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Thorie des mcanismes

Objectifs du cours : Aprs avoir tudi ce cours et les TD associs, vous devez tre capable de : dterminer si un problme de cinmatique ou de statique/dynamique est soluble, critiquer le choix de modles de mcanisme, imaginer des modles de mcanismes isostatiques quivalents cinmatiquement, interprter lhyperstatisme (inuence sur la rigidit, le montage, . . .).

Table des matires


1 Prliminaires : liaisons et espaces vectoriels associs 1.1 Caractrisation cinmatique dune liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Caractrisation statique dune liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Interprtation graphique des espaces L12 et T12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Association de deux liaisons en parallle 2.1 Point de vue cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Point de vue statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Relation liant mobilit, hyperstatisme et nombres dinconnues . . . 2.4 Exemple : liaison pivot ralise laide de deux liaisons sphrique 2.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 2 3 3 3 4 4 5 6 6 7 7 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . nombres dinconnues dans le cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 11 11 12 13 14

Association de deux liaisons en srie 3.1 Relations liant mobilit et nombre dinconnues . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Exemple : liaison sphre-plan ralise par une sphrique et un appui-plan . . Analyse dune chane boucle Analyse dun systme complexe 5.1 Nombre cyclomatique . . . . . . . . . . . 5.2 Relation entre mobilit, hyperstatisme et gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Remarque sur les problmes plans . . . . Bilan Mthodologie et utilisation de la thorie des mcanismes en modlisation

4 5

6 7

Thorie des mcanismes

1
1.1

Prliminaires : liaisons et espaces vectoriels associs


Caractrisation cinmatique dune liaison

L12
1 2

Soient deux solides 1 et 2 en liaison lun avec lautre. La liaison autorise m mouvements parmi les 6 mouvements possibles de 2 par rapport 1. Le torseur V 2/1 est donc un lment dun espace vectoriel L12 de dimension m, caractrisant lensemble des mouvements possible de 2 par rapport 1. L12 est un sous-espace de lespace vectoriel des mouvements de corps rigide (espace des champs de torseurs T ). m est la mobilit de la liaison. Exemple : liaison pivot daxe (A, x) Lespace vectoriel L12 est de dimension 1. .x 0 , R

L12 =

V 2/1

= A

1.2

Caractrisation statique dune liaison

L12 T12
1 2

Leffort transmissible dans une liaison est dni par dualit vis--vis des mouvements autoriss. Pour une liaison parfaite, le torseur statique T 1/2 est tel que pour tout mouvement , T 1/2 V 2/1 = 0. Il appartient donc un sous-espace vectoriel T12 , caractrisant lensemble des actions mcaniques transmissibles entre 1 et 2 : T12 =

V 2/1

T 1/2

T /

V 2/1

L12 ,

T 1/2

V 2/1

=0

Cest un sous-espace de lespace des champs de torseur T , orthogonal L12 et de dimension 6 m. 2

Thorie des mcanismes

T, dimension 6

L12
dimension m=Ic

T12
dimension 6-m=Is

1.3

Interprtation graphique des espaces L12 et T12

T12 est lorthogonal L12 dans T . Les deux espaces peuvent donc se reprsenter comme indiqu sur la gure. Une premire relation sur les dimensions indique : dim L12 + dim T12 = dim T o dim L12 = m et dim T = 6. Si on note maintenant : Ic le nombre dinconnues cinmatiques de la liaison (Ic = dim L12 ), Is le nombre dinconnues statiques de la liaison (Is = dim T12 ), on obtient la relation valable pour toutes les liaisons parfaites : Ic + Is = 6

2
2.1

Association de deux liaisons en parallle


Point de vue cinmatique
B Soit L12 la liaison quivalente lassociation en parallle de deux liaisons LA 12 et L12 .

dimension m
A L12

L12
2
A L12 A T 12 B L12 B T 12

B 12

V 2/1

B L12 est donc la fois un lment de LA 12 et L12 . On en dduit lgalit : B L12 = LA 12 L12

B Le nombre de mobilits autoriss entre 1 et 2 vaut : m = dim L12 = dim LA 12 L12 .

