Unimotor Moteurs autosynchrones Capteurs de position / vitesse Unimotor C1 - Gnralits

C1.1 - INTRODUCTION
Un servomoteur ne peut fonctionner que sil est quip dun capteur de position/vitesse. Le trs haut niveau de performances gnralement requis par un systme servo, dpend de la rigidit mcanique du systme, an de permettre des gains trs lvs et une Tableau 1. Slection du capteur
Type de capteur Rsolveur Type de moteur UM T moteur C 125 Rsolution 1,3 minute darc 16384 impuls./tour 1,3 minute darc 16384 impuls./tour 2,6 minutes darc 8192 impuls./tour 0,3 seconde darc 2,097 106 impuls./tour Prcision de position 40 min rparti 60 sec Absolu/non volatile Oui Multi tour disponible Non Commentaires Utilisation avec Unidrive SP et module SM resolver. Adapt aux tempratures leves et aux environnements difciles. Convient la plupart des applications. Performances maximum jusqu 1 min-1 Bande passante: 300 kHz. Convient la plupart des applications. Performances maximum jusqu 1 min-1 Bande passante: 300 kHz. Adapt aux applications ncessitant une haute rsolution. Utilisation avec Unidrive SP sans option. Performances maximum en dessous de 1 min-1 Meilleure stabilit lorsque le rapport dinertie moteur/charge est dfavorable. Multi tour: 0 4096 tours maxi. Adapt aux applications ncessitant une trs haute rsolution. Utilisation avec le Digimax ou le MultiAx. Excellente stabilit lorsque le rapport dinertie moteur/charge est dfavorable.

large bande passante sans risque dinstabilit. La rsolution et la prcision du capteur de position sont galement essentielles. LUnimotor propose un large choix de capteurs de position compatibles avec lUnidrive SP, le Digimax et le MultiAx.

Le tableau ci-dessous permet de slectionner le capteur le plus adapt lapplication.

Codeur incrmental avec voies de commutation 4096 ppt en quadrature Codeur incrmental avec voies de commutation 2048 ppt en quadrature Codeur SinCos 1024 cycles/tour

UM 3000 min-1

100

Non

Non

UM > 3 000 min-1 UM

100

60 sec

Non

Non

100

52 sec

Oui

Oui

Codeur SLM 1024 cycles/tour

SL

100

0,16 seconde darc 4 x 106 impuls./rev

52 sec

Oui position lue au dmarrage

Non

C1.2 - TERMINOLOGIE
Absolue/non volatile Cela signie que les informations de position sont conserves pendant une mise hors tension du codeur et ce mme si larbre moteur est entran en rotation pendant cette coupure. Voies de commutation An de garantir un couple maximum dans toutes les positions du moteur ( larrt ou en fonctionnement), le variateur doit maintenir le courant moteur en phase avec la tension applique. Par consquent le variateur doit connatre tout moment la position du rotor par rapport au stator. Tous les servomoteurs aimants permanents ont donc besoin dinformations permettant de dterminer la position du rotor. Avec un codeur incrmental, ces informations sont appeles voies de commutation.

Dphasage (offset) Gnralement, tous les capteurs sont aligns avec le stator du moteur lors du montage. Dans le cas contraire, la valeur du dphasage (offset) est indique sur une tiquette appose sur le moteur. Cette valeur doit alors tre renseigne dans lUnidrive SP (paramtre 3.25). Dans le cas o la valeur de loffset ne serait pas disponible, lUnidrive SP, pendant la phase dauto calibrage (paramtre 5.12), dtermine automatiquement le dphasage. La valeur du dphasage est alors mmorise dans le variateur (paramtre 3.25). Ce test entrane la rotation du moteur et doit tre effectu vide, moteur dsaccoupl. Pour les moteurs SL , toutes les informations concernant le capteur sont mmorises dans le capteur. A la mise sous tension du Digimax ou MultiAx, ces informations sont automatiquement lues par le variateur.

C1.3 - CONSTRUCTION MCANIQUE

Larbre du codeur est directement accoupl larbre du moteur. Le corps du codeur est mont sur une surface souple qui permet de compenser la dilatation de larbre mais qui prsente une certaine rsistance la torsion. Une barrire de protection assure une protection thermique entre le moteur et le capteur. Un capot en aluminium protge lextrmit du codeur et permet la chaleur gnre par le codeur de se dissiper dans lair. Des joints en lastomre sont utiliss entre chaque composant mcanique et le montage dans son ensemble prsente un indice de protection IP65.

