Cálculo Integral Várias

Lies de Clculo Integral em Vrias Variveis
Dan Avritzer Mrio Jorge Dias Carneiro
Lies de Clculo Integral em Vrias Variveis
Belo Horizonte CAED-UFMG 2012
UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Prof Cllio Campolina Diniz Reitor Prof Rocksane de Carvalho Norton Vice-Reitoria Prof Antnia Vitria Soares Aranha Pr Reitora de Graduao Prof Andr Luiz dos Santos Cabral Pr Reitor Adjunto de Graduao
CONSELHO EDITORIAL Prof. ngela Imaculada Loureiro de Freitas Dalben Prof. Dan Avritzer Prof. Eliane Novato Silva Prof. Hormindo Pereira de Souza Prof. Paulina Maria Maia Barbosa Prof. Simone de Ftima Barbosa Tfani Prof. Vilma Lcia Macagnan Carvalho Prof. Vito Modesto de Bellis Prof. Wagner Jos Corradi Barbosa COLEO EAD MATEMTICA Coordenador: Dan Avritzer LIVRO: Lies de Clculo Integral em Vrias Variveis Autores: Dan Avritzer e Mrio Jorge Dias Carneiro Reviso: Jussara Maria Frizzera Projeto Grfico: Laboratrio de Arte e Tecnologia para Educao/EBA/UFMG Formatao: Srgio Luz
CENTRO DE APOIO DE EDUCAO DISTNCIA Prof Fernando Selmar Rocha Fidalgo Diretor de Educao a Distncia Prof Wagner Jos Corradi Barbosa Coordenador da UAB/UFMG Prof Hormindo Pereira de Souza Junior Coordenador Adjunto da UAB/UFMG
EDITORA CAED-UFMG Prof Fernando Selmar Rocha Fidalgo
Sumrio
Apresentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Nota do Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Aula 1 - Integral Dupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2 Integral Iterada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.2.1 Integral Iterada em regies mais gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3 Integral dupla em retngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.4 A integral dupla em regies mais gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.4.1 Propriedades da Integral Dupla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.5 Mudana na ordem de Integrao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Aula 2 - Mudana de variveis e aplicaes da integral dupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.1 Mudana de variveis em integral dupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.1.1 O determinante como rea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.1.2 Integral dupla em Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.1.3 Frmula da mudana de variveis em Integral dupla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.2 Aplicaes da Integral Dupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.2.1 rea de figuras planas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.2.2 Volume de slidos limitados por grficos de funes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.2.3 Massa de placas planas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.2.4 rea de superfcies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Aula 3 - Integral tripla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.1 Integral Tripla em um bloco retangular e o Teorema de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.2 Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.3 Coordenadas esfricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 3.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Aula 4 - Integral Curvilnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 4.3 Integral Curvilnea de uma funo escalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.4 Campo de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.5 Integral Curvilnea de um campo vetorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.6 Terorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 4.7 Campos Conservativos no Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.8 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Aula 5 - Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 5.1 Integral de superfcie de funes escalares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 5.1 Integral de superfcie de campos vetoriais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.3 Teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5.4 Campos conservativos no espao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Aula 6 - Teorema da Divergncia (Gauss). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 6.1 Divergncia de um campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 6.2 Teorema da Divergncia de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 6.3 Teorema da Divergncia de Gauss em regies mais gerais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 6.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Referncias Bibliogrficas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
apresenta o
Estas notas tratam do clculo integral de funes de vrias variveis. Aprendemos no curso de clculo de uma varivel que o conceito de primitiva de uma funo contnua e positiva est ligado noo de rea da regio limitada pelo seu grfico e o eixo Ox. Por definio, a rea igual integral de Riemann da funo e a conexo mencionada acima se d por meio do Teorema Fundamental do Clculo. O objetivo deste curso generalizar a integral de Riemann para vrias variveis (duas ou trs). No caso de vrias variveis veremos que o conceito de integral dupla est relacionado ao volume de uma regio do espao tridimensional limitada pelo grfico de funes. A integral tripla usada para a obteno do volume e massa de slidos mais gerais. Veremos que para efetuar o clculo da integral dupla ou tripla usa-se um procedimento semelhante ao Princpio de Cavalieri estudado na Geometria Espacial. Para calcular um volume de um determinado slido, a ideia subdividilo em fatias e calcular a rea de cada fatia. Em seguida, calcula-se a integral (ou soma) da rea das fatias. Este , descrevendo de modo bastante simplificado, o significado do Teorema de Fubini, que diz que o clculo da integral dupla (ou tripla) se faz por meio da integral repetida. H tambm outras maneiras de generalizar o clculo integral. A primeira delas calcular a integral de funes definidas em objetos mais gerais no espao. Por exemplo, suponhamos que um pedao de arame, feito de um material cuja densidade no constante descrito como uma curva no espao tridimensional. Qual a massa do objeto? Para resolver este tipo de problema desenvolvido o conceito de integral curvilnea. Analogamente, se tivermos uma placa que tem a forma de uma superfcie no plana, (por exemplo, um pedao de um cilindro) feita de um material de densidade varivel, qual a massa desta placa? Aqui a generalizao se faz com o desenvolvimento do conceito de integral de superfcie. Em particular, se considerarmos a densidade igual a um estamos calculando a rea da superfcie. Por exemplo, iremos aprender como encontrar a rea de uma calota esfrica. Ao final iremos estudar as vrias generalizaes do Teorema Fundamental do Clculo em diversos contextos.
O primeiro contexto relaciona o clculo da integral curvilnea sobre uma curva fechada com o clculo da integral de superfcie na regio delimitada pela curva. (Teorema de Green e Teorema de Stokes). O segundo relaciona o clculo da integral de superfcie em uma superfcie fechada e limitada com o clculo da integral tripla na regio delimitada pela superfcie. Teorema de Gauss ou da Divergncia. Estas notas foram escritas para ser utilizadas em um curso a distncia. Para isto elas se dividem em aulas. Cada aula se abre com uma lista de objetivos que o aluno deve ter em mente ao estudar o material. Alguns exerccios simples, presentes no texto, tm o objetivo de testar se o material exposto est sendo assimilado. No final de cada aula, uma lista de exerccios mais elaborada e complexa tem o objetivo de ajudar o aluno a absorver melhor os conceitos expostos e aprender a operar com eles. Belo Horizonte, maro de 2012.
Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis
nota do editor
A Universidade Federal de Minas Gerais atua em diversos projetos de Educao a Distncia, que incluem atividades de ensino, pesquisa e extenso. Dentre elas, destacam-se as aes vinculadas ao Centro de Apoio Educao a Distncia (CAED), que iniciou suas atividades em 2003, credenciando a UFMG junto ao Ministrio da Educao para a oferta de cursos a distncia. O CAED-UFMG (Centro de Apoio Educao a Distncia da Universidade Federal de Minas Gerais), Unidade Administrativa da Pr-Reitoria de Graduao, tem por objetivo administrar, coordenar e assessorar o desenvolvimento de cursos de graduao, de ps-graduao e de extenso na modalidade a distncia, desenvolver estudos e pesquisas sobre educao a distncia, promover a articulao da UFMG com os polos de apoio presencial, como tambm produzir e editar livros acadmicos e/ou didticos, impressos e digitais, bem como a produo de outros materiais pedaggicos sobre EAD. Em 2007, diante do objetivo de formao inicial de professores em servio, foi criado o Programa Pr-Licenciatura com a criao dos cursos de graduao a distncia e, em 2008, com a necessidade de expanso da educao superior pblica, foi criado pelo Ministrio da Educao o Sistema Universidade Aberta do Brasil UAB. A UFMG integrou-se a esses programas, visando apoiar a formao de professores em Minas Gerais, alm de desenvolver um ensino superior de qualidade em municpios brasileiros desprovidos de instituies de ensino superior. Atualmente, a UFMG oferece, atravs do Pr-licenciatura e da UAB, cinco cursos de graduao, quatro cursos de ps-graduao lato sensu, sete cursos de aperfeioamento e um de atualizao. Como um passo importante e decisivo, o CAED-UFMG decidiu, neste ano de 2011, criar a Editora CAED-UFMG como forma de potencializar a produo do material didtico a ser disponibilizado para os cursos em funcionamento. Fernando Selmar Rocha Fidalgo Editor
Integral dupla
Aula 1: Integral Dupla Aula 1: integral dupla
Objetivos 1.1 Os objetivos desta Aula s ao: introduzir o conceito de integral iterada; calcular integrais iteradas em regi oes planas limitadas por gr acos; introduzir o conceito de integral dupla; usar o Teorema de Fubini para calcular a integral dupla por meio da integral iterada;
1.1
Introdu c ao
Dois problemas fundamentais s ao estudados no curso de C alculo em uma vari avel: 1. calcular a area de uma gura plana 2. encontrar uma primitiva para uma fun c ao cont nua. Isto e: dada uma fun c ao cont nua f : (a, b) R, encontrar uma fun c ao F tal que F (x) = f (x), x (a, b). Um dos mais belos e u teis resultados que se aprende naquele curso e o Teorema Fundamental do C alculo (ver [4]), que relaciona esses dois problemas. A area da regi ao plana limitada pelo gr aco de uma fun c ao cont nua e positiva f : [a, b] R, o eixo -Ox e as duas retas verticais x = a e x = b e calculada do seguinte modo: Primeiramente encontra-se uma primitiva F (x) de f (x), em seguida, calcula-se a diferen ca F (b) F (a). Em s mbolos:
b a
f (x)dx = F (b) F (a) = area(R)
Com esta ferramenta em m aos obtemos v arias aplica c oes importantes. O objetivo deste curso e generalizar estas ideias para v arias vari aveis. Neste cap tulo apresentamos os conceitos de Integral Iterada (ou repetida), de integral dupla e as t ecnicas de integra ca o em duas vari aveis. De modo an alogo ao caso de uma vari avel, veremos que as integrais duplas s ao u teis em v arias situa c oes, entre elas citamos: 1. c alculo da area de guras planas mais gerais; 2. c alculo da area de uma superf cie; 3. obten c ao da massa de uma placa plana feita de um material que possui densidade vari avel; 4. c alculo do volume de uma regi ao do espa co tri-dimensional limitada pelo gr aco de uma fun c ao positiva de duas vari aveis, pelo plano xOy e por planos verticais. Veremos que para efetuar o c alculo integral em v arias vari aveis e fundamental o dom nio das t ecnicas de integra c ao em uma vari avel. Recomenda-se, portanto, que seja feita uma breve revis ao da integral em uma vari avel e tamb em de geometria anal tica.
aul a 1: in t eg r a l dupl a
11
1.2
Integral Iterada
O procedimento utilizado para o c alculo da integral dupla e a integral iterada que, por ser conceitualmente mais simples, e o nosso ponto de partida. Antes, por em, vamos recordar o conceito de soma de Riemann de uma fun c ao real: Se f : [a, b] R e uma fun c ao real, ent ao uma parti c ao, denotada por P , do intervalo [a, b] e uma escolha de um n umero nito de pontos no intervalo: a = x0 < x1 < ... < xn = b. Em cada sub-intervalo [xi , xi+1 ] escolhemos um ponto arbitr ario, x i [xi , xi+1 ] e calculamos a parti c ao P e denida por a sua imagem f (xi ). A soma de Riemann de f com respeito ` 1 )(x f ( x x ). s(f, P ) = n i +1 i i i=0 c ao, ent ao, para uma fun c ao Se denotamos por |P| = max{|xi+1 xi |} o tamanho da parti cont nua f temos
b a
f (x)dx = lim s(f, P )

|P|0
Este resultado ser a usado com frequ encia nas pr oximas se c oes. Um ponto a ser destacado e que n ao importa o ponto que escolhemos x no sub-intervalo [xi , xi+1 ] para formarmos i a soma de Riemann, o limite existe e e igual ` a integral de Riemann. Passemos agora ao conceito de integral iterada: Considere uma fun c ao cont nua f : [a, b] [c, d] R. Para cada x [a, b] xo, denimos a fun c ao cont nua de uma vari avel (y ), x x x f : [c, d] R por f (y ) = f (x, y ). f e a restri c ao de f ao segmento vertical {x} [c, d]. e uma fun c ao cont nua. Assim sendo, podemos calcular a integral Segue, portanto, que f x d c ao cont nua que depende apenas da denida: A(x) = c f x (y )dy para obtermos uma fun b vari avel x. Logo, existe a integral a A(x)dx. Deni c ao 1.2 Chama-se Integral Iterada a seguinte integral Exemplo 1.3 Calcule a seguinte integral iterada:
1 3 b d x a { c f (y )dy }dx
[
0 2
xy 2 dy ]dx
Solu c ao: Observe que, como est a indicado, primeiramente integramos em rela c ao a y. A vari avel x e, portanto, mantida constante. Logo
3 2
xy 2 dy =
xy 3 3
3 2
19x 27x 8x = 3 3 3
19x 3
Como foi dito acima, esta e uma fun c ao de x. Calculemos agora a integral de rela c ao a x para obter:
1
em
[
0
19 19x ]dx = 3 3
xdx =
0
19 x2 3 2
1 0
19 6
Observa c ao 1.4 Interpreta c ao Geom etrica da integral iterada: Suponhamos que a fun c ao f seja positiva no ret angulo R = [a, b] [c, d]. Ent ao, de acordo com o que foi visto no C alculo em Uma Vari avel, xado x [a, b], a fun c ao A(x) e igual a ` area da regi ao plana limitada pelo gr aco de f x e o eixo horizontal entre as retas y = c e y = d, conforme a gura a seguir.
12
c x x
A integral iterada e a integral da fun c ao area A(x) entre os extremos x = a e x = b. O pr oximo exerc cio ser au til para que se compreenda bem a id eia de Integral Iterada: Exerc cio 1.5 Calcule a integral iterada
1 3 0 [ 2 3x
+ 4y 2 dy ]dx
Procedendo de modo an alogo, denimos a integral iterada

d b
[
c a
f y (x)dx]dy.
Primeiramente xamos y [c, d] para obter uma fun c ao de x. A integral B (y ) = b y c ao que depende apenas da vari avel y . Em seguida, integramos a f (x)dx dene uma fun d B (y ) para obter um n umero: c B (y )dy
z
a b x
Exemplo 1.6 Calcule a seguinte integral iterada:

3 1
[
2 0
xy 2 dx]dy =
1 x2 y 2 2 0
Solu c ao: Primeiramente calculamos

3 y2 2 2 dy
1 2 0 xy dx
y2 2
Em seguida, calculamos
y3 6 2
27 6
8 6
19 6 .
13
1.2.1
Integral iterada em regi oes mais gerais
At e agora calculamos a integral iterada em ret angulos [a, b] [c, d]. Por em, procedendo da mesma forma como acima, podemos calcular a integral iterada em regi oes mais gerais do plano. Por exemplo, se g (x) e h(x) s ao fun co es cont nuas denidas num intervalo [a, b] tais que g (x) < h(x) em (a, b), podendo haver igualdade nas extremidades do intervalo, ent ao faz sentido calcular a seguinte integral
h(x) g (x)
[f x (y )]dy,
b a A(x)dx
para obter A(x) uma fun c ao apenas da vari avel x. Em seguida, podemos calcular para obter um n umero. Este e o signicado da integral iterada
b h(x)
[
a g (x)
f x (y )dy ]dx
Observe a ordem em que calculamos a integral. Vejamos um exemplo: Exemplo 1.7 Calcular a seguinte integral iterada:
1 x2
[
0 x3
xy dy ] dx.
Solu c ao: Observe que no intervalo (0, 1) temos x3 < x2 com igualdade nos pontos extremos do intervalo. Primeiramente integramos em rela c ao a y :
x2
xydy =
x3
x 2 (y 2
x2 x3
)] =
x 4 1 ( x x 6 ) = ( x5 x 7 ) . 2 2
Em seguida, calculamos
1 0
1 5 1 x6 x8 [x x7 ]dx = ( ) 2 2 6 8
1 0
1 1 1 = . 12 16 48 + 2y 3 )dydx.
Exerc cio 1.8 Calcule a seguinte integral iterada
1 1x 2 (x 0 0
Exerc cio 1.9 Fa ca um esbo co da regi ao plana R descrita pelas desigualdades: 1 x 2, 1xy 1+x
1.3
A Integral dupla em ret angulos
Considere uma fun c ao cont nua f : [a, b] [c, d] R denida em um ret angulo R = [a, b] [c, d]. A maneira de denir a integral dupla que adotaremos e inteiramente an aloga ao caso uni-dimensional. Iniciamos com parti c oes a = a0 < a1 < ... < an = b e c = c0 < c1 < ... < cm = d de cada um dos intervalos [a, b] e [c, d], para obter uma parti c ao do ret angulo R em sub-ret angulos
14
Rij = [ai , ai+1 ] [bj , bj +1 ], para i = 0, ..., n 1 e j = 0, ..., m 1. Esta parti c ao ser a denotada por P . Escolhendo um ponto arbitr ario zij = (xi , yj ) Rij em cada um dos sub-ret angulos podemos formar a soma dupla:
n1 m1 i=0 j =0
f (zij )(ai+1 ai )(bj +1 , bj )
ao a soma dupla acima pode Se denotarmos por xi = (ai+1 ai ) e y j = (bj +1 bj ), ent ser escrita na forma: s(f, P ) =
n1 m1 i=0 j =0
f (zij )xi y i .
aximo Seja |P| = max{xi , y j }, onde max signica que estamos tomando o valor m entre todos os i = 0, ..., n 1 e j = 0, ..., m 1. A Integral Dupla de f no ret angulo R e denida, como no caso da integral de Riemann na reta: f (x, y )dA = lim|P|0 s(f, P ).
R
Observa c ao 1.10 Para entender o signicado do s mbolo dA, que chamamos o elemento de area em coordenadas cartesianas, basta vericar que para a fun c ao constante f (x, y ) = 1 a integral dupla e igual ` a area do ret angulo R. Isto porque, para cada parti c ao P , a soma s(f, P ) e constante e igual ` a soma das areas dos sub-ret angulos Rij . Sendo assim, temos:
R
dA = (b a)(d c)
. Vejamos mais um exemplo : c oes cont nuas. Para uma Exemplo 1.11 Calcular [a,b][c,d] g (x)h(y )dA para g e h fun parti c ao P qualquer dos intervalos [a, b] e [c, d] , se tomarmos pontos (xi , yj ) no interior de cada sub-ret angulo, teremos f (xi , yj ) = g (xi )h(yj ). Logo a soma s(f, P ) se escreve: s(f, P ) =
n1 m1 i=0 j =0
g (xi )h(yj )(xi+1 xi )(yj +1 yj ).
Esta soma pode se escrita como o produto de duas somas de Riemann em uma vari avel: s(f, P ) = [
n1 i=0
g (xi )(xi+1 xi )][
m1 j =0
h(yj )(yj +1 yj )].
Tomar parti c oes de tamanho cada vez menores (isto e com |P| 0) signica introduzir mais sub-intervalos cujos comprimentos tendem a zero ou seja, cada fator (xi+1 xi ) e (yj +1 yj ) tende a 0. Portanto, usando a deni c ao de integral de Riemann em uma vari avel, encontramos:
b [a,b][c,d] d
g (x)h(y )dA = lim|P|0 s(f, P ) = [
g (x)dx][
a c
h(y )dy ]
15
Por outro lado,

b d b d d b
[
a
g (x)dx][
c
h(y )dy ] =
a
[
c
g (x)h(y )dy ]dx =

c
[
a
g (x)h(y )dx]dy
Conclui-se assim que, para o caso particular em que a fun c ao f e um produto de duas fun c oes cont nuas, uma g (x) que depende apenas da vari avel x e outra h(y ) que depende apenas da vari avel y , o c alculo da integral dupla coincide com a integral repetida. Mais ainda, n ao importa a ordem de integra c ao. Exemplo 1.12 Vejamos um caso particular do exemplo acima:
2 2
x y dA =
[1,2][0,1] 1 1
x y dydx =
x2 2
2 y2 1 1
3 3 1 = 2 2 4
Ser a que o fato observado acima pode ser generalizado? Ou seja: e sempre verdade que o c alculo da integral dupla de uma fun c ao cont nua e realizado por meio de uma integral repetida, em qualquer ordem? A resposta a esta pergunta e sim! (ao menos para fun c oes cont nuas). No caso em que a regi ao R e um ret angulo e o que nos diz o Teorema 1.3.1 ( Fubini) Se f : [a, b] [c, d] R e uma fun c ao cont nua, ent ao
b d d b
f (x, y )dA =
[a,b][c,d] a
[
c
f (x, y )dy ]dx =

c
[
a
f (x, y )dx]dy
Temos assim um poderoso instrumento para a calcular integrais duplas: O c alculo da integral dupla e feito calculando-se a integral repetida. Mais ainda, podemos escolher a ordem de itegra c ao de acordo com a nossa conveni encia. Exemplo 1.13 Encontre a integral y = 1 e y = 2. Solu c ao: Pelo Teorema de Fubini
x R y dA
para R limitada pelas retas: x = 1, x = 2,
x dA = y
2
[
1 1
x dx]dy y x2 2 dy 2y 1
[
1 2 1 2
x dx]dy = y x dx]dy = y
2 1
[
1 2 1
[
1 2 2 1
41 dy 2y
2 1
[
1 1
x 3 dx]dy = y 2
1 3 dy = ln(y ) y 2
3 = ln(2). 2
16
1.4
A integral dupla em regi oes mais gerais
Suponha agora que R seja uma regi ao compreendida entre o gr aco de duas fun c oes cont nuas isto e: R = {a x b; 1 (x) y 2 (x)}. Uma regi ao R deste tipo e chamada regi ao de tipo I. Neste caso, para cada parti c ao a = a0 < a1 < ... < an = b do intervalo [a, b], obtemos uma acos subdivis ao do conjunto R em faixas, denotadas por Ri limitadas por trechos dos gr de 1 (x) e de 2 (x).
2(x)
1(x)
ai ai+1
Regio do Tipo I
Cada uma dessas faixas pode ser subdividida em sub-regi oes Rij limitadas ou por segacos de 1 (x) e de mentos horizontais que correspondem a valores y = bj ou pelos gr area, denotada por ij , de cada uma 2 (x). De qualquer modo, sabemos calcular a dessas regi oes Rij . Escolhendo, em seguida, pontos (xi , yj ) Rij formamos a soma n m areas ij , a s(f, Q) = i=0 j =0 f (xi , yj )ij . Ao denotarmos por |Q| a maior das integral dupla de uma fun c ao cont nua f : R R e denida por:
R
f (x, y ) = lim|Q|0 s(f, Q)
De modo an alogo procede-se para regi oes entre dois gr acos R = {c y d} e 1 (y ) ao R deste tipo e chamada regi ao do tipo II. Primeiramente, x 2 (y ). Uma regi obtemos uma parti c ao por meio de uma subdivis ao da regi ao em faixas horizontais. Em seguida, subdividimos as faixas horizontais.
y
d
1(y) 2(y)
x
Regio do Tipo II
17
Continuando a analogia com o caso unidimensional, podemos generalizar o conceito de integral dupla para fun c oes cont nuas por partes.
z
y x
Deni c ao 1.4.1 Dizemos que f : R R e cont nua por partes se a) podemos escrever R = R1 R2 ...Rk , como uma uni ao nita de regi oes, b) as regi oes Ri s ao sub-conjuntos do plano limitados por gr acos de fun c oes cont nuas; c) quando duas regi oes intersectam, a intersec ca o coincide com as suas fronteiras, isto e peda cos de curvas; d) a restri c ao de f a cada uma das regi oes e cont nua. Ou seja, s ao denida por desigualdades do tipo: 1 (y ) x 2 (y ) e 1 (x) y 2 (x). Deni c ao 1.4.2 Denimos a integral dupla de uma fun c ao cont nua por partes f (x, y )dA =
R R1
f (x, y )dA +
R2
f (x, y )dA + ... +

