mecanismo, garantizando as un detenimiento angular. El tiempo de detenimiento depende del tiempo que requiere el mecanismo para barrer el semiarco de la trayectoria. En la figura 3.35 se termina el proceso de diseo cuando se especfica el ngulo de oscilacin del eslabn de salida.
F P
E Centro de curvatura E2 Punto inferior sobre la bisectriz
Bisectriz
Figura 3.35 Diseo del eslabn de salida
El eslabn EF es el eslabn de unin entre el mecanismo y el eslabn de salida. Para garantizar un ngulo de oscilacin de salida, se procede a recorrer al punto P sobre la trayectoria generada a la vez que el punto E se traslada sobre la bisectriz hasta encontrar el punto inferior, E. Se ubica el punto F de tal manera que forme un el ngulo de diseo para el eslabn de salida, el cual se va a utilizar como pivote fijo. Las distancias EP y EF determinan las dimensiones de los otros dos eslabones. Al ensamblar el mecanismo es importante verificar la posicin del pivote fijo F. En la figura 3.36 se presenta el mecanismo final y se comprueba el ngulo de rotacin del eslabn de salida.
C F P 5 E 6
2 1 B A B
Figura 3.36
3.28
Si la trayectoria del punto del acoplador describe una semirecta, tal como en la figura 3.37, es posible obtener un mecanismo de 6 eslabones con un eslabn de movimiento angular en el que el eslabn de salida tenga un detenimiento.
C P 2 3 Trayectora de P 1 A B D
Semirecta
Figura 3.37 Mecanismo con detenimiento angular
En el proceso de diseo se genera un eslabn cuyo pivote fijo est ubicado sobre la semirecta y se adiciona un deslizador para la unin al mecanismo. Cuando el punto del acoplador se traslade sobre la semirecta, el eslabn de salida se detiene presentando desplazamiento angular en el resto de la trayectoria. En la figura 3.38 se presenta el mecanismo resultante. Con un mecanismo de cuatro eslabones, en la que un punto del acoplador genere un semiarco, es posible obtener un mecanismo de seis eslabones, en el que el eslabn de salida tenga movimiento lineal con detenimiento, tal como se ilustra en la figura 3.39. En este mecanismo, ver figura 3.39, se obtiene la direccin del movimiento del deslizador 6, como la bisectriz del semiarco de la trayectoria del acoplador. El eslabn de enlace tiene la dimensin del radio de curvatura del semiarco. Cuando el punto del acoplador se traslade sobre el semiarco el deslizador permanece en el centro de curvatura, punto E de la figura 3.38, y presenta movimiento de traslacin en el resto del intervalo. La carrera del deslizador se determina encontrado el punto inferior del eslabn 5 sobre la bisectriz, punto E figura 3.39, cuando el punto P se mueve sobre su trayectoria. Algunas curvas del acoplador permiten disear mecanismos con doble detenimiento. Para este procedimiento se requiere de una trayectoria que produzca dos semirectas o dos semiarcos con radio de curvatura de igual magnitud. En la figura 3.40 se presenta un mecanismo cuyo punto del acoplador genera dos semirectas. Para este tipo de trayectorias se genera un eslabn con movimiento angular sobre el que se tiene un eslabn de enlace que desliza sobre l. El pivote fijo se ubica en la interseccin de las dos semirectas. Este tipo de mecanismos tiene el inconveniente de generar grandes aceleraciones.
3.29
6 C
5 2 3 B D
Figura 3.38 Mecanismo con detenimiento angular a partir de una semirecta
2 P 3 SEMIARCO
BISECTRIZ
B 1 E
6 D
Figura 3.39 Eslabn con movimiento lineal con detenimiento
3.30
Trayectora de P C
B F 1 3 6
P 5
Figura 3.40 Mecanismo con doble detenimiento
En la figura 3.41 se tiene un mecanismo que genera dos arcos, x y y, cuyos centros de curvatura son, E1 y E2, y sus radios de curvaturas son iguales. El punto P se ubica sobre la bisectriz E1 E2 de tal forma que el ngulo E1PE2 forme el ngulo de oscilacin requerido para el eslabn de salida. En la figura 3.42 se tiene una curva del acoplador en forma de ocho. Para este tipo de configuracin se crea un eslabn en el cruce de las dos semirectas. En la figura 3.43 se tiene un mecanismo con doble detenimiento lineal. El punto d es el centro de curvatura del semiarco x y el punto c el del semiarco y. La direccin del movimiento del eslabn de salida es una lnea que une estos dos puntos. Los radios de curvatura de ambos arcos son iguales.
