Anlise Matricial de Estruturas Reticuladas

Um curso para acadmicos de Engenharia Civil

Marcus Vincius Silva Cavalcanti

Anpolis, abril de 2006

Sumrio

1 Introduo e Conceitos Bsicos 1.1 1.2 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Classicao e Tipologia das Estruturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3 Estruturas Reticuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estruturas no Reticuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Endereamento de Ns, Barras e Conectividade . . . . . . . . . . . . .

p. 4 p. 4 p. 5 p. 5 p. 6 p. 7 p. 8 p. 9 p. 11 p. 12 p. 13 p. 14 p. 14 p. 16 p. 16 p. 16 p. 16 p. 18 p. 19 p. 20 p. 22

Deslocamentos e Deformaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 Deslocamentos e Deformaes Associadas . . . . . . . . . . . . . . . Carregamentos (Aes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Princpio da Superposio dos Efeitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onde os carregamentos provocam deslocamentos . . . . . . . . . . . .

1.4

Equilbrio e Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 1.4.2 Equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Indeterminao Esttica e Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 Indeterminao Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indeterminao Esttica Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indeterminao Esttica Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indeterminao Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 1.7

Flexibilidade e Rigidez de Mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flexibilidade e Rigidez de Elementos Estruturais . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 1.7.2

Coecientes de Flexibilidade e Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . .

p. 22 p. 26 p. 31 p. 31 p. 34 p. 40 p. 44 p. 51 p. 52 p. 55

2 Fundamentos Tericos dos Mtodos da Flexibilidade e Rigidez 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Anexos Referncias Introduo ao Mtodo da Flexibilidade - Abordagem Geral . . . . . . . . . . . Introduo ao Mtodo da Flexibilidade - Abordagem Matricial . . . . . . . . . Introduo ao Mtodo da Rigidez - Abordagem Geral . . . . . . . . . . . . . . Introduo ao Mtodo da Rigidez - Abordagem Matricial . . . . . . . . . . . . Resumo da introduo aos mtodos da exibilidade e da rigidez . . . . . . . .

Introduo e Conceitos Bsicos

1.1 Introduo
Desde que a tecnologia possibilitou o uso de computadores, os analistas estruturais vem desenvolvendo tcnicas numricas e computacionais para otimizar o processo de anlise de estruturas de modo produtivo e seguro. Mtodos consagrados de anlise estrutural, tais como o mtodo das foras e o mtodo dos deslocamentos foram o alvo inicial das tcnicas computacionais de anlise estrutural. E com base em formulaes e equaes matemticas fundamentadas e desenvolvidas no campo da lgebra matricial, nasceu a tcnica computacional da anlise matricial de estruturas, que posteriormente evoluiu para mtodos mais consagrados, tais como diferenas nitas, elementos nitos e de contorno e mais recentemente, elementos discretos e operadores discretos. No se pode esquecer que todos esses mtodos e tcnicas so a implementao numrica de modelos fsico-matemticos de anlise estrutural. Isto , o mtodo na verdade uma tcnica que usa o computador para resolver as equaes que foram formuladas pelos modelos tericos. Normalmente, para a grande maioria dos problemas de anlise estrutural, a teoria que serve de base para todos os mtodos e tcnicas numricas a Teoria da Elasticidade. portanto, sempre bom ter em mente, que intil e infrutfero tentar estudar um mtodo cumputacional sem o entendimento do modelo terico que o sustenta. Assim, apesar de neste texto ser feita uma reviso dos conceitos bsicos de anlise estrutural, os captulos e tpicos sero desenvolvidos partindo-se da suposio de que o leitor conhece a teoria das estruturas, a mecnica dos slidos, ou em um contexto geral a Teoria da Elasticidade. Nas subsees seguintes sero apresentados conceitos bsicos de anlise estrutural que sero utilizados nas explicaes e desdobramentos dos prximos captulos. Trata-se de uma reviso de conceitos j vistos por aqueles que j estudaram a mecnica dos slidos, tambm conhecida em muitas academias por teoria das estruturas. Apesar de serem conceitos genricos, o presente texto

restringir sua enunciao e aplicao a anlise de estruturas reticuladas, objeto de estudo deste trabalho.

1.2 Classicao e Tipologia das Estruturas

Classicar pode ser muitas vezes um processo complexo, e no nosso objeto de estudo discutir critrios e parmetros de classicao estrutural que podem variar conforme a necessidade de cada estudo. Para o nosso estudo, adotaremos uma classicao bem simples que divide as estruturas em duas classes: Estruturas Reticuladas Estruturas no Reticuladas

1.2.1 Estruturas Reticuladas

So todas aquelas constitudas por barras de eixo reto. Existem quatro tipos principais de estruturas reticuladas, que so: Trelias Vigas Prticos Grelhas

As trelias, vigas e prticos podem ser planos, quando todas as barras e carregamentos esto contidos em um mesmo plano ou espaciais quando a disposio das barras e/ou carregamentos tri-dimensional. J as grelhas so, por construo, estruturas em que os carregamentos so sempre ortogonais ao plano da estrutura. Para efeito de anlise estrutural, as estruturas reticuladas so descritas e caracterizadas pelas suas barras e pelos seus ns. A enumerao das barras e ns essencial para a anlise computacional da estrutura. Por esse motivo todas as barras e ns devem ser numerados de forma racional e lgica. Nos captulos futuros esse processo de numerao de barras e ns ser estudado mais detalhadamente.

Alm de numerar adequadamente ns e barras, deve-se estabelecer a conectividade da estrutura, que nada mais do que listar todas as barras, especicando os nmeros do n inicial e do n nal de cada barra.

Trelia plana

Trelia Espacial

Prtico plano

Prtico espacial

Viga Grelha

Figura 1: Estruturas Reticuladas

1.2.2 Estruturas no Reticuladas

Esto nessa classicao todas as estruturas que no se enquadram na primeira, sendo principalmente as placas, cascas e membranas.

Placa

Casca Arco

Figura 2: Estruturas no Reticuladas

1.2.3 Endereamento de Ns, Barras e Conectividade

Um requesito essencial para a anlise de estruturas reticuladas o endereamento dos ns e das barras. O endereamento dos ns se faz em relao a um sistema de refercia ao passo que o endereamento das barras, que a partir de agora chamaremos de conectividade, se faz em relao ao posicionamento dos ns. Analisando a Figura 3, percebe-se que a mesma possui 12 ns e 21 barras. essencial antes de qualquer anlise saber a posio de cada n e saber onde comea e onde termina cada barra.
6
8 12 1,0

4 2
1 2 3 4 5 6 7 9

8
11 13 15 16 10 1,0 2,0

10

1
2,0

7
1,0

14

9
1,0

1,0

20 17 19 18 21 12 11 1,0 2,0

Figura 3: Trelia plana Considerando um sistema de eixos coordenados x y com origem no n 1 da trelia apresentada na Figura 3, teremos a seguinte tabela de endereos:

Tabela 1: Tabela de Coordenadas dos ns da Figura 3 N Coord-X 1 0,00 2 2,00 3 2,00 4 3,00 5 3,00 6 4,00 7 4,00 8 5,00 9 5,00 10 6,00 11 6,00 12 8,00 Coord-Y 0,00 2,00 0,00 3,00 0,00 4,00 0,00 3,00 0,00 2,00 0,00 0,00

Agora que j sabemos as coordenadas dos ns, resta saber a conectividade das barras, ou seja, onde comea e onde termina cada barra. Para a trelia apresentada na Figura 3, temos a seguinte tabela de conectividade:

Tabela 2: Tabela de Conectividade das Barras da Figura 3 Barra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 N Inicial N Final 1 2 1 3 2 3 2 4 2 5 3 5 4 5 4 6 4 7 5 7 6 7 6 8 7 8 7 9 8 9 8 10 9 10 9 11 10 11 10 12 11 12

1.3 Deslocamentos e Deformaes

A histria dos delocamentos e das deformaes assemelha-se ao dilema do ovo e da galinha. Anal, quem nasceu primeiro, o deslocamento ou a deformao ? Algums autores defendem que quando um slido (no rgido) solicitado por aes externas, o mesmo se deforma, ou seja, muda de forma e essas deformaes que geram os deslocamentos. Ao se analisar mais atentamente essa questo pode-se ponderar que deformaes no so mensuradas, elas so calculadas. O que se pode medir de fato so os deslocamentos. Basta lembrar do clssico ensaio de trao que todo estudante de engenharia faz assim que comea a estudar resistncia dos materiais. Coloca-se a barra na prensa e se aplica fora paulatinamente. O que de fato medido durante o ensaio so a fora que a prensa aplica (ou transmite) a barra e o comprimento

da mesma, ou em outras palavras, o deslocamento relativo entre as duas extremidades da barra. A partir desses valores medidos possvel calcular a deformao linear. Assim, sob essa tica, na anlise estrutural o que vem primeiro so os deslocamentos. A partir dos deslocamentos que se calculam as deformaes associadas.

