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Cours et exercices corrigs


coles dingnieurs Masters

Modlisation des lments finis


3e dition

Jean-Charles Craveur

MODLISATION DES LMENTS FINIS


Cours et exercices corrigs

MODLISATION DES LMENTS FINIS

Cours et exercices corrigs

Jean-Charles Craveur
Enseignant lInstitut suprieur des matriaux du Mans

3e dition

Dpt lgal: aot 2008

Chapitre 1 Rappels de mcanique

1.1. VECTEUR DES CONTRAINTES


On ne sintresse quaux milieux continus qui sont des domaines de lespace trois dimensions. Ce sont des corps purement fictifs o la matire est uniformment distribue dans le volume, de sorte que tout lment infinitsimal a les mmes proprits que le corps lui mme. On suppose de plus quau voisinage dun point quelconque du milieu, ces proprits sont des fonctions continues et diffrentiables par rapport toutes les variables dfinissant le point (coordonnes, temps...). Ces milieux continus ne subissent que des transformations continues. En particulier, deux points initialement voisins le restent tout instant, tout en ayant des dplacements quelconques (finis ou infinitsimaux). Les forces de surface sont rparties sur la surface (ou portion 2 de surface) extrieure du corps, elles ont la dimension dune pression en N/m dans le systme international. Ce sont par exemple des efforts de contact entre deux solides mais aussi les efforts exercs par un fluide sur la structure (vent, neige, charge hydrostatique dans une cuve ). En Rsistance Des Matriaux, si la surface dS sur laquelle sexerce leffort est suffisamment petite devant la surface S de lenveloppe du corps, on admet que la force est ponctuelle. En Mcanique des Milieux Continus, ce modle mathmatique nest pas utilisable. 3 Les efforts volumiques sont des actions distance exprimes en N/m , rparties dans le volume de la structure. Il ny a pas dagent extrieur qui transmet ces efforts, comme dans le cas prcdent. Les forces dinertie, les forces centrifuges, les forces thermiques ou les forces lectro-magntiques en sont des exemples. A lintrieur de toute structure mcanique, il existe des actions mcaniques sexerant entre les diffrentes parties qui le constituent, appeles forces intrieures par abus de langage. Pour dterminer ce qui se produit dans la structure sous laction des forces extrieures, on est amen imaginer des

Chapitre 1

coupures virtuelles au sein de la structure considre, et prendre en compte les actions mutuelles de ces deux parties au travers de la section effectue. On isole la partie I, la section est dfinie par un point de passage M, et la normale la section, dirige vers lextrieur de la partie I considre. On appelle facette un lment infinitsimal de surface dS appartenant au plan de coupe. Soient FI et FII les deux systmes partiels de forces extrieures respectivement appliqus aux parties I et II. Pour quen isolant la partie I, elle garde la position dquilibre, il faut y appliquer les efforts extrieurs F1 et les actions de la partie II sur la partie r I dans la section (Figure 1.1). F est la force qui reprsente laction exerce en M par la partie II sur la partie I.

r t1

r t2
r Fit1 r Fin

r n
r F

r Fit2

Figure 1.1 : Efforts en M dans la section oriente

On appelle vecteur contrainte en M suivant la normale n le vecteur dfini par :

r r r F T( M , n ) = lim dS 0 dS
Bien que la notion de contrainte soit trs largement utilise en mcanique, cest une notion purement mathmatique. Une contrainte ne se mesure pas. On a accs, sur la surface externe des solides, des dformations par lintermdiaire des jauges de dformations, que les francophones appellent jauges de contraintes. Une contrainte est homogne une pression, cest--dire une force par unit de surface. Elle sexprime dans le systme SI en Pascal 2 6 2 (1 Pa = 1 N/m ) mais on utilise souvent le Mga-Pascal (1 MPa = 10 N/m = 1 2 N/mm ). Le vecteur contrainte peut tre projet sur la normale et selon deux directions qui lui sont orthogonales et sont contenues dans le plan de la facette,

Rappels de mcanique

ou dans tout autre systme daxes. Les composantes du vecteur contrainte dans le repre attach la section en M sont :

Fn Ft1 Ft 2 , , dS dS dS
Ces rapports ont une limite finie lorsque dS tend vers 0. Par abus de langage, on parle de contrainte au point M. En fait, il sagit des trois composantes du vecteur contrainte au point M, dans le plan de coupe dont la normale est r oriente selon n .
Fn est une contrainte normale car cest la composante du vecteur dS 0 dS lim

contrainte au point M orthogonale au plan de coupe. On la note gnralement nn . Cest une traction si elle est dirige dans le sens de la normale sortante, auquel cas elle a une valeur positive. Cest une compression si elle est dirige dans le sens de la normale rentrante, auquel cas, elle a une valeur ngative.
dS 0

lim

Ft1 Ft2 et lim dS 0 dS dS

sont les contraintes tangentielles ou contraintes de

cisaillement et elles sont notes respectivement nt1 et nt 2 ou nt1 et nt 2


r r r r r r r T( M , n ) = n + t = n + nt1 t1 + nt 2 t 2

Dans la notation ij ou plus frquemment ij, le premier indice indique que la normale au point considr est porte par laxe dont le vecteur directeur est i. Le second indice indique quelle est la composante du vecteur contrainte qui est considre. On a dfini le vecteur contrainte et ses composantes pour la partie I dans la section oriente passant par le point M. Par application du principe daction/raction, le vecteur contrainte reprsentant laction en M de la partie I sur la partie II est loppos de celui reprsentant laction de la partie II sur la partie I. Mais la normale sortante pour la partie II est loppose de la normale sortante pour la partie I, de sorte que les composantes du vecteur contrainte en M sont les mmes que lon considre lquilibre de lune ou lautre des deux parties. La contrainte en un point de la section caractrise intrinsquement ce qui sy passe et ne dpend pas du fait que lon examine laction de II sur I ou de I sur II.

1.2. MATRICE DES CONTRAINTES


Puisquil existe une infinit de plans passant par un point donn, on y dfinit une infinit de vecteurs contraintes qui forment le faisceau des contraintes en M, lextrmit du vecteur contrainte en M dcrivant dans lespace une surface. La contrainte normale et les contraintes tangentielles changent avec

Chapitre 1

lorientation de la normale sortante. La connaissance au point M dune matrice 3x3 appele matrice des contraintes est nanmoins suffisante pour dterminer ltat de contrainte en ce point pour une orientation quelconque de la facette. Prenons trois axes de rfrence absolus, par exemple les axes Ox, Oy et Oz. On suppose connus les vecteurs contraintes en M suivant les directions de ces trois axes. Soit un ttradre infinitsimal dorigine M dont trois artes sont parallles aux axes (Figure 1.2). Ce ttradre tant en quilibre, la somme des efforts qui y sont appliqus est nulle.
r r r r r r r r r T( M , x )ds1 + T( M , y)ds 2 + T( M , z )ds3 + T( M , n )ds = 0

A3

r n

A1 x
Figure 1.2 : Equilibre du ttradre

A2

On projette cette quation vectorielle sur les trois axes de coordonnes, on obtient :
xx n x + yx n y + zx n z xx r r T( M , n ) = xy n x + yy n y + zy n z = xy n + n + n yz y zz z xz xz x

yx zx n x r yy zy n y = [ ]n yz zz n z

La matrice [] est la matrice des contraintes au point M. Si on connat les vecteurs contraintes sur trois facettes deux deux perpendiculaires, on peut calculer le vecteur contrainte sur une facette dorientation quelconque. Cette matrice est dfinie par neuf termes qui sont les trois composantes des trois vecteurs contraintes dans un repre orthonorm direct arbitraire de rfrence. La relation ci-dessus donne les composantes du vecteur contrainte dans le repre Oxyz. Les composantes normales et tangentielles sont les composantes du vecteur contrainte dans le repre li la facette (Figure 1.3). La matrice des contraintes est reprsentative dun tenseur du second ordre appel tenseur des contraintes.

Rappels de mcanique

T t y x
Figure 1.3 : Dcomposition du vecteur contrainte

1.3. QUATIONS DQUILIBRE


Isolons autour du point M un volume lmentaire de cts dx et dy, dpaisseur uniforme z, et intressons-nous aux contraintes tangentielles perpendiculaires laxe z (Figure 1.4). Le volume lmentaire tant arbitraire et infinitsimal, il est toujours possible de choisir des dimensions arbitraires telles que les contraintes voluent peu entre deux faces parallles, auquel cas un dveloppement limit au premier ordre savre suffisant pour donner lvolution des contraintes. Les forces de volume ventuelles ont une rsultante qui passe par le centre de gravit du volume, savoir le point M, leur moment par rapport au point M est nul. On suppose, au vu des dimensions arbitraires des cts du volume, quil en est de mme pour les contraintes normales : elles nengendrent aucun moment. Pour les contraintes tangentielles, la convention est que, ayant choisi une facette de rfrence, le cisaillement y est reprsent dans le sens trigonomtrique ; sur la facette suivante, le cisaillement est reprsent dans le sens oppos. Lorsquun effort fait basculer la structure de x vers y dans le sens trigonomtrique, le moment associ est compt positivement. Il est ngatif dans le cas contraire. Du fait de lquilibre en rotation, la somme des quatre moments dus aux contraintes tangentielles appliques sur le volume lmentaire autour de laxe Oz est nulle :

xy dx yx dy dy dx + dx dy dz dy dxdz yx dxdz + xy dydz = 0 + xy yx x y 2 2 2 2


Lquation ci-dessus est vraie quel que soit llment de volume. Les longueurs dx et dy tant arbitraires et infinitsimales, il est lgitime de supposer que les variations des contraintes sur dx et dy sont ngligeables par rapport aux contraintes elles-mmes. Il reste aprs simplification lgalit entre les deux contraintes de cisaillement agissant sur deux facettes perpendiculaires :
xy = yx

Chapitre 1

yx +

yx y

dy

xy

xy +
x

xy x

dx

yx

Facette de rfrence

Figure 1.4 : Equilibre en rotation (contraintes normales et cisaillements)

Par un raisonnement similaire sur les autres faces du volume lmentaire, on montre que le tenseur des contraintes est symtrique : cest le thorme de rciprocit des contraintes tangentielles. Ceci implique quavec la convention de signe utilise, les contraintes de cisaillement agissant sur deux faces adjacentes sont toutes les deux orientes vers larte commune ou en sens inverse. Il en rsulte que la matrice des contraintes est entirement dtermine par la connaissance de six de ses neuf termes : les trois contraintes normales et trois des six contraintes de cisaillement. La matrice des contraintes est une matrice symtrique.
ij = ji
ou

ij = ji

Soit maintenant un petit volume lmentaire autour de M, en quilibre dans la structure soumise des forces de volume de densit Fx, Fy et Fz. Sur chaque facette du volume sexercent une contrainte normale et deux contraintes tangentielles. Ecrivons lquilibre en translation sur x du volume lmentaire en ne reprsentant sur chaque face que la contrainte agissant selon x pour simplifier la reprsentation graphique. Si la contrainte a pour valeur xx sur la face 1, la force qui sy exerce est -xxdydz car la normale sortante de la face 1 est dirige selon les x ngatifs. La contrainte est susceptible de varier dune face celle qui lui est parallle. Mais les dimensions de llment de volume sont infinitsimales de sorte quil est possible de supposer quun dveloppement au premier ordre traduit cette volution. En respectant ces conventions, on reprsente sur la Figure 1.5 les forces appliques sur chaque facette selon laxe x. La somme de toutes les forces dans chaque direction est nulle pour chaque volume lmentaire dune structure elle-mme en quilibre et aprs simplification, il reste :

Rappels de mcanique

yx xx dxdydz + dxdydz + zx dxdydz + Fx dxdydz = 0 y z x


xx yx zx + + + Fx = 0 x y z Par un raisonnement analogue, la somme des forces appliques sur laxe y est nulle ainsi que celle sur laxe z. On obtient des formules quivalentes la prcdente en permutant les indices, qui se regroupent en une seule en adoptant les conventions classiques pour les indices muets et les drives partielles :

Soit encore :

ij ,i + F j = 0

( zx +

zx dz )dxdy y
( yx +

yx y

dy )dxdz xx dx)dydz x

( xx )dydz

( yx )dxdz

( xx +

x
( zx )dxdy

Figure 1.5 : Equilibre en translation selon laxe x

Cette quation doit tre vrifie en tout point du solide et est considre comme lquation de base de la mcanique des milieux continus. On peut aussi partir de lquation vectorielle globale, en appelant D le domaine continu et S sa frontire :

r TdS +

r fdv = 0

Le premier terme reprsente laction de toutes les forces de surfaces, le second laction de toutes les forces de volume. En utilisant le thorme de la divergence et le fait que cette relation soit vraie quel que soit le volume choisi, on crit :

Chapitre 1

r r r div + f = 0

Cette criture est encore plus compacte que la prcdente, car elle est vectorielle alors que la relation (1.3) est scalaire et reprsente lune des trois quations dquilibre, les deux autres tant obtenues par permutation sur les indices. Les plans de coupe utiliss jusqu prsent taient des plans parallles aux plans de coordonnes xOy, xOz et yOz. Quand, dans un plan de coupe dorientation donne, on change lorientation des deux axes du plan, les nouvelles composantes du vecteur contrainte sont relies aux anciennes par des relations faisant intervenir , angle entre laxe des x et la normale la facette. En supposant par exemple que le plan de coupe soit xOy, donc de normale Oz, les relations entre composantes sont :
xx + yy xx yy ' + cos(2 ) + xy sin (2 ) xx = 2 2 xx + yy xx yy ' cos(2 ) + xy sin (2 ) yy = 2 2 xx yy ' sin (2 ) + xy cos(2 ) xy = 2

Il existe dans le plan deux orientations particulires, orthogonales entre elles, pour lesquelles le cisaillement est nul, solutions de lquation, les contraintes normales sont alors maximale et minimale (Figure 1.6)
tg (2 ) = 2 xy

xx yy

Ces deux repres sont les repres principaux pour les contraintes. Elles y sont notes traditionnellement I et II, et sont appeles contraintes principales. Il existe dans le plan deux autres orientations particulires, + 45 degrs des prcdentes, pour lesquelles la contrainte de cisaillement est extrmale, les contraintes normales tant alors gales. Il existe toujours trois contraintes principales, de valeur ventuellement nulle. Par convention, ces contraintes sont ranges dans lordre dcroissant de leur valeur algbrique, ce qui nimplique pas obligatoirement lordre dcroissant de leur valeur absolue :
I II III

Dans le repre principal des contraintes, la matrice est diagonale et scrit :

[ ]
ij

I = 0 0

II
0

0 0 III

Rappels de mcanique

yy xy xx

yy

xy xx

II I 1 0

maxi

Figure 1.6 : Contraintes en un point pour diffrentes orientations de la normale

Les trois invariants du tenseur des contraintes sont : I1 = ii = I + II + III i 1 2 ( ii jj ij ) = I II + II III + III I I 2 = 2 i I 3 = det[ ] = ii = I II III i

Beaucoup dautres invariants peuvent tre obtenus par combinaison de ces trois invariants de base qui peuvent tre crits aussi bien en termes des composantes du tenseur des contraintes quen termes des composantes principales. La contrainte hydrostatique et le tenseur sphrique dit aussi tenseur isotrope sont dfinis par la relation suivante :
1 0 = 3

I ii = 1 3

0 [ 0 ] = 0 0

0
0

0 0 0

On peut toujours dcomposer le tenseur des contraintes en deux : la partie sphrique et la partie dviatorique dfinie par :

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Chapitre 1

[sij ] = [ ij ]

xx 0 xy [ 0 ] = xy yy 0 xz yz

xz yz zz

Ce dviateur est diagonalisable, a trois valeurs propres et trois vecteurs propres colinaires aux vecteurs propres du tenseur des contraintes lui-mme. Son premier invariant est nul, le deuxime joue un rle trs important en mcanique, il est la base du critre de plasticit de Von Mises et a pour expression :

1 J 2 = [( I II )2 + ( II III ) 2 + ( III I ) 2 ] 6

1.4. TENSEUR DES DFORMATIONS


Si lon fait lhypothse de linarit gomtrique, cest--dire de petites rotations et de petites dformations, on dfinit les dformations ij par la formule classique de la mcanique linaire, uk est le dplacement dans la direction k :
1 u ij = i + 2 x j u j xi

En mcanique linaire, ii est la variation relative de dplacement, dans la direction de laxe i, entre deux points trs proches avant dformation. ii est compte positivement lorsquil y a allongement ou tirement et ngativement dans le cas contraire. Les dformations sont symtriques du fait de la commutativit de laddition des nombres rels.

ij = ji
En mcanique linaire, la quantit 2ij (distorsion angulaire) reprsente la variation dangle entre les directions i et j. Cest le double de la dformation angulaire ij. Les dformations dpendent des drives des dplacements et non pas des dplacements eux-mmes. Les dformations sont des quantits adimensionnelles, souvent exprimes en pourcents. On dfinit le tenseur des dformations en un point, tenseur qui peut toujours tre diagonalis. xx xy xz

xy xz yy yz yz zz

I 0 0

II
0

0 0 III

Rappels de mcanique

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1.5. RELATIONS DE COMPATIBILIT


Ces relations lient entre elles les drives secondes des composantes de la dformation en un point. Si elles sont vrifies, elles garantissent lexistence et lunicit du champ de dplacement solution du problme. En pratique, elles napparaissent pas explicitement dans la formulation des lments finis de type dplacement car lapproximation portant a priori sur le champ de dplacement, celui-ci existe et est unique dans chaque lment.

1.6. RELATIONS CONTRAINTES-DFORMATIONS


On ne considre ici que les matriaux homognes : les caractristiques du matriau ne dpendent pas du point tudi. On se limite galement au domaine lastique linaire, les contraintes varient proportionnellement la dformation. Les dformations doivent tre suffisamment petites de manire rester dans la partie linaire de la loi constitutive et prsenter le mme comportement en traction et en compression. La loi reliant les dplacements aux dformations est galement linaire : on se place donc dans le cadre de la mcanique linaire. Le tenseur des contraintes, symtrique, est entirement dtermin en tout point par la connaissance de six composantes sur les neuf, que lon reprsente vectoriellement

{ }T

= ( xx , yy , zz , xy , xz , yz )

Le tenseur des dformations est lui aussi entirement dtermin en tout point par la connaissance de six composantes sur les neuf, que lon reprsente vectoriellement

{ }T

= ( xx , yy , zz , xy , xz , yz )

La relation qui relie ces deux vecteurs se note sous la forme dune matrice carre de dimension 6 : cest la matrice de Hooke dite aussi loi constitutive.

{ } = H { }
Cette matrice 6x6 nest pas symtrique moins de lexprimer en utilisant les distorsions angulaires ij au lieu des dformations angulaires ij. Pour un matriau homogne et isotrope, cest--dire un matriau pour lequel les caractristiques mcaniques sont les mmes en tout point et dans toutes les directions de lespace, deux coefficients lastiques sont suffisants pour la relation prcdente. E est le module de Young, encore appel module dlasticit, est le coefficient de Poisson. Le coefficient qui relie les contraintes tangentielles aux dformations angulaires est le module dlasticit en cisaillement ou le module de glissement, traditionnellement not G.

