AUTOMATISME SEQUENTIEL

AUTOMATISME SEQUENTIEL
1 INTRODUCTION 2 MEMOIRES ASYNCHRONES 3 MEMOIRES SYNCHRONES 4 APPLICATION AUX AUTOMATISMES SEQUENTIELS (GRAFCET) 5 SYNTHESE BLOCS FONCTIONNELS 6 BLOCS FONCTIONNELS STANDARDS 7 EXERCICES

1) INTRODUCTION
Un automatisme squentiel dpend de ltat prcdent de ses sorties et de ltat de ses entres. A une combinaison des variables dentre peut correspondre plusieurs tats des variables de sortie.

Variables logiques dentre Variables logiques de sortie Horloge (mmoires synchrones) SYSTEME SEQUENTIEL

(tat prcdent des variables de sortie)

2) MEMOIRES ASYNCHRONES ( ou bascules)

2.1 Mmoire arrt prioritaire (ou bascule RS):
Fonctionnement :
Soient deux boutons poussoirs : R (reset) et S (set). On veut raliser la fonction logique Q rpondant au cahier des charges suivant : si appui sur R, Q passe 0 si appui sur S, Q passe 1 aprs relchement des BP, Q garde la valeur logique prcdente si appui simultan sur R et S, Q passe 0

Chronogrammes ( complter): S Mmoriser Q une R information

Table de vrit ( complter): avec Q n-1 tat prcdent de Q n Repres R 0 0 0 0 1 1 1 1 S 0 0 1 1 0 0 1 1 Q n-1 0 1 0 1 0 1 0 1 Qn 0 Commentaires

Tableau de Karnaugh ( complter): 00 01 11 10

On en dduit lquation logique : Q n

ou quation simplifie : Q =

AUTOMATISME SEQUENTIEL

Table de vrit simplifie : R 0 0 1 1 S 0 1 0 1 Q Q n-1 1 0 0 Commentaires

Schma lectrique contacts :

Q Logigramme complter

P C

S Q R Q

Forme canonique base de NOR : Q=(S+Q).R=(S+Q)+R

Q?

R Donc Q ? = ..

R 0 0 1 1

S 0 1 0 1

Q?

Commentaires

sauf pour ltat ..

Une mmoire est un lment bistable Symbole : (Les indices de dpendance permettent de prciser ltat logique de la bascule pour S = R = 1, ici lentre R est prioritaire)

S R

R1

Bascule RS arrt prioritaire

AUTOMATISME SEQUENTIEL

2.2 Mmoire marche prioritaire (ou bascule R S):

Soient deux boutons poussoirs : R (reset) et S (set). On veut raliser la fonction logique Q rpondant au cahier des charges suivant : - si appui sur R, Q passe 0 - si appui sur S, Q passe 1 - aprs relchement des BP, Q garde la valeur logique prcdente - si appui simultan sur R et S, Q passe 1 Table de vrit : avec Q n-1 tat prcdent de Q n Repres R 0 0 0 0 1 1 1 1 S 0 0 1 1 0 0 1 1 Q n-1 0 1 0 1 0 1 0 1 Qn 0 Commentaires

Tableau de Karnaugh :

00

01

11

10

On en dduit lquation logique : Q n = Table de vrit simplifie : R 0 0 1 1 S 0 1 0 1 Q Q n-1 1 0 1 Commentaires

ou quation simplifie Q =

Schma lectrique contacts :

S Q Q Logigramme complter :

S R

Q Q

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

Forme canonique base de NAND : Q= S+(Q .R)= S.(Q .R)

S & Q
R 0 0 1 1 S R S 0 1 0 1 Q? Q Commentaires

1 R

&

Q?

Donc Q ? = ..
Symboles :

sauf pour ltat ..

S R

S1

Bascule RS marche prioritaire 2.3 Exemple tir du TP Cblage des entres-sorties TOR
Sens 1 Sens 2

E1
2

E2
1 Fonction : dtecter le sens de passage dune pice et compter les pices uniquement si sens 1 E1 et E2 :2 capteurs photolectriques

2 1 2

Complter les chronogrammes pour les variables E1, Mmoire1 , Mmoire 2 et E2 et en dduire la fonction de Sens 1 Sens 2 ce programme

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

3) MEMOIRES SYNCHRONES
3.1 Mmoire RST :
Les chargements des entres sont valids par une entre dite dhorloge (time ou clock) . Cette entre peut-tre du type dynamique (active sur un front) ou statique (active sur un tat logique).