1.3.1 Deslocamentos e Deformaes Associadas

Agora que j vericamos que o deslocamento precede a deformao e que a partir dos deslocamentos que se obtm as deformaes, podemos estabelecer uma associao entre deslocamentos e deformaes. Dependendo de como a estrutura se desloque, podemos calcular uma deformao associada a esse tipo de deslocamento e a associao mais simples que se pode fazer entre deslocamento e deformao a medida da deformao linear, obtida a partir de uma relao entre a fora aplicada a uma barra reta e o deslocamento axial relativo que se verica entre as extremidades da mesma.
Brao Hidrulico

Vlvula Manmetro

Garra Fixa

Barra

Garra
Rgua

Figura 4: Ensaio de trao

Analisando o desenho esquemtico apresentado na Figura 4, percebemos que no possvel medir diretamente nenhuma deformao. O que o ensaio nos fornece diretamente e que podem ser medidos so: a fora aplicada a barra e o comprimento da barra para cada situao de carregamento. Medindo-se a seo transversal da barra para cada situao de carregamento pode-se facilmente calcular a tenso na barra, como: F A

(1.1)

Onde F a fora transmitida pela prensa e A a rea da seo transversal da barra.

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Medindo-se o comprimento da barra para cada situao de carregamento e subtraindo-se do comprimento original que a barra possua antes do ensaio, tem-se a medida do deslocamento relativo da barra, que nesse caso iremos chamar de alongamento da barra, que calculado como sendo:

= l f li

(1.2)

Onde l f o comprimento nal da barra, medido para cada situao de carregamento e l i o comprimento inicial da barra, medido antes do incio do ensaio, quando nenhum carregamento estava aplicado a barra. Agora, DEPOIS QUE TODAS AS MEDIDAS FORAM REALIZADAS, podes-se CALCULAR A DEFORMAO ASSOCIADA atravs da seguinte equao: li

(1.3)

Onde a deformao linear. Uma deformao associada ao deslocamento axial de uma barra submetida apenas a foras normais. assim, medindo-se a fora F , a rea da seo transversal A, e o alongamento para vrios carregamentos consecutivos e incrementais que se obtm uma relao entre tenso e deformao, que no caso do regime eltico dada por:

= E

(1.4)

Onde E o mdulo de elasticidade longitudinal e a Equao (1.4) conhecida como Lei de Hooke. A deformao linear no a nica que pode ser calculada quando um slido se desloca devido a ao de foras que o solicitam. Existem outras situaoes de carregamento e deslocamento que nos permitem calcular deformaes especcas e associadas para cada situao. Podemos por exemplo, calcular a distoro que uma deformao angular associada a deslocamentos angulares que surgem no slido. A situao esquemtica ilustrada na Figura 5 mostra um caso onde uma barra solicitada a toro e pode-se calcular a deformao associada a essa solicitao. Existe todo um estudo realizado pela Mecnica dos Slidos que busca relacionar e calcular as deformaes que surgem em um slido quando o mesmo solicitado por aes externas, e assu-

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Garra Fixa

Barra

Garra giratria

Parafuso

Figura 5: Toro em uma barra

miremos daqui por diante que o leitor esteja familiarizado com as relaes entre deformaes e carregamentos estabelecidas pela teoria da elasticidade. Esperamos ainda que antes de prosseguir o leitor tenha compreendido duas idias principais: a primeira que os deslocamentos surgem primeiro, e que a partir da medida deles que se calculam as deformaes. A segunda idia a de que existem deformaes associadas para cada tipo de congurao e correlao entre os deslocamentos e as aes que os provocaram.

1.3.2 Carregamentos (Aes)

Como j percebemos no tpico anterior, os deslocamentos no surgem do nada e que para todo e qualquer deslocamento deve existir uma causa, e esta causa em anlise estrutural chamada de ao ou, para os mais antigos, de carregamento. Carregamento ou ao toda fora que solicita a estrutura, tal como seu peso prprio, carga de utilizao, sobrecargas, enm toda e qualquer fora que tente provocar o deslocamento da estrutura. As aes podem ser divididas e classicadas de inmeras formas dependendo da convenincia. Em anlise de estruturas existem duas formas de classicar os carregamentos: A primeira toma por base a velocidade de aplicao da carga, e segundo esse critrio as aes podem ser estticas ou dinmicas. So aes dinmicas todas aquelas cargas que so aplicadas a uma velocidade capaz de despertar as foras de inrcia do slido. Quando a velocidade de aplicao for sucientemente lenta, as foras de inrcia no so despertadas e o carregamento classicado como esttico. No estudo presente neste texto consideraremos apenas os carregamentos estticos.

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Uma outra forma de classicar os carregamentos tem como critrio a sua distribuio, existindo segundo esse critrio, cargas concentradas e cargas distribudas. Essas duas formas de classicao dos carregamentos so sucientes e convenientes para os casos estudados neste trabalho.

1.3.3 Princpio da Superposio dos Efeitos

Para os slidos que respondem as solicitaes na forma do regime elstico, quando os deslocamentos so sucientemente pequenos (cerca de 400 vezes menores que a maior dimenso) vlido armar que: O efeito global de um conjunto de aes igual a soma dos efeitos individuais de cada ao. Este o princpio da superposio dos efeitos. A Figura 6 ilustra o princpio da superposio dos efeitos. A estrutura est sujeita a duas aes que atuam ao mesmo tempo. Assim, de acordo com o princpio da superposio dos efeitos, qualquer efeito causado pela atuao combinada das duas aes pode ser calculado a partir da soma dos efeitos das aes atuando isoladamente. Ponrtanto, se voc sabe calcular o deslocamento no meio do vo (por exemplo) devido a ao 1 atuando isoladamente, e tambm sabe calcular o deslocamento no mesmo ponto (meio do vo) devido a ao 2 atuando isoladamente, o deslocamento no meio do vo causado pelas duas aes atuando ao mesmo tempo ser igual a soma dos deslocamentos (no meio do vo) obtidos quando as aes atuavam isoladamente.
A1 A2 A1 A2

Figura 6: Superposio de Efeitos

Desse modo, por mais complexas que sejam as combinaes de carregamento, sempre que for possvel aplicar o princpio da suprposio dos efeitos, os carregamentos combinados podem ser divididos em aes individuais, e qualquer efeito global, como deslocamento em um ponto, pode ser obtido a partir da soma dos efeitos individuais das aes atuando isoladamente. Nas estruturas analisadas ao longo deste texto ser considerado vlido aplicar o princpio da superposio dos efeitos na anlise.

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1.3.4 Onde os carregamentos provocam deslocamentos

Quando uma ao externa solicita um slido na forma do regime elstico, esta ao provoca deslocamentos nos pontos desse slido. Por mais que possa parecer bvio, importante ressaltar que uma ao porvoca deslocamentos em innitos outros pontos diferentes daquele onde ela prpria est aplicada.

A1 A2
0 1 2 3 4 5 6 7

Figura 7: Deslocamentos numa viga

Analisando a viga da Figura 7, vemos que existem duas aes aplicadas a viga, e que essas aes so responsveis pelo deslocamento de toda a viga. No ponto 1 no existe nenhuma carga aplicada, e o mesmo se deslocou. O deslocamento vericado no ponto 1 em parte causado pela ao A1 e em parte causado pela ao A2, desse modo podemos express-lo matematicamente da seguinte forma:

1 = D11 + D12 Na equao 1.5, temos que: 1 o deslocamento total no ponto 1 D11 a parcela de deslocamento no ponto 1, causada pela a ao 1 D12 a parcela de deslocamento no ponto 1, causada pela a ao 2

(1.5)

Assim, poderamos escrever genericamente que:

i =

j=1

Di j

(1.6)

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Onde: n o nmero de aes que solicitam a estrutura i o deslocamento total no ponto i Di j uma parcela de deslocamento no ponto i O ndice i indica a posio onde ocorre o deslocamento O ndice j indica qual a ao que contribui para a parcela de deslocamento D i j Assim, se desejamos representar todos os seis deslocamentos indicados na Figura 7 na forma genrica apresentada pela Equao (1.6), teremos que: 1 = D11 + D12 2 = D21 + D22 3 = D31 + D32 4 = D41 + D42 5 = D51 + D52 6 = D61 + D62 (1.7)

1.4 Equilbrio e Compatibilidade

1.4.1 Equilbrio
Uma estrutura, ou elemento estrutural, est em equilbrio esttico quando a fora e o momento resultantes so nulos em qualquer ponto do corpo em anlise. Como a anlise estrutural se d no espao tri-dimensional sempre possvel decompor a fora e o momento resultantes nos termos de suas componentes cartesianas, de forma que pode-se matematicamente expressar o equilbrio da seguinte forma: Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0

Mx = 0 My = 0 Mz = 0 A situao apresentada na Figura 8 ilustra uma situao onde se aplicam as Equaes (1.8).

(1.8)

As Equaes (1.8) expressam as condies de equilbrio para qualquer slido no espao. Existem casos particulares em que as estruturas so idealizadas em modelos planos, assim as Equaes (1.8)

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Figura 8: Equilbrio Espacial

podem ser reduzidas a apenas trs equaes, sendo duas de translao, relativas aos somatrio de foras e uma de rotao, relativa ao somatrio de momentos. No caso apresentado na Figura 9 as equaes de equilbrio assumiriam a forma apresentada na Equaes (1.9): Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0

(1.9)

Figura 9: Equilbrio Plano

Como podemos observar em (1.8) e (1.9), nas equaes de equilbrio, as foras so as incgnitas a serem determinadas para a soluo do problema.

