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1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS.

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1. GRAFCET : notions de base



DeIinition :

Le GRAFCET (GRAphe de Commande Etapes Transitions) est un diagramme Ionctionnel
dont le but est de decrire graphiquement, suivant un cahier des charges, les diIIerents
comportements de l`evolution d`un automatisme sequentiel. Il est a la Iois simple a utiliser et
rigoureux sur le plan Iormel et constitue un unique outil de dialogue entre toutes les personnes
collaborant a la conception, a l`utilisation ou a la maintenance de la machine a automatiser.



1. Premier exemple : La poinçonneuse semi-automatique

• Considerons la poinçonneuse en sa position d`origine de repos (position haute).
Position haute
Position basse
Montee
Descente
BP


L`operateur donnant l`inIormation « marche » par appui sur le bouton poussoir « BP »
provoque automatiquement la descente du poinçon jusqu`a la position basse suivie de sa
remontee jusqu`a la position haute,

la poinçonneuse a decrit un CYCLE .

1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS. Page 2 / 8
• Cette machine possede 3 comportements diIIerents :
1 2 3

- la poinçonneuse est au repos ou encore en position haute (1)
- le poinçon descend (2)
- le poinçon remonte (3)

chaque comportement est appele ETAPE .

• De plus, il Iaut preciser ce qui provoque un changement de comportement de la machine,
c`est a dire les conditions logiques qui determinent le passage d`une etape a une autre :

le passage d`une etape a une autre est appele TRANSITION .

Le passage de l`etat de repos a la descente du
poinçon s`eIIectue si :

L`operateur Iournit l`inIormation « marche » par
appui sur le BP
ET
le poinçon est en position haute.


ces deux inIormations constituent la condition de transition de l`etape 1 a l`etape 2 :

Cette condition est appelee RECEPTIVITE associee a la transition T
1-2
.
Position haute
BP
APPUI

1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS. Page 3 / 8
• Il est donc possible de representer le comportement automatique de cette poinçonneuse
par un GRAFCET. Celui-ci est base sur la notion d`étapes auxquelles sont associees des
actions, et de transitions auxquelles sont associees des réceptivités.
Cette premiere representation prend en compte uniquement la partie Ionctionnelle des
speciIications et donc Iait abstraction de toute realisation technologique.

Ce GRAFCET est appele
« GRAFCET fonctionnel » ou « GRAFCET de niveau I » .

Remarques :

Ce GraIcet correspond a une succession alternée d`étapes et de transitions.
chaque étape est associee au comportement ou a l`action a obtenir,
chaque transition est associee aux inIormations permettant le Iranchissement sous
Iorme d`une condition logique appelee réceptivité,

Définitions :

Etape ÷ situation du cycle de Ionctionnement pendant laquelle le comportement de
l`automatisme de commande demeure constant,
Tout changement de comportement provoque le passage d`une etape a une autre,
Une etape est soit active ou inactive
les actions associees a une etape ne sont eIIectives que lorsque l`etape est active.
1
« Marche » ET position haute
2
3
position haute
position basse
repos
Descendre le poinçon
Remonter le poinçon
ETAPE 1 : Etape initiale
Transition 1-2 : condition de transition ou
receptivite : inIormation « marche »¹CI
Transition 2-3 : Receptivite : Poinçon en
position basse
ETAPE 2 : Descendre le poinçon
ETAPE 3 : Remonter le poinçon
Transition 3-1 : Receptivite : Poinçon en
position haute
Commentaires :

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Symbolisation du GRAFCET :



Chaque etape est representee par un carre repere numeriquement ;
Les etapes initiales, representant les etapes actives au debut du Ionctionnement, se
diIIerencient en doublant les cotes du carre ;
Les action associees sont decrites de Iaçon litterale ou symbolique, a l`interieur d`un ou
plusieurs rectangles, de dimensions quelconques, relies a la partie droite de l`etape ;
Les transitions sont representees par des barres ;
La receptivite est inscrite a droite de la transition sauI cas particulier.
1
2
3
Repere de l`etape
Etape initiale
Receptivite associee
a la transition 1-2
Depart cycle ET
conditions initiales. Init.
Transition
Etapes reperees
Action(s) associee(s)
a l`etape 3
Liaisons orientees
d`etape a transition et
de transition a etape
Action(s) associee(s)
a l`etape 2

1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS. Page 5 / 8
2. Deuxieme exemple : Commande de perceuse


Description

La perceuse se compose d'un bâti Iixe et d'une console mobile
par rapport au bâti.
La console supporte la broche et le moteur d'entraînement.
Les pieces a percer sont approvisionnees et Iixees manuellement
sur un montage solidaire du bâti.


Cycle de fonctionnement

La broche tourne en permanence.
L'operateur ayant Iixe la piece donne alors l'inIormation de
depart du cycle :
Apres une approche en grande vitesse le perçage s'eIIectue en
petite vitesse.
Des le perçage termine, la broche remonte en grande vitesse
jusqu'a la position haute.


1
« Depart cycle » ET « Broche en position haute (h) »
ET « rotation de la broche »
2
Descendre en grande
vitesse
3
Descendre en petite
vitesse
4
Remonter en grande
vitesse
Attendre
Approche terminee (b1)
Position basse (b2)
Position haute (h)

1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS. Page 6 / 8
3. Niveau technologique

Prise en compte de la technologie employe dans le premier exemple

Supposons que la technologie qui sera mise en place dans cet automatisme
soit une technologie pneumatique : la montee et la descente de la
poinçonneuse sont realisees par un verin double eIIet :

L`arrivee d`air en A+ provoque la sortie du verin et donc la descente de la
poinçonneuse. Inversement, l`arrivee d`air en A- provoque la rentree du
verin et donc la remontee de la poinçonneuse.



En prenant en compte les actions et les capteurs suivants :

- m : ordre de « marche »
- h : capteur de position haute
- b : capteur de position basse

- A¹ : Descente du verin
- A- : Remontee du verin

le « GRAFCET technologique » est aussi appele « GRAFCET de niveau II »



Supposons maintenant que la descente de la poinçonneuse soit realisee
par un verin simple eIIet par l`envoi d`air en A+, et que la remontee soit
provoquee par un ressort de rappel en l`absence d`air en A¹:

Le GRAFCET technologique devient alors :

L`etape 3 ne possede plus d`action associee, car c`est le ressort qui joue son rôle de rappel.

A-
1
m . h
2
3
h
b

A-

h
1
m . h
2
3
b


1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS. Page 7 / 8
Partie Operative (PO) Partie Commande (PC)


Un systeme a automatiser se decompose, de maniere generale, en deux parties qui cooperent :

♦ PO : Partie Opérative (ou partie puissance) :

Processus physique a automatiser

♦ PC : Partie Commande (automate) :

Automatisme qui elabore :

en sortie :
- des ordres destines au processus,
- des signaux de visualisation provenant du processus
en entree :
- des consignes reçues
- des comptes rendus













On se limite aux automatismes logiques pour lesquels les informations
traitees presentent un caractere 'tout ou rien`

DeIinition :
Le cahier des charge d`un automatisme est la description de son
comportement en Ionction de l`evolution de son environnement
AUTOMATISME
Partie commande
PROCESSUS
Partie Operative
Ordres
Comptes rendus
Visualisation
Consignes

1. GRAFCET : Notions de base, D. DUBOIS. Page 8 / 8
Exemple de PO-PC pour un ascenceur:

- l`ensemble electro-mecanique (cabine, moteur, portes) : Partie operative,
- les boutons d`appel, la logique et les armoires d`appareillages : Partie commande














PO-PC pour la poinçonneuse :

Partie
commande
Partie
Operative
Ordres montee, descente, ouverture,
Iermeture des portes.
Position, masse.
Alarme, surcharge,
voyant occupe.
Boutons de commande Etage d`origine
Etage de destination

2. GRAFCET : Conventions - Regles, D. DUBOIS. Page 1 / 4
2
2
.
.
G
G
R
R
A
A
F
F
C
C
E
E
T
T
:
:
C
C
o
o
n
n
v
v
e
e
n
n
t
t
i
i
o
o
n
n
s
s
-
-
R
R
è
è
g
g
l
l
e
e
s
s




Le graIcet est un outil de description du cahier des charges d`un automatisme utilisable au
niveau I et II. Le Ionctionnement d`un systeme automatique peut être represente graphiquement par
un ensemble de :

- Etapes auxquelles sont associees des actions,
- Transitions auxquelles sont associees des réceptivités,
- Liaisons orientées des etapes aux transitions et des transitions aux etapes.