Rk
f (x, y )dA
Pode-se demonstrar, mas n ao o faremos aqui, que para calcular esta integral dupla basta usar o Teorema de Fubini em cada uma das sub-regi oes Ri . Vejamos em um exemplo como fazer isto. Exemplo 1.14 Calcule a integral (xy + 1) dx dy
R
onde R e o tri angulo de v ertices A = (1, 1), B = (0, 0) e C = (1, 1). Primeira Solu c ao: Inicialmente observe que os lados do tri angulo s ao dados pelas retas y = x, y = x e y = 1. Para cada y xado 1 y 0 temos que y x y, ou seja, temos uma regi ao do tipo II. Para calcular a integral procedemos como na f ormula acima utilizando o Teorema de Fubini.
0
(xy + 1) dA =
R 0 1 y
(xy + 1)dxdy =
1
x2 y + x) 2
x=y x=y
dy
2y 2 0 y3 y3 2y ) dy = =1 2 2 1 1 Segunda Solu c ao: Podemos ver a mesma regi ao R como uma regi ao do tipo I. Para isto consideramos a subdivis ao do tri angulo dado em dois subtri angulos R1 e R2 tais que R = R1 R2 , onde = ( R1 = {(x, y ) R2 | 1 x 0, 1 y x}
18
e R2 = {(x, y ) R2 | 0 x 1, 1 y x}. Temos ent ao utilizando primeiramente a Deni c ao 1.4.2 que: (xy + 1) dA =
R R1
(xy + 1) dA +
R2
(xy + 1)dA
y = -x
y=x
B = (0,0)
A = (-1,-1)
R1
R2
C = (1,-1)
y = -1
Em seguida, utilizando o Teorema de Fubini temos:

0 x 0
(xy + 1)dA =
R1 0 1 1
(xy + 1) dydx =
1
(x
y2 + y) 2
0 1
y =x y =1
dx =
(
1
x x4 x2 x3 + x ( 1)) dx = ( + + x) 2 2 8 4
1 0 x 1 1
5 8
y =x y =1
(xy + 1)dA =
R2
(xy + 1) dy dx =
0
(x
y2 ) + y) 2
dx =
3 8
3 Finalmente adicionando os dois resultados anteriores obtemos 5 8 + 8 = 1 o que mostra que, neste caso, podemos calcular a integral como uma regi ao do tipo I ou como uma regi ao do tipo II. Veremos na Se c ao 1.5 que isto nem sempre acontece.
1.4.1
Propriedades da Integral Dupla
O Teorema de Fubini nos d a o caminho a ser seguido para efetuar o c alculo da integral dupla: Primeiro passo: descreva a regi ao de integra c ao por meio de inequa c oes. Observe se h a necessidade de decompor a regi ao em sub-regi oes mais simples. Segundo passo: escreva a integral repetida e observe se a ordem pode ser importante para facilitar o c alculo das primitivas. Terceiro passo: calcule a integral repetida. Algumas propriedades s ao u teis para o c alculo da integral dupla e s ao similares ao caso de uma vari avel. 1.
R [f (x, y )
+ g (x, y )]dA =
a diferen ca.
R f (x, y )dA
R g (x, y )dA,
o mesmo valendo para
19
2.
R cf (x, y )dA
=c
R f (x, y )dA, R f (x, y )dA
c R constante. 0
3. Se f (x, y ) 0 ent ao
4. Se R = B C com B C ou e vazio ou e uma uni ao de curvas cont nuas. Ent ao f (x, y )dA =
R B
f (x, y )dA +
C
f (x, y )dA.
1.5
Mudan ca na ordem de Integra c ao
Na se c ao anterior, vimos como fazer a integra c ao em regi oes do Tipo 1, que s ao descritas por desigualdades: a x b 1 (x) y 2 (x); e tamb em em regi oes do Tipo 2 que s ao descritas por desigualdades: cyd 1 (y ) x 2 (x).
H a regi oes que podem ser descritas tanto como regi oes do Tipo I, como do Tipo II. Considere o seguinte exemplo: Exemplo 1.15 Considere a regi ao R interior ao c rculo de raio 1 dado por x2 + y 2 = 1. ao pode ser descrita como uma regi ao Resolvendo para y temos: y = 1 x2 . Esta regi do Tipo I, onde 1 (x) = 1 x2 e 2 (x) = 1 x2 : 1 x 1 1 x2 y 1 x2 .
Mas resolvendo para x temos x = 1 y 2 . E ent ao podemos descrever a mesma regi ao como uma regi ao to Tipo II para 1 (y ) = 1 y 2 e 2 (y ) = 1 y 2 : 1 y 1 1 y2 x 1 y2.
Explorando esta dupla maneira de expressar uma regi ao do plano temos uma boa ferramenta para resolver integrais duplas. Observe o seguinte exemplo: Exemplo 1.16 Mude a ordem de integra c ao para resolver a seguinte integral:
1 0 0 1x2
(1 y 2 ) dy dx
A integral iterada acima e equivalente a integral dupla (1 y 2 ) dy dx 1 y 2 ou
onde S e o conjunto dos pontos (x, y ) do plano xy onde 0 x 1 e 0 x seja S e o o quarto do disco de raio 1 em que x e y s ao positivos. A regi ao S pode tamb em ser descrita assim 0y1 0x 1 y2.
20
Temos portanto:
1 0 0 1 1x2 1
(1
y2)
dy dx =
0 1
1y 2
(1 y 2 ) dx dy = y3 3
1 0
x
0
1y 2
(1 y 2 ) dy =
(1 y 2 ) dy = y
2 3
y
(0,1)
S
(1,0)
Vejamos um outro exemplo deste m etodo Exemplo 1.17 Mude a ordem de integra c ao para resolver a seguinte integral:
1 0 y 1
exp(x2 ) dx dy
Observe a gura que descreve a regi ao R onde a integral iterada acima est a denida. A integral acima e equivalente a integral exp(x2 ) dy dx,
R
onde R est a descrita pelas desigualdades 0y1 Mudando a ordem de integra ca o temos
1 0 1 x 0 y 1 0 1
y x 1.
1 0 0 x
exp(x2 ) dx dy =
exp(x2 ) dy dx = 1 exp(x2 ) 2
1 0
y
0
exp(x2 ) dy =
y
(x exp(x2 )) dx =
1 = (e 1) 2
R
x
21
1.6 1.6 Exerccios Exerc cios

1. Calcule as seguintes integrais iteradas: (a) (b) (c) (d) (e) (f)
0 4 2 1 1 0 4 2 1 1 sen(x) (1 + y )dydx 0 x 0 (x + y )dydx 3x x+y dydx x e sen(x) (1 + y )dydx 0 x 0 (x + y )dydx 3x x+y dydx x e
2. Em cada um dos itens abaixo, fa ca um esbo co da regi ao plana R descrita pelas desigualdades: (a) 1 x 2 , 1 x y 1 + x (c) 0 y 1 , y 2 x2 0
(b) 1 y 2 x 1 + y
3. Em cada um dos exerc cios abaixo e poss vel calcular a integral como uma regi ao do tipo I ou como uma regi ao do tipo II. Calcule-as das duas maneiras e verique, em cada caso, que o resultado encontrado e o mesmo. Esboce sempre a regi ao triangular correspondente e calcule as equa c oes das retas, lados dos tri angulos, pois caso contr ario, e praticamente imposs vel resolver o problema. (a) (x + y )dxdy
D
(b)
onde D e a regi ao do plano xy dada pelo interior do tri angulo de v ertices A = (0, 0), B = (1, 1) e C = (1, 1). (x + y )dxdy
D
(c)
+ y )dxdy onde D e o tri angulo do plano xy de v ertices A = (2, 0), B = (0, 2), C = (2, 0).
D (x
onde D e a regi ao do plano xy dada pelo interior do tri angulo de v ertices A = (0, 0), B = (1, 1) e C = (1, 1).
4. Em cada um dos itens abaixo, primeiramente tente calcular a integral repetida. Em seguida, fa ca um esbo co da regi ao de integra c ao e escreva a integral iterada na ordem inversa. Observe que as integrais obtidas s ao f aceis de calcular. (a) (b)
1 3 x2 0 3y e dxdy 1 1 3 3 0 x2 (x + sen(y )]dydx
22
5. Para testar a sua intui c ao, calcule R f (x, y )dA para o caso em que f (x, y ) = g (x) s o depende de x e o caso em que f (x, y ) = h(y ) s o depende de y . Verique que: a) b)
R g (x)dA R h(y )dA
=[ =[
b a g (x)dx](d c). d c h(y )dy ](b a).
6. Procedendo como no Exemplo 1.11, utilizando a deni c ao de integral dupla, verique que
b d
[g (x) + h(y )]dA = [

[a,b][c,d] a
g (x)dx][d c] + [
h(y )dy ][b a].
Aplique esse resultado para vericar que: [sen(x) + y ]dA = 1 + 2 6

R f (x, y )dA
][0,1] [0, 3
7. Em cada um dos itens abaixo, calcule a integral dupla e regi ao especicadas: (a) f (x, y ) = xsen(xy ) e R =: {0 x ; 0 y 1}. (c) f (x, y ) =
1 x+y , x2
para a fun c ao
(b) f (x, y ) = x2 e R =: {0 x cos(y ); 0 y 2 }.
R a regi ao limitada pelas retas y = x,x = 1, x = 2 e y = 0.
(d) f (x, y ) = e para R a regi ao descrita pelas seguintes desigualdades: 0 y 1 e 3y x 3.
ao descrita pelas seguintes desigualdades: (e) f (x, y ) = x3 + sen(y 3 ) para R a regi x y 1 e 0 x 1.
23
Mudana de variveis e aplicaes da Integral Dupla
Aula 2: Mudan ae de variveis aplicaes da Aula 2: Mudan ca de vari aveis aplica c oes da integral e dupla integral dupla
Objetivos 2.1 Os objetivos desta Aula s ao: apresentar a ideia de mudan ca de vari aveis no plano para calcular integrais duplas; usar as coordenadas polares para calcular a integral dupla em regi oes que apresentem simetria em rela c ao ` a origem; apresentar algumas aplica c oes da integral dupla; encontrar a area de regi oes planas; encontrar a massa de placas planares; encontrar o volume de s olidos limitados por gr acos; encontrar a area de regi oes contidas em superf cies no espa co;
2.1
Mudan ca de vari aveis em integral dupla
O objetivo desta se c ao e generalizar a f ormula de mudan ca de vari aveis para integrais duplas. No caso de uma vari avel, sabemos que esta f ormula decorre da regra da cadeia. c ao de vari aveis u = x2 de Por exemplo, para calcular sen (x2 ) x dx, fazemos a substitui modo que du = 2x dx e sen (x2 ) x dx = 1 2 sen (u) du = 1 1 cos(u) = cos(x2 ). 2 2
b
Quando fazemos uma substitui c ao de vari aveis do tipo x = g (u) a integral a f (x)dx ub b transforma-se na integral ua f (g (u))g (u)du, para g (ua ) = a e g (ub ) = b. Isto e: a f (x)dx = ub ua f (g (u))g (u)du. Vejamos, o signicado desta f ormula, sem detalhar o argumento: Suponha que g (u) seja uma fun c ao crescente. Ent ao a uma parti c ao a = x0 < x1 < ... < xn = b corresponde uma parti c ao ua = u0 < u1 < ... < un = ub , para xi = g (ui ), i = 0, 1, 2...., n. Assim, xi+1 xi = g (ui+1 ) g (ui ). O Teorema do Valor M edio nos diz que existe um ponto ui (ui , ui+1 ) tal que g (ui+1 ) g (ui ) = g (ui )(ui+1 ui ). Dessa forma, se zi = g (u i ), 1 f ( z )( x x ) se escreve: ent ao a soma n i i +1 i i=0
n1 i=0
f (zi )[xi+1 xi ] =
n1 i=0
f (zi )(g (ui+1 ) g (ui )) =
n1 i=0
f ( g ( u i ))g (ui )(ui+1 ui )
Observe que ao tomarmos parti c oes cada vez menores de modo que se xi = (xi+1 xi ) b 0 ent ao ui = (ui+1 ui ) 0. Vemos ent ao que o lado esquerdo tende a a f (x)dx u ao enquanto o lado direito tende a uab f (g (u))g (u)du. Em particular, se f (x) = 1, x, ent
b a dx
ub ua
g (u)du, o que justica a nota c ao dx = g (u)du
Aul a 2 muda n a de va riv eis e a plic ae s da in t eg r a l dupl a
25
Cabe ent ao a pergunta: ser a que existe uma f ormula semelhante para a integral dupla? Ou seja ao fazermos uma mudan ca de vari aveis x = g (u, v ) e y = h(u, v ), como relacionar os elementos de area, dxdy e dudv ?
2.1.1
O determinante como area
Sejam v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) dois vetores do plano. No curso de Geometria Anal tica (ver [5], [6]) aprendemos que a area do paralelogramo de v ertices e o m odulo do determinante O = (0, 0), A = (v1 , v2 ), B = (w1 , w2 ) e C = (v1 + w1 , v2 + w2 ) da matriz cujas colunas s ao respectivamente, (v1 , v2 ) e (w1 , w2 ): v1 w1 v2 w2 Ou seja area [OABC ] = |v1 w2 w1 v2 |. Este resultado pode ser interpretado no contexto de mudan ca de vari aveis, novamente usando o que aprendemos no curso de Geometria Anal tica. Considere a transforma c ao linear (ou mudan ca de vari aveis) do plano denida por (x, y ) = T (u, v ) = (u + v, u + v ) cuja representa c ao na forma matricial e obtida calculando-se T (1, 0) = (, ) e T (0, 1) = (, ): .
Isto signica que o quadrado de v ertices (0, 0), (1, 0), (0, 1) e (1, 1) de area igual a 1 tem imagem um paralelogramo cujos v ertices s ao, respectivamente, O = (0, 0),A = (, ), B = (, ) e C = ( + , + ).
De acordo com o que acabamos de recordar, a area do paralelogramo OABC e igual ao m odulo do determinante da matriz que representa a transforma c ao ou seja area[OABC ] = | | Vemos assim que imagem de um pequeno ret angulo de lados u e v pela transforma c ao linear T (u, v ) e um paralelogramo gerado pelos vetores u(, ) e v (, ). Portanto, ao fazermos uma mudan ca de coordenadas linear, o elemento de area e multiplicado por um fator igual ao m odulo do determinante da matriz que representa a mudan ca de coordenadas. Ou seja, se T (R ) = R e (x, y ) = T (u, v ) = (u + v, u + v ), ent ao f (x, y )dxdy =
R R
f (u + v, u + v )| |dudv
26
Os pr oximos exemplos ilustram a utilidade da mudan ca de coordenadas: ao plana R limitada pelas retas x + y = 1, Exemplo 2.2 Calcular R xydxdy na regi x + y = 1, x y = 0 e x y = 1. Observe que se zermos u = x + y e v = x y ent ao nas coordenadas (u, v ) a regi ao de integra c ao R ca descrita de maneira muitos simples: R =: {1 u 1; 0 v 1}. Ou e um ret angulo, ao passo que R e um paralelogramo. seja R Para calcular xydxdy , qualquer que seja a ordem escolhida para calcular a integral R repetida, deveremos subdividir R em tr es partes e realizar tr es integrais. Fa ca um esbo co da regi ao para se convencer disto. Observe que se zermos u = x + y e v = x y ent ao nas coordenadas (u, v ) a regi ao de integra c ao R ca descrita de maneira muito simples: R =: {1 u 1; 0 v 1}. Ou seja R e um ret angulo, ao passo que R e um paralelogramo. A mudan ca de coordenadas u = x + y e v = x y e descrita por uma transforma c ao u+v uv T (u, v ) = ( 2 , 2 ), cuja representa c ao matricial e dada por:
1 2 1 2
1 2
1 4 1 1 4| = 2. 1
1 2
cujo determinante tem m odulo igual a | Portanto,

1
xydxdy =
R 0 1 1
u v u v 1 + )( ) dudv 2 2 2 2 2
1
xydxdy =
R 1 0 1 0 1
u2 v 2 1 ) dudv 4 2
1
(
1
1 u2 v 2 )dudv = 8 8 8
1 0
[
0
u3 uv 2 ] 3
1 1
dv
1 0
1 8 Exerc cio 2.3
1 0
2 1 [ 2v 2 ]dv = 3 4
1 1 v v3 [ v 2 ]dv = [ ] 3 2 3 3
= 0.
Calcular ao plana R limitada pela retas 2x + 3y = 0, 2x + 3y = 1, R xydxdy na regi 2x + y = 0 e 2x + y = 1.
2.1.2
Integral dupla em Coordenadas Polares
As coordenadas polares s ao muito u teis para descrever regi oes planas que possuem alguma simetria em rela c ao a um ponto (origem). Portanto, para usar integrais duplas nessas coordenadas, e importante que se obtenha o elemento de a rea em coordenadas polares. Recordando, escolhidos uma origem no plano cartesiano (0, 0) e um semi-eixo ( o semi-eixo Ox positivo), um ponto P = O do plano pode ser localizado por meio de dois n umeros: r = dist(P, O) a dist ancia de P a O, e = angulo orientado positivamente entre o vetor OP e o semi-eixo Ox.
27
(x, y ) dada por x = r cos() e y = rsen (). Pergunta-se ent ao, qual e o elemento de a rea em coordenadas polares? Observe que um pequeno ret angulo de area drd corresponde a um pequeno setor circular em que dr corresponde a uma pequena varia c ao do raio e d corresponde a uma pequena varia c ao do angulo, conforme a gura a seguir
Segue da deni c ao que se P = (x, y ) em coordenadas cartesianas, ent ao r = x2 + y 2 x e cos() = 2 2 . Obtemos assim uma mudan ca de coordenadas denida por (r, )
x +y
P r 0 x
d dr x
dr
Responder a esta pergunta equivale a obter uma aproxima c ao para a area deste setor. 2 Ora, sabemos que um setor circular de angulo d e raio r tem area igual a A(r) = r2 d. Portanto, derivando em rela c ao a r, obtemos que o elemento de area em coordenadas polares e igual a dA = rdrd. Uma alternativa, usando diferencial, e a seguinte: x = rcos(), y = rsen(), implica que dx = cos()dr rsen()d e dy = sen()dr + rcos()d. Ou seja dx e dy s ao obtidos por uma transforma c ao linear cuja representa c ao matricial e dx dy = cos() rsen() sen() rcos() dr d
Essa matriz tem m odulo do determinante igual a r. Assim analogamente ao caso linear, temos que o elemento de area e igual a rdrd(). Vejamos alguns exemplos: Exemplo 2.4 Talvez o exemplo mais simples seja utilizar coordenadas polares para obter a conhecida f ormula da area de um disco D de raio a com centro na origem. Em coordenadas polares o disco se escreve r = a. Temos
2 a
dA =
D 0 0
rdrd = 2
2 r 2 a 0
= a2 .
No pr oximo exemplo, veremos como calcular a area de uma regi ao plana limitada por curvas escritas em coordenadas polares: Se C e uma curva plana fechada, contendo a origem no seu interior e denida em coordenadas polares por r = f (), para ent ao, a area da regi ao plana limitada por C e igual a
0 f ()
rdrd =
1 f ()2 d. 2
28
Exemplo 2.5 Seja C dada por C =: r = 3 + 2cos(), 0 2 . A area da regi ao limitada por C e igual a
2 0 0 (3+2cos( )) 2
rdrd =
0
(3 + 2cos())2 d 2 1 [3 + 2cos()]2 d 2
Ou seja
2 0 2 0 0 2 0 (3+2cos( )) 2
rdrd =
0
1 1 [3 + 2cos()]2 d = 2 2
1 2 [1
[9 + 12cos() + 4cos2 ()]d
Recordando que obtemos 1 2

2 0
cos2 ()d =
1 + cos(2)]d = 1 2 [ + 2 sen(2 )],
1 [9 + 12cos() + 4cos2 ()]d = [9 + 12sen() + 2 + sen(2)] 2
2 0
Substituindo os valores = 0 e = 2 , 1 2
2 0
1 [9 + 12cos() + 4cos2 ()]d = [18 + 4 ] = 11 2
2.1.3
F ormula da mudan ca de vari aveis em Integral dupla
Nas se c oes anteriores, vimos dois exemplos de como se transforma o elemento de area quando fazemos uma mudan ca de coordenadas; o caso linear e o caso das coordenadas polares. Neste segundo caso usamos uma aproxima c ao linear das coordenadas. Nosso objetivo e mostrar uma f ormula geral para qualquer mudan ca de var aveis: Se (x, y ) = F (u, v ) e uma mudan ca de coordenadas da forma x = g (u, v ) e y = h(u, v ) e R e a regi ao do plano de coordenadas (u, v ) tal que F (R ) = R, se gu , gv , hu e hv denotam as derivadas parciais, ent ao f (x, y )dxdy =
R R
f (g (u, v ), h(u, v ))|gu hv gv hu |dudv
Exemplo 2.6 A f ormula quer dizer que se zermos a substitui c ao de vari aveis x = ao para escrever a integral f ( x, y )dxdy nas g (u, v ) = u2 v 2 , y = h(u, v ) = uv ent R novas coordenadas (u, v ), primeiramente calculamos gu = 2u, gv = 2v , hu = v e hv = u ormula de mudan ca de vari aveis se de modo que |gu hv gv hu | = 2u2 + 2v 2 . Assim, a f escreve: f (x, y )dxdy = f (g (u, v ), h(u, v ))2(u2 + v 2 )dudv
R R
Por que e v alida a f ormula? A obten c ao rigorosa desta f ormula foge dos objetivos destas notas. Podemos apenas dar uma id eia do tipo de aproxima c ao utilizado. A ideia e usar a diferencial das fun c oes g e h para fazer uma aproxima c ao linear: dg = gu du + gv dv e dh = hu du + hv dv .
29
Um pequeno ret angulo de lados du e dv e enviado pela diferencial em um paralelogramo gerado pelos vetores du(gu , hu ) e dv (gv , hv ). Mais especicamente, as imagens dos v ertices A = (u, v ),B = (u + du, v ), C = (u, v + dv ) e D = (u + du, v + dv ) de um pequeno ret angulo s ao A1 = F (u, v ), B1 = F (u + du, v ), C1 = F (u, v + dv ) e D1 = F (u + du, v + dv ). Usando a diferencial: B1 B = F (u, v ) + du(gu (u, v ), hu (u, v )), C1 C = F (u, v ) + dv (gv (u, v ), hv (u, v )) D1 D = F (u, v ) + du(gu (u, v ), hu (u, v ) + dv (gv (u, v ), hv (u, v )). N ao entraremos em detalhes sobre o signicado desta aproxima c ao () que, na verdade, est a contida na ideia de derivada como aproxima c ao linear da fun c ao. Intuitivamente, isto signica que estamos substituindo um pequeno trecho da curva que ao passa pelo ponto A = F (u, v ) pelo seu vetor tangente neste ponto. De modo que a regi area aproximadamente do plano limitada por curvas com v ertices A1 , B1 , C1 e D1 tem igual ` a area do paralelogramo de v ertices A , B , C e D . Como vimos, no caso linear, o paralelogramo tem area igual a |gu hv gv hu |dudv . Para ter uma melhor ideia do que est a acontecendo, examine dois casos particulares para a mudan ca de coordenadas: o primeiro F (u, v ) = (u, g (u, v )), a mudan ca de coordenadas leva reta vertical (u = constante) em reta vertical e o elemento de area e uma regi ao compreendida entre dois gr acos de fun c ao u g (u, v ). Neste caso a arma c ao e que a area de uma pequena regi ao (isto e, u pequeno) e aproximada por |gv |dudv . Analogamente, se considerarmos mudan cas da forma F (u, v ) = (f (u, v ), v ), em que as retas horizontais (v = constante) s ao preservadas. O elemento de area e igual a |fu |dudv . Veja a gura
30
2.2
2.2.1
Aplica c oes da Integral dupla

