TD Automatique Licence EEA 2nd Semestre

TD 4

T.D. AUTOMATIQUE SANCE 4 : SYNTHSE DE COMMANDES

OBJECTIFS : Utiliser les mthodes de synthse de correcteurs numriques : partir des mthodes utilises en continu, en utilisant des critres frquentiels et des critres temporels. REMARQUE : Il est fortement recommand de lire (et chercher) le TD avant de venir la sance.

1. EXERCICES
1.1. RALISATION DUN INTGRATEUR 1.1.1. Dterminer la fonction de transfert en Z note I1 ( z ) dun intgrateur analogique pur

K chantillonn (i.e. muni de son chantillonneur-bloqueur). Ti p

1.1.2. Intgrer un signal analogique en utilisant une mthode numrique par rectangles prcdents (cf. Figure 1.a) ; calculer alors la transforme en Z note I 2 ( z ) de cet intgrateur numrique. Conclure.
en-1 t (n-1)T
nT

en t (n-1)T
nT

e enn -1 t (n-1)T
nT

nT (n+1)T

nT

(n+1)T
c.

nT

(n+1)T
n 1

a.

( n 1)T

e ( t ) dt # Ten 1

b.

( n 1)T

e ( t ) dt # Ten

( n 1)T

T e ( t ) dt # 2 ( e

+ en )

Figure 1. Mthodes dintgration numrique par a. Rectangles prcdents, b. Rectangles suivants, c. Trapzes

1.1.3. Intgrer un signal analogique en utilisant une mthode numrique par rectangles suivants (cf. Figure 1.b) ; calculer alors la transforme en Z note I 3 ( z ) de cet intgrateur numrique. 1.1.4. Intgrer un signal analogique en utilisant une mthode numrique par trapzes (cf. Figure 1.c) ; calculer alors la transforme en Z note I 5 ( z ) de cet intgrateur numrique.
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1.1.5. Dterminer la fonction de transfert en Z note I 4 ( z ) dun intgrateur analogique avec

K chantillonn la priode dchantillonnage T (i.e. muni de son chanT 1+ i p N tillonneur-bloqueur).

retard 1.1.6. En identifiant la fonction de transfert du systme continu prcdent avec les diffrentes transformes en Z des questions 1.1.2, 0 et 1.1.4 en dduire les formules de passages permettant : Dapprocher z = e pT par le dveloppement limit lordre 1 de lexponentielle (utiliser pour cela les transformes en Z I 2 ( z ) et I 3 ( z ) ) ;

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Dapprocher z = e pT par la transforme bilinaire, encore appele transforme trapzodale ou de Tustin (utiliser pour cela la transforme en Z I 4 ( z ) ). 1.2. RALISATION DUN DRIVATEUR 1.2.1. Dterminer de mme la fonction de transfert en Z note D1 ( z ) dun drivateur analogique pur KTd p chantillonn la priode dchantillonnage T (i.e. muni de son chantillonneur-bloqueur). Conclure. 1.2.2. Dterminer la fonction de transfert en Z note D2 ( z ) dun drivateur analogique avec

KTd p chantillonn la priode dchantillonnage T (i.e. muni de son chanTd 1+ p N tillonneur-bloqueur).

retard 1.2.3. Driver un signal analogique en approchant la drive par la pente entre deux chantillons successifs ; calculer alors la transforme en Z note D3 ( z ) de ce drivateur numrique. 1.2.4. Calculer la rponse un chelon de ces deux systmes ( D2 ( z ) et D3 ( z ) ).

2. PROBLMES
2.1. TRANSPOSITION CORRECTEUR ANALOGIQUE On considre un systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte est donne par : 1 H ( p) = 2 p + 0.2 p + 1 2.1.1. Calculer la marge de gain et la marge de phase de ce systme. 2.1.2. Quel est lapport de phase pour une marge de phase dsire de 45. Calculer les para1 + a p permettant cette correcmtres a et du correcteur avance de phase C ( p ) = 1+ p tion. 2.1.3. Proposer un circuit actif et un circuit actif permettant de raliser ce rseau correcteur ; dterminer les diffrentes valeurs des lments passifs. 2.1.4. Synthtiser un correcteur quivalent discrtis : Vrifier dans un premier temps que Te = 0.1 seconde peut tre pris comme priode dchantillonnage ; Calculer le correcteur discrtis quivalent en utilisant la transforme de Tustin ; Calculer le correcteur discrtis quivalent possdant les mmes ples et zros que le correcteur continu. 2.2. PLACEMENT DE PLES On considre le systme du second ordre continu dfini par la fonction de transfert : 2 K 0 0 H ( p) = 2 dans laquelle K 0 = 1 , 0 = 0.7 rad.s-1 et 0 = 0.1 . 2 p + 2 0 0 p + 0 On dsire que le systme en boucle ferm se comporte comme un systme continu du second ordre avec une erreur statique nulle, un amortissement f = 0.8 et une pulsation f = 1.4 Anne 2002-2003 -2G. Duchemin

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rad.s-1. Calculer le correcteur numrique permettant de rguler ce systme (on prendra une priode dchantillonnage Te = 1 s). 2.3. PID NUMRIQUE 1 On considre un processus chantillonn boucl par retour unitaire de fonction de transfert en kz 2 boucle ouverte H ( z ) = dans laquelle k \ . 1 1.6 z 1 + 0.7 z 2 2.3.1. Dterminer les conditions ncessaires sur k pour que le systme soit stable. 2.3.2. Dterminer les lments du PID numrique permettant dobtenir un systme en boucle z 2 ferm de la forme o est dtermin en considrant les ples continus 1 z 1 + z 2 suivants p = f f j f 1 f2 o f = 0.4 et f Te = 0.86 . 2.4. PID NUMRIQUE 2 On considre le systme du troisime ordre discret dfini par la fonction de transfert : 0.1z 3 H (z) = . 1 1.6 z 1 + 0.7 z 2 Calculer le correcteur PID numrique permettant davoir un systme en boucle ferm de gain unitaire est de rponse rapide (on prendra par exemple comme ples p = 0.5 0.2 j ) 2.5. RPONSE TEMPS DTABLISSEMENT FINI 2.5.1. On considre le systme du premier ordre continu dfini par la fonction de transfert :

H ( p) =

0 . p + 0

Donner lexpression du systme correcteur temps dtablissement fini pour une entre e (t ) = t . 2.5.2. On considre le systme du second ordre continu dfini par la fonction de transfert : . p ( p + 0 ) Donner lexpression du systme correcteur temps dtablissement fini pour une entre chelon e ( t ) = ( t ) .
H ( p) =

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