1. Etapes

- L`etape correspond a une situation elementaire ayant un comportement stable : pendant une
etape, les organes de commande et les capteurs ne changent pas d`etat.

- L`etape se represente par un carre repere par un nombre, place de preIerence dans la moitie
superieure.


Etape Etape active Etape initiale

Remarque : Il est commode de montrer les etapes actives a un instant bien precis en plaçant un point
dans la partie inIerieure des symboles correspondants.


2. Actions associées à l`étape

- On precise pour chaque etape les actions a eIIectuer et leur enchaînement lorsque l`etape est
active.
- Les actions a eIIectuer sont decrites de Iaçon litterale ou symbolique, a l`interieur d`un ou
plusieurs rectangles de dimension quelconque relies a la partie droite de l`etape.
- Les actions peuvent être de nature diverse :

5 6
1
Moteur AV
6
Moteur M1 marche
Voyant H4 Allume
Verin V6 Sorti
Ouvrir la vanne V3
Incrementer le compteur C2
9
V¹ 8
M1 6 H4 V6

2. GRAFCET : Conventions - Regles, D. DUBOIS. Page 2 / 4
3. Transitions


- Les transitions indiquent les possibilites d`evolution d`une etape a l`etape suivante.

- A chaque transition, on associe une condition logique qui traduit la notion de réceptivité.


la receptivite est une Ionction combinatoire d`inIormations telle que :

- etats des capteurs,
- action de bouton poussoir par l`operateur,
- action d`un temporisateur, d`un compteur,
- etat actiI ou inactiI d`autre etape.




Remarque 1: Pour Iaire intervenir le temps dans une receptivite, on utilise la notation suivante



Remarque 2 : Une receptivite toujours vraie est ecrite : ÷ 1



5
6
a.b
Symbole de
la transition
Condition logique
de receptivite
5
6
t · 300°C
7
8
C÷10
11
12
d ↑
8
9
t / 8 / 5s
T ÷ 5 s
Action A
5 secondes ecoulees depuis la
derniere activation de l`etape 8
8
9
÷ 1

2. GRAFCET : Conventions - Regles, D. DUBOIS. Page 3 / 4
4. Liaisons orientées


- Les liaisons indiquent les voies d`evolution du graIcet.
- Elles sont horizontales ou verticales.
- Dans le cas general, les liaisons qui se Iont du haut vers le bas ne comportent pas de Ileches. Ce
sens est implicite. Dans les autres cas, il Iaut utiliser les Ileches. De plus, pour eviter toute
ambiguïte, il est preIerable d`eviter les croisements continus des lignes de liaison.



5. Règles d`évolution


Il Iaut maintenant Iixer les conditions d`evolution des etapes qui peuvent être actives ou inactives.


• 1
er
règle :
L'initialisation precise les etapes actives au debut du fonctionnement. Les etapes
initiales sont activees inconditionnellement en debut de cvcle. Elles sont reperees
sur les grafcet en doublant les cotes des svmboles correspondants.

• 2
ème
règle :
Une transition est soit validee, soit non validee. Elle est validee lorsque toutes les
etapes immediatement precedentes sont actives.
Elle ne peut être franchie que .
- lorsquelle est validee,
- E1 que la receptivite associee a la transition est JRAIE


A eviter Representation souhaitable
5
6
a.(b¹c) ÷ 0 ou 1
5
6
a.(b¹c) ÷ 0
5
6
a.(b¹c) ÷ 1
Transition non validée :
L`etape 5 n`etant pas
active, la transition 5-6 ne
peut être validee
Transition validée :
L`etape 5 est active, la
transition 5-6 est validee
mais ne peut être Iranchie
car la receptivite est nulle
Transition franchie
Etape 5 active et
receptivite ÷ 1, c`est
l`etape 6 qui est activee

2. GRAFCET : Conventions - Regles, D. DUBOIS. Page 4 / 4
• 3
ème
règle :

Le franchissement dune transition entraine l'activation de toutes etapes
immediatement suivantes et la désactivation de toutes les etapes immediatement
precedentes.


• 4
ème
règle :
Plusieurs transitions simultanement franchissables sont simultanement franchies

• 5
ème
règle :

Si au cours du fonctionnement, une même etape doit être desactivee et activee
simultanement, elle reste activee.

Remarque : La duree de Iranchissement d`une transition ne peut jamais être rigoureusement
nulle, même si theoriquement (regles 3 et 4), elle peut être rendue aussi petite que l`on veut. Il
en est de même de la duree de l`activation d`une etape. La 5
eme
regle se rencontre rarement
dans la pratique.



Conclusion (resume des regles 2 et 3 )

Pour Iranchir une transition, il Iaut que :

- les etapes immediatement precedentes soient actives,
- Et que la receptivite associee a la transition soit vraie

Le Iranchissement d`une transition entraîne :

- l`activation des etapes immediatement suivantes,
- Et la desactivation de toutes les etapes immediatement precedentes.

Transition non validée :
L`etape 7 non active
Transition validée :
Les etapes 7, 14 et 23 sont
actives
Transition franchie
receptivite ÷ 1, les etapes
7, 14 et 23 inactives et les
etapes 15 et 16 actives
14
a ¹ bc ÷ 0 ou 1
15
7 23
16
14
a ¹ bc ÷ 1
15
7 23
16
14
a ¹ bc ÷ 0 ou 1
15
7 23
16

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 1 / 9
3. GRAFCET : sequence unique


Un automatisme est represente par un GRAFCET a séquence unique lorsqu`il peut être decrit par
un ensemble de plusieurs etapes Iormant une suite dont le deroulement s`eIIectue toujours dans le
même ordre

1. Poste de perçage


2. Alimentation d`une cisaille

La Iermeture de la pince peut être realisee par un verin simple
eIIet : il serait alors obligatoire de maintenir la pince Iermee
jusqu`a la position en C de la plaque.
1
5
4
3
2

Mise en place de la piece
Serrage de la piece
Descente de la broche
Perçage de la piece
Remontee de la broche
Desserrage de la piece
Evacuation de la piece
Piece en place et depart cycle
Piece serree
Fin de perçage
Broche remontee
Piece desserree et evacuee
1
Mise en place de la piece
Piece en place ET dcy
2 E
Piece serree
3 b
¹

Fin de perçage
E
4 b
-

Broche remontee
E
5 Desserrage de la piece
Piece desserree ET evacuee

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 2 / 9

REMARQUE : Attention a la diIIerence d`une commande simple eIIet et d`une commande double
eIIet. Une commande simple eIIet doit être toujours maintenue pour être realisee alors qu`avec une
commande double eIIet, il y a deux actions distinctes pour mettre et enlever la commande.
Dcy ET plaque en A ET pince ouverte
ET bras a gauche ET en arr. ET en bas
1
4
3
2

Attente
Avance du bras
Fermeture pince
Montee du bras
Rotation a droite
Bras en avant
Pince Iermee
Bras en haut
Bras a droite ET
absence de plaque en C
5
9
8
7
6
Ouverture pince
Pince ouverte
Descente du bras
Bras en bas
Recul du bras
Bras en arriere
Rotation a gauche
Bras a gauche
1
4
3
2

AV
av
pI
h
d . /c
5
9
8
7
6
po
b
ar
g
Dcy.a.po.g.ar.b
AR
RG
DB
FP

MB
RD
FP

FP

FP


3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 3 / 9
3. Melangeur

Remarque :
On suppose ici dans ce GRAFCET que la commande de melange soit une commande simple
eIIet. On remarque qu`il Iaut repeter la commande « melange » aux etapes 4 5 6 pour qu`elle
soit executee.


