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HobbyKing KK2.

0 Board

Multi-Rotor Control

A - Prsentation de la carte
AVANT DU MODELE REDUIT

"Bonjour tous. J'ai conu cette nouvelle carte pour qu'elle soit la plus simple d'utilisation possible, la porte du dbutant, tout en tant suprieure la KK de premire gnration. Les geeks parmi vous ne vont probablement pas s'extasier. La carte est toujours architecture autour d'un bon vieux micro contrleur AVR. Mais cette fois, il tourne avec un cristal 20Mhz. La frquence et la stabilit des signaux de contrle des moteurs sont donc meilleures qu'avant. Quelques unes des amliorations :

disparition de ces fichus potentiomtres, qui avaient la bonne ide de s'utiliser tantt vers la gauche, tantt vers la droite. Plus besoin d'inverser tel ou tel gyro sous peine de voler sur le dos. Auto Level : stabilisation automatique du multicopter en attitude horizontale. Je travaille toujours l'amlioration de cette fonction. Pour l'instant, elle ne travaille qu'avec les informations renvoyes par les acclromtres. Je mettrai bientt en place un algorithme AHRS comme les stars du march, car c'est vraiment plus ractif. plus besoin d'avoir un PC sous la main. Tous les rglages se font depuis la carte grce un cran LCD : choix du type de modle rduit, rglage de la sensibilit des sticks, des pid... un menu spcial permet de vrifier les informations transmises par la tlcommande (sens des manches, par exemple) avant mme le premier dcollage, et de centrer les sticks. les nouveaux gyroscopes sont beaucoup moins soumis la une drive des valeurs au fil du temps ou en fonction de la temprature. Le comportement de la carte sera constant sur toute la dure d'un vol. alarme de surveillance de la tension de la batterie, ajustable 0,1V prs. l'ordre et le sens de rotation des moteurs est directement affich sur l'cran. possibilit de personnaliser les mixages de A Z.

Je rendrai le code OpenSource ds la premire mise jour. Mais attention, il sera toujours crit en assembleur diabolique !" KapteinKuk

B Alimentation lectrique
La carte KK2.0 fonctionne sous une tension de 5V. Elle est alimente par le circuit BEC de l'ESC connect la sortie moteur M1. Les broches 5V des sorties moteur M2 M8 sont relies entre elles. Ainsi, les ESC qui y sont branchs assurent l'alimentation des servos. Si le modle rduit utilise de nombreux servos (ex. : carte utilise pour stabiliser un avion), il peut tre ncessaire d'assurer leur alimentation avec plusieurs BEC ou une batterie 5V. Il n'est pas ncessaire de couper le fil 5V (fil rouge) des ESC branchs sur les sorties moteur M2 M8, sauf si ils sont Switching BEC. En effet, un seul Switching BEC doit tre utilis.

C Premire installation
1. Retirez les hlices de vos moteurs (ou bien dbranchez l'un des trois cbles de contrle de chaque moteur). Celles-ci ne devront pas tre remises en place avant l'tape 15. Dans les tapes suivantes, vous allez souvent manipuler les boutons de la carte, ceux qui sont situs entre les lames de votre hachoir volant. Vous voulez garder vos doigts ? 2. La carte s'utilise dans le sens naturel de lecture du LCD. Le HAUT de la carte