P x y 2 C 3 1 A 5 B D
F E1 6
E2
Figura 3.41. Mecanismo con dos arcos de igual radio
3.31
C 2 6 B 1 3 D E P 5
Trayectora de P
Figura 3.42 Mecanismo con doble detenimiento Figura 3.43
3.11 APLICACIONES MS COMUNES DE LOS MECANISMOS ARTCULADOS Existen gran variedad de aplicaciones de los mecanismos articulados. Entre las configuraciones ms utilizadas se encuentran los mecanismos de un grado de libertad de cuatro y seis eslabones. Otras configuraciones son muy escasas.
Entre las aplicaciones de estos mecanismos se encuentran los mecanismos de retorno rpido, la generacin de lneas rectas, los pantgrafos, los mecanismos de palanca, los mecanismos de movimiento intermitente, los reguladores de velocidad, mecanismos de transporte o de movimiento paralelo
3.11.1
MECANISMOS DE RETORNO RPIDO
En las mquinas herramientas se requiere que la carrera de trabajo de la herramienta sea mayor que la del tiempo de retroceso. Con esto se logra tener menores valores de velocidad, y por ende, menores fuerzas de corte, con lo que se conserva la herramienta. Adicionalmente, en la carrera de retorno se tiene un tiempo en el que no se realiza un trabajo til. En este ciclo sirve para eliminar la viruta de la herramienta. La razn de tiempos, definida como la relacin entre el tiempo de trabajo y el tiempo de retroceso, es un parmetro importante en este tipo de aplicaciones. En la figura 3.44 se presenta el mecanismo de retroceso rpido de una limadora comn. La carrera de trabajo ocurre cuando la herramienta de corte 5 se desplaza hacia la izquierda; esta carrera tiene lugar mientras la manivela 1 gira el ngulo , y la de retorno mientras gira el ngulo . Si la manivela gira a velocidad angular constante la razn de tiempos es proporcional a la relacin /.
3.32
AVANCE F,G 5 4
RETROCESO
1 A
1
B2
B1 B C 3 2
Figura 3.44 Mecanismo de la limadora
En la figura 3.45 se presenta el mecanismo de retorno rpido de Withworth utilizado en mquinas herramientas. La carrera de trabajo es el doble de la longitud LCD. La herramienta de corte 5 alcanza sus posiciones limites cuando el par D se encuentra en los cuadrantes horizontales D1 y D2. En la figura se presenta el procedimiento para obtener la relacin de tiempos.
2 RETROCESO AVANCE E2 E 5 4 E1 D2 B1 B
1 A 3
C B2
D1
Figura 3.45 Mecanismo de retorno rpido de corredera de Withworth
En la figura 3.46 se presenta el mecanismo de la mortajadora. El eslabn 1 es la manivela que gira a velocidad angular nominal constante, el eslabn 3 es la contramanivela que gira a velocidad angular variable que mueve a la herramienta 5 mediante la biela 4. La carrera del eslabn 5 se obtienen cuando el punto E se encuentra en el cuadrante superior e inferior de la circunferencia de su trayectoria alrededor del apoyo fijo D. Con la ubicacin del par entre la contramanivela 3 y la biela 4 en sus posiciones E1 y E2 es posible obtener, por
3.33
construccin la posicin de la manivela en estas configuraciones y, determinar as, la relacin de tiempos entre el ciclo de trabajo y el de retorno. La relacin de tiempos para este mecanismo es aproximadamente 2:1.
RETROCESO 5
F,G
AVANCE
4 E1
3 B2 E D
1
2 C1 D 1 A 3
1
C2
1 2
1
A E1
C 2 B B1
Figura 3.46 Mecanismo de la mortajadora: a) Mecanismo, b) posiciones lmite
En la figura 3.47 se presenta el mecanismo de Withworth de retroceso rpido. En la figura se muestra el procedimiento grfico con el que se obtiene la relacin de tiempos. Las posiciones de la manivela en la que se presentan las posiciones lmites de la herramienta 5 es simtrica con respecto al eje horizontal.
3.34
RETROCESO 5
AVANCE 2 C B 3 /2 1 E E1 /2 B1
D E2
Figura 3.47 Mecanismo de Withworth
3.11.2 MECANISMOS PARA OBTENER MOVIMIENTOS RECTILNEOS Son mecanismos de eslabonamientos destinados a conseguir que la trayectoria del punto de un eslabn genere, exacta o aproximadamente, una recta. Estos mecanismos evitan la friccin que se produce con el uso de correderas y guas. Algunos mecanismos obtienen una trayectoria rectilnea exacta, otros dan a la pieza un recorrido aproximadamente recto.
MECANISMO DE SCOTT RUSELL

