DepartamentodeIngenieraIndustrialydeSistemas PontificiaUniversidadCatlicadeChile

Optimizacin ICS1113
ProgramacinNoLineal
1 semestre2010 Profesor:PamelalvarezM.

ProgramacinNoLineal
OptimizacinconRestricciones
Caso1:ProblemaUnidimensional
P ) Min f ( x) s.a. a x b xR

Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad
P) Min f ( x) s.a. hi ( x) = 0 i = 1,..., m x C

Caso3:Problemascondesigualdades
P) Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m x C
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Caso1:ProblemaUnidimensional Consideremoselsiguienteproblema:
P ) Min f ( x) s.a. a x b x Rn

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Caso1:ProblemaUnidimensional Teorema (CondicinNecesariade1er orden) i. ii. iii iii.
P ) Min f ( x) s.a. a x b x Rn

x [ a, b ] espuntomnimolocaldeP),entonces: Si
Si x = a f ' ( x ) 0 Si x = b f ' ( x ) 0 Si a < x < b f ' ( x ) = 0

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Caso1:ProblemaUnidimensional Teorema (CondicinSuficientede1er orden)
P ) Min f ( x) s.a. a x b x Rn

i. ii.

x = a y f ' ( x ) > 0 entoncesesmnimolocalestrictodeP). Si

Si x = b y f ' ( x ) < 0 entoncesesmnimolocalestrictodeP).

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Caso1:ProblemaUnidimensional Teorema (CondicinNecesariade2r orden)
P ) Min f ( x) s.a. a x b x Rn

Seaf(x) dosvecesdiferenciable,y x puntomnimolocaldeP), entonces: Si x = a ( f ' ( a ) 0 ) y ( f '' ( a ) 0 si f ' ( a ) = 0 ) Si x = b ( f ' ( b ) 0 ) y ( f '' ( b ) 0 si f ' ( b ) = 0 ) Si a < x < b f ' ( x ) = 0 y f '' ( x ) 0

i. ii. iii.

(CondicinSuficientede2r orden mnimolocalestricto)

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Caso1:ProblemaUnidimensional Ejemplo

Solucin

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Caso1:ProblemaUnidimensional Ejemplo

Solucin
0,000 0,500 1,000 1,500 2,000 2,500 2 500

0,8 0,6 0,4 0,2

0,2

0,4

0,6

0,8

Series1 0,00 0,1 0,1 0,0 0,0 0,00 0,0 0,2 0,5 1,1 2,0

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad
P) Min f ( x) s.a. hi ( x) = 0 i = 1,..., 1 m xC

x = ( x1 ,..., xn ) y m < n C Con:

Por qu?

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad Veamosqupasasitenemos2variablesy1restriccin:
P) Mi Min s.a. f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

m = ? m =1 n=? n=2

Larestriccinylacurvadenivelsontangentes.
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P) Min s.a.

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

Six*essolucinptima,qupasarsinosmovemosentornoa x*? x

Paraestovamosareducirelproblemaa1variable. Supongamosquepodemosexpresarx2 enfuncindex1 apartir denuestrarestriccindeigualdadcomo:

x2 = r ( x1 )
Elnuevoproblemaentoncesser:

P) Min

f ( x1 , r ( x1 ))
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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad Cmoesesteproblema? Irrestricto

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

P) Min F ( x1 )
Cmoresolvemoselproblema?pensemosenlascondiciones necesarias i d de1er orden. d

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad Derivandoeigualandoa0setiene:

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

F =0 x1

f f dr + =0 x1 x2 dx1

R Recordemos d nuestrarestriccin: i i

h( x1 , x2 ) = a h( x1 , r ( x1 )) = a
Debemosmantenernoseneldominio

h( x1 + x1 , x2 + x2 ) = a
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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad RecurramosnuevamenteaTaylor(primerorden):

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

h h h( x1 + x1 , x2 + x2 ) h( x1 , x2 ) + x1 + x2 x1 x2
R Remplazando: l d

h h x1 + x2 =0 x1 x2
h h dx1 + dx2 = 0 x1 x2
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Expresinquecorrespondeadiferenciarlarestriccinoriginal:

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad Despejando:

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

h x1 dr dx2 = = h dx1 dx1 x2

V l i d alas Volviendo l condiciones di i necesarias i de d 1er orden: d

f f x2 h =0 h x1 x1 x2
Estaexpresin,juntoalarestriccinsonlascondiciones
ICS1113.Prof.: Pamela lvarez M. necesariasdeprimer orden para nuestro problema. 15

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad Definamos:

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

f x = 2 h x2

E Entonces:

h ( x1 , x2 ) = a

f h =0 xi xi

Aspudimosexpresarlascondicionesdeprimerorden.
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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad
P) Min s.a.