est le ct comportant les deux puces de gyroscopes, le BAS est le ct avec les quatre boutons. 3. Montez la carte de contrle sur le chssis. Le HAUT de la carte doit tre plac vers l'avant du multicopter, le BAS vers l'arrire. 4. Connectez votre rcepteur radio aux broches du ct GAUCHE. Le fil de masse (noir ou marron) doit tre plac vers l'extrieur de la carte. De HAUT en BAS, l'ordre des voies est : Roll Pitch Throttle Yaw 5. La cinquime voie, Aux, peut tre connecte une sortie contrle par un interrupteur de la tlcommande. Vous pourrez alors changer le mode de stabilisation en plein vol. En mode stabilis, la carte se charge de maintenir l'assiette du modle rduit. Elle s'oppose mme aux commandes que vous donnez sur les axes Pitch et Roll, mais laisse Yaw et Throttle compltement libres. 6. Connectez les ESC et les servos aux broches situes sur la droite de la carte. Les sorties moteur sont numrotes de 1 8 en partant du HAUT. Le fil de masse (noir ou marron) doit tre plac vers l'extrieur de la carte. 7. Sur votre tlcommande, crez un nouveau modle de type AVION. 8. Branchez la batterie du modle rduit afin d'alimenter la carte. Appuyez sur le bouton [ENTER] pour afficher le menu, et rendez-vous dans le menu Reciever Test. Bougez chaque voie de la tlcommande et vrifiez que les directions affiches correspondent bien au sens de dplacement des sticks. Dans le cas contraire, inversez la voie correspondante depuis la tlcommande. 9. Faites de mme avec l'interrupteur assign la voie Auxiliaire. Vrifiez que la carte de contrle affiche ON pour la voie AUX lorsque l'interrupteur est dans la position dsire. Dans le cas contraire, inversez la voie depuis la tlcommande. 10. Placez les sticks au point neutre. Les valeurs des quatre voies doivent tre zro. Ajustez les trims ou les sub-trims pour raliser le calibrage de votre tlcommande. 11. Entrez dans le menu Load Motor Layout et choisissez la configuration dsire. Si aucune configuration ne semble adapte, rendez-vous dans le menu Mixer Editor pour crer une configuration personnalise. 12. Entrer dans le menu Show Motor Layout et vrifiez les points suivants : la configuration est-elle bien celle que vous souhaitez ? les moteurs et les servos sont-ils relis aux bonne sorties moteur ? le sens de rotation de chaque moteur est-il le bon ? inclinez le modle rduit en direction d'un moteur. Celui-ci se met-il bien acclrer ? 13. Entrez dans le menu PI Editor et vrifiez les valeurs des gains. Utilisez les valeur par dfaut ou bien entrez des valeurs que vous savez donner de bons rsultats. 14. Entrez dans le menu Sensor Calibration, posez votre modle rduit bien plat et lancez la calibration. 15. Vous pouvez maintenant monter les hlices ou retrancher vos moteurs.

D - Rgles de scurit
1. Avant de dcoller, posez le modle au sol et reculez d'au moins cinq mtres. 2. Avec les rglages par dfaut, la carte doit tre arme avant de pouvoir tre utilise. Tant que la carte est dsarme, elle n'enverra aucun signal aux moteurs. 3. Pour armer la carte, mettez les gaz zro et poussez le stick Rudder vers la droite pendant quelques secondes. La carte mettra un bip et la LED s'allumera. La carte est maintenant arme. 4. Par mesure de scurit, dsarmez toujours la carte avant de vous approcher du modle rduit. Mettez les gaz zro et en poussez le stick Rudder vers la gauche pendant quelques secondes. La carte mettra un bip et la LED s'teindra. La carte est maintenant dsarme.

E - Comportements anormaux
Le modle cherche se retourner d'un Vrifiez vos connexions. Si vous utilisez ct. un mixage personnalis, vrifiez toutes vos valeurs. Le modle oscille, et peut prendre de Baisser les gains P sur les axes Roll et l'altitude de manire incontrle aprs le Pitch dcollage. Le modle n'est pas stable et penche sur Augmenter les gains P sur les axes Roll les cts et Pitch Le modle drive et ne reste pas Il est normal que le modle drive avec le stationaire. vent. Ajustez les trims pour contrer la drive. Si vous devez beaucoup trimer pour maintenir le stationnaire, vrifiez les angles et l'horizontalit des bras ainsi que des moteurs. Le modle pique du nez ou cabre en Montez les gains I sur les axes Roll et cours on bien en n de translation. Pitch.


F - Arborescence des menus

PI Editor : ajustez vos gains sur les axes Yaw, Pitch et Roll. Utilisez les boutons [PREV] et [ NEXT] pour mettre en surbrillance l'lment que vous voulez rgler, puis pressez [ENTER]. Vous trouverez dans le menu Mode Settings une option permettant de lier les valeurs des gains sur les axes Pitch et Roll. Sur chaque axe, vous pouvez rgler les valeurs suivantes : P gain P limit