Thorie des mcanismes

2.2

Point de vue statique

A T 12

1
B T 12

Laction mcanique rsultante des deux actions mcaniques transmises par les deux liaisons vaut : T 1/2 = T A1/2 + T B 1/2
B A . + T12 On en dduit : T12 = T12

Connaissant

T 1/2

, il est possible de dterminer la part transmise par chaque liaison

A B A et B , sauf pour les composantes communes de T12 T12 . B A B A . T12 Lorsque T12 T12 = , on dit que la liaison est hyperstatique de degr h = dim T12

2.3

Relation liant mobilit, hyperstatisme et nombres dinconnues

A B B T12 T12 est orthogonal LA 12 + L12 do : A B B dim(T12 T12 ) = 6 dim(LA 12 + L12 )

soit

B A B h = 6 (dim LA 12 + dim L12 ) + dim(L12 L12 )

donc

h = 6 Ic + m

o Ic est le nombre dinconnues cinmatiques des torseurs et m la mobilit de la liaison L12 .

V A2/1

et

V B 2/1

T12 est orthogonal L12 . Donc dim T12 = 6 dim L12 . On en dduit :
A B A B (dim T12 + dim T12 ) dim(T12 T12 )=6m

donc

Is h = 6 m

o Is est le nombre dinconnues statiques des torseurs et h lhyperstatisme de la liaison. 4

T A1/2

et

T B 1/2

Thorie des mcanismes

y 1 A z 0
L

A A L01 T 01

0
B B L01 T 01

2.4

Exemple : liaison pivot ralise laide de deux liaisons sphrique

On observe : m = 1 : 1 mobilit autorise (rotation suivant (A, x)). Ic = 2 3 (trois rotations pour chaque sphrique) Is = 2 3 (trois efforts pour chaque sphrique) On en dduit : Par la relation cinmatique : h = 6 Ic + m = 6 6 + 1 = 1 Par la relation statique : h = Is 6 + m = 6 6 + 1 = 1 Le degr dhyperstatisme est donc de 1. En effet, les efforts de 0 sur 1 suivant x sont transmis par les deux liaisons la fois. Il est donc impossible de dterminer la part de chacune.

mobilit m
B L01 B T 01 A L01 A L A T 01 01

A A B B T01 T 01 01 01 T

hyperstatisme h

criture des quations de cinmatique

V A1/0

= A

A .x + A .y + A .z 0

et

A B Les liaisons sont en parallle donc : V 1/0 = V 1/0 B B B VA, 1/0 = VB,1/0 + 1/0 BA = 0 + (B .x + B .y + B .z ) (L.x) = L.(B .z B .y ) Do le systme dquations suivant : A = B ne peut tre rsolu : mobilit A = B A = B 0=0 quation trivialement vrie : hyperstatisme L. = 0 B L.B = 0 5

U U

B L01

V B 1/0

= B

B .x + B .y + B .z 0

Thorie des mcanismes Ic = 6 inconnues dont m = 1 doit tre impose pour rsoudre. 6 quations dont h = 1 trivialement vrie. On vrie donc : Ic m = 6 h criture des quations statiques

T A1/0

= A

XA .x + YA .y + ZA .z 0

et

T B 1/0
=

= B

XB .x + YB .y + ZB .z 0 est laction

Les liaisons sont en parallle donc si

T 1/0 T B 1/0

A globale de 1 sur 0 connue (impose) et compatible avec la liaison, alors :