Area de guras planas
Sobre esta aplica c ao, n ao h a muito o que acrescentar, pois esta foi a motiva c ao para o conceito de integral dupla. Para calcular a area de uma regi ao limitada por curvas precisamos primeiramente descrev e-la como uma regi ao ( ou uma uni ao de regi oes) compreendida entre dois gr acos e em seguida, calcular a integral dupla por meio da integral repetida. Exerc cios: Use a integral dupla para encontrar a area das seguintes regi oes planas R R2 : 1. R=: a regi ao limitada pelas retas x = 1, y = 1 e pelas curvas x = (x + 1)2 e 3 y =xx . 2. R=: a regi ao limitada pela curva y = 1 x2 e pelas retas y = 2x e y = 0.
2.2.2
Volume de s olidos limitados por gr acos de fun co es
Tamb em aqui a quest ao e usar a interpreta c ao geom etrica da integral dupla: Se f (x, y ) e uma fun c ao positiva, ent ao f ( x, y ) dA e igual ao volume do s olido M limitado pelo R gr aco de f e o plano xOy , sobre uma regi ao plana R. Interpreta-se assim porque cada parcela da soma
n m
s(f, Q) =
f ((xi , yj )ij
i=0 j =0
e igual ao volume do bloco retangular Bij de base [ai , ai+1 ] [bj , bj +1 ] e altura f ((xi , yj ) para ij = (ai+1 ai )(bj +1 bj ). do pela Deste modo, a soma s(f, Q) e igual ao volume de um s olido B = Bij constitu uni ao de todos os blocos. Veja a gura
z
y x
Como, ao tomarmos parti c oes cada vez mais nas, isto e, tais que |Q| e cada vez menor, f ( x, y ) dA faz todo o sentido denir o valor de s(f, Q) converge para R vol(M ) =
R
f (x, y )dA.
31
Mais geralmente se f (x, y ) e g (x, y ) s ao fun c oes cont nuas tais que f (x, y ) > g (x, y ) sobre uma regi ao plana R, ent ao, o volume do s olido M limitado pelos gr acos de f (x, y ) e g (x, y ) e igual a vol(M ) = [ f ( x, y ) g ( x, y )] dA . R Exemplo 2.7 Encontre o volume do s olido M limitado pelos planos x = 0, y = 0, z = 0 e z =1xy Solu c ao: o s olido est a compreendido entre os gr acos de z = 0 e z = 1 x y e est a (1 x y ) dA situado no primeiro octante. Portanto, o volume do s olido e igual a R para R a proje c ao ortogonal do s olido sobre o plano xOy . R corresponde exatamente aos pontos (x, y ) R2 do plano tais que existe um valor z para o qual o ponto (x, y, z ) pertence a M. A regi ao R e limtada pelas retas x = 0, y = 0 e pela intersec c ao de z = 1 x y com z = 0. Ou seja, a reta 1 x y = 0 ou x + y = 1. Portanto R e o sub-conjunto do plano caracterizado pelas seguintes desigualdades: x 0, y 0 e x + y 1. E o volume do s olido e igual a
R
[1 x y ]dA.
Escolhendo integrar primeiramente em rela c ao a y e depois em rela c ao a x teremos: Fixado x, a varia c ao de y , dentro da regi ao R e descrita por 0 y 1 x enquanto 0 x 1. De modo que
1 R
[1 x y ]dA =
1x 0
[1 x y ]dydx =
1
1 [y xy y 2 ] 2
1x 0
dx
[1 x y ]dA =
1 [1 x x(1 x) (1 x)2 ]dx 2
Integrando: 1 1 1 1 [1 x y ]dA = [x x2 x2 + x3 + (1 x)3 ] 2 2 3 2 R

1 0
1 6
Exemplo 2.8 Encontre o volume V do s olido situado abaixo do paraboloide z = 4x2 y 2 a acima do plano z = 0. Temos que: V =
D
4 x2 y 2 dxdy.
Em que regi ao D do plano devemos fazer a integral? Para entender isto observe que x e y variam no dom nio D interior a interse c ao de z = 4 x2 y 2 com o plano z = 0. 2 2 2 Substituindo obtemos 0 = 4 x y ou x + y 2 = 2, ou seja D e o interior do disco de raio 2. Para efetuar o c alculo utilizamos coordenadas polares x = r cos y = rsen . Obtemos que 4 x2 y 2 = 4 r2 . Logo, V =
D
2 x2 y 2 dxdy = 4r2 r3 2 ) 2 3 0
2 0
2 0 0
(4 r2 )rdrd =
=(
32 8 = 2 (8 ) = . 3 3
32
2.2.3
Massa de placas planas
A integral dupla permite-nos calcular massas de placas planas (ou l aminas) n ao homog eneas. O termo placa signica que estamos desprezando a espessura do objeto. A densidade e uma propriedade do material e, por deni c ao e a raz ao entre massa e area. Estamos supondo que e conhecida a fun c ao densidade (x, y ), positiva e cont nua. area Novamente, para uma subdivis ao de uma placa R em pequenas sub-regi oes Rij de ao o produto (xi , yj )ij e uma aproxima c ao ij , escolhido um ponto (xi , yj ) Rij , ent para a massa de Rij . Portanto, a soma m(, Q) = placa.
n i=0 m j =0 (xi , yj )ij
e uma aproxima c ao para a massa da
Novamente tomando parti c oes cada vez mais nas vemos que a soma m(, Q) converge ( x, y ) dA que e igual a massa total da placa. ` para R Exemplo 2.9 Calcular a massa de uma placa plana circular dada por x2 + y 2 1, cuja densidade e dada por (x, y ) = x2 + y 2 . Solu c ao: usando coordenadas polares, a placa e dada por 0 r 1 e a densidade e (r, ) = r. Portanto a massa e igual a
2 1 2 0 0 r drd . 2 0 0 2 0 0 1 1
Calculando a integral, obtemos:

2
r2 drd =
0
r3 1 ] d 3 0
r2 drd =
2 3
2.2.4
Area de superf cies parametrizadas
Os conceitos desenvolvidos nesta subse c ao ser ao utilizados posteriormente quando tratarmos a integral de superf cie. No momento, o objetivo e calcular a area de regi oes contidas em superf cies. Esta e uma generaliza c ao importante da area de guras planas e trata do conceito de area de uma regi ao contida em uma superf cie parametrizada S . O exemplo mais simples de tal superf cie o o gr aco de uma fun c ao f (x, y ), ou seja o conjunto S =: {(x, y, f (x, y ))}. Observe que S pode descrita por uma parametriza c ao, que 2 a cada ponto (x, y ) R associa o ponto (x, y, f (x, y )). Gr acos de fun c oes de duas vari aveis foram estudados no C alculo III. Vimos que se f e nio a equa ca o do plano tangente diferenci avel, ent ao para cada ponto (x0 , y0 ) de seu dom e dada por ao gr aco de f no ponto (x0 , y0 , f ((x0 , y0 )) z = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ).
33
Recordamos como obter esta equa c ao: Por deni c ao, o plano tangente e o plano que passa pelo ponto (x0 , y0 , z0 ) e e gerado pelos vetores Xx = (1, 0, fx (x0 , y0 )) e Xy = alculo Diferencial de v arias vari aveis, vimos que o produto veto(0, 1, fy (x0 , y0 )). No C e um vetor normal ao plano. Portanto, a equa c ao vetorial do plano tangente rial Xx Xy e: [(x, y, z ) (x0 , y0 , z0 )].[Xx Xy ] = 0 Ou z = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ). O nosso objetivo e mostrar como usar a integral dupla para formular o conceito de area de uma superf cie e calcular algumas areas. Por exemplo, a area de uma esfera de raio 1. Come camos generalizando a ideia de gr aco como uma superf cie. Temos a seguinte Deni c ao 2.2.1 Uma superf cie parametrizada regular e uma aplica c ao r : U R2 R3 , r(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) tal que os vetores ru (u, v ) = (xu (u, v ), yu (u, v ), zu (u, v )) e rv (u, v ) = (xv (u, v ), yv (u, v ), zv (u, v )) s ao linearmente independentes para todo (u, v ) U . ao e um m ultiplo do vetor rv (u, v ) ou, equivaEm outras palavras, o vetor ru (u, v ) n c ao acima xamos uma das vari aveis, por lentemente, ru (u, v ) rv (u, v ) = 0. Se na deni e uma curva contida na superf cie S. Observe exemplo fazendo v = v0 a imagem de r(u, v0 ) o exemplo a seguir. Exemplo 2.10 Considere a superf cie dada por r(u, v ) = (2 cos(u), 2sen (u), v ). Ent ao ao as ru (u, v ) = (2sen (u), 2 cos(u), 0) e rv (u, v ) = (0, 0, 1). Observe que se (x, y, z ) s e qualquer. Temos coordenadas da imagem de r(u, v ) temos x2 + y 2 = 4 e a coordenada z portanto que a superf cie dada por r(u, v ) e um cilindro. A superf cie e regular em todos os i j k pontos, pois temos ru (u, v ) rv (u, v ) = 2sen u 2 cos u 0 = (2 cos(u), 2sen (u), 0) = 0 0 1 0 para todo u. Observe que se xamos v, por exemplo, v = 4 temos que r(u, 4) e um c rculo contido no cilindro. Se xamos u, por exemplo u = a imagem de r ( , v ) e uma 4 4 reta, que e uma geratriz do cilindro. Veja a gura. .
34
Exemplo 2.11 O pr oximo exemplo e o gr aco de uma fun c ao: r(u, v ) = (u, v, f (u, v )). Temos ru (u, v ) = (1, 0, fu (u, v )) e rv (u, v ) = (0, 1, fv (u, v )) que s ao linearmente independentes pois ru (u, v ) rv (u, v ) = i j k 1 0 fu (u, v ) 0 1 fv (u, v ) = (fu (u, v ), fv (u, v ), 1) = 0
e um vetor normal ao plano tangente a superf cie no ponto (u, v ). ao ru (u, v ) = (eu cos(v ), eu sen(v ), 1) Exemplo 2.12 Seja r(u, v ) = (eu cos(v ), eu sen(v ), u), ent u u e rv (u, v ) = (e sen(v ), e cos(v ), 0). Se ru (u, v ) e rv (u, v ) fossem linearmente dependentes, ent ao olhando para a u ltima coordenada, ter amos um absurdo, 1 = 0. e uma superf cie parametrizada regular. Logo r(u, v ) = (eu cos(v ), eu sen(v ), u) Exemplo 2.13 Se r(u, v ) = (cos(u)cos(v ), cos(u)sen(v ), sen(u)), ent ao ru (u, v ) = (sen(u)cos(v ), sen(u)sen(v ), cos(u)) rv (u, v ) = (cos(u)sen(v ), cos(u)cos(v ), 0). E ru (u, v ) rv (u, v ) = cos(u)(cos(u)cos(v ), cos(u)sen(v ), sen(u)) = 0 3 para u = 2 e u= 2 . Exemplo 2.14 r(u, v ) = (ucos(v ), usen(v ), 0), u = 0 e uma superf cie parametrizada pois, ru (u, v ) = (cos(v ), sen(v ), 0) e ru (u, v ) = (usen(v ), ucos(v ), 0) e ru (u, v )rv (u, v ) = (0, 0, u) = 0.
A condi c ao ru (u, v ) rv (u, v ) = 0 para uma superf cie parametrizada regular nos permite proceder analogamente ao caso dos gr acos e denir o plano tangente a S em um ponto P0 = r(u0 , v0 ): o plano que passa em P0 e e gerado pelos vetores ru (u0 , v0 ) e rv (u0 , v0 ). e A deni c ao de plano tangente nos d a imediatamente que o vetor ru (u0 , v0 ) rv (u0 , v0 ) um vetor normal ao plano tangente. Portanto um vetor normal ao plano tangente ` a superf cie no ponto P0 e dado por: ru rv = ((yu zv zu yv ), (zu xv xu zv ), (xu yv xv yu )). Assim, se designamos x0 = x(u0 , v0 ), y0 = y (u0 , v0 ) e z0 = z (u0 , v0 ), a equa c ao do plano tangente se escreve: [(x, y, z ) (x0 , y0 , z0 )].[ru (u0 , v0 ) rv (u0 , v0 )] = 0 (yu zv zu yv )(x x0 ) + (zu xv xu zv )(y y0 ) + (xu yv xv yu )(z z0 ) = 0 Observa c ao 2.15 O plano tangente cont em os vetores tangentes a todas as curvas contiavel das em S e que passam pelo ponto P0 . De fato, seja t (u(t), v (t)) uma curva diferenci tal que u(0) = u0 e v (0) = v0 .
35
Ent ao, (t) = r(u(t), v (t)) = (x(u(t), v (t)), y (u(t), v (t)), z (u(t), v (t))) e uma curva no espa co tal que para t = 0 temos r(u0 , v0 ) = P0 . O c alculo do vetor tangente a esta curva, usando a regra da cadeia nos fornece: (t) = (u (t)xu + v (t)xv , u (t)yu + v (t)yv , u (t)zu + e: v (t)zv ). Que pode ser escrito na forma (t) = u (t)(xu , yu , zu ) + v (t)(xv , yv , zv ) isto (t) = (u (t)ru (u, v ) + v (t)rv (u, v ). Fazendo t = 0 obtemos (0) = u (0)ru (u0 , v0 ) + ao signica precisamente que o vetor (0) e uma combina c ao v (t)rv (u0 , v0 ). Esta express ao os geradores do plano tangente. Neste linear dos vetores ru (u0 , v0 ) e rv (u0 , v )0 que s sentido e que dizemos que o plano tangente e uma aproxima c ao linear da superf cie S no ponto P0 . Observa c ao 2.16 Os vetores ru (u0 , v0 ) e rv (u0 , v0 ) geram um paralelogramo no plano tangente com v ertices P0 , P0 + ru (u0 , v0 ) P0 + rv (u0 , v0 ) e P0 + ru (u0 , v0 ) + rv (u0 , v0 ). Como vimos anteriormente, este paralelogramo possui area igual a |ru (u0 , v0 ) rv (u0 , v0 )|. Deni c ao 2.2.2 A area de A(D) de uma regi ao D U contida no dom nio de uma superf cie parametrizada regular r(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) e igual ` a seguinte integral dupla: A(D) =
D
|ru rv |dA
(dA o elemento de area do plano (u, v )). A express ao |ru rv |dA e chamada elemento de area da superf cie parametrizada. Nos exemplos a seguir, pretendemos mostrar intuitivamente o sentido desta deni c ao e a sua motiva c ao: Exemplo 2.17 Seja r(u, v ) = (au + cv, bu + dv, 0) . Calcular a area da regi ao da superf cie que corresponde ` a regi ao do dom io (u, v ) igual a D = [1, 2][1, 1]. Calculamos ru (u, v ) = (a, b, 0) e rv (u, v ) = (c, d, 0) Portanto |ru rv | = |ad bc|.
1 2 1
A(D) =
D
|ad bc|dA =
|ad bc|dudv
Ou seja, A(D) = |ad bc|(2 1)(1 + 1) = 2|ad bc|. Exemplo 2.18 Calcular o elemento de area da superf cie r(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), 0). Primeiramente calculamos ru (u, v ) = (xu , yu , 0) e rv (u, v ) = (xv , yv , 0). Portanto, |ru c ao, rv | = |xu yv xv yu |. Logo, conforme a deni A(D) =
D
|xu yv xv yu |dA
Observe que esta e precisamente a f ormula da mudan ca de coordenadas (com f (x, y ) = 1) j a utilizada anteriormente. Isto signica que a no c ao de area que estamos utilizando e uma generaliza c ao da f ormula da mudan ca de coordenadas na integral dupla. Note tamb em que estamos usando a mesma id eia intuitiva de que a area do paralelogramo formado pelos vetores tangentes a uma superf cie parametrizada e o elemento de area da superf cie. Esta ideia corresponde ` a ideia de aproxima c ao linear da superf cie pelo seu plano tangente.
36
Exemplo 2.19 Encontre a area da esfera de raio 1. Solu c ao: primeiramente precisamos de uma parametriza c ao da esfera. Considere a semicircunfer encia C de raio 1 no plano yOz parametrizada por (0, sen(v ), cos(v )), para 0 < v < . Ao girarmos a curva C em torno do eixo Oz , obteremos a seguinte superf cie parametrizada: r(u, v ) = (cos(u)sen(v ), sen(u)sen(v ), cos(v )), 0 < u < 2 e 0 < v < .
z c
f E acil vericar que os pontos (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) que est ao na imagem da paramec ao triza c ao satisfazem x(u, v )2 + y (u, v )2 + z (u, v )2 = 1 ou seja, a imagem da parametriza est a contida na esfera de raio 1. Tamb em e f acil de vericar que os pontos que n ao est ao na imagem s ao os pontos do meridiano intersec c ao da esfera com o semi-plano x = 0, y 0 ( Verique isso!). Assim, usando a simetria da esfera, se calcularmos a area da regi ao D da superf cie parame trizada r(u, v ) = (cos(u)sen(v ), sen(u)sen(v ), cos(v )), descrita por 0 u 2 e 0 v 2 e multiplicarmos por 8 obteremos a area da esfera. ru (u, v ) = (sen(u)sen(v ), cos(u)sen(v ), 0) rv (u, v ) = (cos(u)cos(v ), sen(u)cos(v ), sen(v )) ru (u, v ) rv (u, v ) = sen(v )(cos(u)sen(v ), sen(u)sen(v ), cos(v )) |ru (u, v ) rv (u, v )| = |sen(v )| = 0 para v = 0, . A(D) =
0
2 2
sen(v )dvdu
2 2 [cos(v )|0 ]du =
Calculando:
0
sen(v )dvdu =
0
2
[0 + 1]du =
Portanto, a area da esfera e igual a 8 2 = 4. Exemplo 2.20 Encontre o elemento de area de um gr aco. Seja (x, y, f (x, y )) o gr aco de uma fun c ao diferenci avel f (x, y ). Vimos que rx (x, y ) ry (x, y ) = (fx (x, y ), fy (x, y ), 1) = 0.
37
Logo, calculando a norma deste vetor, obtemos o elemento de area do gr aco: |rx (x, y ) ry (x, y )| = fx 2 + fy 2 + 1dA.
Exemplo 2.21 Calcular a area da regi ao do gr aco da fun c ao f (x, y ) = xy sobre a regi ao R limitada pelo c rculo da raio 1, x2 + y 2 1. area do gr aco e igual a y 2 + x2 + 1dA. Como fx = y e fy = x, o elemento de Pelas caracter sticas da regi ao R e da fun c ao que iremos integrar, e conveniente usar coordenadas polares. Assim, R corresponde ` a regi ao 0 r 1, 0 2 . Portanto a area e igual a
2 1
A(R) =
0 0
r2 + 1rdrd.
Fazendo a substitui c ao u = r2 +1, obtemos, du = 2rdr, 0 r 1 corresponde a 1 u 2 de modo que

1
r2 + 1rdr =
0 1
1 3 1 1 3 2 u du = u 2 |2 1 = [2 1]. 2 3 3
Logo a area da regi ao e igual a

2 0 0 1
1 3 r2 + 1rdrd = [2 2 1] 3
d =
0
2 3 [2 2 1]. 3
Exemplo 2.22 (Superf cie de revolu c ao) Seja C =: (0, f (v ), g (v )) uma curva regular no plano yOz , isto e, uma curva tal que o vetor tangente (0, f (v ), g (v )) e n ao nulo, v . Se al em disso f (u) > 0, ent ao a curva n ao intersecta o eixo Oz e rota c ao de C em torno do eixo Oz gera a seguinte superf cie parametrizada regular (superf cie de revolu c ao): r(u, v ) = (f (v )cos(u), f (v )sen(u), g (v )), 0 u < 2 . O nome superf cie de revolu ca o(ou de rota c ao como designam alguns autores), vem do fato de que, ao xarmos v = v0 , obtemos a curva r(u, v0 ) = (f (v0 )cos(u), f (v0 )sen(u), g (v0 )), que e um c rculo contido no plano z = g (v0 ), centrado na origem e de raio igual a f (v0 ). Este c rculo e chamado paralelo. e chamada meridiano ou geratriz. Dizemos que uma A curva obtida ao xarmos u = u0 superf cie de revolu c ao e gerada pela rota c ao do meridiano em torno de um eixo (no caso, o eixo Oz ). Veriquemos o fato da superf cie ser regular: ru (u, v ) = (f (v )sen(u)), f (v )cos(u), 0) rv (u, v ) = (f (v )cos(u), f (v )sen(u), g (v )), de modo que ru (u, v ) rv (u, v ) = f (v )(g (v )cos(u), g (v )sen(u), f (v )) = 0.
38
Pois |ru rv | = f (v ) g (v )2 + f (v )2 e positivo porque f (v ) > 0 e g (v )2 + f (v )2 > 0 (a curva e regular). Conclu mos que o elemento de area da superf cie de revolu c ao e igual a dA = f (v ) g (v )2 + f (v )2 dudv. Em particular, se g (v ) = v , ent ao estamos rodando um gr aco y = f (u) no plano yOz em torno do eixo Oz . Neste caso, o elemento de area e igual a dA = f (v ) 1 + f (v )2 dudv. Como dA n ao depende da vari avel u, podemos integrar uma vez e exibir uma f ormula para a area da superf cie S obtida pela rota c ao do gr aco de uma fun c ao f (v ) em torno de um eixo entre dois pontos v = a e v = b.
b 2
A(S ) = .
a 0
[f (v )
1 + f (v )2 ]dudv = 2
a
[f (v )
1 + f (v )2 ]dv
y x
39
2.3
Exerc cios
2.3 Exerccios
1. Utilize a mudan ca de coordenadas x = au e y = bv para encontrar a area da regi ao y2 x2 plana limitada pela elipse de equa c ao a2 + b2 = 1. 2. Encontre o volume do s olido situado abaixo do parabol oide z = 9 x2 y 2 e acima do plano z = 0. 3. Encontre o volume do s olido situado abaixo do parabol oide z = 2 x2 y 2 e acima 2 2 do parabol oide z = x + y . 4. Encontre o volume do s olido descrito pelas seguintes desigualdades: x2 + y 2 1 e x2 + y 2 + z 2 4. 5. Considere a mudan ca de vari aveis F (u, v ) = (x, y ) denida por: x = u, y = u2 v 2 +v (b) Calcule o elemento de area. (a) Fa ca um esbo co da imagem por F do quadrado [0, 1] [0, 1].
6. Seja u = x2 y 2 e v = 2xy uma mudan ca de coordenadas que envia o quadrado R = {1 x 2, 1 y 2} em uma regi ao D no plano (u, v ). Calcule
D
dudv diretamente e, em seguida, usando a mudan ca de coordenadas.
7. Encontre a area da regi ao limitada pela curva dada em coordenadas polares r = 2 para 0 2 . 8. Se R := {(x, y )/4 x2 + y 2 9; x 0; y 0}, use coordenadas polares para calcular xydA.
R
9. Utilize coordenadas polares para calcular

