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MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels

10 - Actionneurs hydrauliques et pneumatiques

Objectifs de la sance MEC-743, cours n10 Actionneurs hydrauliques et pneumatiques


Bsata, Instrumentation et automation, chap. 10

Systmes dactuation hydrauliques:


Pompes ( engrenages, palettes et piston) Valves de distribution et de rgulation Vrins (simple et double action) Moteurs hydrauliques

Systmes dactuation pneumatiques:


Compresseurs Similarits et diffrences avec les systmes hydrauliques

Exemples d'applications

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Systme hydraulique
Valve de distribution

Systme hydraulique
Pression de fonctionnement pouvant atteindre quelques dizaines de MPa. En raison de cette grande pression, les systmes hydrauliques sont utiliss dans les applications demandant une grande force ou une grande puissance mcanique. Puisque l'huile est essentiellement incompressible, il n'est pas possible de stocker une grande quantit d'nergie dans un rservoir pressuris. La pompe doit donc tre continuellement en opration pour que le systme soit fonctionnel. Les systmes hydrauliques fonctionnent en boucles ferms: aprs doit retourner au rservoir. L'utilisation filtration, , l'huile basse pression p de systmes hydrauliques dans des applications o l'hygine ou la scurit pourrait tre menace par d'ventuelles fuites est donc limite (industrie alimentaire, environnement comportant des tincelles ou des surfaces trs chaudes, ).

Soupape de dcharge

Vrin hydraulique Filtre

Pompe

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Systme pneumatique
Filtre et dshumidificateur

Systme pneumatique
Pompe Courroie Moteur
Rgulateur

Jauge de pression

Poulie

Compresseur

Rservoir Vers les valves et les vrins

Rservoir

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Systme pneumatique
Pression de fonctionnement beaucoup plus faible que dans les systmes hydrauliques: 70 150 psi (480 kPa 1.03 MPa). La force gnre par les systmes pneumatiques est donc beaucoup plus faible que celle gnre par les systmes hydrauliques. Les compresseurs ne peuvent pas fournir de grands volumes dair pressuris sur demande. Cest pourquoi lair est comprim dans des rservoirs au-del de la pression de fonctionnement. Ces rservoirs agissent titre daccumulateur dnergie potentielle ce qui permet leur utilisation dans applications mobiles autonomes. pneumatiques sont ouverts: le compresseur aspire et Les systmes y p q p p comprime lair ambiant alors que les retours dair us sont rejets dans latmosphre. Il est donc inutile de prvoir des lignes de retour. En raison de la compressibilit de lair, les systmes pneumatiques ne sont gnralement pas utiliss dans des applications exigeant un positionnement prcis.
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Hydraulique vs lectrique
Accumulateur

Rservoir

Pompe

Manomtre

Dbitmtre

Limiteur de pression

Distributeur

Restriction

Clapet antiretour

Moteur

Rservoir

A V

Rgulateur

Masse

Source

Voltmtre

Ampremtre

Rgulateur de tension

Interrupteur
Condensateur

Rsistance

Diode

Moteur

Masse

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Dfinitions
Pompe hydraulique: appareils qui convertit lnergie mcanique en nergie hydraulique en aspirant avec une trs faible dpression l huile contenue dans un rservoir. lhuile rservoir

Pompes et compresseurs

Pompe non volumtrique: pompe qui entrane les fluides grands dbits et faibles pressions (absence dtanchit entre lentre et la sortie de la pompe). Ex.: compresseur centrifuge ou hlice. N'est pas utilise dans les systmes d'actuation hydrauliques ou pneumatiques. Pompe volumtrique (positive displacement pump): pompe dans laquelle lcoulement l coulement est ralis grce laugmentation l augmentation (aspiration) et la diminution (refoulement) successives du volume dune cellule (similaire laction dune seringue). Permet la mise en uvre de grandes pressions de faibles dbits.

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Pompe engrenages
Pompes denture externe

Pompe engrenages

Pompes denture interne

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Pompe engrenages

Pompe engrenages

Pompes de type grotor

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Pompe palettes
Base sur lutilisation de palettes (aubes) qui, sous laction des forces centrifuges, coulissent radialement dans des rainures portes par le rotor. Le fluide est entran dans les cellules formes par lexcentricit entre le rotor et la couronne

Pompe pistons axiaux


Pompe base sur des pistons dont la course est parallle laxe de rotation. Le sens du dbit est maintenu par des clapets anti-retour

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Pompe pistons radiaux


Pompe base sur des pistons dont la course est perpendiculaire laxe de rotation. La course des pistons est provoque par une came excentrique ou un vilebrequin.

Performances
Cylindre (Dp): volume dhuile engendr (aspir ou refoul) pendant un cycle (un tour). Exprime en m3/rad. Vitesse de rotation (): vitesse de rotation de l'arbre d'entranement de la pompe. Exprime en rad/s. Dbit volumique (QV): Exprim en m3/s. volume dhuile dbit par unit de temps.

QV D p

Diffrence de pression (p): capacit de la pompe augmenter la pression du fluide qui la traverse. Exprime en Pa. Puissance hydraulique (PH): puissance utile transfre de la pompe au fluide qui la traverse. Exprime en W.