Reescribamosnuestroproblemacomo::

f ( x1 , x2 ) h( x1 , x2 ) = a

P 1 ) Min L ( x1 , x2 , ) = f ( x1 , x2 ) + ( a h( x1 , x2 ) )

P resolver Para l el lproblema, bl seguir i el lprocedimiento di i descrito. d i Es E decir,lascondicionesdeprimerordenparaelproblemason:

L f h = = 0 = 1, 2 xi xi xi L = a h ( x1 , x2 ) = 0
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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad Resolvamoselproblema:

Min ( x 2 ) + ( y 1)
2

s.a.

x + y =1

Elproblema bl equivalente i l sera:

P 1 ) Min L ( x, y , ) = f ( x, y ) + ( a h( x, y ) )

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad
2 2

Min ( x 2 ) + ( y 1)
2

s.a.

x + y =1

P 1 ) Min L ( x, y , ) = ( x 2 ) + ( y 1) + (1 x y )
Lascondicionesdeprimerordenparaelproblemason:

L f h = = 0 = 1, 2 xi xi xi L = a h ( x1 , x2 ) = 0

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Caso2:Problemaconrestriccionesdeigualdad EstemtodoseconocecomoelMtododeLagrange, desarrolladoen1790app. app L eslafuncindeLagrangeoLagrangeano eselmultiplicadordeLagrange(queyaveremosqu representa)

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Dadoelproblema:
P) Min f ( x) s.a. h j ( x) = a j

j = 1,..., 1 m

TeoremadeLagrange:
x sea Lacondicinnecesariaparaqueelpuntofactibleregular

unmnimolocaldeP), esqueexistanm escalaresj (j=1,,m), denominadosmultiplicadoresdeLagrange,talesque:

f ( x ) j h j ( x ) = 0
j =1
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P) Min s.a. f ( x) h j ( x) = a j j = 1,..., m

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Qusignificaesto?:
m

f ( x ) j h j ( x ) = 0
j =1

Q el Que lgradiente di d del laf funcin i objetivo bj i evaluada l d enel lpunto,se puedeexpresarcomocombinacinlinealdelosgradientesdelas restriccionesdelproblema, problema evaluadasenelpunto. punto

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P) Min s.a. f ( x) h j ( x) = a j j = 1,..., m

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad As,lascondicionesnecesariasdeprimerordenparaunptimo son:

h j ( x) f ( x) m j =0 xi xi j =1
a j hj = 0

i = 1,..., n

j = 1,..., m

Siunpuntosatisface i f esteconjunto j d derestricciones i i (cuntas?), ( ?) escandidatoamnimolocal(omximo).

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P) Min s.a. f ( x) h j ( x) = a j j = 1,..., m

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Entoncespodemosescribirlafuncinlagrangeanaparaelcaso multidimensional:

L ( x1 ,..., xn , 1 ,..., m ) = f ( x1 ,..., xn ) + j ( a j h j ( x1 ,..., xn ) )

m j =1

Nuestroproblemaloreescribimoscomo

Min L ( x1 ,..., xn , 1 ,..., m )

Ylascondicionesnecesariasde1er ordenseran

L = 0 i =1 1,..., n xi

L = 0 j = 1,..., 1 m j
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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Peroelteoremahabladepuntoregular,ques? Definicin: sedicequeelpuntox cumplelascondicionesderegularidad (oqueesunpuntoregular)sielJacobianoJ(x) delas restriccionesesderangomximo,esdecirlasfilassonl.i.

h1 ( x) h ( x ) J ( x) = 2 # h ( x ) m
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Estacondicingarantiza quepodemosescribiruna funcinimplcita:despejar n-m n m variablesenfuncinde m variablesdependientes.

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Ejemplo:
P) Min s.a. x x3 + y 2 = 0 ( x, y ) R 2

F i l Funcin lagrangeana:

L ( x, y , ) = x + ( x 3 y 2 ) L = 1 + 3 x 2 = 0 x L = 2 y = 0 y L = x3 y 2 = 0

Condicionesde1er orden:

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Elsistemanotienesolucin,peroculeslasolucinptima?
P) Min s.a. x x + y = 0 ( x, y ) R 2
3 2

( x , y ) = ( 0,0 )
* *

S slo Son l condiciones di i necesarias. i Veamoslascondicionesde2orden:

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Condicionesde2orden: Paraque local debecumplirseque: x seaunptimolocal,

f x f x + x

()

Interesaminimizar L ( x, ) = f ( x) + ( a h( x) ) Entonces:

L x + x, L x, = f x + x f ( x) 0

) ( )

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Condicionesde2orden: Si local,entoncesdebecumplirseque: x esunptimolocal

2 L x, x
2

( ) x

Esdecir,elHessianodelLagrangeanodebesersemidefinido positivo i i (o ( definido d fi id positivo) i i )enel lpuntoparaqueste cumplalascondicionesnecesarias(suficientes)de2orden paraserconsideradomnimolocal local.