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Chapitre 1

G=

E 2(1 + )
0 0 0 1 2 2 0 0 0 0 0 0 1 2 2 0
xx 0 0 yy 0 zz 2 yz 0 2 xz 1 2 2 xy 2

1 xx 1 1 yy zz E 0 0 0 = ( )( ) 1 1 2 + yz 0 xz 0 0 xy 0 0 0

Sous laction de contraintes normales, il ne se produit aucune dformation en cisaillement, donc pas de changement de forme. Sous laction de contraintes tangentielles, il ne se produit aucune dformation axiale, donc pas de changement de dimension. Quand on exerce une contrainte normale, les dimensions changent selon les trois axes, quand on exerce une contrainte de cisaillement, la variation de forme ne se produit que dans le plan du cisaillement. Le module de Young et le module de glissement sont homognes 2 des contraintes et sexpriment en N/m dans le systme international, le coefficient de Poisson est adimensionnel. Il relie la dformation obtenue dans la direction j quand on impose une dformation dans la direction i, il traduit le couplage entre les diffrentes directions de lespace :

ij =

jj ii

Un matriau isotrope est caractris par un coefficient de Poisson dont la valeur est de lordre de 0,3 pour la plupart des matriaux mtalliques utiliss en construction. Pour certains matriaux, il ny a pas de couplage, le coefficient de Poisson est nul (lige). Pour dautres, le couplage est total (matriaux incompressibles) : quand on exerce une traction sur une prouvette constitue dun tel matriau, son volume ne charge pas, le coefficient de Poisson est alors gal (caoutchouc, silicone).

1.7. PROBLMES DLASTICIT


Rsoudre un problme dlasticit consiste dterminer, en tout point de la structure en quilibre, 15 grandeurs dans le cas tridimensionnel :

Rappels de mcanique

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6 contraintes : 6 dformations : 3 dplacements : Ces grandeurs doivent vrifier :

xx yy zz xy xz yz xx yy zz 2xy 2xz 2yz


uvw

3 relations dquilibre : 6 relations contraintes/dformations : 6 relations dformations/dplacements :

ij,i +Fj =0 = H 2ij = ui,j + uj,i

auxquelles il convient dajouter les conditions aux limites de type dplacement impos, nul ou non et les conditions aux limites de type quilibre. Pour un problme bi-dimensionnel, 8 grandeurs seulement doivent tre dtermines en tout point : 3 contraintes : 3 dformations : 2 dplacements : Ces grandeurs doivent vrifier : 2 relations dquilibre : 3 relations contraintes/dformations : 3 relations dformations/dplacements :

xx yy xy xx yy 2xy
uv

ij,i +Fj =0 = H 2ij = ui,j + uj,i

auxquelles il convient dajouter les conditions aux limites de type dplacement impos, nul ou non et les conditions aux limites de type quilibre.

1.8. LIMITE LASTIQUE


Soit un point M dune structure en quilibre. Ltat de contrainte en ce point est tri-axial, caractris par les trois contraintes principales en ce point I, II et III. Il existe un certain niveau de contrainte au-del duquel la structure casse (matriau fragile) ou subit des modifications irrversibles en rentrant dans le domaine plastique (matriau ductile). Or les contraintes sont en tous points variables en intensit et en direction, leur tude exhaustive nest pas envisageable. La question est donc de prvoir le comportement de la structure pour un tat de contrainte qui nest pas uniaxial. Exprimentalement, on ralise des essais mono, bi ou tri axiaux et pour chaque tat de contrainte, on regarde

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Chapitre 1

pour lchantillon sollicit si on est ou non dans le domaine lastique. Par exemple, se fixant les deux premires contraintes principales, on cherche la limite que peut atteindre la troisime. En reprsentant lensemble des points limites dans un espace tridimensionnel o les axes seraient les trois directions principales des contraintes, on construit une surface dans lespace, appele surface de plasticit. Un critre de limite lastique est une relation entre les composantes du tenseur des contraintes en un point qui permet de ramener ltat de contrainte dfini par une matrice des contraintes en un scalaire. Le scalaire obtenu par utilisation du critre est la contrainte quivalente qui reflte ltat de contrainte en un point, indpendamment du type de sollicitation que subit la structure. Lintrt de cette contrainte quivalente est quil est trs facile de la comparer un autre scalaire caractristique du matriau (sa limite lastique) pour savoir si on est entr ou non dans le domaine plastique. Dans le cas dun tat de contrainte monoaxial, la contrainte quivalente doit tre gale la composante non nulle du tenseur, ou sa valeur absolue. On pose gnralement
f ( I , II , III ) K

Si cette ingalit est satisfaite, le point reprsentant ltat de contrainte est dans le volume dlimit par la surface de plasticit : ltat de contrainte est lastique. Si le critre f est gal K, on est sur la surface de plasticit : on est en plasticit. Le point ne peut pas tre en dehors du volume bord par la surface de plasticit : cest un tat non admissible. Il nexiste pas de critre gnral, valable pour tous les matriaux. Il existe un certain nombre de critres, et pour chaque matriau, aprs essais, on dtermine quel est le critre qui se rapproche le plus des observations ralises. En mcanique des structures, pour les matriaux isotropes traditionnels, les deux critres les plus utiliss sont ceux de Tresca et de Von Mises. La limite lastique est en gnral dtermine partir dun essai de traction uniaxial car cest lessai mcanique le plus simple mettre en place. Les prouvettes sont normalises et leur section dpend de leur longueur (norme AFNOR).

1.9. CRITRES
1.9.1. Critres mono-axiaux Les critres mono-axiaux de la traction, de la compression, ou de la dformation ne sont en gnral plus ou trs peu utiliss pour les matriaux mtalliques, alors quils le sont encore pour les matriaux composites. Une structure peut tre dans le domaine linaire pour une charge mono-axiale qui engendre la contrainte 1 selon un axe, pour une charge mono-axiale indpendante qui engendre la contrainte 2 selon un axe perpendiculaire au premier, mais sortir du domaine linaire lorsque les deux charges sont appliques simultanment.

Rappels de mcanique

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1.9.2. Critres multiaxiaux Le critre de Tresca dfinit la contrainte quivalente au sens de Tresca. Selon lhypothse de Tresca, lcoulement de la matire se produit lorsque la contrainte de cisaillement dpasse la limite admissible note e. Le cisaillement maximal max est donn par la relation :
max = I III
2

o I et III sont la plus grande et la plus petite des contraintes principales. A partir dun essai de traction uniaxiale permettant de dterminer la limite lastique e, le comportement est lastique si
I III e

La Figure 1.7 donne une reprsentation du critre de Tresca en tat plan de contrainte. La limite du domaine lastique est atteinte lorsquon arrive sur la frontire de lhexagone de Tresca.

II

I e

Figure 1.7 : Une reprsentation du critre de Tresca

Selon lhypothse de Von Mises, lcoulement de la matire se produit lorsque lnergie de distorsion atteint une valeur critique. La mise en place du critre est base sur le fait quun volume donn de matriau ne peut absorber quune quantit limite dnergie lastique. Explicit dans le repre principal des contraintes, la contrainte quivalente au sens de Von Mises scrit :
1 2 ( I II ) 2 + ( II III ) 2 + ( III I ) 2 = VM

Le comportement est lastique si la contrainte quivalente est infrieure la limite lastique du matriau. Cest le critre le plus utilis dans le monde industriel pour les structures en matriaux mtalliques. Une reprsentation graphique de ce critre pour ltat plan de contrainte est une ellipse qui englobe

16

Chapitre 1

le critre de Tresca (Figure 1.8). Lcart maximal entre ces deux critres est denviron 15% pour un cisaillement pur.

II

I e

Figure 1.8 : Une reprsentation du critre de Von Mises

On ne choisit pas un critre : aprs essais mcaniques, on dtermine quel est le critre qui reprsente le mieux la surface de plasticit du matriau. Le critre de dfinition de la contrainte quivalente est donc une donne du matriau pour les calculs. On ne mesure pas une contrainte quivalente, quelle soit de Tresca ou de Von Mises. Une contrainte quivalente en un point nest que la reprsentation scalaire du tenseur des contraintes en ce point. Une contrainte quivalente de Von Mises ou de Tresca est une quantit positive ou nulle, qui ne permet donc pas de savoir si une partie de la structure est soumise de la traction ou de la compression. Pour comprendre la circulation des efforts dans la structure, et distinguer les zones en traction des zones en compression, il faut analyser les contraintes principales et non les contraintes quivalentes. Il existe des matriaux sensibles la pression hydrostatique, dont le comportement est diffrent en traction et en compression tels le bton, les sols, les colles : il existe dautres critres comme ceux de Hill, Drucker-Prager, Raghava

1.10. TAT PLAN DE CONTRAINTE (EPC)


Ce cas sapplique aux structures planes minces, qui ne sont sollicites que par des charges agissant dans leur plan. Conventionnellement, le plan de la structure est xOy. Lpaisseur de la structure, trs petite par rapport ses deux autres dimensions, est symtriquement rpartie de part et dautre du plan xOy qui sappelle le feuillet moyen. Ce type de comportement mcanique est par exemple applicable dans le cas dun disque mince sollicit dans son plan ou dune prouvette de traction pour peu quelle soit suffisamment mince. Les hypothses sur le chargement impliquent la nullit en tout point de 3 des 6 composantes du tenseur des contraintes :

Rappels de mcanique

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zz = xz = yz = 0
En reportant ces contraintes dans les relations constitutives gnrales pour un matriau isotrope, on obtient :

xz = yz = 0

zz = ( xx + yy ) = ( xx + yy ) 1 E

Sous laction des charges appliques dans son plan, la structure change dpaisseur, la dformation transversale se calculant a posteriori partir des contraintes existant dans le plan de la structure : le problme est bidimensionnel. Les dplacements u et v dun point quelconque du plan, de coordonnes x et y, ne dpendent que de x et de y. La loi de Hooke scrit dans ce cas : xx 0 1 xx E 1 0 yy = 2 yy xy (1 ) 0 0 ( 1 ) / 2 2 xy

1.11. TAT PLAN DE DFORMATION (EPD)


Ce modle sapplique un corps de section quelconque, constante, infiniment long, daxe Oz, encastr ses deux extrmits, soumis un chargement orthogonal laxe Oz, uniforme sur toute sa longueur. Il peut aussi sappliquer un cylindre de longueur finie si ses bases sont en appui sur des plans indformables. Le dplacement dans la direction z est nul en tout point et les dplacements dans les directions x et y sont indpendants de z. Les trois dformations hors plan sont nulles :

zz = xz = yz = 0
Soit deux tranches adjacentes de longueur dz soumises des charges selon x et y, par exemple en compression. Par effet de Poisson, la tranche de gauche a tendance se dilater selon laxe Oz. Mais la tranche de droite aussi, dans le sens inverse, de la mme quantit : la dilatation selon laxe Oz est impossible car la structure est encastre. Chaque tranche ne se dforme que dans son plan : la contrainte normale zz, non nulle, est la contrainte qui retient chaque tranche dans son plan. Les dplacements u et v dans un plan quelconque ne dpendent que de x et de y. On peut donc rsoudre le problme dans un plan de section quelconque dont lpaisseur est conventionnellement prise gale 1.

2 xz =

u w + =0 z x

2 yz =

v w + =0 z y

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Chapitre 1

On en dduit donc que les deux contraintes de cisaillement transversal au plan sont nulles. zz est calcule a posteriori partir des contraintes ou des dformations dans le plan. Les contraintes non nulles sont indpendantes de z.

xz = yz = 0

zz = ( xx + yy ) =

E ( xx + yy ) (1 + )(1 2 )

La loi de Hooke en tat plan de dformation scrit : xx 1 E 1 yy = (1 + )(1 2 ) xy 0 0 xx 0 yy (1 2 ) / 2 2 xy

Du fait dhypothses et de gomtries fondamentalement diffrentes, il ny a pas comparer ces deux approches qui ne sappliquent pas aux mmes structures, bien que lon puisse mathmatiquement passer de lune lautre en modifiant les coefficients lastiques.

1.12. AXISYMTRIE
Le tenseur des dformations scrit de faon gnrale dans le systme daxes cylindriques (r, ,z) :

rr =

ur r

1 u + ur r

zz =

u z z

r = z

1 u 1 ur u + r 2 r r 1 u 1 u z = + 2 z r

rz =

1 ur u z + r 2 z

Il comporte gnralement six composantes non nulles tout comme le tenseur des contraintes exprim dans ce mme repre. Laxisymtrie sapplique aux structures gomtriquement et matriellement de rvolution, les conditions aux limites et les chargements ltant galement, Oz tant suppos tre laxe de rvolution de la structure. Du fait de la symtrie de rvolution, toutes les relations sont exprimes dans un repre cylindrique daxe Oz. Par raison de symtrie, un point situ dans un plan contenant laxe de rvolution, dit plan mridien, ne peut que se dplacer dans ce plan : le dplacement tangentiel u est nul en tout point. Le champ des dplacements est entirement dtermin par le dplacement radial ur, le dplacement axial uz, eux-mmes indpendants de langle puisquil y a symtrie de rvolution. On en dduit que les dformations angulaires r et z ainsi que les contraintes de cisaillement r et

Rappels de mcanique

19

z sont nulles. La loi de comportement est donc de dimension 4 seulement et pour un matriau isotrope, elle scrit :

rr 1 1 E = zz (1 + )(1 2 ) 1 0 0 0 rz

rr zz (1 2 ) / 2 2 rz 0 0 0

La dformation tangentielle est non nulle : sous leffet de charges radiales, la structure change de rayon. Il en rsulte donc une dformation non nulle rr qui saccompagne dune variation relative de primtre et dune contrainte non nulle dite contrainte circonfrentielle lie cette variation de primtre. Les quatre composantes non nulles du tenseur des dformations ont pour expression :

rr =

u r r u z zz = z

ur r

2 rz =

u r u z + z r

Chapitre 2 Mthodes dapproximation

2.1. RSIDUS PONDRS


2.1.1. Formulation forte des rsidus pondrs On se propose de rsoudre un problme, monodimensionnel dans un premier temps, rgi par une quation diffrentielle qui se met sous la forme suivante dans un certain domaine , ici lintervalle [a, b], limit par une frontire :

A(u ( x )) + g ( x) = 0 1) u(x) est la fonction inconnue, g(x) est une fonction connue. x prend ses valeurs possibles dans lintervalle [a, b]. A est un oprateur diffrentiel linaire. En mcanique puis en thermique par exemple, pour une barre, lquation locale de lquilibre ou de la chaleur en rgime stationnaire est :
xx + fx = 0 x 2T +Q =0 x 2

(2)

Il existe galement des conditions aux limites qui sont ncessairement connues sur la frontire du domaine, en loccurrence les points a et b, par exemple

( a ) = P et (b) = 0

T ( a ) = Ta

et T (b) = Tb

Plus gnralement, ces conditions aux limites scrivent sur sous la forme :

B (u ( x )) + h( x ) = 0
Dans le cas des mthodes universelles, on travaille partir des quations locales. On se donne une approximation ayant une forme possible pour la solution cherche, et on la reporte dans les quations locales. On cherche ensuite minimiser lerreur selon diffrents critres. Lquation diffrentielle et

22

Chapitre 2

les conditions aux limites peuvent tre respectivement multiplies par v(x) et w(x) non nulles, compltement arbitraires et elles restent satisfaites dans tout le domaine et sur toute sa frontire :
v ( x )( A(u ( x )) + g ( x ) ) = 0 w( x)(B (u ( x )) + h( x ) ) = 0

Puisque les expressions ci-dessus sont nulles en tout point du domaine et en tout point de son enveloppe, leurs intgrales le sont aussi et on peut crire :

v( x)( A(u( x)) + g ( x))dx = 0

et

w( x)(B(u( x)) + h( x))dx = 0

Ces deux intgrales peuvent tre regroupes, ce qui donne

v( x)( A(u( x)) + g ( x))dx + w( x)(B(u( x)) + h( x))dx = 0

On a remplac une quation diffrentielle locale et un ensemble de conditions aux limites par une forme intgrale sur le domaine appele formulation intgrale forte du problme. v et w sont quelconques. On peut galement voir que si lquation ci-dessus est vrifie quels que soient v(x) et w(x), alors lquation diffrentielle est satisfaite en tout point du domaine et les conditions aux limites en tout point de la frontire. Il existe en fait une seule restriction au dveloppement ci-dessus : les intgrales doivent rester dfinies dans le domaine et sur sa frontire. La fonction u(x) que lon cherche est approche dans le domaine par une combinaison linaire de la forme

u * ( x) =

a ( x)
i i i

Les fonctions i sont connues a priori, les coefficients ai sont les inconnues du problme approch. Les fonctions choisies sont appeles fonctions tests, fonctions dessai ou fonctions de forme. Si on russit dterminer les coefficients ai, on a une solution approche du problme. La qualit de la solution approche dpend bien videmment du nombre de fonctions i et de leur forme analytique. Ces fonctions doivent tre linairement indpendantes et dfinir une base fonctionnelle. u*(x) appartient donc ncessairement lespace dfini par les N fonctions choisies. Quand on reporte lexpression de u*(x) dans lquation diffrentielle (1), cette quation locale nest videmment plus satisfaite :

A(u * ( x)) + g ( x) = R( x) =

a A( ( x)) + g ( x)
i i i

Mthodes dapproximation

23

R(x) est lerreur commise du fait de lapproximation ralise, galement appel rsidu. Ce rsidu reprsente lcart entre le zro que lon aurait pour la solution exacte et la valeur obtenue. Compte tenu du choix pralable des fonctions dessai, les meilleures valeurs des coefficients ai sont celles pour lesquelles le rsidu est minimal ; ce rsidu nest nul que si lexpression approche u*(x) est gale la solution exacte u(x) sur tout le domaine. v(x) tant le poids associ au rsidu, le premier terme de la formulation intgrale forte peut scrire :

v( x)(A(u ( x)) + g ( x))dx = v( x) R( x) dx


*

De la mme manire, on peut reporter lapproximation que lon se donne dans lquation (2) puis dans le second terme de la formulation intgrale forte : on obtient un rsidu de contour que lon regroupe avec le prcdent. Puis on cherche annuler le rsidu pondr sur le domaine et sa frontire, lquation scalaire obtenue faisant intervenir les inconnues ai :

v( x) R( x)dx + w( x) R

( x)dx = 0

(3)

Les conditions aux limites tant souvent homognes (h(x) = 0), on choisit des fonctions dessai i qui vrifient systmatiquement les conditions aux limites portant sur la fonction dont on se donne une approximation (dplacement, temprature).