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1.4.2 Compatibilidade
Para que a anlise estrutural esteja completa tambm necessrio atender s condies de compatibilidade da estrutura. Atender s condies de compatibilidade nada mais do que apresentar, ao nal da anlise, deslocamentos previamente esperados em determinados pontos da estrutura. Na viga da Figura 7, sabemos que no ponto 0 no podem existir translaes verticais e nem horizontais e tambm sabemos que o ngulo de giro da barra naquele ponto diferente de zero. Do mesmo modo sabemos que no ponto 7 no pode existir translao vertical e que tanto a translao horizontal quanto o giro so no nulos. Portanto, para a simples viga apresentada na Figura 7 existem seis condies de compatibilidade que devem ser observadas, trs para cada n. Desse modo, uma abordagem terica que use os deslocamentos para determinar o equilbrio da estrutura (mtodo da rigidez) deve obedecer as condies de compatibilidade impostas a estrutura. Nas equaes de compatibilidade, as incgnitas so os deslocamentos a serem determinados para a soluo do problema.

1.5 Indeterminao Esttica e Cinemtica

1.5.1 Indeterminao Esttica
Como j vimos na seo [1.4] uma estrutura est em equilbrio esttico quando os somatrios dos momentos e das foras nulo em qualquer ponto do corpo, condio matematicamente traduzida nas Equaes 1.8. Vimos ainda que nestas equaes as foras so as incgnitas a serem determinadas. Toda vez que esse nmero de foras incnitas a serem determinadas for maior que o nmero de equaes de equilbrio disponveis, a estrutura ser estaticamente indeterminada. Essa situao de um nmero maior de foras incgnitas superior ao nmero de equaes de equilbrio pode ocorrer de duas formas: atravs de uma indeterminao esttica externa ou via indeterminao esttica interna, como veremos a seguir.

1.5.2 Indeterminao Esttica Externa

A indeterminao esttica externa congura-se quando o nmero de foras incgnitas aplicadas externamete a estrutura superior ao nmero de equaes de equilbrio para resolver a estrutura. Do ponto de vista prtico e usual, as reaes de apoio que so as foras incnitas aplicadas

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externamente a estrutura, e sob este prisma pode-se dizer que toda vez que o nmero de reaes de apoio exceder o nmero de equaes de equilbrio a estrutura ser externamente estaticamente indeterminada. Ainda importa saber o quanto uma estrutura pode ser externamente estaticamente indeterminada, e isso se faz atravs do clculo do grau de indeterminao esttica externa (G e ). Que pode ser expresso matematicamente expresso da seguinte forma:

Ge = NRA NEE

(1.10)

Onde NRA o nmero de reaes de apoio e NEE o nmero de equaes de equilbrio. Lembrando que no plano NEE = 3 e no espao NEE = 6. Na Figura 10 so apresentados alguns casos de estruturas externamente estaticamente indeterminadas. Tambm apresenta-se nessa gura o clculo do grau de indeterminao esttica externa Ge .

(a)
NRA = 6 NEE = 3 Ge = 3

(b) NRA = 5
NEE = 3 Ge = 2

(d) (c)
NRA = 4 NEE = 3 Ge = 1 NRA = 10 NEE = 6 Ge = 4

Figura 10: Estruturas exteriormente estaticamente indeterminadas

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(b) (a)

Gi = 3 Gi = 3

(b)

(c)
Gi = 3

(d)

Gi = 9

Figura 11: Estruturas internamente estaticamente indeterminadas

1.5.3 Indeterminao Esttica Interna

Uma estrutura ser internamente estaticamente indeterminada quando no for possvel calcular as foras que atuam internamente na estrutura, mesmo nos casos onde seja possvel calcular as reaes de apoio. Do ponto de vista prtico, as foras internas que atuam na estrutura so os esforos internos (momento etor, esforo cortante, esforo normal,etc). Esta situao onde no se consegue calcular os esforos internos da estrutura ocorre quando os elementos estruturais se fecham em uma clula impossobilitando calcular o equilbrio de uma seo transversal atravs da diviso da estrutura em carregamentos a esquerda e a direita de uma seo, tal como ocorre nos exemplos apresentados na Figura 11. O clculo do grau de indeterminao esttica interna Gi no to simples quando o clculo de Ge . De modo simplicado calcula-se Gi da seguinte forma:

Gi = NRC NEI

(1.11)

Onde NRC igual ao nmero de clulas fechadas onde no se pode dividir a estrutura em esquerda e direita, e NEI o nmero de esforos internos presentes na clula.

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No exemplo da Figura 11-(a) existe uma clula e trs esforos internos na clula, uma vez que em barras de prticos planos podem existir momento etor, esforo normal e esforo cortante. Portanto, neste caso Gi = 3. No caso da Figura 11-(d) existem trs clulas e trs esforos em cada clula, logo, Gi = 9. O grau de indeterminao esttica total igual a soma dos graus de indeterminao esttica exterior e interior, e quanto maior for esse nmero, maior ser o esforo computacional para calcular as foras incgnitas, maior ser o esforo computacional do mtodo da exibilidade.

1.5.4 Indeterminao Cinemtica

Como j vimos na seo [1.4], quando uma estrutura submetida a uma ao, esta se desloca. Sabemos ainda que alguns ns da estrutura tm seus deslocamentos previamente determinados, como por exemplo nos apoios. Esses deslocamentos previamente determinados so as condies de equilbrio cinemtico da estrutura, que tambm chamamos de condies de contorno. Alm dos ns onde esses deslocamentos so conhecidos, a estrutura pode possuir outros ns onde no se conhece os valores dos deslocamentos. Nesses pontos, os deslocamentos so indeterminados, e a quantidade desses deslocamentos indeterminados o grau de indeterminao cinemtica da estrutura. Como exemplo, podemos analisar a estrutura da Figura 11-d. Nesta estrutura existem 8 ns. Como se trata de uma estrutura plana, em cada um desses ns existem trs possibilidades de deslocamento (translao em x, translao em y e rotao em z), totalizando um total de 24 deslocamentos possveis. Desses 24 deslocamentos possveis 3 so determinados, que so as translaes nos dois apoios. Assim esta estrutura possui 19 indeterminaes cinemticas. J no caso da estrutura na Figura 11-d existem 8 ns com 6 possibilidades de movimento (estrutura espacial), totalizando 48 possibilidades de deslocamento. Dessas 48 possveis, analisando os apoios, percebemos que 10 deslocamentos so determinados (2 apoios do 2 o gnero e 2 engastes), fazendo com que a estrutura possua 38 indeterminaes cinemticas. Em anlise estrutural, tambm costuma-se chamar o nmero de indeterminao cinemtica de graus de liberdade da estrutura.

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1.6 Flexibilidade e Rigidez de Mola

As equaes de exibilidade e rigidez exprimem as relaes entre aes e deslocamentos em uma estrutura. O entendimento de como essas equaes so formuladas fundamental para a anlise matricial via mtodos da exibilidade ou da rigidez. Os conceitos de exibilidade e rigidez podem ser ilustrados com o auxlio da mola apresentada na Figura 12, onde a mesma tracionada pela ao A, e devido a solicitao dessa mesma ao, a mola distende-se do comprimento L at o comprimento + L, sendo a ao A a responsvel pelo alongamento (deslocamento) .

Figura 12: Mola sujeita a trao

Qualquer estudante de Engenharia vai lembrar de como se calcula a constante elstica da mola usando a Lei de Hooke. Para isso basta descobrir qual a fora que provoca um deslocamento unitrio na mola, com a velha e boa frmula:

F = Kx

(1.12)

Onde x o deslocamento que a fora F provoca e K a constante eltica da mola. Portanto, na Equao (1.12) K a fora que capaz de provocar um deslocamento unitrio na mola, ou seja, quando x = 1. Quanto mais alto for o valor de K maior ser a fora necessria para distender ou comprimir a mola, ou em outras palavras mais rgida ser a mola. Em anlise de estruturas o princpio o mesmo. Entretanto, apenas com nalidade didtica e tambm com o objetivo de mater sempre uma mesma simbologia matemtica tanto nos casos mais simples quanto nos mais complexos, utilizaremos as mesmas notaes que estamos usando para foras (Ai ) e deslocamentos (i e Di j ) desde o princpio deste trabalho. Desse modo, a Equao (1.12) reescrita do seguinte modo:

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A = S Onde: o deslocamento provocado pela ao A. S a fora necessria para provocar um deslocamento unitrio ( = 1)

(1.13)

Assim, quanto maior for o valor de S mais difcil ser deslocar a mola, ou seja, mais rgida ser a mola, e por esse motivo S conhecido como sendo a RIGIDEZ da mola. Uma outra forma de relacionar aes e deslocamentos pode ser escrita da seguinte forma:

= FA Onde: o deslocamento provocado pela ao A. (de novo e sempre)

(1.14)

F o deslocamento que surge na mola quando aplica-se uma ao unitria na mesma A = 1

Deste modo, quanto maior for o valor de F mais fcil ser deslocar a mola, ou seja, mais exvel ser a mesma, e por esse motivo, F conhecido como sendo a FLEXIBILIDADE da mola. Quando estamos determinado o valor de S a pergunta a ser respondida a seguinte: qual a fora necessria para provocar um deslocamento unitrio na mola, ao passo que na determinao do valor de F a pergunta a ser respondida consiste em dizer qual o valor do deslocamento que provocado por uma ao unitria na mola. Analisando as Equaes (1.13) e (1.14) percebemos que F e S so grandezas inversamente proporcionais, ou em outras palavras, a RIGIDEZ o inverso da FLEXIBILIDADE, o que matematicamente expresso pelas Equaes (1.15). 1 = S1 S 1 = F 1 F

F=

S=

(1.15)

22

1.7 Flexibilidade e Rigidez de Elementos Estruturais

1.7.1 Coecientes de Flexibilidade e Rigidez
Os princpios descritos para a mola so vlidos para toda e qualquer estrutura que se desloca em regime linear elstico quando solicitada por uma nica ao, o que nos permite distender os conceitos de exibilidade e rigidez de mola para os conceitos de exibilidade e rigidez de elementos estruturais, e por conseginte, de estruturas. Vejamos o caso da estrutura apresentada na Figura 13.