En la figura 3.48 se presenta el mecanismo de Scott Russell. La trayectoria del punto E se aproxima mucho a una lnea recta. La manivela 1 oscila un ngulo 2. Las distancias LAB, LBC, LBE, son iguales. Si el punto C se traslada sobre la lnea x-x, el punto E se movera sobre la lnea y-y. El punto D se encuentra sobre la perpendicular a la lnea C-C1 y que pasa por el punto medio. EL punto E pasa por los puntos E, A y E2 y tendr pequeos desviaciones sobre la lnea y-y. Entre mayor sea la longitud del eslabn 3 y menor el ngulo menores sern las desviaciones de la trayectoria del punto E a la recta y-y. Este mecanismo se modifica cambiando la relacin entre las longitudes de los eslabones, el eslabn 1 se hace mas corto que el eslabn 2, de esta forma se evita que la trayectoria del punto E pase por el apoyo A. Generalmente las dimensiones de los eslabones se eligen para satisfacer la siguiente relacin entre las dimensiones:
LAB LBC = LBC LBE
3.35
E B 1 A B2 E2 D 3 2 C C2 x
Figura 3.48 Mecanismo de Scott Russell
En la figura 3.49 se presenta una configuracin del mecanismo de Scott Rusell modificado y se muestra la trayectoria del punto E, se observa que es bastante aproximada a una lnea recta. Esta aproximacin ser mayor a menores valores del ngulo .
E B 1 A B2 E2 3 2 C C2
Figura 3.49 Mecanismo de Scott Russell modificado
MECANISMO DE PEUCELLIER El mecanismo de Peucellier, figura 3.50, es un mecanismo de lnea recta exacta. Los eslabones 3 y 4, con centro de rotacin en Q, tienen igual dimensin. Los eslabones 2, 5, 6 y 7 tienen igual dimensin, el eslabn 1, con centro de rotacin en A, tiene una longitud igual a la distancia entre apoyos A y Q. El punto P se mueve sobre una lnea recta exacta dentro de los lmites constructivos. Esta afirmacin puede probarse al sealar que s en cualquier configuracin del mecanismo, la lnea PP es siempre perpendicular a la lnea AQ, en el punto P.
3.36
P 6 Trayectora del punto P E
7 D 5
C 2 B 4 1
P'
B'
Figura 3.50 Mecanismo de Peucellier
De la figura 3.50, se pueden establecer las siguientes relaciones:

2 2 2 L2 QC LQD = LCP LPD
Reagrupando trminos:
2 2 2 L2 QC LCP = LQD LPD 2 L2 QC LCP = ( LQD + LPD )( LQD LPD ) 2 L2 QC LCP = LQP LQB
Por lo tanto, el producto LQP LQB es una constante. En la configuracin del mecanismo cuando el punto pasa por su punto medio P y el punto B a la posicin B, se cumple que LQP LQB = LQP' LQB' . Por lo tanto:
LQB' LQB = LQP LQP'
Los puntos Q, B y B estn contenidos en una circunferencia con centro en A, por lo que el ngulo QBB es recto. En los tringulos BQB y PQP el ngulo PQP es comn, y, ya que los lados son proporcionales, los tringulos son semejantes. Como el ngulo BQB es recto, tambin lo es el ngulo PQP.
MECANISMO DE ROBERT La figura 3.51 es un cuadriltero articulado en el que las dos manivelas AB y CD son iguales y el acoplador BC es la mitad de la distancia entre apoyos AD. El punto P pertenece al acoplador y coincide con el punto medio de la lnea de centros AD, cuando el acoplador es paralelo al bastidor. En esta configuracin los tringulos ABP, DCP, y BPC son issceles.
3.37
3
1
A 4 P
D
4
Trayectora de P
Figura 3.51 Mecanismo de Robert
En las posiciones cercanas a las posiciones limites, el punto P coincidir con los apoyos A y D, y en el punto medio de su recorrido, coincide con el punto medio de la lnea AD. Las longitudes de los eslabones AB y CD deben ser menores que 0,6 AD, y entre mayor sea, la trayectoria del punto P se aproximar ms a la lnea AD.
MECANISMO DE CHEBYSHEV En la figura 3.52 se presenta el mecanismo de lnea recta de Chebyshev. Las proporciones de los eslabones son: LAB = LCD = 5, LAD = 4, LCB = 2, LCP = LPB = 1. En la configuracin mostrada, el eslabn 2 se encuentra en posicin horizontal. La distancia vertical del punto P hasta los apoyos es de 4 unidades. En la configuracin que se corresponde con la posicin vertical del eslabn 1 o 3, el punto P se encuentra en las posiciones P1 y P2 respectivamente, a una distancia vertical de 4 unidades. En la figura 351se presenta la trayectoria del punto P entre las posiciones P1 y P2, como se observa, la desviacin de la trayectoria del punto P con respecto a la lnea P1 y P2 es muy pequea.
C2 C P 2 C1 1 3 B2 B P2
B1 P1
Figura 3.52 Mecanismo de Chebyshev
En la figura 3.53 no hay problema en reconocer el mecanismo de Chebyshev en el mecanismo de plataforma elevadora, la cual mantiene su paralelismo conservando su altura constante. La distancia LPQ es LCD, R es el punto medio de AD y LRQ = LAD.
3.38
Figura 3.53 Plataforma elevadora
MECANISMO DE WATT La primera aplicacin de la que se tiene conocimiento es el eslabonamiento en lnea recta de Watt el cual fue patentado en 1784. (figura 3.54). Watt invent su Eslabonamiento de lnea recta para guiar el pistn de carrera larga de su motor de vapor en un tiempo en el cual aun no exista maquinaria para pulir ni cortar metal que pudiera realizar movimientos de gua rectos y largos.
C2 P2 B2 C 2 P A 1 B C1 P1 B1 3 D
Figura 3.54 Mecanismo de Watt
El mecanismo mostrado en la figura 3.54 se corresponde con su configuracin ms simple. Los eslabones 1 y 3 giran alrededor de los apoyos A y D, respectivamente, y estn unidos al acoplador 2. En la posicin media, los eslabones 1 y 3 son paralelos, y el acoplador 2 es perpendicular a ambos. El punto P es un punto del acoplador que traza una lnea aproximadamente recta, dentro de ciertos lmites. El principio del mecanismo es que cuando uno de los brazos 1 o 3, desva al acoplador de la lnea recta, el otro brazo ejerce una accin compensadora. Los segmentos BP y CP son inversamente proporcionales a las longitudes de los brazos de los eslabones adyacentes. En la figura 3.55 se presenta una configuracin del mecanismo de Watt en la que los eslabones 1 y 3 tienen diferentes dimensiones y el acoplador no es perpendicular a estos eslabones en su configuracin media. Si se dan: i) la ubicacin de los apoyos fijos A y D, ii) la ubicacin de la lnea vertical por la que pasa el punto P, y iii) la longitud del punto P, denominada como s, es posible hallar las dimensiones de los eslabones del mecanismo y la ubicacin del punto P sobre el acoplador 3.