I gain I limit Les valeurs Limit dfinissent quelle proportion de la puissance des moteurs peut tre mobilise pour un ajustement automatique. 100 reprsente 100%, donc pas de limite. La limite du paramtre I est galement connue sous l'appellation anti wind-up dans les algorithmes de calcul PID. La limite est surtout importante sur la voie Yaw. Sans limite, la carte pourrait tre amene (suite aux calculs bases sur les donnes des capteurs) donner une importante correction sur le Yaw, importante au point de saturer les moteurs. Certains pourraient alors se retrouver 100%, tournant fond, et d'autres zro donc l'arrt. Une telle situation rendrait impossible le contrle sur les axes Pitch et Roll. Les valeurs par dfaut permettent 30% (P-limit=20 + I-limit=10) de la puissance des moteurs d'tre utilise pour une correction du Yaw. Cela laisse 70% disposition des axes Pitch et Roll, les plus importants. Mieux vaut avoir un multicopter qui tourne sur lui mme que plant dans le sol. Augmenter le P-Limit du Yaw peut rendre le modle rduit plus sensible et ractif sur cet axe. moins d'tre sur de vouloir se lancer dans ces rglages, il est conseill de laisser les valeurs de limite par dfaut. Il est inutile de les changer pour bien ajuster vos gains PI.

Receiver test : vrifiez les valeurs transmises par votre tlcommande.

Mode Setting : paramtres diffrentes options de la carte. Self Level : comment activer le mode de stabilisation. stick : Activez la stabilisation en poussant le stick Roll vers la droite lors d'une procdure d'armement ou de dsarmement. Dsactivez la stabilisation en poussant le stick Roll vers la gauche lors d'une procdure d'armement ou de dsarmement. AUX : activez ou dsactivez la stabilisation en basculant l'interrupteur configur pour contrler la voie AUX. I part of PI : On : les calculs de stabilisation se font avec les paramtres P et I de chaque axe. Off : les calculs de stabilisation ne prennent en compte que le paramtre P de chaque axe. Arming : comment armer la carte. Stick : La carte doit tre arme avant de pouvoir tre utilise. Voir la rubrique Rgles de scurit. On : la carte est toujours arme. Attention : pour des raisons de scurit, ce mode ne doit pas tre utilis avec des multicopters. Cette option peut servir lorsque la carte n'assure que le contrle de servos, par exemple lorsqu'elle est employee pour stabiliser un avion. Link Roll Pitch : On : les valeurs de gains des axes Roll et Pitch prennent automatiquement les memes valeurs. Off : les gains des axes Roll et Pitch peuvent tre modifis indpendamment. Cette option peut stre utilise avec des modles rduits n'ayant pas la mme masse inertielle sur les diffrents axes. Stick Scaling : vous permet de rgler votre got la rponse des sticks. Des valeurs plus leves donnent une rponses importante. Ce paramtre correspond au rglage du paramtre SCALESTICK dans les diffrentes versions du firmware KapteinKuk4.7 pour les cartes KKV1 (standard, accro, agressive, ultimate). Vous pouvez ajuster le Stick Scaling indpendamment pour les voies Yaw, Pitch, Roll et Throttle. Il devient

donc trs facile de configurer votre multicopter pour tre calme sur le Pitch et le Roll (ex. : 30) et plus sensible sur le Yaw (ex. : 50). Pour pouvez arriver aux mmes rsultats en rglant la course / dual rates des voies depuis votre tlcommande. Les deux peuvent galement tre utiliss simultanment. Misc. Settings : Minimum Throttle : ajustez finement de telle sorte que tous les moteurs dmarrent ds que le stick des gaz quitte le point zro. LCD Contrast : rglez le contraste de l'cran LCD. Si vous avez accidentellement rgl le contraste jusqu' rendre l'cran illisible, suivez la procdure suivante : teignez et rallumez la carte Bouton 4 Bouton 3 (quatre fois) Bouton 4 Bouton 3 Bouton 4 Bouton 1 Bouton 3 (36 fois) Bouton 4 Height Dampening : paramtres contrlant le comportement du stabilisateur d'altitude. Celui-ci essaie de compenser les mouvements en altitude qui surviennent lorsque vous partez en translation ou suite un coup de vent, en se basant sur les donnes de l'axe Z de l'accelerometre. Comme pour le PI Editor, vous pouvez rgler un Gain et une Limite. Des valeurs zro dsactivent cette fonction. Pour l'essayer, commencez vos tests avec de petites valeurs (30 et 10% en limite) et augmentez en fonction du comportement de votre modle rduit. Alarm 1/10 Volts :