Figura 13: Barra sujeita a trao

No caso da Figura 13 temos uma barra engastada em uma extremidade e solicitada em outra extremidade por uma ao A, posicionada na mesma direo do eixo longitudinal da viga. Sabemos, da Resistncia dos Materiais, que para o caso da barra da Figura 13, o deslocamento axial e dado por: AL E

= Onde: o deslocamento provocado pela ao A; L o comprimento da barra;

(1.16)

E o mdulo de elasticiade longitudinal do material que constitui a barra, e a rea da seo transversal da barra.

23

Se zermos A = 1 na Equao (1.16) teremos o valor do deslocamento , provocado por uma ao unitria, ou em outros termos, a exibilidade da barra quando submetida a aes normais aplicadas no eixo da mesma. Assim, a exibilidade F de uma barra prismtica submetida a uma ao normal aplicada no seu eixo longitudinal descrita atravs da Equao (1.17). L E

F=

(1.17)

Como j sabemos que a rigidez o inverso da exibilidade podemos tambm obter o valor da rigides S para a barra da Figura 13, conforme expresso na Equao (1.18). L E
1

S=F

E L

(1.18)

Uma vez que obtivemos F e S podemos agora relacionar as aes e os deslocamentos para o caso da Figura 13 em termos de sua rigidez ou de sua exibilidade ao deslocamento longitudinal provocado por uma ao normal, na forma das Equaes (1.19) =FA A = S

(1.19)

As Equaes (1.19) so as iguais as Equaes (1.13) e (1.14), s que neste caso, os valores de F e A foram obtidos para uma situao estrutural especca. Veremos mais adiante que F e A so respectivamente chamados de coeciente de exibilidade e coeciente de rigidez, e que sua determinao depende de tcnicas especcas para cada tipo de situao estrutural. Veremos ainda mais adiante, vrias formas de se obter esses valores utilizando o princpio dos trabalhos virtuais e a tcnica da carga virtual unitria Vejamos agora o caso da viga engastada apresentada no esquema estrutural da Figura 14 Agora, ao invs de tracionar a barra, a ao na extremidade provoca a exo da barra. Neste caso, o deslocamento vertical indicado na Figura 14 pode ser obtido via tcnica da carga virtual unitria, utilizando o princpio dos trabalhos virtuais, sendo expresso por: 1 EI
Z

= Onde:

MMds

(1.20)

24
A

Figura 14: Viga em balano com ao na extremidade

E o mdulo de elasticidade longitudinal do material que constitui a barra I o momento de inrcia da seo transversal em relao a sua linha neutra M a expresso que dene o valor dos momentos etores reais M a expresso que dene o valor dos momentos etores virtuais

Admitindo um sistema de coordenadas com origem na extremidade onde a ao A est aplicada, teremos as seguintes expresses de momento: M (x) = A x (0 x L) M (x) = 1 x (0 x L)

Multiplicando M (x) por M (x), teremos que: 1 = EI

Z L
0

A x2 dx =

AL3 3EI

Desse modo, obtivemos o valor do deslocamento vertical na extremidade da viga provocado pela a ao A. AL3 3EI

(1.21)

Agora, para o caso da viga na Figura 14, se quisermos saber qual o deslocamento provocado

25

por uma ao unitria na extremidade onde atua a ao A, basta fazer A = 1 na equao 1.21, e caremos com: = 1 L3 L3 = = 3EI 3EI

E como o valor do deslocamento provocado por uma ao unitria denido como sendo a exibilidade F , temos que para o caso do deslocaemento indicado na Figura 14, a exibilidade (F ) dada por: L3 3EI

F=

(1.22)

Sabendo o valor da exibilidade expressa na Equao (1.22), podemos relacionar ao e deslocamento na forma expressa na Equao (1.23):

=F A

(1.23)

Agora, se quisermos saber qual a fora necessria para provocar um deslocamento unitrio basta fazer = 1 na Equao 1.21, e caremos com: 1= 3EI AL3 = A = 3 3EI L

E como o valor da fora A que provoca um deslocamento unitrio denido como sendo a rigidez (S), temos que para o caso do deslocaemento indicado na Figura 14, a rigidez (S) dada por: 3EI L3

S=

(1.24)

Sabendo o valor da rigidez expressa na Equao (1.24), podemos relacionar ao e deslocamento na forma expressa na Equao (1.25):

A=S

(1.25)

As Equaes (1.25) e (1.23) so respectivamente iguais as Equaes (1.13) e (1.14), com a di-

26

ferena que desta vez, para o caso especco da barra apresentada na Figura 14, obtivemos os coecientes de exibilidade e de rigidez utilizando o princpio dos trabalhos virtuais.

1.7.2 Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez

At agora, nos exemplos que apresentamos, para cada estrutura existia apenas um deslocamento em anlise e portanto, apenas um nico coeciente de exibilidade e um nico coeciente de rigidez, situao que serviu para explicar os conceitos de exibilidade e de rigidez, mas que em casos prticos no ser aplicada, uma vez que na anlise de estruturas usuais o nmero de deslocamentos e aes consideravelmenet elevado. Nestes casos, ao invs de trabalharmos com coecientes nicos, iremos utilizar matrizes de coecientes, matrizes essas que so nominadas de matriz de rigidez e matriz de exibilidade. Os casos que veremos na presente seo ilustram apenas a utilizao das matrizes de exibilidade e rigidez nas equaes que correlacionam aes com deslocamentos, ainda no discutiremos a obteno dos coecientes de exibilidade e de rigidez. Para ilustrar a obteno das citadas matrizes, analisemos o caso da viga de dois vos sujeita a trs aes, conforme apresentado na Figura 15. Digamos que para esse caso desejemos obter os trs deslocamentos 1 , 2 e 3 indicados na gura, considerados positivos nos mesmos sentidos das aes aplicadas nos pontos 1, 2 e 3. Sabemos que cada deslocamento composto de parcelas de deslocamento correspondentes as aes aplicadas na estrutura, de forma que: 1 = D11 + D12 + D13 2 = D21 + D22 + D23 3 = D31 + D32 + D33 Sabemos ainda que se for possvel aplicar o princpio dos trabalhos virtuais, as parcelas de deslocamento Di j podem ser calculados considerando as aes atuando isoladamente na estrutura. Assim, podemos expressar a parcela de deslocamento Di j , considerando apenas a ao j. No caso especco apresentado na Figura 15, podemos expressar D 11 calculando o deslocamento no ponto 1 considerando apenas a ao A1 atuando isoladamente. Assim, se soubermos qual o deslocamento que provocado por uma ao unitria no ponto 1 acharemos um coeciente de exibilidade que correlaciona o deslocamento 1 com a ao A1 dado por: (1.26)

27

D11 = F11 A1 Pelo mesmo raciocnio que nos permitiu escrever a Equao (1.27), podemos escrever que: D12 = F12 A2 D13 = F13 A3

(1.27)

(1.28)

Nas Equaes (1.27) e (1.28), os coecientes F11 , F12 e F13 so obtidos atravs do clculo do deslocamento no ponto 1 causado pelas aes A1 , A2 e A3 atuando isoladamente. Para ser mais especco, o coeciente F11 o deslocamento vertical no ponto 1 provocado pela ao A 1 , ao passo que F12 o deslocamento vertical no mesmo ponto 1 agora causado pela ao A 2 , e nalmente F13 o deslocamento vertical no mesmo ponto 1 causado provocado pela ao A 3 . Como j sabemos que o deslocamento provocado por uma ao unitria a exibilidade, obtemos os coecientes de exibilidade Fi j onde o ndice i indica o ponto onde o deslocamento considerado, e o ndice j indica o ponto onde a ao unitria foi aplicada. Na Figura 15 esse processo gracamente apresentado. Aplicando o mesmo racioccio com o qual obtivemos as Equaes (1.27) e (1.28), podemos escrever que: D21 = F21 A1 D22 = F22 A2 D23 = F23 A3 (1.29)

De modo anlogo, teremos que: D31 = F31 A1 D32 = F32 A2 D33 = F33 A3 (1.30)

Assim, usando as Equaes (1.27), (1.28), (1.29) e (1.30), podemos correlacionar todos as aes A com os deslocamentos , do seguinte modo:

28
A1 A2 A3

2 1 1 F F
11 21

31

1 F22 F
12

32

1 F F
13 23

33

Figura 15: Coecientes de exibilidade para viga com dois vos

1 = F11 A1 + F12 A2 + F13 A3 2 = F21 A1 + F22 A2 + F23 A3 3 = F31 A1 + F32 A2 + F33 A3 As equaes (1.31) podem ser matricialmente expressas na forma da Equao (1.32). 1 (1.31)

F11 F12 F13

A1

2 = F21 F22 F23 A2 3 F31 F32 F33 A3 Em termos genricos para uma estrutura qualquer, temos que:

(1.32)

[] = [F ][A]

(1.33)

29

Onde: [] a matriz de deslocamentos; [F ] a matriz de exibilidade, e [A] a matriz das aes.