B (u * ( x)) + h( x) = B (u * ( x)) =

a B( ( x)) = a 0 = R ( x)
i i i
*

Il ne reste alors que le premier terme de lexpression (3).

v( x) R( x)dx = 0

(4)

Cette quation fait apparatre N inconnues qui sont les coefficients ai dfinissant la solution approche u*(x). Lquation devant tre vrifie pour tout v arbitraire, elle doit ltre pour N fonctions v indpendantes, ce qui conduit la mise en place dun systme algbrique de N quations N inconnues qui sont les ai.

v( x) R( x)dx = 0 v( x)(A( ( x)) + g ( x))dx = 0 v( x)( A( ( x) ) + g ( x))dx = 0 v( x)( A( ( x) )dx + v( x) g ( x)dx = 0


i i i i i i

24

Chapitre 2

En notant A(i) = Ai, puis en introduisant la matrice K et le vecteur f, on a :


premire fonction deuxime fonction dernire fonction Ka = f

v A dx + v A dx + ... + v A dx = v g ( x)dx v A dx + v A dx + ... + v A dx = v g ( x)dx v A dx + v A dx + ... + v A dx = v g ( x)dx


1 1 1 1 2 2 1 N N 1 2 1 1 1 2 2 2 2 N N 2 N 1 N 2 2 N N N N

avec

K ij = vi A( j )dx et

f i = vi gdx

K est une matrice carre, pleine, non symtrique. La rsolution du systme fournit le vecteur contenant les ai, donnant ainsi la solution approche u*(x). Dans le vecteur f, on voit bien apparatre le terme g qui provient de lquation locale, qui est par exemple la charge volumique en mcanique. Mais on calcule les ai en utilisant la moyenne sur le domaine de la modulation applique g par les vi(x) et non exclusivement g. La charge f nest pas la charge relle g. On met en place plusieurs mthodes de rsidus pondrs mais elles sont toutes bases sur le dveloppement expos dans ce paragraphe. Sil y a plus dquations que dinconnues, la mthode de rsolution utilise est alors celle des moindres carrs, qui est une mthode particulire de rsidus pondrs. Dans la mthode de collocation par points, on choisit pour vi(x) un ensemble de distributions de Dirac aux points xi que lon se donne a priori, et qui sappellent les points de collocation. Le systme mis en place scrit :

v ( x) R( x)dx = 0
i

( x x ) R( x)dx = 0
i

R ( xi ) = 0

On cherche annuler le rsidu aux points choisis. Il existe des techniques permettant de dterminer la position optimale de ces points car leur nombre et leur position dans le domaine ont une trs grande influence sur la qualit de la solution. Le systme mis en place par cette mthode scrit :

A(1 ( x1 )) ... A(n ( x1 )) a1 g1 a2 = g 2 A( ( x )) g A(n ( xn )) 1 n a3 3


Dans la mthode de collocation par sous-domaine, vi(x) est le crneau de valeur 1 sur le sous-domaine i. Cela conduit annuler la moyenne du rsidu sur chaque sous-domaine. L encore, le nombre et la taille des sous-domaines ont une grande influence sur la qualit de la solution. Pour la mthode de Galerkin, on choisit pour les vi(x) les fonctions dessai i(x). En reportant ces fonctions particulires dans lexpression gnrale, on obtient le systme :

Mthodes dapproximation

25

1 ( x) A(1 ( x))dx ( x) A( ( x))dx ... 1 n

1 ( x) gdx 1 = n ( x) A(n ( x))dx an ( x) g dx n


1

a ( x) A( ( x))dx
n

2.1.2. Formulation faible des rsidus pondrs La formulation forte des rsidus pondrs pose plusieurs problmes. On exige de nombreuses proprits mathmatiques pour la fonction approche u*(x) et rien pour les vi(x). En intgrant par parties lquation (4), on diminue dun ordre le degr de drivation des fonctions i mais on augmente dune unit lordre de drivation des vi(x) : on est moins regardant sur la rgularit de la solution approche. La formulation obtenue par intgration sappelle la formulation faible des rsidus pondrs. Elle impose que les vi(x) soient continues et au moins une fois drivables: les mthodes de collocation ne sont plus possibles. La mthode de Galerkin est la plus employe pour cette approche. Malgr cette avance, il subsiste une difficult majeure qui, en pratique, limite trs fortement lutilisation de la mthode des rsidus pondrs en formulation faible : les fonctions i doivent vrifier toutes les conditions aux limites. Or, ds que la gomtrie du domaine devient complexe ou que la forme de la solution cherche devient complexe sur ce domaine, on ne peut plus trouver un ensemble de fonctions i indpendantes ayant toutes les proprits requises, en particulier vrifiant toutes les conditions aux limites. La seconde avance majeure consiste travailler sur la formulation faible complte des rsidus pondrs, obtenue partir de lquation (3) et sans faire lhypothse que lintgrale de frontire est a priori nulle. On dcompose le domaine en sous-domaines et on se donne une solution approche sur chaque sous-domaine ui*. On nexige pas de ui*quelle vrifie les conditions aux limites, ce qui naurait pas de sens puisque les sous-domaines ne forment pas lenveloppe du domaine mais le domaine lui-mme. Les fonctions i peuvent donc tre assez simples. A partir de la forme de la solution approche sur chaque sous-domaine, on construit la forme de la solution approche sur tout le domaine. On met en place un systme dquations dont les inconnues sont les coefficients ai . On calcule ces coefficients par inversion du systme ce qui donne la solution approche ui*sur chaque sous-domaine et donc sur le domaine complet. La matrice K est symtrique, ce qui est intressant dun point de vue informatique, que ce soit en termes de stockage ou dinversion. Une autre particularit de la matrice est quelle est creuse : ce qui se passe dans un sous-

26

Chapitre 2

domaine na dinfluence que dans les sous-domaines adjacents. Se donner une approximation par sous-domaine pour la formulation faible complte des rsidus pondrs prsente donc des avantages considrables. Mais les rsultats ne sont pas trs parlants : les coordonnes gnralises ai nont pas dinterprtation physique. Pour chaque sous-domaine, ce sont les composantes de lapproximation ui* dans la base des fonctions i. La dernire avance consiste se donner pour forme de la solution approche sur un sous-domaine :

u * ( x) = N i ( x)qi
i

Cela revient rechercher la solution approche pour chaque sous-domaine dans la base des fonctions Ni qui portent le nom de fonction de forme ou fonction dinterpolation. Les inconnues du problme (les qi) ont une interprtation physique directe : en mcanique, ce sont les dplacements des points qui dlimitent les sous-domaines ; en thermique, leur temprature. La mthode des rsidus pondrs en formulation faible porte alors un autre nom : la mthode des lments finis. Chaque sous-domaine est un lment fini, la dcomposition du domaine en sous-domaine est le maillage de la structure. 2.1.3. Conditions aux limites Sur la surface externe S dun solide ne peuvent exister que deux types de conditions aux limites : soit des dplacements imposs, nuls ou non nuls, soit des efforts, nuls ou non. Les conditions aux limites portant sur les dplacements sont dites cinmatiques. Elles sappliquent sur une partie de la surface S, note S1. Les conditions aux limites portant sur les efforts sont dites statiques. Elles sont appliques sur une partie S2 de la surface S. Lintersection des surfaces S1 et S2 est vide, lunion des deux est la surface S totale : il nest pas possible dappliquer en un point une charge et un dplacement dans la mme direction. Les points de la surface qui ne sont soumis aucune charge et aucun dplacement impos sont en fait sollicits par une charge nulle. Dun point de vue matriciel, la dimension du vecteur de charge F doit tre gale celle du produit Kq, mme si seulement un degr de libert sur les N du problme est sollicit. 2.1.4. Champ de dplacement cinmatiquement admissible (C.A.) Un champ de dplacement cinmatiquement admissible satisfait les conditions de continuit inter-lment, et les conditions aux limites cinmatiques. En lasticit, les lments nont que des degrs de libert de translation aux nuds. La continuit du champ de dplacement, sur laquelle est base la thorie cinmatique des lments finis, ne ncessite que des fonctions 0 de classe C . Pour les lments possdant des degrs de libert de translation et des degrs de libert de rotation aux nuds, il est indispensable dassurer la

Mthodes dapproximation

27

continuit des dplacements et des rotations. Selon la formulation des lments, 1 la continuit C peut tre requise.

2.2. MTHODES VARIATIONNELLES


Avec les mthodes variationnelles, le point de dpart nest pas lquation locale : on exprime les conditions dextremum dune fonctionnelle, qui peut tre par exemple lnergie potentielle totale pour lquilibre statique dune structure. La forme de lapproximation que lon se donne pour la solution cherche est introduite dans la fonctionnelle et on dtermine pour quelle valeur des coordonnes gnralises la fonctionnelle est minimale. Cest la mthode de Ritz. Soit (u) lnergie potentielle totale de la structure en quilibre statique. On remplace u par son approximation u*. Puisque toutes les coordonnes gnralises ai sont indpendantes, la condition dextremum = 0 scrit :

/ ai = 0

i [1, N ]

o N est le nombre de coordonnes gnralises. Les N quations forment un systme mais elles sont entirement couples : la matrice associe est pleine. Se donner sur le domaine une expression vrifiant toutes les conditions aux limites nest pas envisageable dans le cas gnral. On dcompose donc le domaine en sous-domaine de forme gomtrique simple, sur lesquels on se donne une approximation locale de la solution. Les coordonnes gnralises dcrivant lapproximation sur un sous-domaine nayant pas dinterprtation physique, on crit lapproximation sous la forme

u * ( x) =

N ( x) q
i i

Les inconnues du problme (les qi) ont une interprtation physique directe, la mthode variationnelle est alors la mthode des lments finis. On impose la continuit du champ de dplacement aux nuds de la structure et sur les frontires de tous les lments. Les conditions aux limites cinmatiques sont appliques sur la structure et non sur chaque lment. La condition dextremum conduit dun point de vue formel au mme systme que prcdemment

/ qi = 0
o qi sont les degrs de libert indpendants de la structure. Par rapport la mthode de Ritz, chaque qi ninfluence que les degrs de libert appartenant aux mmes lments que lui, conduisant une matrice de type bande. Lorsque lapproximation que lon se donne porte uniquement sur le champ de dplacement et quelle est introduite dans les champs de contrainte et de dformation, on parle de lapproche cinmatique. Cest la technique la plus simple mettre en uvre et la plus largement rpandue : la trs grande majorit

28

Chapitre 2

des lments finis utiliss dans les programmes industriels sont bass sur cette approche. La fonctionnelle utilise est lnergie potentielle totale de la structure, laquelle on se limitera dans cet ouvrage. Les lments finis dvelopps par cette mthode sont dits de type cinmatique. Lorsque lapproximation que lon se donne porte uniquement sur le champ de contrainte et quelle est introduite dans les autres champs, on parle de lapproche statique, la fonctionnelle utilise est lnergie potentielle complmentaire. Les lments finis dvelopps par cette mthode sont dits de type quilibre. Il est galement possible de travailler conjointement sur les deux approches donnant ainsi des lments mixtes ou des lments hybrides.

2.3. EXEMPLE
Le but de lexemple simple prsent ici est dillustrer lapproche variationnelle dans le cadre de la thorie cinmatique et dintroduire un certain nombre de concepts fondamentaux. Une structure dont deux dimensions sont petites par rapport la troisime et dont les caractristiques sont constantes (section S, module de Young E, longueur L, masse volumique ), est encastre une extrmit et soumise un chargement volumique rparti dont lintensit est g (Figure 2.1). Le dplacement dans la structure et la contrainte peuvent tre calculs analytiquement en tout point dabscisse x, compte partir de lencastrement. Le but de ltude ntant pas de regarder des effets locaux dans la zone dencastrement, le problme peut tre considr comme mono-dimensionnel et la structure peut tre modlise par une barre (cf. chapitre 7). 2.3.1. Rsolution analytique Le problme est mono-dimensionnel, les quations dquilibre se ramnent une quation scalaire. On isole une tranche de hauteur dx dont on crit lquilibre :

Figure 2.1 : Barre soumise la gravit

F +(F +

F dx) + gS dx = 0 x

soit

F + gS = 0 x

La seule composante non nulle du tenseur des dformations pour ce problme est xx avec la condition essentielle u(0) = 0 car la barre est encastre

Mthodes dapproximation

29

lextrmit prise comme origine du repre. La loi de comportement se rduit lquation scalaire = E. La force F vrifie en tout point de la barre

F = S = ES = ES

u x

En reportant cette relation dans lquation dquilibre, on obtient lquation diffrentielle du second ordre coefficients constants qui rgit le dplacement dans la barre.

ES

2u + Sg = 0 x 2

On dtermine la solution analytique exacte par deux intgrations successives, et les deux constantes dintgration en utilisant les deux conditions aux limites, lune cinmatique et lautre statique : u(0) = 0 et F(L) = 0

u ( x) =

x
2 ES

(2 L x)

( x) =

( L x)

2.3.2. Solutions numriques approches Lnergie potentielle totale est la diffrence entre lnergie de dformation U et le travail des charges appliques W. Elle scrit dans le cas de cette structure :
(u ) =

1 E 2 Sdx gSudx 2 0

On choisit pour commencer un dveloppement polynomial de degr 1, la constante tant nulle car il faut vrifier u(0) = 0.

u ( x) = ax + b ( x) = a 1 2 1 1 Ea Sdx gSaxdx = Ea 2 SL gSaL2 = 2 2 2 0 0

gL =0 a= a 2E

u ( x) =

gL
2E

x ( x) =

gL
2

On choisit maintenant un polynme du second degr, la constante tant nulle pour que soit vrifie la condition u(0) = 0.

u ( x) = a1 + a2 x + a3 x 2

a1 = 0

( x) = a2 + 2a3 x

30

Chapitre 2

2 ES (a
0

+ 2a3 x ) dx gS a2 x + a3 x 2 dx
2

=0 a2 =0 a3

a2 =

gL
E

a3 =

g
2E

u ( x) =

gx
2E

(2 L x)

( x) = g ( L x)

On peut couper la barre en deux parties, dlimites par trois points : lorigine, le point milieu et le point extrmit. Cest la mthode de Ritz par morceaux : on ne cherche plus une approximation sur tout le domaine qui satisfait les conditions aux limites. On suppose le dplacement linaire sur chaque tronon, et continu au point milieu. u1 et u2 sont respectivement les dplacements du point milieu et de lextrmit libre. On crit pour chacune des deux parties :

2x 2 L u ( x) = u1 pour x 0 ; 1 = u1 L L 2 2 2 L u ( x) = (u2 u1 ) x + 2u1 u2 pour x ; L 2 = (u2 u1 ) L L 2


Lnergie potentielle totale de la structure est la somme des nergies potentielles totales de chaque partie de la structure, et sa drive est nulle lquilibre, quelles que soient les caractristiques relles de la barre donc quels que soient les dplacements u1 et u2 : elle est indpendante de ces valeurs. Chaque drive partielle est donc nulle, ce qui fournit un systme linaire de deux quations deux inconnues u1 et u2 :
L/2

1 2 1 2 ES 2 ES ES u1 dx + ES (u2 u1 ) dx = u1 + (u2 u1 ) 2 2 L 2 L L L L/2

L/2

gS

gSL gSL 2x x u1dx + gS 2u1 u2 + 2 (u2 u1 ) dx = u1 + u2 L L 2 4 L/2

=0 u1 =0 u2

3 gL2 = u 1 8 E 2 u = 1 gL 2 2 E

Mthodes dapproximation

31

3 gL u ( x) = x et 4 E 2 u ( x) = 1 gL x + 1 gL 4 E 4 E

( x) = gL
et 1 4

3 4

pour

( x) = gL

L x 0; 2 L pour x ; L 2

La premire approximation, linaire sur toute la barre, ne fournit la bonne solution quaux extrmits de la barre (Figure 2.2). La seconde approximation, parabolique sur toute la barre, est elle aussi exacte aux extrmits mais fournit une bien meilleure approximation de la solution que la prcdente. On a choisi un espace vectoriel comportant une dimension de plus, la solution recherche est plus riche en termes dinformation. On a gard la discrtisation initiale et augment le degr du champ de dplacement. On peut imaginer aller bien audel du degr deux, tout en gardant des modles gomtriquement trs grossiers : cest la mthode P, dveloppe dans certains codes de calcul. Plutt que daugmenter le degr, on peut raffiner le maillage. La troisime approximation comporte deux lments, lapproximation tant linaire sur chacun dentre eux. Cela illustre, bien que ce soit un cas dcole, la notion de convergence vers la solution lorsque le nombre de degrs de libert augmente. Lorsquil y en a suffisamment, lnergie potentielle totale est bien discrtise et ne varie plus en premire approximation lorsquon raffine le maillage ou lorsque la position des nuds du maillage change. Un dcoupage de la barre en 3, 4 ou plus, avec une approximation linaire sur chaque intervalle et la continuit aux points de raccord permettrait damliorer encore la qualit de la solution. La mthode qui consiste augmenter le nombre dlments dun modle sappelle la mthode H. Il ne rentre pas dans le cadre de cet ouvrage de comparer les avantages et inconvnients de ces deux mthodes diamtralement opposes par leur philosophie de base : beaucoup dlments de faible degr pour lune, peu dlments de degr lev pour lautre. En ce qui concerne lvolution de la contrainte dans la barre, les reprsentations linaires conduisent des champs de contrainte constants par morceaux et discontinus. La contrainte nest pas nulle sur lextrmit libre de contrainte et ne donne pas la valeur attendue lencastrement. En raffinant le maillage constitu dlments pour lesquels lapproximation du champ de dplacement est linaire, la fonction en escalier colle de mieux en mieux la solution, y compris lencastrement. La surface sous les trois courbes est la mme. Dans lapproche cinmatique, lapproximation porte sur le champ de dplacement qui est continu dans llment. Le passage par une forme intgrale assure que les quations dquilibre sont satisfaites en moyenne sur chaque lment constituant le maillage, mais les quations locales ne peuvent plus tre satisfaites. La continuit du champ de contrainte ne peut pas tre garantie dun lment lautre, alors quelle lest physiquement en dehors des zones singulires

32

Chapitre 2

(changements de matriau, dpaisseur). Il existe des mthodes permettant de reconstruire a posteriori un champ de contrainte continu, dont des techniques dextrapolation, objet du chapitre 6.

L
Figure 2.2 : Dplacement et contrainte dans la barre

2.4. SYSTME MATRICIEL (MCANIQUE LINAIRE)


Quand on se limite la mcanique linaire, les dplacements sont suffisamment petits pour que lon puisse confondre la structure dforme et la structure non dforme, les contraintes sont des fonctions linaires des dformations. Il existe une nergie de dformation U, forme quadratique linaire et symtrique des dformations, qui scrit sous la forme
U= 1 T 1 T dv = H dv 2V 2V

est le vecteur contenant les six composantes indpendantes du tenseur des contraintes, le vecteur contenant les six composantes indpendantes du tenseur des dformations en notation ingnieur. Lnergie de dformation correspond au travail des forces de cohsion, galement appeles forces internes. Les charges appliques sur la structure sont dites conservatives quand elles sont indpendantes des dplacements, ce qui est toujours le cas en mcanique linaire. Ce sont soit des charges de volume dintensit F, soit des charges de surface dintensit t. Le travail produit par ces charges extrieures est W = uT Fdv + uT tdS
V S

Mthodes dapproximation

33

Lnergie potentielle totale de la structure (u) est gale U-W. Elle ne dpend que du champ de dplacement, qui doit vrifier les conditions de continuit. Cette nergie ne change pas, au second ordre prs, lorsque la structure passe dune configuration dquilibre une configuration infiniment voisine quelconque : sa variation premire est nulle. On dit que lnergie potentielle totale dun corps en quilibre est stationnaire. Le thorme des travaux virtuels consiste imposer un dplacement cinmatiquement admissible arbitraire u sur la structure et galer les travaux des efforts externes et internes pour trouver la condition dquilibre. Le travail virtuel des forces internes scrit pour les matriaux lastiques

U = T dv
V

Le travail virtuel des forces externes scrit

W = uT Fdv + uT tdS
V S

En supposant que le champ de dplacement soit de la forme u = Nq, o q est le vecteur des degrs de libert choisis pour en reprsenter le comportement, et N la matrice des fonctions dinterpolation, ces travaux virtuels ont pour expression

u = Nq

= Du = DNq = Bq
V

U = qT BT HBq dv = qT BT HB dv q
V

W = qT NT Fdv + qT NT tdS = qT NT Fdv + qT NT tdS


V S V S

Lquation dquilibre de la structure sous forme discrtise scrit, K tant la matrice de raideur de la structure et g le vecteur des charges nodales appliques sur la structure :

K = BT HBdv
V

g = NT Fdv + NT tdS
V S

Kq = g

La matrice de raideur est symtrique, mais nest que semi-dfinie positive. Ce point trs important sera trait par la suite. Le vecteur de charge appliqu sur la structure est un vecteur de charges interprtes, qui intgre les fonctions dessais choisies sur llment sollicit pour des charges qui ne sont pas ponctuelles : ce nest pas le vecteur de charge physiquement appliqu. Changer le maillage ou changer de type dlment fini change la discrtisation des charges rparties mais donne en moyenne aux mmes rsultats. Dans lapproche cinmatique, lapproximation porte sur le champ de dplacement, les quations

34

Chapitre 2

dquilibre locales ne peuvent pas tre satisfaites en tout point mais seulement en moyenne. La raideur obtenue avec la solution approche est toujours suprieure la rigidit exacte. La solution approche converge globalement vers la solution en nergie (critre global), rien ne permet daffirmer quun dplacement local est infrieur au dplacement exact (critre local). En pratique, il existe aujourdhui trs peu dlments cinmatiques purs dans les programmes industriels. Les techniques dintgration numrique, la condensation de modes internes font quen gnral, il ny a pas de garantie de convergence monotone et la solution peut osciller en samortissant quand le nombre de degrs de libert augmente. On peut quand mme retenir, mme si ce nest pas absolu, que plus le nombre de degrs de libert augmente et plus la solution numrique doit se rapprocher, mme localement, de la solution cherche si le modle est appropri.