Symboles : Dynamique

front montant (raising edge)

Front descendant (failing edge)

Ralisation dune mmoire RST avec des portes NAND :

S & T

S.T & R.T Q

Symbole :

S T

&

&

Q R
S R T Q Q

Pour T = 1 , la bascule est dite transparente. Pour T = 0 , la bascule est verrouille. Ltat logique R = S = T = 1 est toujours impossible du point de vue logique.

3.2) Mmoire D (DATA):

Pour viter ltat logique impossible, on cble une seule entre extrieure, lentre de donne D. 3.2.1) Mmoire D statique :(active sur le niveau haut de lhorloge H) Symbole :

D & H D.H & D.H & Q H

D H Q Q

&

Pour H = 1, la bascule recopie lentre D. Pour H = 0, la bascule reste fige et garde en mmoire la valeur prcdente de Q.
YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

3.2.2) Mmoire D dynamique : (active sur le front montant ou descendant de H, suivant le symbole) Symbole :

H D

Q
A reprsenter en tenant compte du temps de propagation dune mmoire soit tp de quelque nano secondes 10 -9 s

3.2.3) Chronogrammes des deux types de mmoires :

H Q
dynamique

Q
statique 3.2.3) Exemples dapplication :

Registre dcalage trois bascules D : (montage dit synchrone)

Complter les chronogrammes correspondant au schma propos .

D1

Q1

Q2

Q3

Q1

Q2

Q3

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

Dcompteur binaire trois bascules D : (montage dit asynchrone) Complter les chronogrammes correspondant au schma propos (Q1=Q2=Q3=0 t = 0).

D1 H1

Q1

D2

Q2 D3

Q3

Q1
H1 D1= Q1 Q1= H2 D2= Q2 Q2= H3 D3= Q3 Q3

Q2

Q3

Compteur binaire trois bascules D : (montage dit asynchrone) Complter les chronogrammes correspondant au schma propos(Q1=Q2=Q3=0 t = 0). .

D1 H1

Q1

D2

Q2 D3

Q3

Q1
H1 D1=Q1=H2 Q1 D2=Q2=H3 Q2 D3=Q3 Q3

Q2

Q3

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

4) Application de lautomatisme squentiel au grafcet (diagramme fonctionnel de

squences ou SFC)
4-1) Reprsentation dun grafcet en langage contacts : Soit le grafcet suivant : MA GRAFCET KM1

LL

MA .

LL

1
LH1

KM1

EV1

EV2

Chaque tape est une mmoire marche prioritaire : - activation si ltape(s) prcdente(s) est active(s) et si la rceptivit associe la transition amont est vraie - dsactivation si ltape(s) suivante(s) est active(s)

2
LH2

EV1 KM1

LH3

3
AR

EV2

4
AR

EV3

Donner les conditions dactivation et de dsactivation de chacune des tapes suivantes X1, X2 et X3. Reprsenter sous forme de schma contacts la commande de ces tapes.

SX1=

S
RX1=

R
SX2=

S
RX2=

R
SX3=

S
RX3=
YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

Donner les quations boolennes et les reprsentations sous forme de schmas contacts des sorties KM1, EV1 et EV2 (appliquer la rgle de lunicit des sorties API : une seule bobine par adresses de sortie API) KM1=

EV1=

EV2=

. 4-2) Reprsentation dun grafcet en logigramme :

0
Reprsenter le fonctionnement de ce grafcet en compltant le logigramme ci-dessous base de mmoires marche prioritaire. Le BP Init est utilis pour forcer la premire tape lactivation. MA . LL

1
LH1

KM1

EV1

2
LL2

EV2

Init

S1 R

1Q X0

S1 R

1Q X1

S1 R

1Q X2
YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

10

5- Synthse des blocs fonctionnels mmoires

Mmoire RS arrt prioritaire :

S
S

R 0 1 0 1 R 0 1 0 1 C 1 1 0 0 C

Q Qn-1 0 1 0 Q Qn-1 0 1 1 Q 0 1 Qn-1 Qn-1 Q 0 1

0 0

Qn 1
1 0 1

R1

1 1 S

Mmoire RS marche prioritaire :