1
5
4
3
2

Attente
Dosage produit A
Vidange tremie
peseuse
Dosage produit B
Dcy ET tremie peseuse vide
ET melangeur vide
Poids desire atteint
Tremie peseuse vide
Poids desire atteint
Tremie peseuse vide
Melange
Melange
Vidange tremie
peseuse
Melange
Melange
6
7
t / X6 / 20s
Vidange melangeur
Melangeur vide
Demarrage tempo

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 4 / 9
4. Bain de degraissage









1
5
4
3
2

Chargement
manuel
Translation droite
Descente panier
Degraissage
demarrage temporisation
Dcy.C
1
.h
C
2

b
t / X4 / 30s
h
Remontee du panier
6
7
C
3

Dechargement manuel
InIo : panier decharge
8
Translation droite
Translation gauche
C
1


3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 5 / 9
5. TransIert avec descendeur













1
5
4
3
2

Attente
TDC
DP
FP
(a¹b).dh.ph.par.cd
(ca.a) ¹ (cb.b)
pb
pI
ph
MP
TGC
6
7
cd
DP
pb
8
OP
po
9
DD
db
10
MP
ph
11
AP
pav.c
12
RP
par
13
MD
dh
TDC : translation a droite du
chariot
TGC : translation a gauche
du chariot

DP : Descendre pince
MP : Monter pince

FP : Fermer pince
OP : Ouvrir pince

MD : Monter descendeur
DD : Descendre descendeur

AP : Avancer pousseur
RP : Reculer pousseur

a : piece en A
b : piece en B
c : piece en C

dh : descendeur en haut
db : descendeur en bas

ph : pince en haut
pb : pince en bas

par : pousseur en arr.
pav : pousseur en av.

cd : chariot a droite

ca : chariot en A
cb : chariot en B

po : pince ouverte
pf : pince Iermee

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 6 / 9
6. Fermeture de barriere




Supposons le train venant de a : Supposons le train venant de c :























Mise en commun
des deux graIcets precedents :










1
3
2

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
Arrivee d`un train en a
Passage de la queue du train en b
Passage de la queue du
train en c
1
3
2

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
Arrivee d`un train en c
Passage de la queue du train en b
Passage de la queue du
train en a
1
3
2

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
Arrivee d`un train en a ou c
Passage de la queue du train en b
Passage de la queue du
train en a ou c

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 7 / 9
Decomposition du GRAFCET precedent :

































Solution en adoptant les Ironts :


Fronts montants:





Fronts descendants:







↑a ¹ ↑c
1
3
2

O
F
O
↓b
↓a ¹ ↓c
1
5
3

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
b
a ¹ c
4

b
6
a ¹ c
↓ b
↓a ¹ ↓c
2

a ¹ c
a ¹ c
↑a ¹ ↑c

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 8 / 9
Remarque :

La notation ↑ ↑↑ ↑a represente l`apparition ou le Iront montant de l`inIormation « a » (passage de
l`etat logique 0 a l`etat logique 1) et la notation ↓ ↓↓ ↓b represente la disparition ou le Iront
descendant de l`inIormation « b » (passage de l`etat logique 1 a l`etat logique 0).




Description d`un front :

Detecter l`apparition d`une inIormation, c`est d`abord veriIier que anterieurement cette
inIormation etait absente et detecter la disparition d`une inIormation, c`est veriIier qu`elle
etait presente anterieurement.

La reconnaissance d`un Iront s`eIIectue donc en deux temps:

- veriIication de l`etat oppose de l`inIormation,
- detection du nouvel etat de l`inIormation.

Les deux receptivites opposees sont separees par une etape supplementaire car elles
correspondent bien a un changement d`etat.


1
2

↑a

2

1
a
contrôle que a
est absent
a
Detection de
l`apparition de a
1
2

↓a

2

1
a
contrôle que a
est present
a
Detection de la
disparition de a

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 9 / 9
7. Rotation d`une came





8. Allumage et extinction d`une lampe

1
2

↑dcy & d
Rotation
↑d
L
1
2

↑bp
Lampe allumee
↑bp
Lampe eteinte

4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 1 / 7
4. GRAFCET : selection d`une
sequence (aiguillage)


Un automatisme est represente par un Grafcet a sélection d'une séquence (aiguillage)
lorsque cet automatisme possede plusieurs cvcles de fonctionnement. Ces cvcles sont
selectionnes par des informations fournies, soit par loperateur (commutateur,
claviers.), soit par la machine elle-même (capteurs de position, detecteur.)

1. Symbolisation d`un aiguillage en OU







Remarques :

Il est toujours necessaire pour obtenir un aiguillage entre plusieurs sequences que les receptivites
soient exclusives au niveau de la divergence en OU.
En pratique cette exclusion peut se presenter de plusieurs Iaçons :

- soit une exclusion physique (impossibilite de simultaneite mecanique ou temporelle),
- soit une exclusion logique (selection prioritaire ou verrouillage reciproque).

10
A
20
B
7
H
x y
Divergence en OU
17
C
c
24
D
d
5
E
Convergence en OU
Exclusivite du choix de sequence
÷
Les receptivites ne sont famais
vraies simultanement . cest soit
lune soit lautre
10
A
20
B
7
T
x . t x . t

4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 2 / 7
2. Tri de caisses



Remarque :
L`etape 8 permet uniquement de contrôler que le poussoir 1 est bien revenu en arriere avant de
recommencer le cycle a l`etape 1. Le passage dans cette etape sera donc transitoire si le poussoir 1
est deja revenu en position arriere.

1
2

Petite caisse
Avance
poussoir 1
3

Caisse devant poussoir 2
Avance
poussoir 2
Recul
poussoir 1
4

Caisse sur tapis 2
Recul
poussoir 2
Recul
poussoir 1
poussoir 2 en arriere
5

Grande caisse
Avance
poussoir 1
6

Caisse devant poussoir 3
Avance
poussoir 3
Recul
poussoir 1
7

Caisse sur tapis 3
Recul
poussoir 3
Recul
poussoir 1
poussoir 3 en arriere
8

Recul
poussoir 1
poussoir 1 en arriere

4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 3 / 7
3. Monte-charge


Ordres :

- Mo : Montee de la cabine,
- De : Descente de la cabine,
- Ou : Ouverture des portes,
- Fe : Fermeture des portes,
- E1, E2, E3 : Bouton poussoir d`etages.

Capteurs :

- a : porte ouverte,
- b : porte Iermee,
- P1, P2, P3 : positions de la cabine,




Grafcet :



Remarque:

On a ici une selection possible de l`une des 3 sequences car les receptivites sont toujours
exclusives (on suppose que les 3 BP ne sont jamais appuyes simultanement).
0
1

E1.(P2¹P3)
Fe
2

b
De
P1
a
3

Ou
7

Fe
8

b
Mo
P3
4

Fe
5

b.P3
De
P2
6

b.P1
Mo
P2
E2.(P1¹P3) E3.(P1¹P2)

4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 4 / 7
4. Saut d`etapes et reprise de sequence

• le saut detape .

c`est un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas d`etapes

• la reprise de sequence .

Elle permet de reprendre une ou plusieurs Iois la même sequence tant qu`une condition
n`a pas ete obtenue.

Remarques :

• le saut d`etape et la reprise de sequence sont deux cas particuliers de l`aiguillage en OU,

• le saut d`etape comprend au minimum le saut d`une etape,

• la reprise de sequence doit comporter au moins trois etapes puisque l`activation d`une etape
comporte la desactivation de l`etape precedente et la validation de l`etape suivante. Dans
une boucle de reprise de sequence avec deux etapes, il n`est pas possible de remplir ces
conditions.

• Le sens des Ileches et la position des transitions sur les liaisons sont tres importants.
3

Action B
b
2

Action A
a.x
4

Action C
c
5

Action D
a.x
Si « a.x » est vrai: saut de l`etape 2
a l`etape 5 sinon sequence 3-4-5.
14

Action B
b
13

Action A
a
15

Action C
c
16

Action D
d . r
17

Action E
d . r
Reprise de la sequence
14-15-16 si « d.r » est vrai

4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 5 / 7
5. Perceuse avec ou sans debourrage


Cycle sans débourrage :

- descente en grande vitesse jusque b1,
- descente en petite vitesse jusque b3,
- remontee en grande vitesse jusqu`a h.

Cycle avec débourrage :

- descente en grande vitesse jusque b1,
- cycle active lorsque le capteur c entre en contact avant
l`enclenchement du contact b2.
- remontee en grande vitesse de la broche a une position
intermediaire b1,
- descente en petite vitesse jusque b3,
- remontee en grande vitesse jusqu`a h.



c
1
2

Dcy . h . rotation
Descente gde vitesse
3

b1
Descente pte vitesse
4

b2 . c
Remontee gde vitesse
b1
b3
6

5

Descente pte vitesse
b3
Remontee gde vitesse
h

4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 6 / 7

6. Chaîne de manutention et de traitement









1
5
4
3
2

Translation
droite
Descente
panier
Degraissage
Dcy avec trempage
ET panier present
C
2

b
t / X4 / 30s
h
Remontee
panier
6
7
C
3

Dechargement
manuel
Ordre de retour
8
Translation
droite
Translation
gauche
C
1

9

Translation
droite
« Appel » ET
panier absent
C
3

Chargement
manuel
10

Ordre de retour
ET panier present
Dcy
sans trempage
ET
panier present
Donner un priorité à une
commande :

On suppose que les deux
commandes :
- « dcy avec trempage »
- « dcy sans trempage »
ne sont pas exclusives ; c`est a dire
qu`il existe deux boutons poussoirs
distincts pouvant être appuyes
simultanement.