Chapitre 3 Formulation dun lment

3.1. FONCTIONS DINTERPOLATION


Les fonctions de forme ou fonctions dinterpolation sont les fonctions Ni qui relient les dplacements dun point quelconque intrieur un lment aux n dplacements nodaux qi qui sont les degrs de libert dans le cas de lapproche cinmatique : il y a pour un lment autant de fonctions de forme que de degrs de libert dans llment.
u ( x) =

N ( x)q
i i =1

Elles assurent le passage du problme continu au problme discret, la connaissance du dplacement en quelques nuds discrets permettant de reconstruire le champ de dplacement dans llment. Le dplacement en un point quelconque de llment est une combinaison linaire des dplacements nodaux, dont les coefficients sont les valeurs des fonctions de forme en ce point. La connexion entre lments obit certaines rgles car la violation du critre de continuit inter-lments entrane des modes de dformations inadmissibles du point de vue physique pour une structure continue, comme par exemple leffet boutonnire . Dans les deux exemples suivants (Figure 3.1), les nuds ont t placs lintrieur de chaque lment pour bien apprhender les problmes de continuit. Pour les problmes dlasticit, lquation dquilibre intgre ne fait intervenir que la drive premire des dplacements 0 (dformations) : il faut donc que le champ de dplacement soit de classe C au moins sur chaque lment. Pour les problmes de flexion, lquation dquilibre fait intervenir la drive seconde des dplacements : il faut que les 1 dplacements soit de classe C au moins sur chaque lment. Il doit y avoir continuit des dplacements et des pentes normales le long des interfaces (cf.

36

Chapitre 3

Elmnts de poutres). La continuit des degrs de libert nodaux assure, pour les problmes dlasticit, la continuit parfaite des dplacements le long de tous les bords. Un lment fini doit permettre la limite de reprsenter nimporte quelle valeur des dformations (ou des courbures) quand sa taille diminue : cest la compltude. En particulier, les modes rigides et les tats de dformation constante (cas acadmiques dformation constante ou maillage suffisamment fin pour que lon puisse considrer la dformation comme constante sur llment). Pour un mode rigide (galement appel mouvement densemble), les dformations sont nulles car tous les points de la structure ont les mmes dplacements dans le cas des translations. Dans le cas des rotations densemble, les points ont des translations diffrentes mais leur distance relative est invariable. Lexpression analytique du champ de dplacement doit comporter un terme constant pour passer ces modes. Pour reprsenter les modes de dformation constante, le dplacement doit comporter au moins un polynme complet dordre 1 pour les problmes dlasticit. Pour les problmes de flexion, ce nest pas la dformation mais la courbure qui doit tre constante.

Deux lments de degr 1 face un seul lment de degr 1 ouverture

Un lment de degr 1 face un lment de degr 2 ouverture

Figure 3.1 : Continuit inter-lments non satisfaite

3.2. PROPRITS DES FONCTIONS DINTERPOLATION


Les fonctions de forme doivent tre telles que la continuit du dplacement inter-lment soit garantie. Il en rsulte que la fonction Ni associe au degr de libert qi y prend pour valeur 1 car le dplacement physique dans une direction en un point matriel situ sur un nud du maillage est gal la valeur du degr de libert qi qui le reprsente. Dautre part, elle a pour valeur 0 sur tous les

Formulation dun lment

37

autres degrs de libert de llment ce qui a pour consquence que le dplacement sur un ct ne doit dpendre que des dplacements des nuds situs sur ce ct pour respecter la condition de continuit inter-lment.

u ( x = xi ) = qi =

j (x

= xi )q j = N1 ( xi )q1 + N 2 ( xi )q2 + ... + N i ( xi )qi + ... N j ( xi ) = ij

N i ( xi ) = 1 N j ( xi ) = 0

Un mode rigide de translation est caractris par le mme dplacement en tout point, gal U. La somme des fonctions dinterpolation sur un lment doit avoir pour valeur 1.

u =U =

N q = N U = ( N )U N
i i i i

=1

Linvariance gomtrique est une qualit souhaite dont le caractre obligatoire nest pas dmontr. Lnergie de dformation ne doit pas dpendre du repre dans lequel sont mens les calculs : cest la notion dinvariance. Elle implique lutilisation de polynmes complets si llment est dfini dans son repre propre. Si llment est construit dans un systme daxes dits intrinsques , il suffit que les polynmes soient symtriques par rapport aux variables despace.

3.3. EXEMPLE SIMPLE DE DTERMINATION


Lapproche la plus simple pour dcrire le comportement dun lment fini consiste approximer son champ de dplacement interne par des sries de polynmes. Dans le cas uniaxial, on peut par exemple crire :

a1 2 3 2 3 a2 u = PA = a1 + a2 x + a3 x + a4 x = (1, x, x , x ) a 3 a 4
A est le vecteur des coordonnes gnralises ou encore des variables internes qui nont aucune signification physique. Il faut assurer la connexion des nuds de llment au monde extrieur, et la continuit des dplacements. Or les coordonnes gnralises varient dun lment lautre et il est difficile dexprimer simplement les conditions de continuit. Il est donc naturel de chercher une autre faon de dcrire le champ de dplacement, permettant dcrire simplement les conditions de continuit. Il semble naturel, au vu des paragraphes prcdents, de remplacer le vecteur des coordonnes gnralises par le vecteur qui contient le dplacement des nuds et, si besoin est, les drives de ces dplacements. On exprime donc la relation gnrale aux nuds

38

Chapitre 3

de llment pour lesquels on connat la valeur des dplacements et des ventuelles drives. En regroupant toutes ces relations sous une forme matricielle, on obtient :

q = QA q est le vecteur des degrs de libert de llment, encore appels variables externes ou connecteurs. Q est la matrice de connexion. On peut dduire A de cette relation et linjecter dans lexpression du champ de dplacement : A = Q 1q

u = PQ 1q = Nq

N = PQ 1

Le nombre de coordonnes gnralises et le nombre de degrs de libert ne sont pas indpendants, la matrice Q doit tre inversible pour calculer la matrice N. Si la matrice Q nest pas carre, il existe diffrentes techniques pour construire llment, non abordes ici. Soit une barre de caractristiques constantes, de longueur L, soumise des charges exclusivement ponctuelles (Figure 3.2). Dans le repre propre qui lui est associ, la barre ne travaille quen traction-compression selon son axe topologique x et le champ de dplacement, qui est linaire pour des charges ponctuelles, ne dpend que de x. Du fait de la topologie particulire dune barre, la compatibilit est automatique car toute linformation passe exclusivement par les nuds.

u1 x=0 x=L
Figure 3.2 : Barre du premier degr

u2 x

Pour vrifier la compltude, il faut au moins un terme constant et un terme linaire. Le champ de dplacement peut scrire, f(x) tant un polynme de degr suprieur ou gal 2 :

u ( x) = a + bx + f ( x) = PA
Llment nayant que deux nuds, il na que deux degrs de libert dans son repre propre, il nexiste que deux valeurs de x pour lesquelles le dplacement est connu. Si f(x) nest pas identiquement nulle, la matrice Q ne sera pas carre et ne sera donc pas inversible. En dautres termes, il ne sera pas possible dexprimer les coordonnes gnralises a et b uniquement en fonction des dplacements u(0) et u(L) moins dajouter des contraintes entre les coefficients. En supposant f(x) nul, on peut calculer la matrice des fonctions dinterpolation. Llment est dit du premier degr car le champ de dplacement

Formulation dun lment

39

dans llment est un polynme du premier degr, du second degr quand le champ de dplacement dans llment est un polynme du second degr.

u ( x = 0) = u1 = a u ( x = L) = u 2 = a + bL

a = u1 b = (u 2 u1 ) / L

1 Q 1 = 1 L

0 1 L

1 u ( x) = PA = PQ 1q = (1, x) 1 L

0 u x x u1 1 1 u = (1 L ; L ) u = N ( x)q 2 L 2

Le dplacement en un point intrieur de llment est une combinaison linaire des dplacements aux nuds, les coefficients de combinaison tant les valeurs que prennent les fonctions dinterpolation en ce point. Pour un lment triangulaire du premier degr, comportant trois degrs de libert pour reprsenter le dplacement u dans la direction x et trois degrs de libert pour reprsenter le dplacement v dans la direction y, il faut un terme constant et deux termes linaires, dfinissant un polynme complet dordre un, soit six coordonnes gnralises pour llment, et six degrs de libert.

u ( x, y ) = N 1 ( x, y )u1 + N 2 ( x, y )u 2 + N 3 ( x, y )u 3 u ( x, y ) = a 0 + a1 x + a 2 y v( x, y ) = N 4 ( x, y )v1 + N 5 ( x, y )v 2 + N 6 ( x, y )v3 v( x, y ) = b0 + b1 x + b2 y


Pour un triangle du second degr, il faut trois termes de plus pour chaque composante du champ de dplacement. On peut choisir x2, y2 et xy ce qui conduit un polynme complet dordre deux. Pour un rectangle du premier degr, dont les cots sont parallles aux axes x et y, il faut huit coordonnes gnralises et huit degrs de libert : le dveloppement est impos.

u ( x, y ) = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy v( x, y ) = b0 + b1 x + b2 y + b3 xy

3.4. FAMILLE DE LAGRANGE


Les fonctions de forme Ni forment une base de lespace des fonctions choisies pour reprsenter le dplacement dans llment : tout dplacement interne est une combinaison linaire des fonctions dinterpolation. Il existe de trs nombreuses familles connues dfinissant des bases fonctionnelles et qui peuvent tre directement utilises pour les fonctions de forme. Les sries de Fourier, les polynmes de Lagrange, Hermite, Legendre... en sont des exemples. Le polynme de Lagrange dordre i passe exactement par 1 au point xi et par 0 sur tous les autres points xj. On peut donc lutiliser comme fonction de forme :

40

Chapitre 3

N i ( x) =

(x x (x
i j i j i

j)

xj)

Pour reprsenter un champ du premier degr le long dun bord, ce qui suppose donc deux inconnues, il faut deux connecteurs indpendants donc deux nuds : un chaque extrmit de larte. Pour une barre du premier degr de longueur L et de caractristiques constantes, on peut crire directement : x1 = 0 et x2 = L

xL x N1 ( x) = 0 L = 1 L x0 x N 2 ( x) = = L0 L
On retrouve les deux fonctions dinterpolation prcdemment calcules. Toute fonction linaire ax + b peut sexprimer de faon unique dans la base dfinie par les vecteurs 1 et x, les variables internes a et b tant les composantes de la fonction f dans la base choisie. Mais toute fonction linaire peut galement sexprimer de faon unique dans la base dfinie par les vecteurs 1-x/L et x/L, les variables externes u1 et u2 tant les composantes de cette mme fonction f dans la nouvelle base choisie. Pour reprsenter un champ parabolique le long dun bord, ce qui suppose trois inconnues, il y faut trois connecteurs. On peut choisir par exemple un nud chaque extrmit plus un nud au milieu de larte, ou un nud chaque extrmit plus un connecteur de bord comme par exemple lintgrale du dplacement sur larte. Soit une barre de longueur L et de caractristiques constantes, du second degr : x1 = 0 x2 = L/2 et x3 = L . Par application de la formule donnant lexpression des polynmes de Lagrange, on dtermine les trois fonctions dinterpolation associes aux trois degrs de libert de cet lment de barre du second degr :
( x L / 2)( x L) ( 2 x L)( x L) = N1 ( x) = (0 L / 2)(0 L) L2 ( x 0)( x L) 4 x( L x) = N 2 ( x) = ( L / 2 0)( L / 2 L) L2 ( x 0)( x L / 2) x(2 x L) N 3 ( x) = ( L 0)( L L / 2) = L2

Toute parabole est une combinaison linaire des trois monmes 1, x et x , mais est galement une combinaison linaire unique des trois fonctions ci-dessus. Une faon simple de gnrer des fonctions de forme pour les lments rectangulaires ou cubiques dont les faces sont parallles aux axes structuraux
2

Formulation dun lment

41

consiste effectuer des produits de polynmes pour chaque variable, la continuit le long des bords devant tre respecte dun lment celui qui lui est adjacent. Cette condition de continuit impose quil y ait exactement (n+1) valeurs connues sur les bords dun lment de degr n, donc n nuds. En supposant une approximation linaire selon chaque axe, on dtermine

u(x,y)=(a0+a1x)(b0+b1y) ou u(x,y,z)=(a0+a1x)(b0+b1y)(c0+c1z)
Ce mme type de dveloppement peut tre ralis pour des interpolations paraboliques, cubiques ou plus selon chaque direction. Pour des degrs suprieurs 1, il est ncessaire de dfinir des nuds sur chaque arte mais aussi des nuds internes, ce qui enrichit le comportement de llment mais augmente le nombre de degrs de libert de llment (Figurre 3.3). Les fonctions de forme associes aux nuds internes, appeles modes bulles , nont pas dincidence sur les lments voisins (Figure 3.4). Cest la raison pour laquelle on limine parfois des degrs de libert internes par condensation, le temps ncessaire pour cette opration au niveau de chaque lment tant nettement compens par le gain de temps rsultant de la rduction de taille du systme rsoudre. La technique de condensation fait lobjet du chapitre 19.

Figure 3.3 : Position des nuds pour le carr de Lagrange (degrs 1, 2 et 3)

Tous calculs faits, les fonctions de forme Ni sont des produits pour chaque direction des polynmes de Lagrange do le nom donn cette famille. On peut aussi les construire directement par application de la formule les dfinissant. Pour une barre du premier degr parallle laxe des x, avec x1 = 0 et x2 = L,

N 1 ( x) =

x x2 x =1 x1 x 2 L

et

N 2 ( x) =

x x1 x = x 2 x1 L

Au second degr, on calcule directement avec x1 = 0, x2 = L/2 et x3 = L :

N1 ( x) =

x x ( x x2 )( x x3 ) = (2 1)( 1) L L ( x1 x2 )( x1 x3 )

x x N 2 ( x) = 4 (1 ) L L

42

Chapitre 3

x x (2 1) L L Mme lorsquil sagit de fonctions de forme associes des degrs de libert dans le plan de llment, la reprsentation graphique qui en est faite est transversale, ce nest que la valeur prise par la fonction en un point. La figure 3.5 illustre la fonction de forme associe un nud dlment quadrangulaire linaire : elle prend la valeur 1 sur le nud considr et 0 sur les autres pour garantir la condition de continuit inter-lments. N 3 ( x) =

Figure 3.4 : Exemple de mode bulle associ un nud interne

Figure 3.5 : Fonction dinterpolation associe un nud sommet

3.5. FAMILLE DE SERENDIP


On ne rajoute des nuds que sur les artes des lments pour augmenter leur degr. Au premier degr, les lments de Lagrange et de Serendip sont identiques. Au second degr, le rectangle de Serendip est dfini par 8 nuds alors que celui de Lagrange est dfini par 9 nuds (Figure 3.6).

Figure 3.6 : Position des nuds pour le carr de Serendip (degrs 1, 2 et 3)

Les fonctions de forme de ces lments sont classiques et connues. Au second degr, pour un carr de ct 2 dont les bords sont parallles aux axes structuraux, les coordonnes x et y variant de -1 +1, les fonctions de forme sont :

Formulation dun lment

43

1 N i = (1 + x)(1 + y )(1 x y ) 4 1 pour le nud milieu x = 0 et y = 1 N i = (1 x 2 )(1 + y ) 2 1 pour le nud milieu y = 0 et x = 1 N i = (1 y 2 )(1 + x) 2 Pour dterminer les fonctions manquantes, il suffit de remplacer x par -x et y par -y. Ces fonctions de forme sont faciles construire pour les deux familles si les lments ont des bords droits parallles aux axes structuraux, si les quadrilatres sont des rectangles, les hexadres des paralllpipdes rectangles. Pour un quadrilatre quelconque (Figure 3.7), se pose le problme suivant.
pour le nud

x=1

et y = 1

y 1 1

Figure 3.7 : Quadrilatre non rectangulaire

On choisit pour le champ de dplacement selon la direction x la forme classique pour le rectangle du premier degr u(x,y) = a0+a1x+a2y+a3xy. Aprs calculs,
u ( x, y ) = (1 x y xy ) u1 + ( x xy

)u 2 + (

xy

)u 3 + ( y xy ) u 4

Le dplacement dun point appartenant au premier bord dfini par y = 0 est


u ( x, y ) = (1 x )u1 + ( x )u2 + 0 u3 + 0 u 4 = (1 x )u1 + ( x )u 2

Ce dplacement ne dpend donc que des positions prises par les nuds 1 et 2 qui sont les extrmits de larte. Mais le dplacement dun point appartenant au troisime bord dfini par y = (1)x+1 dpend des quatre nuds de llment. Or pour garantir continuit avec llment voisin, il faudrait que le dplacement dun point de cette arte ne dpende que des deux nuds qui dfinissent cette arte. On ne peut donc pas construire par cette mthode un quadrangle non rectangle, car les seules fonctions que lon peut dterminer ne vrifient pas les proprits ncessaires. Cela limite considrablement la forme des lments finis que lon peut gnrer ainsi. Les fonctions de forme sont par

44

Chapitre 3

contre faciles dterminer pour des lments trs particuliers dont les bords sont parallles aux axes structuraux : le carr de ct 2, le cube de ct 2, le triangle rectangle isocle de ct 1. Lide est donc dtablir une relation entre llment construire et llment de forme particulire associ que lon sait construire.

3.6. LMENTS ISOPARAMTRIQUES


Soit un quadrilatre quelconque, dfini par ses quatre sommets, dont les nuds ont des coordonnes connues dans un systme global (x,y). Soit un lment carr de ct 2, dans le systme de coordonnes (,), appel lment de rfrence. Les coordonnes intrinsques (,) ou (,,) pour un lment 3D, varient de -1 +1, sauf pour le triangle pour lequel elles varient de 0 1 (Figure 3.8). La transformation F, qui est en fait un changement de systme de coordonnes, est telle que : - un point de coordonnes (,) ne correspond quun seul point de coordonnes (x,y) - les nuds et les frontires des deux lments associs se correspondent par F - F est dfinie par les mmes nuds que ceux utiliss pour les degrs de libert.