3.39
C2 P2 B2 C H 2 P F B C1 3 D
P1 B1
Figura 3.55 Mecanismo de Watt
Como primer paso se trazan las lneas AF y DH perpendiculares a la lnea por la que pasar el punto P. Las longitudes de los eslabones 1 y 2 se determinan mediante las siguientes relaciones:
LAB = LAF + s2 16 LAF s2 16 LDH
LDC = LDH +
Con estas dimensiones se representan a los pares B y C, posteriormente se traza la lnea BC y se ubica al punto P sobre la lnea que se pretende generar. Por semejanza de tringulos, es posible definir las siguientes relaciones LFB LFP LBP = = LHC LHP LCP
Este eslabonamiento de triple balancn se usa todava hoy en da en automviles para guiar el eje trasero, figura 3.56. Una de las formas es unir el montaje de Watt a un muelle helicoidal. Se caracteriza este sistema por su buen agarre a la calzada.
Figura 3.56
3.40
MECANISMO DE HOEKENS El mecanismo de Hoekens es un mecanismo manivela balancn con un punto del acoplador que genera una trayectoria con una tramo muy cercano a una lnea recta. Las relaciones de los eslabones de este mecanismo son: LAB = 2, LAD = 4, LBC = LCD = 5, LBE = 10. En la figura 3.57 se presenta la configuracin de este mecanismo.
Este mecanismo tambin se caracteriza por tener una velocidad aproximadamente constante del punto E en el tramo recto si la velocidad angular de la manivela 1 es constante.
Trayectora de E C 2 3 B A 1 D
Figura 3.57 Mecanismo de Hoekens
3.11.3 MECANISMO DE MOVIMIENTO INTERMITENTE El movimiento intermitente es una sucesin de movimientos y detenimientos. Un detenimiento es un lapso de tiempo en el que el eslabn de salida permanece estacionario, en tanto que el eslabn de entrada continua movindose. Hay muchas aplicaciones en maquinaria que se necesita este movimiento intermitente. As, los mecanismos intermitentes se caracterizan por comunicar paros temporales en cada ciclo a sus eslabones. CRUZ DE MALTA El mecanismo de Cruz de Malta, figura 3.58, o de Ginebra proporciona una salida intermitente a partir de una entrada de velocidad constante. El mecanismo est formado por dos discos. Un motor a velocidad constante impulsa la entrada. El de entrada est graduado al que se le acopla un pasador B. El otro disco dispone de una serie de ranuras radiales (cmo mnimo 3) formando un ngulo entre ellos. Durante el giro entorno al eje de entrada engranar con una de las deslizaderas de la rueda de salida obligndola a describir un giro hasta que deje de contactar con la deslizadera. Transcurrido un cierto ngulo de la entrada volver a engranar con otra ranura, con lo que el movimiento de la rueda de salida se reanudar. El resultado es la rotacin intermitente de la rueda de Ginebra. El cuerpo 3, solidario al eslabn conductor 1, sirve para frenar a la rueda 2 cuando el pin B se encuentra fuera de las guas.
El nmero de ranuras determina el nmero de detenciones del mecanismo, y el tamao de la rueda limita el nmero mximo de paros o detenciones. Las relaciones geomtricas de la cruz de malta regular son: r = L sin n donde L es la distancia entre los centros de la cruz de Malta, r es el radio de la manivela, y n es el nmero de ranuras radiales
3.41
1 B 2
A C
Figura 3.58 Cruz de Malta
MECANISMOS DE TRINQUETE
Una rueda, provista de los adecuados dientes, que recibe movimiento circular intermitente de un rgano oscilante o alternativo es llamada rueda de trinque. En la figura 3.59 se muestra una forma sencilla de este mecanismo. El brazo de empuje 2, pivotea sobre el eje de la rueda dentada y entonces el eje se mueve hacia atrs y hacia delante para accionar la rueda 1. La ua de empuje del brazo 2, hace girar la rueda dentada en sentido antihorario y no trabaja durante el movimiento de regreso del brazo en sentido horario. La ua de retn, 3, impide que la rueda del trinquete cambie de direccin de giro mientras regresa la ua de empuje. Se utiliza en llaves de trinquete para tuercas, montacargas...