Q
Qn 1
1 0 0

S1

0 0

1 1 D

Mmoire D statique
D

Q
1 0

1D

0 1

C1

0 1

Qn 1 Qn 1

Mmoire D dynamique:
D

Q
1 0

1D

0 1

C1

0 1

0 ou 1 ou 0 ou 1 ou

Qn-1 Qn-1

Qn 1

Qn 1

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

11

6- Comparaison dcriture de blocs fonction standard en PL7 Pro et Step7

6.1) Temporisation : (Exemple temporisation retard lenclenchement) Norme CEI 1131-3 (langages de programmation des API):
TON BOOL BOOL TIME

IN PT

Q ET

TIME

Langage Siemens STEP 7 :

Langage Schneider PL7 Pro :

10

%TM0 : n didentification du bloc fonction temporisateur IN : entre de validation de la temporisation sur front montant Mode : TON soit retard lenclenchement TB : base de temps %TM0.P : valeur de prslection de la temporisation. Modif : Y soit modification de la valeur de prslection en mode rglage %TM0.Q : sortie passe 1 lorsque %TM0.V = %TM0.P %TM0.V : valeur courante de la temporisation

Chronogrammes complter pour %TM0.P =5secondes

%I1.0=IN

%TM0.V

%Q2.0=Q

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

12

6.2) COMPTEUR Norme CEI 1131-3 (langages de programmation des API):

CTU BOOL BOOL INT BOOL

CU
R

Q CV

PV

INT

Langage Siemens STEP 7 :

Langage Schneider PL7 Pro :

%C0 :.. R : S : :.. CU : :.. CD : :.. %C0.P : : Modif : :.. E : :. D : : F : :

Chronogrammes complter pour%C0.P = 3

%I1.4=R %I1.2=CU

%C0.V %Q2.1=D
YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

13

Reprsentation normalise des blocs fonctionnels standards FONCTION BLOCS Mmoriser une information binaire MEMOIRE

CHRONOGRAMME S 1 0 R 1 0 Q 1 0 E 1 0 S 1 0

LOGIGRAMME Exemple marche prioritaire

S

FBD pour automate CEI 1131-3

Exemple marche prioritaire
SR

S1

BOOL

S1 R

Q1

BOOL

BOOL

TEMPORISATEUR

Retarder lapparition ou la disparition dune information binaire t1 : retard .. t2 : retard ..

Exemple temporisateur lenclenchement E t1 t2

TIME

TON BOOL

IN PT

Q ET

BOOL

TIME

MONOSTABLE

Prolonger ou calibrer la dure t dune information binaire

E 1 0 S 1 0

E t

TP BOOL

IN PT

Q ET

BOOL

TIME

TIME

COMPTEUR

Compter des informations binaires

E 1 0 S 1 0

CTU BOOL BOOL

CU
R

Q CV

BOOL

INT

PV

INT

Type de donnes utilises pour la reprsentation dun FBD : BOOL : variable boolenne (1bit) TIME : dure (dpend de lapplication)

INT : entier ( 16 bits)

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

14

7 Exercices : 7.1-Schma de commande dune lectrovanne :

1 partir schma de commande suivant, complter le tableau propos en respectant lordre chronologique impos du haut vers le bas.

MA

EV

LH

EV AU ev N LH

V1

CUVE

LH : capteur TOR de niveau du type NF, si le niveau est suprieur au seuil haut, le contact s ouvre. AU :Bouton poussoir darrt durgence du type NF MA : Bouton poussoir de marche du type NO EV : relais de llectrovanne ev : contact auxiliaire du type NO du relais EV V1 : lectrovanne NF Ordre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Niveau haut Non atteint Non atteint Non atteint Atteint Non atteint Non atteint Non atteint Non atteint Non atteint Arrt durgence Non activ Non activ Non activ Non activ Activ Non activ Non activ Activ Activ Marche Non activ Activ Non activ Non activ Non activ Activ Non activ Non activ Activ Relais EV Non aliment Contact ev ouvert Vanne V1 ferme

2) Prciser lquation boolenne de EV.