2 0 0 2xx2
(3x 2y )dydx.
2 2
(x +y ) dA para R(K ) o disco centrado 10. Use coordenadas polares para calcular Re na origem e de raio K . Observe o que ocorre com o resultado quando K .
11. Em cada um dos tens abaixo, calcular a massa da placa descrita por uma regi ao plana R com densidade . (a) R =: {[0, 1] [0, 5]} e densidade (x, y ) = 1 + 3x2 + 5y 2 .
(b) R a regi ao limitada pelas curvas y = x e y = x2 e densidade (x, y ) = 4x.
40
12. Calcular a area da seguinte superf cie: r(u, v ) = ((2+ cos(u))cos(v ), (2+ cos(u))sen(v ), sen(u)) para 0 u
2
e 0 v .
13. Em cada um dos tens abaixo, encontre a a rea da regi ao descrita na superf cie: (a) R regi ao do plano z = 1 x y dentro do cilindro x2 + y 2 = 4.
(b) R regi ao do parabol oide limitada pelo cilindro x2 2x + y 2 = 0 (use coordenadas polares). 14. Calcule o elemento de area de uma plano dado pela equa c ao ax + by + cz = d. 15. Encontre a area do tronco de cone obtido pela rota c ao da reta z = y em torno do eixo Oz , para 1 y 2. 16. Encontre a area da superf cie obtida pela rota c ao da curva (0, e v = 1 e v = 1 ( caten oide).
v +ev
) entre os pontos
41
Integral Tripla
Aula 3: Integral Tripla Aula 3: integral
tripla
Objetivos 3.1 Os objetivos desta Aula s ao: introduzir o conceito de integral tripla; enunciar o Teorema de Fubini que, analogamente ao caso da Integral Dupla, permite calcular a integral tripla por meio da integral repetida; utilizar a integral tripla para encontrar o volume de regi oes do espa co limitadas por superf ces; usar coordenadas cil ndricas e coordenadas esf ericas no espa co R3 para calcular a integral tripla em regi oes com certos tipos de simetria.
3.1
Integral Tripla em um bloco retangular e o Teorema de Fubini
A deni c ao de integral tripla segue exatamente os passos da integral dupla. As diculdades que geralmente ocorrem est ao na descri c ao ou na decomposi c ao do dom nio de integra c ao, que e agora uma regi ao D do espa co tri-dimensional cujo bordo e formada por uma uni ao de superf cies. Repetiremos assim, de modo sum ario o que foi feito nas se c oes anteriores. Primeiro passo: a integral tripla em um bloco retangular. Seja D = [a, b][c, d][p, q ] R3 um bloco retangular. Seja f : U R3 e uma fun c ao cont nua denida em um aberto U que cont em D e P uma parti c ao de D em blocos Dijk = [xi , xi+1 ] [yj , yj +1 ] [zk , zk+1 ] formada a partir de parti c oes de cada um dos intervalos. Ou seja, consideramos x0 = a < x1 < x2 < ... < xn = b, y0 = c < y1 < y2 < ... < yl = d e z0 = p < z1 < c ao P e denotada z2 < ... < zm = q . Como anteriormente, o tamanho de uma parti |P| = max{(xi+1 xi ), (yj +1 yj ), (zk+1 zk )} e s(f, P ) =
f ( x i , yj , zk )(xi+1 xi )(yj +1 yj )(zk+1 zk ), e um ponto qualquer do bloco D . onde (x ijk i , yj , zk )
Deni c ao 3.1.1 A integral tripla da fun c ao f (x, y, z ) no bloco retangular D e igual :

D
f (x, y, z )dV = lim s(f, P )

|P|0
Note que se f (x, y, z ) = 1, ent ao s(f, P ) e igual ao volume do bloco D, ou seja (b a)(d c)(q p). Logo
D
dV = (b a)(d c)(q p),
o que justica chamarmos dV de elemento de volume em coordenadas cartesianas. Segundo passo: utilizamos o chamado Teorema de Fubini, que de maneira semelhante caso bi-dimensional, arma que para fazer uma integral tripla podemos fazer as integrais iteradas que agora ser ao tr es. Conforme a ordem em que fazemos a integral repetida escrevemos dV = dxdydz ou qualquer uma das permuta c oes de dx, dyedz. De maneira mais precisa:
AUl a 3: in t eg r a l t ripl a
43
Teorema 3.1.1 (Fubini) Se f : U R3 R e uma fun c ao cont nua denida em um conjunto aberto que cont em um bloco retangular D = [a, b] [c, d] [p, q ] ent ao
q d b
f (x, y, z )dV =
D p
[
c
[
a
f (x, y, z )dx]dy ]dz
De fato, podemos calcular a integral usando qualquer uma das permuta co es do elemento de volume. Entretanto, e preciso aten c ao para que a ordem em que escrevemos o limites de integra c ao seja compat vel. Assim, no enunciado acima, temos:
b q d
f (x, y, z )dV =
D a
[
p
[
c
f (x, y, z )dy ]dz ]dx
Vejamos alguns exemplos de como calcular a integral tripla em um bloco retangular utilizando o Teorema de Fubini: Exemplo 3.2 Vamos calcular D f (x, y, z )dV onde D = [0, 1][0, 1][0, 1], f (x, y, z ) = xyz. Como a fun c ao dada e sim etrica por permuta c oes das vari aveis, n ao h a vantagem de escolha da ordem de integra c ao. Assim, escrevemos:
1 1 1
xyzdV =
D 0
[
0 yz 2 .
[
0
xyzdx]dy ]dz
A primeira integral A segunda Finalmente

1 yz 0 2 dy 1 z 0 4 dx
1 1 yzx2 xyzdx = 2 0 0 1 zy 2 z = [ 4 ] = 4. 0 1 z2 = 8 =1 8. 0
Exemplo 3.3 D = [0, 1] [1, 1] [1, 2], f (x, y, z ) = xexy zx2 . Observe que se escolhermos integrar a primeira parcela na ordem dxdydz , ent ao a primeira integral ser a 1 xy c ao por partes. Entretanto, se escolhermos integrar 0 xe dx que envolve uma integra primeiramente em rela c ao a y , ent ao teremos: f acil (e r apido). Assim sendo escrevemos xexy zx2 dV =
2 1 xy 1 xe dy
= exy
= ex ex , bem mais
[
1 0
[
1
xexy zx2 dy ]dx]dz.
claro que j E a vimos este tipo de escolha na integral dupla. O Teorema de Fubini e importante porque nos permite trocar a ordem de integra c ao conforme a nossa conveni encia. Prosseguindo com o exemplo:
1 1 1 0
[xexy zx2 ]dy = ex ex 2zx2 x3 ] 3

1 0
[ex ex 2zx2 ]dx = [ex + ex 2z
= e e1
2z 3
44
E nalmente,
2 1
[e e1
2z z2 ]dz = [ez e1 z , ] 3 3
D
2 1
= e e1
41 = e e1 1. 3
xexy zx2 dV = e e1 1
Cabe agora a pergunta: em que tipo de regi oes do espa co al em dos blocos retangulares podemos denir a integral tripla? Vejamos algumas respostas: I) O primeiro tipo de regi ao segue imediatamente da integral dupla pois e a regi ao do tipo produto R I , de uma regi ao R plana limitada por dois gr acos de fun c oes e um intervalo I = [a, b] Analisemos o seguinte exemplo: R =: {(x, y )|a x b; (x) y (x)}, I = [p, q ]. O c alculo e feito por meio da integral repetida (Teorema de Fubini). Observe que xados x e q e uma fun c ao cont nua. Logo podemos calcular y , ent ao a fun c ao F (x, y ) = p f (x, y, z )dz a integral dupla R F (x, y )dA como zemos anteriormente:
b (x)
F (x, y )dA =
R a
[
(x)
F (x, y )dy ]dx
Exemplo 3.4 Encontre D (x + y + z )dV , para D denida pelas desigualdades x y x2 e 0 z 1. Solu c ao: Pelo Teorema de Fubini, calculamos a integral iterada em D. J a sabemos que 0 z 1. Portanto, basta descrever a regi ao plana R que corresponde aos pontos do dom nio de integra c ao. Por em, esta regi ao e denida pelas desigualdades x y x2 . ao se intersectam em x = x2 ou Vemos que as curvas y = x e y = x2 que limitam a regi seja para os valores x = 0 e x = 1. Dessa forma, a regi ao D e descrita pelas desigualdades 2 0 z 1, x y x e 0 x 1. Logo,
1 x2 x 0 1
(x + y + z )dV =
D 0
(x + y + z )dzdydx.
Calculamos agora a integral iterada:

1 0 x x2 0 1 1 x2 x
(x + y + z )dzdydx =
0
z2 1 [(x + y )z + ] dydx = 2 0
1 0 x
x2
1 [x + y + ]dydx. 2
45
1 0 x
x2
1 [x + y + ]dydx = 2
1 0 x x2
[xy +
0
y2 y + ] 2 2
1 0
x2 x
dx x4 x 7 x2 ]dx = 2 2 30
1 [x + y + ]dydx = 2
[ x3 +
II) Para regi oes limitadas por gr acos g (x, y ) z h(x, y ) sobre um ret angulo R = h(x,y ) [a, b] [c, d] o procedimento e semelhante: a integral F (x, y ) = g(x,y) f (x, y, z )dz dene uma fun c ao cont nua de modo que o Teorema Fubini implica em
h(x,y )
f (x, y, z )dV =
D R
F (x, y )dA =
R
[
g (x,y )
f (x, y, z )dz ]dA.
III) Regi ao D do espa co limitada pelo gr aco de duas fun c oes: g (x, y ) z h(x, y ). Observe que n ao est a especicada a regi ao do plano que corresponde ` a integral. Devemos primeiramente responder ` a pergunta: Qual e o conjunto R dos pontos do plano (x, y ) que correspondem ` a regi ao D? Melhor dizendo, qual e o conjunto de pontos (x, y ) para os quais e v alida a desigualdade g (x, y ) h(x, y )? nio de integra c ao e Exemplo 3.5 Se g (x, y ) = x2 + y 2 e h(x, y ) = 2 x2 y 2 e o dom 2 2 2 2 ao estamos interessados em obter o subconjuto dado por D := x + y z 2 x y ent R := {(x, y )|x2 + y 2 2 x2 y 2 }. Ora, determinar R signica descrever os pontos que satisfazem ` a inequa c ao x2 + y 2 + x2 + y 2 2 isto e, x2 + y 2 1. Ou seja R e o conjunto de pontos interiores ao c rculo de raio 1.
z
y x
No caso geral, procedemos da mesma maneira, primeiramente obtemos o conjunto de pontos do plano R que satisfazem ` a inequa c ao g (x, y ) h(x, y ) e, em seguida, usamos novamente o Teorema de Fubini para obter:
h(x,y )
f (x, y, z )dV =
D R
F (x, y )dA =
R
[
g (x,y )
f (x, y, z )dz ]dA
. Uma recomenda c ao: para fazer a integra c ao neste tipo de regi ao, e u til ter um bom esbo co dos gr acos das fun c oes envolvidas para a seguir, determinar a regi ao R dos pontos do plano que corresponde ao dom nio de integra c ao. Observe que R e precisamente a imagem do dom nio D pela proje c ao ortogonal (x, y, z ) = (x, y ). Logo, e a regi ao plana limitada pela curva de equa c ao g (x, y ) h(x, y ) = 0.
46
Exemplo 3.6 Encontre ao do espa co limitada pelos gr acos D zdV para D a regi x = 1 z 2 , x = 0, entre os planos y = 1 e y = 1. Solu c ao: observe que pela descri c ao da regi ao de integra c ao D, e mais conveniente escrever dV = dxdzdy na integral iterada. Assim descrevemos os limites de integra c ao na seguinte forma: xados y e z a varia c ao 2 c ao dos gr acos e dada por de x e dada pela desigualdade 0 x 1 z . A intersec 1 z 2 = 0 ou seja z = 0 e z = 1. Portanto, as seguintes desigualdades denem os limites de integra c ao para a integral iterada: 0 x 1 z 2 , 0 z 1 e 1 y 1. Portanto,
1 1 0 0 1
zdV =
D 1 1 0 1 1
1z 2
1 0
zdxdzdy =
1
[z (1 z 2 )]]dzdy
[z (1 z 2 )]]dzdy =
[
1
z2 z4 1 1 ] dy = 2 4 0 2
Exerc cio 3.7 Como seria a integral repetida escrita na forma dxdydz ? Roteiro 3.8 Em qualquer uma das situa c oes descritas para calcular a integral tripla, a integral repetida e obtida a partir da descri c ao da regi ao D de integra c ao da seguinte forma. Suponha que escolhemos fazer a integra c ao na ordem dydxdz : primeiramente, xamos duas vari aveis x e z e obtemos uma desigualdade envolvendo gr acos de fun c oes, por exemplo, h(x, z ) y g (x, z ). Em seguinda, projeta-se a regi ao D em uma regi ao de integra c ao das demais vari aveis R. Fixada a vari avel z , a regi ao R tamb em e descrita por c ao da regi ao R sobre o uma desigualdade do tipo 1 (z ) x 2 (z ). Finalmente, a proje eixo Oz e um intervalo descrito por uma desigualdade: a z b. Temos ent ao:
b 2 (z ) 1 (z ) g (x,z )
f (x, y, z )dV =
D a h(x,z )
f (x, y, z )dydxdz
3.2
Coordenadas Cil ndricas
Se usarmos coordenadas polares no plano xOy e coordenada cartesiana usual no eixo ndricas Oz , obteremos um sistema de coordenadas no R3 denominado Coordenadas Cil denido por: x = r cos(), y = rsen () e z.
z
47
O elemento de volume nestas coordenadas e igual produto do elemento area em coordenadas polares, isto e dA = rdr d pelo elemento dz ou seja: dV = r dz dr d Quando usamos coordenadas cil ndricas? O crit erio e exatamente o que usamos para as coordenadas polares isto e, quando a descri c ao da regi ao de integra c ao ca descrita de modo mais simples e a integral pode ser calculada facilmente. Ao optarmos pelo sistema de coordenadas cil ndricas devemos observar a simetria da regi ao de integra c ao em rela c ao ao eixo Oz e a fun c ao que iremos integrar ao fazermos a substitui c ao de vari aveis. Os cilindros e os cones s ao exemplos de algumas superf cies que satisfazem o crit erio de simetria. Vejamos alguns exemplos. Exemplo 3.9 O cilindro x2 + y 2 = R2 , em coordenadas cil ndricas se escreve r = R. Note que a vari avel z n ao aparece nesta equa c ao, portanto a gura e realmente um cilindro. Exemplo 3.10 O cone z = a x2 + y 2 em coordenadas cil ndricas se escreve z = ar. Exemplo 3.11 Em coordenadas cil ndricas uma superf cie de revolu c ao: (f (v ) cos(), f (v )sen (), g (v )), se escreve r = f (v ), z = g (v ), n ao dependendo da coordenada . Exemplo 3.12 Utilize coordenadas cil ndricas para calcular o volume do s olido limitado pelos gr acos das fun c oes z = x2 + y 2 e z = 2 x2 y 2 . Solu c ao: Substituindo as coordenadas polares nas express oes z = x2 + y 2 e z = 2 x2 y 2 , 2 2 c oes n ao dependem de signica simetria obtemos z = r e z = 2 r . O fato de que as fun dos gr acos em rela c ao ao eixo Oz . A interse c ao dos gr acos e dada por r2 = z = 2 r2 . ou seja, 2r2 = 2, ou r = 1. Observe que o s olido e limitado superiormente por z = 2 r2 e inferiormente por z = r2 projetando-se no plano xOy no disco r2 1, conforme a gura abaixo:
Assim sendo, o s olido e descrito pelas desigualdades: r2 z 2 r2 , 0 r 1 e 0 2 . Portanto, lembrando que o elemento de volume em coordenadas cil ndricas e dV = rdzdrd, temos
48
1 0
vol() =
0 2 1 0 2
2r 2 r2
rdzdrd
vol() =
0
r(2 2r2 )drd r2 1 ] d = 2 0
vol() =
0
[r 2
3.3
Coordenadas Esf ericas
No par agrafo sobre aplica c oes da integral dupla, calculamos a area da esfera de raio 1 centrada na origem. Para isso, usamos a seguinte parametriza c ao: (, ) (sen () cos(), sen ()sen (), cos()), para 0 < < 2, 0 < < .
Os c rculos = 0 = constante correspondem aos meridianos: (sen()cos(0 ), sen()sen(0 ), cos()). As curvas que correspondem a = 0 = constante s ao c rculos de raio igual a sen(0 ) e s ao chamados paralelos (sen(0 )cos(), sen(0 )sen(0 ), cos(0 )). Estas duas fam lias de curvas estabelecem uma maneira de localizar pontos na esfera por meio de um par de angulos: (, ), que signica localizar o meridiano e paralelo em que o ponto encontra-se. 1 1 Por exemplo, o ponto ( 2 , 2 , 22 ) localiza-se no paralelo = 4 e no meridiano = 4 . Analogamente para uma esfera de raio R, de equa c ao cartesiana x2 + y 2 + z 2 = R2 , obtemos a parametriza c ao (Rsen () cos(), Rsen ()sen (), R cos()). Da mesma maneira que utilizamos coordenadas polares para obter um sistema de coordenadas no plano, podemos construir um sistema de coordenadas no espa co usando cooredenadas esf ericas do ao seguinte modo: xada uma origem O, se P R3 , seja = dist(P, O). Se P = O, ent > 0. Nesta situa c ao, o ponto P encontra-se numa esfera centrada na origem e de raio . Para localizar um ponto nesta esfera precisamos encontrar o par de angulos (, ). Dessa maneira, podemos atribuir a qualquer ponto P = O as coordenadas (sen () cos(), sen ()sen (), cos()) Exemplo 3.13 Considere o ponto ( 3, 3, 2). Obtemos (P ) = 4, (P ) =
e (P ) = 3.
Denimos um sistema de coordenadas esf ericas que para cada ponto P R3 associa um terno ordenado (, , ). Como era de se esperar, a equa c ao de uma esfera de centro O e raio R nestas coordenadas e bastante simples: = R. Exemplo 3.14 Outra superf cie de equa c ao muito simples em coordenadas esf ericas eo e-la, basta fazer substitui c ao cone, de equa c ao cartesiana z = a x2 + y 2 , a > 0. Para obt 2 2 2 2 x = sen () cos(), y = sen ()sen (), z = cos() para obter x + y = sen () : cos() = asen() cot() = a Equivalentemente = constante.
49
Para calcular integrais triplas em regi oes no espa co que envolvam superf cies que possuem algum tipo de simetria em rela c ao ` a origem, talvez seja vantajoso usar coordenadas esf ericas. Para isso, primeiro apresentamos o elemento de volume em coordenadas esf ericas: dV = 2 sen() d d d Esta express ao e obtida de modo similar ao que foi feito com a mudan ca de coordenadas no plano. N ao discutiremos aqui a sua obten c ao. Apenas lembramos que ela pode ser interpretada como o volume de um paralelep pedo formado por um paralelogramo tangente` a esfera e um radial, apontando para fora. Em termos de volume, obtemos o produto do elemento de area da esfera pelo elemento d.
z
Exemplo 3.15 Encontre o volume do s olido no interior da esfera de centro na origem 2 e de raio 1 e acima do cone z = x + y 2 . Solu c ao: Como vimos anteriormente, e limitado por duas superf cies, que em coordenadas esf ericas possuem equa c oes = 1 e cot() = 1. Ou seja = 1 e = 4 , respectivamente. Logo, a regi ao e descrita pelas desigualdades (verique !): 0 1, 0 2 e 0 4
2
V ol() =
dV =
0 2
4
1 0
2 sen () d d d 3 ] 3 1 3
1 0
dV =
0 2 0 0
4
sen()[
d d
2
4 [cos()]0 d
dV =
1 3
sen() d d =
2 0
V ol() =
2 1 ] dV = [1 3 2
2 2 [1 ] d = 3 2
Exemplo 3.16 Encontre o volume do s olido limitado pelos cones S1 , z = x2 + y 2 e 2 2 S2 , z = 3(x + y ) e pelo plano z = 3. Solu c ao: Como foi observado anteriormente, a equa c ao de um cone do tipo z = a x2 + y 2 , a > 0 em coordenadas esf ericas e : cot() = a. Portanto, o s olido e limitado por superf cies que em coordenadas esf ericas se escrevem: , S1 := cot() = 1 ou = 4 e, = S2 := cot() = 3 ou, usando trigonometria, cos() = 23 , isto 6
50
e o plano cos() = 3 (verique isso!).

