INTRODUCCIN AL MOVIMIENTO RELATIVO

Velocidad en el movimiento relativo

Sea un punto O donde se sita un S.R. con unos ejes (x,y,z) que van a permanecer fijos (en la prctica no es posible discernir mediante un experimento, entre S.R. que estn fijos o aquellos que se mueven con movimiento rectilneo y uniforme) y otro S.R. con ejes (x',y',z') en O', que se mueven respecto de los ejes en O r con velocidad VO fig.1. La posicin de un mvil P, respecto de los ejes en O, r viene definida por el vector de posicin r , mientras que respecto de los ejes mviles en O' viene determinada por r r . Para relacionar el movimiento de P descrito por observadores situados en O y O' se observa en la fig.2 que se cumple la relacin vectorial. r uuuur r r = OO+ r Derivando respecto del tiempo y considerando que ste transcurre por igual para los observadores situados en cada S.R.

r Vo
Y O X

Z O X Z

Fig.1

r dr dr d uuuu = OO + dt dt dt
r Vo

o bien,

v =VO + v [1]

v es la velocidad medida por el observador en reposo, frecuentemente se llama velocidad absoluta.

X

uuuu r OO
O X

r r
Z

VO es la velocidad de los ejes situados en O', se conoce como velocidad de arrastre.

v es la velocidad del mvil P, medida por el observador en O. se designa como velocidad relativa.

r r

r r v absoluta= Varrastre + v relativa

Fig.2
De la anterior ecuacin se deduce, que la velocidad absoluta es igual a la de arrastre ms la relativa.

Ejemplo 1: Un pasillo mecnico de un aeropuerto, se mueve respecto de unos ejes situados en el suelo a una velocidad de 1,5m/s. Si un joven corre por el mismo a una velocidad de 3m/s y en el mismo sentido, cunto valen la velocidad de arrastre, la relativa y la absoluta?.

Solucin:

La velocidad de arrastre es la del pasillo mecnico, es decir la de los ejes en O', fig.3.
VO = 1,5 i m / s
r Vo
X

O X Z

La velocidad relativa es la que lleva el joven respecto de los ejes mviles en O.

v = 3 i m / s
La velocidad absoluta.

Fig.3

v = VO + v = 1,5 i + 3 i = 4,5 i m / s

Comprubese que cuando el joven corra por el pasillo en sentido contrario, la velocidad r absoluta es de 1,5 i m / s .
Ejemplo 2: Dos automovilistas A y B se desplazan por una carretera con las siguientes velocidades vA = 120 km/h y vB = 100 km/h. Determnese la velocidad relativa: a) cuando viajan en el mismo sentido y b) cuando lo hacen en sentidos contrarios. Solucin:

a) Cuando viajan en el mismo sentido

vA

vB

r r Las velocidades v A y vB son respectos de los ejes en O(x,j,z) fijos en tierra, sin embargo lo que se pide es una velocidad relativa.

Para calcular la velocidad de B respecto de A, debemos considerar en A los ejes mviles r O(x, y, z) y considerar a la velocidad de ste v A como si fuera la velocidad de arrastre. Si r , A a la velocidad relativa de B respecto de A, resulta de aplicar la ecuacin [2]. llamamos con vB

r r v relativa = v absoluta Varrastre r r r r r r ,A = vB vB vA = 100 i 120 i = 20 i km / h

r Para el conductor B, la velocidad relativa es v A, B y por las mismas razones.
v A,B = v A vB = 120 i 100 i = 20 i km / h
2

b) Cuando viajan en sentidos contrarios, es ahora vB = 100 i km / h

vA

vB

La velocidad de B respecto de A, vale.

r r v relativa = v absoluta Varrastre r r r r r r ,A = vB vB vA = 100 i 120 i = 220 i km / h

La velocidad de A respecto de B, vale: v A,B = v A vB = 120 i ( 100 i ) = 220 i km / h
Ejemplo 3: Cuando no sopla viento, las gotas de lluvia caen verticalmente sobre el suelo alcanzando una velocidad constante vo. Un automovilista circula horizontalmente con velocidad constante VO. Determnese: a) La ecuacin de la trayectoria de las gotas de lluvia para el observador en el automvil. b) La velocidad de una gota de lluvia para el conductor, sabiendo que se ha formado en un punto de coordenadas (xo, yo) respecto de unos ejes fijos en tierra. Solucin:

a) Consideramos que el tiempo que van a medir ambos observadores es el mismo t = t y que en el instante inicial es to =to = 0 y que los ejes O ligados al automvil y los ejes fijos en el suelo O, Y Y (xo, yo) coinciden en el mismo punto, fig.4. En un instante posterior t, la situacin viene indicada en la fig.5. en la que el automvil se ha desplazado uuuu r r respecto de los ejes fijos el vector OO = VO t Entre los vectores de posicin de la gota de lluvia respecto de los sistemas de ejes en O y en O, se cumple la relacin vectorial. uuuu r
r = r OO = r VO t i

O O

X X

Z Z

Fig.4

Y (x, y)
r

El vector de posicin de la gota respecto de los ejes fijos en O.