4 3 y

4 3 1 x 2

1 2

3 y 2 1 x

1 2

Figure 3.8 : Interpolation gomtrique

La coordonne dun point physique appartenant de llment rel peut scrire sous la forme suivante, puisque cest limage par F dun point de coordonnes rduites (,) dans llment de rfrence :

x = a0 + a1 + a2 + a3 = P * ( , ) A

Formulation dun lment

45

Cette relation peut tre exprime sur des points particuliers qui sont les nuds sommets de llment. En nommant X le vecteur qui contient la premire coordonne des quatre sommets, on a : X = Q*A. Il est possible de calculer A en fonction de la position X des sommets et donc x en fonction de X

x = P*Q* 1X = N* X
La matrice N* est la matrice des fonctions dinterpolation gomtrique : elle donne le lien entre les coordonnes dun point dans llment de rfrence et dans llment rel. Les approximations classiques sont des fonctions polynomiales donc la gomtrie reste souvent approche mme avec des lments paraboliques ou cubiques. Une structure bords courbes est gnralement discrtise avec des lments du second degr, en nombre suffisant pour obtenir une prcision satisfaisante la fois pour la gomtrie, les dplacements et les contraintes. Pour que la relation entre un lment rel et son lment de rfrence soit correctement dfinie au sens mathmatique, il faut que le dterminant de la matrice jacobienne J = [X/] soit strictement positif sur tout llment ce qui conduit des rgles de bon usage : llment doit tre relativement peu distordu (pas dangle interne de lordre de 180 degrs ou plus, pas de ct trop petit par rapport aux autres,...) ; les nuds milieux sont au milieu des artes (non obligatoire mais conseill)... Les fonctions N*, mises en place pour des lments de forme simples mais quelconques dont les trapzes, vrifient toutes les proprits que doivent satisfaire les fonctions dinterpolation mcanique. Si on prend pour fonctions dinterpolation mcanique les fonctions dinterpolation gomtrique (mmes paramtres pour dcrire la gomtrie et le champ de dplacement), llment est dit isoparamtrique et le passage par linterpolation gomtrique permet de dfinir les fonctions dinterpolation mcanique quil ntait pas possible de dterminer dans le cas gnral. Lexpression gnrale de la matrice de raideur dun lment est :

K e = B T HB dv
Dans le cas bi-dimensionnel, en supposant lpaisseur constante e, elle scrit

K e = e B T ( x, y )HB( x, y )dxdy
S

La matrice B(x,y) contient les drives des matrices N(x,y) par rapport aux variables relles x et y. Or les fonctions de forme et leur drives sont connues sur llment de rfrence dans le systme de coordonnes et .

46

Chapitre 3

N N x N y = + x y N N x N y = + x y

N N x N = J N y

J est la matrice jacobienne, connue explicitement. Le dterminant de cette matrice est appel jacobien de la transformation. Sil est non singulier, cest dire si la distorsion de llment est acceptable, les drives par rapport aux variables relles sont mathmatiquement dfinies par la relation inverse de la prcdente. La matrice B est donc connue dans le systme de coordonnes et . Le calcul de la matrice de raideur se ramne donc
1 1

Ke = e

11

( , )HB( , )det(J )dd

Cette formule est gnralisable pour des lments tridimensionnels. Tout se passe donc comme si, grce au changement de repre, le calcul de la matrice de raideur seffectuait sur llment de rfrence et non sur llment vrai. -1 Cependant, lexpression de J qui napparat pas explicitement car elle est incluse dans B(,), nest en gnral pas une fonction explicite ou elle est tellement complexe que lintgrale ne peut pas tre calcule analytiquement (cf. chapitre 7). Il faut recourir des techniques dintgration numrique.

3.7. INTGRATION NUMRIQUE


3.7.1. Prsentation gnrale Les mthodes dintgration numrique permettent dvaluer numriquement lintgrale de la fonction f entre deux bornes, sans connatre la primitive F de la fonction intgrer, et donc sans utiliser la formule :

f ( x)dx = F (b) F (a)


a

Par changement de variable, on peut toujours se ramener lintervalle [-1 ;+1]. Les fonctions f intgrer sont, dans la partie numrique des lments finis traditionnels, des fonctions sympathiques au sens de lingnieur : dfinies, continues, drivables... Mme si leur intgrale nest pas explicitement connue, elle existe et est elle aussi sympathique . Les techniques dintgration numrique sont bases sur le fait quon peut trouver un polynme (x) passant par certaines valeurs donnes de la fonction f(x) et tel que lon puisse considrer lintgrale de (x) comme une approximation de lintgrale de f(x) (Figure 3.9).

Formulation dun lment

47

Le nombre de points et leur position dans lintervalle dterminent lapproximation et lerreur due lintgration numrique. Supposons que la fonction f(x) ait t value en (n+1) points distincts, nots x0, x1, , xn et que lon connaisse les valeurs f0, f1, , fn prises par la fonction en ces points, non ncessairement quidistants. Il existe un unique polynme de degr n passant exactement par tous ces points.

( x) = a0 + a1 x + ... + an x n

y
+1

( x)dx f ( x)dx
1

+1

(x)
f ( x) x

Figure 3.9 : Intgration numrique

En utilisant le fait que ( xi ) = f ( xi ) , on peut crire F = QA avec :

FT = ( f 0 , f1 ,..., f n )

AT = (a0 , a1 ,..., an )

1 x0 Q = 1 x1 1 x n

2 x0 x12 2 xn

n x0 n x1 n xn

Q est une matrice de Van Der Monde, carre et inversible ce qui permet donc de calculer de faon unique les inconnues regroupes dans le vecteur A. Une faon plus simple consiste dterminer les coefficients en utilisant les polynmes dinterpolation de Lagrange qui forment une base fonctionnelle. Dans cette base, lapproximation (x) peut scrire :

( x ) = f 0 L0 ( x ) + f1 L1 ( x ) + ... + f n Ln ( x )
A partir de cette formule gnrale, il existe diffrentes mthodes permettant de calculer lintgrale de la fonction f entre -1 et +1. 3.7.2. Mthode dintgration de Newton-Cotes (cas 1D) On rpartit rgulirement (n-1) points entre les bornes, obtenant ainsi n intervalles de mme longueur.

Rn est le rsidu, wi est le poids associ aux points dintgration.

48

Chapitre 3

+1

+1 f ( x) dx = Li ( x)dx f i + Rn = i =0 1 1

w f
i =0

i i

+ Rn

Les poids wi sont les intgrales, entre -1 et 1, des fonctions dinterpolation de Lagrange. Si n est gal 1, la rgle porte le nom de Rgle du trapze. Si n est gal 2, on a la formule dintgration de Simpson. Si n est suprieur 2, on a les formules de Newton-Cotes. Par application de la formule gnrale, la rgle dintgration du trapze est :

I = f (1) + f (1)
De la mme faon, la rgle de Simpson est donne par :

1 I = [ f (1) + 4 f (0) + f (1)] 3


A titre dexemple, la rgle pour n gal 3 est :

1 1 1 I = [ f (1) + 3 f ( ) + 3 f ( ) + f (1)] 4 3 3
En pratique, on utilise pour n soit 2 soit 4 car les ordres impairs donnent la mme prcision que lordre pair immdiatement infrieur, avec plus de calculs. Avec ces mthodes, on intgre un polynme de degr n passant par (n+1) points connus, lerreur commise est de lordre de ( x ) n o x est le pas constant entre deux points dintgration. Le systme obtenu en minimisant lerreur commise quand on remplae lintgrale exacte par sa valeur approche, et qui permet de dterminer les poids cherchs, est linaire en wi. Une faon damliorer la prcision du schma est daugmenter le nombre de subdivisions de lintervalle dintgration mais au dtriment de son cot, une autre faon consiste faire appel des mthodes composites, cest dire des mthodes pour lesquelles les points ne sont pas quirpartis dans lintervalle dintgration. Avec la mthode de Gauss, on optimise la fois la position des points et leur nombre. 3.7.3. Mthode dintgration de Gauss (cas 1D)
+1

On veut remplacer

f ( x)dx par

w f (x )
i i i =1

o la position xi des points et

leur poids wi doivent tre dtermins. Il y a donc 2n inconnues avec cette mthode. La faon la plus simple dintroduire cette mthode est la suivante. Soit une fonction linaire que lon souhaite intgrer entre -1 et +1. On en connat la valeur exacte, note Ie.

Formulation dun lment


+1

49

(ax + b)dx = I

= 2b

On suppose quun seul point dintgration suffit pour estimer cette intgrale. La valeur approche se met alors sous la forme :
I a = w0 f ( x0 ) = w0 ( ax0 + b)

Lerreur commise (le rsidu) est la diffrence entre ces deux valeurs, et on souhaite quelle soit minimale indpendamment de la fonction intgrer :

= I e I a = b(2 w0 ) + x0 (aw0 )
+1

a = 0 =0 b

w0 = 2 x0 = 0

f ( x)dx = 2 f (0) = 2b

On peut reproduire le mme raisonnement pour les polynmes de degr plus lev, en minimisant lerreur entre la valeur approche et la valeur exacte. Les points dintgration portent le nom de points de Gauss . Si la fonction intgrer est un polynme de degr 2 ou 3, son intgrale sur lintervalle [-1,1] est

I = f ( 3 / 3) + f ( + 3 / 3)
Lorsque n augmente, il devient fastidieux de calculer la position des points et leur poids par cette mthode car elle conduit un systme de taille croissante, linaire en wi et non linaire en xi. Or, la position des points dintgration correspond aux zros des polynmes de Legendre do le nom de rgle de Gauss-Legendre qui est parfois donn cette mthode dintgration. Il existe des tables numriques donnant le nombre de points, leur position et leur poids en fonction du degr du polynme intgrer. La mthode de Gauss permet dintgrer exactement (sans erreur numrique) un polynme de degr (2n-1) avec seulement n points dintgration. Elle demande moins de points que les mthodes classiques, donc moins de calculs, et est trs gnrale puisquelle permet dintgrer dautres fonctions que les polynmes. Elle introduit une erreur dintgration pour des fonctions non polynomiales, mais pour une prcision donne, la mthode de Gauss est la mthode gnrale qui demande le moins dvaluations de la fonction intgrer. Cest la raison pour laquelle elle est utilise de faon quasi-systmatique en lments finis.

50

Chapitre 3

3.7.4. Cas 2D et 3D Soit un lment rectangulaire. En utilisant les rgles classiques pour les intgrales multiples, on peut crire :
+1+1

1 1

f ( x, y )dxdy =

f ( x , y)dy = w w
wi
i i i
1

+1

f ( xi , y j )

i, j

Les wi et wj sont ceux de la rgle 1D tudie prcdemment. Le mme raisonnement peut tre men est 3D pour lutilisation de la rgle de Gauss dans le cas dlments finis cubiques dans le repre des coordonnes intrinsques. Il existe toujours une erreur dintgration en 2D et 3D, quelle que soit lexpression de la fonction intgrer. Il est trs important de noter quil ny a aucune obligation dutiliser le mme nombre de points dintgration dans chaque direction de lespace. Pour des lments bass sur des formulations triangulaires, les rgles prcdentes ne sappliquent plus directement car les bornes dintgration contiennent les variables elles-mmes. Il nest plus possible de dcomposer lintgrale double ou triple comme on vient de le faire. La rgle de Radau consiste ramener lintgrale sur le triangle en une intgrale sur le carr par un changement de variable (Figure 3.10).

4 et 3

Figure 3.10 : Points dintgration pour un triangle (Radau)

Cette mthode est peu utilise car la position particulire des points dintgration dtruit la symtrie du triangle et donne un poids numrique important au point vers lequel sont resserrs les points dintgration. La rgle de Hammer prserve la symtrie et fait appel aux intgrales analytiquement i j connues des fonctions sur le domaine triangulaire (Figure 3.11). 3.7.5. Intgration rduite Un grand nombre dvaluations de fonctions augmente directement le cot de lanalyse. La mthode de Gauss est donc intressante car, pour une prcision donne, elle requiert moins de points dintgration que dautres mthodes. En pratique, il est trs important de bien choisir lordre dintgration : utiliser

Formulation dun lment

51

beaucoup de points cote cher, utiliser trop peu de points peut changer sensiblement la solution.

Figure 3.11 : Points dintgration pour un triangle (Hammer)

Pour une membrane rectangulaire isoparamtrique du premier degr, la matrice des dformations B contient les termes linaires en et . Chaque terme kij de 2 2 la matrice de raideur est alors lintgrale dune fonction polynomiale en et variables sparables. Par la mthode de Gauss, il est ncessaire de prendre 2 points dintgration dans chaque direction ( et ) pour les valuer exactement, soit quatre points dintgration dans llment. Pour un rectangle du second degr, les fonctions intgrer sont des polynmes contenant des termes de degr 4, variables sparables. Par la mthode de Gauss, il est ncessaire de prendre 3*3 points dintgration pour valuer exactement chaque terme de la matrice de raideur. Pour un quadrilatre du premier degr de forme quelconque, la fonction intgrer nest plus un polynme mais une fraction rationnelle : lintgration numrique introduit une erreur. En thorie, les termes des matrices pourraient tre valus exactement en prenant beaucoup de points. En pratique, il existe un nombre de points dintgration au-del duquel la solution change suffisamment peu pour quon puisse parler dun ordre maximal. Dans beaucoup de cas, on constate quun nombre de points plus petit que cet ordre maximal (intgration rduite) conduit une meilleure solution numrique, sachant en outre quen diminuant le nombre de points dintgration, lvaluation des termes matriciels cote moins cher. On prend gnralement un nombre de points gal au degr dinterpolation dans chaque direction, ce qui donne une bonne approximation des termes de la matrice de raideur.

3.8. MODES CINMATIQUES PARASITES


Lintgration rduite favorise lapparition de modes particuliers dits modes cinmatiques parasites qui se traduisent par une singularit de la matrice de raideur. Le rectangle isoparamtrique de degr deux, sous-intgr, est le prototype de llment prsentant un mode cinmatique.

52

Chapitre 3

Imaginons un lment de forme carre, du second degr, dont la matrice de raideur est numriquement intgre avec deux fois deux points de Gauss. Il existe dans le plan un mode de dformation particulier pour lequel les quatre points de Gauss sont les quatre points fixes. Ce mode est le mode de Lam (Figure 3.12), cest un des modes propres de vibration du carr libre dans son plan. Pour ce mode, il existe quatre nuds de vibration, points dont le dplacement est nul lorsque la structure vibre. Ce sont les quatre points dintgration. Lnergie de dformation tant discrtise sur les points de Gauss, elle est nulle bien que le dplacement ne le soit pas. Il existe donc une singularit dans la matrice de raideur, due la sous-intgration numrique et indpendante de celles dues au manque de conditions aux limites. Physiquement, cela se traduit par un manque de raideur entre faces.

1 U = q T Kq = 0 2

avec

q0

Figure 3.12 : 2x2 points dintgration, sous-intgration et mode de Lam

Ce mode parasite ne peut exister quand des lments sont assembls car sans apport dnergie, aucun lment ne peut forcer son voisin se dformer. Il existe un cas frquemment employ o ces modes peuvent se dvelopper : cest lorsquon empile des hexadres du second degr les uns sur les autres pour former une colonne. Ils sont en gnral sous-intgrs et dans un plan orthogonal laxe de la colonne, on retrouve la situation du dbut de ce paragraphe. Pour liminer ces modes parasites, il existe deux techniques : - Soit raffiner le maillage et diviser chaque hexadre, ce qui outre le temps pass modifier le maillage, augmente le nombre de degrs de libert du modle donc le temps CPU et lespace disque ncessaire pour la rsolution. - Soit, pour les programmes qui le permettent, augmenter le nombre de points dintgration ce qui a pour effet de ne rallonger que le temps de calcul des matrices lmentaires. Avec 3x3 points dintgration, les points de Gauss supplmentaires ne se dplacent que si de lnergie est fournie la structure :

Formulation dun lment

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les modes parasites ne peuvent pas apparatre (Figure 3.13). Il ny a pas de remaillage de la structure, ni augmentation du nombre de degrs de libert.

3.9. CONVERGENCE
Le Patch-test peut tre interprt comme un moyen de vrifier quun ensemble dlments finis soumis un champ de contrainte constante reproduit exactement le comportement du milieu. Le champ de dformation est constant, que la taille des lments tende ou non vers zro. Le Patch-test garantit aussi quune structure qui na quun mouvement de corps rigide nest soumise aucune dformation ni aucune contrainte. Il permet dvaluer le taux de convergence de llment en fonction de sa distorsion. En pratique, on prend gnralement un rectangle constitu dun ensemble dlments de faon quil y ait au moins un nud interne, qui sera dcal progressivement. On applique des sollicitations sur le contour de faon crer des tats de dformation constante, en prenant les conditions aux limites suffisantes pour bloquer les mouvements de corps rigides et permettre linversion de la matrice de raideur. Il existe plusieurs formulations du problme et plusieurs Patch-tests . Il arrive que dans certaines situations (intgration rduite, imprcision sur la gomtrie relle, dformations exprimes en coordonnes curvilignes ou impliquant plusieurs champs de dplacements pour les coques ... ), les tests raliss pour des dformations constantes ne soient pas exactement satisfaits alors quen pratique, les lments peuvent tre extrmement performants et convergents. On trouvera des indications supplmentaires dans les ouvrages de Bathe, de Batoz ou de Zienkiewicz.

Figure 3.13 : 3x3 points dintgration

Chapitre 4 Droulement dun calcul statique linaire

4.1. INTRODUCTION
Un programme de calcul statique linaire est conu pour dterminer le champ de dplacement, les ractions aux appuis, les efforts internes aux nuds et le champ de contraintes qui existent dans une structure mcanique soumise divers chargements statiques. Plusieurs hypothses sont faites implicitement - comportement lastique linaire des matriaux, - petites dformations, - petites rotations. Dans un chapitre prcdent, nous avons montr lquivalence dans le cas de lapproche cinmatique entre la stationnarit de lnergie potentielle totale et la rsolution du systme linaire

Kq = g K est la matrice de raideur de la structure discrtise, q le vecteur des degrs de libert indpendants de la structure, g le vecteur des charges nodales appliques sur la structure. Les charges introduites dans un modle lments finis peuvent tre de deux types : charges ponctuelles ou charges rparties. Les charges ponctuelles ou charges nodales sont les charges que lutilisateur introduit explicitement sur certains nuds du maillage : ce sont des forces et des moments ponctuels, qui sont directement associs aux degrs de libert concerns. Les charges rparties sont les charges liniques, de surface ou de volume : pression, pression hydrostatique, forces centrifuges, acclration dans une direction quelconque, charges dorigine thermique. Le programme les transforme en charges nodales nergtiquement quivalentes en utilisant les fonctions de forme des lments sollicits : elles sont localement fausses partout, mais globalement justes sur chaque lment au sens de lnergie de dformation.