z
Portanto, as seguintes desigualdades descrevem o dom nio de integra c ao: 0 2 , 3 e igual ` a integral repetida: 6 4 e 0 cos() . Logo, o volume
2
V ol() =
0
4 6
3 cos()
2 sen() d d d
Que calculamos
2 0
6 4
3 ] 3
4
3 cos()
sen () d d =
=
0
9 sen() d d = cos3 ()
2
V ol() =
9 2
[
0
1 /4 ] d = 6 cos2 () /6
um bom exerc E cio ( trabalhoso) calcular o volume deste s olido usando coordenadas cartesianas.
51
3.4 Exerccios
3.4
Exerc cios
D
1. Em cada uma das regi oes D abaixo escreva a integral tripla : forma de integral iterada: (a) D := {x2 + y 2 + z 2 1}.
f (x, y, z )dV na
(b) D a regi ao dentro da esfera x2 + y 2 + z 2 = 2 e acima do gr aco de z = x2 + y 2 . (c) D a regi ao fora do cone z 2 = x2 + y 2 e dentro da esfera x2 + y 2 + z 2 = 2 2. Calcule o volume do s olido limitado pelos seguintes planos x = 0, y = 0, z = 0 e x+y+z =1 3. Use integral tripla para encontre o volume do tetraedro de v ertices: A = (0, 0, 0), B = (1, 0, 0), C = (1, 0, 1), D = (1, 1, 0). (Sugest ao: encontre a equa c ao do plano BCD. 4. Encontre o volume de um tetraedro regular de aresta igual a 2. (Em que pontos colocaremos os v ertices?) 5. Encontre a seguinte integral
ydV
para = {(x, y, z )/ x2 + y 2 z 1}
6. Encontre o volume do s olido B = {(x, y, z )/ x2 + y 2 z 6 x2 y 2 } 7. Use coordenadas cil ndricas para calcular a integral 2 2x y 2 2 4x2 zdzdydx 0 0 0 8. Em cada um dos tens abaixo, esboce a regi ao do espa co R3 descrita em coordenadas esf ericas pela equa c ao: (a) tan() = 1 (b) tan() = 1 (c) sec() = 4 9. Encontre o volume do s olido limitado inferiormente pela esfera x2 + y 2 + z 2 = 4z e superiormente pelo cone z = x2 + y 2 . 10. Encontre o volume do s olido contido no octante x 0, y 0, z 0 e limitado pela esfera de centro na origem (0, 0, 0) e raio 2 e pelos planos verticais x = y e y = 3. ericas. 11. Encontre a equa c ao do cilindro x2 + y 2 = k 2 em coordenadas esf
52
53
Integral Curvilnea
Aula: Integral Curvil nea
Aula 4: integral Curvilnea
Objetivos 4.1 Os objetivos desta Aula s ao: introduzir o conceito de curva parametrizada; introduzir o conceito de integral curvil nea de uma fun c ao escalar sobre uma curva; introduzir o conceito de integral curvil nea de um campo vetorial sobre uma curva; enunciar e demonstrar o Teorema de Green; estudar os campos conservativos;
4.1
Introdu c ao
Imagine um peda co de arame, na forma de uma curva C no espa co tri-dimensional. Suponha que o arame e feito de um material cuja densidade e uma fun c ao que a cada ponto p C, associa um valor f (p). Deseja-se calcular a massa do objeto. A ideia e proceder como foi feito nos cap tulos anteriores: usar uma integral para encontrar a massa do objeto. Isso ser a feito, subdividindo C em pequenos peda cos, bem aproximados por segmentos de retas. Calcula-se a massa de cada peda co e, em seguida, soma-se para obter uma aproxima c ao da massa do objeto. A massa total e o limite dessa aproxima c oes ou seja uma integral. Nosso objetivo inicial ser a estender o conceito de integral de Riemann para subconjuntos mais gerais: curvas e superf cies no espa co. Neste cap tulo faremos a extens ao para curvas usando os conceitos de caminho e de comprimento de arco e ser ao tratados os seguintes assuntos: caminhos regulares; comprimento de arco de caminhos regulares; a integral em curvas regulares; campo vetorial em R3 ; integral curvil nea (ou integral de linha); Teorema de Green, que relaciona a integral curvil nea em uma curva fechada plana com a integral dupla na regi ao limitada pela curva; campos conservativos no plano.
AUl a 4: in t eg r a l Curv ilne a
55
4.2
Curvas Regulares
Deni c ao 4.2.1 Um caminho cont nuo e uma aplica c ao : [a, b] R3 , (t) = (x(t), y (t), (z (t)) tal que as fun c oes x(t), y (t) e z (t) s ao cont nuas. Se as fun c oes x(t), y (t) e z (t) s ao diferenci aveis em (a, b), ent ao dizemos que e um caminho diferenci avel . e chamado vetor tangente a no ponto (t). Nesse caso, o vetor (t) = (x (t), y (t), z (t)) Se descreve o movimento de uma part cula movendo-se no plano, ent ao o vetor tangente e a velocidade da part cula no instante t. e um caminho diferenci avel com vetor tangente (t) = Exemplo 4.2 (t) = (t2 , t3 , 0) (2t, 3t2 , 0). Por exemplo, para t = 1 temos o vetor (1) = (2, 3, 0) que e tangente ao caminho no ponto (1) = (1, 1, 0). Deni c ao 4.2.2 Um caminho (t) diferenci avel e chamado regular, se o vetor tangente nunca se anula ou seja, se (t) = (x (t), y (t), z (t)) = (0, 0, 0) ou equivalentemente se sua norma n ao se anula: | (t)| = x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 = 0.
Deni c ao 4.2.3 Dizemos que C R3 e uma curva regular se e a imagem de um caminho regular. Em outras palavras C e uma curva regular se existe um caminho regular : I R R3 tal que (I ) = C . Exemplo 4.3 (t) = (cos(t), sen(t), t) e um caminho regular pois (t) = (sen(t), cos(t), 1) e | (t)| = cos2 (t) + sen2 (t) + 1 = 2 ao e regular, Exemplo 4.4 Por outro lado, o caminho do Exemplo 4.2 , (t) = (t2 , t3 , 0) n pois o vetor tangente na origem e nulo. Compare as guras.
y x
56
Exerc cio 4.5 Verique se o caminho (t) = (t, t2 , t3 ) e regular ou n ao. Para generalizar a deni c ao de integral de Riemann de uma fun c ao f em um caminho, primeiramente devemos dar sentido ` a no c ao de elemento de comprimento de arco, que substituir a o elemento dx na integral simples uni-dimensional. Lembre-se que o princ pio geral que usamos e: 1. fazer uma parti c ao P do caminho em pequenos arcos de comprimento i s, 2. em seguida, calcular o valor da fun c ao f (t i ) em um ponto contido em cada um dos k sub-arcos e formar a soma: s(f, P ) = i=0 f (t i )i s 3. Finalmente tomar o limite da soma quando |P| 0. Vejamos como formalizar um pouco mais essa ideia: Deni c ao 4.2.4 Se (t) e um caminho regular, o comprimento de arco de entre dois pontos e igual ` a integral
t1
s(t0 , t1 ) =
t0
| (t)|dt
Exemplo 4.6 Encontre o comprimento de arco da curva (t) = (cos(t), sen(t), t) para entre os pontos (0) e ( 2 ). 2 2 2dt = Solu c ao: basta aplicar a deni c ao. Temos s(0, 2 ) = 0 | (t)|dt = 0 2 Observa c ao 4.7 Se interpretarmos o caminho (t) como o movimento de uma part cula e conhecida como velocino plano, ent ao a norma (ou m odulo) do vetor velocidade | (t)| dade escalar. E assim, com esta interpreta c ao, o comprimento de arco e a dist ancia total percorrida pela part cula ao longo do caminho . Exemplo 4.8 Encontre o comprimento de arco do caminho r(t) = (t2 , t3 , 0) entre t = 0 e t = 2. Solu c ao: r (t) = (2t, 3t2 , 0), portanto |r (t)| = 4t2 + 9t4 e
2 2
s(0, 2) =
0
4t2 + 9t4 dt =
0
4 + 9t2 t dt
. Fazendo a substitui c ao u = 4 + 9t2 , temos du = 18 t dt. Al em disto t = 0 corresponde a u = 4 e t = 2 corresponde a u = 40, portanto, s(0, 2) =
4 40
du . 18
Integrando, obtemos
du 2 3 = u2 u 18 54 s(0, 2) =
3 3 3 8 2 [40 2 4 2 ] = [10 2 1] 54 27
Ou seja
57
Observe que segue da deni c ao de comprimento de arco e do Teorema Fundamental do C alculo que ds = | ( t ) | . Novamente, interpretando o caminho como a descri c ao do movidt ds mento de uma part cula percorrendo uma curva C , ent ao dt = | (t)| e a velocidade escalar e o produto da velocidade escalar pelo tempo. da part cula. Portanto | (t)|dt Isto motiva a seguinte deni c ao: Deni c ao 4.2.5 Chama-se elemento de comprimento de arco de um caminho ` a express ao ds = | (t)|dt
4.3
Integral Curvil nea de uma fun c ao escalar
Deni c ao 4.3.1 Seja f : U R3 R uma fun c ao cont nua e : [a, b] R3 , (t) = (x(t), y (t), (z (t)) com imagem C , ent ao a integral curvil nea da fun c ao escalar f em C e denida como:
b
f ds =
C a
f ( (t))| (t)|dt
Se (t) = (x(t), y (t), z (t) ent ao | (t)| =

b
x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 e escrevemos x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 dt
f ds =
C a
f ((x(t), y (t), z (t))
Exemplo 4.9 Encontre o valor da integral C yds para C uma curva imagem de (t) = 2 ( t2 , 2t, t2 ), 0 t 2. Solu c ao: (t) = (t, 2, 2t) , | (t)| = t2 + 4 + 4t2 , y (t) = t, portanto,
1
f ds =
C 0
5t2 + 4 dt
Fazendo a substitui c ao de vari aveis u = 4 + 5t2 temos du = 10t , quando t = 0, u = 4 quando t = 1, u = 9. Logo
1
f ds =
C 0
20t2 + 1dt =
1 10
9 1
udu =
1 u3/2 5 3
9 1
27 15
Um caso particular importante da Integral Curvil nea de uma fun c ao escalar ocorre quando C e uma curva plana. Vamos examinar este caso com detalhes. Suponha que (t) e um caminho tal que a imagem C e uma curva plana cujos pontos est ao no plano xy. Seja f uma fun c ao real de duas vari aveis. A Integral Curvil nea da fun c ao escalar f e dada ent ao por
b
f (x, y ) ds =
C a
f (x(t), y (t))
x (t)2 + y (t) dt.
Quando f (x, y ) 0, esta integral possui a interpreta c ao geom etrica da area de uma cerca. Para ver isto imagine a imagem C da fun ca o (t) como como base da cerca e para cada (x, y ) C imagine f (x, y ) como a altura da cerca no ponto (x, y )(veja a gura). Vejamos um exemplo desta situa c ao.
58
.
z
Exemplo 4.10 Deseja-se construir uma pe ca met alica que tem a forma da superf cie do cilindro x2 + y 2 = 4, compreeendida entre os planos z = 0 e z = 4 x y. Se o metro co total da pe ca. quadrado da pe ca custa R 25,00, calcule o pre Solu c ao: A base da pe ca e dada pela circunfer encia parametrizada por (t) = (x(t), y (t)) = (2 cos t, 2sen t), 0 t 2 e a altura da pe ca met alica em cada ponto (x, y ) C imagem de ( t) e dada pela fun c ao f (x, y ) = 4 x y. (t) = (2sen t, 2 cos t) e portanto ao (t) = 4 = 2. Temos ent
2
f (x(t), y (t)) (t)

C
dt =
0
(4 2 cos t 2sen t)2 dt = 16.
O Custo total ser a portanto 25 16 = 400 reais.

z
Veremos outra aplica c oes da integral curvil nea de uma fun c ao escalar e tamb em um outro conceito importante a Integral Curvil nea de um campo vetorial. Mas antes a faremos algumas observa c oes uma pouco mais te oricas que nos ajudam a entender o conceito de integral curvil nea. Observa c ao 4.11 A deni c ao de integral sobre uma curva e motivada do seguinte modo: para denir a integral de uma fun c ao cont nua f em uma curva C que e a imagem de 3 e seguir os passos da deni c ao da integral de um caminho regular, : [a, b] R a ideia Riemann em uma vari avel. cos e calcuPrimeiramente, tomamos uma parti c ao Q = Ci da curva em pequenos peda lamos o valor de f (pi ) em um ponto pi Ci em cada um desses peda cos. Em seguida, co Ci . toma-se a soma de s(f, Q) = f (pi )L(Ci ), para L(Ci ) o comprimento do peda
59
Observe que, se a correspond encia t (t) e injetiva, ent ao uma parti c ao Q corresponde a uma parti c ao no dom nio a = t0 < t1 < ... < tk = b e (ti ) = pi . E o comprimento de e aproximado por | (ti )|i t. De modo que escrevemos cada peda co L(Ci ) s(f, Q) = f ( p i ) L ( Ci ) f ( (ti ))| (ti )|i t.
f ( (ti ))| (ti )|i t e preFinalmente, tomamos o limite lim|Q|0 s(f, Q). Observe que cisamente uma soma de Riemann para a fun c ao f ( (t))| (t)|. De modo que o limite b lim|Q|0 s(f, Q), se existir, e igual a a f ( (t))| (t)|dt. Observa c ao 4.12 A integral de uma fun c ao sobre uma curva n ao depende da parametriza c ao da curva: suponha que t [a, b] (t) e u [c, d] (u) sejam dois caminhos regulares que possuem a mesma imagem, C com as mesmas extremidades, (a) = (c) e (b) = (d). Se existe uma mudan ca de par ametro t u(t) tal que (t) = (u(t)). Ent ao, pela Regra da Cadeia, (t) = (u(t))u (t) e | (t)| = | (u(t))|u (t), pois u (t) = 0 ( por que?).
b a b
|f ( (t)) (t)|dt =
f ( (u(t)))| (u(t))|u (t)dt.
Mas aplicando a f ormula da mudan ca de vari aveis em integral de uma vari avel, temos du = u (t)dt, a = u(c) e b = u(d) e
d a d
f ( (u(t)))| (u(t))|u (t)dt =
f (( (u))| (u)|du.
Conclu mos assim que a integral de uma fun c ao sobre uma curva n ao depende do caminho (ou parametriza c ao) que a descreve. Este e o sentido da express ao integral curvil nea: f ds
C
Observa c ao 4.13 Se (t) e um caminho regular, ent ao existe uma fun c ao T (s) tal que o caminho r(s) = (T (s)) tem vetor tangente de norma igual a 1, isto e: |r (s)| = 1. Neste caso, dizemos que o caminho est a parametrizado pelo comprimento de arco.
Exemplo 4.14 Verique se o caminho (t) = (2 cos(t), 2sen (t)) est a parametrizado pelo comprimento de arco. Em caso negativo tente achar uma mudan ca de par ametro de modo que o novo caminho esteja parametrizado pelo comprimento de arco: Solu c ao: Iniciamos com o c alculo do vetor velocidade: (t) = (2sen (t), 2 cos(t)). Portanto, | (t)| = 2 e n ao est a parametrizado pelo comprimento de arco. Entretanto, s s s , o caminho (s) = (2 cos( 2 ), 2sen ( 2 )) tem vetor se denimos um novo par ametro t = 2 s s velocidade igual a (s) = (sen ( 2 ), cos( 2 )) que satisfaz | (s)| = 1. Ou seja, est a parametrizada pelo comprimento de arco.
60
Vejamos como obter teoricamente a fun c ao T (s) no caso geral: Primeiramente observe que se xarmos um ponto t0 no dom nio do caminho ent ao, o e (t) e uma fun c ao de t denida por: comprimeto de arco de (t0 ) at
T
s ( T ) = s ( t0 , T ) =
t0
| (t)|dt.
(4.1)
ds = | (t)|. O Teorema Fundamental do C alculo nos diz que dT Como e um caminho regular, ent ao | (t)| > 0. Ou seja, a fun c ao que a cada T associa o comprimento de arco s(T ) possui derivada positiva. Pode-se concluir que s(T ) e uma fun c ao crescente de T ( por que?). Usando a interpreta c ao do caminho como a descri c ao do movimento de uma part cula no espa co, isto deveria ser claro, pois, se a velocidade escalar e positiva ent ao, quanto maior o tempo de percurso, maior ser a o comprimento de arco percorrido no caminho. Sendo s(T ) uma fun c ao crescente, ent ao possui uma inversa, que denotamos por T (s). Isto signica que (teoricamente) podemos descrever os pontos do caminho usando o comprimento de arco como par ametro. Ou seja um ponto e localizado pelo comprimento de arco percorrido a partir de um ponto xado. Al em disso, o Teorema da Fun c ao Inversa nos garante que a fun c ao T (s) e diferenci avel com dT 1 1 = ds = . ds | (T (s))| dT
Se r(s) = (T (s)), ent ao usando a regra da cadeia, r (s) = (T (s)) Portanto, |r (s)| = Como quer amos demonstrar. | (T (s))| = 1. | (T (s))| dT 1 = (T (s)) . ds | (T (s))|
4.4
Campo de vetores
A id eia de campos de vetores vem da F sica e corresponde a associar a cada ponto do plano ou do espa co uma grandeza que possui dire c ao, sentido e tamanho (m odulo), ou seja, um vetor. Por exemplo, a velocidade de uma part cula movendo-se no espa co e uma grandeza vetorial, pois possui dire c ao, sentido e m odulo (ou velocidade escalar). Sabemos que os vetores do plano e1 = (1, 0) e e2 = (0, 1) formam uma base de R2 . Recordando o que isto quer dizer: cada vetor do plano se escreve de maneira u nica como mbolos, v R2 existe um u nico par de n umeros reais combina c ao linear de e1 e e2 . Em s a e b tais que v = ae1 + be2 . Deni c ao 4.4.1 Um Campo de Vetores no plano e uma aplica c ao que a cada ponto (x, y ) do plano faz corresponder um vetor X (x, y ) = F (x, y )e1 + G(x, y )e2 ou simplesmente X (x, y ) = ((F (x, y ), G(x, y )) quando a base estiver escolhida. Utilizaremos tamb em a nota c ao X quando quisermos enfatizar que para cada ponto (x, y ) do plano o campo X associa um vetor.
61
Um campo de vetores e dito diferenci avel (respectivamente de classe C 1 ) quando cada uma das fun c oes F (x, y ) e G(x, y ) for diferenci avel (respectivamente, tiver todas as derivadas parciais cont nuas). Nestas notas, exceto quando se sup oe o contr ario, iremos trabalhar com campos de classe C 1 . Exemplo 4.15 Damos a seguir 3 exemplos de campos de vetores no plano: 1. X (x, y ) = (2x, 3y ). 2. X (x, y ) = (xy, x2 y 2 ).
y , x ), com dom nio o conjunto R2 \ {(0, 0)}. 3. X (x, y ) = ( x2 +y 2 x2 +y 2
Exemplo 4.16 Campo gradiente: se U (x, y ) e uma fun c ao diferenci avel ent ao o campo U U gradiente de U e denido por X (x, y ) = U (x, y ) = ( x , y ). O campo gradiente e bastante estudado no C alculo Diferencial de V arias Vari aveis e uma de suas propriedades mais importantes e que aponta sempre na dire c ao de crescimento m aximo da fun c ao (Ver tamb em a Se c ao 4.7). Exemplo 4.17 Igualmente importante e o Campo Hamiltoniano denido por XH (x, y ) = H , ). ( H y x Os Campos Hamiltonianos s ao estudados na Mec anica Cl assica. Por exemplo, se H (x, y ) = m 2 e do tipo energia cin etica mais energia potencial, ent ao o Campo Hamiltoniano 2 y + U (x), associado se escreve XH (x, y ) = (my, U (x)). A no c ao de campo vetorial estende-se naturalmente ao espa co tri-dimensional: e uma aplica c ao que a cada ponto (x, y, z ) R3 associa um vetor X (x, y, z ) = (F (x, y, z ), G(x, y, z ), H (x, y, z )). Alternativamente, usando a base can onica de R3 dada pelos vetores e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) e e3 = (0, 0, 1), todo campo vetorial se escreve X (x, y, z ) = F (x, y, z )e1 +G(x, y, z )e2 + em e usada comumente a nota c ao i, j e k para os vetores da base H (x, y, z )e3 . Tamb can onica de modo que um campo de vetores se escreve X (x, y, z ) = F (x, y, z )i+G(x, y, z )j+ H (x, y, z )k. Utilizaremos tamb em a nota c ao X quando quisermos enfatizar que para cada ponto (x, y, z ) do espa co o Campo X associa um vetor. Exemplo 4.18 Campo gravitacional: segundo a Lei Gravitacional de Newton, a for ca gravitacional exercida por um objeto de massa M colocado na origem, sobre um outro objeto, de massa m, situado na posi c ao (x, y, z ) e igual a X (x, y, z ) = mM G (x, y, z ) r3
onde G e a constante de gravita c ao universal e r = x2 + y 2 + z 2 e a dist ancia do objeto at e a origem. Observe que o campo X n ao est a denido na origem (por que?). Uma express ao similar e dada para um campo el etrico que e dado pela for ca exercida por uma carga pontual Q na origem sobre outra q na posi c ao (x, y, z ): Y (x, y, z ) = qQ (x, y, z ). r3
62
4.5
Integral Curvil nea de um campo vetorial
Se X e um campo vetorial no espa co ent ao uma part cula neste espa co (por exemplo uma massa em um campo gravitacional) vai ser submetida ` a for ca X. Suponha que a part cula se movimenta ao longo de uma curva C sob a a c ao de uma for ca X. Um dos conceitos fundamentais da f sica e o trabalho realizado por X ao longo de C. Veremos que este trabalho e medido por uma integral sobre a curva. Inicialmente, suponha que a trajet oria da part cula e um vetor deslocamento AB e o campo e constante. Neste caso sabemos que o trabalho e dado pelo produto escalar do campo pelo vetor AB. X .AB = (for ca ) (deslocamento na dire c ao da for ca) De uma maneira mais geral, se o caminho e um caminho curvo no espa co, podemos imaginar que ele e constitu do por uma sucess ao de deslocamentos retil neos innitesimais. Da mesma forma que procedemos na dedu c ao da f ormula para a integral curvil nea de uma fun c ao escalar, ver a Observa c ao 4.11, chegamos a seguinte f ormula para o c alculo do trabalho realizado por um campo X (x, y, z ) no espa co sobre uma part cula que percorre um caminho regular : [a, b] R3 , (t) = (x(t), y (t), z (t)):
b
trabalho realizado por X =

a
X ( (t)). (t) dt
N ao vamos fazer uma dedu c ao rigorosa desta f ormula mas podemos justic a-la da seguinte maneira. Primeiramente, tomamos uma parti c ao Q do intervalo [a, b], dada por a = t0 < . . . ti < tn = b e obtemos uma poligonal no espa co com v ertices (ti ) = (x(ti ), y (ti ), z (ti )), 0 i n(ver gura).
z
Se t varia em um intervalo de ti para ti+1 que vamos supor pequeno o deslocamento da part cula e aproximado pelo vetor si = (ti+1 ) (ti ) e o campo X pode ser pensado como constante e igual a X ( (ti )) no intervalo [ti , ti+1 ]. Supondo que (t) existe para todo t [a, b] ent ao pela deni c ao de derivada, temos que si (t)ti Concluimos que o trabalho realizado para deslocar uma part cula de (ti ) para (ti+1 ) e aproximadamente X ( (ti ))si X ( (ti )). (ti )ti
63
Assim o trabalho W realizado pela for ca X para deslocar uma part cula ao longo de C e aproximadamente: s(X, Q) = X ( (ti ))si X ( (ti )). (ti )i t.
Finalmente, tomamos o limite lim|Q|0 s(X, Q).Observe que quando |Q| 0 a aproxima c ao se torna cada vez melhor e que portanto e razo avel tomar como nossa deni c ao de trabalho a integral
b
W =
a
X ( (t)). (t)dt
Esta no c ao de trabalho, fundamental na f sica, nos leva a denir a integral curvil nea de um campo vetorial da seguinte maneira. nuo no caminho regular : Deni c ao 4.5.1 Seja X um campo vetorial no R3 cont 3 nea do campo X ao longo de e denida da seguinte [a, b] R . A Integral curvil maneira:
b
X.ds =
a
X ( (t)). (t)dt
Utilizando coordenadas, se o campo vetorial se escreve X (x, y, z ) = (F (x, y, z ), G(x, y, z ), H (x, y, z )) e (t) = (x(t), y (t), z (t)), ent ao X ( (t)). (t) = F (x(t), y (t), z (t))x (t) + G(x(t), y (t), z (t))y (t) + H (x(t), y (t), z (t))z (t) Logo X.ds =
a b
[F ( (t))x (t) + G( (t))y (t) + H ( (t))z (t)]dt.
Exemplo 4.19 Considere o campo vetorial X (x, y, z ) = (x, y, z 2 ) e o caminho (t) = (cos(t), sen (t), t) onde 0 t . Calcule a integral curvil nea X.ds. Solu c ao: O campo ao longo do caminho e igual a X ( (t)) = (cos(t), sen (t), t2 ) e o vetor tangente ao caminho e igual a (t) = (sen (t), cos(t), 1) para 0 t . c ao, Logo, X ( (t)). (t) = t2 e, por deni
X.ds =
0
t2 dt =
t3 3
3 . 3
Como j a vimos, o conceito de integral curvil nea de um campo est a associado ao conceito de Trabalho realizado ao movermos uma part cula ao longo de uma curva , sob a inu encia de um campo de for cas X = (F, G). Considere o seguinte exemplo: Exemplo 4.20 Encontre o trabalho realizado pelo campo X (x, y ) = (xy, y 2 ) ao se mover uma part cula ao longo de uma curva C descrita pelo caminho r(t) = (3 cos(t), 2sen (t)) para 0 t . Solu c ao: X (r(t)) = (6 cos(t)sen (t), 4sen 2 (t)) e r (t) = (3sen (t), 2 cos(t)). Logo X (r(t)).r (t) = 18 cos(t)sen 2 (t) + 8 cos(t)sen 2 (t) = 10 cos(t)sen 2 (t). Portanto WC =
C
X.dr =
2 0 [10 cos(t)sen (t)]dt
3 = 1 3 cos (t)
2 3
64
Observa c ao 4.21 A componente de X na dire c ao do vetor unit ario da tangente a no (t) ponto t e o produto escalar f (t) = X ( (t)). | (t)| que e uma fun c ao escalar do par ametro t. Isto quer dizer que ao projetarmos ortogonalmente X sobre o vetor unit ario da tangente obteremos a fun c ao escalar f (t). Obtemos assim uma rela c ao entre a integral curvil nea do campo e a integral de f no caminho que pode ser muito u til:
b
f (t)ds =
a
X ( (t)).
(t) | (t)|dt = | (t)|
X ( (t)). (t)dt
a
Observa c ao 4.22 Seja (t) = (x(t), y (t), z (t)) um caminho regular. Suponha que g seja uma fun c ao diferenci avel com g (u) > 0 tal que g (ua ) = a,g (ub ) = b. Denimos um novo caminho regular (u) = (g (u)) obtido do caminho anterior por uma mudan ca de par ametros t = g (u). Pela Regra da Cadeia (u) = (g (u))g (u). Portanto, X ((u)). (u) = X ( (g (u)). (g (u))g (u). Por deni c ao, dado um campo X
ub
X.ds =
ua
X ((u)). (u)du.
ub
Logo, X.ds =
ub
X ((u)). (u)du =
ua ua
X ( (g (u)). (g (u))g (u)du.
Aplicando a f ormula de mudan ca de vari aveis nesta u tima integral, obtemos:

ub b
X.ds =
ua
X ( (g (u)). (g (u))g (u)du =

a
X ( (t)). (t)dt =
X.ds.
Em outras palavras, a integral curvil nea de um campo X ao longo de um caminho, n ao depende da parametriza c ao do caminho. Faz sentido, portanto, denir a Integral Curvil nea de X sobre a curva regular C , o tra co (ou imagem) de um caminho regular: F dx + Gdy + Hdz =
C
X ( (t)). (t)dt
A express ao F dx + Gdy + Hdz deve ser interpretada como o produto escalar do campo vetorial X = (F, G, H ) com o vetor tangente dado por uma parametriza c ao regular da curva C. A integral de linha na forma X.dr .
C
Quando a curva e fechada escreve-se X.dr