X.x + Y.y + Z.z 0

T A1/0

T 1/0

B B B MA, 1/0 = MB,1/0 + R1/0 BA = 0 + (XB .x + YB .y + ZB .z ) (L.x) = L.(YB .z ZB .y ) Do le systme dquations : XA + XB = X ne peut tre rsolu : hyperstatisme YA + YB = Y ZA + ZB = Z 0=0 quation trivialement vrie : mobilit L.ZB = 0 L.YB = 0 Is = 6 inconnues dont h = 1 doit tre impose pour rsoudre. 6 quations dont m = 1 trivialement vrie. On vrie donc : IS + m = 6 + h

2.5

Bilan

La mobilit correspond : au nombre dquation(s) cinmatique(s) ne pouvant tre rsolue(s), ou aussi au nombre dquation(s) statique(s) trivialement vrie(s). Le degr dhyperstatisme correspond : au nombre dquation(s) statique(s) ne pouvant tre rsolue(s), ou aussi au nombre dquation(s) cinmatique(s) trivialement vrie(s).

Association de deux liaisons en srie


L13 la liaison quivalente lassociation en srie de L12 et L23 . La composition des vi-

tesses impose V 3/1 = V 3/2 + V 2/1 donc L13 = L12 + L23 . T13 est lorthogonale de L13 donc T13 = T12 T23 . 6

Thorie des mcanismes

L12 T 12
1 2

L23 T 23
3

L13 T 13
mobilit interne la liaison : mi

L12 T 12

L23 T 23 L13
mobilit utile de la liaison quivalente : mu

3.1

Relations liant mobilit et nombre dinconnues

On note : mu la mobilit utile, correspondant au nombre de degrs de libert de la liaison quivalente L13 : mu = dim L13 , mi la mobilit interne correspondant au nombre de degrs de libert laisss libres lorsque

V 3/1

est impos : mi = dim(L12 L23 ).

dim L13 = (dim L12 + dim L23 ) dim(L12 L23 ) On obtient alors la relation : mu = Ic mi , soit : mu + mi = Ic o Ic est le nombre dinconnues cinmatiques des torseurs dim L12 = 6 dim T12 = Ic = 2 6 Is dim L13 = 6 dim T13 do : mu + mi = 2 6 Is

V 3/2

et

V 2/1

3.2

Exemple : liaison sphre-plan ralise par une sphrique et une plan/plan

mu = 5 mobilits utiles (liaison sphre-plan quivalente entre 1 et 3). Ic = 3 + 3 inconnues cinmatiques. On en dduit : mi = 6 5 = 1, rotation de 2 autour de (A, y ) non impose par criture des quations de cinmatique 7

V 1/3

Thorie des mcanismes

x 1 A 2 3 y z

Liaison quivalente :

A 3

V 1/2

= A

12 .x + 12 .y + 12 .z 0

et

V 2/3
= A

= A

23 .y U23 .x + W23 .z est connu (impos)

Les liaisons sont en srie donc si et compatible avec la liaison, alors :

V 1/3
+

.x + .y + .z U.x + W.z

V 1/2

V 2/3

V 1/3

Do le systme dquations : 12 = 12 + 23 = ne peut tre rsolu : mobilit interne 12 = U23 = U 0=0 quation trivialement vrie : immobilit de 1/3 (car chane ouverte) W23 = W Ic = 6 inconnues dont mi = 1 doit tre impose pour rsoudre. mu = 5 quations. On vrie : mu + mi = Ic criture des quations de statique En imposant Y.y 0

T ext/1

compatible avec la liaison :

T ext/1

= A

On isole 1 puis 2 (3 est le bti) : X12 + 0 = 0 Y12 + Y = 0 Z12 + 0 = 0 0=0 0=0 0=0

X12 + 0 = 0 Y12 + Y23 = 0 Z12 + 0 = 0 0 L23 = 0 0=0 0 N23 = 0

2 6 quations Is = 3 + 3 inconnues mu + mi = 5 + 1 mobilits conduisant des quations triviales On vrie Is = 2 6 (mu + mi ) 8

Thorie des mcanismes

Analyse dune chane boucle

Soit une chane boucle de N solides numrots de 1 N . On dcoupe virtuellement le solide 1 en deux solides 0 et 1.