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O ti i i conR ti i Optimizacin Restricciones
Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Peroyaquenopodemossalirnosdeldominio,lascondiciones quesedebencumplirson:

i =1

h j x xi

( ) x = 0
i

j = 1,..., m

As,lacondicinnecesariade2ordenserqueelHessianodel Lagrangeanodebesersemidefinidopositivoenelsubespacio definidoporlasrestricciones.

Anlogamente,lacondicinsuficientede2ordenserqueel HessianodelLagrangeanoseadefinidopositivoendicho subespacio.En estecaso, elpunto serunmnimolocalestricto. ICS1113. Prof.:Pamela lvarezM. 30

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Ejemplo:
P)
2 2 Min x12 + x2 + x3 s.a. x1 + x2 + 3 x3 2 = 0 5 x1 + 2 x2 + x3 5 = 0

Funcinlagrangeana:

2 2 L ( x1 , x2 , x3 , 1 , 2 ) = x12 + x2 + x3 + 1 ( 2 x1 x2 3 x3 ) + 2 ( 5 5 x1 2 x2 x3 )

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Funcinlagrangeana:

2 2 L ( x1 , x2 , x3 , 1 , 2 ) = x12 + x2 + x3 + 1 ( 2 x1 x2 3 x3 ) + 2 ( 5 5 x1 2 x2 x3 )

L = 2 x1 1 52 = 0 x1 2 x 2 x2 32 = 0 L = 2 x2 1 22 = 0 1 5 x1 14 x2 + 3x3 = 0 6 x 2 x 5 0 = x2 3 2 2 L = 2 x3 31 2 = 0 x3

13 3 x 14 x3 = 5 * 8 * 5 x1 + 2 x2 + x3 = 5 2 x = y x = 2 3 16 x 2 x = 5 23 46 2 3 5 x1 14 x2 + 3 x3 = 0
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x1 + x2 + 3x3 = 2

* x1 =

37 2 * 7 y 1* = ; 2 = 46 23 23
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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad SuficienciadecondicionesdeLagrange: Sif funcin i objetivo bj i yrestricciones i i sonconvexas,el lpuntox* *es ptimoglobal.

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad Ejemplo:
P)
2 Min x12 + x2

s.a.

( x1 1) + ( x2 2 )
2

= 45

F i l Funcin lagrangeana:
2 L ( x1 , x2 , x3 , 1 , 2 ) = x12 + x2 + 45 ( x1 1) ( x2 2 ) 2

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad
2 L ( x1 , x2 , x3 , 1 , 2 ) = x12 + x2 + 45 ( x1 1) ( x2 2 ) 2

Condicionesde1er orden:

L = 2 x1 2 ( x1 1) = 0 x1 2 x1 = x2 L = 2 x2 2 ( x2 2 ) = 0 x2

( x1 1) + ( 2 x1 2 )
2

= 45

5 x12 10 x1 40 = 0

4 4 4,8, 8 3 2 2, 4, 3

Ambos b puntossatisfacen f l las condicionesnecesariasde primerorden. g Veamoslaregularidad.

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad
P)
2 Min x12 + x2

s.a.

( x1 1) + ( x2 2 )
2

= 45

Jacobiano:

J x = 2 ( x1 1) 2 ( x2 2 )
El l nicopuntonoregular l es (1,2)

()

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Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad
2 L ( x1 , x2 , x3 , 1 , 2 ) = x12 + x2 + 45 ( x1 1) ( x2 2 ) 2

Condicionesde2orden: Hessiano:
2 2 0 0 2 2

2 0 4 3 H 4,8, = Definida negativa 2 3 0 3 2 0 2 3 H 2, 4, = Definida positiva 2 3 0 3 ICS1113.Prof.:PamelalvarezM.