49

Unimotor Moteurs autosynchrones Capteurs de position / vitesse Unimotor C2 - Codeur incrmental

Trois variantes de base incrmentaux sont utiliss : de codeurs

C2.2 - PRINCIPE
Signaux incrmentaux

4096 ppt (points par tour) / 6 ples ; 2048 ppt / 6 ples et 4096 ppt / 8 ples. Le codeur incrmental est raccordable lUnidrive SP sans option.
A _ A B _ B Top 0 Top 0

C2.1 - FONCTIONNALITS
Haute rsolution jusqu 16384 impulsions par tour pour un contrle de position et une vitesse excellents. Le variateur compte les fronts montant et descendant de chaque voie et de son complment (A, A/, B, B/). Cela permet donc de compter 4 impulsions soit 4096 x 4 = 16384 impulsions par tour. Sortie numrique diffrentielle EIA422 adapte des longueurs de cble allant jusqu 100 mtres. Pas de correction ncessaire pour de grandes longueurs de cbles contrairement aux rsolveurs qui peuvent avoir besoin de correction angulaire de phase en fonction des longueurs de cble et des vitesses du moteur. Voies de commutation en quadrature de phase (4096 ou 2048 ppt). 1 Top 0 et son complment par tour. Le codeur peut fonctionner jusqu 120 C mais les performances sont donnes pour une temprature maximum de 100C.

A + B tx1 tx2 tx3 tx4 T tx< T _ x 1.5 4 Temps t

Vitesse de rotation constante, vu du bout darbre moteur avec rotation dans le sens horaire.

Voies de commutation Le schma ci-dessous montre les voies de commutation dun moteur 6 ples. Lalimentation sinusodale dun moteur triphas est synchronise avec la vitesse du moteur raison de N/2 cycles par tour ; O, N = nombre de ples Ainsi, un moteur 6 ples subit 3 cycles par tour alors quavec un moteur 8 ples les voies de commutation du codeur gnreront 4 impulsions par tour. Relation entre les voies de commutation et le Top 0
Top 0 K S1 S2 S3 R S T

0 20 40 60

120

360

NB : Les voies complmentes ne sont pas reprsentes.

Sorties EIA 422 Applicables aux 6 voies.

Sortie diffrentielle

120
Paires torsades Codeur Rcepteur

50

Unimotor Moteurs autosynchrones Capteurs de position / vitesse Unimotor C2 - Codeur incrmental

C2.3 - CARACTRISTIQUES DU CODEUR INCRMENTAL
Sorties Deux voies en quadrature complmentes Top 0 complment Trois voies de commutation complmentes Selon spcication EIA 422 (voir raccordement codeur) 4096 ppt pour moteurs 2 000 min-1 et 3 000 min-1 (16384 impulsions par tour), 2048 ppt pour moteurs > 3 000 min-1 (8192 impulsions par tour) 300 kHz 9 000 min-1 (limite mcanique) 3 x 3 pistes par tour sur moteurs 6 ples (moteur 75 142) ou 3 x 4 pistes par tour sur moteurs 8 ples (moteur 190 ) 5 Volts 10 % 50 mA 150 mA maximum vide ; 300 mA 300 kHz

Interface de sortie Nombre de points par tour Frquence de sortie maxi Vitesse maxi codeur Voies de commutation Tension dalimentation Courant de sortie

C2.4 - RACCORDEMENT CODEUR INCRMENTAL

DU

Brochage connecteur codeur incrmental (17 broches) Fonction

Sonde CTP Sonde CTP Blindage U U/ V V/ W W/ A C ou 0 ou Z

Le tableau ci-contre montre le brochage du connecteur codeur incrmental 17 broches. Le cble codeur doit tre compos de 8 paires torsades regroupes dans un blindage gnral, la paire utilise pour la sonde CTP doit tre galement blinde. Chaque paire torsade est affecte une voie et son complment. La paire utilise pour lalimentation (5V et 0 V) doit tre de section 1,0 mm2 an dviter la chute de tension sur les cbles longs. Dans un souci de souplesse, le blindage gnral doit tre tress . La qualit du raccordement des blindages aux extrmits est essentielle. Il est fortement recommand dutiliser les cbles tout quips et tests pour une installation rapide et able (voir section "cbles de raccordement").

Broche
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

C / ou 0 / ou Z / A/ B B/ + 5 V cc 0V

51

Unimotor Moteurs autosynchrones Capteurs de position / vitesse Unimotor C3 - Codeurs SinCos SRM 50 & SRS 50
C3.1 - FONCTIONNALITS
Codeur absolu 1024 cycles sinus & cosinus par tour Haute rsolution jusqu 2 millions dimpulsions par tour Trs haute prcision Raccordement par 8 ls Choix mono ou multi tour Corrections de linarit intgres Alimentation 8 V Au dmarrage, lorsque le moteur est larrt, la position absolue est transmise au variateur sous forme numrique. A partir de cette information et en interpolant les signaux sinus et cosinus, le variateur dterminera la position absolue avec une meilleure rsolution (Fig. 1).
x Cos x Sin x

Figure 1.