Self Level Settings : configure le comportement de la stabilisation. Il faut utiliser des valeurs trs faibles pour commencer, et augmenter selon le comportement du modle rduit. Dans la version actuelle du firmware, l'algorithme d'auto-Level n'est pas en version finale. Notamment, il gre mal les valeurs I-gain et I-limit. Laissez ces valeurs zro. Self-level Gain : force de la stabilisation, plus leve avec des valeurs plus hautes. Self-level Limit : limite la puissance avec laquelle la stabilisation peut prendre la main sur les moteurs. Limite d'avantage avec des valeurs plus leves. Sensor Test : affiche les valeurs envoyes en sortie par les gyroscopes et les acclromtres. Pour un bon fonctionnement de la carte, tous les capteurs doivent afficher le status OK. Les valeurs doivent changer lorsque vous inclinez la carte dans tous les sens. Sensor Calibration : suivez les instructions qui s'afficheront sur l'eran LCD afin de calibrer les capteurs. La calibration n'est ncessaire qu'une seule fois lors de la premire mise en fonction de la carte. Esc Calibration : avant de calibrer les ESC, retirez les hlices ou bien dconnectez l'un

des trois cbles d'alimentation des moteurs. Ce menu ne lance pas la calibration, mais vous affiche les tapes effectuer. Comme il faut la fois dbrancher et retrancher l'alimentation de la carte tout en maintenant deux boutons de celle-ci enfoncs, le plus facile est de laisser la batterie branche et de dbrancher / retrancher la prise de l'ESC connect la sortie M1. 1. teignez la carte 2. Allumez la tlcommande et mettez les gaz fond 3. Appuyez et maintenez les boutons 1 et 4 ([BACK] et [ENTER]). Maintenez-les jusqu' la fin de la procdure de calibration, ou bien celle-ci sera interrompue. 4. Allumez la carte 5. Attendez que les ESC bipent pour confirmer l'enregistrement du point haut des gaz. Cela peut prendre plusieurs secondes, selon les ESC. 6. Baissez les gaz zro. 7. Attendez que les ESC bipent pour confirmer l'enregistrement du point bas des gaz. Cela peut prendre plusieurs secondes, selon les ESC. 8. Relchez les deux boutons. Instructions:

Mixer Editor : ce module vous permet de rgler prcisment comment les valeurs des capteurs et les valeurs des diffrentes voies provenant des sticks de la tlcommande sont traits avant d'tre envoyes aux 8 sorties moteurs. Ce module vous permet de rendre votre carte avec n'importe quelle configuration de multicolore imaginable, jusqu' un maximum de 8 moteurs utiliss. Vous pouvez galement modifier les valeurs par dfaut charges depuis le menu Load Motor Layout. Changer de moteur : selectionnez le nombre affich dans le coin en haut droite, et appuyez sur [ENTER]. Throttle : taux de prise en compte de la voie Throttle. Gnralement, une sortie moteur connecte un ESC utilise 100%. Aileron : taux de prise en compte de la voie Roll. Les moteurs situs sur la droite du modle rduit doivent recevoir des valeurs positives, et ceux sur la gauche des valeurs ngatives. La valeur dpend de la distance entre le moteur et le centre de gravit du modle rduit : des valeurs plus leves pour un moteur plus loign. Elevator : taux de prise en compte de la voie Pitch. Les moteurs situs sur l'avant du modle rduit doivent recevoir des valeurs positives, et ceux sur l'arrire des valeurs ngatives. La valeur dpend de la distance entre le moteur et le centre de gravit du modle rduit : des valeurs plus leves pour un moteur plus loign. of elevator/pitch command. Use positive value for motors on the front side Rudder : taux de prise en compte de la voie Yaw. Gnralement, la valeur 100 est utilise. Rglez une valeur positive pour les moteurs tournant dans le sens des aiguilles d'une montre (CW) et ngative pour les autres (CCW). Offset : ajoute une valeur constante la sortie d'une voie moteur. Laissez zro pour un ECS, et autour de 50% pour un servo. Plus pouvez ajuster finement la position d'un servo en modifiant cette valeur. Type : dfinit si une sortie moteur est relie un ESC ou un servo. Output PWM rate : frquence de rafrachissement des donnes sur la sortie moteur. Utilisez toujours High pour un ESC ou un servo numrique, et Low avec un servo analogique. High correspond une frquence de rafrachissement de 400Hz, Low 80 Hz. Sur une voie ESC, la carte envoie les valeurs suivantes : Carte dsarme : 0 Carte arme, gaz zro : 0