C
para a integral na curva completa (uma volta completa).
65
Observa c ao 4.23 Se (t) = (x(t), y (t), z (t)) e (t) = (a + b t), ent ao o tra co de ambos os caminhos coincide, mas (a) = (b) e (b) = (a). Isto e os sentidos dos percursos s ao contr arios: (t) = (a + b t).
b b
X.ds =
a
X ((t)). (t))dt =
a
X ( (a + b t)).( (a + b t))dt
Fazendo a mudan ca de vari aveis, u = a + b t, du = dt,

b a
X.ds =
a
X ( (a + b t)).( (a + b t))dt =
b
X ( (u)). (u))du =
b
X ( (u)). (u))du =
X.ds.
Ou seja, ao mudarmos o sentido do percurso de uma curva C , a integral do campo vetorial muda de sinal:
X.ds =
X.ds.
Isto signica que se denotarmos por C o tra co de percorrido no sentido contr ario ao de C , ent ao F dx + Gdy + Hdz = F dx + Gdy + Hdz.
C
Exerc cio 4.24 Verique esta observa c ao no seguinte caso: X (x, y, z ) = zy i + xz j + yxk, 2 3 C a imagem de (t) = (t, t , t ) e C a imagem de (t) = (t, t2 , t3 ), para 1 t 2. Exemplo 4.25 Geralmente n ao se faz men c ao expl cita ao campo de vetores e escrevemos uma integral curvil nea na forma C F dx + Gdy + Hdz . Se C e o tra co do caminho b (t) = (t, 0, 0) , a t b, ent ao C F dx + Gdy + Hdz = a F (t, 0, 0)dt. Exemplo 4.26 Calcular C 2ydx + xdy + xzdz , C = {x2 + y 2 = 1, z = 0} parametrizado no sentido anti-hor ario ( positivo). Solu c ao: observe que (t) = (cos(t), sen (t), 0) e uma parametriza c ao de C , 0 t 2 .
2
2ydx + xdy + xzdz =

C 0
[2sen (t)(sen (t)) + cos(t) cos(t)]dt.
Usando identidades trigonom etricas, cos(2t) = cos2 (t) sen 2 (t) e cos2 (t) + sen 2 (t) = 1 temos sen (t)(sen (t)) + cos(t) cos(t) = 2 cos(2t) 1 e substituindo na u ltima integral obtemos:
2
ydx + xdy + xzdz =

C 0
[2 cos(2t) 1]dt = [sen (2t) t]
2 0
= 2.
Pergunta: qual seria o resultado se a curva estivesse orientada no sentido contr ario?
66
Exerc cio 4.27 Sejam (t) = (et sen(t), et cos(t), t) para 0 t 3 um caminho e 1 X (x, y, z ) = (F, G, H ) = x2 +y nea: 2 +z 2 (x, y, z ). Encontre a integral curvil F dx + Gdy + Hdz
Deni c ao 4.5.2 A integral curvil nea pode ser estendida para um caminho regular por do de uma uni ao nita de partes, ou seja um caminho cont nuo : [a, b] R3 constitu caminhos regulares que se intersectam em no m aximo um ponto. c ao Portanto existe um n umero nito de pontos a = a0 < a1 < ... < ak = b tal que a restri e um caminho regular. de a cada um dos sub-intervalos [ai , ai+1 ] co do caminho |[ai ,ai+1 ] , restri c ao de ao Se denotamos por C o tra co de e por Ci o tra sub-intervalo [ai , ai+1 ], ent ao, denimos
k
F dx + Gdy + Hdz =
C i=1 Ci
F dx + Gdy + Hdz
Exemplo 4.28 Calcular C zdx + xdy + ydz para C o tri angulo de v ertices O = (0, 0, 0), A = (1, 1, 0) e B = (1, 1, 1), percorrido na seguinte ordem: de O para A, de A para B e de B para O. Solu c ao: C e um tri angulo formado por tr es segmentos (arestas): C1 , de O para A: 1 (t) = (t, t, 0), para 0 t 1; C2 , de A para B : 2 (t) = (1, 1, t), para 0 t 1 e C3 , de B para O: 3 (t) = (1 t, 1 t, 1 t), para 0 t 1. Observe que estamos usando o fato de que a integral curvil nea n ao depende da parametriza c ao. Logo C zdx + xdy + ydz = k i=1 Ci zdx + xdy + ydz . Calculamos separadamente
Ci zdx + xdy + ydz = Ci Ci 1 0 (t
+ t)dt = t2 =t
1 0
1 0
=1
zdx + xdy + ydz =
1 0 dt
=1
1 0
zdx + xdy + ydz = Portanto,
1 0 3(1
2 t)dt = 3 2 (1 t)
= 3 2 1 3 = 2 2
zdx + xdy + ydz = 1 + 1
Exerc cio 4.29 Encontre a integral curvil nea C xydx + xy 2 dy para C o tri angulo de v ertices A = (0, 0), B = (0, 1) e C = (1, 1), orientado no sentido: de A para B , de B para C e de C para A. vskip 5cm
4.6
Teorema de Green
Nesta se c ao estaremos restritos a caminhos e campos vetoriais no plano. O objetivo desta se c ao e expor o Teorema de Green, que estabelece uma rela c ao entre a integral curvil nea em um caminho fechado e a integral dupla de uma fun c ao ( o rotacionaldo
67
campo) na regi ao limitada pelo tra co do caminho. Veremos que de certa forma estaremos generalizando o Teorema Fundamental do C alculo. Seja R uma regi ao plana limitada por uma curva uni ao de um n umero nito de curvas disjuntas i , para i = 1, 2, ..., n. Cada uma das curvas i e regular por partes e est a orientada de modo que ao percorr e-la, o interior da regi ao est a sempre ` a esquerda. Para enunciar o Teorema de Green vamos denir o conceito do rotacional de um campo vetorial plano.
3 R
2 1
Deni c ao 4.6.1 Dado um campo vetorial X no plano, o rotacional de X , e a diferen ca entre a derivada parcial da segunda componente do campo em rela c ao ` a primeira vari avel e a derivada parcial da primeira componente em rela c ao ` a segunda vari avel: rot(X ) = [Gx (x, y ) Fy (x, y )] = G F . x y
Teorema 4.6.1 (Green) Seja X (x, y ) = (F (x, y ), G(x, y )) um campo vetorial denido e uma regi ao em um subconjunto aberto U do plano tal que R U , X : U R2 , onde R plana limitada por uma curva orientada como acima. Ent ao F (x, y )dx + G(x, y )dy =
R
[Gx (x, y ) Fy (x, y )]dA
Em palavras, para campos vetorias X no plano, O Teorema de Green arma que a integral curvil nea em uma uni ao disjunta de curvas regulares por partes que limita uma regi ao plana R e igual ` a integral dupla do rotacional do campo em R. Antes de fazer a demonstra c ao damos a seguinte deni c ao: Deni c ao 4.6.2 Um regi ao R do plano e chamada uma regi ao simples se ela pode ser descrita simultaneamente com uma regi ao do Tipo I e como uma regi ao do tipo II (ver Se c ao 1.4). Demonstra c ao: Suponha inicialmente o caso particular em que R seja uma regi ao simples. Ou seja, vamos supor que R = {a x b; g1 (x) y g2 (x)} e simult aneamente R = {c y d; h1 (y ) x g2 (y )}.
y
R x
68
Desta forma, a curva que limita R (ou fronteira de R) e descrita de duas maneiras: A primeira : = 1 3 com 1 (x) = (x, g1 (x)) e 3 (x) = (a + b x, g2 (a + b x)) para ao percorridas em sentidos contr arios. a x b. Observe que as curvas e 1 e 3 s A segunda: = 2 4 com 2 (y ) = (g1 (y ), y ) e 4 (y ) = (h2 (c + d y, c + d y ) para e percorrida no sentido positivo do eixo Oy , enquanto a curva 4 e c y d. A curva 2 percorrida em sentido contr ario. A prova do teorema e consequ encia do Teorema Fundamental do C alculo. Calculemos [Gx (x, y ) Fy (x, y )]dA = Gx (x, y )dA Fy (x, y )]dA.
R
Para a primeira integral, escolhemos integrar primeiramente em rela c ao a x e usamos a seguinte descri c ao para R : R = {c y d; h1 (y ) x g2 (y )}. Assim, pelo Teorema de Fubini,
d h2 (y )
Gx (x, y )dA =
R c h1 (y )
[Gx (x, y )dx]dy.
Pelo Teorema Fundamental do C alculo:

d
Gx (x, y )dA =
R c
[G(h2 (y ), y ) G(h1 (y ), y )]dy.
Mas o lado direito da equa c ao e igual a Portanto, Gx (x, y )dA =

R 2
G(x, y )dy
G(x, y )dy.
4
G(x, y )dy +
4
G(x, y )dy.
Para a segunda parcela, integramos primeiramente em rela c ao a y :

b g2 (y )
Fy (x, y )dA =
R a b g1 (y )
[Fx (x, y )dy ]dx.
Ou Fy (x, y )dA =
R a
[F (x, g2 (x)) G(x, g1 (x)]dx.
Mas o termo direito da equa c ao e igual a Substituindo Fy (x, y )dA =

R 1
F (x, y )dx
G(x, y )dy.
3
F (x, y )dx +
3
F (x, y )dx
Subtraindo as igualdades encontramos: [Gx (x, y ) Fy (x, y )]dA =
69
=
2
G(x, y )dy +
4
G(x, y )dy +
1
F (x, y )dx +
3
F (x, y )dx.
Conclu mos assim que [Gx (x, y ) Fy (x, y )]dA = F (x, y )dx + G(x, y )dy.
Para o caso geral, basta decompor a regi ao R em sub-regi oes simples Ri,j como acima por meio da introdu c ao de segmentos verticais ou horizontais.
Aplica-se o resultado em cada sub-regi ao Ri,j e, em seguida, observa-se cada segmento introduzido e percorrido duas vezes em sentido contr ario de modo que ao somarmos
Rij
[Gx (x, y ) Fy (x, y )]dA
as integrais curvil neas correspondentes se cancelam, restando apenas a integral curvil nes sobre os arcos de curvas i ,i = 1, 2, ..., n da fronteira de R, concluindo assim a demonstra c ao do Teorema de Green. 2 Exemplo 4.30 Seja uma curva regular simples e fechada limitando uma regi ao R. Seja X (x, y ) = (x, y ) um campo.Ent ao xdx + ydy =
R
0 dA = 0.
Exemplo 4.31 Seja novamente uma curva regular simples e fechada limitando uma regi ao R. Considere agora o campo X (x, y ) = (y, x), ent ao:
ydx + xdy =
2dA = 2 area (R).

R
Exerc cio 4.32 Seja uma curva regular simples e fechada limitando uma regi ao R. Se Fy (x, y ) = Gx (x, y ), (x, y ) R, calcule F (x, y )dx + G(x, y )dy
O Teorema de Green tem muitas aplica c oes na Matem atica. Entre as mais importantes que estudamos no curso de gradua c ao citamos: a integral de fun c oes complexas e na Geometria Diferencial. Tamb em encontramos aplica c oes do Teorema de Green na F sica o que veremos na pr quando estudamos os chamados campos conservativos. E oxima se c ao.
70
4.7
Campos Conservativos no Plano
Seja r(t), a t b uma parametriza c ao regular por partes de uma curva orientada C R3 e X um campo cont nuo sobre C. Ent ao vimos a seguinte deni c ao:
b
X.dr =
C a
X (r(t)).r (t)dt
Em geral a integral curvil nea ao longo de uma curva C parametrizada por r(t), a t b depende da curva C e dos pontos inicial e nal da curva A = r(a) e B = r(B ). Veremos agora um caso particular importante em que a integral curvil nea depende apenas dos pontos inicial e nal A e B mas n ao da curva C. Para isto, considere o campo X = f, o f f gradiente da fun c ao f, dado por f = ( f x , y , z ). Teorema 4.33 Seja X um campo vetorial tal que exista uma fun c ao f satisfazendo e uma curva regular por partes com pontos inicial e nal A e B f = X. Se C R3 respectivamente, ent ao temos: X.dr =
C C
f.dr = f (B ) f (A)
Demonstra c ao: Como r(a) = A e r(b) = B temos

b
X.dr =
C a
f (r(t)).r (t)dt
Seja g (t) = f (r(t)) Temos que
a t b. g (t) = f dx f dy f dz + + = f (r(t)).r (t), x dt y dt z dt
pela regra da cadeia. Mas ent ao segue do Teorema Fundamental do C alculo que
b
X.dr =
C a
g (t) = g (b) g (a) = f (r(b)) f (r(a)) = f (B ) f (A). 2
Deni c ao 4.7.1 Um campo X que satisfa ca o teorema anterior, isto e tal que exista uma fun c ao f com X = f e chamado um campo gradiente. O seguinte teorema caracteriza os campos gradientes no plano. Teorema 4.7.1 Seja X = (F, G) um campo vetorial no plano com componentes cont nuas ao s ao equivalentes: e diferenci aveis em uma aberto U R2 . Ent 1.
C
X.dr = 0 para toda curva fechada C regular por partes contida em U.
2. A integral curvil nea de X do ponto A at e o ponto B independe da curva que liga A a B.
71
3. X e um campo gradiente de alguma fun ca o f em U. 4.

G x
F y .
Demonstra c ao: Vamos mostrar que (1) => (2) => 3 => (4) => (1). Inicialmente para ver que (1) = (2), considere duas curvas C1 e C2 regulares por partes contidas em U e unindo os pontos A e B (ver gura).
c1
c2
Pela Observa c ao 4.23, dada a curva C2 , existe a curva C2 uma curva id entica a C2 mas e uma curva fechada e por (1) com ponto inicial B e ponto nal A. Ent ao C = C1 C2 temos que: X.dr =
C C1
X.dr
X.dr = 0.
C2
Segue que C1 X.dr = C2 X.dr. Em seguida vamos mostrar que (2) => (3). Seja C uma curva ligando o ponto (0, 0) a um ponto (x, y ) e suponha que C possui uma parametriza c ao r(t). Dena f = C X.dr. Por hip otese f independe de C. Vamos mostrar que f = X. Para isto escolha o caminho C = C1 C2 onde C1 e parametrizada por r1 = (t, 0), 0 t x e C2 e parametrizada por r2 = (x, t), 0 t y. Temos:
x y
f (x, y ) =
0
F (t, 0)dt +
0
G(x, t)dt.
f Segue que f y = G(x, y ). De maneira semelhante permutando x e y obtemos que x = F (x, y ), concluindo esta parte da demonstra c ao. Para ver que (3) => (4), suponha que X = f, para alguma f. Isto signica que F = f x 2f 2f F G e G = f . Mas ent a o = e = . Mas sabemos do curso de c a lculo diferencial y y yx x xy f f em v arias vari aveis que yx = xy , nestas condi c oes, concluindo a demonstra c ao desta parte. Finalmente e f acil mostrar que (4) => (1), pois o resultado segue diretamente do Teorema de Green, pois
2 2
X.dr =
C D
(Gy Fx ) dx dy =
0 dx dy = 0,
D
onde D e o interior do caminho fechado C .
72
Deni c ao 4.7.2 Uma fun c ao f que satisfaz as condi c oes equivalentes do Teorema 4.7.1 e chamada uma Fun c ao potencial, ou seja, f e potencial se existe um campo X tal que f = X. Neste caso dizemos que o campo X e um Campo Conservativo Observa c ao 4.34 Podemos usar o Teorema 4.7.1 para encontrar uma fun c ao potencial de um campo conservativo e para calcular facilmente algumas integrais curvil neas de campos conservativos. Observe o exemplo a seguir. Exemplo 4.35 Considere o campo X = (F, G) = (2xy, x2 y 2 ), no plano. 1. Verique que X e um campo conservativo. Solu c ao: Como as condi c oes do Teorema 4.7.1 s ao equivalentes basta mostrar que a condi c ao (4) e satisfeita. Com efeito Fy = 2x e Gx = 2x. Logo Gx Fy = 0 e o campo e conservativo. 2. Encontre uma fun c ao potencial para o campo X. Solu c ao:Estamos procurando uma fun c ao f tal que f = X = (2xy, x2 y 2 ). f Sabemos que x = 2xy. Integrando em rela c ao a x podemos concluir que f (x, y ) = 2 ao depende de x. De maneira semelhante, temos que f x y + h1 (y ) onde h n y = x2 y 2 , donde concluimos que f (x, y ) = x2 y y3 + h2 (x), onde h(x) n ao depende de y. Comparando as express oes obtidas para f encontramos uma fun c ao potencial 3 e esta e apenas uma das possibilidades, n ao existe f = x2 y y3 . Observe que unicidade na fun c ao potencial procurada. 3. Calcule
C
3
Solu c ao:Como encontramos a fun c ao potencial do campo temos