Solucin:( 2, 4 ) f ( x) = 20

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P) Min f ( x) s.a. h j ( x) = a j j = 1,..., m

Caso2:ProblemaGeneralconrestriccionesdeigualdad InterpretacindelosmultiplicadoresdeLagrange: Qupasasielladoderechodeunarestriccinvara? Si(x*,*)essolucindelproblema,entonces:

f ( x*) = j , j = 1,..., m a j
Esdecir,elmultiplicadordeLagrangecorrespondealatasa decambiodelvalorptimocuandocambiaelladoderecho d unarestriccin de t i i .....pero
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OptimizacinconRestricciones
Caso3:Problemascondesigualdades Cualquierproblemadevariablescontinuassepuedeescribiren elformatoanterior(restriccionesdeigualdad)mediante transformaciones Desigualdades Variablenopositivas Variablessinrestriccionesdenonegatividad

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Caso3:Problemascondesigualdades Dadoelproblema:
P) Min s.a. f ( x) gi ( x) 0 i = 1,..., 1 m

Anlisisdeoptimalidad:
Lascondicionesdeoptimalidaddifierensisetratadeunpuntoenelbordedel dominio(restriccionesactivas)osisetratadeunpuntointerior(todaslas restriccionesinactivas). Siestamosenunbordepodramosidentificarlasrestriccionesactivasenel punto,expresarlascomoigualdades,eliminarlasrestriccionesinactivasy emplearelMtododeLagrangeyavisto. Problemadehaceresto?
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Caso3:Problemascondesigualdades Dadoelproblema:
P) Min s.a. f ( x) gi ( x) 0 i = 1,..., 1 m

ElconjuntodesolucionesfactiblesdeP)es:

S = { x R n : gi ( x ) 0, , i = 1,..., , , m}
Asumimosquetodaslasfunciones(objetivoyrestricciones)soncontinuamente diferenciables. Veamosalgunasdefiniciones:

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P)

OptimizacinconRestricciones

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

Caso3:Problemascondesigualdades
Definicin: Seax S,unvectord Rn esunadireccinfactibleenS respectoax siexiste >0,talque:

( x + d ) S , ( 0, ]
Definicin:ElconjuntoD(x)={d Rn ,d esdireccinfactibledeS con respectoax}, } eselconjuntodedireccionesfactiblesenx.

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P)

OptimizacinconRestricciones

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

Caso3:Problemascondesigualdades
Primeracondicindeoptimalidad: Seax*unmnimolocaldelproblema P).Entonces:

T f ( x ) d 0, d D ( x )
Esteresultadonoesprctico,porqu?

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P)

OptimizacinconRestricciones

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

Caso3:Problemascondesigualdades
Definicin:Seax S.Elconjuntodendicesactivoses:

I ( x) = {i {1,..., m}: gi ( x) = 0}
LasrestriccionesconndicesenI(x) sedicequesonrestriccionesactivas en el lpuntox. Definicin:Seax S.SellamaconotangenteaS enelpuntox alconjunto:

T ( x) = {d R n : gi ( x)T d 0, i I ( x)}
As lasdireccionesfactiblesestnenelconotangenteT(x). As,
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P)

OptimizacinconRestricciones

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

Caso3:Problemascondesigualdades
Supongamosquex*esmnimolocaldelproblema,yd esunadireccinde descenso,entoncespodemosverquetienequecumplirse:

d T f ( x*) )0 0, d int(T ( x*)) ))

Yestoimplicaque:

f ( x*) )=

iI ( x *)

) g ( x*)
i i

Paraciertosnmerosi 0, 0 i I(x I(x*) ) Aquseparece?

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P)

OptimizacinconRestricciones
Caso3:Problemascondesigualdades g1

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

g1(x*) -f(x f(x*) ) X* g2(x (x*) )

dTf(x*)>0

d, di d direccin i factible

f ( x*) =

iI ( x *)

g ( x*)
i i
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i 0, i I ( x*) )
g2
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P)

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Caso3:Problemascondesigualdades Notemosquesidefinimos

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

i = 0, i I ( x*)
Podemosescribirlacondicinencontradacomo:

f ( x*) = i gi ( x*)
i =1

i = 0, i I ( x*) ) (restricciones INACTIVAS)

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P)

OptimizacinconRestricciones
Caso3:Problemascondesigualdades

Min f ( x) s.a. gi ( x) 0 i = 1,..., m

CondicinNecesariadeKarushKuhnTucker(Lagrange): Seax*mnimolocaldelp problemaP), ), entoncessise cumpleunacondicinderegularidadenelpuntox*se tienequeexistenmultiplicadores10,,m0 tales que:

f ( x*) + igi ( x*) = 0

i =1

i ( gi ( x*)) = 0, i = 1,..., m
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Condiciones de holgura complementaria

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