C3.2 - PRINCIPE
C3.2.1 - Gnralits
Des informations sinus et cosinus permettent de calculer la position du rotor. Comme avec un rsolveur, linformation de position est absolue et non volatile ce qui permet de lire la position la mise sous tension sans rotation du moteur. Toutefois, le codeur SinCos offre lavantage de combiner les techniques analogiques et numriques an de permettre un signal haute rsolution trs bien immunis au bruit. Le codeur mono tour SRS50 indique la position dans le tour alors que le SRM50 indique la position sur 360 ainsi que le nombre de tours effectus concurrence de 4096 tours. Deux signaux sinus et cosinus sont gnrs par le codeur raison dune priode par tour pour lun et de 1024 priodes par tour pour lautre. Ces signaux sont ensuite numriss de faon ce que chacune des 1024 priodes puisse tre interpole et fournir ainsi un total de 32768 impulsions par tour en sortie. Les 1024 priodes sinus et cosinus sont disponibles sur sorties analogiques et les signaux numriques sur liaison serie EIA485. Le codeur SinCos SRM50 et SRS50 sont raccordables lUnidrive SP sans option.

C3.2.2 - SinCosMulti tour

Le codeur SRM 50 dispose dun jeu de pignons et de capteurs supplmentaires an de permettre un comptage absolu et non volatile des tours jusqu un total allant de 0 4095 tours.

NB : au del de 4095, le compteur passera 0 au tour suivant et inversement, partir de 0, un tour en arrire fera passer le compteur 4095. Les tours sont compts lalimentation est coupe. mme si

Sinus Cosinus Voie de traitement des donnes Sortie de donnes Sortie de donnes Voie de paramtre EIA 485 Entre de donnes Entre de donnes

Codeur

Alimentation (8 V nom)

Variateur

C3.3 - CARACTRISTIQUES SRS50 & SRM50

Sorties analogiques sinus & cosinus Inertie du codeur Acclration maxi Couple rsistant Evolution du code binaire avec rotation en sens horaire vue du bout darbre Nombre de tours maxi avec codeur SRM 50 Prcision sur la position Frquence maxi des sorties sinus et cosinus Vitesse de fonctionnement maxi pour performances optimum Vitesse maximum mcanique Temprature de fonctionnement Tension dalimentation Tension nominale Courant absorb vide Sortie numrique 1024 par tour 10 g.cm2 0,2 106 rad/s2 0,2 Nm croissante 4096 52 secondes darc 200 kHz 6 000 min-1 12 000 min-1 20 115 C 7 12 V 8V 80 mA EIA 485

52

Unimotor Moteurs autosynchrones Capteurs de position / vitesse Unimotor C5 - Rsolveur

C5.1 - FONCTIONNALITS
Position absolue Aucune perte dinformations lors de perturbations transitoires rapides Fabrication robuste Fonctionnement du moteur temprature leve (jusqu 155 C). 15 minutes de prcision darc. Schma

Entre en provenance de lentranement Paires torsades Entre OSCILLATEUR

C5.2 - PRINCIPE
Le rsolveur est un dispositif qui permet de mesurer la position angulaire du rotor du moteur. Il est constitu dun stator compos de 2 bobinages dcals de 90, dune bobine dexcitation et dun rotor bobin (2 ples). Un signal denviron 7,5 kHz appliqu la bobine dexcitation est induit dans le bobinage du rotor. Par consquence, des tensions, de frquences gales, sont induites dans les 2 bobinages du stator. Lamplitude des tensions E S1-S3 et E S2-S4 sont respectivement proportionnelles aux cosinus et au sinus de langle du rotor. Linterface SM Resolver intgre dans lUnidrive SP exploite ces signaux et dlivre: La position absolue du rotor sur un tour La vitesse du rotor La simulation dun signal de type codeur

RSOLVEUR

Sortie cosinus
RESOLVEUR VERS CONVERTISSEUR NUMERIQUE

Sortie sinus

Sortie numrique 16 bits vers entranement

MOTEUR

PETIT MODULE DOPTIONS UD 53 (ENTRAINEMENT)

Commutation Les rsolveurs sont cals en usine de faon ne ncessiter aucun rglage. Toutefois, il est ncessaire dffectuer un autocalibrage de lensemble moto-variateur avant toute mise en service.

Le rsolveur ne contient aucun composant lectronique et peut donc supporter des tempratures leves. Le rsolveur est le capteur idal utiliser dans les environnements difciles.

C5.3 - CARACTRISTIQUES
Tension dexcitation Frquence Primaire Nombre de ples Rapport de transformation Dphasage Courant au primaire Puissance dentre Erreur lectrique Tension nulle totale Impdances 6V 7,5 kHz Rotor 2 0,28 10 % 7 nom 40 mA nom 120 mW max 15 min (standard) 30,0 mV max Zro 73 + j129 nom Zso 116 + j159 nom Zss 95 + j 162 nom Plage de temprature Inertie du rotor 55 C 155 C 20 106 kgm2

57