Solution :
→ Iaire une exclusion logique
entre les deux receptivites au cas
ou les deux ordres seraient donnes
simultanement. Il suIIit de
modiIier la receptivite de la
transition 1-6 comme suit :

« Panier présent »
ET « Dcy ST » ET « Dcy AT »


4. GRAFCET : Selection d`une sequence (aiguillage), D. DUBOIS. Page 7 / 7

7. Traitement de surIace









Decapage
20s.
rinçage
30s.
Etamage
3 min.
rinçage
20s.
Dechargement Chargement
1
S7
2

Dcy.S1.S8
CM
3

TD
S8
↑S2¹↑S3¹↑S4¹↑S5¹↑S6
4

CD
5

S7
6

S6.r
CM
7

TG
S8
S1
8

CD
Fin de
Tempo
T÷20s
S2
T÷30s
S3
T÷3min
S4
T÷20s
S5
T ÷ Temporisation

Si S2 vrai, alors T ÷ 20s,
Si S3 vrai, alors T ÷ 30s,
Si S4 vrai, alors T ÷ 3 min,
Si S5 vrai, alors T ÷ 20s,

S2, S3, S4 et S5 sont des
receptivites exclusives

5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 1 /12
5. Mise en ouvre du GRAFCET




1. MISE EN EQUATION DU GRAFCET


1.1.objectif

Soit la partie de graIcet representee par la Iigure ci-contre. Pour decrire
l`activite de l`etape n, nous utiliserons la notation suivante:

X
n
÷ 1 si l`etape n est active :
X
n
÷ 0 si l`etape n est inactive,

La receptivite t
n
, etant une variable binaire, a pour valeur :

t
n
÷ 0 si la receptivite est Iausse,
t
n
÷ 1 si la receptivite est vrai.


Les regles d`evolution du GRAFCET (cI. chapitre regles) sont le point de depart des
equations logiques.


BUT : Déterminer les variables qui interviennent dans
l`activité de l`étape n : X
n
÷ f ( ? )



1.2.mise en équation d`une étape


• 2
ème
règle :


Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validee lorsque toutes les
etapes immediatement precedentes sont actives. Elle ne peut être franchie que .
- lorsquelle est validee,
- ET que la receptivite associee a la transition est JRAIE

La traduction de cette regle donne la Condition d`Activation de l`etape n :

CAX
n
÷ X
n-1
.t
n-1


n-1
n
n¹1
t
n-1

t
n


5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 2 /12
• 3
ème
règle :

Le franchissement dune transition entraine lactivation de toutes etapes
immediatement suivantes et la desactivation de toutes les etapes immediatement
precedentes.

La traduction de cette regle donne la Condition de Desactivation de l`etape n :

CDX
n
÷ X
n
.t
n
÷ X
n¹1


• Si la CA et la CD de l`etape n sont Iausses, l`etape n reste dans son etat. C`est ce qu`on
appelle l`eIIet memoire (cI. chapitre logique sequentielle) . C`est a dire que l`etat de Xn a
l`instant t¹δt depend de l`etat precedent de Xn a l`instant t


D`apres ces trois points precedents, on peut donc ecrire : X
n
÷ I ( CAX
n
, X
n
, CDX
n
)



Il est alors possible d`ecrire la table de verite de l`activite de l`etape n : X
n


X
n
(T) CAX
n
CDX
n X
n
(T+δ δδ δT) Remarque
0 0 0 0 L`etape reste inactive (eIIet memoire)
0 0 1 0 L`etape reste inactive
0 1 0 1 Activation de l`etape
0 1 1 1 Activation ET desactivation ÷ activation
1 0 0 1 L`etape reste active (eIIet memoire)
1 0 1 0 Desactivation de l`etape
1 1 0 1 L`etape reste active
1 1 1 1 Activation ET desactivation ÷ activation


Tableau de Karnaugh associe :

CAX
n
CDX
n

X
n

00 01 11 10
0 0 0 1 1
1 1 0 1 1


Equation de X
n
:
n n n n
X . CDX CAX X + =

ou
n n n n n
X X t X X . .
1 1 1 + − −
+ =



5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 3 /12
1.3Choix de séquence

Divergence en OU
z
10 20
7
x
6
a
11
y
21
w
30 47
7
d
6
I
31
b
48
c
Convergence en OU
e



Etape CAXn CDXn Etape CAXn CDXn
7 X6 . a X10 ¹ X20 31 X30 . b
10 X7 . x X11 48 X47 . c
X6
20 X7 . z X21

6 X31 . d ¹ X48 . e X7


1.4Séquences parallèles

Debut de ET
30 47
7
d
6
I
31
b
48
c
Fin de ET
10 20
7
x
6
a
11
y
21
w



Etape CAXn CDXn Etape CAXn CDXn
7 X6 . a X10 . X20 31 X30 . b
10 X11 48 X47 . c
X6
20
X7 . x
X21

6 X31 . X48 . d X7


5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 4 /12
1.5Gestion des modes Marche /Arrêt et des arrêts d`urgences

A l`initialisation du GRAFCET, toutes les etapes autres que les etapes initiales sont
desactivees. Seules sont activees les etapes initiales.

Soit la variable Init telle que :

• Init ÷ 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRÊT
• Init ÷ 0 : deroulement du cycle: Mode MARCHE


Soient les variables Arrêt d`Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :

• AUDur ÷ 1 : Desactivation de toutes les etapes,
• AUDoux ÷ 1 : Desactivation des actions, les etapes restant actives.


Généralisation :

• Equation d`une etape i initiale :




CAXi CDXi Equation de Xi
Init t X
i i
+
− − 1 1
.
Init X
i
.
1 +
( ) AUdur Init X CDX CAX X
i i i i
. . + + =




• Equation d`une etape i non initiale :


CAXi CDXi Equation de Xi
Init t X
i i
. .
1 1 − −

Init X
i
+
+
.
1

( ) AUdur . Ìnit . X . CDX CAX X
i i i i
+ =





• Equation des actions


AUdoux X A . 3 =


3
A
i
i-1
i¹1
t
i-1

t
i

i
i-1
i¹1
t
i-1

t
i


5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 5 /12
2. REALISATION PAR CABLAGE

2.1. Elements de la logique combinatoire (portes logiques)


Equation d'une étape :
n 1 n 1 n 1 n n
X . X t . X X
+ − −
+ =

Le câblage d`une etape est realise a l`aide de 4 portes logiques.
&
X
n-1
t
n-1
X
n¹1
1
&
≥1 X
n


Une etape de GRAFCET se symbolise alors sous Iorme d`un module de phase :


≥1
&
1
&
Vers l`activation
de l`etape X
n¹1
Etat de l`etape
X
n¹1
Vers la desactivation
de l`etape X
n-1
Etat de l`etape
X
n-1
Vers les actions associees a l`etape X
n
t
n-1
: Transition associee
a l`etape X
n-1
Module de phase d'une étape


5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 6 /12
Exemple : cas d`un GRAFCET a sequence unique

Chaque etape du GRAFCET sera câblee comme le module de phase decrit
precedemment. On realise alors un sequenceur electrique a base de portes logiques.

0
m
1
2
b
a
A
B
Etape
1
A
m
Etape
2
B
a
Etape
0
b

AIin de tenir compte des modes de marche et d`arrêt du GRAFCET, le module d`une
etape doit integrer l`initialisation et l`arrêt d`urgence dur comme indiquent les
equations logiques des etapes du GRAFCET precedent :

Equations des etapes .

