REALIZADO POR: VICTOR PATRICIO VERDEZOTO PEREIRA

Disear e implementar controladores inteligentes para el sistema 3DCRANE.

Disear e implementar un sistema difuso para el control de la plataforma 3DCRANE. Disear e implementar un algoritmo gentico que nos permita sintonizar los controladores PID de la plataforma 3DCRANE

El sistema 3DCRANE es una plataforma, gra, con libertad de movimiento a lo largo de los ejes X, Y y Z. La plataforma traslada la carga til en cada cambio de posicin de acuerdo a la necesidad del usuario. Funcionamiento til en 3 dimensiones:
Carga til se levanta y baja en la direccin del plano Z. Ferrocarril y carro se mueven horizontalmente en la

direccin del plano X.

El carro se mueve horizontalmente a lo largo del ferrocarril

en la direccin del plano Y.

Hardware

Controlador eje X, eje Y y eje Z. Unidad de medicin de ngulo de carga til.

o

2 sensores de unidad nica.

Sensor de posicin eje X, eje Y y eje Z. RT DAC / PCI (entradas / salidas digitales).

Unidad de desplazamiento de carga (carro).

Estructura metlica (forma de cubo).
Rieles

Software
Ordenador mnimo con un procesador Pentium a AMD. Sistema totalmente integrable bajo Windows XP o Windows 2000.

Matlab versin 6.5 o 7 ( R14 SP2/SP3 ) o R2006a, R2006b o R2007a.

o

Versiones apropiadas de SIMULINK y herramientas RTW

Compilador de 32 bits MS VISUAL C++ .

o

Open Watcom 1.3 si se utiliza Matlab 6.5

El modelo de control cuenta con tres motores de corriente continua y cinco codificadores de posicin para las siguientes 5 variables de estado: Coordenadas del carro en el plano horizontal Longitud de la lnea de elevacin Dos ngulos de desviacin de la carga til

Los codificadores miden los movimientos con una resolucin equivalente a 4096 pulsos por rotacin. Estos codificadores junto con el diseo mecnico especializado crean una nica unidad de medida. La desviacin de la carga se mide con una precisin igual a 0,0015 rad (0.1).

La interfaz de potencia amplifica las seales de control que se transmiten desde el computador a los motores de corriente continua. Tambin convierte las seales de pulso codificadas a la forma digital de 16 bits que sern ledos por el computador.The encoders

Para la comunicacin con la plataforma el computador posee una tarjeta RT-DAC/PCI con mltiples entradas y salidas digitales que se comunica con la tarjeta de interfaz de energa. El sistema opera directamente en el entorno de MATLAB Simulink.

Para un correcto modelamiento de la plataforma la parte primordial es determinar un adecuado sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas esfricas es el elegido para este modelamiento debido a su versatilidad al momento de tratar

movimientos de rotacin dinmica.

Definicin de variables medidas

xw : distancia del ferrocarril con el carro desde el centro de la

estructura. yw: distancia del carro desde el centro de la riel.

R: longitud de la lnea de elevacin.

: ngulo formado entre el eje y y la lnea de elevacin. : ngulo formado entre la direccin negativa del eje z y la proyeccin de la lnea de elevacin en el plano xz.

Notacin de Variables

mc: masa de la carga mw: masa del carro. ms : masa de la riel (donde se mueve el carro). xc : coordenada en el plano x de la carga.

yc : coordenada en el plano y de la carga.

zc : coordenada en el plano z de la carga. S : fuerza de reaccin en la lnea de elevacin que acta sobre el carro. Fx : fuerza que acta sobre la riel con el carro. Fy : fuerza que acta sobre el carro a lo largo de la riel. FR : fuerza que controla la longitud de la lnea de elevacin. Tx: fuerza de friccin en x.

Ty: fuerza de friccin en eje y.

TR: fuerza de friccin en lnea de elevacin.

Se establecen las siguientes relaciones bsicas que son utilizadas en el modelamiento:

Descripcin de la posicin de la carga

Dinmica de la Gra

Cuando Sx, Sy y Sz son componentes del vector S (fuerza de reaccin en la lnea de elevacin).

Asumiendo una desviacin mnima en el eje z tenemos

Fuerza de reaccin en la lnea de elevacin queda dada por:

Las diferentes simplificaciones nos permiten separar parcialmente las ecuaciones de la plataforma. Las ecuaciones que describen el movimiento a lo largo del eje x son independientes de las ecuaciones que describen el movimiento a lo largo del eje y mientras z permanezca constante. De tal manera que el sistema puede ser tratado como dos subsistemas independientes.

La Lgica Difusa o Lgica Fuzzy es una forma de razonamiento lgico que permite incorporar en los sistemas de automatizacin esquemas de razonamiento tpicamente humanos. En cierto sentido, la lgica fuzzy se parece a la manera en que los humanos toman decisiones y tienen la habilidad de trabajar con datos aproximados o parciales y poder encontrar soluciones precisas. La lgica difusa nos permite tratar informacin imprecisa en trminos de conjuntos borrosos a partir de los cuales se obtendrn un conjunto de reglas que nos permiten determinar que accin se debe tomar.

