Santiago Guagalango Cristina Jaramillo Diego Maya Gen Parra 17/10/2012

Tabla de Contenidos
1. 2. INTRODUCCIN..................................................................................................................................... 2 CONVERTIDORES BOOST....................................................................................................................... 4 Modelo Bilineal: .................................................................................................................................. 10 3. MODELAMIENTO DEL CONVERTIDOR BOOST..................................................................................... 10 Variables de Estado:................................................................................................................................ 11 Corriente de la Bobina: ....................................................................................................................... 11 Voltaje del Capacitor ........................................................................................................................... 12 4. ECUACIONES QUE RIGEN EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA. ....................................................... 12 S en estado de conduccin: .................................................................................................................... 12 S cuando no conduce: ............................................................................................................................. 13 5. 6. 7. 8. 9. Linealizacion de las ecuaciones:...................................................................................................... 15 DISEO DE UN CONVERTIDOR BOOST ................................................................................................ 18 CONCLUSIONES ................................................................................................................................... 18 BIBLIOGRAFA...................................................................................................................................... 19 ANEXOS ............................................................................................................................................... 19 Anexo 1: .................................................................................................................................................. 19

1. INTRODUCCIN

Los convertidores de voltaje DC-DC juegan dentro de la tecnologa actual un papel fundamental, actan como puentes de transferencia de anergia entre fuentes y cargas, ambas de corriente continua, que no son compatibles por naturaleza, por ejemplo, una carga puede necesitar ser alimentada con un potencial V mientras que la fuente disponible provee un voltaje V1 que puede ser mayor o menor a V. Esto plantea el problema de como transferir la energa desde la fuente con amplitud V1 a la carga que necesita un voltaje V, perdiendo la mnima potencia durante la transferencia. Es en este punto donde entran en juego los convertidores de voltaje DC-DC. Los convertidores de voltaje DC-DC pueden visualizarse, de una manera muy burda, como el equivalente en corriente continua a los transformadores AC. Existen varias topologas que han sido desarrolladas a travs de los aos que cumplen con diferentes propsitos, algunas proveen una tensin en la salida mayor a la que se tiene en la entrada, algunas otras proveen de tensiones menores, etc., algunas ofrecen mayor complejidad en su manejo mientras que otras ofrecen mayor fiabilidad. Dentro de los tipos de convertidores presentes en la actualidad se pueden mencionar al Boost, Buck, Buck-Boost, CUK, etc. Los convertidores de DC-DC son utilizados en sistemas de suministro de energa DC regulados y en aplicaciones de accionamientos motrices. Usualmente se utilizan los convertidores DC-DC para convertir una entrada DC no regulada en una salida DC controlada en un nivel de tensin deseado. En la figura 1 se muestra un conversor de potencia DC-DC teniendo como entrada un voltaje de DC no regulado que se obtiene mediante la rectificacin de un voltaje de lnea, por lo cual dicho voltaje fluctuar debido a los cambios en la magnitud del voltaje de lnea recibido.

Figura. 1. Conversor de Potencia DC-DC Los convertidores DC-DC forman parte del grupo de convertidores conmutados en alta frecuencia, este grupo de convertidores, son circuitos de potencia donde los semiconductores conmutan a una frecuencia muy alta permitiendo adems emplear filtros pasa-bajos para eliminar los componentes armnicos no deseados. Los semiconductores debern entonces controlarse para conducir y bloquear.

Figura 2. Diagrama Bsico del Convertidor DC-DC El interruptor es pulsado durante un periodo de tiempo y abierto nuevamente, con esta accin se puede determinar el comportamiento del circuito. En la Figura. 3, se puede observar la respuesta de tensin obtenida. La forma de onda obtenida es rectangular y de la misma amplitud de la tensin de entrada y su valor medio es igual a Vi, siendo Vi la amplitud de la tensin de entrada. Esta expresin es obtenida en relacin al trabajo del interruptor como se muestra en la ecuacin, donde representa el ciclo de trabajo (duty cycle), es decir la fraccin de tiempo en la cual conduce el interruptor. Pocas aplicaciones aceptan una fuente con esas caractersticas debido a la alta cantidad de armnicos que presenta por lo cual es necesario agregar un filtro para obtener corriente y tensin en la carga constantes.