( ) AUdur Init X X b X X . . .
0 1 2 0
+ + =
( ) AUdur Init X X m X X . . . .
1 2 0 1
+ =
( ) AUdur Init X X a X X . . . .
2 0 1 2
+ =


2.2. Elements de la logique sequentielle (bascules RS)


R S Q
t¹1

0 0 Q
t

0 1 1
1 0 0
1 1 -

Remarque : Pour l`etat S÷R÷1, la valeur de la sortie de la bascule est indeterminee. Elle
depend uniquement des composants de Iabrication. Si la bascule RS est Iabriquee
technologiquement avec des portes NOR, il y aura memoire a desactivation prioritaire et dans
le cas de realisation de bascules RS avec des portes NAND, il y aura memoire a activation
prioritaire (solution retenue pour adapter les bascules RS au GRAFCET).
R Q


S

5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 7 /12
2.2.1. Application au GRAFCET :

- La condition d`activation d`une etape est alors câblee sur le SET de la bascule,
- La condition de désactivation d`une etape est câblee sur le RESET de la bascule,

CAX
n
CDX
n R Q
S
Etape X
n


On ne tient pas compte dans les câblages suivants des arrêts d`urgence (Audur & Audoux)


câblage d`une etape initiale :
Init t X CAX
i i i
+ =
− − 1 1
.
Init X CDX
i i
.
1 +
=

Validation de la transition
(vers S
i¹1
)
Si Qi
Ri
&
Action associee a
l`etape Xi
R
i-1
: condition de
desactivation de l`etape
precedente X
i-1
t
i-1
Q
i-1
Q
i¹1
Init
Init
≥1
&


câblage d`une etape NON initiale :
Init t X CAX
i i i
. .
1 1 − −
=
Init X CDX
i i
+ =
+1


Validation de la transition
(vers S
i¹1
)
Si Qi
Ri
&
≥1
Action associee a
l`etape Xi
R
i-1
: condition de
desactivation de l`etape
X
i-1
t
i-1
Q
i-1
Q
i¹1
Init
Init


5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 8 /12
2.2.2. Exemple : GRAFCET à séquence unique:


0
m
1
2
b
a
A
B



Table des conditions d`activation et de desactivation des etapes :

Xn CAXn CDXn
0 Init b X + .
2

Init X .
1

1 Init m X . .
0
Init X +
2

2 Init a X . .
1

Init X +
0



Câblage du GRAFCET :

S0 Q0
R0
&
≥1 S1 Q1
R1
&
≥1
S2 Q2
R2
&
≥1
m
a
b
init
&
1
A
B
init



5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 9 /12
3. PROGRAMMATION DU GRAFCET DANS UN LANGAGE



3.1. Langage a contacts (Ladder)

application sur automate TELEMECANIC TSX-17 (PL7-2)



• Etape initiale :

CAX
n
X
n
CDX
n
S
R
X
n
Init
AUdur
Init
AUdur



• Etape NON initiale :

CAX
n
X
n
CDX
n
S
R
X
n
Init AUdur
Init
AUdur



• Action associee a l`etape :

X
n
AUdoux Action





5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 10 /12
Exercice : Traduire en Ladder le GRAFCET suivant :


m
2
b
3
c
5
a
6
d2
1
A
D C
B
7
9
F E
8
4
d1
÷1
e I




Tableau des CA et CD des etapes :


Xi CAX
i
CDX
i
1
Init X X +
8 4
. Init X X . .
5 2

2 Init m X . .
1

Init X +
3

3 Init b X . .
2

Init X +
4

4 Init c X . .
3
Init X +
1

5 Init m X . .
1

Init X +
6

6 Init a X . .
5
Init X X + +
9 7

7 Init d X . 1 .
6
init X +
8

8 Init f X e X ). . . (
9 7
+ Init X +
1

9 Init d X . 2 .
6
init X +
8








5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 11 /12


















































X1
S
X1
R
X2
R
X4 Audur X8
Init
X2 Init X5
Audur
X2
S
X1 Audur m
Init
Init
X3
Audur
X3
R
X3
S
X2 Audur b
Init
Init
X4
Audur
X4
R
X4
S
X3 Audur c
Init
Init
X1
Audur
X5
R
X5
S
X1 Audur m
Init
Init
X6
Audur
E
t
a
p
e

2

E
t
a
p
e

1

E
t
a
p
e

3

E
t
a
p
e

4

E
t
a
p
e

5

X7
R
X7
S
X6 Audur d1
Init
Init
X8
Audur
X8
R
X8
S
X7 Audur e
Init
Init
X1
Audur
X9
R
X9
S
X6 Audur d2
Init
Init
X8
Audur
X6
R
X6
S
X1 Audur a
Init
Init
X7
Audur
X9
X9 I
A

B

C

D

E

F

X5 Audoux
X2 Audoux
X3 Audoux
X6 Audoux
X7 Audoux
X9 Audoux
E
t
a
p
e

6

E
t
a
p
e

7

E
t
a
p
e

9

E
t
a
p
e

8

A
c
t
i
o
n
s

a
s
s
o
c
i
e
e
s

a
u
x

e
t
a
p
e
s


5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 12 /12
3.2. Langage booleen

application sur automate SIEMENS Serie 300/400 (Step 7)

cI. TP

3.3. langage GRAFCET

application sur automate TELEMECANIC TSX-47 (PL7-2)

cI. TP

3.4. langage evolue

en Pascal, assembleur, C.

cI. 5
eme
annee

5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 1/ 7
5. GRAFCET :
Sequences simultanees ou parallelisme

Un automatisme est represente par un Grafcet a séquences simultanées lorsque cet
automatisme possede plusieurs sequences qui se deroulent en même temps. Ce cas est
tres frequemment rencontre sur des machines de tvpe transfert ou plus generalement
sur toutes les machines decomposables en sous-machines relativement independantes.

Symbolisation d`un parallelisme en ET









Remarques :

• Lorsque l'etape 7 est active, la transition
7-(10,20) est validee. Lors du
Iranchissement de la transition (lorsque la
receptivite devient vraie), il y a
desactivation de l'etape 7 et activation
simultanee des etapes 10 & 20.
• Lorsque les etapes 17 & 24 sont actives, la
transition (17,24)-5 est validee. Le
Iranchissement de cette transition (si I est
vraie) implique la desactivation
simultanee des etapes 17 & 24 et
l'activation de l'etape 5.


En pratique, les etapes de Iin de parallelisme ne
comporte pas d'actions. De plus la transition de Iin de
parallelisme est souvent imposee a "÷1". Les etapes
sans actions permettent alors de synchroniser la Iin
des diIIerents cycles en amont et lorsqu'elles sont
actives, le Iranchissement de la transition est
automatique.

10
A
20
B
7
H
h
Debut de parallelisme
en ET
17
C
I
24
D
5
E
Fin de parallelisme
en ET
÷1
Etapes de
synchronisation
24 17

5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 2/ 7
1. TransIert de pieces

Un dispositiI eIIectuant le transIert de pieces sur deux tapis diIIerents est represente par la Iigure ci-
dessous. Des qu'une piece se presente devant le poussoir 1, celui-ci la repousse devant le poussoir 2
qui, situe perpendiculairement, transIere cette piece sur le tapis d'evacuation.

Capteurs et actionneurs ( i ÷ 1 ou 2 )

- AP
i
: avance poussoir i
- RP
i
: recul poussoir i
- P
i
: piece devant poussoir i
- Par
i
: poussoir i en arriere
- Pe : piece evacuee





































1
3

AP2
4

Pe
RP2
5
Par2
6

RP1
Par1
÷1
2

AP1
P2
P1
7

Solution "mauvaise":
Contraction des actions paralleles et
commande multiple a partir d`une etape
DANGER :
Si le poussoir est en arriere et que la
piece n'est pas encore evacuee, la
commande "Recul poussoir " est
toujours active : risque de Iorcage !
Solution "meilleure":
Utilisation de la simultaneite pour eviter le
danger de la 1
ere
solution
1
3

AP2
4

Pe . par1
RP2
Par2
RP1
2

AP1
P2
P1

5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 3/ 7
2. Plateau tournant

Cahier des charges :

Un plateau tournant dessert 3 postes de travail :

- le premier de chargement,
- le deuxieme de perçage
- le troisieme de contrôle et d'evacuation des pieces percees.

Un verin permet la rotation de 120° du plateau exterieur supportant les pieces a usiner, et son
indexation, c'est-a-dire son blocage precis apres chaque rotation.

Le contrôle de perçage s'eIIectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est
correctement perce (cette operation dure moins de 2 secondes). Si cela n'est pas realise, tout le
systeme se bloque, testeur en position haute, de Iaçon a ce que l'operateur puisse enlever la piece
deIectueuse avant de rearmer manuellement le systeme.