r = xo i + ( yo vo t ) j

r
O

r X

O uuuu r
Z

OO

El vector de posicin de la gota respecto de los ejes mviles en O.

r = x i + y j ;

Z Fig.5

pero i = i

r r

j = j

r
3

Sustituyendo en la primera:

xi + y j = ( x0 VO t ) i + ( yo vo t ) j

Igualando las componentes resulta: x = xo VO t ;

y = yo vo t

Y la ecuacin de la trayectoria de las gotas de lluvia para el observador en el automvil, se obtiene eliminando el tiempo entre las dos ecuaciones anteriores.
y = yo vo xo vo v x = C + o x + VO VO VO vo VO

Que es la ecuacin de una lnea recta de pendiente las gotas de lluvia con la horizontal es = arc tg

. El ngulo que forma la trayectoria de

vo VO

y para el conductor llueve sesgado.

r

b) La velocidad respecto del automovilista que est en movimiento es una velocidad relativa v
v = VO + vo = VO i vo j

Considerando que las gotas de lluvia caen a una velocidad de 23 km/h y que el automvil lleva una velocidad de 90 km/h. El rngulo con el que cae la lluvia para el conductor es de 14,3 y la r r velocidad de la lluvia v = 25 i 6 ,4 j m / s . El mdulo de esta velocidad es 25,8 m/s = 93 km/h.

Aceleracin en el movimiento relativo

Vamos a considerar el caso de que los ejes en O se mueven con aceleracin respecto de los ejes fijos en O y para averiguar la relacin entre los vectores aceleracin, se van a derivar los vectores velocidad [1] respecto del tiempo: Y r r r dv dVO d v r r r = + a = a O + a [3] ; r ao dt dt dt
Y O

uuuu r OO
O X

r r
Z

a es la aceleracin absoluta, es decir la que lleva el

mvil P, respecto de los ejes fijos en O, fig.6.

P
aO es la aceleracin de arrastre, debida al movimiento

r r

con aceleracin de los ejes mviles en O' respecto de O.

a es la aceleracin del mvil P, respecto de los ejes

Z Fig.6

mviles en O' es la aceleracin relativa.

a absoluta= a arrastre+ a relativa

Se puede afirmar que la aceleracin absoluta es igual a la aceleracin de arrastre ms la relativa.

4

Y
VO = Cte

Un caso de especial inters se presenta cuando los ejes mviles en O', tienen un movimiento r rectilneo y uniforme con VO = Cte . fig.7. Entonces:
X

uuuu r OO
O X

r r
Z

dVO r = aO = 0 dt
Ahora, la aceleracin del punto P es la misma, medida desde el S. R. fijo en O, que desde el S. R. mvil en O'. Se cumple que:

r r

Z Fig.7

a = a
Los sistemas de referencia que cumplen esta condicin se llaman inerciales.

r r

Ecuacin cinemtica de velocidades

Suponiendo que los ejes en movimiento O tienen respecto de los ejes fijos O, un movimiento r de traslacin con velocidad VO y otro de rotacin alrededor del eje Y con velocidad angular r , fig.8, entonces la velocidad de un mvil en P, cuyo vector de posicin respecto de los ejes r en O es r se determinar por la ecuacin cinemtica de velocidades1.
Y

X Y O

Con anterioridad, en la ecuacin [2] se ha expresado la velocidad absoluta, como suma de la de arrastre ms la relativa. Analizaremos ahora cada uno de estos dos sumandos.
r VO r r
P

Z O X

La velocidad de arrastre es debida al movimiento de los ejes mviles en O y en el caso propuesto se compone de dos vectores; uno debido a la traslacin y otro a la rotacin. Como en la fig.8 el mvil en P viene determinado respecto de O' por el r vector de posicin r resulta.
r r r r v arrastre = V O + r

Z Fig.8

La velocidad relativa del mvil en P, es la que tiene respecto de los ejes mviles situados en O y r se designa como v .

r En consecuencia, la velocidad absoluta v del mvil en P respecto de los ejes fijos en O, se calcula por la ecuacin cinemtica de velocidades:
1

Nos limitaremos a explicar conceptos sin entrar en demostraciones que pueden encontrarse en cualquier texto de Mecnica. 5

r r r r r v = VO + r + v [4]

En el caso particular de que los ejes mviles solo giran y no hay traslacin entonces VO = 0 y la ecuacin se reduce a: r r r r v = r + v
Ejemplo 4: Un to vivo de radio 3,5 m, gira a 4 r.p.m. Por la periferia se desplaza un joven con r r una velocidad v respecto de la plataforma. Determnese el valor v para que el joven permanezca en la misma posicin frente a un observador situado en el suelo en O, fig.9. Solucin:

Los ejes mviles en O no se trasladan de modo que VO = 0 . Si se aplica la ecuacin cinemtica r de velocidades teniendo en cuenta que ahora, la velocidad absoluta v , que es la que mide el observador en reposo en el suelo, es nula resulta.