Carte arme, gaz au dessus de zro et jusqu'au maximum : valeurs entre Minimum Throttle (voir menu Misc. Settings) et 100%. Sur une voie servo, la carte envoie les valeurs suivantes : Carte dsarme : valeur d'offset Carte arme, gaz zro : valeur d'offset

Show Motor Layout : affiche une reprsentation graphique de la disposition moteur actuellement charge. Ce plan vous permet de vrifier que vous avez branch les moteurs dans le bon ordre sur la carte (M1 - M8), et que leur sens de rotation est correct. Load Motor Layout : charge l'une des nombreuses disposition moteur enregistres dans le firmware. Auparavant, pour utiliser la mme carte KKV1 sur un quad X ou sur un tricopter, il tait ncessaire de reclassera carte avec un firmware spcifique. Dsormais, un seul firmware embarque plusieurs configurations. Ces dispositions moteurs sont des rglages de mixages, entirement modifiables pour les adapter au plus prs de vos besoins. Debug

G - Guide d'optimisation
D'une manire gnrale, il vaut mieux garder les gains raisonnablement bas. Des valeurs leves diminuent la maniabilit et des vibrations. Valeurs initiales Rglez les gains et limites comme suit : Roll/Pitch P-gain: 30 (Pour un multicopter de petite taille, genre 25cm, mettez 20) Roll/Pitch P-limit: 100 Roll/Pitch I-gain: 0 Roll/Pitch I-limit: 20

Yaw P-gain: 50 Yaw P-limit: 20 Yaw I-gain: 0 Yaw I-limit: 10 Paramtre P pour les axes Roll / Pitch Augmentez progressivement le P-gain par palliers de 10 (ou de 5 voire moins, pour des petits modles rduits) et vrifiez le comportement en vol. En particulier, regardez comment le vol ragit des mouvements rapides et de faible amplitude sur les stocks Roll et Pitch. mesure que vous augmentez le P-gain, vous allez observer les phnomnes suivants : 1. le multicopter ragir plus rapidement et semble tre plus en phase avec les sticks. Il se ballade moins l o il veut. 2. le multicoptere oscille. a peut n'tre que quelques oscillations, ou d'avantage lorsque le gain est lev. S'il oscille en permanence, le gain est trop lev. 3. faire atterrir le multicopte devient difficile. Il fait le yoyo et rebondit lorsqu'il touche le sol. 4. le multicopter prend de l'altitude de manire incontrle. Vous avez le bon P-gain lorsque le modle rduit des ractions franches et rapides, n'oscille pas, et garde une altitude stable.

Paramtre I pour les axes Roll / Pitch 1. Avant tout, trimez bien votre multicoptere pour qu'il tienne un stationnaire correct. 2. Partez en translation avant et... 3. Ramenez le stick Pitch au centre. Regardez bien le comportement du multicopter.

S'il se remet spontanment plat, augmentez le I-gain. S'il conserve bien son attitude, alors votre valeur est correcte. En gnral, la valeur du I-gain est entre 50% et 100% du Pgain. Paramtre P pour l'axe Yaw Augmentez le P-gain de 10 en 10 (ou 5 voire encore moins pour un petit multicopter) et testez le comportement en vol. Commencez par un stationnaire puis donnez du Yaw jusqu' ce que le modle rduit effectu un quart de cercle. Centrez le stick et observez bien le multicopter. 1. il commence et arrte le mouvement de manire plus nette et rapide 2. Il dpasse de moins en moins le point o vous vouliez qu'il s'arrte 3. il prend ou perd de l'altitude

Le P-gain est bien rgl lorsque les ractions sont rapides, que le mouvement s'arrte proprement, et qu'il maintient une altitude stable pendant la rotation. Une bonne valeur pour commencer vos rglages est de 100% du P-gain des axes Roll / Pitch. Paramtre I pour l'axe Yaw Augmentez la valeur par tranches de 10 (5 ou moins pour un petit multicopter), et procdez au mme test que prcdemment. Le I-gain est bien rgl lorsque l'arrt est le plus net et proche du moment que vous vouliez. Une bonne valeur des de l'ordre de 100% du P-gain. Si votre multicopter est petit et ne risque pas de vous trancher un doigt, vous pouvez galement le forcer manuellement tourner sur lui-mme. S'il ne reprend pas son orientation initiale, augmentez le I-gain.