Figura 2. Forma de onda de Salida del Conversor Los convertidores DC-DC pueden presentar dos modos de conduccin, los cuales se dan debido a la relacin entre el tiempo en que el conmutador se encuentra cerrado, y el tiempo necesario para que el elemento almacenador de energa (ej. Bobina) descargue totalmente la energa almacenada previamente Estos modos de conduccin son: Modo de Conduccin Continua (MCC) Donde la intensidad que fluye por la carga flucta entre un valor mximo y mnimo, pero nunca llega a anularse. Esto se debe a que el conmutador deber estar bloqueado un intervalo de tiempo que permita a la intensidad
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en la carga no hacerse cero. De este modo, al comenzar el siguiente periodo la intensidad podr comenzar desde un valor inicial Modo de Conduccin Discontinua (MCD) La intensidad en la carga se hace nula en un momento determinado durante el cual el interruptor est abierto. El tiempo que permanece abierto el interruptor es mayor que el tiempo que puede estar el elemento almacenador de energa cediendo energa, con lo que al iniciarse el siguiente periodo la intensidad en la carga partir de cero.

Dentro de los tipos mencionados anteriormente ofrece especial inters el convertidor Boost o Elevador, que como su nombre lo indica puede proveer en su salida un voltaje mayor al que posea en la entrada y que adems es de implementacin relativamente simple. Es de vital inters el conocer las limitaciones que se tienen para controlar el comportamiento de este tipo de dispositivos, para esto deber crearse un modelo del sistema que permita conocer las restricciones con las que se cuenta al trabajar con estas estructuras. Para solventar este propsito inicialmente se encuentra el sistema de ecuaciones que define la dinmica del sistema, para luego linealizar las ecuaciones obtenidas y lograr obtener un modelo del comportamiento del sistema alrededor de un punto de operacin utilizando funciones de transferencia y/o espacio de estados. Con las funciones de transferencia encontradas se podr a generar controladores lineales, utilizando las tcnicas tradicionales de control, para cumplir con varios objetivos, luego se puede proceder a realizar pruebas sobre la robustez que ofrecen estos controladores frente a diferentes tipos de perturbaciones as como tambin cambios en el comportamiento de referencia. Estas pruebas comparan la respuesta del sistema controlado al utilizar diferentes esquemas de control. 2. CONVERTIDORES BOOST

Figura 4. Esquema del Convertidor DC-DC tipo Boost El circuito del conversor Boost (o Elevador o Step-Up) est representado en la figura. Va es la tensin CC de entrada, Vc es la tensin CC de salida. Se supondr que el capacitor de salida es
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suficientemente grande para considerar constante la tensin en bornes, despreciando el rizado de tensin. En este conversor siempre se cumple que Vo es mayor que Vi, razn por la que se le llama Elevador. El interruptor S conmuta a una frecuencia f = 1/T. Se distingue al igual que en el Buck, dos modos de operacin, segn la corriente por el inductor L se anule en el perodo de operacin T: MCC y MCD. Cuando el interruptor S est conduciendo la energa entregada por la fuente de entrada Vi es acumulada en el inductor L, y cuando el interruptor es bloqueado esa energa, junto con la proveniente de Vi, es transferida a la salida. Modo de Conduccin Continua La corriente del inductor en este modo de conduccin fluye en forma continua sin que sta llegue a anularse. Cuando el interruptor est cerrado como se muestra en la Figura. 5, el diodo esta polarizado inversamente lo que asla la etapa de salida, permitiendo que la entrada provea energa al inductor. Un tiempo despus, cuando el interruptor se abre mostrado en la Figura. 6, la etapa de salida recibe energa, tanto la almacenada por el inductor como la de fuente.

Figura 5. Conversor Tipo Boost intervalo ton

Figura 6. Conversor Tipo Boost intervalo toff

En la Figura 7. Se muestra en primer lugar la forma de onda obtenida para el voltaje y corriente de la bobina, se muestra adems la forma de onda de la corriente que atraviesa por el interruptor (is) y la corriente que pasa por el diodo (iDo). Ahora bien, se debe partir de la misma
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premisa que en el convertidor tipo buck, es decir que la integral de tiempo del voltaje del inductor a lo largo del periodo debe ser igualado a cero, por lo tanto se obtiene la ecuacin. Esto quiere decir que la tensin de la bobina obtenida durante el tiempo que permanece encendido el interruptor (ton) debe ser igual a la tensin obtenida durante el tiempo que ste permanece apagado (toff).

Figura. 7 Respuesta del Conversor tipo Boost Al demostrar que el voltaje de salida obtenido por este convertidor es mayor que el voltaje de entrada del mismo tenemos.

Si se supone que el circuito no tiene prdida alguna, se asumir que la potencia de entrada es igual a la potencia de salida, desarrollando esta igualdad se obtendr la relacin de corriente de entrada y salida del circuito mostrada en la ecuacin.