2 1 2
Figura 3.59 Mecanismo de trinquete
Encontramos ejemplos corrientes de este mecanismo en las bicicletas (el llamado pin libre), o en los mecanismos de dar cuerda a los relojes, o el freno de mano de un coche que tenemos en la siguiente figura 3.60. Cuando el conductor desea soltar el freno de mano empieza tirando un poco ms de la palanca de freno para contrarrestar la fuerza sobre el trinquete y despus pulsa el botn del extremo de la palanca para alzar el trinquete de retencin del arco dentado del freno.
3.42
Figura 3.60 Freno de mano
EL PANTOGRAFO El pantgrafo es un mecanismo articulado de cuatro eslabones dispuestos tal que formen un paralelogramo tal como se ilustra en la figura 3.61. La ubicacin de los puntos P y Q es tal que la lnea que los une pasa por el apoyo fijo A. Al darse un movimiento cualquiera del punto P, el punto Q describe una trayectoria semejante ampliada. La relacin de amplificacin es dada por la relacin de las distancias de los puntos mencionados hasta el punto A.
C1 B1 B2 P1 A D1 P2 D2
Q1
C2
Q2
Figura 3.61 Mecanismo de pantgrafo
En la configuracin mostrada, el punto P, ubicado sobre el eslabn CD, se traslada desde P1 hasta P2 por una trayectoria deseada. De la figura se deduce: AP1 B1C1 = AQ1 B1Q1 Tambin se satisface: AP2 B2 C2 = AQ 2 B2 Q 2
3.43
Dado que la distancia entre los pares B y C es constante, se tiene:
B1C1 = B2 C2 y B1Q1 = B2 Q 2
Por lo que se cumple:
AP1 AP2 = AQ1 AQ2 Es decir que la relacin de las distancias de los puntos P y Q hasta el apoyo A es constante. Ya que los tringulos ABQ y PCQ son semejantes en todas las posiciones, el punto P siempre estar sobre la recta que une los puntos A y Q. Por lo que los movimientos angulares de los puntos P y Q alrededor de A son los mismos. El movimiento de los puntos P y Q alrededor del apoyo A, puede ser descrito por un ngulo y un radio vector. Ya que los movimientos angulares de los puntos alrededor de A son los mismos y las distancias hasta el punto A conservan siempre la misma proporcin, la trayectoria del punto Q es semejante a la del punto P pero amplificada.
YUGO ESCOSES El yugo escoses es un mecanismo para convertir el movimiento de rotacin de una manivela en un movimiento lineal o viceversa, figura 3.62. El pistn, u otra pieza reciprocante, est directamente acoplado al deslizador del yugo mediante una ranura sobre el que desliza el pin de la pieza rotacional.
3 2
Figura 3.62 Yugo escocs
La ventaja de este mecanismo comparado con el mecanismo manivela acoplador deslizador consiste en que permite: Par de salida altos con un cilindro de tamao pequeo. Pocas partes mviles. Operacin ms suave Mayor porcentaje en el tiempo de espera en el punto muerto superior con lo que se mejora la eficiencia del mecanismo
3.44
In an engine application, elimination of joint typically served by a wrist pin, and near elimination of piston skirt and cylinder scuffing, as side loading of piston due to sine of connecting rod angle is eliminated. Entre las desventajas estn Desgaste rpido de las ranuras en el yugo causado por la friccin de deslizamiento y las presiones de contacto altas. Menor porcentaje del tiempo de espera en el punto muerto inferior reduciendo el tiempo de vaco para los motores de dos tiempos. La forma del movimiento del pistn es una onda seno pura si se tiene velocidad angular constante.
MECANISMOS DE PALANCA Cuando el mecanismo manivela acoplador deslizador se acerca al punto muerto superior indicado por las posiciones de los eslabones 3, 4 y 5 de la figura 3.63, hay un aumento rpido de la relacin entre la resistencia Q y la fuerza vertical en el par B, P. En la configuracin mostrada, es el ngulo de los eslabones 2 y 3 con la lnea de accin de C.
A 6 1 B
P E 4 C 3
Q 6
D 6
Figura 3.63 Mecanismo de palanca
Si los eslabones 2 y 3 tienen igual longitud, se cumple:

P = 2 tan Q
Este medio de vencer una gran resistencia con una fuerza pequea formando un ngulo llano entre dos eslabones es conocido como efecto de palanca. El mecanismo de palanca se utiliza en distintas configuraciones en quebrantadoras, prensas, remachadoras neumticas, alicates, embragues de friccin, etc.
ACOPLE DE OLDHAM El acople de Oldham es un acoplamiento flexible utilizado para transmitir velocidad angular constante uniforme entre ejes paralelos, figura 3.64.
3.45
Figura 3.64 Acople de Oldham
ACOPLE DE HOOKE O JUNTA UNIVERSAL Esta junta, figura 3.65.a, es un mecanismo esfrico empleado para conectar dos ejes que se cortan, se utiliza ms ampliamente en el sector automotriz. Tiene, en esencia, la forma mostrada en la figura 3.65.b; consta de dos horquillas circulares, 2 y 4, articuladas mediante la cruceta rectangular 3. Considerando la mitad de la horquille b de 2, y df de 4, estn unidos por el eslabn bd, formando as un mecanismo espacial concntrico. El eslabn conductor 2 y conducido 4 dan giros completos en el mismo tiempo, aunque la relacin de velocidad es variable.
Fig 3.65 Acople de Hooke Por relaciones trigonomtricas se puede establecer la siguiente relacin entre los ngulos de rotacin de los eslabones 2 y 4: tan = cos tan
La relacin de velocidades angulares se obtiene diferenciando esta relacin: 4 d cos sec 2 cos sec 2 cos sec 2 = = = = 2 2 2 d sec 1 + tan 1 + cos 2 tan 2 La ltima igualdad, se obtiene reemplazando la relacin entre los ngulos y . Simplificando trminos, se obtiene: 4 cos = 2 1 sin 2 sin 2
3.46
Ya que la funcin sin2 , vara entre 0 y 1, la relacin de velocidades angulares vara entre cos y 1/ cos , ya que el ngulo es el ngulo que forman los ejes conectados y es constante.
MECANISMO ARTICULADO DE PARALELAS Estos son aplicaciones del mecanismo articulado de cuatro eslabones, en el que sus eslabones forman un paralelogramo. La mquina universal de delineacin, figura 3.66, es un ejemplo de su uso actual por la combinacin de los paralelogramos ABCD y EFGH en los que el anillo de acoplamiento CDEF es una caracterstica importante. Este anillo gua a la cabeza P. Las dos reglas graduadas 1 y 2 son solidarias y perpendiculares entre s, y pueden girar sobre P. Por medio de un cculo graduado y un tornillo de presin es posible inclinarlas para que formen el ngulo que se desee con un lnea determinada, con lo que tambin sirve de transportador de ngulos.
A B G P E C F D H 1 2
Figura 3.66 Mquina universal de delineacin
Una de las aplicaciones ms comunes de los mecanismos articulados de paralelas es para el transporte de movimiento de materiales. Al obtener mecanismos con paralelogramos, se tienen eslabones con movimiento en el plano sin girar. En la figura 3.67 se presenta un mecanismo en el que se obtiene el movimiento intermitente del material transportado. La caracterstica fundamental del movimiento es que todos los puntos del elemento mvil del transporte, eslabn 4, describen trayectorias idnticas.
8 8 3 8 1 4 8
5 2 6
Figura 3.67
3.47