L1
1

L1
1 0

LN
N N-1

LN
N N-1

L N-1

L N-1

On sintresse aux mouvements possibles de 0 par rapport 1, autoriss par la boucle.


N N

L01 =
i=1

Li et T01 =
i=1

Ti

L01

T 01
dimension : h

Les mouvements dj interdits par la boucle seront en concurrence avec lencastrement 0-1 et conduisent de lhyperstatisme.
N

h = dim T01 = dim


i=1

TN

Or dim T01 + dim L01 = 6 et dim L01 = N i=1 (dim Li )

N i=1;j>i

dim(Li Lj ) = Ic m, soit :

6 h = Ic m Sachant que, pour chaque liaison, dim Ti + dim Li = 6, soit Ic + Is = 6N , on en dduit : h = m 6.(N 1) + Is Remarque : Ces relations ne sont rien dautre que la gnralisation une chane des relations obtenues au paragraphe 2.3. 9

Thorie des mcanismes Systme dquations cinmatiques La fermeture cinmatique de la boucle scrit :

V N/1

V N/N-1

+ ... +

V 2/1

6 quations dont h seront trivialement vries, Ic inconnues dont m doivent tre imposes pour rsoudre. On retrouve ainsi : 6 h = Ic m Systme dquations statiques Le PFD appliqu 2 puis 3 puis ... puis N (1 est le bti) conduit : 6 (N 1) quations dont m seront trivialement vries, Is inconnues dont h doivent tre imposes pour rsoudre On retrouve ainsi : 6.(N 1) m = Is h Remarque La mobilit correspond au nombre de paramtres cinmatiques imposer an dobtenir une solution unique, et peut donc aussi tre exprime comme la diffrence entre le nombre dinconnues cinmatiques et le rang des quations de la fermeture de chane cinmatique, rc : m = Ic rc Pour calculer la mobilit partir de cette expression, il est ncessaire dentamer une rsolution partielle du systme de faon mettre en vidence les inconnues cinmatiques imposer an de rsoudre compltement le systme. si m = 0, la seule solution au systme dquations est la solution triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont nulles et la chane est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement. si m > 0, Il existe alors m inconnues principales qui peuvent prendre des valeurs arbitraires, on dit que le mcanisme est m degrs de libert. Cest--dire quil faut xer les valeurs de m paramtres pour connatre tout instant la conguration complte du systme. Cest le seul cas intressant du point de vue de ltude des mcanismes. Le degr dhyperstatisme caractrise le nombre dinconnues dactions mcaniques imposer an de rsoudre le systme linaire, et peut donc tre exprim comme la diffrence entre le nombre dinconnues statiques et le rang du systme dquations issu des isolements de tous les solides en prsence, rs : h = Is rs Pour calculer lhyperstatisme partir de cette expression, il est ncessaire dentamer partiellement la rsolution du systme dquations statiques (ou dynamiques si ncessaire), ce qui est relativement lourd. Tout lintrt du cours est dobtenir un moyen de calculer rapidement lhyperstatisme ! si h = 0, le systme est dit isostatique. La seule connaissance des actions mcaniques extrieures suft dterminer les actions mcaniques de liaisons en appliquant le PFS. si h > 0, le systme est dit hyperstatique de degr h. Certaines actions mcaniques de liaisons ne peuvent pas tre dtermines.

Analyse dun systme complexe


Soient S solides lis par N liaisons. 10

Thorie des mcanismes

Li

5.1

Nombre cyclomatique
N = S 1 liaisons entre S solides = chane ouverte. N = S liaisons entre S solides = chane boucle.

N = S + 1 liaisons entre S solides = chane 2 boucles indpendantes. On appelle nombre cyclomatique le nombre de boucles indpendantes dans le mcanisme : =N S+1 SAVOIR

5.2

Relation entre mobilit, hyperstatisme et nombres dinconnues dans le cas gnral

Les boucles vont introduire des relations de bouclage. Soient Lb j les coupures ctives de solides et Li les N liaisons du mcanisme.