B A
X.dr onde C e o arco de par abola dado por (t, t2 ) para 0 t 1.
X.dr = f (B ) f (A) = 1 0 = 0,
onde A = (0, 0) e B = (1, 1). Exerc cio 4.36 Encontre outras fun c oes potenciais para o mesmo campo X. ao o trabalho realizado n ao depende Observa c ao 4.37 Se rot(X ) = Gx Fy = 0 ent da curva, apenas do ponto incial e do ponto nal. Isto e uma consequ encia imediata do teorema acima.
73
4.8
Exerc cios
4.8 Exerccios
1. Verique se cada um dos caminhos abaixo e regular ou n ao: (a) (t) = (t2 , t3 , t4 ) (b) (t) = (tan(t), t, et ), 0 t (d) (t) = (et cos(t), et sen(t), t) 2. Dados dois pontos A = (a1 , a2 , a3 ) e B = (b1 , b2 , b3 ) em R3 , encontre um caminho diferenci avel cuja imagem e a reta que passa pelos pontos. 3. Se N = (1, 0), S = (1, 0), encontre um caminho cuja imagem est a contida no 2 2 c rculo x + y = 1 e se inicia em N e termina em S . 4. Mostre que o caminho (3cos(), 4sen()) e regular e sua imagem est a contida y2 x2 na elipse de equa c ao 9 + 16 = 1 5. Encontre
C 1 t (c) (t) = (0, 1 t , 1t2 )
ydx, C := (x, x2 ), para 0 x 1.
6. Deseja-se construir uma pe ca met alica que tem a forma de um cilindro x2 + y 2 = 9, compreendida entre os planos z = 0 e z = 9 x y. Se o metro quadrado da pe ca custa R 50,00 calcule o custo total da pe ca. Fa ca um esbo co da pe ca. 7. Seja C a fronteira do quadrado no plano xy de v ertices A = (0, 0), B = (1, 0), C = (1, 1) e D = (0, 1) orientada no sentido anti-hor ario. Considere o campo do nea (ou de linha) do plano dado por F (x, y ) = (x2 , xy ). Calcule a integral curvil campo F ao longo da curva orientada C. 8. (a) Escolha um caminho ligando o ponto (1, 1) ao ponto (2, 3) e calcule x2 dy .(Sugest ao: utilize um segmento de reta.)
2xydx+
(b) A integral calculada depende do caminho? Por que? (Sugest ao: Aplique o Teorema 4.7.1). 9. Encontre a integral curvil nea C x2 ydx + xydy para C a curva fechada formada pelo 2 arco de par abola y = x , para 0 x 1, percorrida no sentido crescente de x e pelo arco de par abola x = y 2 , percorrida no sentido decrescente de x (de 1 a 0). 10. Encontre C (x3 + xy 2 )dx + (x2 y + y 3 + 3x)dy , para C a elipse positivamente ( sentido anti-hor ario).
x2 4
+ y9 = 1 orientada
angulo de v ertices A = (0, 0), B = (0, 1) 11. Encontre C 2xydx + 1 + y 4 dy para C o tri e C = (3, 1), orientado no sentido negativo, isto e: de A para B , de B para C e de C para A.
74
y 12. Aten c ao! Devemos ter cautela ao aplicar o Teorema 4.7.1. Seja X (x, y ) = ( x2 , x ). +y 2 x2 +y 2
(a) Verique que rot(X ) = 0. (b) Se (t) = (cos(t), sen(t)) e (t) = (cos(t), sen(t)), 0 t s ao curvas que ligam (1, 0) a (1, 0), e verdade que W () = W ( ) ? (c) O que falha? 13. Utilize o Teorema de Green para encontrar as seguintes integrais curvil neas: (a) (b) xydx + xy 2 dy para C o tri angulo de v ertices A = (0, 0), B = (0, 1) e C = (1, 1), orientado no sentido: de A para B , de B para C e de C para A.
C C
xydx + x2 dy para C a curva constitu da pela semi-circunfer encia x2 + y 2 = 4, x 0 e o segmento x = 0, 1 y 1, orientada positivamente. 2 (c) C (ex + 3y 2 )dx + (cos( y ) 2xy )dy para C o quadrado de v ertices (1, 1), (1, 1), (1, 1) e (1, 1), orientado positivamente.
14. Se C e o segmento de reta ligando o ponto (x1 , y1 ) ao ponto (x2 , y2 ), mostre que xdy ydx = x1 y2 x2 y1 .
15. Se os v ertices de um pol gono de n lados, na ordem anti-hor aria, s ao (x1 , y1 ), area do pol gono e (x2 , y2 ),..., (xn , yn ), mostre que a 1 A = [(x1 y2 x2 y1 ) + (x2 y3 x3 y2) + ... + (xn1 yn xn yn1 ) + (xn y1 x1 yn )]. 2 16. Determine a area do pent agono com v ertices (0, 0), (2, 1), (1, 3), (0, 2) e (1, 1).
75
Teorema de Stokes
Aula5: Teorema de Stokes Aula 5: teorema
de stokes
Objetivos 5.1 Os objetivos desta Aula s ao: calcular a integral de uma fun c ao escalar e de um campo vetorial sobre uma regi ao contida em uma superf cie (integral de superf cie); estudar as propriedades de campos vetoriais por meio do rotacional e da diverg encia; introduzir o conceito de uxo de um campo atrav es de uma superf cie; relacionar a integral curvil nea de um campo ao longo de uma curva com o uxo do rotacional do campo na regi ao da superf cie limitada pela curva. estudar um tipo de campo importante: os campos conservativos; Nosso pr oximo objetivo e generalizar o Teorema de Green para campos de vetores no espa co tridimensional. As generaliza c oes que descreveremos t em aplica c oes importantes tanto na matem atica quanto no eletromagnetismo, ou na mec anica dos uidos, por exemplo. Conforme o ponto de vista adotado, h a duas generaliza c oes para o Teorema de Green. A primeira considera a integral curvil nea sobre uma curva C S que limita uma regi ao D = r(R) contida na imagem de superf cie parametrizada regular S. Lembre-se que o Teorema de Green (no plano) relaciona a integral curvil nea sobre uma curva parametrizada a uma integral dupla de uma certa express ao do campo no interior de R. A primeira generaliza c ao que estudaremos neste cap tulo, relaciona a integral curvil nea em C com uma integral de superf cie no interior da regi ao D. A segunda generaliza c ao, que ser a tema do pr oximo cap tulo, relaciona uma integral sobre uma superf cie parametrizada regular S que limita uma regi ao no espa co com uma integral tripla no interior da regi ao. Nesta generaliza c ao, ao inv es de integral curvil nea teremos uma integral numa superf cie e no lugar de integral dupla teremos integral tripla. Neste sentido dizemos que esta e uma generaliza c ao na dimens ao. Iniciemos, com a generaliza c ao da Integral Curvil nea.
5.1
Integral de Superf cie de fun co es escalares
No Cap tulo II, aplicamos a integral dupla para calcular a a rea de uma superf cie parametrizada. Recordemos a deni c ao de superf cie parametrizada regular. Deni c ao 5.1.1 Uma superf cie parametrizada regular e uma aplica c ao r : U R2 R3 , r(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) tal que os vetores ru (u, v ) = (xu (u, v ), yu (u, v ), zu (u, v )) e rv (u, v ) = (xv (u, v ), yv (u, v ), zv (u, v )) s ao linearmente independentes para todo (u, v ) U . A imagem r(U ) = S e chamada superf cie regular. A express ao dS = |ru rv |dA e chamada c ao cont nua elemento de a rea da superf cie parametrizada. Seja f : W R3 R uma fun cujo dom nio cont em S a imagem de uma superf cie parametrizada r. Sejam R U uma regi ao contida no dom nio de r e D = r(R).
AUl a 5: t eorem a de s toke s
77
Deni c ao 5.1.2 A Integral de Superf cie de uma fun c ao escalar f em D e denida pela seguinte express ao: f dS =
D R
f (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v ))|ru rv |dA
Esta deni c ao e an aloga ` a deni c ao de integral em uma curva tratada no cap tulo anterior. De maneira semelhante ` aquele caso e poss vel provar, usando a f ormula de mudan ca de vari aveis para a integral dupla, que, se D S e a imagem de duas regi oes por parametriza c oes regulares ent ao o valor da integral de superf cie e o mesmo. Observe tamb em que se f = 1 ent ao a integral de superf cie e igual ` a area da regi ao que foi tratada nas aplica c oes da integral dupla (ver Deni c ao 2.2.2). Exemplo 5.2 Encontre a massa de uma placa D descrita pela imagem do disco u2 + v 2 1 pela parametriza c ao r(u, v ) = (u, v, u2 + v 2 ), cuja densidade e dada por (x, y, z ) = 1 . Observe que esta e a parametriza c a o de uma regi a o do paraboloide z = x2 + 2 2 1+4x +4y y 2 . Primeiramente calculamos os vetores geradores do plano tangente em cada ponto: ru (u, v ) = (1 , 0, 2u) e rv (u, v ) = (0, 1, 2v )) e o vetor normal: ru rv = (2u, 2v, 1) e c ao, a massa total e igual a: |ru rv | = 4u2 + 4v 2 + 1. Por deni dS =
D R
1 ] 1 + 4u2 + 4v 2
4u2 + 4v 2 + 1dA
Para calcular a integral dupla, usamos coordenadas polares: 1 2 4u2 + 4v 2 + 1 r [ ] dA = ddr = 2 2 2 8r2 + 1 0 0 R 1 + 4u + 4v
1 0
r dr. 8r2 + 1
Calculando a integral por meio da substitui c ao t = 8r2 + 1, dt = 16rdr, obtemos:

1
2
0
r dr = 2 8r2 + 1
9 1
1 dt = t 4 16 t
9 1
. 2
Exerc cio 5.3 Calcule a integral de superf cie da fun c ao f (x, y, z ) = y sobre o tri angulo de v ertices nos pontos (1, 0, 0), (0, 1, 0) e (0, 0, 1). (Observe que os pontos est ao contidos no plano x + y + z = 1.)
5.2
Integral de Superf cie de campos vetoriais
Seja X (x, y, z ) = (F (x, y, z ), G(x, y, z ), H (x, y, z )) um campo de vetores em R3 . Seja S uma superf cie parametrizada por r(u, v ) onde (u, v ) R R2 . Denimos: Deni c ao 5.2.1 A Integral de Superf cie do campo X na supercie S e denida pela seguinte express ao: X.dS =
S R
X (r(u, v )).(ru rv ) du dv =
=
R
X (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )).(ru rv ) du dv
78
A integral de superf cie denida acima de um campo X sobre uma superf cie S e denominada o uxo de X atrav es de S. Observa c ao 5.4 Segue da deni c ao que o uxo depende da orienta c ao da superf cie, isto e, se usamos uma parametriza c ao da superf cie com vetor normal no sentido contr ario, ent ao o uxo tem sinal oposto. Vejamos a seguir um exemplo de como se calcula esta integral e, em seguida, a raz ao desta denomina c ao. Exemplo 5.5 Seja S a esfera de raio 1 e X (x, y, z ) = x i + j y + k z um campo. Vamos calcular ca o da esfera, utilizando S X.dS. Para isto consideramos a parametriza coordenadas esf ericas (ver 3.3), dada por: r(u, v ) = (cos(u)sen (v ), sen (u)sen (v ), cos(v )) com 0 u 2 e 0 v . Denominemos D a regi ao do plano uv dada pelas equa c oes acima. Temos que ru = (sen (u)sen (v ), sen (u) cos(v ), 0) e rv = (cos(u) cos(v ), sen (u) cos(v ), sen (v )). Consequentemente ru rv = (sen 2 (v ) cos(u), sen 2 (v )sen (u), sen (v ) cos(v )). Em seguida calculamos X (r(u, v )).(ru rv ). Como X (r(u, v )) = (cos(u)sen (v ), sen (u)sen (v ), cos(v )), temos X (r(u, v )).(ru rv ) = (5.1)
(cos(u)sen (v ), sen (u)sen (v ), cos(v )).(sen (v ))(sen (v ) cos(u), sen (v )sen (u), cos(v )) = (sen (v ))(sen 2 (v ) cos2 (u) + sen 2 (v )sen 2 u + cos2 (v ) = = sen (v )
Finalmente:
2 0
X.dS =
S D
sen (v ) du dv =
sen (v ) dv du = 4
Observa c ao 5.6 Observe que se r(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) e a parametriza c ao ru rv uma superf cie regular D = r(R) com vetor unit ario da normal igual a N (u, v ) = |r , u rv | ent ao o produto escalar X (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )).N (u, v ) = f (u, v ) e a componente do campo de vetores X na dire c ao do vetor normal ` a superf cie. Se imaginarmos uma fam lia de curvas tangentes ao campo vetorial X , ent ao a fun c ao f (u, v ) pode ser interpretada como uma medida de quanto o campo entra (caso em que f (u, v ) > 0 ou sai ( respectivamente f (u, v ) < 0) da superf cie. Podemos, portanto, calcular a integral de superf cie da fun c ao escalar f (u, v ) sobre D. Denimos o Fluxo de X sobre a superf cie como X.dS =
D R
X (r(u, v )).(ru rv ) du dv = .
Mas temos as seguintes igualdades: f dS =

D D
X (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )).N (u, v )|ru rv |dA
79
f dS =
D R
X (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )).
ru rv |ru rv |du dv. | ru r v | X.dS

D
f dS =
D D
X (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )).(ru rv )dA =
Ou seja temos duas express oes equivalentes para o uxo. Vamos explorar este fato mais adiante. Exerc cio 5.7 No Exemplo 5.5 calculamos o uxo de X na esfera com vetor normal apontando para dentro, dado por sen (v ). Calcule o uxo de X na mesma esfera com o vetor normal apontando para fora.
2y 2z x , , ) sobre a esExerc cio 5.8 Calcule o uxo de X (x, y, z ) = ( x2 +2 y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 fera centrada na origem e de raio 2 com vetor normal apontando para fora.
Observa c ao 5.9 Para entender melhor a Observa c ao 5.6 acima considere a seguinte situa c ao f sica. Imagine um cano de agua de se c ao circular S e considere um campo X que expressa o escoamento de um l quido em cada ponto. O uxo de X atrav es de S mede a quantidade de agua que est a escoando atrav es de S. Imaginemos X constante em cada ponto. Se X e normal ao cano o uxo e zero signicando que n ao h a vas ao de agua atrav es do cano. Se X est a na dire c ao da normal de S a vas ao e m axima para fora ou para dentro do cano dependendo do sentido de X. Veja a gura.
S
SIT UA O DE VA S O ZERO
Exerc cio 5.10 Fa ca o esbo co do cano e do uxo do campo X quando a vas ao e m axima para dentro do cano.
5.3
Teorema de Stokes
Nesta se c ao ser a exposta a primeira generaliza c ao do Teorema de Green de que falamos no in cio do Cap tulo. Recordando a conclus ao do Teorema de Green e que: F dx + Gdy =
C R
[Gx Fy ]dA.
ao Designamos o integrando Gx Fy como o rotacional do campo X . Esta express generaliza-se para dimens ao tr es, o rotacional de um campo de vetores e um outro vetor denido por
80
Deni c ao 5.3.1 Considere X (x, y, z ) = (F (x, y, z ), G(x, y, z ), H (x, y, z )) um campo de vetores em R3 . Chama-se rotacional de um campo X ao campo rot(X ) denido por: rot(X ) = (Hy Gz , Fz Hx , Gx Fy ) claro que se X E e um campo vetorial no plano ent ao X (x, y, z ) = (F (x, y ), G(x, y ), 0) ent ao rot(X ) = (0, 0, Gx Fy ). H a uma nota c ao muito sugestiva para o rotacional, usando a nota c ao do produto vetorial. , y , z ) ent ao, Se = ( x i rot(X ) = X =
x
j
y
k
z
Exerc cio 5.11 Encontre rot(X ) para o campo X (x, y, z ) = (x2 , y 2 , z 2 ) Antes de enunciar o Teorema de Stokes, vamos discutir um pouco o conceito de orienta c ao de uma curva. Vimos no cap tulo sobre integral curvil nea, que o valor da integral troca de sinal quando mudamos o sentido de percurso da curva (orienta c ao). Para generalizar o Teorema de Green, e preciso dar sentido ao conceito de orienta c ao de uma curva contida em uma superf cie. Observe que escolhida uma parametriza c ao regular r(u, v ) para a superf cie, temos denido um campo vetorial normal a superf cie: N (u, v ) = r u rv | ru r v |
Dada uma curva regular fechada C S , que limita uma regi ao D simples na superf cie, podemos escolher uma parametriza c ao (t) para C . Observe que N ( (t)) e (t) s ao vetores ortogonais, de modo que N ( (t)) (t) = 0 e um terceiro vetor ortogonal a ambos.
z D S y R x C
81
Deni c ao 5.3.2 Nas condi c oes descritas acima, dizemos que a parametriza c ao (t) dita positiva na superf cie se a matriz cujas linhas s ao (t), N ( (t)) (t) e N ( (t)) possui determinante positivo. Equivalentemente, se o produto misto (t).[N ( (t) (t)] N ( (t)) > 0. Uma interpreta c ao pict orica desta deni c ao: a parametriza c ao e dita positiva se ao caminharmos ao longo de a regi ao D ca ` a nossa esquerda. Este conceito de orienta c ao coincide com o formulado no cap tulo anterior, pois o vetor normal ao plano xOy e igual ao vetor k = (0, 0, 1) e uma curva neste plano tem vetor tangente igual a (t) = (x (t), y (t), 0). Portanto k (t) = (y (t), x (t), 0) e (t).[N ( (t)) (t)] N ( (t)) = x (t) y (t) 0 y (t) x (t) 0 0 0 1 = x (t) + y (t) > 0
2 2
Teorema 5.3.1 (Stokes) Sejam r(u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) a parametriza ca o de uma superf cie S regular e D = r(R) uma regi ao simples limitada por uma curva fechada regular por partes C orientada positivamente. Ent ao F dx + Gdy + Hdz = rot(X ).dS = rot(X ).N dA
C D D
Apresentaremos a seguir uma demonstra c ao do Teorema de Stokes. Antes por em, vejamos alguns exemplos e exerc cios de aplica c ao. Exemplo 5.12 Se X (x, y, z ) = (F (x, y ), G(x, y ), 0) ent ao rot(X ) = (0, 0, Gy (x, y )Fy (x, y )) e ortogonal ao plano xOy. Seja C uma curva parametrizada por (t) = (x(t), y (t), 0) no plano xOy , orientada positivamente, que limita uma regi ao R R2 . Pelo Teorema de Stokes, F (x, y )dx + G(x, y )dy =
C R
rot(X )dS =
R
[Gy (x(t), y (t)) Fy (x(t), y (t))]dA.
Este e precisamente o enunciado do Teorema de Green. Vemos assim que o Teorema de Stokes e uma generaliza c ao do Teorema de Green. Exemplo 5.13 C ydx xdy +[cos(z 2 ) xy ]dz para C a intersec c ao do plano x + y + z = 1 com o cilindro x2 + y 2 = 1 orientada positivamente. Solu c ao Usaremos o Teorema de Stokes. C limita a regi ao R do plano denida por x2 + y 2 1 e z = 1 x y (um gr aco). Um vetor normal ao plano e dado por (1, 1, 1) e o campo vetorial e igual a X = (y, x, cos(z 2 ) xy ). Logo, rot(X ) = (x, y, 2) (verique!). Portanto, pelo Teorema de Stokes, ydx + xdy + [cos(z 2 ) xy ]dz = ydx + xdy + [cos(z 2 ) xy ]dz = (x, y, 2).(1, 1, 1)dA (x + y 2)dA.
Ou
C R
82
Usando coordenadas polares, a regi ao R e descrita pelas desigualdades 0 2 e 0 r 1. Temos assim,

C
ydx + xdy + [cos(z 2 ) xy ]dz = ydx + xdy + [cos(z 2 ) xy ]dz = ydx + xdy + [cos(z 2 ) xy ]dz =
2 0 2 0 2 0 0
(rcos() + rsen() 2)rdrd.

1 r3 r3 cos() + sen() 2r] d = 3 3 0
1 1 [ cos() + sen() 2]d = 4. 3 3
c ao do plano x + Exemplo 5.14 Encontre C x2 ydx + y 2 zdy z 2 xdz para C a intersec y + z = 1 com os planos xOy , xOz e yOz orientada positivamente. Solu c ao: Escrevendo o campo vetorial X (x, y, z ) = (x2 y, y 2 z, z 2 x), temos X = 2 ao triangular D do plano z = 1 x y (y , z 2 , x2 ). Verique que a curva C limita a regi denida pelas seguintes desigualdades: x 0, y 0 e z 0. C e um tri angulo de v ertices A = (1, 0, 0), B = (0, 1, 0) e C = (0, 0, 1). A orienta c ao positiva em rela c ao ` a superf cie signica que o tri angulo e percorrido de A para B , de B para C e de C para A. Verique tamb em que D e igual a imagem de tri angulo R denido pelas desigualdades x 0, y 0 e x + y 1. Utilizando o Teorema de Stokes e tamb em que que z = 1 x y, temos:
C
x2 ydx + y 2 zdy z 2 xdz = =

R
( X ).N dS =
(y 2 , (1 x y )2 , x2 ).(1, 1, 1)dA
Para obter os limites de integra c ao, descrevemos a regi ao R pelas seguintes desigualdades: 0 x 1 e 0 1 x e escrevemos:
C
x2 ydx + y 2 zdy z 2 xdz == =

R
[y 2 + (1 x y )2 x2 ]dA =
[1 2x 2y + 2xy ]dA
Finalmente, calculando a integral dupla (a cargo do leitor):

1 0 0 1x 1
[1 2x 2y + 2xy ]dydx =
1 0
[1 x 2x(1 x) (1 x)2 + x(1 x)2 ]dx = 1 . 12
[x2 + x3 ]dx =
Exemplo 5.15 Seja X (x, y, z ) = (z 3 , y 2 , x2 ) um campo vetorial. Encontre D rot(X )dS 2 2 2 para D o hemisf erio x + y + z = 1, z 0 com vetor normal apontando para cima. Solu c ao: A regi ao D e limitada pelo c rculo C := {x2 + y 2 = 1, z = 0}, que orientamos positivamente em rela c ao ao interior da regi ao D.
83
3 2 2 Pelo Teorema de Stokes D rot(X )dS = C z dx y dy + x dz . Para calcular a integral curvil nea, usamos a parametriza ca o (cos(), sen(), 0) do c rculo para obter:
z 3 dx y 2 dy + x2 dz =
2 0
[sen2 ()cos()]d =
D
sen3 () 2 ]0 = 0. 3
interessante (mas mais longo) calcular diretamente E sultados.
rot(X )dS e confrontar os re-
Demonstra c ao: A apresenta c ao desta demonstra c ao tem como objetivo proporcionar um melhor entendimento dos conceitos e ideias envolvidos. Em particular, pretende-se enfatizar a interpreta c ao de que estamos generalizando o Teorema Fundamental do C alculo. Veremos como o Teorema de Stokes aplicado a uma situa c ao especial, segue do Teorema de Green. Este por sua vez, e consequ encia do Teorema Fundamental do C alculo, tamb em aplicado em uma situa c ao especial. A leitura desta demonstra c ao n ao e essencial, mas para utilizar corretamente o Teorema e preciso saber vericar as circunst ancias em que ele pode ser aplicado. Primeiramente desenvolvemos a integral de superf cie do lado direito para esclarecer o que deve ser demonstrado: rot(X ).N dA =
D R
(Hy Gz , Fz Hx , Gx Fy ).(ru rv )dA
Lembrando que ru (u, v ) = (xu (u, v ), yu (u, v ), zu (u, v )) e rv (u, v ) = (xv (u, v ), yv (u, v ), zv (u, v )), ent ao ru rv = (yu zv yv zu , zu xv zv xu , xu yv xv yu ) O roteiro da demonstra c ao e bastante simples. Calculamos cada uma das parcelas de F dx +
C C
Gdy +
C
Hdz
Usamos o Teorema de Green em cada parcela para passar da integral curvil nea para a integral dupla. Finalmente, somamos as tr es parcelas para obter exatamente o lado direito da igualdade. alculo e semelhante. Faremos o c alculo para a primeira parcela, C F dx; para as demais, o c Queremos mostrar que F dx =
C R
[Fy (yu xv xu yv ) + Fz (zu xv xu zv )]dA
Escreva a parametriza c ao de C da forma (t) = r(u(t), v (t)) = (x(u(t), v (t)), y (u(t), v (t)), z (u(t), v (t))). A integral curvil nea se escreve: F dx =
C
F ((x(u(t), v (t)), y (u(t), v (t)), z (u(t), v (t)))x (t)dt
84
Pela Regra da Cadeia x (t) = xu u (t) + xv v (t), portanto, substituindo temos: F dx =

C
F ((x(u(t), v (t)), y (u(t), v (t)), z (u(t), v (t)))[xu u (t) + xv v (t)]dt
Ou F dx =
C
F ((t))xu u (t)dt + F ((t))xv v (t)dt =
F ((t))xu du + F ((t))xv dv
Esta u ltima e uma integral curvil nea no plano (u, v ) em um caminho que limita uma regi ao simples R. Nesta regi ao, aplicamos o Teorema de Green: F ((t))xu du + F ((t))xv dv =
R
(F (r(u, v ))xv ) (F (r(u, v ))xu )]dA u v
Note que a primeira parcela e igual a [F ((x(u, v ), y (u, v ), z (u, v ))xv ] = [Fx xu + Fy yu + Fz zu ]xv + F xuv u Enquanto a segunda e igual a [F ((x(u, v ), y (u, v ), z (u, v ))xu ] = [Fx xv + Fy yv + Fz zv ]xu + F xuv v Subtraindo a segunda express ao da primeira, e omitindo o argumento (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )) de F , obtemos, ap os simplica c oes alg ebricas: [ F xv ] [F xu ] = Fy [yu xv xu yv ] + Fz [zu xv xu zv ] u v Isto e: F dx =
C R
[Fy (yu xv xu yv ) + Fz (zu xv xu zv )]dA
Procedendo analogamente para as demais parcelas temos: Gdy =

C R
[Gx (xu yv xv yu ) + Gz (zu yv zv yu )]dA [Hx (xu zv xv zu ) + Hy (yu zv yv zu )]dA
Hdz =
C R
Finalmente, somando as tr es parcelas e coletando os termos comuns obtemos F dx + Gdy + Hdz =

C
=
R
[Hy Gz ][yu zv yv zu ] + [Fz Hx ][zu xv zv xu ] + [Gx Fy ][xu yv xv yu ]dA
Concluimos assim que F dx + Gdy + Hdz =