Capítulo 3 Mecanismo de Cuatro Eslabones

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Capítulo 3 Mecanismo de Cuatro Eslabones

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CAPTULO 3.

MECANISMO DE CUATRO ESLABONES

b) mecanismo manivela biela deslizador

Figura 3.1 Mecanismo de cuatro eslabones

a) giratorio oscilante B2 A2 2 B 1 A B1 A1 a) oscilante oscilante 4 D 3 C B 1 A A3 B4

Figura 3.2 Configuraciones del cuadriltero articulado

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

Figura 3.3 Posiciones lmites del mecanismo manivela balancn

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

El ngulo de oscilacin del balancn se obtiene mediante la siguiente expresin: = 2 1 Ec 3.3

3.3 POSICIN LMITE DEL MECANISMO BIELA MANIVELA

Figura 3.4 Posiciones lmites de un mecanismo biela manivela

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

3.4 NGULO DE TRANSMISIN, DESVIACIN Y PRESIN

Fuerza esttica vC velocidad absoluta

Figura 3.5 ngulo de transmisin y desviacin

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

MECANISMO MANIVELA BALANCN

Figura 3.6 ngulo de transmisin de un mecanismo biela manivela

Del Tringulo ABD se obtiene la siguiente expresin:

Del Tringulo CBD se obtiene la siguiente expresin:

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

De manera similar, se obtiene una expresin para el ngulo de transmisin mnimo:

Figura 3.7 ngulo de transmisin mximo y mnimo

MECANISMO DOBLE MANIVELA

MECANISMO BIELA MANIVELA

Figura 3.8 ngulo de transmisin en un mecanismo biela manivela

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Figura 3.9 ngulo de transmisin mnimo y mximo de un mecanismo biela manivela

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

Segundo eslabn de salida

Segundo acoplador Primer acoplador

Pimer eslabn de salida

Figura 3.10 ngulo de transmisin en el mecanismo de la limadora

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Figura 3.11 ngulo de presin en un mecanismo de leva y seguidor

3.5 DISEO DE UN MECANISMO MANIVELA BALANCN

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

L1+L2 L2-L1 C 2L1

Figura 3.12 Diseo de un mecanismo manivela balancn

Figura 3.13 ngulo de transmisin mximo y mnimo

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Figura 3.14 ngulo de transmisin ptimo de un mecanismo manivela balancn

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Figura 3.16 ngulos de transmisin mnimo y mximo para RT>1,0

Figura 3.17 Diseo grfico del ngulo de transmisin ptimo

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

Figura 3.18 Procedimiento de clculo del ngulo de transmisin

Ec 3.30 Ec 3.31 Ec 3.32

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Figura 3.19 ngulo de transmisin mnimo en funcin de

2 2 A2 = 2 L1 (1 cos ) cos 1 cos ( + 1 )

3 2 2 A4 = 2 L1 (1 + cos ) cos 1 cos ( + 1 ) 4 A5 = L1 ( cos + cos ) cos 1 + cos ( + 1 ) 2

Para cada solucin de L2 se encuentra la longitud de los dems eslabones.

Al tener la solucin de la dimensin de los eslabones se comprueba el ngulo de transmisin mnimo:

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 3 MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES

Figura 3.20 Diseo de un mecanismo manivela balancn

3.6 DISEO DE UN MECANISMO DOBLE MANIVELA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Figura 3.21 Mecanismo de doble manivela

B4 C4,1 2 C4 C4,2 1 C4,3 3 A

Figura 3.22 Diseo grfico del ngulo de transmisin ptimo