Les actions sont :

- avance chargeur,
- recul chargeur,
- avance serrage,
- recul serrage,
- descente perceuse,
- montee perceuse,
- descente testeur,
- remontee testeur,
- avance evacuation,
- recul evacuation,
- rotation plateau

Les capteurs sont :

- conditions initiales,
- marche,
- piece chargee,
- chargeur en arriere,
- piece serree,
- piece desserree
- perceuse en bas,
- perceuse en haut,
- testeur en bas,
- testeur en haut,
- piece evacuee,
- evacuation reculee,
- rearmement manuel,
- Iin de rotation



5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 4/ 7












1
Marche . conditions initiales
2

Avance
chargeur
3

Piece chargee
Recul
chargeur
4

Chargeur en arriere
5

Avance
serrage
6

Piece serree
Descente
perceuse
Perceuse en bas
Montee
perceuse
Perceuse en haut
7

8

Recul
serrage
9

Piece desserree
10

Descente testeur
11

Remontee
testeur
Testeur en haut
Avance
evacuation
Piece evacuee
12

13

Recul
evacuation
14

Evacuation reculee
T ÷ 2s.
15

Remontee
testeur
Testeur en haut
Rearmement
manuel
16

t/x10/2s
÷1
17

Rotation
plateau
Fin de rotation
Testeur en bas.t/x10/2s
• La sequence 2-3-4
evoluera jusqu'a l'etape 4
ou elle s'arrêtera
• La sequence 5 a 9
evoluera jusqu'a l'etape 9
ou elle s'arrêtera
• La sequence 10 a 14
evoluera jusqu'a l'etape
14 ou elle s'arrêtera. Ce n'est donc que lorsque les
etapes 4, 9 et 14 correspondant aux
attentes reciproques des trois
sequences citees seront actives,
que l'evolution pourra s'eIIectuer a
l'etape 17 puisque la receptivite
notee "÷ 1" est toujours vraie.

Ces trois etapes seront appelees "étapes
d'attente" et n'ont, du Iait de leur rôle de
synchronisation, aucune action a eIIectuer.


5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 5/ 7
3. Chaîne de remplissage de bidons d`huile

Un tapis avance pas a pas et transporte des bidons vides qui seront d'abord remplis et ensuite
bouches a un poste de travail diIIerent.
L'approvisionnement en bidons n'est pas regulier et certains bidons peuvent manquer de temps a
autre. La distance entre les bidons presents est Iixee par des taquets situes sur le tapis et distants
d'un pas. Un dispositiI permet, a chacun des deux postes decrits, de detecter la presence ou l'absence
d'un bidon.


Actionneurs et capteurs :

AP : avance d`un pas
B : bouchage
R : remplissage

oa : ordre d`avance
bp : bidon present
ba : bidon absent
ci : conditions initiales

Ia : Iin d`avance
Ir : Iin de remplissage
Ib : Iin de bouchage

















1
4

bp
R
5
Ir
÷1
2

AP
Ia
oa . ci
ba
7

bp
B
8
Ib
ba
6 3
• Etapes 3 & 6 : etapes d'aiguillage :

Elles permettent un aiguillage en
OU juste apres un ET

• Etapes 5 & 8 : etapes d'attente :

Elles permettent la synchronisation
de la Iin des cycles 3-4 et 6-7

5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 6/ 7
4. Machine a rainurer et a percer
La machine a rainurer et a percer s'insere dans une
chaîne d'usinage, de traitement et de conditionnement
de cylindres de poudre comprimee. A partir d'un stock
de pieces, gere par un systeme autonome, elle eIIectue
d'abord une rainure longitudinale puis un perçage d'un
trou a chaque extremite. La machine eIIectue ces deux
operations en même temps pour satisIaire a des
imperatiIs de cadence de production.

• Admission des pièces
Elle est realisee par un systeme d'echappement a deux
verins VAM et VAV, permettant de selectionner une
piece a la Iois. En cas de rupture du stock de pieces a
l'entree du sas, detectee par un capteur de presence
piece, la machine s'arrêtera en Iin de cycle en
declenchant une alarme.
La piece ainsi selectionnee glisse dans une goulotte
pour venir se pre-positionner dans deux ves Iixes. Un
autre capteur non represente delivre alors une
inIormation de piece en position.

• Rainurage
La piece ainsi pre-positionnee est bridee entre un mors
Iixe et un mors mobile VB pour eIIectuer le rainurage
(realise par un aller-retour du bloc support moteur de
Iraise a rainurer). Une hotte aspirante assure
l'evacuation des particules d'usinage.

• Perçage
La piece deposee sur les 2 ves, l'operation de perçage debute par le bridage de la piece. Ce bridage est assure par
l'amenee successive des deux capots amovibles; le premier, manouvre par le verin VCl plus puissant que le verin VC2,
vient se positionner sur une butee Iixe.
Ces deux capots, ouverts sur leur partie inIerieure sur une hotte d'aspiration, jouent egalement le rôle de protection en
cas d'eclatement eventuel de l`extremite de la piece sous l'action du perçage.
Le perçage proprement dit est obtenu par les deux moteurs electriques M1 et M2 animes en translation par deux verins
VM1 et VM2.
Deux detecteurs, non representes, sur la rampe d'evacuation permettent d'obtenir l'inIormation piece mauvaise.

• Transfert
Le chariot, comportant deux berceaux supports de piece, mobile en translation au moyen d'un verin H, est deplace
verticalement par un systeme a deux verins Vl et V2.


Capteurs
dcy : depart cycle
Psas : piece dans le sas
PamI : porte amont Iermee
PavI : porte aval Iermee
Pamo : porte amont ouverte
Pavo : porte aval ouverte
Ppos : pieces en position
Cav : chariot en avant
Car : chariot en arriere
VBav : verin VB en avant
Capteurs (suite)
VBarr : verin VB en arriere
VRarr : verin VR en arriere
VRav : verin VR en avant
C1av : capot 1 en avant
C2av : capot 2 en avant
C1arr : capot 1 en arriere
C2arr : capot 2 en arriere
Iav : Iorets en avant
Iarr : Iorets et arriere
Th : table haut,
Tb : Table en bas
Actionneurs

- verins (action ¹ et -):
VAM,VAV,
V1, V2,VB, VR,
VM1, VM2,
VC1,VC2, H

- Moteurs : M, M1, M2




5. GRAFCET : Sequences simultanees ou parallelisme, D. DUBOIS. Page 7/ 7


4 H-
Car
VB¹
VBav
VC1¹
C1av
6 VAV¹
PavI
5
M
VRav
VC2¹
C2av
7 VAM-
Pamo
VR¹
8
11
M
VRarr Iav
VR-
10
16
15
14 9
M1 M2
VM1¹ VM2¹
12
VB-
VBarr Iarr
17
M1 M2
VM1- VM2-
13
C1arr . C2arr
18
VC1- VC2-
19
Th
20
V1¹ V2¹
÷ 1
Cav
21

Tb
22
V1- V2-
VAV-
Pavo . Ppos
3
VAM¹
PamI
2
Psas . dcy
1
Alarme
23
Apport piece
Psas

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 1 / 13
6. GRAFCET :
Liaisons entre sequences



Lutilisation des sequences simultanees dans la representation du grafcet permet de
resoudre un premier probleme de svnchronisation . celui de la simultaneite de lactivation
et de la desactivation de plusieurs sequences.

La fin de ces sequences impose pour chacune delles une attente a une etape particuliere
avant de permettre la poursuite du cvcle en une sequence commune, la re-svnchronisation
seffectuant par simultaneite des etats actifs de ces etapes dattente.

Il existe dautres tvpes de liaisons entre sequences presentant des interactions mutuelles.



1. Probleme
Lorsqu`on appuie sur M, les deux chariots Iont un aller-retour et on ne peut les
relancer que lorsqu`ils sont tous d`eux arrives. Voici les GRAFCET solutions :

D1 G1
a1 b1
D2 G2
a2 b2
M

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 2 / 13
D1
2
X5
1
G1
b1
a1
3
D2
5
M . X1
4
X2
D2
6
G2
b2
a2
7
Appel
Reponse
Solution 1 (parallélisme classique) : Solution 2 (parallélisme de synchronisation) :














Solution 3 (Synchronisme de franchissement) :


Solution 4 (Crafcet de dialogue en appel réponse) :








D1
2
M . X4
1
G1
b1
a1
3
D2
5
M . X1
4
G2
b2
a2
6
D1
b1
2
M.a1.a2
1
÷1
G1
a1
3
4

D2
b2
5
G2
a2
6
7
D1
b1
2
M.a1.a2
2
G1
a1
3
D2
b2
5
G2
a2
6
1
Xn : booleen associe a
l'activite de l'etape n :

Etape 1 active : X1

Etape 1 non active : X1

Idem pour l'etape 4



6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 3 / 13
Appel Réponse : 2 types d'AU1ORISA1IOA


Autorisation instantanée : Autorisation mémorisée :













Etape comme « Partage de ressource »