A Equao (1.33) expressa os deslocamentos em funo das aes, utilizando para isso a matriz de exibilidade [F ]. Porm, se a partir da mesma Equao (1.33) quisermos expressar as aes em funo dos deslocamentos, chegaremos a Equao (1.34):

[A] = [F ]1 []

(1.34)

Onde [F ]1 a matriz de exibilidade invertida, de forma que para as mesmas aes e deslocamentos apresentados na Figura 15, podemos dizer que [S] = [F ] 1 , e ento escrevermos a Equao (1.35).

[A] = [S][]

(1.35)

Na Equao (1.35) as aes so expressas em funo dos deslocamentos e a matriz [S] uma matriz de rigidez para a estrutura apresentada, matriz essa que pode ser obtida a partir da inverso da matriz [F ] ou diretamente atravs da identicao de valores de carregamento que provocam deslocamentos unitrios nas mesmas direes e sentidos indicados pelos deslocamentos 1 , 2 e 3 da Figura 15. Tal processo gracamente ilustrado na Figura 16. Analisando o processo fsico ilustrado na Figura 16 vemos que o que se procura agora quais so as aes que provocam deslocamentos unitrios, ou seja, quais os coecientes de rigidez. Se analisamos o ponto 1 especicamente, e perguntamos quais as aes que provocam um deslocamento unitrio na mesma direo e sentido de 1 , fazendo com que 2 e 3 sejam nulos, obteremos os coecientes S11 , S21 e S31 , e assim suscessivamente, at obtermos a matriz de rigidez [S], em racioco semelhante ao desenvolvido na obteno dos coecientes de exibilidade da matriz [F ]. Os deslocamentos 2 e 3 so nulos no caso desses trs coecientes, por que a pergunta que tentamos responder quais so as aes que provocam deslocamento unitrio apenas no ponto 1. Quando repetirmos a mesma investigao para os pontos 2 e 3, acharemos os demais coecientes de rigidez que compe a matriz de rigidez.

30
A1 A2 A3

2 1 S11 1 S S12
22

S21

S31

S32 1

S13

23

S33 1

Figura 16: Coecientes de rigidez para viga com dois vos

Determinar os valores dos coecientes de rigidez e exibilidade de uma estrutura genrica uma tarefa muito difcil. O que usualmente se faz determinar esses coecientes para certos tipos de estruturas de forma especca e isolada, construindo-se assim uma tabela de valores desses coecientes para situaes previamente determinadas. De posse desses valores previamente conhecidos, divide-se a astrutura global de forma que os coecientes de exibilidade e de rigidez da estrutura global possam ser obtidos a partir das combinaes dos coecientes conhecidos priori.

31

Fundamentos Tericos dos Mtodos da Flexibilidade e Rigidez

Veremos neste captulo os fundamentos tericos dos mtodos da rigidez e da exibilidade. Apesar de estes fundamentos poderem ser aplicveis a anlise estrutural em geral, os veremos especicamente aplicados a estruturas reticuladas, o que por outro lado cobre um nmero razovel de elementos estruturais usualmente utilizados na Engenharia de Estruturas. A formulao dos mtodos ser desenvolvida em lgebra matricial, o que permite escrever equaes generalizadas para qualquer tipo de estrutura, com a vantagem adicional da abordagem matricial ser facilmente assimilvel em algoritimos computacionais, permitindo o uso de computadores na anlise, o que a maior vantagem desses mtodos, uma vez que o computador capaz de analisar um grande nmero de estruturas em tempo reduzido, aumentando consideravelmente a produtividade do analista estrutural.

2.1 Introduo ao Mtodo da Flexibilidade - Abordagem Geral

Inicialmente veremos os fundamentos tericos do mtodo da exibilidade, que pode ser utilizado na soluo de qualquer mtodo estaticamente indeterminado, ou seja, toda vez que existirem mais foras incgnitas do que equaes de equilbrio disponveis para a soluo do problema. Para enteder o mecanismo de funcionamento do mtodo, vamos inicialmente analisar a viga apresentada na Figura 17-(a). Com a nalidade de poupar tempo e tambm evitando reinventar a roda, adotaremos a nomeclatura semelhante a utilizada por (GERE; WEAVER, 1981) na denominao de aes, reaes, deslocamentos e matrizes em geral. Assim que os termos forem surgindo na soluo do problemas, iremos nominando os termos que se zerem necessrios.

32

Observando a estrutura apresentada na Figura 17-(a), vemos que trata-se de uma estrutura plana com quatro reaes de apoio possveis. A partir de agora, convencionaremos representar as reaes de apoio, atravs de um trao cortando a fora ou binrio que a constitui, isso diferenciar as aes das reaes. Como a viga da Figura 17-(a) uma estrutura plana, signica que existem trs equaes de equilbrio possveis para resolver o problema, ao passo que a mesma estrutura apresenta quatro reaes de apoio incgnitas, o que torna a estrutura estaticamente indeterminada do primeiro grau, e dizemos ento que a estrutura possui um redundante esttico, que pode ser obtido a partir da quebra de qualquer um dos vnculos (restrio ao deslocamento nos apoios) da estrutura. Na soluo via mtodo da exibilidade, quebra-se um dos vnculos nos apoios, e para manter a compatibilidade da estrutura acrescenta-se o redundante esttico equivalente ao vnculo rompido, que a prpria reao de apoio do vnculo que foi rompido. Qualquer um dos vnculos pode ser rompido, mas no caso dos quatro vnculos apresentados na Figura 17-(a), optou-se por romper o vnculo que impedia o deslocamento vertical no ponto B da viga, fazendo com que a estrutura assuma a forma apresentada na Figura 17-(b).

HA

w
L RA (a) RB

MA

(d) DB (e) RB

w (b)

(c) RB

(f)

Figura 17: Exemplo de aplicao do Mtodo da Flexibilidade

Como a viga da Figura 17-(a) era estaticamente indeterminada do primeiro grau, ao se romper um

33

vnculo obteve-se a estrutura estaticamente determinada (isosttica) apresentada na Figura 17-(b). Porm, ao se romper um vnculo mandatrio que se aplique o redundante esttico na estrutura na mesma direo e sentido da reao do apoio rompido, aplica-se o redndante R B como o indicado na Figura 17-(c). Desse modo, podemos representar os efeitos globais da viga da Figura 17-(a) como sendo a soma dos efeitos isolados das vigas das Figuras 17-(b) e 17-(c). Agora, para determinar o valor da redundante RB , calcularemos o deslocamento em B, para os casos das vigas das Figuras 17-(b) e 17-(c). O clculo desses deslocamentos geralmente realizado atravs do mtodo da carga virtual unitria, tal qual foi realizado na seo 1.7.1. Aplicando a wL4 mesma tcnica, obtemos o valor de B = (positivo no sentido indicado na Figura 17-(d)). Da 8EI R B L3 , positivo no sentido mesma forma, para a viga da Figura 17-(b) obtemos o valor de D B = 3EI indicado pela Figura 17-(e). Agora, convencionaremos que o sentido da redundante ser sempre positivo, e tambm que os deslocamentos no sentido da redundante sero sempre positivos. Aps adotar essa conveno escrevemos a equao de compatibilidade do n B da estrutura da viga original, apresentada na Figura 17-(a). Sabemos portanto que o deslocamento vertical do n B da Figura 17-(a) nulo, o que nos permite escrever a Equao (2.1): RB L3 wL4 =0 3EI 8EI

DB B = 0 D B =

(2.1)

Isolando o valor de RB na Equao (2.1), teremos o valor do redundante esttico dado por: 3 RB = wL 8

(2.2)

Como a estrutura estaticamente indeterminda do primeiro grau, ao se obter o valor de um redundante esttico (RB ), pode-se agora obter as demais reaes de apoio atravs das trs equaes de equilbrio disponveis para a viga plana. A Equao (2.1) que permitiu a soluo do problema chamada de equao de compatibilidade, uma vez que determina os valores de deslocamentos em ns da estrutura. esta equao que exprime a condio de compatibilidade de que o deslocamento vertical do n B deve ser nulo, e a partir dessa equao que obtemos o valor de um redundate esttico que nos d a soluo do

34

problema, uma vez que conhecido o valor de um redundante, as demais reaes incgnitas podem ser obtidas atravs das trs equaes de equilbrio disponveis para estruturas planas. Podemos ainda desenvolver uma soluo mais sistemtica que nos permita chegar no mesmo valor de RB . Esta sistematizao nos permitir expressar as equaes de equilbrio e compatibilidade em termos gerais e matriciais, caminhando assim no sentido da generelizao matricial que utilizaremos na anlise das estruturas. Um primeiro passo a ser dado no sentido dessa sistematizao, descobrir qual o deslocamento no mesmo sentido e direo da redundante esttica, quando aplicamos no lugar da redundante uma carga unitria, como indicado na Figura 17-(f). Desse modo, podemos expressar o valor do deslocamento DB , causado por RB como sendo o produto da fora redundante RB pelo deslocamento causado por uma fora unitria, assim teramos que DB = RB . Com essa nova abordagem, a Equao de compatibilidade (2.1) pode ser reescrita na forma da Equao (2.3):