Modo de Conduccin Discontinua Si la corriente entregada a la carga es demasiado grande o si la inductancia es demasiado pequea, la corriente que atraviesa la inductancia se anulara ocasionando que el circuito del convertidor entre en modo de conduccin discontinua. Este modo de conduccin presenta tres estados, los dos primeros son los mismos que se presentan en el modo de conduccin continua mostrados en la Figura y el ltimo estado se define cuando los elementos conmutadores (interruptor y diodo) no conducen. El primer estado (Figura. 8) como se mencion anteriormente, se da en el periodo de tiempo que el interruptor permanece cerrado, en este estado el interruptor conduce y el diodo no lo hace. Durante el segundo estado (Figura. 9) el interruptor permanece abierto, en este estado el interruptor no conduce corriente y el diodo si lo hace mientras el inductor descarga la energa almacenada. El ltimo estado de este convertidor (Figura10) se establece cuando el inductor ha descargado toda la energa almacenada, en este momento la corriente del inductor se anula, y los elementos conmutadores tampoco conducen corriente.

Figura. 8 Convertidor Tipo Boost intervalo toff modo de conduccin discontinua En la Figura. 11 se puede observar las formas de onda de corriente y voltaje tanto del inductor, del interruptor y del diodo del convertidor, en ellas se puede observar el instante en el que la corriente del inductor se anula, es decir, llega al valor de cero. De igual manera como en el caso del convertidor buck, la tensin de salida obtenida en este modo de conduccin es mayor a la tensin obtenida en el modo de conduccin continua.

Figura. 11 Formas de Onda Convertidor Boost en modo de conduccin discontinua Partiendo de la ecuacin y tomando en cuenta que la corriente que se entrega a la carga dura hasta el instante se puede obtener la ecuacin, pudiendo demostrar de sta manera que la tensin de salida en el modo de conduccin discontinuo durante un periodo de tiempo es mayor que la tensin obtenida durante el modo de conduccin continuo.

El valor medio del lmite de la corriente del inductor, se puede determinar con la forma de onda de la corriente cuando sta va hacia cero al final del intervalo de apagado y viene dada por la ecuacin

En un convertidor Boost la corriente del inductor es la misma corriente de entrada, de sta manera reemplazando la ecuacin anteriores se tendr la expresin de la corriente lmite de salida a la carga.

Figura. 12 Corriente en el inductor en el lmite de conduccin continua/discontinua En la Figura. 12 se puede observar que la corriente del inductor alcanza un valor mximo en =0.5 que es el lmite entre el modo de conduccin continua y discontinua. De la misma manera la corriente de salida tiene su punto mximo en un valor de =0.333. Reemplazando estos valores en las ecuaciones se obtienen las siguientes expresiones:

Se puede expresar la ecuacin en trminos de los valores mximos como se muestra en la ecuacin:

De igual forma es posible expresar la corriente de salida en trminos de los valores mximos que se pueden tener para que el convertidor trabaje en modo de conduccin continua como se muestra en la ecuacin:
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Un convertidor Boost es un sistema bilineal. Modelo Bilineal: En el gran grupo de modelos dinmicos no-lineales se define una subclase, denominada sistemas bilineales, y que estn determinados por la siguiente estructura general:

Forma analtica que determina una ecuacin con el lado derecho discontinuo y que a su vez representa el modelo matemtico para la topologa general de los circuitos electrnicos regulados por conmutadores.

3. MODELAMIENTO DEL CONVERTIDOR BOOST

En la figura podemos ver cmo se comporta la seal de voltaje de la entrada en un ciclo de trabajo, donde kT indica el tiempo en que esta activado y (1-k) T indica el tiempo en off

Figura 13 valor de la entrada de control u en un periodo Ts Para cada etapa de trabajo el voltaje en la bobina se define como: { { } }
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El voltaje promedio en la bobina se define por:

Aplicando la ley de Faraday que dice que el voltaje promedio en una bobina en un ciclo de trabajo es igual a cero tenemos:

Variables de Estado: Corriente de la Bobina:

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Voltaje del Capacitor

4. ECUACIONES QUE RIGEN EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA.

Una vez seleccionadas las variables de estado pasamos a plantear las ecuaciones donde se relacionan las mismas. Para ello aplicamos las ecuaciones de Kirchoff de voltaje para cada uno los estados del conmutador S. S en estado de conduccin:

Figura 14 S en estado de conduccin 1) 2)

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Decimos que es la variable que representa al la corriente almecenada en la bobina y es la variable que representa el voltaje almacenado por el capacitor. Adems tomamos en cuenta las ecuaciones de voltaje y corriente de la bobina y del capacitor. Ahora remplazamos en las ecuaciones obtenidas anteriormente:

Realizamos las variables de estado de la primera ecuacin obtenida en el circuito boost:

Obtenemos las variables de estado para nuestra segunda ecuacin del circuito:

S cuando no conduce:

Figura 15 S cuando no conduce

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1) 2) Realizamos los respectivos reemplazos por y :

Para nuestra primera ecuacin del circuito tenemos las variables de estado de la siguiente manera:

Ahora realizamos lo misma para nuestra segunda ecuacin del circuito:

Ahora pasamos a parametrizar las ecuaciones obtenidas introduciendo una variable de control z(t), que es la que representa los dos estados de conmutacin de S, de esta manera es posible representar los dos estados en una sola ecuacin tanto para la corriente de la bobina como para el voltaje del condensador:
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 Aplicando la teora de sistemas bilineales para las ecuaciones obtenidas tenemos que:

5. Linealizacion de las ecuaciones:

Como podemos ver las ecuaciones que obtuvimos no son lineales ya que estas dependen del tiempo, como existen varios mtodos para linealizar las ecuaciones obtenidas utilizando el Jacobiano

para lograr que nuestras ecuaciones obtenidas sean lineales y as poder modelar en espacio de estados ya en un punto fijo de trabajo:

Vamos a llamar f1 y f2 para este caso a nuestras variables de estado

][

[ ]

][

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A partir de las matrices obtenidas y al programa Matlab se prosigui a sacar la funcin de transferencia (el programa se encuentra en al anexo 1):

Perturbaciones aadidas

( { ) ( ) ( ) ( )

( { ) (

) )

( (

) )

{ Si

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 Por los cual el espacio de estados se define de la siguiente manera:

] [ ][ ] [ ]

] [

De donde obtenemos la funcin de transferencia tanto para w1, como para w2 (con ayuda de matlab) ( )

Ambas funciones que estan en dominio de la frecuencia, tienden a aproximarse a 0 (cero) para valores grandes de s (frecuencia) [ [ ( ) ] ]

Por lo que las perturbaciones en el sistema para valores altos de frecuencia tienden a ser despreciables
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Siendo nuestro sistema en variables de estado: [ ]

][

][

6. DISEO DE UN CONVERTIDOR BOOST

7. CONCLUSIONES

El convertidor Boost o Elevador ofrece la ventaja de entregar un voltaje mayor al de la entrada, esto hace que sea bastante til en aplicaciones prcticas pues utilizando fuentes de voltaje ms pequeas se podrn alimentar cargas que necesitan mayor potencial. El conversor es de fcil uso y los elementos que lo constituyen se encuentran correctamente dimensionados para que soporten cualquier tipo de falla y en caso de que se requiera aumentar el valor del voltaje de salida. A la salida de un conversor DC-DC elevador se obtienen voltajes desde el valor de la fuente hasta valores infinitos pero este es un caso ideal, en la prctica el rango que se obtiene a la salida est entre VgVo3Vg. Para modelar el convertidor Boost es necesario primero determinar las variables de estado del sistema, obtener las ecuaciones que relacionen la variables de estado y realizar la linealizacin debido a que se trata de un modelo bilineal.

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8. BIBLIOGRAFA Velarde, P.A. (2010). Diseo e implementacin de un control no lineal de conversores conmutados DC-DC, utilizando tcnicas de deslizamiento; y la vialidad del uso de la pasividad y linealizacin entrada-salida por realimentacin. Escuela Politcnica del Ejrcito, Quito. Malo, S & Gri R. (2005). Anlisis y diseo de controladores lineales para el convertidor elevador (boost) bidireccional en corriente. Universidad Politcnica de Catalunia. Arteaga, M. I. (2006). Control no lineal de convertidores conmutados CC/CC: Anlisis de Presentaciones y Verificacin Experimental. Universidad Politcnica de Catalua. Garca, M. (2000). Estrategia de control para sistemas bilineales aplicados a los convertidores de potencia DC-DC. Universidad Politcnica de Catalua. Dd http://tec.upc.es/ep/Conv%20CC-CC.pdf http://www.tesisenred.net/bitstream/handle/10803/5947/01MIao01de01.pdf http://earchivo.uc3m.es/bitstream/10016/13569/1/PFC_NadeemNashashibiCueto_definitivo.p df http://www.bdigital.unal.edu.co/1109/1/elcypatriciafajardo.2008.pdf.pdf http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/rabreu/Electronica3/Capitulo6.pdf http://www.jcee.upc.es/JCEE2002/jaen.pdf http://www.bdigital.unal.edu.co/4227/1/280243.2011_pte_1.pdf

9. ANEXOS Anexo 1: function FF=control() L=sym('L'); C=sym('C'); R=sym('R'); u=sym('u'); A=[0 -(1-u)/L;(1-u)/C -1/(R*C)]; B=[1/L;0];
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C=[0 1]; D=[0]; FF = ss2sym(A,B,C,D); End

function g = ss2sym(a,b,c,d) %------------- BEGIN CODE -------------p=sym('p'); [n,m]=size(a); if n~=m error('El sistema debe ser cuadrado') end g=simple(c*inv(p*eye(n) - a)*b +d); %------------- END OF CODE -------------end La funcin ss2sym perteneciente a la librera MIMO toolbox es la que nos permite el clculo de la funcin de transferencia de manera simblica a partir de un sistema de estados.

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