Quel est le rle du contact ev ? Donner le logigramme quivalent pour la commande de EV :

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

15

7.2) Anti-rebond
Leffet de rebondissement du contact du capteur de pice peut entraner des tats alatoires non dsirs. Pour viter cet inconvnient, on ralise le montage ci-dessous, complter les potentiels requis (+V et 0v). Ltat intermdiaire : contact mobile au milieu doit correspondre ltat mmoire 1) Donner la table de vrit de ce logigramme (variables E 1, E2 et Q). 2) Complter les chronogrammes proposs. rebonds E1 +V 0V & +V E1 E2 E2 Q Q & Q E2 E1

7.3) Rgulation TOR avec hystrsis :

Ecrire le programme en langage ladder permettant de raliser une rgulation TOR sur la vanne Ve (type NF) avec une consigne de 50% et une hystrsis de 1%.

Ve

API
LT
4-20 mA

S7-300 HH HL

7.4) Alarme sur niveau (voir TP) : LT exprime en %

Ecrire le programme en langage ladder permettant de raliser la programmation de lalarme haute HH active si niveau > seuil (seuil 80 % avec une hystrsis de 5% de ce seuil) et de lalarme basse HL active si niveau < seuil (seuil de 20 % avec une hystrsis de 5%de ce seuil) sur le niveau de liquide de la cuve ci-dessus.

7.5) Programmation dune sortie analogique (voir TP)

Ecrire le programme en langage ladder permettant de raliser le profil impos sur la sortie analogique. Pour une plage de 0-10V, la plage numrique correspondante est de 0 10000 points. Nombre de points Bornier sortie analogique 0-10 VDC (QW2) Voie 2 V t DCY 50s AR 40s 8000

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

16

7.6) Logique de commande dun moteur de convoyeur : La commande dun moteur dentrainement dun convoyeur se fait par lintermdiaire d e deux contacteurs KM1 (sens avant) et KM2 (sens arrire). Loprateur dispose de deux boutons poussoirs de type NO : MA (marche) et AR (arrt) et dun commutateur deux positions (C = 1 convoyeur marche avant et C=0 convoyeur marche arrire) Au dmarrage, la mise en fonctionnement se fait par le choix du sens de rotation souhaite avec le commutateur C, puis impulsion sur le BP MA Larrt se fait par une impulsion sur le BP AR. En cours de rotation du moteur, loprateur dispose galement de la possibilit dinverser le sens de rotation du convoyeur en manuvrant directement le commutateur C. Dans ce cas, pour ne pas endommager le moteur (permettre larrt du moteur avant son redmarrage) son redmarrage en sens inverse nest autoris que 5 secondes aprs la manuvre du commutateur C Donner le logigramme de commande de KM1 et KM2.

7.7) Station dpuration des eaux uses :

A lentre dune station de traitement des eaux uses (voir schma ci-dessus), deux vis dArchimde V1 et V2 relvent les effluents la surface, soit l'entre de la station d'puration. En tournant sur ellesmmes, elles entranent l'eau vers le haut l'aide de leur forme hlicodale. La fosse recevant le collecteur darrive des eaux uses est munie de trois capteurs de niveau : -Un capteur de niveau bas LSL (actif si dcouvert) -Un capteur de niveau haut LSH (actif si recouvert) -Un capteur de niveau trs haut LSHH (actif si recouvert)

YD

AUTOMATISME SEQUENTIEL

17

Le cahier des charges des vis est le suivant : Latteinte du niveau haut LSH provoque la rotation de V1. Si le niveau baisse jusquau niveau bas LSL, la vis sarrte. Si le niveau continue de monter jusqu atteindre le niveau trs haut LSHH, les deux vis fonctionnent ensemble jusqu ce que le niveau bas LSL soit atteint. Travail demand : 1)Faire un tableau des variables de cet automatisme en prcisant leur nature entres ou sorties, leur type TOR ou analogique, et la nature des contacts des capteurs NO ou NF. 2)Complter sur le document rponse joint les volutions de LSL, LSH, LSHH, V1 et V2. 3)Dans un premier temps proposer une solution en logique cble afin de commander V1 et V2 en fonction des capteurs. 4) Dans un deuxime temps proposer une solution en logique programme (en ladder) pour commander V1 et V2 en fonction des informations fournies par les capteurs. Faire un schma de principe de cblage des entres et sorties de cet automatisme sur lAPI.
DOCUMENT RPONSE
Niveau deaux uses dans la fosse HH H

L temps LSL 1 temps LSH 1 temps LSHH 1 temps V1 1 temps V2 1 temps

YD