B + RB = 0

(2.3)

Na Equao (2.3) B o deslocamento no ponto B, causado pela Ao w na estrutura liberada. tomado negativo porque contrrio ao sentido da redundante no ponto B. Enquanto , representa um coeciente de exibilidade, uma vez que o deslocamento provocado por uma ao unitria no ponto B, e numa forma mais geral denotamos pelo smbolo F. O termo nulo a direita da igualdade a condio de compatibilidade que determina qual deve ser o deslocamento do n B, que em numa forma mais geral denotamos por B , assim, podemos reescrever mais uma vez a Equao (2.3) na forma generalizada apresentada pela Equao (2.4):

B = B + F R B

(2.4)

2.2 Introduo ao Mtodo da Flexibilidade - Abordagem Matricial

Agora vejamos o caso apresentado na Figura 18: No caso da viga apresentada na Figura 18-(a) temos uma estrutura estaticamente indeterminada do segundo grau, e neste caso, a soluo do problema via mtodo da exibilidade requer que sejam rompidos dois vnculos da viga. No caso especco da viga da Figura 18-(a) foram rompidos

35
HA
A w

w D L1 D L2 (d) RC F11 (e) 1 F21

L/2 RA RB (a)

L/2

w
(b)

F12 (f) RB (c) RC

F22 1

Figura 18: Mtodo da Flexibilidade - Viga com dois redundantes

os vnculos dos apoios B e C. Como determina o mtodo da exibilidade, foram colocados os redundantes estticos RB e RC no locais onde os vnculos foram rompidos, resultando no esquema estrutural da Figura 18-(c). O prximo passo calcular os deslocamentos na estrutura liberada nos pontos onde atuam os redundantes. Em primeiro lugar, calculam-se os deslocamentos devido a ao do carregamento que solicita a estrutura (o carregamento distribudo w). Em seguida calculam-se os deslocamentos devido a ao dos redundates RB e RC . A partir de agora, chamaremos os deslocamentos devido aos carregamento de D L . O subndice L indica apenas que um deslocamento devido ao carregamento (em ingls load), no sendo propriamente um subndice, mais um indicador. Os DLi tero os subndeces i, que indicam a posio i onde o deslocamento est sendo calculado. Para o caso apresentado na Figura 18-(d), podemos calcular D L1 e DL2 atravs da tcnica da carga virtual unitria do modo ilustrado nas Figuras 19 e 20.

36

w
DL1 (a) DL2

D L1
Y X (b) 1

1 = EI

M (M )ds p/(0 x L/2) p/(0 x L/2) wL2 x wx3 + 8 2 dx

M (x) =

wL2 wx2 8 2

DL1

M (x) = x 1 DL1 = EI DL1 =

Z L/2
0

3wL4 128EI

Figura 19: Deslocamento DL1 na estrutura liberada devido as cargas

w DL1 (a) DL2

D L2 =
Y 1 X (b) DL2

1 EI

M (M )ds p/(0 x L) p/(0 x L) dx

M (x) =

wx2 2

M (x) = x D L2 = D L2 = 1 EI
Z L wx3
0

wL4 8EI

Figura 20: Deslocamento DL2 na estrutura liberada devido as cargas

37

Agora que j calculamos os valores dos deslocamentos devido aos carregamentos atuando na estrutura liberada, falta calcular os deslocamentos devido a ao dos redundates atuando na estrutura liberada. S que desta vez, calcularemos as exibilidades nos pontos 1 e 2 de tal sorte que poderemos expressar os deslocamentos devido aos redundantes em funo de suas respectivas exibilidades. Os clculos das exibilidades, est ilustrado nas Figuras 21 e 22.
F11 = 1 EI
Z

M (M )ds p/(0 x L/2) p/(0 x L/2)

M (x) = x M (x) = x

Y X
F F
11

F11 =
21

1 EI

Z L/2
0

x2 dx

F11 =

1
F21 =

L3 24EI 1 EI
Z

M (M )ds p/(0 x L/2) p/(0 x L/2) Lx + x2 2 dx

M (x) = x M (x) = F21 = L +x 2

1 EI

Z L/2
0

F21 =

5L3 48EI

Figura 21: Flexibilidades F11 e F21 na estrutura liberada

Agora que j sabemos as exibilidades nos pontos 1 e 2, podemos calcular os deslocamentos na estrutura liberada devido a ao das redundantes estticas. Uma vez que j foram calculadas as exibilidades, podemos expressar os deslocamentos na forma da Equao (2.5): D11 = F11 RB D12 = F12 RC D21 = F21 RB D22 = F22 RC Agora que j sabemos quais os valores dos deslocamentos causados pelo carregamento e pelas redundates, podemos escrever as equaes de Equilbrio para os ns B e C (que chameremos de 1 e 2), na forma da Equao (2.6): (2.5)

38
F12 = 1 EI
Z

M (M )ds p/(0 x L/2) p/(0 x L/2)

M (x) =

L +x 2

Y X
F F
12 22

M (x) = x F12 = F12 = F22 = 1 EI

Z L/2 Lx
0

+ x2 dx

5L3 48EI 1 EI
Z

M (M )ds p/(0 x L) p/(0 x L)

M (x) = x M (x) = x F22 = F22 = 1 EI

Z L
0

x2 dx

L3 3EI

Figura 22: Flexibilidades F12 e F22 na estrutura liberada

1 =

3wL4 + F11 RB + F12 RC 128EI wL4 2 = + F21 RB + F22 RC 8EI

(2.6)

A Equao (2.6) pode ser matricialmente expressa na forma da Equao (2.7): 1 2

DL1 DL2

F11 F12 F21 F22

RB RC

(2.7)

Adotando a nomeclatura semelhante a utilizada por Gere e Weaver (1981), nominaremos os deslocamentos gerais como D; os deslocamentos devido as cargas de D L , e as foras redundates denotadas por Q. Desse modo a Equao (2.7), reescrita em temos gerais na forma da Equao (2.8):

D1 D2

DL1 DL2

F11 F12 F21 F22

Q1 Q2

(2.8)

Substituindo os valores j calculados para a Equao (2.8), obteremos a Equao (2.9):

39
4

0 0

3wL 128 EI

8EI

wL4

L3 24EI 5L3 48EI

5L3 48EI L3 3EI

RB RC

(2.9)

Agora, se desejamos obter os valores das redundantes [Q], isolamos esse termo da Equao (2.9), obtendo a Equao (2.10):
L3 24EI 5L3 48EI 5L3 48EI L3 3EI 3wL4 128EI wL4 8EI

RB RC

(2.10)

De modo, que se desejamos obter os valores das redundantes, precisaremos inverter a matriz de exibilidade, conforme indicado na Equao (2.11):
L3 24EI 5L3 48EI 5L3 48EI L3 3EI 1 3wL4 128EI wL4 8EI

RB RC

(2.11)

Utilizando a tcnica algbrica descrita em Boldrini et al. (1980), podemos obter a inversa da matriz de exibilidade, dada pela Equao (2.12):

[F ]1 =

48EI 7L3

16 5 5 2

(2.12)

Assim, podemos reescrever a Equao (2.11) na forma da Equao (2.13): wL4 128EI

RB RC

48EI 7L3

16 5 5 2

3 16

(2.13)

Resolvendo (2.13), chegamos aos valores dos redundantes expressos na Equao (2.14)

RB RC

3wL 56

32 17

(2.14)

40

2.3 Introduo ao Mtodo da Rigidez - Abordagem Geral

Como j vimos, a formulao fsca do mtodo da rigidez inversa a adotada no mtodo da exibilidade, entretanto, como ser mostrado nas prximas sees, a formulao metemtica idndica. No mtodo da exibilidade as incgnitas a serem calculadas eram as redundantes estticas, signicando que o nmero de ncgnitas a calcular era igual ao grau de indeterminao esttica. J no mtodo da rigidez, as incnitas a se calcular so os deslocamentos nodais desconhecidos, signicando que o nmero de incgnitas a se calcular igual ao grau de indeterminao cinemtica da estrutura. Uma caracterstica particular do mtodo da rigidez o uso intensivo de aes de extrmidade em membros restringidos que podem ser obtidas utilizando o mtodo da rigidez, e depois de tabelados, aplicados ao mtodo da rigidez. Nesse texto usaremos as tabelas deduzidas por Gere e Weaver (1981), que esto apresentadas nos anexos 1 e 2. Para ilustrar uma abordagem generalizada do mtodo da rigidez analisaremos a viga cujo esquema estrutural est apresentado na Figura 23(a), que para ns de comparao ser igual ao caso apresentado na viga da Figura 17(a).