Li Lbj

N b b On admet la relation : j =1 Lj = i=1 Li o les Lj sont intersection nulle deux deux et de dimension 6 chacun (chaque Lb j correspond un torseur de bouclage diffrent). On en dduit la relation sur les dimensions : N N

dim Lb j 0 =
j =1 i=1

dim Li
i=1;j>i

Li Lj

b Or, pour chaque chane j , dim Lb j + dim Tj = 6

11

Thorie des mcanismes

N b dim Tj

do Or, par dnitions,


N i=1

6.
j =1

=
i=1

dim Li
i=1;j>i

Li Lj
j =1 b =h dim Tj

dim Li = Ic , Donc

N i=1;j>i

Li Lj = m et

6. h = Ic m SAVOIR

Sachant que Ic + Is = 6.N , on obtient : h = m + 6( N ) + Is , soit, en utilisant la dnition du nombre cyclomatique : h = m 6.(S 1) + Is SAVOIR Remarque : Ces relations ne sont rien dautre que la gnralisation chanes indpendantes des relations obtenues au paragraphe 4. Systme dquations cinmatiques 6 quations dont h triviales, Ic inconnues dont m sont imposer pour rsoudre. On retrouve ainsi : 6. h = Ic m. Systme dquations statiques 6 (S 1) quations dont m triviales, Is inconnues dont h sont imposer pour rsoudre. On retrouve ainsi : 6.(S 1) m = Is h.

5.3

Remarque sur les problmes plans

Dans le cadre de la modlisation plane, dim T = 3. Les dveloppements prcdents restent valables et on obtient les relations suivantes : Relation cinmatique : 3. h = Ic m Relation statique : h = m 3.(S 1) + Is o Ic et Is sont les nombres dinconnues des torseurs cinmatique et statique dans le cadre de la modlisation plane. 12

Thorie des mcanismes

Bilan

Interprtation de la mobilit une mobilit utile correspond toujours, sur un systme rel, un actionneur. Une mobilit interne conduit une quation du type 0 = 0 lors de lapplication du PFS en projection suivant la direction correspondante. Elle nest donc pas pilote (impose) par un actionneur. Il ny a donc pas defforts transmis. Interprtation de lhyperstatisme Un hyperstatisme correspond des actions mcaniques de liaison indterminables par le PFS, et non nuls. Donc les paramtres cinmatiques correspondants sont imposs zro (sous lhypothse de liaisons parfaites). Or, les quations issues de lcriture des fermetures cinmatiques auraient permis de dterminer ces paramtres cinmatiques. Dans la mesure o ils ont t imposs zro, il y a redondance dans le positionnement des pices. On parle alors de liaisons surabondantes. Inuence de lhyperstatisme au montage : Un hyperstatisme induit des contraintes gomtriques lors du montage des diffrentes pices : il sagit dtre capable de fermer la (ou les) boucle(s). En effet, sur une chane ferme simple, en brisant articiellement un solide, puis en essayant de repositionner les 2 parties en face lune de lautre an de raliser la liaison encastrement (dmarche mene prcdemment), deux cas peuvent alors se produire : soit la mobilit des liaisons en srie vaut 6, et alors il est possible de bouger comme on le souhaite les deux parties dans lespace, et donc de le positionner parfaitement lune par rapport lautre (on peut recoller sans problme les deux morceaux mme si les pices intermdiaires ont des dfauts ce qui est le cas aprs fabrication), soit la mobilit de la liaison en srie est infrieure strictement 6. Dans ce cas, cause des dfauts de fabrication des pices intermdiaires, les deux parties du solide bris ne peuvent pas se retrouver en bonne position. Technologiquement : * soit on ralise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un peu de mobilit et donc de compenser les dfauts de fabrication an de monter lensemble des pices (attention, les jeux ne sont pas mis au hasard, ils sont dtermins analytiquement en fonction des dfauts de fabrication et rduit le plus possible an de conserver une qualit acceptable du produit), * soit on dforme les pices lors du montage, ce qui a pour effet de rigidier le mcanisme (il se dformera moins en utilisation) et daugmenter les efforts de contact dans les liaisons (les calculs sont faits en modlisant les pices par des solides dformables et ncessitent la connaissance des dfauts de fabrication). Formules retenir Nombre cylcomatique : =N S+1 Inconnues totales : Ic + Is = 6N Mobilit : m = mu + mi 13