Las partes que conforman un controlador difuso se muestran en la

figura .

Normalizacin: entrada de datos fsicos al controlador. Fusificacin: conversin de los datos fsicos en variables difusas mediante las funciones de pertenencia. Asignacin de los grados de pertenencia.

Mecanismo de Inferencia: aplicacin de las reglas (reglas lingsticas) para obtener las variables difusas manipuladas.

Desfusificacin: conversin de las variables difusas de salida en un valor concreto de la variable real de salida.

Desnormalizacin: aplicacin de la variable real de salida como accin de control.

En el

presente

proyecto los

controladores

difusos

estn

caracterizados por dos entradas y una salida.

El controlador difuso de posicin tiene como entradas el error de

posicin y la integral del error de posicin. El controlador difuso

de balanceo tiene como entradas la medida del ngulo de oscilacin y la integral del ngulo de oscilacin.

La base de reglas utilizada en el mecanismo de inferencia de cada controlador cuenta con 25 reglas respectivamente. Las salidas obtenidas, de los controladores implementados, se suman entre s para obtener una nica seal de control que

permite optimizar el funcionamiento del sistema total.

Controlador Fuzzy de Posicin Definicin variables entrada

Integral del error de posicin. Error de posicin.

Definicin variable de salida

Control del sistema

Definicin de la funcin de membresa integral del error de posicin.

Definicin de funcin de membresa Error de posicin.

Definicin de funcin de membresa Control del Sistema.

Se establece un cuadro de doble entrada que indica la accin a tomar en funcin de las variables de entrada.

De la interpretacin de este cuadro de doble entrada se establece que son 25 las reglas a utilizar que determinarn el comportamiento del sistema.

Controlador Fuzzy de Balanceo Definicin variables entrada

Error ngulo. Integral error ngulo.

Definicin variable de salida

Control ngulo

Definicin de la funcin de membresa Error ngulo.

Definicin de funcin de membresa Integral Error de ngulo.

Definicin de funcin de membresa Control ngulo.

Se establece un cuadro de doble entrada que indica la accin a tomar en funcin de las variables de entrada.

De la interpretacin de este cuadro de doble entrada se establece que son 25 las reglas a utilizar que determinarn el comportamiento del sistema.

Los Algoritmos Genticos son mtodos adaptativos que pueden usarse para resolver problemas de bsqueda y optimizacin. Estn basados en el proceso gentico de los organismos vivos.

Los Algoritmos Genticos se constituyen en una tcnica robusta de

bsqueda, y pueden tratar con xito una gran variedad de problemas de diferentes reas, incluyendo aquellos en los que

otros mtodos encuentran dificultades.

Se uso el modelo de un algoritmo gentico cannico para la elaboracin del cdigo que se implement en Matlab, que sigue la estructura que se presenta en la figura 2.

Funcionamiento

Durante la ejecucin del algoritmo diseado, los padres son seleccionados para la reproduccin, a continuacin dichos padres seleccionados se cruzan, se analiza por pares la posibilidad de cruce, formando nuevos individuos, sobre los cuales acta el operador de mutacin de forma individual. El resultado de este proceso es un conjunto de individuos (posibles soluciones al problema), los cuales en la evolucin del Algoritmo Gentico forman parte de la siguiente poblacin.

El algoritmo gentico diseado trabajara sobre una poblacin inicial de 20 individuos que es generada al azar. Cada uno de ellos representa una posible solucin en la obtencin de los parmetros para los controladores PID.

Una vez generada la poblacin al azar, se represent el problema,

mediante una codificacin binaria.

La funcin de ajuste o adaptacin al problema, la cual asigna un nmero real a cada posible solucin codificada es representa el error del ngulo de oscilacin de la carga. ;

donde e1 representa el error de posicin de la plataforma y e2

El algoritmo gentico diseado seguir realizando su proceso recurrentemente hasta que uno de los individuos de la poblacin logre su mximo desempeo; el criterio de finalizacin aplicado se basa en el acondicionamiento del parmetro de adaptabilidad denominado error_costo.

Esquema de evaluacin Controladores PID

Etapas y Caractersticas del A.G. Implementado

Poblacin Inicial.

Se establece el nmero de individuos de la poblacin 20 es el nmero establecido en el algoritmo implementacin. pi, es el nombre asignado a la variable a utilizar Se establece el nmero de cromosomas de los individuos. 18 es el nmero establecido en el algoritmo implementacin. nind, es el nombre asignado a la variable a utilizar Se generan los individuos de la poblacin inicial al azar. Todos los individuos de la poblacin inicial son guardados la matriz principal. PI_azar, es el nombre de la matriz utilizada en el algoritmo implementacin

de

de

en

de

Evaluacin.