8
a
7
9
b
16
e
15
17
I
24
c
÷1
8
a
7
9
b
16
e
15
17
X8
c
b
c
d
4
a
5
b
10
7
8
Si a et c ne sont pas exclusiIs, il
Iaut donner une priorite au cas
ou les etapes 4 et 7 sont actives
simultanement
Etape qui joue le rôle de partage de ressources

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 4 / 13
2. Exclusion mutuelle entre deux actions :


Exemple de production consommation de pieces :

Machine 1 : Production Dépôt

Machine 2 : Retrait Consommation


Solution :


















Exclusion mutuelle entre le depôt et le retrait :
Il Iaut attendre que le retrait soit termine pour eventuellement deposer.

etape 10 : ressource commune (arbitre)
2
p
1
3
Fin production
4
d . /X5
Fin depôt
7
r
6
8
Fin retrait
9
c
Fin consommation
Production
Depôt
10
5
Retrait
Consommation
Couplage
entre les deux
machines
p d r c
4 commandes :

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 5 / 13
3. Presse a emboutir avec alimentation et evacuation

Cahier des charges :

Une presse a emboutir est alimentee par un dispositiI Iorme par un tapis superieur
amenant les pieces dans un retourneur qui les retourne sur un tapis inIerieur. Ce dernier
eleve les pieces jusqu'au niveau de la presse grâce a un ascenseur. Apres emboutissage,
la main de Ier prend la piece, qui a ete prealablement surelevee par l'ejecteur, pour la
deposer sur le tapis d'evacuation.

Solutions :

L'ensemble de cette installation se decompose en 3 sous-machines : l'alimentation (tapis superieur et
retourneur), l'ascenseur (tapis inIerieur et ascenseur), la presse (presse, ejecteur, tapis d'evacuation
et main de Ier). A ces 3 sous-ensembles correspondent 3 sequences ayant chacune leurs etapes
initiales.


















Tapis superieur Retourneur
Tapis
inIerieur
Ascenseur
Ejecteur
Presse
Tapis d'evacuation
Main de Ier
PC
PO 1
Alimentation
PO 2
Ascenseur
PO 3
Presse
PC 1 PO 1
Sous-systeme 1
(alimentation)
PC 2
PO 2
Sous-systeme 2
(ascenseur)
PC 3
PO 3
Sous-systeme 3
(presse)
Solution 1 :
PC unique associee a 3 PO
Solution 2 :
3 PC associees chacune a 1 PO

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 6 / 13



















































1apis supérieur et
retourneur
RTS
11
Dcy . pp . rar
10
pr
ab
12
R
13
rav
/R
14
rar
MA
21
ah
20
ph . eb .mIar . po
22
RTI
23
psp
DA
24
ab
30
DP
31
pb
MP
32
ph
ME
33
eh
AMF
34
mIav
FP
35
pI
RMF
36
mIar
OP
37
po
DE
38
eb
1apis inférieur et
ascenseur
Séquence presse et
évacuation de la pièce
Dcy: depart cycle,
pp : presence piece,
psp : piece sous presse,
pr : piece dans retourneur,
ab, ah : ascenseur en bas, en haut,
rav, rar : retourneur en AV /AR,
ph, pb : presse en haut, en bas,
eb, eh : ejecteur en bas, en haut,
mIar, mIav : main de Ier en AR / AV,
po, pI : pince ouverte, pince Iermee,

RTS, RTI : Rotation tapis superieur / inIerieur
MA, DA : Montee / Descente ascenseur,
R, /R : Retournement, inverse
retournement,
MP, DP : Montee / Descente presse,
DE, ME : Descente / Montee ejecteur,
AMF, RMF : Avance / Recul main de Ier,
FP, OP : Fermeture / ouverture pince
Capteurs
Actionneurs
Solution 1 :

Le GRAFCET global decrit le Ionctionnement
de la partie commande unique associee aux
trois parties operatives:
- alimentation,
- ascenseur
- presse
pour Iormer le systeme decrit ici.

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 7 / 13



















































Dcy . pp . rar
RTS
11
10
pr
ab . X20
12
R
13
rav
/R
14
rar
MA
21
ah
20
ph . eb .mIar . po . X30
22
RTI
23
psp
DA
24
ab
X13 . rav
30
DP
31
pb
MP
32
ph
ME
33
eh
AMF
34
mIav
FP
35
pI
RMF
36
mIar
OP
37
po
DE
38
eb
X23 . psp
Solution 2 :

Le systeme peut être structure en associant une partie commande independante a chaque
partie operative, decoupant ainsi le systeme en 3 sous systemes.

Chaque sous-systeme est alors compose d'une partie operative (PO) et d'une partie
commande (PC) .

Chaque PC reçoit des inIormations de sa propre PO.

Les PC echangent entre-elles des inIormations (type appel reponse).
Dcy: depart cycle,
pp : presence piece,
psp : piece sous presse,
pr : piece dans retourneur,
ab, ah : ascenseur en bas, en haut,
rav, rar : retourneur en AV /AR,
ph, pb : presse en haut, en bas,
eb, eh : ejecteur en bas, en haut,
mIar, mIav : main de Ier en AR / AV,
po, pI : pince ouverte, pince Iermee,

RTS, RTI : Rotation tapis superieur / inIerieur
MA, DA : Montee / Descente ascenseur,
R, /R : Retournement, inverse retournement,
MP, DP : Montee / Descente presse,
DE, ME : Descente / Montee ejecteur,
AMF, RMF : Avance / Recul main de Ier,
FP, OP : Fermeture / ouverture pince
Capteurs
Actionneurs

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 8 / 13
4. Unite de remplissage d`un silo




Un silo contient un melange obtenu a partir d'une preparation primaire stockee dans une tremie
tampon et d'un produit contenu dans un skip. Ce melange secondaire est malaxe par le melangeur 2
dans la tremie 2 pendant 60 secondes avant d'être introduit dans le silo.

Le melange primaire, realise dans la tremie 1, se compose de 2 produits dont les dosages sont
automatiquement realises par des dispositiIs non representes et est prealablement malaxe pendant
50 secondes par le melangeur 1 avant d'être vidange dans la tremie tampon.

Des que le produit Iinal stocke dans le silo decouvre le niveau bas, le systeme de remplissage se met
en action jusqu'a ce que le niveau haut soit atteint. Tout melange commence doit être termine et
vidange dans le silo. Il Iaut plusieurs melanges pour remplir le silo.

Cette unite de remplissage comportera donc principalement deux sequences : la preparation du
melange primaire et le melange secondaire.

Remarque :

Dans cette application la svnchronisation mutuelle des sequences se presente sous un aspect
different de l´application precedente, car en effet, au lieu de svnchroniser les deux cvcles en un
point precis avec blocage eventuel immediat, il v a uniquement "memorisations mutuelles" des
svnchronisations, les cvcles n´evoluant pas obligatoirement en même temps mais memorisant
leur passage. Ces memoires mutuelles sont realisees par des etapes.


Tremie tampon
Melangeur 2
Melangeur 1
Tremie 2
Skip
Silo
Niveau bas
Niveau haut
Produit 2 Produit 1
Tremie 1

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 9 / 13



















































Skip en bas & tremie 2 vide & tremie 1 vide
Vidange tremie tampon, melangeur 2
21
Tremie tampon vide
Montee skip, melangeur 2
22
Skip en haut
Melangeur 2
23
Skip vide
Descente skip
24
Skip en bas
Melangeur 2
25
t/X24/60s
Vidange tremie 2
26
Tremie 2 vide
20
Mélange secondaire
Mélange primaire
27
X17
Unite de remplissage d`un silo
Solution n° 1
Produit 1, Melangeur 1
12
Niveau bas . tremie 1 vide
11
Fin dosage produit 1
Fin dosage produit 2
13
14
t/X14/50s & tremie tampon vide
Vidange tremie 1
15
Niveau haut
16
Tremie 1 vide
Produit 2, Melangeur 1
Melangeur 1
Niveau haut
17
X27
Tempo
Tempo melangeur 2

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 10 / 13



















































Produit 1, Melangeur 1
12
Niveau bas . tremie 1 vide
11
Fin dosage produit 1
Fin dosage produit 2
13
14
t/X14/50s
Vidange tremie 1
15
Niveau haut
16
Tremie 1 vide
Skip en bas . tremie 2 vide
Vidange tremie tampon, melangeur 2
21
Tremie tampon vide
Montee skip, melangeur 2
22
Skip en haut
Melangeur 2
23
Skip vide
Descente skip, melangeur 2
24
Skip en bas
Melangeur 2
25
t/X24/60s
Vidange tremie 2
26
Tremie 2 vide
Produit 2, Melangeur 1
Melangeur 1
Niveau haut
4
1
20
Mélange secondaire
Mélange primaire
Etape « mémoire » de
synchronisation de la 2
ème

séquence sur la 1
ère

Etape « mémoire » de
synchronisation de la 1
ère

séquence sur la 2
ème

17
X27
27
X17
Unite de remplissage d`un silo
Solution n° 2

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 11 / 13
4. Dechargement de deux wagonnets



Deux wagonnets alimentent le skip de chargement d'un haut-Iourneau en empruntant une voie
commune.