56

Chapitre 4

4.2. DROULEMENT DU CALCUL


Un calcul statique linaire comporte six phases distinctes : - Traduction des donnes utilisateur en donnes lments finis, - Gnration de la matrice de raideur de chaque lment et du vecteur des charges nodales sur llment, - Assemblage de la matrice de raideur structurale et du vecteur de charge, - Traitement des conditions aux limites et inversion de la matrice de raideur structurale, -1 - Calcul des dplacements : q = K g, - Calcul des contraintes : = Tq. Certaines oprations, comme le traitement des conditions aux limites, peuvent se faire directement pendant la phase dassemblage et ne sont pas spares comme ci-dessus. Cette sparation permet nanmoins de clarifier la prsentation des paragraphes suivants.

4.3 TRADUCTION DES DONNES UTILISATEUR EN DONNES LMENTS FINIS


Un grand nombre de vrifications sont aujourdhui faites graphiquement dans le pr-processeur du module de calcul : topologie, conditions aux limites, caractristiques physiques et matrielles... On teste galement llancement des lments, louverture angulaire aux sommets... Cest pendant cette premire phase du calcul que lon rorganise soit la numrotation des nuds (largeur de bande), soit la numrotation des lments (largeur de front), que lon attribue et que lon numrote les degrs de libert aux nuds, que lon repre les degrs de libert soumis des conditions aux limites car ils subiront pendant le calcul un traitement particulier. Les matrices sont trs souvent de grande taille, il est donc important quelles soient les plus diagonales possible ; il en rsulte un gain despace disque pendant la phase de rsolution, de temps de calcul (CPU), de place requise pour le stockage de linformation, dentre/sortie (I/O)... Les sparse solvers, que lon trouve dans les grands codes commerciaux, ne sont pas pnaliss par des informations parpilles sur les lignes de la matrice. La rduction de la taille de la bande ou du front nest pas indispensable. Mais si linversion de la matrice de raideur ne fait pas appel un sparse solver, il est important dutiliser des algorithmes doptimisation topologique des matrices dont la description nentre pas dans le cadre de cet ouvrage. Il est exclu denvisager le balayage de toutes les branches possibles pour trouver la meilleure rorganisation des nuds ou des mailles. Les mthodes doptimisation ne traitent quune partie de larborescence et rien ne prouve que loptimum trouv soit absolu. La forme de la structure, les chargements, les conditions aux limites influent sur le rsultat de la rorganisation. Il peut tre

Droulement dun calcul statique linaire

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intressant que le programme essaie plusieurs mthodes pour trouver la mieux adapte une application particulire.

4.4. GNRATION DES MATRICES LMENTAIRES


Le programme calcule la matrice de raideur de chaque lment, dans un systme daxes conventionnels attachs llment, et fonction de lordre des nuds qui le dfinissent. Ces axes sont dits axes propres. Dans le cas des membranes ou des coques par exemple, laxe xp est dfini du premier nud vers le second nud de llment, yp lui tant orthogonal dans le demi-plan contenant le 3me nud. zp est orthogonal xp et yp et forme avec eux un repre direct (Figure 4.1). Cest galement dans le repre propre chaque lment de poutre que sont donns ses moments quadratiques.

zp
C

B E

zp

Figure 4.1 : Repres propres des membranes et des coques

4.5. ASSEMBLAGE
Le programme effectue ensuite lassemblage, cest--dire la construction de la matrice de raideur globale de la structure. Cette opration matricielle est base sur la mthode des dplacements ou mthode des matrices de raideur. Cest une mthode matricielle indpendante de la notion dlment fini, qui permet de raccorder plusieurs lments sur un mme nud par galit des dplacements en ce nud. Cette mthode a t utilise pour construire la matrice de raideur des premiers lments finis, mais elle ne sert aujourdhui que pour lassemblage. Du fait de la continuit des dplacements aux nuds, on montre que la raideur en un nud est la somme des raideurs projetes des lments qui y sont connects. Aprs assemblage, la taille du problme est gale au nombre de degrs de libert indpendants de la structure. Soit par exemple le portique suivant, pour lequel on ne sintresse quaux dplacements dans le plan de la structure (Figure 4.2). Pour chaque lment, dans son repre propre, la matrice de raideur est de dimension 6 car seuls trois degrs de libert par nud sont ncessaires pour ce calcul : les deux translations u et v et la rotation dans le plan xOy sur chaque nud de llment. Par projection dans le repre

58

Chapitre 4

structural, le dplacement axial de la poutre 1 au nud N1 est gal au dplacement transversal de la poutre 2 au nud N1 car il y a connexion physique en ce nud et donc continuit des dplacements et des rotations. Par assemblage, la raideur au nud N1 dans la direction y est la somme de la raideur axiale de llment 1 et de la raideur transversale de llment 2. A partir des trois matrices de raideur lmentaire de dimension 6x6, on construit par assemblage une matrice 12x12, ce qui correspond au nombre de degrs de libert indpendants de ce problme (4 nuds ayant chacun trois degrs de libert dans le plan).

yp N1 xp x yp xp N 2 yp xp

Figure 4.2 : Portique constitu de trois poutres

4.6. INVERSION ET CALCUL DES DPLACEMENTS


Pour calculer le dplacement des nuds de la structure, quelle que soit la mthode utilise, le programme effectue formellement lopration :

q = K 1g
La matrice K est de grande taille et son inversion ne peut pas tre ralise en utilisant les formules classiques dinversion matricielle (calcul du dterminant et des co-matrices). On a donc recours diffrentes techniques, dont la mthode dlimination de Gauss pour une matrice symtrique permettant de remplacer linversion du systme carr initial par celle moins coteuse de deux systmes triangulaires en dcomposant K sous la forme LU, L tant une matrice triangulaire infrieure dont tous les lments diagonaux ont pour valeur 1 et U une matrice triangulaire suprieure :

Kq = g LUq = g
1

Ly = g

y = L g Uq = y q = U 1y
Cette mthode nest utilisable telle quelle que si la matrice est inversible, cest-1 -dire si K existe (ce qui se traduit mathmatiquement par un dterminant non nul) et si, en cours dlimination, un des pivots ne devient pas trop petit. Les problmes de dtection de pivots nuls ou quasi-nuls en cours dinversion sont

Droulement dun calcul statique linaire

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dtaills dans le chapitre suivant. La matrice de raideur structurale est non inversible. La prise en compte des conditions aux limites a pour effet de bloquer certains mouvements de la structure. Si cette dernire est extrieurement isostatique ou hyperstatique, elle na plus de mouvement densemble : il existe une position dquilibre unique sous charge. Il existe deux types de conditions aux limites : les conditions absolues et les conditions relatives. Les conditions aux limites sont absolues quand on connat la valeur que prend un degr de libert avant mme de faire le calcul. Cest le cas dune fixation ou dun dplacement impos. Les conditions aux limites sont relatives quand un ensemble de degrs de libert est reli par des relations cinmatiques plus ou moins complexes, mais que lon ne connat pas lavance la valeur prise par ces degrs de libert (exemple dun ensemble de nuds formant un corps rigide). Dans un calcul strictement linaire, la fixation dun degr de libert est ncessairement bilatrale car il ny a pas dajustement de la condition aux limites selon le signe de la raction : il ny a quun calcul pour la dtermination du champ de dplacement et des ractions. Pour traiter les degrs de libert fixs, on commence par partitionner le vecteur des dplacements et la matrice de raideur associe. On spare les degrs de libert fixs qf des autres dits libres (les ql) en ce sens que leur dplacement nest pas connu a priori. La relation matricielle scrit :

Fl F f

K ll = K fl

K lf q l K ll = K ff q l K fl

K lf q l K ff 0

On peut calculer ql partir de la premire ligne de ce systme matriciel


1 ql =K ll Fl

Seule la sous-matrice Kll est inverser. Ce nest donc pas la matrice de raideur structurale qui doit tre inversible mais la matrice de raideur aprs la prise en compte des conditions aux limites. Du fait de la technique de rsolution, on ne sait pas traiter de manire classique plusieurs jeux de conditions aux limites en un seul passage alors quil est possible dappliquer plusieurs charges indpendantes. Si les conditions aux limites changent, le dcoupage initial du vecteur des degrs de libert (ql, qf) nest plus valable, ni celui de la sousmatrice Kll : il faut la r-valuer et la r-inverser. Ff est un rsultat de calcul et nest pas une donne
1 F f = K fl q l = K fl K ll Fl

Cest le vecteur des forces quil faut appliquer sur les degrs de libert qf pour quils ne se dplacent pas : Ff est le vecteur des ractions. Dans le cas de

60

Chapitre 4

dplacements imposs, le traitement est lgrement diffrent car le systme scrit, qf reprsentant les degrs de libert fixs, qi ceux dont le dplacement est impos :

Fl K ll F = K i il

K li ql K ii q i

1 (Fl K li q i ) => Fl = K ll q l + K li q i => q l = K ll

Les charges Fi sont les efforts quil faut appliquer sur les degrs de libert qi pour quils se dplacent de la quantit voulue
Fi = K il q l + K ii qi

Il est tout--fait possible davoir des degrs de libert fixs et dautres dplacement impos dans un mme calcul : il suffit de partitionner de manire adquate les matrices et vecteurs. La mthode de pnalit peut savrer plus efficace informatiquement parlant, par limitation du nombre doprations effectuer, mais elle est susceptible dengendrer des problmes numriques. Pour imposer que le degr de libert qi prenne la valeur qi , on ajoute dans chaque membre un terme diffrent, ce qui modifie a priori le systme :

Fi

k 11 Fj = . + q i k i1 Fn . F1

. q 1 . . . q j . k ii + . q i . . . q n . k 1i

Si est suffisamment grand par rapport au terme diagonal kii correspondant au ime degr de libert dont le dplacement est impos, la i ligne du systme se ramne numriquement qi = qi soit encore qi = qi ce qui est bien ce qui tait souhait. Il ny a pas de rorganisation du systme dquations par permutation des lignes mais seulement une modification de deux termes, lun dans le vecteur de charge, lautre sur un lment diagonal de la matrice de raideur structurale. Cette simplicit est lintrt majeur de la mthode. Cependant, si nest pas assez grand, le dplacement impos na pas la valeur souhaite car numriquement, Fi et les termes kij qj ne sont pas ngligeables par rapport qi et qi . Si est trop grand, il y a risque de dconditionnement numrique de la matrice de raideur, et alors, soit le systme na pas de solution, soit la solution calcule nest pas correcte. Cest linconvnient majeur de cette mthode. Dans les codes de calcul de structures par lments finis, il existe des outils permettant de dterminer automatiquement la valeur de la pnalit conduisant une bonne solution. Lorsquil y a simultanment des fixations et des dplacements imposs, le partitionnement des degrs de libert est ralis

Droulement dun calcul statique linaire

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en consquence et on rsout de faon tout fait classique un systme de trois quations trois inconnues :

F f K ff F = K i if Fl K lf

K fi K ii K li

K fl q f K il qi K ll ql

avec q f = 0 et q i non nul mais connu.

1 q l = K ll (Fl K li q i ) Fi = K ii q i + K il q l F =K q +K q fi i fl l f

On calcule dabord le dplacement des degrs de libert libres, puis les efforts ncessaires pour imposer les dplacements qi, puis les ractions sur les degrs de libert fixs. Dans le cas de conditions aux limites relatives, on renvoie le lecteur dautres ouvrages dans lesquels leur traitement est dtaill.

4.7. CALCUL DES CONTRAINTES


Le calcul des contraintes tait initialement effectu sans passer par celui des dformations. En effet, la contrainte est relie aux dplacements discrets par

= H = HBq = Tq
T est la matrice des contraintes qui permet de calculer les contraintes directement partir des dplacements aux nuds. En fait, le retour aux contraintes dpend du type dlment fini utilis pour le modle et de la programmation ralise dans le code de calcul. On peut effectuer directement le produit = H car il cote moins cher au niveau informatique. La contrainte est une expression dangereuse utiliser. Les termes de la matrice de raideur, associs aux degrs de libert et donc aux nuds du maillage, sont valus en utilisant les divers points dintgration situs dans llment. Les dplacements (et ventuelles rotations) sont calcules aux nuds de llment. Les contraintes sont calcules aux points dintgration de chaque lment : ce sont en fait toutes les composantes du tenseur des contraintes en chaque point dintgration. Il ne sagit donc pas de la contrainte. A partir de ces informations, lutilisateur peut extraire en chaque point de Gauss une composante principale, une composante dans une direction propre, une composante dans une direction structurale, une contrainte quivalente. A partir de ces informations, lutilisateur peut analyser des valeurs moyennes sur llment, ou extrapoles aux divers nuds des lments par diffrentes techniques dtailles dans un des chapitres suivants. Ce point fait lobjet du chapitre 6.

Chapitre 5 Validation des rsultats

5.1. VRIFICATIONS LMENTAIRES


Les utilisateurs de logiciels de calcul de structure peuvent effectuer des posttraitements graphiques interactifs trs complets et oublient parfois de consulter un certain nombre dinformations fournies par le programme soit dans un listing soit directement lcran. Or certaines informations permettent a priori daffirmer que le calcul est faux suite des donnes incorrectes ou des problmes numriques. La premire chose faire est de rechercher les avertissements ou les erreurs gnrs par le programme qui, mme sil se droule jusquau bout, doivent ventuellement faire douter de lexactitude des rsultats. Ne pas avoir dfini la masse volumique est sans consquence en statique sil ny a pas dacclration (gravit par exemple). Ne pas avoir dfini un coefficient de dilatation thermique est sans consquence sil ny a pas de champ de temprature prendre en compte dans le calcul mcanique. Sil ny a ni avertissement, ni erreur, il faut ensuite vrifier la longueur de la structure (modles barres ou poutres), sa surface (modles tats plans ou coques), son volume (modles tri-dimensionnels), sa masse, la position du centre de gravit et, si possible, le tenseur dinertie. Ce sont des vrifications lmentaires mais elles permettent souvent de dtecter des erreurs de donnes : problme dunits ; erreur sur un module, une paisseur, une masse volumique, une section ; discrtisation trop grossire...

5.2. CONDITIONNEMENT NUMRIQUE


On cherche inverser le systme linaire Ax = b . Les outils numriques dvaluation des matrices et des vecteurs de charge, les oprations de projection dans le repre structural font quapparaissent des erreurs de troncature ou darrondi, la fois sur les termes de la matrice A et sur ceux du vecteur b. Il en rsulte une possible erreur numrique sur la solution. Il est souhaitable et souhait que cette solution dpende de A et de b donc du problme physique

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Chapitre 5

pos plutt que des erreurs commises sur A et b. Dans le cas des matrices symtriques, semi-dfinies positives, coefficients rels, les tant les valeurs propres de la matrice, le conditionnement numrique est dfini par le rapport :
cond ( A) =

max min

Il sert valuer la mauvaise qualit potentielle des rsultats obtenus partir de la matrice inverse. Lorsque le conditionnement devient grand, la matrice est dite mal conditionne. Son inverse existe mais elle dpend plus des imprcisions numriques dvaluation des coefficients que du problme luimme. En mcanique, on ne calcule pas le conditionnement de la matrice de raideur avant de linverser. Tout dabord, parce que calculer des valeurs propres cote cher et suppose des algorithmes appropris. Dautre part, parce quil faut la plus grande et la plus petite des valeurs propres et quil est donc ncessaire deffectuer deux recherches avec deux algorithmes diffrents, les mthodes usuelles trouvant essentiellement la premire ou les quelques premires valeurs propres (domaine basses frquences) mais pas la dernire. Pour ces raisons conomiques, on se contente dexaminer le rapport des termes diagonaux de la matrice inverser, ce qui ne permet pas toujours de conclure correctement quant au conditionnement numrique rel du systme matriciel. On considre gnralement que le mauvais conditionnement apparat lorsque le rapport entre le terme diagonal maximal et le terme diagonal minimal de la 8 matrice de raideur assemble excde une certaine valeur, souvent 10 . Lexamen de la diagonale nest cependant pas suffisant car les termes diagonaux peuvent tre tous du mme ordre de grandeur et la matrice mal-conditionne. Prenons un ensemble de trois ressorts en srie, de raideur K, k et K, lune des extrmits tant encastr, ce qui conduit pour la matrice de raideur assemble :

K K 0

K K +k k

0 k K + k

Si k est trs petit par rapport K, la matrice est mal-conditionne alors que tous les termes diagonaux sont quasi-identiques : les lignes 1 et 2 sont presque linairement dpendantes. Le mauvais conditionnement peut se produire lorsque des matriaux de caractristiques mcaniques trs diffrentes co-existent ou lorsquil y a des disparits importantes sur les dimensions des lments dun mme modle. Il faut alors homogniser les raideurs, cest--dire avoir des petites mailles de matriau mou et des grandes mailles de matriau dur , ou raffiner le maillage dans le cas dun seul matriau.

Validation des rsultats

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5.3. PIVOTS NULS ET FIXATIONS


5.3.1. Introduction Un mode rigide ou mouvement de corps solide se caractrise par le fait que la structure ne subit aucune dformation. Il en rsulte par consquence que ce type de mouvement nengendre aucune contrainte dans la structure. Dans le cas dune modlisation 3D, une structure possde intrinsquement six modes rigides qui sont les trois translations densemble le long des trois axes structuraux (ou toute combinaison linaire de ces mouvements lmentaires) et les trois rotations densemble autour de ces mmes axes (ou de trois axes deux deux perpendiculaires). Dans le cas dune modlisation 2D, une structure possde trois modes rigides qui sont les deux translations dans le plan et la rotation dans le plan autour dun axe perpendiculaire ce plan. Dans le cas dune modlisation axisymtrique, une structure possde mathmatiquement deux modes rigides qui sont la translation le long de laxe de rvolution et la rotation autour de cet axe. Mais la rotation autour de laxe nest pas discrtise pour les lments axisymtriques : seul le mode de translation subsiste. En analyse modale, il est envisageable et possible de calculer des bases modales en prsence de modes rigides ; cest le cas dengins en vol. Par contre, en analyse statique, il faut un nombre minimum de conditions aux limites pour viter que la structure ne parte linfini lorsque des charges lui sont appliques. Si tous les modes rigides ne sont pas limins par les diffrentes conditions aux limites absolues ou relatives, la structure est extrieurement hypo-statique ce qui se traduit numriquement par lapparition dun ou de plusieurs zros sur la diagonale de la matrice de raideur lors de linversion de cette matrice par la mthode de Gauss. Les termes diagonaux sappellent pivots et on parle alors de pivots nuls. Prenons le cas dune barre de longueur L, de section S et constitue dun matriau de module de Young E, pour laquelle on rsout le systme classique :

ES 1 1 q1 g1 = L 1 1 q 2 g 2
On remplace la seconde ligne par la somme des deux lignes ce qui donne le systme quivalent :

ES L 0

ES q g 1 1 L q = g + g 2 0 2 1

On dtecte un pivot nul sur la diagonale de la matrice de raideur. Si la barre est sollicite par deux charges de mme intensit mais de sens contraire, la seconde

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Chapitre 5

quation du systme est vrifie quel que soit q2 qui est donc indtermin : le programme bloque le degr de libert associ au pivot nul et continue la rsolution. Avec q2 gal 0, la premire ligne du systme scrit kq1 = g1 do la dtermination du dplacement q1. La structure est symtrique, soumise des conditions aux limites symtriques (il ny en a pas), et un chargement symtrique : la solution nest pourtant pas symtrique. Les structures mcaniques tant en gnral iso-statiques ou hyper-statiques, on sattend ne pas trouver de pivots nuls dans le fichier de rsultats dun calcul statique. On considre donc souvent que pivot nul est synonyme de faute. Mais en fait, le problme est complexe car il se peut quil y en ait et que la solution soit correcte. 5.3.2. Pivots nuls

Il existe une relation donnant a priori le nombre de pivots nuls PN qui apparatra lors de linversion dune matrice :

PN = MR - FIX - LIA + DDLNAR + MCP + MCN + MI


MR est le nombre de modes rigides potentiels (6 mouvements densemble pour les modles 3D, 3 pour les modles 2D et 1 pour les modles axisymtriques) FIX est le nombre de modes rigides limins par fixations LIA est le nombre de modes rigides limins par liaisons ou relations linaires entre degrs de libert DDLNAR est le nombre de modes rigides gnrs par des Degrs De Libert Non Aliments en Raideur MCP est le nombre de modes rigides gnrs par des Modes Cinmatiques Parasites MCN est le nombre de modes rigides dus un Mauvais Conditionnement Numrique MI est le nombre de modes rigides gnrs par des Mcanismes Internes FIX : Il convient de dissocier les fixations imposes dans le cahier des charges des fixations complmentaires introduites par lutilisateur pour filtrer les modes rigides.
Dans le cas dune membrane encastre sur un ct (Figure 5.1), les trois modes rigides qui existent dans le plan sont limins par les fixations du modle. Les ractions sur les degrs de libert fixs quilibrent les charges appliques. Soit maintenant une membrane soumise deux forces opposes (Figure 5.2). Il ny a aucune fixation pour ce problme : il existe donc trois modes rigides, bien quil y ait quilibre en translation et en rotation. Si seules les charges sont introduites dans les donnes, le programme fixe trois degrs de libert indpendants lors de

Validation des rsultats

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la rsolution pour pouvoir inverser la matrice de raideur puis calculer les dplacements et les contraintes. Les dplacements obtenus sont la somme du dplacement lastique auquel se superpose une combinaison linaire de modes rigides : ils ne sont donc pas symtriques bien que le problme le soit. Un mode rigide nengendrant pas de contrainte, les contraintes calcules sont les contraintes qui existent rellement dans la structure charge.