Se establece una funcin de evaluacin la cual se encargara de receptar a la poblacin y determinar la adaptabilidad de cada uno de ellos. El nombre de la funcin a implementar es evaluar_genetico, la cual recibe los siguiente parmetros (PI_azar, nind, pi). Cada individuo es identificado, se lo representa por su equivalente en su forma decimal. Se determina la composicin de los individuos Los bits 1-6 representan Kp. Los bits 7-12 representan Kp1. Los bits 13-18 representan Ki1.

Evaluacin

Se establece la funcin de adaptacin

La funcin establecida que nos permite determinar el

desempeo de los individuos es:

; donde e1

representa el error de posicin de la plataforma y e2 representa el error del ngulo de oscilacin de la carga.

En la implementacin se busca minimizar el error, tanto en la posicin final de la plataforma como en las oscilaciones de la carga; por lo que la funcin de adaptabilidad se establecer finalmente como:

Evaluacin

Se

utiliza

el

comando

sim(Crane3D_modelo_algoritmogenetico,10) que nos permite determinar el comportamiento de los controladores (PID)

durante 10 segundos, tiempo para alcanzar una estabilizacin

relativa, con cada individuo de la poblacin. Se complementa la matriz principal al agregar dos parmetros, el valor decimal y el valor de desempeo de cada individuo respectivamente.

Evaluacin

Cada individuo de la matriz principal queda conformado de la siguiente manera:

Seleccin.

Se establece que individuos de la poblacin pasan a la siguiente generacin.

Probabilidad de seleccin de cada individuo y la

probabilidad acumulada.

Se utilizara el tipo de seleccin por ruleta.

Generacin de probabilidades al azar entre 0 y 1, en igual

cantidad al nmero de individuos, que servirn en el proceso

de seleccin para determinar a los ms aptos.

Cruce

Todo cruce se realiza entre dos individuos, por lo que se analizar por pares la posibilidad de cruce entre los individuos de la poblacin seleccionada. Se genera un nmero al azar entre 0 y 1, el cual determinara si se realiza o no el cruce entre los individuos. En la implementacin del algoritmo, el cruce se realizar con un 70 % de probabilidad, es decir siempre y cuando el nmero generado al azar sea menor a 0.7. El punto de cruce es generado al azar mediante el uso de dos funciones. rand: genera un numero aleatorio entre 0 y 1 floor: aproxima un nmero decimal al entero menor ms prximo.

Mutacin.

La posibilidad de mutacin se analiza individualmente para cada miembro de la poblacin. Se genera un nmero al azar entre 0 y 1, el cual determina si se realiza o no la mutacin del individuo. Este es un suceso muy poco probable y en la implementacin del algoritmo la mutacin se dar con un 3% de probabilidad, es decir siempre y cuando el nmero generado al azar sea menor a 0.03. El punto de mutacin es generado al azar mediante el uso de dos funciones. rand: genera un numero aleatorio entre 0 y 1 floor: aproxima un nmero decimal al entero menor ms prximo. La mutacin se da en un solo bit del individuo, el cual es reemplazado por su complemento.

Criterio Finalizacin. El criterio de finalizacin aplicado se basa en el acondicionamiento del parmetro de adaptabilidad, de la siguiente manera: error_costo <=0.056.

El esquema de control implementado para comprobar el correcto

funcionamiento de la plataforma con los resultados obtenidos

mediante el algoritmo gentico se presenta a continuacin:

Esquema de implementacin

Los controladores fuzzy diseados e implementados, permiten minimizar el balanceo de la carga til en los diferentes cambios de posicin a los cuales se somete a la plataforma 3DCRANE.

Los controladores difusos implementados son una alternativa robusta y flexible de control para el sistema 3DCRANE.

Los controladores difusos diseados actan de manera totalmente

predecible, debido a las definiciones utilizadas en las bases de conocimiento y en las funciones de membresa, permitindonos conocer el estado del sistema en cualquier momento y las razones por las que tom determinada decisin.

La estructura de los controladores difusos propuesta en este

trabajo permite su fcil adaptacin a nuevos problemas ahorrando

tiempo de desarrollo en el controlador.

Un factor fundamental para lograr optimizar los resultados

obtenidos durante la evaluacin de los controladores PID es el parmetro de adaptabilidad, que se calcul como la integral de la suma de los errores cuadrticos de la posicin y la oscilacin, ya que la funcin de desempeo de los individuos depende directamente de este parmetro.

La diversidad de resultados descubiertos en la sintonizacin de los

controladores PID, debido a las caractersticas que por naturaleza

intrnseca presentan los algoritmos genticos, nos permite inferir la existencia de un conjunto de respuestas que en primer lugar presentan un control rpido y en segundo lugar poseen estabilidad para el sistema 3DCRANE ante los diferentes cambios de posicin. La seleccin de la funcin de adaptacin, implementada en el algoritmo gentico en la fase de sintonizacin, demostr ser adecuada por cuanto produjo convergencia hacia las soluciones del sistema.

MUCHAS GRACIAS