Le cycle correspondant a un chariot est le suivant :

Des que l'operateur donne l'ordre de « depart cycle » (A ou B), le wagonnet considere
eIIectue automatiquement, dans la zone de chargement, les diIIerents dosages choisis par
l'operateur.

Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il s'arrête a une position d'attente
si celle-ci est occupee, sinon il continue directement en positionnant l'aiguillage sur la
position correcte.

Arrive a la position de dechargement automatique, il attend le temps necessaire (10
secondes) avant de retourner a sa position initiale.

Chaque dechargement d'un wagonnet est comptabilise en vue d'une gestion journaliere.


Capteurs Actionneurs :

DcyA, DcyB : depart cycle A ou B, DA, DB : Dosages A ou B
PgA, PgB : position gauche A ou B, MavA, MavB : marche avant A ou B
PaA, PaB : position d`attente A ou B, MarA, MarB : marche arriere A ou B
PaD : position de dechargement, AcA, AcB : aiguillage cote A ou B
FdA, FdB : Iin dosages A ou B IC : incrementation compteur




6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 12 / 13
GraIcet correspondant au dechargement des deux wagonnets :





Remarque:

Pour eviter l`ambiguite des deux wagonnets se presentant en même temps aux sections
d`attente, une priorite est donnee au wagonnet A, par l`introduction dans la receptivite de
la transition (1;24)-25, de la condition 14 X

Wagonnet A
Dosages A
12
Dcy A . Position gauche A
11
Fin dosages A
13
÷ 1
Aiguillage cote A
Marche avant A
15
Position gauche A
18
Position de dechargement
Marche avant A
1
Dechargement
16
t / X16 / 10s
Marche arriere A
17
Position attente A
IC
Position attente A
14
Marche arriere A
Dosages B
22
Dcy B . Position gauche B
21
Fin dosages B
23
Aiguillage cote B
Marche avant B
25
Position gauche B
28
Position de dechargement
Marche avant B
Dechargement
26
t / X26 / 10s
Marche arriere B
27
Position attente B
IC
Position attente B
24
Marche arriere B
X14
Wagonnet B

6. GRAFCET : Liaisons entre sequences, D. DUBOIS. Page 13 / 13
Le graIcet general se decompose en trois cycles:












Dosages A
12
Dcy A . Position gauche A
11
Fin dosages A
13
X1
Aiguillage cote A
Marche avant A
15
Position gauche A
18
Position de dechargement
Marche avant A
Dechargement
16
t / X16 / 10s
Marche arriere A
17
Position attente A
IC
Position attente A
14
Marche arriere A
Dosages B
22
Dcy B . Position gauche B
21
Fin dosages B
23
Aiguillage cote B
Marche avant B
25
Position gauche B
28
Position de dechargement
Marche avant B
Dechargement
26
t / X16 / 10s
Marche arriere B
27
Position attente B
IC
Position attente B
24
Marche arriere B
X1 . X14
X18 ou X28
1
2
X15 ou X25
Crafcet de synchronisation
Cycle du Wagonnet A Cycle du Wagonnet B

7. GRAFCET : Modes de marche et d`arrêt, D. DUBOIS. 1/ 2
GRAFCET :
modes de marche et d`arrêt







































2
dcy . CI
1

Iin
n
sequence

2
↑dcy . CI
1

Iin
n
sequence
sequence

2
dcy . CI
1

Iin
n
n¹1
dcy
Cycle par cycle

Le cycle se deroule automatiquement
mais necessite une nouvelle
intervention de l`operateur pour
pouvoir executer le cycle suivant
Cycle unique

Le cycle se deroule qu`une seule Iois même
si l`operateur maintient present
l`inIormation dcy

On teste dcy ou bien ↑dcy

7. GRAFCET : Modes de marche et d`arrêt, D. DUBOIS. 2/ 2























L`arrêt d`urgence
- de type doux (AU doux) :
• Il provoque l`annulation de tous les ordres de commande. Cependant
certaines actions peuvent être maintenues ou il peut y avoir enclenchement
d`autres actions suivant le sens de la securite.
• Les etapes restent actives.
- de type dur (AU dur) :
• Remise a zero du ou des cycles : desactivation de toutes les etapes actives
• Reinitialisation du cycle si cette operation ne s`avere pas dangereuse pour
la partie operative. La machine doit dans certains cas être ramenee a sa
position initiale manuellement ou a partir d`un cycle de degagement.

2
X11 . CI
1

Iin
n
sequence
11
dcy . acy. CI
10
acy
Arrêt
Marche
automatique
Marche / Arrêt du cycle

Le cycle se deroule indeIiniment apres
l`ordre dcy jusqu'a ce que l`ordre acy
soit donne (cet arrêt ne s`eIIectue
qu`une Iois le cycle termine)

2
dcy . CI
1

Iin . cycle par cycle
n
sequence
Iin . auto
Auto
Cycle/cycle
Auto / Cycle par cycle

Le cycle demarre par l`inIormation dcy
et c`est ensuite le rebouclage du cycle qui
s`eIIectuera diIIeremment en Ionction de
la position du commutateur sur la
position Auto ou Cycle/cycle

7. API, D. DUBOIS, 1999. 1
API: Automate Programmable Industriel

L'automate programmable est un systeme de traitement logique d'inIormations dont le
programme de Ionctionnement est eIIectue a partir d'instructions etablies en Ionction du
processus a realiser.


1. Structure des systemes automatiques




• Saisie des inIormations :
Capteurs mecaniques (contacts), pression, temperature, deplacement, comptage
impulsion.
• InterIaces d'entrees :
Isoler electriquement (decouplage) le circuit puissance et le traitement. Mise en Iorme
du signal, systeme antiparasite.
• Traitement logique :
EIIectuer des operations ET, OU, lire l'etat d'une variable, ranger le resultat dans une
variable, memoire. Utilisation d'un systeme microprocesseur
• InterIaces de sorties :
Elles permettent de commander des relais, des electrovannes, des contacteurs, des
moteurs.


2. Structure et principe general de Ionctionnement d'un API


- L'automate programmable industriel est construit autour d'un microprocesseur,
- Les entrees sont nombreuses et acceptent des signaux venant de capteurs industriels,
- Les sorties sont traitees pour actionner des contacteurs, relais.
- Le langage de programmation est simple et accessible rapidement,
- La memoire est en partie prise par le programme moniteur (contrôle du Ionctionnement de
l'automate, gestion interne des traitements).
InterIaces
d'entrees
InterIaces
de sorties
Traitement
logique des
inIormations
Saisie des
inIormations
Capteurs
Partie
Operative
Commandes
manuelles
Entree du
programme
Retroaction par les capteurs

7. API, D. DUBOIS, 1999. 2



- Le programme de traitement des inIormations est stocke en mémoire.

- L'unité de traitement pilote le Ionctionnement de l'automate,


- La console de programmation assure le dialogue entre l'operateur et l'automate.
Enregistrement du programme et transIert dans l'automate.



Fonctionnement.

- L'automate lit en permanence et a grande vitesse les instructions du programme dans
la memoire.
- Selon la modiIication des entrees, il realise les operations logiques entre les
inIormations d'entrees et de sorties
- Le temps de lecture d'un programme est pratiquement inIerieur a 10 ms. Ce temps est
tres inIerieur au temps d'evolution d'une sequence.



Mise en æuvre .

A partir d'un probleme d'automatisme donne, dans lequel on a deIini les commandes, les
capteurs et le processus a realiser, il Iaut:

- etablir le GRAFCET (ou l'organigramme, le schema a contact, logigramme, equations
logiques.)
- Ecrire le programme (ecriture des instructions),
- Rentrer le programme a l'aide de la console de programmation,
- TransIerer le programme dans l'unite centrale de l'automate,
- Tester a vide (mise au point du programme),
- Raccorder l'automate a la machine.

Modules
d'entrees

Modules
de sortie
Memoires
Unite de
traitement
Capteurs
Actionneurs
Console de
programmation