CAPITULO 6: INTRODUCCIN AL GRAFCET

Grafcet: GRAFico de Control Etapa Transicin de programacin de automatismos

9 Mtodo grfico secuenciales

Normalizado: DIN 497-1916, recomendaciones AFCET, IEC848, IEC-1131 Se describen Procesos a automatizar etapas Fenmenos necesarios para realizar transiciones

un

proceso

Descenso rpido.

Descenso lento.

Subida rpida.

7a-1

Etapas El proceso se descompone en Etapas: - Se representan por cuadrados - Se les asigna un nmero nico - La etapa inicial se indica con un cuadrado doble Condiciones de transicin: - Condicin necesaria para la evolucin de una etapa a otra - Entre dos etapas siempre tiene que haber una condicin - Cada transicin debe estar asociada una condicin lgica Procedimiento de Ejecucin: - Partiendo de la etapa inicial, las etapas se activarn cuando estando activa la anterior se cumpla la condicin de transicin - Al activarse una etapa se desactiva la anterior

7a-2

EJEMPLO DE GRAFCET
Mquina de taladrar 1. Etapa de inicio. 2. Etapa de avance rpido. 3. Etapa de avance lento. 4. Etapa de retroceso.

Etapa inicial

1
m.h0

Condiciones de transicin.

2
h1

Descenso rpido.

3
h2

Descenso lento.

Acciones asociadas a etapas.

4
h3

Subida rpida.

7a-3

ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS (I)

) )

Dentro de una etapa pueden asociarse una o ms acciones elementales o complejas. Las acciones se realizarn cuando la etapa est activa

Las acciones asociadas a una etapa pueden ser: externas activacin/desactivacin de alguna salida internas arranque de temporizadores arranque de contadores activacin de bits, etc. Una etapa que no lleve ninguna indicacin: suceso externo (ejemplo: final de carrera ) suceso interno (espera de una temporizacin, fin de otra etapa, etc.)

7a-4

ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS (II)

Descripcin de Acciones: a) Literal

Avance rpido

b) Simblica K1 = Avance rpido 8 K1

Pueden usarse varios recuadros para indicar varias acciones

Giro broca. Avance rpido.

Giro broca.

Avance rpido.

Giro broca.

Giro broca. Avance rpido.

Avance rpido

Cuadro de acciones asociadas.

Giro de la broca y descenso rpido.

7a-5

CONDICIONES DE LAS TRANSICIONES

Se escriben a la derecha de la lnea que las une.

Formas de indicar las condiciones: simblica: un recuadro a la derecha indica su significado literal

K1 + K2

K1 = llegada pieza. K2 = caja no llena.

Para indicar una condicin siempre verdadera se usa: =1 Producto lgico (AND) representacin literal: Y. representacin simblica: . Ej: a.b.c, ser verdadera, cuando lo sean a, b y c. Suma lgica (OR) Representacin literal: O Representacin simblica: + Ej: a + b ser verdad, cuando a o b sean ciertas. Inversin lgica (NOT) Representacin literal: NO Representacin simblica / Ej: /a ser verdadero cuando a sea falso .

7a-6

DIRECCIONAMIENTO CONDICIONAL

Eleccin entre varias posibilidades de continuacin entre distintas etapas: - Se ramifica el Grafcet a la salida de la etapa y antes de las condiciones - slo una de estas condiciones puede cumplirse slo se contina por una de las secuencias

Ejemplo: Tras la etapa 5, se pueden realizar 3 secuencias: Direccionamiento 5 . Si x se cumple secuencias 6 - 7 -11. condicional. . Si e se cumple secuencias 8 - 11. . Si f se cumple secuencias 9 - 10 - 11. f x e
6 Accin A 8 Accin C 9 Accin D

y 10

g Accin F

Accin B

7a-7

SALTOS DE ETAPA CONDICIONAL

Salto de Etapas: Evitar etapas si no es necesario realizarlas. Retroceso de Etapas: Repeticin de Etapas anteriores

1 _ f.e 2

Accin 1

Accin 1

f.e Accin 2 2

f.e Accin 2

h 3 n Accin 3 _ n.m 3

h Accin 3 n.m

4 y

Accin 4

4 y

Accin 4

Salto de etapa

Retroceso de etapa

7a-8

SECUENCIAS SIMULTNEAS

Desarrollo simultneo de varias etapas no relacionadas

9 Representacin: dos trazos paralelos en principio y fin Principio: Cuando se cumple la condicin de inicio se activan simultneamente todas las ramas Fin: Se activa la etapa siguiente y se desactivan todas las ramas cuando todas hayan finalizado y se cumpla la condicin final Condiciones: Principio: condicin por encima Fin: condicin por debajo

Ejemplo:
7a-9

1 v

2 a 3

Accin 2.

4 b

Accin 4.

Accin 3.

5 c 6

Accin 5.

Accin 6

d 7 e

7a-10

REGLAS DEL GRAFCET

REGLAS DE SINTAXIS
1. Dos etapas: nunca unidas directamente, siempre separadas por una condicin de transicin.

No

Si

2. Dos transiciones: no deben estar unidas directamente nunca, deben estar separadas obligatoriamente por una etapa.
1 1

No. 2

Si.

7a-11

REGLAS DE EVOLUCIN
9 Si la situacin inicial es siempre la misma (automatismos cclicos), la etapa inicial se muestra con dos cuadrados

Estado de reposo

9 Si la situacin inicial puede depender del estado del proceso (automatismos no cclicos), se indica explcitamente

Evolucin de etapas:
Evaluacin de condiciones: Una condicin est siendo evaluado cuando la etapa etapas simultneas anteriores se han cumplido y se busca la transicin a etapas siguientes. Franqueamiento de condiciones Una condicin es franqueada, cuando est siendo evaluada y la condicin que se trata es cierta. En ese momento la transicin es franqueada. El franqueamiento de una transicin (condicin), trae consigo la activacin de todas las etapas inmediatamente siguientes y la desactivacin de todas las etapas inmediatamente precedentes.

7a-12

Transicin no validada:

(1)

a.b 5

Transicin vlida pero no franqueable:

(1)

a.b 5

a.b=false

7a-13

Transicin franqueable: 1 2 3

(1)

a.b 5

a.b=true

Transicin franqueada: 1 2 3

(1)

a.b 5

a.b=true

7a-14

Ejemplo de Grafcet y sus componentes:

1 a

Etapa inicial.

Principio de secuencias simultneas.

2 b 3 c A

Direccionamiento condicional. _ b 5 d B 7 Etapas. 6 g D _ h C

Condiciones de transicin.

Transiciones. 11

h Retroceso de etapas.

=1 8 j 9 k 10 l G F E

Condicin cierta. Fin de secuencias. i lt

_ j

Salto de etapa.

Acciones asociadas a las etapas.

7a-15