Figure 5.1 : Membrane encastre sur un bord

Figure 5.2 : Membrane en quilibre, avec modes rigides

Lutilisateur peut dcider dliminer lui-mme les modes rigides pour restaurer la symtrie du problme en fixant au moins trois degrs de libert indpendants. Par exemple, en raison des symtries, il est possible de fixer les dplacements perpendiculaires la charge aux points sollicits et le dplacement dans la direction de la charge au centre de la structure, ou comme sur la figure 5.3, les dplacements perpendiculaires la charge aux points sollicits et les deux dplacements du centre de la structure.

Figure 5.3 : Exemple de fixations complmentaires

Il est impratif de vrifier que la raction est nulle sur les degrs de libert arbitrairement fixs. Sinon, cest que la structure devait se dplacer sous leffet du chargement et quelle a t retenue par les conditions aux limites supplmentaires : le problme trait nest pas le problme pos.

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Chapitre 5

LIA : Il nest pas toujours possible dajouter des fixations pour liminer les mouvements densemble. Dans le cas suivant, tous les nuds se dplacent dans les deux directions du plan (Figure 5.4 et figure 5.5). Du fait de la symtrie du problme, bien quil ny ait pas de degr de libert fix, on peut liminer les trois modes rigides du plan en imposant par exemple :
u A = u B v C = v D et vE = vF

A C E D F

Figure 5.4 : Structure hypo-statique

Figure 5.5 : Exemple de liaisons

En effet, si lon impose que les nuds A et B ont des dplacements opposs sur laxe des x, ils ne peuvent pas tre gaux donc le mode de translation densemble sur x est bloqu par la liaison cinmatique entre les deux degrs de libert. Il en est de mme pour le mode de translation densemble sur y, bloqu par la seconde liaison cinmatique. Le mode rigide de rotation dans le plan est limin par la troisime relation car si les nuds E et F ont la mme translation dans la direction y, il ne peut y avoir de rotation autour de z caractrise par le dplacement oppos de ces nuds dans la direction y. En analyse modale, sans aucun degr de libert fix dans un modle comportant des liaisons cinmatiques entre degrs de libert explicitement gnre par lutilisateur ou implicitement crites par le programme partir de macro-commandes (corps rigides par exemple), il se peut quil y ait un nombre de modes rigides infrieur trois ou six.

DDLNAR : Ce problme ne se rencontre quavec des lments de barres, de membranes tridimensionnelles, et dans certains programmes, avec des lments de coques. Il ne survient que pour des lments dont le nombre de degrs de libert est diffrent dans le repre propre et dans le repre structural, pour des configurations particulires. Par exemple, pour le premier assemblage (Figure 5.6), la barre 1 na pas de raideur dans la direction y structurale, la barre 2 na pas de raideur dans la direction x structurale. Par assemblage, au point de connexion, il y a de la raideur dans les deux directions. Mais pour le second assemblage, il ny a pas de raideur dans la direction y. Les coques ont en gnral six degrs de libert par nud mais souvent, seuls cinq sont aliments

Validation des rsultats

69

en raideur. Le sixime, z, appel degr de libert de forage, ou drilling DOF , correspond la rotation du nud dans le plan de la coque et est souvent associ une raideur nulle (cf. Chapitre 9). Ds que de telles coques sont coplanaires ou presque coplanaires, le programme dtecte un manque de raideur en z et bloque les pivots. Ce problme napparait pas avec les lments de coque dont tous les degrs de libert, y compris le z, sont aliments en raideur.

1 y x 2 y

Figure 5.6 : Exemple de fixations complmentaires

MCP : Les lments finis sont gnralement numriquement sous intgrs : cest conomique et cela amliore souvent leur comportement. Dans un certain nombre de situations, lintgration rduite peut conduire des problmes numriques : les modes cinmatiques parasites qui traduisent un manque de raideur dans llment. Les parades ont t explicites dans le chapitre 5. MCN : La dtection et le traitement dun problme mal conditionn ont t dtaills dans le paragraphe 2 de ce chapitre. MI : Les mcanismes internes refltent soit une faute de conception dans les treillis de barres (non respect de la formule liant le nombre minimum de barres b au nombre de nuds n dune cellule : b 2n-3 dans le plan), soit des parties de modle non rattaches au reste du modle (arbre dans un alsage sans raideur de palier), ce qui se traduit physiquement par des modes rigides locaux . Ou tout simplement parce que la structure a t maille en plusieurs tapes et que les divers morceaux nont pas t correctement colls. Cest pour viter ce problme quil est important de bien vrifier les bords libres de la structure lors du pr-traitement graphique.
Il faut contrler dans tous les cas que la fixation des pivots ne gnre pas de ractions non nulles sur les degrs de libert fixs. En conclusion, labsence de pivots nuls ne garantit pas elle seule la validit du calcul mais lapparition de pivots nuls nimplique pas ncessairement des calculs faux.

70

Chapitre 5

5.4. PIVOTS NGATIFS


La matrice de raideur tant semi-dfinie positive, lapparition de pivots ngatifs est en gnral lie une erreur de donnes, qui peut tre dtecte lors du prtraitement graphique des donnes : - Module de Young ngatif, - Epaisseurs, sections ou inerties ngatives, - Coefficient de Poisson ngatif ou suprieur 1/2... Sauf cas particuliers, la dtection dun pivot ngatif entraine un arrt du programme. Un certain nombre de fonctionnalits mises en place dans les modles lments finis crent des contraintes cinmatiques entre degrs de libert : ce sont par exemple les corps rigides, les conditions de planit, les collages de modles,... Lorsque ces contraintes sont traites par la technique des multiplicateurs de Lagrange, le nombre de pivots ngatifs dtect lors de linversion de la matrice de raideur est gal au nombre de contraintes du problme. Un multiplicateur de Lagrange reprsente lintensit de la force interne qui est dveloppe pour que la contrainte soit satisfaite. Si une contrainte est redondante, cest--dire si elle est une combinaison linaire dautres contraintes du problme, le pivot engendr nest plus ngatif mais nul. En effet, la contrainte tant dj satisfaite par une combinaison des autres, la force interne ncessaire pour lassurer est nulle donc le multiplicateur de Lagrange associ aussi. Dans ce cas, il apparat des pivots nuls dont la cause nest pas donne dans la formule du paragraphe 5.3.2. Il faut alors contrler que la somme du nombre de pivots nuls supplmentaires et du nombre de pivots ngatifs est gale au nombre de contraintes linaires du problme.

5.5. QUILIBRE
Il faut toujours vrifier lquilibre entre les charges appliques sur la structure et les ractions nodales. Mais charges signifie charges appliques par lutilisateur et non pas par le programme. En effet, si suite une erreur de donnes, une charge (ou partie du chargement total) est applique dans une mauvaise direction, si elle est mal dcompose, si elle nest pas correctement prise en compte (gravit mais pas de masse volumique pour au moins un des matriaux), une partie de la charge dfinie par lutilisateur nest pas prise en compte par le programme. Malgr lquilibre apparent dans le fichier rsultat, le calcul nest pas correct car la structure nest pas soumise au vrai chargement. Dans les modlisations axisymtriques, la charge radiale totale, intgre sur la circonfrence, est nulle : elle est auto-quilibre. La raction radiale, quelle que soit sa valeur et mme si elle est diffrente de la charge radiale, est elle aussi auto-quilibre sur la structure. Cest le cas o un dsquilibre apparent

Validation des rsultats

71

charges-ractions ne pose aucun problme. Dans la direction axiale, mme pour un modle axisymtrique, il doit y avoir quilibre. En considrant comme charges les composantes du vecteur F introduites en prtraitement, et comme ractions les composantes de ce mme vecteur calcules pendant la phase de rsolution, il est possible quil ny ait ni charge ni raction sur la structure bien quelle soit dforme. Cest par exemple le cas dune barre de raideur K encastre une extrmit et soumise un dplacement impos U sur lautre. Il ny a aucune charge extrieure applique en tant que telle. La rsolution du systme associ donne pour lencastrement une force F1 (raction classique ) et une force F2 pour lautre extrmit.

F1 1 1 0 F = K 1 1 U F1 = KU 2

et

F2 = KU

F2 est la charge quil a fallu appliquer pour que le dplacement ait la valeur dsire U. Elle est comptabilise dans les ractions car elle est calcule par le programme : la somme des charges est nulle, la somme des ractions galement.

Chapitre 6 Contraintes

6.1. DISCRTISATION ET QUATIONS DQUILIBRE


La thorie cinmatique gnralement utilise dans les programmes de calcul de structure est base sur une connaissance forte du champ de dplacement qui est suppos continu dans toute la structure. Il en rsulte une connaissance faible du champ de contrainte qui ne sont connues quen moyenne par lment, elles sont discontinues dun lment un autre. Dans les cours de Mcanique des Milieux Continus, la contrainte est une fonction continue et diffrentiable : il est paradoxal de vouloir rsoudre des problmes de Mcanique des Milieux Continus par Elments Finis puisque, par cette mthode, la structure est discrtise et les contraintes ne sont pas continues. Soit un quadrilatre reprsentant une portion de structure continue, soumis une pression. Le comportement continu de cet lment est approch par le comportement discret de ses quatre coins (Figure 6.1). Le passage du problme physique la simulation par lment finis amne deux interrogations.

Figure 6.1 : Milieu continu et lment fini

Comment et o appliquer la pression sur llment puisque du fait de la discrtisation, il nest dfini que par un ensemble de degrs de libert et de fonctions dinterpolation qui nont ni surface ni volume ? Comment calculer les

74

Chapitre 6

contraintes en un point M intrieur llment, sachant quelles doivent vrifier les quations locales de lquilibre ? La rponse ces questions est fournie par le principe variationnel bas sur le critre de lnergie potentielle totale. Le travail des charges rparties appliques sur la structure continue est, si F reprsente lintensit des charges volumiques et P lintensit des charges surfaciques

T = F T udv + P T uds
V S

Le champ de dplacement dans llment est une combinaison des degrs de libert de llment u = Nq. En reportant cette forme discrtise dans lexpression du travail, on obtient :

T = F T N dv q + P T N ds q V S
Les degrs de libert tant indpendants, les charges associes le sont aussi : elles sont donnes par le thorme de Castigliano :

T = Fi qi
On remplace une charge rpartie par des charges ponctuelles sur les degrs de libert du modle, nergtiquement conjugues. Cela signifie que le travail gnr par la charge rpartie sur la structure continue est gal au travail gnr par des charges ponctuelles sur les degrs de libert choisis. Les charges sont fausses partout , les quations locales de lquilibre ne peuvent pas tre vrifies en un point quelconque intrieur un lment fini. Mais les contraintes moyennes dans llment vrifient les quations dquilibre : ce sont bien des intgrales que lon trouve dans les expressions issues des rsidus pondrs ou des principes variationnels. Pour la reprsentation des contraintes quivalentes, des composantes du tenseur des contraintes ou des contraintes principales de ce tenseur, certains programmes offrent quatre possibilits : contrainte moyenne par lment, contrainte moyenne lisse, contrainte extrapole par lment, contrainte extrapole lisse.

Contraintes

75

6.2. CONTRAINTES MOYENNES, LISSES OU NON


Pour simplifier les reprsentations graphiques, imaginons une structure linique, constitue de quatre lments, sur lesquels la contrainte vraie est reprsente par le trait pointill. Les points noirs symbolisent la valeur de la contrainte aux points de Gauss, valeur suppose exacte (Figure 6.2).

Valeurs aux points dintgration

Contrainte vraie

Elment 1

Elment 2

Elment 3

Elment 4

Figure 6.2 : Contrainte vraie dans le maillage

Le premier post-traitement possible consiste faire pour chaque lment la moyenne des contraintes aux points de Gauss et la reporter sur tout llment. Cest cette contrainte moyenne qui vrifie lquilibre global sur llment. Elle est discontinue dun lment lautre et, sans comparaison avec dautres valeurs, elle ne donne pas dinformation vraiment exploitable (Figure 6.3).
Valeurs moyennes

Elment 1

Elment 2

Elment 3

Elment 4

Moyennes non lisses

Figure 6.3 : Contrainte moyenne non lisse

Le second post-traitement possible consiste calculer en un nud la moyenne des contraintes moyennes dans les lments auxquels ce nud appartient. Ces contraintes moyennes lisses aux nuds sont symbolises ici par une croix. Un algorithme de remplissage fait passer la meilleure courbe possible par cet ensemble de croix. Ce lissage sapparente de la cartographie plus qu du calcul de structure : connaissant les coordonnes des noeuds et leur cote (la valeur de la contrainte en ce point), on trace les courbes de niveau sur le maillage de la structure. Les discontinuits du champ de contrainte sont de ce fait gommes et on obtient un beau dessin qui nest plus mme de rendre compte des discontinuits physiques dues des changements de matriaux, de brusques variations dpaisseur, la prsence de raidisseurs dans le plan des

76

Chapitre 6

panneaux (Figure 6.4)... Le lissage doit donc tre vit a priori car il gomme, sans pouvoir faire de diffrences, les discontinuits lies la thorie et les discontinuits physiques. Pour se convaincre de linutilit, voire du danger, de ces contraintes moyennes lisses, il ny a qu comparer la Figure 6.2 et la Figure 6.4.
Moyenne des valeurs moyennes

Elment 1

Elment 2

Elment 3

Elment 4

Moyennes lisses

Figure 6.4 : Contrainte moyenne lisse

6.3. CONTRAINTES EXTRAPOLES, LISSES OU NON


Le troisime post-traitement consiste utiliser les fonctions de forme des lments pour extrapoler la contrainte en chaque nud de llment partir des contraintes aux points de Gauss, sans tenir compte de la contrainte dans les lments adjacents (Figure 6.5). La contrainte volue continment au sein de chaque lment mais peut prsenter une discontinuit lors du franchissement des artes (ou des nuds comme pour cet exemple).
Valeurs extrapoles aux nuds

Elment 1

Elment 2

Elment 3

Elment 4

Extrapoles non lisses

Figure 6.5 : Contrainte extrapole non lisse

On distingue les zones accidentes et les zones courantes. Une zone est accidente quand elle comporte des changements de matriau ou dpaisseur, des charges ponctuelles isoles ou des conditions aux limites isoles, des raccords dlments (jonction poutre/coque ; jonction de coques en T...). Une zone courante est une zone non accidente. Le trac des contraintes extrapoles non lisses apporte de prcieux renseignements. On dispose alors dinformations permettant dinterprter le champ de contrainte. Il nest pas

Contraintes

77

normal quau sein dun lment, la contrainte volue fortement et que cette volution soit de 50%, 70% ou plus de lamplitude totale des contraintes dans la structure. La contrainte en zone courante doit voluer continment et il est important de pouvoir contrler le saut de contrainte aux frontires dun lment. Sil existe une forte variation de la contrainte de part et dautre dune frontire, cela signifie que lapproximation par morceaux (linaire pour cet exemple) est insuffisante : la contrainte vraie est peut-tre surestime, peut-tre sous-estime. Sa valeur nest pas fiable et ne peut pas tre utilise pour le dimensionnement. Un saut dans une partie du maillage o la contrainte est minimale peut tre ignor, mais un saut dans une partie du maillage o la contrainte est maximale doit conduire un remaillage au moins local de la structure dans cette zone. On imagine que les contraintes extrapoles non lisses (non dessines) dans le maillage plus dense de la Figure 6.6 ne prsentent plus les sauts prcdents, ni une grande variation au sein dun lment.

Figure 6.6 : Maillage raffin

Le lissage ne doit pas tre utilis car il gomme les sauts et ne permet plus linterprtation des contraintes (Figure 6.7). Il ne devrait tre employ pour les rapports techniques, et uniquement lorsque les contraintes extrapoles non lisses ont des sauts suffisamment petits pour quon ne les voie pratiquement plus et que leur valeur a t valide
Moyenne des valeurs extrapoles aux nuds

Elment 1

Elment 2

Elment 3

Elment 4

Extrapoles lisses

Figure 6.7 : Contrainte extrapole lisse

Dans les zones accidentes, on distingue dune part les changements de matriau ou dpaisseur et les raccords dlments, dautre part des charges ponctuelles isoles ou des conditions aux limites isoles. Pour les premires, le

78

Chapitre 6

saut de contrainte est li la physique et il est absurde de chercher le supprimer par lissage. Il faut simplement vrifier que de part et dautre de la singularit, la contrainte a les proprits requises (admissible, presque continue , pas de forte variation au sein dun lment). Pour les secondes, linterprtation est plus difficile, et bien quil soit assez habituel de raffiner le maillage, cest justement ce quil ne faut pas faire. Une charge ponctuelle est dj en soi une modlisation. Elle suppose que la surface de contact entre la charge et la structure est ngligeable vis--vis de la surface des lments finis dont le nud charg fait partie. Si on raffine localement le maillage au voisinage de la charge ponctuelle pour rduire le saut de contrainte aux frontires, la contrainte augmente encore et a une variation de plus en plus forte dans les lments qui contiennent le nud sollicit. Il est important de revenir laspect physique du problme : vu la taille des lments, la charge est-elle ponctuelle ou doit-elle tre considre comme une charge rpartie ? Si le maillage devient fin, il fait ressortir des phnomnes locaux qui ne seront correctement pris en compte que sils ont bien modliss. La gomtrie modlise est-elle encore correcte, les angles vifs le sont-ils rellement ? Les conditions aux limites sont-elles en tout ou rien (fix ou libre) ou doit-on prendre en compte la raideur des liaisons, lpaisseur du cordon de soudure ? Lorsque le maillage est ralis une certaine chelle, tout le modle doit ltre cette mme chelle. Si la contrainte quivalente extrapole dpasse localement la limite lastique, le coefficient de scurit tant pris en compte soit dans le chargement soit dans la limite lastique, il est important de dterminer si cela provient du modle numrique et de la rsolution, ou si cela traduit la physique du comportement. Il ne faut pas chercher construire un maillage universel pour une structure et esprer y avoir tous les rsultats pour tous les types danalyse. Bien que dun point de vue industriel, le temps pass mailler soit considr comme improductif, mailler fin la gomtrie de la CAO visuelle nest pas la bonne mthode pour bien dimensionner une structure. Un maillage est construit pour un objectif et une prcision attendue, il ne peut pas faire plus que ce pourquoi il a t dvelopp. Les dplacements sont assez peu sensibles au maillage, mais les contraintes le sont et la validation des contraintes est sans aucun doute la partie la plus difficile du post-traitement.