Thorie des mcanismes Cinmatique Ic Ec = 6 h m 6. h = Ic m Statique Is Es = 6(S 1) m h 6.(S 1) m = Is h

Inconnues quations quations 0 = 0 quations insolubles Relation fondamentale

Mthodologie et utilisation de la thorie des mcanismes en modlisation


Quelle dmarche choisir ? Il y a deux possibilits : Approche globale : utiliser les quations reliant mobilit, hyperstatisme et nombres dinconnues. La difcult consiste dterminer la mobilit du mcanisme : * les mobilits utiles mu sont gnralement clairement identies dans le sujet (paramtres de mouvements que lon retrouve dans les relations E/S, et qui sont directement lis la fonction principale du systme), * les mobilits internes mi (mouvements possibles de pices lintrieur du mcanisme mme lorsque les mobilits utiles sont bloques) : si elles sont souvent faciles identier, il existe de nombreux cas o il est ncessaire davoir une certaine exprience pour les dtecter partir du schma cinmatique ; Par cette mthode, vous risquez gnralement de sous valuer les mobilits internes, ce qui revient sous valuer le degr dhyperstaticit. Par contre elle est extrmement rapide, mais elle ne permet pas de dterminer quels efforts sont impossible dterminer. Approche analytique : crire le systme dquations cinmatiques ou statiques. Lcriture des quations de cinmatique se fait bien plus rapidement que lcriture des quations de statique (gnralement < S 1). A partir de lanalyse cinmatique, on identie clairement les mobilits (internes et utiles) du modle, mais on ne fait que dterminer le degr dhyperstaticit (la modication du modle an de baisser le degr dhyperstaticit nest pas rellement possible). Par contre, lapproche statique permet didentier clairement les inconnues des torseurs statiques en relation avec lhyperstatisme, ce qui donne la possibilit de modier le modle pour abaisser h, mais les mobilits ne sont pas clairement identies.

Stratgie au concours Le choix de lune ou lautre mthode dpend fortement de ce que lon cherche, du temps imparti pour trouver le rsultat, et de ce que lon impose dans le sujet. Si vous tes totalement libre, la mthode la plus rapide reste la mthode globale, mais les rsultats que vous obtenez sont dpendants de vos facults ( innes et acquises ) comprendre le fonctionnement du modle partir du schma cinmatique. Les approches analytiques sont probablement plus sres quant la dtermination de m et h ( condition quil ny ait pas de fautes de calculs...), mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses. Lapproche analytique cinmatique est plus courte que lapproche analytique statique. Elle permet didentier clairement les mobilits, mais ne permet pas de jouer avec lhyperstatisme, contrairement lapproche statique. Si, dans le sujet, on demande de dimensionner les liaisons, lapproche statique est obliga14

Thorie des mcanismes toire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits dinertie peuvent inuer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en fonctionnement). Dans ce cas, comme toutes les quations sont dj crites, il ne reste plus qu analyser le systme dquations pour dterminer lhyperstatisme et les mobilits. Comment jouer avec lhyperstatisme ? La mthode la plus classique pour rendre un mcanisme isostatique consiste supprimer les inconnues hyperstatiques, donc rajouter des degrs de libert dans une ou plusieurs liaisons.

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