C D
rot(X ).N dA. 2
Como quer amos demonstrar.
85
5.4
Campos conservativos no espa co
Vimos na Se c ao 4.7, Teorema 4.33, que a Integral Curv linea de alguns campos no plano ou no espa co n ao dependem do caminho (t), a t b ao longo do qual a integral e calculada mas apenas dos pontos inicial e nal (a) e (b). Estes campos, chamados conservativos, s ao importantes na F sica pois o trabalho independe da trajet oria. Vamo a seguir. utilizar o Teorema de Stokes para caracterizar os Campos Conservativos no Espa co. Teorema 5.16 Seja X = (F, G, H ) um campo vetorial no espa co com componentes cont nuas 3 e diferenci aveis em uma aberto U R , exceto possivelmente em um n umero nito de pontos. Ent ao s ao equivalentes: 1.
C
X.dr = 0 para toda curva fechada C regular por partes contida em U.
2. A integral curvil nea de X do ponto A at e o ponto B independe da curva regular por partes que liga A a B. 3. X e um campo gradiente de alguma fun ca o f em U. 4. rot(X ) = 0 Demonstra c ao: A demonstra c ao deste teorema e praticamente id entica a demonstra c ao do Teorema 4.7.1. A maior diferen ca e que aqui utilizamos o Teorema de Stokes em vez do Teorema de Green. Vamos mostrar que (1) => (2) => 3 => (4) => (1). Inicialmente para ver que (1) => (2) , considere duas curvas C1 e C2 regulares por partes contidas em U e unindo os pontos A e B (ver gura).
c1
c2
Pela Observa c ao 4.23, dada a curva C2 , existe a curva C2 uma curva id entica a C2 mas e uma curva fechada e por (1) com ponto inicial B e ponto nal A. Ent ao C = C1 C2 temos que: X.dr =
C C1
X.dr
X.dr = 0.
C2
Segue que C1 X.dr = C2 X.dr. Para mostrar que (2) => (3), utilizamos um argumento an alogo ` a demonstra c ao do item correspondente no Teorema 4.7.1, que omitiremos aqui. A implica c ao (3) => (4), ser a vista no Exerc cio 5. Finalmente vamos mostrar que (4) => (1). Para isto seja C uma curva fechada regular por partes e seja S uma superf cie cuja fronteira e C. Vamos supor que se X possui pontos excepcionais onde o campo n ao e cont nuo ou diferenci avel que S evitas estes pontos.
86
sempre poss E vel conseguir isto, mas n ao demonstraremos este fato aqui. Pelo Teorema de Stokes temos X.dr =
C S
rot(X ) .dS = 0. 2
Exemplo 5.17 Calcule a integral do campo X (x, y, z ) = (yz + x, xz + y, xy + z 2 ) ao longo da curva C obtida como interse c ao da semiesfera x2 + y 2 + z 2 = 1, z 0 com o plano y = 0. Solu c ao: A curva C e um semic rculo no plano y = 0. Consideremos a curva orientada de (1, 0, 0) para (1, 0, 0). Observe que rot(X ) = 0 pois i rot(X ) = X =
x
j
y
k
z
yz + x xz + y xy +
z2
= (x x, (y y ), z z ) = 0.
Pelo teorema anterior existe uma fun c ao potencial f para o campo X, ou seja, tal que f f f f = ( x , y , z ) = X. Vamos calcul a-la.
2
x e uma fun c ao Como f x = yz + x temos que f (x, y, z ) = yzx + 2 + A(y, z ) onde A(y, z ) que n ao depende de x. Analogamente trabalhando com as outras derivadas parciais de f, 2 3 que conhecemos, obtemos: f (x, y, z ) = yzx + y2 + A(x, z ) e f (x, y, z ) = yzx + z3 + A(x, y ). Comparando vemos que uma fun c ao potencial para X pode ser dada por:
f (x, y, z ) = yzx +
x2 x2 z 3 + + . 2 2 3
Como tamb em pelo teorema anterior sabemos que a integral n ao depende do caminho, mas apenas dos pontos inicial e nal temos que: X.dr = f (1, 0, 0) f (1, 0, 0) = 0.
87
5.5 Exerccios 5.5 Exerc cios
1. Encontre o uxo do campo X (x, y, z ) = k sobre a esfera x2 + y 2 + z 2 = 1, com vetor normal apontando para o exterior da bola. 2. Encontre o uxo do campo X (x, y, z ) = xi y j z k sobre o cubo [0, 1] [0, 1] [0, 1] com orienta c ao para fora. 3. Encontre o uxo do campo X (x, y, z ) = (xy, yz, zx) sobre a parte do gr aco de a sobre o quadrado 0 x 1 e 0 y 1, com orienta c ao z = 4 x2 y 2 que est para cima. 4. Para cada campo de vetores abaixo, encontre rot(X ): (a) X (x, y, z ) = (x, y, z ) (b) X (x, y, z ) = (xy, yz, zx) (c) X (x, y, z ) = (ex , ex , ez ) 5. Seja X (x, y, z ) = f (x, y, z ) o campo gradiente para f (x, y, z ) uma fun c ao com derivadas parciais de ordem dois cont nuas. Mostre que rot(X ) = 0. 6. Utilize o teorema de Stokes para calcular: (a) ydx + zdy + xdz
C
onde C e a curva de interse c ao do plano x + y = 4 com a a esfera x2 + y 2 + z 2 = 4(x + y ). (b) ydx + zdy + xdz
C
onde C e a curva de interse c ao do plano x + y = 2 com a a esfera x2 + y 2 + z 2 = 2(x + y ). (Sugest ao: fa ca um esbo co da curva de interse c ao e da area que ela envolve e observe que esta area e facil de calcular.) c ao do plano 2x + y + 2z = 2 com 7. Encontre C ex dx + ex dy + ez dz para C a interse os planos coordenados, orientada positivamente. c ao do plano x + z = 1 8. Encontre C (y z )dx (z x)dy + (x y )dz para C a interse 2 2 com o cilindro x + y = 1 orientada positivamente. 9. Seja F (x, y, z ) = (2xz + y 2 , 2xy + 3y 2 , ez + x2 ). (a) Verique se F e um campo conservativo. (b) Determine uma fun c ao potencial para F. (c) Seja C a curva obtida como interse c ao da superf cie z = 9 x2 y 2 , z 4 c ao para C. com o plano y = 2. Calcule C F.dr especicando uma orienta
88
89
Teorema da Divergncia (Gauss)
Aula 6: Teorema da Diverg encia (Gauss) Aula 6: Teorema da divergncia (Gauss ) Objetivos 6.1 Os objetivos desta Aula s ao: introduzir os conceito de diverg encia de uma campo vetorial: a diverg encia e uma taxa de espalhamento de um campo vetorial; relacionar o uxo de um campo vetorial atrav es de uma superf cie fechada com a integral tripla da diverg encia do campo na regi ao limitada pela superf cie (Teorema da Diverg encia ou Teorema de Gauss);
6.1
Diverg encia de um campo
Nesta aula ser a exposta a segunda generaliza c ao do teorema de Green que foi proposta no in cio do cap tulo anterior. Isto e, a que relaciona o uxo de um campo sobre uma superf cie S com uma integral tripla no interior da regi ao do espa co limitada pela superf cie. Voltemos ` a situa c ao bi-dimensional: imagine que temos um campo vetorial X = (F, G) c ao regular (t) = em R2 e uma curva simples e fechada, C , imagem de uma parametriza (x(t), y (t)). O Teorema de Green nos diz que Gdx + F dy = [Fx + Gy ]dA.
R
Observe o sinal e a ordem em que foi escrita a integral curvil nea ` a esquerda da igualdade. Esta integral curvil nea pode ser interpretada do seguinte modo: Se (t) = (x(t), y (t)), ent ao (t) = (x (t), y (t)) e o vetor tangente ao caminho e o vetor (y (t), x (t)) e vetor ortogonal ao caminho. Al em disso, o produto escalar do campo X com o vetor normal a e igual a X.n = F y Gx . O sinal do produto escalar X.n nos diz se o campo est entrando(negativo) ou saindoda regi ao R. Portanto, a integral curvil nea C Gdx + F dy e o uxo do campo sobre a curva. O uxo pode ser interpretado como uma medida do espalhamento do campo em rela c ao ` a curva. Isto e de certa forma medido pela fun c ao Fx + Gy que aparece na integral dupla ` a direita. As considera c oes acima motivam a seguinte deni c ao: Deni c ao 6.1.1 Chama-se diverg encia de um campo vetorial X = (F, G, H ) a seguinte fun c ao escalar: div (X ) = Fx + Gy + Hz Exemplo 6.2 Se X (x, y, z ) = (x, y, z ), ent ao div (X ) = Fx + Gy + Hz = 1 + 1 + 1 = 3 Exerc cio 6.3 Se X (x, y, z ) = (x, y, z ), calcule div (X )
AUl a 6: T eorem a da di v erg ncia ( Gauss )
91
6.2
Teorema da Diverg encia de Gauss
Estamos prontos para enunciar Teorema da Diverg encia , tamb em conhecido como Teorema de Gauss, que relaciona o uxo de um campo sobre uma superf cie com a diverg encia na regi ao limitada pela superf cie. Teorema 6.2.1 (Diverg encia de Gauss) Seja X (x, y, z ) um campo vetorial com deriao vadas parciais cont nuas denido em uma regi ao U R3 . Suponha que seja uma regi contida em U limitada pela uni ao nita de superf cies regulares orientadas com vetor normal apontando para fora da regi ao . Ent ao, X.N dA =
S
div (X )dV
Antes de ver uma demonstra ca o do Teorema da Diverg encia, vejamos alguns exemplos e exerc cios. Exemplo 6.4 Considere a superf cie S = S1 S2 S3 regular por partes, denida por: S1 := {x2 + y 2 = 1; 0 z 1}, S2 := {x2 + y 2 1; z = 0} e S3 := {x2 + y 2 1; z = 1}.
N1
N2
N3
A orienta c ao de S para fora e obtida tomando-se os seguintes vetores normais: N1 = (sen(), cos(), 0) em S1 ; N2 = (0, 0, 1) em S2 e N3 = (0, 0, 1) em S3 . Seja X (x, y, z ) = (x, y, z ) ( campo radial), com div (X ) = 1 + 1 + 1 = 3. Pelo Teorema da Diverg encia o c alculo do uxo de X sobre S e igual a ` integral tripla da diverg encia no cilindro s olido limitado por S , isto e: X.N dA =
S
div (X )dV = 3
dV = vol() = 3.
Exemplo 6.5 Sejam y (x, y, z ) = (x2 , y 2 , z 2 ) e S = S1 S2 S3 a mesma superf cie do exemplo anterior. Como div (X ) = 2x + 2y + 2z , pelo Teorema da Diverg encia: X.N dA = div ( X ) dV = 2 [ x + y + z ] dV S Usando coordenadas cil ndricas, x = rcos(), y = rsen(), z
2 1 0 0 2 0 1
2
2 1 0
[x + y + z ]dV = 2
0
(rcos() + rsen() + z ]rdzdrd 1 1 [ (cos() + sen()) + ]drd = 3 4
=2
0
r [r2 (cos() + sen()) + ]drd = 2 2
92
Exemplo 6.6 Encontre o uxo do campo X (x, y, z ) = (cos(y ) + z 5 )i + (sen(xz ) + y 2 )j + (xexy + z )k sobre a superf cie S , regular por partes, denida pelas equa c oes x = 4 y 2 , x + z = 6, o plano yOz e xOy com vetor normal apontando para fora da superf cie. Solu c ao: Fa ca um esbo co da superf cie S . Lembre-se que uma superf cie em R3 denida por uma equa c ao que envolve apenas duas vari aveis e uma superf cie cil ndrica. Deste olico. modo, por exemplo, a equa c ao x = 4 y 2 representa um cilindro parab Estamos em condi c oes de usar o Teorema da Diverg encia, pois o campo X est a denido 3 em R . Como div (X ) = 2y + 1, se denotamos por a regi ao interior ` a superf cie S , ent ao: X.N dS =
S
(2y + 1)dV.
pode ser descrito pelas desigualdades: 0 z 6 x, 0 x 4 y 2 e 2 y 2 (verique isto!) portanto,

2
X.N dS =
S 2 2 2 2 2 2 0 0 4y 2 4y 2 0 6x 2 0
4y 2 0 2
6x
(2y + 1)dzdxdy.
(2y + 1)dzdxdy =
2 2 0
4y 2
[(2y + 1)(6 x)]dxdy (4 y 2 ) ]dy 2

2
[(2y + 1)(6 x)]dxdy = (4 y 2 ) ]dy = 2

2
(2y + 1)[6(4 y 2 )
(2y + 1)[6(4 y 2 )
2 2
[y 5
y4 4y 3 2y 2 + 32y + 16]dy 2
Observe que o intervalo de integra c ao e sim etrico, [2, 2], portanto a integral das fun c oes mpares e nula. Logo 2 y4 694 4y 3 2y 2 + 32y + 16]dy = [y 5 2 15 2 Exerc cio 6.7 Encontre o uxo do campo X (x, y, z ) = (x, y, z ) sobre a esfera com centro (0, 0, 0) e raio igual a R, com normal apontando para fora. Demonstra c ao do Teorema da Diverg encia: Analogamente ao que foi feito na demonstra c ao do Teorema de Green, vamos supor que que a regi ao no espa co seja simples e que possa ser escrita simultaneamente como uma regi ao entre gr acos, entre em cada uma das dire c oes Ox, Oy ou Oz . Isto signica que se expressa, simultaneamente da seguinte forma: := {h1 (y, z ) x g1 (y, z ), (y, z ) R1 R2 }, com R1 a regi ao do plano (y, z ) ou x = 0 sobre a qual projeta-se a regi ao s olida ou c ao ortogonal := {h2 (x, z ) y g2 (x, z ), (x, z ) R2 R2 }, R2 imagem de pela projet sobre o plano de coordenadas (x, z ) ou := {h3 (x, y ) z g3 (x, y ), (x, y ) R3 R2 }, R3 imagem de pela projet c ao ortogonal sobre o plano de coordenadas (x, y ).
93
A demonstra c ao neste caso e similar ` a que foi apresentada para o Teorema de Stokes. Isto e, se X = (F, G, H ) = F i + Gj + F k, calculamos cada uma das parcelas de [Fx + Gy + Hz ]dV separadamente e provamos que Fx dV =
S
F i.N dA Gj.N dA
S
Gy dV =
Hz dV =
S
H k.N dA
Em cada um dos casos usamos a descri c ao mais conveniente de , para que possamos usar o Teorema Fundamental do C alculo. Vemos tamb em como e importante o Teorema de Fubini, que permite-nos escolher a ordem de integra c ao. O resultado e obtido somando-se as tr es igualdades acima. Provemos a primeira igualdade, as outras seguem de maneira an aloga: Escrevemos dAyz para destacar que a ordem em que calculamos a integral repetida: primeiramente calculamos a integral em rela c ao a x, em seguida calculamos a integral dupla sobre a regi ao R1 contida no plano (y, z ). Ela indica tamb em que a integral de superf cie e calculada sobre a imagem das superf cies parametrizadas (y, z ) (h1 (y, z ), y, z ) e (y, z ) (g1 (y, z ), y, z ) respectivamente.
g1 (y,z )
Fx dV =
R1 h1 (y,z )
Fx dxdAyz
Pelo Teorema Fundamental do C alculo: Fx dV =

R1
[F (g1 (y, z ), y, z ) F (h1 (y, z ), y, z )]dAyz
Por outro lado, o vetor unit ario da normal N aos gr acos de g1 (y, z ) e de h1 (y, z ) s ao os g1 h1 h1 1 vetores unit arios de (1, g , ) e de ( 1 , , ). y z y z Por que a diferen ca dos sinais? Porque estamos tomando o vetor normal apontando para fora da regi ao . Assim a express ao para o produto escalar F i.N sobre cada um dos gr acos e: F (g1 (y, z ), y, z ) e F (h1 (y, z ), y, z ) F i.N dA =
S R1
[F (g1 (y, z ), y, z ) F (h1 (y, z ), y, z )]dAyz
Usando a igualdade, temos Fx dV =

R1
[F (g1 (y, z ), y, z ) F (h1 (y, z ), y, z )]dAyz =
F i.N dA
S
Como foi dito anteriormente, o mesmo racioc nio e empregado para obter as demais igualdades. Concluindo a prova do Teorema da Diverg encia para o caso especial da regi ao acima.
94
Para o caso de regi oes mais gerais, seguimos o que foi feito no teorema de Green, por meio da decomposi c ao da regi ao dada em regi oes do tipo acima. Para isso, a orienta c ao exerce um papel fundamental.
6.3
Teorema da Diverg encia de Gauss em regi oes mais gerais
Considere o seguinte exemplo. Exemplo 6.8 Vamos tentar aplicar o Teorema 6.2.1 para calcular o uxo do campo 2y x 2z , , ) sobre a esfera centrada na origem e de raio X (x, y, z ) = ( x2 +2 y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 2 com vetor normal apontando para fora. Ao fazer isto temos um problema j a que o campo X n ao est a denido na origem e portanto o Teorema 6.2.1 n ao se aplica a este campo, se nos considerarmos que e a esfera de raio 2. Podemos utilizar o Teorema da Diverg encia de Gauss, em regi oes mais gerais do que as que consideramos at e agora. Seja a regi ao do R3 denida por = {(x, y, z ) R3 tal que 1 x2 + y 2 + z 2 4
z
S2
S1
Observe que a fronteira de e agora constituida por duas esferas uma exterior S2 de o n ao est a denido na origem e raio 2 e uma interior S1 de raio 1. Como o campo X s satisfaz as hip oteses do Teorema 6.2.1 podemos aplicar o Teorema de Gauss nesta regi ao mais geral. Para isto vamos utilizar o Exerc cio 5.10 que mostra que o uxo do campo X e 4 para qualquer esfera de raio a independentemente do raio da esfera. Fa ca agora o seguinte exerc cio: Exerc cio 6.9 Mostre que a diverg encia do campo X na regi ao acima e zero. Temos ent ao: X.N dA =
S1 S2
X.N dA =
div (X )dV = 0
Mas como X.N dA =

S1 S2 S1
X.N dA +
S2
X.N dA
S2
X.N dA =
S1
X.N dA = 4, um resultado que j a conhec amos.
95
Mas agora podemos obter um resultado bastante surpreendente. Seja a regi ao do espaco limitada internamente pela esfera S1 de raio 1 e externamente por qualquer superf cie S a no interior da regi ao limitada por S. tal que S1 est Podemos facilmente utilizando o que j a zemos calcular S X.N dA. Pelo Teorema da Diverg encia de Gauss temos: X.N dA =
S1 S
X.N dA =
div (X )dV = 0
Mas como X.N dA =

S1 S S1
X.N dA +
S
X.N dA
S1
X.N dA = 4, Temos X.N dA = 4

S
96
6.4 Exerccios 6.4 Exerc cios

1. (a) Se X (x, y, z ) = (z, y, x), mostre que div (X ) = 0 (b) Se X (x, y, z ) = (y, x, 0) mostre que div (X ) = 0.
2. Vamos utilizar a nota c ao = ( x , y , z )
(a) Prove que se U e uma fun c ao com derivadas de segunda ordem cont nuas, ent ao rot(U ) = 0. verdade que div (U ) = 0? (b) E
2y x 2z (d) Se X (x, y, z ) = ( x2 +2 , , ), calcule div (X ). y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2
(c) Mostre que podemos escrever div (X ) = .X
3. Prove que div (rotX ) = 0 4. Calcule o uxo do campo X (x, y, z ) = xy 2 j+yz 2 +zx2 k sobre a esfera x2 +y 2 +z 2 = 1, com vetor normal apontando para o exterior da bola. 5. Use o Teorema da Diverg encia para calcular o uxo do campo X (x, y, z ) = (x3 , 0, zx2 ) sobre a esfera centrada na origem e de raio 1 com vetor normal apontando para fora.
2y x 2z poss , , ) 6. (a) E vel calcular o uxo do campo X (x, y, z ) = ( x2 +2 y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 x2 +y 2 +z 2 sobre a esfera centrada na origem e de raio 1 com vetor normal apontando para fora, utilizando o Teorema de Gauss? Por que?
(b) E na esfera (x 2)2 + y 2 + z 2 = 1? Explique. verdade que os uxos do campo X nas esferas x2 +y 2 +z 2 = 1 e x2 +y 2 +z 2 = 4 (c) E s ao iguais? Explique.
AUl a 9: Va riv eis
97
Refer encias Bibliogr acas rEFERNCIA S BIBLIOGR FIC A S

[1] Marsden, Jerrold e Tromba, Anthony: Vector Calculus, 2nd Edition, W.H. Freeman & Company, San Francisco, 1981. [2] Pinto, Diomara e Morgado, Maria C andido Ferreira: C alculo Diferencial e Integral de Fun c oes de V arias Vari aveis, Editora UFRJ, Rio de Janeiro, 1997. c ao [3] Stewart, James:C alculo, Volume 2, 6a edi norte-americana, Editora Cengage Learning, SP, 2010. [4] Fusaro Pinto, M arcia Maria,Introdu c ao ao C alculo Integral, Editora UFMG, Belo Horizonte, 2010. [5] Avritzer, Dan, Geometria Anal tica e Algebra Linear: uma vis ao geom etrica, Tomo I, Editora UFMG, Belo Horizonte, 2009. [6] Avritzer, Dan, Geometria Anal tica e Algebra Linear: uma vis ao geom etrica, Tomo II, Editora UFMG, Belo Horizonte, 2009.
91
99
Composto em caracteres Aller, Arial, Calibri, PT Sans e Times New Roman. Editorado pelo Centro de Apoio Educao a Distncia da UFMG (CAED-UFMG). Capa em Supremo, 250g, 4 X 0 cores - Miolo Off Set 120g, 2X2 cores. 2012

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Dan Avritzer Mrio Jorge Dias Carneiro

Lies de Clculo Integral em Vrias Variveis

Belo Horizonte CAED-UFMG 2012

EDITORA CAED-UFMG Prof Fernando Selmar Rocha Fidalgo

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

Aula 1: Integral Dupla Aula 1: integral dupla

f (x)dx = F (b) F (a) = area(R)

f (x)dx = lim s(f, P )

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

Procedendo de modo an alogo, denimos a integral iterada

Exemplo 1.6 Calcule a seguinte integral iterada:

Solu c ao: Primeiramente calculamos

Integral iterada em regi oes mais gerais

Exerc cio 1.8 Calcule a seguinte integral iterada

A Integral dupla em ret angulos

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

f (zij )(ai+1 ai )(bj +1 , bj )

g (xi )h(yj )(xi+1 xi )(yj +1 yj ).

g (xi )(xi+1 xi )][

h(yj )(yj +1 yj )].

g (x)h(y )dA = lim|P|0 s(f, P ) = [

Por outro lado,

g (x)h(y )dy ]dx =

f (x, y )dy ]dx =

para R limitada pelas retas: x = 1, x = 2,

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

A integral dupla em regi oes mais gerais

f (x, y ) = lim|Q|0 s(f, Q)

f (x, y )dA + ... +

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

Em seguida, utilizando o Teorema de Fubini temos:

Propriedades da Integral Dupla

o mesmo valendo para

R f (x, y )dA, R f (x, y )dA

Mudan ca na ordem de Integra c ao

A integral iterada acima e equivalente a integral dupla (1 y 2 ) dy dx 1 y 2 ou

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1.6 1.6 Exerccios Exerc cios

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

b a g (x)dx](d c). d c h(y )dy ](b a).

[g (x) + h(y )]dA = [

h(y )dy ][b a].

Aplique esse resultado para vericar que: [sen(x) + y ]dA = 1 + 2 6

(b) f (x, y ) = x2 e R =: {0 x cos(y ); 0 y 2 }.

R a regi ao limitada pelas retas y = x,x = 1, x = 2 e y = 0.

(d) f (x, y ) = e para R a regi ao descrita pelas seguintes desigualdades: 0 y 1 e 3y x 3.

ao descrita pelas seguintes desigualdades: (e) f (x, y ) = x3 + sen(y 3 ) para R a regi x y 1 e 0 x 1.

Mudana de variveis e aplicaes da Integral Dupla

Mudan ca de vari aveis em integral dupla

f (zi )(g (ui+1 ) g (ui )) =

f ( g ( u i ))g (ui )(ui+1 ui )

g (u)du, o que justica a nota c ao dx = g (u)du

Aul a 2 muda n a de va riv eis e a plic ae s da in t eg r a l dupl a

O determinante como area

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

cujo determinante tem m odulo igual a | Portanto,

1 8 Exerc cio 2.3

Calcular ao plana R limitada pela retas 2x + 3y = 0, 2x + 3y = 1, R xydxdy na regi 2x + y = 0 e 2x + y = 1.

Integral dupla em Coordenadas Polares

Aul a 2 muda n a de va riv eis e a plic ae s da in t eg r a l dupl a

Lie s de C lculo In t eg r a l em V ria s Va riv eis

[9 + 12cos() + 4cos2 ()]d