PH QV p

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Performances
Niveau de bruit: une des sources importantes de bruit dans une pompe hydraulique provient de la cavitation du fluide. Des bulles d air peuvent entrer dans le port basse pression de la pompe. d'air pompe haute pression, ces bulles implosent produisant ainsi un bruit important. Augmentation de la pression d'entre grce un pompe de charge Rduction de la viscosit de l'huile grce au prchauffage lors d'un dmarrage froid chauffement du fluide: le rendement des systmes air comprim est souvent trs faible (20%) parce que la compression du fluide s'accompagne de son chauffement. La temprature de l'air comprim peut varier entre 70 et 160C.

Rendement
Rendement volumtrique (V): rapport entre le dbit effectivement obtenu et le dbit thorique (calcul avec la cylindre). cylindre) Les fuites sont responsables d'une diminution de ce rendement. Q V V Dp Rendement mcanique (m): rapport entre le couple thoriquement ncessaire pour produire la diffrence de pression et le couple effectivement ncessaire. Les pertes de charge hydraulique internes et le frottement des composantes mcaniques sont responsables d'une diminution de ce rendement. D p m p T Q p Rendement global (g): g V m V T
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Rendement

Performances
Type denture externe denture interne palettes pistons Pression maximale (MPa) 30 30 10 70 Vitesse de rotation (rpm) 500 6000 500 3000 1000 2000 1000 3000 Cylindre (cm3) 0 2 200 0.2 3 250 5 100 0.5 100

Denture externe

Denture interne

Grotor

Palettes

Pistons

Rfrence: Cetinkunt, fig. 7.30, p.309 Dpartement de gnie mcanique Programme de baccalaurat
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Caractristiques
Type denture externe Caractristiques Incompatible avec les fluides abrasifs Faible prix de revient Fonctionnement silencieux Compatible avec des fluides caractriss par une grande variation de viscosit Fonctionnement silencieux Applications Pompe de lubrification lvateur hydraulique mobile Doseur Presse hydraulique Machine outil lvateur (installation fixe) Industrie alimentaire

Valves

denture interne

palettes

Compatible avec des fluides Fluide rfrigrant peu visqueux Vide partiel Auto-compense Auto compense pour lusure des aubes (rendement constant) Robuste Plus chre Presse hydraulique Machine outil Machines de mise en forme

pistons

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Clapet anti-retour
Dispositif destin empcher le passage dun fluide en sens inverse du sens normal de fonctionnement

Valve de distribution
Dispositif permettant daiguiller un fluide vers une ou plusieurs voies de passage. On distingue trois sortes de distributeurs: les distributeurs tiroir, les distributeurs clapets et les distributeurs rotatifs

Dbit dhuile

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Distributeur tiroir

Dsignation des distributeurs


2 positions 2 voies 3 positions

tiroir
T A P B T A P B

3 voies

Le schma lintrieur l intrieur du tiroir reprsente le branchement entre les voies


centre ferm centre ouvert

4 voies

Principe de commande

Commande par solnode et retour par ressort t t

Fluide sous pression Retour

P: T: A: B:

Entre du fluide sous pression Retour vers le rservoir Ligne A Ligne B


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Commande par pression pilote (hydraulique ou pneumatique)

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Commandes mcaniques

Exemple de distributeur

Mcanique gnrale Manuel gnral Levier Moteur


M

Galet Bouton-poussoir Pdale Avec accrochage

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Distributeur pilote
Lorsque de grandes forces sont ncessaires, le distributeur est command par un autre distributeur, plus petit, qui fonctionne plus basses pressions. f Ce petit distributeur est appel pilote.

Principes de commande
Distributeur pilote command mcaniquement

Commande mcanique directe

Distributeur pilote command lectriquement

Commande lectrique directe

Rfrence: Cetinkunt, fig. 7.14, p.293 Dpartement de gnie mcanique Programme de baccalaurat
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Action pilote
Valve pilote Valve principale

Distributeur pilote

Fluide sous pression Pression au pilote Retour


T A P B

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Vanne de rglage (servo valve)


Dispositif permettant le contrle du dbit dun fluide en variant la section alloue son passage (contrle de la restriction au passage du fluide). f )
QV A 2

Types de vanne
soupape pointeau

corps obturateur

bobine ressort

sige

pointeau

tiroir

o : coefficient de dbit dcoulement A: section du passage P: perte de charge non rcuprable l i d id : masse volumique du fl fluide

membrane

papillon

bille
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Actionneur mcanique
Les vrins hydrauliques / pneumatiques

Vrins

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Animation

Vrin pneumatique

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Symbolisation
Simple effet (tige rentre au repos) Double effet Amortissement variable

Moteurs hydrauliques

Simple effet (tige sortie au repos)

Double effet (double tige)

Double effet Non amorti

Double effet (tige tlescopique)

Double effet Amortissement avant et arrire

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Moteur hydraulique

Actuateur rotatif ailette

1. Arbre d'entranement 2 Roulements rouleaux 2. 3. Came angle fixe 4. Cellules hydraulique - dplace le diaphragme grce l'huile pressurise 5. Diaphragme 6. Valve d'entre 7. Valve de sortie 8. Valve de rgulation de pression
Introduction to Mechatronic Design, fig. 27.13

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Actuateur rotatif crmaillre

Organe de prhension

Introduction to Mechatronic Design, fig. 27.15

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Accumulateur hydraulique
Autres composantes
Rserve de fluide sous pression destine emmagasiner et restituer de l'nergie hydrostatique. Permet d'adoucir les variations de pression provoques par de brusques variations de dbit ou de puissance hydraulique.

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