A L (a)

(b)

(c)

MB

(d)

mB

Figura 23: Mtodo da Rigidez - abordagem geral

41

Com a nalidade de simplicar a anlise, e uma vez que os resultados prticos assim o permitem, ser desprezado o deslocamento axial da viga. Considerando essa simplicao, o primeiro passo da anlise consiste em determinar qual o grau de indeterminao cinemtica da estrutura. No caso especco da viga apresentada na Figira 23(a), existem duas possibilidades de movimento em cada n (translao vertical e rotao em A e B), totalizando quatro possibilidades de movimento. Dessas quatro possibilidades, trs so conhecidas, que so os deslocamentos nulos (translao vertical e rotao) do n A e a translao vertical nula do n B. Desse modo, apenas um deslocamento desconhecido (rotao do n B), sendo portando a estrutura cinematicamente indeterminada do primeiro grau. Quando a anlise era realizada pelo mtodo da exibilidade, logo aps identicar os redundantes estticos, procedia-se a "liberao" das restries onde se encontravam tais redundantes. Agora, com o mtodo da rigidez faremos exatamente o contrrio, ou seja, procederemos a "restrio" dos deslocamentos nos pontos onde se encontram os redundantes cinemticos. Aplicando esse procedimento a viga da Figura 23(a), obteremos a estrutura restringida apresentada na Figura 23(b). Ainda traando um paralelo com a anlise realizada via mtodo da exibilidade, onde logo aps a "liberao" da estrutura aplicava-se consecutivamente os carregamentos reais e os redundates a m de se obterem os deslocamentos cada uma dessas duas situaes (viga liberada sujeita aos carregamentos e viga liberada sujeita aos redundates) provocava nos ns analizados; No mtodo da rigidez adotaremos estratgia semelhante, ou seja, analisaremos a estrutura restringida sujeita aos carregamentos reais, conforme mostrado na Figura 23(c) e aos redundantes, que agora so redundantes cinemticos, conforme mostrado na Figura 23(d). A diferena que agora investigaremos quais as aes de extrmidade que surgem na viga restringida quando a mesma sujeita aos carregamentos e aos redundantes. Para isso feremos uso das tabelas apresentadas nos Anexos 1 e 2 deste trabalho.
ANLISE DA ESTRUTURA RESTRINGIDA SUJEITA AOS CARREGAMENTOS REAIS - Figura 23(c)

Ao se retringir a rotao do n B, surge um momento MB na extrmidade direita da viga, momento esse que no existe na viga real, posto que o apoio em B permite rotao. Agora no entanto, estamos interessados em descobrir qual seria o momento reativo em B se a viga sujeita aos carregamentos reais (carga distribuda) fosse engastada nesse apoio, e observando o Anexo 1, percebemos que se trata do caso 4 da tabela, e portanto temos o momento expresso na Equao (2.15):

42

MB =

wL2 12

(2.15)

O sinal positivo do momento na Equao (2.15), indica que o momento tem o mesmo sentido que o indicado na Figura 23(c), ou seja, o momento est no sentido horrio.
ANLISE DA ESTRUTURA RESTRINGIDA SUJEITA AOS DESLOCAMENTOS REDUNDANTES - Figura 23(d)

Uma vez que o momento reativo em B no existe na viga real, e que o mesmo somente surgiu devido a restrio do movimento no ponto onde ocorre o redundante cinemtico, necessrio aplicar um momento no mesmo ponto B, momento esse devido ao deslocamento redundante aplicado na estrutura restringida. O valor desse momento pode ser obtido no caso 3 da tabela do anexo 2. Assim chegaremos ao momento expresso na Equao (2.16): 4EI B L

mB =

(2.16)

O sinal positivo de mB na Equao (2.16), indica que o mesmo tem o mesmo sentido arbitrado na Figura 23(d), ou seja, mB est no sentido anti-horrio. Note que no caso de B = 1, mB ser um coeciente de rigidez SB =
4EI L ,

de modo que mB = SB B . Ainda na Equao (2.16) E o mdulo

de elasticidade do materiail que constitui a viga e I o momento de inrcia da seo transversal em relao ao eixo que passa pela linha neutra da mesma seo transversal.
SUPERPOSIO DOS EFEITOS - EQUILBRIO DO N B

Agora que j obtivemos as aes de extremidade devidas aos carregamentos e aos deslocamentos redundantes, podemos proceder o equilbrio do n B, a partir do princpio da superposio dos efeitos que nos permite armar que o esquema estrutural da viga da Figura 23(a) pode ser obtido a partir da superposio dos efeitos das vigas mostradas na Figuras 23(c) e na Figura 23(d). Antes porm, devemos adotar uma conveno de sinais am de que a equao de superposio seja adequadamente escrita. Adotando a conveo de que os momentos anti-horrios so os positivos, podemos expressar o momento em B na forma da Equao (2.17):

MB = M B + m B

(2.17)

43

Onde: MB o momento em B na estrutura real (zero neste caso); MB o momento em B causado pelos carregamentos na estrutura restringida, e mB o momento em B causado pelos redundantes cinemticos na estrutura restringida

Observando a conveno de sinais para os momentos, e sabendo que neste caso o momnento em B deve ser nulo, podemos reescrever a Equao (2.17) na forma da Equao (2.18): wL2 4EI B =0 L 12

(2.18)

A partir da soluo da Equao (2.18), podemos obter o valor de B , expresso na Equao (2.19): wL3 48EI

B =

(2.19)

A soluo da Equao de superposio (2.17) o cerne do mtodo da rigidez. Aps determinados os valores dos deslocamentos incgnitos pode-se obter as reaes de apoio e esforos internos nas extremidades das barras, utilizando a mesma tcnica de superposio que foi aplicada na determinao dos prprios deslocamentos. Assim, no caso especco da viga da Figura 23(a), pode-se determinar a reao em B como sendo a soma dos efeitos das reaes em B obtidas na estruntura restringida sujeita respectivamente aos carregamentos e aos deslocamentos redundantes, de tal sorte que a reao vertical em B (RB ) pode ser expressa na forma da Equao (2.20):

RB = R B + r B
Onde: RB a reao vertical em B na estrutura real (zero neste caso); RB a reao vertical em B causado pelos carregamentos na estrutura restringida, e

(2.20)

rB a reao vertical em B causado pelos redundantes cinemticos na estrutura restringida

Consultando as mesmas tabelas dos anexos 1 e 2, obtemos os seguintes valores:

44

RB = rB =

wL 2

(2.21)
EI 6L 2 B

Uma vez que j obtivemos o valor de B na Equao (2.19), basta subistituir esse valor e os valores das Equaes (2.21) na Equao (2.20), que teremos a seguinte relao: wL 6EI wL3 2 L2 48EI

RB =

(2.22)

Resolvendo a Equao (2.22), chegamos ao valor da reao vertical em B, dada pela Equao (2.23): wL wl 3 RB = wl 2 8 8

RB =

(2.23)

Como j era esperado, o valor da reao vertical em B, calculado pelo mtodo da rigidez e expresso pela Equao (2.23) o mesmo valor obtido pelo mtodo da exibilidade e expresso pela Equao (2.2).

2.4 Introduo ao Mtodo da Rigidez - Abordagem Matricial

A viga da Figura 23 representa um caso simples de apenas um grau de indeterminao cinemtica, didaticamente vlido para ilustrar o mtodo da rigidez, entretanto ao se analisar uma estrutura mais complexa, com um nmero maior de indeterminaes cinemticas necessrio um procedimento mais sistematizado e facilmente generalizvel. Para ilustrar esse procedimento mais sistematizado analisaremos o caso apresentado na Figura 24. O primeiro passo da anlise da viga apresentada na Figura 24(a) o clculo do grau de indeterminao cinemtica e a identicao dos deslocamentos incgnitos. Desconsiderando os deslocamentos axiais, a viga da Figura 24(a) pode ter at 6 deslocamento nodais (translao vertical e rotao dos ns A, B e C). Desses seis deslocamentos possveis, 4 so conhecidos (dois do n A, um do n B e um do n C), desse modo, a estrutura cinematicamente indeterminada do segundo grau e os deslocamentos desconhecidos so as rotaes dos ns B e C, que nominaremos respectivamente de D1 e D2 , conforme o indicado na Figura 24(a).

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w A
D1

A1 (a)

P
D2

A2

B L

C L

2L

(b)

P
(c) A L1 S11 (d) S12 (e)
Figura 24: Mtodo da Rigidez - abordagem matricial

A L2 S21

S22

O segundo passo da anlise obter a estrutura restringida, colocando engastes nos pontos onde a estrutura apresenta os deslocamentos incgnitos D1 e D2 , ou seja, nos pontos B e C. Desse modo obtm-se a estrutura restringida apresentada na Figura 24(b). Em seguida da detreminao da estrutura restringida, calcula-se as aes de extrmidade na estrutura restringida devidas ao carregamento real, para tanto, utilizam-se os valores pr-tabelados do anexo 1, casos 1 e 4.
1

Essas aes de extremidade esto gracamente indicadas na Figura 24(b) e sero

nomidadas por AL1 e AL2 . Utilizando os valores tabelados no Anexo 1, e lembrando que para o n B contribuem 2 barras ao
importante perceber que para esse problema o o valor de L na tabela igual a 2L (vo correspondente no problema)
1

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mesmo tempo (barra AB e barra BC), teremos que: w(2L)2 P(L)(L)2 PL wL2 + = AL1 = 12 2L2 4 3 PL AL2 = 4

(2.24)

Agora que j sabemos os valores das aes de extremidade devidas aos carregamentos reais, devemos calcular os valores dessas mesmas aes de extremidade agora devidas a ao dos deslocamentos incgnitos. Para que a soluo que mais genrica e mais matricialmente tratvel calcularemos primeiramente os valores das aes de extrmidade devido a deslocamentos unitrios nos memsmo pontos e sentidos dos deslocamentos D1 e D2 , de modo que as aes de extremidade devida aos deslocamentos sero expressas na forma [S][D]. Utilizando a segunda tabela do anexo 1 e lembrando que concorrem duas barras no ponto B (barras AB e BC), teremos: 4EI 4EI 4EI + S11 = 2L 2L L 2EI EI S21 = 2L L (2.25) S12 = 2EI EI S12 = 2L L 4EI 2EI S22 = 2L L

S11 =

S21 =

S22 =

Agora que j obtivemos os valores das aes de extremidade devido a deslocamentos unitrios podemos expressar essas mesmas aes em funo dos deslocamentos incnitos na forma matricial [S][D], e logo em seguida escrevermos a equao de equilbrio, tambm conhecida como equeo de superposio para os ns B e C, da seguinte forma:

[A] = [AL ] + [S][D] Onde: [A] a matriz das aes nodais globais (todas nulas no caso da viga da Figura 24(b));

(2.26)

[AL ] a matriz das aes de extremidade devida a ao dos carregamentos na estrutura res-

47

tringida; [S] a matriz de rigidez (matriz das aes de extremidade devida a deslocamentos unitrios na estrutura restringida), e D a matriz dos deslocamentos incgnitos.