r r r 0 = r + v
Y

de donde

r r r v = - r

v
Y

r O r
r r r
Z

r r En la fig.9 se representan los vectores y r r adems de los vectores unitarios, tangente y r normal n que son perpendiculares entre s. r r Aparece tambin el vector r que es tangente r a la periferia del disco y el vector v de la misma direccin y sentido contrario.
Operando con los datos del ejercicio: r 2 r rad r r = 4 j ; r = 3,5( n )m 60 s

O Z

X Fig.9

r r r r r 2 r v = r = 4 j ( 3,5 n) = 1,47 m / s 60

Ejemplo 5: Suponiendo que el joven corre a la misma velocidad pero en sentido contrario al del caso anterior. Cul es su velocidad al pasar frente al observador situado en el suelo en O?. Solucin:

Ahora la velocidad respecto de los ejes situados en la plataforma, velocidad relativa es:

r r Como la velocidad de arrastre debido a la rotacin de los ejes vale r , resulta:

v = r + v = r + r = 2 r
Sustituyendo valores:

v = [ r ] = r

v = 2 r = 21,47 = 2,94 m / s
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ECUACION CINEMATICA DE ACELERACIONES

1.

r Consideremos unos ejes en O que giran con una velocidad angular variable con el tiempo, fig.10. Si el mvil se encuentra en reposo respecto de los ejes en movimiento es r v = 0 y entonces la aceleracin de arrastre que experimenta debido a la rotacin de los ejes mviles se compone de dos trminos:
Y

r r r

r
r
O

ac = ( r ) conocido como aceleracin centrpeta. d r at = r dt

llamada aceleracin tangencial.

ac
Z Y

at

Si adems los ejes en O se desplazan respecto de unos ejes inerciales fijos en O, con aceleracin de traslacin r aO entonces la aceleracin de arrastre debido al movimiento de los ejes, es la suma vectorial de las tres aceleraciones. r r r r d r r r r aarrastre = aO + ( r ) + dt En el caso de que la velocidad angular = const an te no hay aceleracin tangencial y la ecuacin anterior se reduce a los dos primeros sumandos.

Fig.10

2.

Si el mvil no permanece en reposo con relacin a los ejes en movimiento en O, es decir r tiene una velocidad v respecto de ellos, entonces aparece una aceleracin complementaria conocida como de Coriolis y definida por el producto vectorial.
Y

aCOR = 2 v

r
O Z

r
X

En la fig.11 se dibuja sola la aceleracin de Coriolis para facilitar su comprensin, sin embargo sobre el mvil en rotacin, siempre acta cuando menos la aceleracin centrpeta acompaando a la de Coriolis.

r v

2 v

3.

Fig.11

Cuando el mvil se desplaza con aceleracin con relacin a los ejes mviles en O aparece tambin la r aceleracin relativa a .

4.

Aceleracin absoluta. Considerando que la aceleracin absoluta es la medida desde unos ejes inerciales en reposo, se puede expresar como la suma vectorial de la aceleracin de arrastre, ms la de Coriolis, ms la relativa. Se obtiene entonces la ecuacin cinemtica de aceleraciones. r r r r d r r r r r r r + 2 v + a [5] a = aO + ( r ) + dt
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Ejemplo 6: Determinar la aceleracin absoluta de un satlite que gira en el Ecuador terrestre, a r una altura r' respecto del centro de la Tierra y con una velocidad constante respecto de sta v , en el mismo sentido de la rotacin terrestre, fig.12. Solucin:

Se tomarn unos ejes unidos a la Tierra y con origen en su centro, sern los ejes mviles O r puesto que han de girar con ella con velocidad angular constante T . Los ejes que permiten determinar el movimiento absoluto estarn fuera de la Tierra, para que no estn afectados por su rotacin. El problema requiere varias aproximaciones para poder ser abordado, as que no se tendrn en cuenta el efecto de arrastre, producido por el movimiento de traslacin de la Tierra en su trayectoria elptica alrededor del Sol, ni el de ste alrededor del centro de nuestra Galaxia. En consecuencia tenemos que tomar:

aO = 0
Adems al ser la velocidad de rotacin de la Tierra constante T = Cte;

d =0 dt

Sustituyendo estas dos condiciones en la ecuacin cinemtica de aceleraciones [5] resulta.

Y

a = ( r )+ 2 v + a
r T

La aceleracin centrpeta

aCOR

ac

y la de Coriolis aCOR = 2 v se dibujan en la fig.12.

O Z X

ac = ( r )

O Z

Para determinar la aceleracin relativa se debe recordar que estamos considerando el movimiento del satlite con relacin a la Tierra y con velocidad r r constante v . Si n es un vector unitario en la direccin radial y cuyo sentido es hacia el centro de la Tierra O, entonces la aceleracin relativa tiene que ser de la forma:
r v 2 r a = n r

Fig.12

Como todos los vectores a multiplicar vectorialmente son perpendiculares entre s, resulta muy fcil determinar sus mdulos. r Observando la figura y teniendo en cuenta el vector unitario n antes definido, se puede expresar la aceleracin absoluta: v 2 r r r r v 2 r 2 a = 2 r n + 2 v n + n = r + 2 v + n r r r r r En el caso particular de una rbita geoestacionaria, v = 0 y la aceleracin absoluta a = 2 r n .
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