Tambm costuma-se nominar [A], [AL ] e D por vetores. Para o caso da viga da Figura 24(b) a Equao (2.26) expressa como:

A1 A2

AL1 AL2

S11 S12 S21 S22

D1 D2

(2.27)

Substituindo os valores j obtidos nas Equaes (2.24) e (2.25) na Equao (2.27), teremos:
PL 4
2 wL 3 PL 4

0 0

+ EI L

4 1 1 2

D1 D2

(2.28)

Isolando a matriz do termos independentes ([AL ]) da Equao (2.28), teremos que:

wL2 3

PL 4

PL 4

= EI L

4 1 1 2

D1 D2

(2.29)

Neste ponto da anlise chega-se a um sistema de equaes onde a matriz (ou vetor) [D] o vetor das incgnitas a serem determinadas. Reescrevendo a Equao (2.29) de outra forma, ca mais fcil visualizar a expresso matricial de um sistema de equaes, conforme mostrado na Equao (2.30): EI L 4 1 1 2 D1 D2 =
wL2 3

PL 4

PL 4

(2.30)

Existem vrias formas de se resolver a Equao (2.30), que em termos prticos resolvida numericamente, atravs de um mtodo numrico especco para a soluo de sistemas de euqaes lineares. No caso especco do mtodo da rigidez, onde a matriz de rigidez S sempre uma matriz quadrada e simtrica, a decomposio de Cholesky (1924) um mtodo numericamente veloz e eciente.

48

Em captulos posteriores aprofundaremos os estudos em alguns mtodos numricos necessrios para a montagem e a soluo de sistemas de equaes como os da Equao (2.30). Por ora, continuemos a soluo imaginando que ela ser realizada sem a ajuda de um computador digital. Para isso ser necessrio obter a inversa da matriz de rigidez [S]1 . Uma das formas de se inverter uma matriz quadrada apresentada por Boldrini et al. (1980), e seguindo esta metodologia obteremos a inversa da matriz de rigidez apresentada na Equao (2.30) como sendo a matriz [S] 1 (2.31):

[S]1 =

L 7EI

2 1 1 4

(2.31)

Uma vez que se tem a inversa da matriz de rigidez [S 1 ], pode-se resolver a Equao (2.30), chegando-se a expresso da Equao (2.32):
wL2 3

D1 D2

L 7EI

2 1 1 4

PL 4 PL 4

(2.32)

O vetor [D] da Equao (2.32) contm os deslocamentos que solucionam o problema, expressos por:
2wL2 PL 3 4 2 3PL wL 3 4

D1 D2

L 7EI

(2.33)

Agora que os deslocamentos foram encontrados, possvel calcular as reaes de apoio e esforos internos nas extremidades dos membros. Existem basicamente dois caminhos para se proceder os clculos restantes: um deles visa a otimizao para soluo via mtodo numrico e computador digital, outra possibilita a soluo analtica do problema. Em termos prticos, bvio que para os problemas mais complexos adota-se a soluo via computador digital, e nos prximos captulos veremos essa abordagem de maneira mais aprofundada. Entretanto, antes de adentrar-mos na seara da programao em computadores digitais necessrio compreender a mecnica dos processos de clculo do mtodo da rigidez, visto que essa compreeno essencial para que futuramente possamos realmente entender o uso dos algoritimos de programao na soluo computacional das anlises matriciais de estruturas reticuladas. Na soluo via mtodo da rigidez, primeiramente so calculados os deslocamentos, e a partir destes pode-se achar as reaes de apoio e esforos internos nas barras, conforme vimos de maneira

49

genrica na Seo 2.3. Agora, que j sasbemos os valores dos deslocamentos, podemos calcular as reaes de apoio conforme o especicado na Equao (2.34):

AR = ARL + ARD D Onde: AR o vetor que contm as reaes de apoio da estrutura real ARL o vetor das reaes de apoio da estrutura restringida sujeita as cargas ARD o vetor das reaes de apoio da estrutura restringida sujeita aos deslocamentos D o vetor dos deslocamentos j calculados

(2.34)

Os valores de ARL e ARD so obtidos usando as mesmas tabelas do anexo 1. De modo anlogo ao da Equao (2.34), podemos calcular as aes de extrmidade dos membros na forma expressa pela Equao (2.35):

AM = AML + AMD D Onde: AM o vetor que contm as aes de extremidade da estrutura real AML o vetor das aes de extremidade da estrutura restringida sujeita as cargas

(2.35)

AMD o vetor das aes de extremidade da estrutura restringida sujeita aos deslocamentos D o vetor dos deslocamentos j calculados.

Os valores de AML e AMD tambm so obtidos usando as mesmas tabelas do anexo 1. Calculemos as reaes de apoio para o exemplo da viga da Figura 24, utilizando a Equao (2.34). O esquema estrutural da Figura 25 indica como obter cada uma das parcelas da Equao (2.34)

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AR2

w 2L
(a)

P B L
AR3
(b)

A
AR1

C L
AR4

ARL2
(c)

P
ARL3 ARL4

ARL1 ARD21 ARD11 ARD22 ARD12

(e) (d)

ARD31

ARD41

ARD32

ARD42

Figura 25: Mtodo da Rigidez - abordagem matricial

51

2.5 Resumo da introduo aos mtodos da exibilidade e da rigidez

Mtodo da Flexibilidade Caracterizao do problema Clculo do grau de indeterminao esttica Identicar possveis redundantes estticas Escolha da estrutura liberada Clculo de deslocamentos na estrutura liberada devido a ao dos carregamentos reais Mtodo da Rigidez Caracterizao do problema Clculo do grau de indeterminao cinemtica Identicao das redundates cinemticas Determinao da estrutura restringida Clculo de aes de extremidade na estrutura restringida devido a ao dos carregamentos reais Clculo de aes de extremidade na estrutura restringida devido a ao dos redundantes cinemticos Montagem da equao de equilbrio Soluo da Equao de Equilbrio Clculo de demais esforos iternos, reaes, etc

Clculo de deslocamentos na estrutura liberada devido a ao dos redundantes estticos

Montagem da equao de compatibilidade Soluo da equao de compatibilidade Clculo de demais deslocamentos, reaes, etc

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Anexos

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Anexo 1: Aes de extremidade devidas aos carregamentos (GERE; WEAVER, 1981)

A M A 1 a
MA = RA =
Pab2 L2

B RB 2 MB P a
MA = MB =
z

y x

RA

P b
2

P a
Pa L (L a)

b MB = Pa L2

Pb2 L (3a + b)

RB =

Pa2 L (a + 3b)

R A = RB = P

3 a
MA =

M b
MB =
Ma (2b a) L2

w
MA = MB = RA = R B =
wL 2 wL2 12

Mb (2a b) L2 6Mab L3

RA = RB =

5 R A a
Pb L

P b
Pa L

6 RB
MA =

a
wa2 (6L2 8aL + 3a2 ) 12L2 wa (2L3 2a2 L + a3 ) 2L3 wa MB = 12 (4L 3a) L2 wa3 (2L a) 2L3
3

RA =

RB =

RA =

RB =

7 T A a
TA =

T b
Tb L

8 TB
MA = TB =
Ta L

wL2 30 3wL 20

MB = wL 20 RB =
7wL 20

RA =

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Anexo 2: Aes de extremidade devidas aos deslocamentos (GERE; WEAVER, 1981)

1 R

R= EA L

2 A M A R
MA = M B = 6EI L2

MB

L
12EI L3

R
R=

3 M A R

A L
2EI L MB = 4EI L

MB

R
R= 6EI L2

MA =

4 T A L
T= GJ L

G = mdulo de elasticidade transversal J = momento de inrcia polar da seo transversal

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Referncias
BOLDRINI, J. L. et al. lgebra Linear. So Paulo - SP: Harbra Ltda., 1980. CHOLESKY, A. L. Note sur une methode de resolution des equation normales provenant de lapplication de la methode des moindres carrs a un systeme dequations lineaires en nombre inferieure a celui des inconnues. application de la methode a la resolution dun systeme deni dequations lineaires. Bulletin Geodesique, v. 7:1, p. 6777, 1924. GERE, J. M.; WEAVER, W. J. Analysis of Framed Structures. Travessa do Ouvidor, 11 - Rio de Janeiro-RJ: EDITORA GUANABARA S.A, 1981.