6.4. OUTILS DE POST-TRAITEMENT


Quelques programmes industriels mettent disposition des utilisateurs des outils spcifiques, dits de Zoom Structural ou de Maillages Adaptatifs, permettant de faon plus ou moins automatique dobtenir un bon champ de contraintes, par des analyses complmentaires. Ces deux mthodes sont des

Contraintes

79

mthodes a posteriori, cest dire quelles ne sont utilisables quaprs une premire analyse. Elles sont assez diffrentes lune de lautre, mme si le point de dpart est le mme : la suite dune analyse de structure par lments finis, des algorithmes spcialiss tudient pour tous les lments du maillage lerreur estime sur la contrainte calcule. Il existe plusieurs familles destimateurs derreur : celle base sur un dfaut dquilibre, celle base sur un dfaut de continuit de la contrainte extrapole et celle base sur un dfaut des lois de comportement. Par exemple, lerreur peut tre simplement lnergie de la diffrence entre le champ de contrainte du modle lments finis et le champ obtenu en calculant les moyennes nodales des contraintes extrapoles partir des points de Gauss de la maille. Si lestimateur dtecte un cart trop important par rapport un seuil donn par lutilisateur, en absolu, en relatif, en moyenne..., deux stratgies de calcul peuvent tre utilises. Soit on extrait de la structure une zone de dimensions adquates autour de la singularit dtecte de la contrainte, ce qui donne la technique du zoom structural, soit on rediscrtise la totalit de la structure en maillant plus finement les zones problmes , ce qui conduit aux outils de maillages adaptatifs. Dans le cas du zoom structural, le maillage est raffin dans la zone isole (patch) mais pas sur sa frontire, le triangle tant alors llment de transition ncessaire pour modifier la densit interne de maillage. La frontire du patch a dans la structure complte des dplacements et est soumise des efforts internes. Trois types de conditions aux limites peuvent alors tre appliques sur la frontire du patch : soit des dplacements imposs qui correspondent aux dplacements calculs sur cette frontire lors de la premire analyse, soit des efforts qui sont les efforts internes de la premire analyse, soit des contraintes de surface. Le report des forces ne donne pas de trs bons rsultats, pas plus que le report des dplacements qui est relativement rpandu et connu; ils donnent des modles locaux trop contraints. On est en droit de se demander quelle est linfluence des lments de transition de formulation triangulaire sur le comportement du patch, et quels auraient t les dplacements et contraintes la frontire du patch si celui-ci avait directement eu son maillage final et non son maillage initial. Il faut donc bien choisir la zone de remaillage de sorte que les conditions de frontire varient suffisamment peu quand la raideur locale change en fonction du maillage du patch. Ces deux techniques de zoom structural sont cependant faciles mettre en uvre car les conditions aux limites de type charges ou dplacements imposs pour le calcul sont des rsultats du calcul prcdent quil suffit daller relire sur le fichier darchivage. La mthode qui donne de trs bons rsultats est celle qui consiste reporter sur la frontire les contraintes de surface qui maintiennent le modle local en quilibre quand il est isol par le zoom structural. Cette mthode sadapte automatiquement au zoom structural avec modification du maillage sur la

80

Chapitre 6

frontire. Quel que soit le type de conditions reportes sur le patch, le second calcul nest effectu que sur ce patch, do un cot relativement faible. Le processus boucle tant que le critre darrt de lestimateur derreur nest pas atteint. Il faut donc que loutil sache comment distinguer une variation de contrainte due un mauvais maillage (ou un modle ne dcrivant pas correctement le problme physique) dune variation naturelle et physique de cette contrainte. Dans le cas du maillage adaptatif, la structure est entirement remaille, la nouvelle densit de mailles dpendant de lanalyse derreur. Le problme des conditions aux limites appliquer sur une frontire suffisamment loigne ne se pose plus mais le calcul est effectu sur la structure complte, qui comporte plus de degrs de libert chaque itration. Le maillage peut, aprs un certain nombre ditrations, devenir trs fin et les temps de calcul prohibitifs. Le processus boucle tant que le critre darrt de lestimateur derreur nest pas atteint. Il faut donc l aussi que loutil sache comment distinguer une variation de contrainte due un mauvais maillage (ou un modle ne dcrivant pas correctement le problme physique) dune variation naturelle et physique de cette contrainte. La technique la plus intressante et la plus rapide mettre en uvre aujourdhui est celle du collage de maillages, objet du paragraphe 13.2. Ntant pas base sur lanalyse des rsultats dun premier calcul, elle nest pas prsente dans ce chapitre consacr au champ de contraintes.

Chapitre 7 lments de barre

7.1. COMPORTEMENT DUNE BARRE


Une barre est un lment de structure rectiligne dont les dimensions transversales sont petites par rapport la longueur et qui ne travaille quen traction-compression le long de son axe, ce qui la diffrencie de la poutre. Cet axe est conventionnellement laxe x attach la barre. La section, gnralement constante, peut nanmoins voluer lentement en forme et en taille le long de llment. Les barres sont par hypothse rotules sans frottement leurs deux extrmits : elles sont utilises pour la modlisation des structures articules. Cest un modle mathmatique de comportement. Une barre ne doit pas tre confondue avec une poutre articule ses deux extrmits. Sous leffet de la gravit agissant orthogonalement son axe, une barre reste rectiligne et ne sent pas le chargement puisquelle ne travaille quen traction-compression. Par contre, sous leffet de la gravit ou de toute autre charge agissant orthogonalement son axe, une poutre rectiligne articule ses deux extrmits se dforme et prend une courbure. Les comportements mcaniques sont diffrents, ce qui explique lcart sur les rsultats parfois obtenu avec divers outils numriques de simulation. La barre est un lment dfinition linique, dont la topologie peut tre dfinie par des mailleurs automatiques liniques. Seule la fibre neutre de llment (ligne passant par le centre de gravit de toutes les sections droites) est gomtriquement dcrite. Les barres sont employes dans des modlisations 2D ou 3D. Elles modlisent les jauges de dformation, permettant de lire la dformation ou la contrainte l o est colle la jauge. Nayant de raideur que selon leur axe, elles peuvent galement tre utilises comme des ressorts condition que ceux-ci aient une longueur non nulle : il suffit dajuster les paramtres E, S et L de sorte que

k = ES / L

82

Chapitre 7

Les dformations dans la section dune barre soumise un effort axial, induites par leffet de Poisson, ne sont pas prises en compte. Comme pour une poutre, la section est par hypothse indformable. La contrainte et la dformation sont mono-axiales dans le repre propre de llment, relies par le module dYoung

= E

7.2. LMENT FINI DE BARRE


Une barre est dfinie par ses deux extrmits, chaque nud possdant trois degrs de libert de translation dans lespace, nots u, v et w (Figure 7.1), ou deux degrs de libert nots u et v dans le plan. w z y x w v u

v u

Figure 7.1 : Elment fini de barre du premier degr

Dans le repre propre de llment, il nexiste de rigidit que selon laxe de llment. Par consquent, selon lorientation dun lment et ses connexions, des pivots nuls peuvent tre dtects lors de la rsolution, correspondant des degrs de libert non aliments en raideur. Si une barre nest soumise qu des charges concentres ses extrmits, le dplacement axial est une fonction linaire de labscisse. La solution analytique tant du premier degr, elle peut donc tre obtenue avec des lments finis de barre du premier degr. Si une barre est soumise une charge axiale uniformment rpartie selon son axe, le dplacement axial est une fonction parabolique de labscisse. La solution analytique tant du second degr, elle peut tre obtenue avec des lments finis de barre du second degr. Soit la structure suivante, articule aux points A, B et C, encastre en A et B (Figure 7.2). La solution analytique est obtenue avec le modle ralis qui comporte trois nuds et deux barres dans le plan xOy. Les nuds des barres nont pas de degr de libert de rotation, donc ne tournent pas. La diffrence dangle entre les positions avant et aprs la mise en charge est uniquement due aux diffrences de translation des extrmits de llment. Si langle est nul, le programme applique la charge sur un degr de libert non aliment en raideur qui est alors fix par le programme et la charge est ignore. La structure na alors aucun dplacement.

Elments de barre

83

y A x B Nud 1 Nud 3

Elment 1 C
Figure 7.2 : Structure et modle

Elment 2 Nud 2

Contrairement aux autres lments finis, il nest pas possible de discrtiser une barre physique en plusieurs lments finis de barre (Figure 7.3). Une barre physique se modlise par un seul lment fini de barre. Raffiner le maillage revient introduire une succession de rotules (ou de charnires pour les problmes plans) entre les lments : le programme dtecte et bloque des pivots nuls, dnaturant ainsi le problme et la solution. Un treillis comportant des rotules internes peut ne pas vrifier les rgles de staticit liant le nombre de nuds n au nombre de barres b (b 2n-3 dans le plan, b 3n-6 dans lespace). Il existe alors des mcanismes internes, la structure ne peut pas tre calcule car elle a une infinit de positions dquilibre avant sa mise en charge.

Figure 7.3 : Discrtisation dune barre et articulation induite

Lors de lexploitation de lventuelle symtrie dun treillis, on peut avoir le mme problme, il faut faire attention ne pas rendre hypostatique la structure par des liaisons internes supplmentaires (articulation en A qui nexiste pas). Une barre contenue dans le plan de symtrie a sa section divise par deux si la symtrie de la structure est exploite. Le treillis de la figure 7.4, encastr en A et B, est intrieurement hypostatique. La cellule centrale a une infinit de conformations possibles indpendamment de toute charge. Sa gomtrie sous charge ne peut pas tre correctement calcule : le programme dtecte un pivot nul quil bloque.

84

Chapitre 7

Figure 7.4 : Treillis intrieurement hypostatique

Outre la topologie, il faut obligatoirement fournir un programme danalyse linaire le module de Young et coefficient de Poisson, ainsi que laire de la section droite. Certaines donnes matrielles comme la masse volumique du matriau ou son coefficient de dilatation thermique ne sont ncessaires que pour certains types de calcul. En post-traitement, en plus des dplacements et des ractions exprims dans le repre structural, on a accs leffort normal chaque extrmit des lments et la contrainte axiale dans les lments, par dfinition exprims dans le repre propre de llment considr. Si N est leffort normal dans la barre et S sa section, la contrainte axiale est

= N /S
La raction nodale R sur les degrs de libert fixs permet de calculer directement la contrainte aux encastrements. La section nest pas discrtise, linformation nodale qui est rcupre aux extrmits de llment na donc pas besoin dtre rinterprte.

7.3. BARRE DU PREMIER DEGR, NON ISOPARAMTRIQUE


On va construire la matrice de raideur dun lment de barre du premier degr (Figure 7.5), non isoparamtrique, de caractristiques constantes (section S, module dYoung E). x1 et x2 sont les coordonnes des deux extrmits de llment. Le champ de dplacement est donc par hypothse linaire le long de llment. La loi de Hooke est pour une barre est rduite au scalaire E, module dlasticit. Lintgration sur le volume est le produit de la section par lintgrale sur la longueur. x1 x2

Figure 7.5 : Barre du premier degr, non isoparamtrique

Elments de barre

85

u ( x) = ax + b

x2 x1 = L

x x u ( x) = N1 ( x)u1 + N 2 ( x)u2 = (1 )u1 + u2 L L

du 1 1 1 1 u = u1 + u 2 = ( ; ) 1 = Bq dx L L L L u 2

1 / L 1 K= E 1/ L L L

1 Sdx = ES L x

x2

1 L2 1 1 L2

1 L2 dx = ES 1 1 1 L 1 1 2 L

7.4. BARRE DU PREMIER DEGR, ISOPARAMTRIQUE


On construit maintenant le mme lment, en utilisant la formulation isoparamtrique (Figure 7.6). On commence par dterminer les deux fonctions dinterpolation gomtrique de llment parent. La transformation associe = -1 le point de coordonne x1 et = 1 au point de coordonne x2. On utilise les mmes fonctions pour la reprsentation du champ de dplacement dans llment.

-1 x1

1 x2

Figure 7.6 : Barre du premier degr, isoparamtrique

x( ) = (

1+ 1 ) x2 = N1 ( ) x1 + N 2 ( ) x2 ) x1 + ( 2 2
u ( ) = ( 1+ 1 )u 2 = N1 ( )u1 + N 2 ( )u 2 )u1 + ( 2 2

La dformation relle de la barre est du/dx qui nest a priori pas connue car u est une fonction de et non une fonction de x. dx x x L d 2 du u u = 1 + 2 = 1 + 2 = =J = J 1 = 2 2 d 2 2 2 dx L d 1 du du d 2 1 1 1 u1 = = = ( u1 + u 2 ) = = Bq 2 dx d dx L 2 L L u2

86
+1 T

Chapitre 7

K = B ( x) HB( x)dv = BT ( ) HB( ) J Sd


V 1

1 +1 +1 2 L L T = ES B ( ) B( )d = ES L 1 2 2 1 1 L2

1 L2 d = ES 1 L L2

1 1 1 1

7.5. BARRE DU SECOND DEGR, ISOPARAMTRIQUE


On calcule la matrice de raideur dun lment du second degr isoparamtrique (Figure 7.7). On calcule les fonctions dinterpolation gomtriques de llment, utilises pour le champ de dplacement dans llment. La transformation associe = -1 au point de coordonne x1, = 0 au point de coordonne x2, et = 1 au point de coordonne x3. On suppose que le nud 2 est le milieu du segment 1-3.

-1 x1

0 x2

1 x3

Figure 7.7 : Barre du second degr, isoparamtrique

x3 2 2 ( 1) ( + 1) u ( ) = u1 ( 2 1)u 2 + u3 2 2 u u ( x) = = x x 2 + 1 2 + 1 u 2 1 x 2 1 u1 2u 2 + u3 x1 2x 2 + x3 = = 2 2 2 2

x( ) =

( 1)

x1 ( 2 1) x2 +

( + 1)

En posant x2 =

x3 + x1 2

et L = x3 x1 , on obtient

2 x L = = J J 1 = 2 L 2 1 4 2 + 1 ; ; ) L L L

u1 2 2 1 2 + 1 ; 2 ; ) u2 = Bq ( x) = ( 2 2 L u3

B=(

Elments de barre
+1 2 1 ES L K= 2 4 [2 1 4 2 + 1]d L 2 1 2 + 1 ( 2 1) 2 4( 2 1) (2 1)(2 + 1) +1 ES = 4 (2 1) 4 (2 + 1) d 16 2 2 L 1 ( 2 + 1) 2 (2 1)(2 + 1) 4 ( 2 + 1)

87

Il y a trois possibilits pour calculer cette matrice de raideur : - intgration analytique - intgration numrique exacte - intgration numrique rduite
Intgration analytique

Elle ne pose aucun problme dans la mesure o il sagit dintgrer des polynmes de degr 2 entre -1 et 1. Tous calculs faits, on trouve :

14 3 ES 16 K= 2L 3 2 3

16 3 32 3 16 3

2 3 16 3 14 3

La matrice est symtrique, les deux extrmits jouent le mme rle. Le dterminant de la matrice est nul : il existe une singularit correspondant au mode rigide de translation axiale.
Intgration exacte

Chaque terme de la matrice tant un polynme de degr 2, deux points dintgration suffisent par la mthode de Gauss pour valuer lintgrale, sans introduire derreur numrique. La rgle dintgration est avec deux points :

3 3 I = f 3 + f 3
Le calcul des intgrales conduit la mme matrice que celle qui a t value analytiquement. Il faut calculer la valeur prise par chacune des neuf fonctions

88

Chapitre 7

aux deux points dintgration et faire la somme. Pour fixer les ides, le terme k11 est donn par :

ES k11 = 2L

(2 1) d = ES 2L 1

2 2 2 3 1 + 2 = 3 1 = ES 14 3 2L 3 3

On procde de la mme faon pour tous les autres termes de la matrice.


Intgration rduite

Bien que chaque terme de la matrice soit un polynme de degr 2, on nutilise quun seul point dintgration et on remplace donc lintgrale par deux fois la valeur de la fonction en 0. Pour fixer les ides, le terme k11 est donn par :

k11 =

ES 2L

(2 1) d = 2L [2 (2 0 1) ] = 2L 2
1 2

ES

ES

On obtient alors, tous calculs faits, la matrice de raideur suivante :

1 0 1 ES K= 0 0 0 L 1 0 1
Outre le mode rigide, la matrice possde une singularit due la sousintgration numrique : on est en prsence dun mode cinmatique parasite.

7.6. TREILLIS DE BARRES


Le treillis plan de barres de la figure 7.8 est encastr aux points 1 et 4. Toutes les barres sont constitues du mme matriau de module E. La longueur des barres 1, 2 et 3 est L, leur section est S. La longueur des barres 4 et 5 est L 2 , leur section est S 2 . La structure comporte quatre nuds qui ont chacun deux degrs de libert indpendants, la matrice de raideur structurale est de dimension 8. Le but de ce paragraphe est de montrer sur un cas concret comment est ralis lassemblage des matrices lmentaires. Dans le repre propre de chaque lment, la matrice de raideur a pour expression :

Fx1 ES 1 1 u1 F = 1 1 u 2 x2 L

Elments de barre

89

Dans le plan xOy, le repre de rfrence attach chaque lment doit tre dfini par deux axes, la matrice de raideur lmentaire est alors de dimension 4. Dans son repre propre, la barre na de raideur que selon son axe. Sa matrice de raideur dans le repre propre tendu a pour expression :

Fx1 1 F y1 = ES 0 Fx 2 L 1 Fy 2 0

0 1 0 0 0 1 0 0

0 u1 0 v1 0 u2 0 v2

4 1 1

5 2

Figure 7.8 : Treillis de barres

Si est langle entre le repre structural et le repre propre de llment, le vecteur de dplacement dans le repre propre est reli au vecteur dplacement dans le repre structural par la relation :

u u cos( ) sin ( ) u v = sin ( ) cos( ) v = R v


Il existe une relation identique pour les forces. Do lexpression de la matrice de raideur lmentaire dans le repre structural

F' = K'U' RF = K'RU'

K = R 1K'R

La matrice R est orthogonale donc son inverse est gale sa transpose. Avec la convention classique c =cos() et s = sin(), la matrice de raideur lmentaire exprime dans le repre structural scrit :

c2 sc c 2 sc s 2 sc s 2 ES sc L c 2 sc c 2 sc 2 sc s 2 sc s

90

Chapitre 7

0 1 0 0 0 0 Pour les barres 1 et 3, = 0 : 0 1 0 0 0 0 Pour la barre 2 avec = 90, pour la barre 4 avec = 45 et pour la barre 5 avec = 135, les matrices de raideur dans le repre structural sont respectivement : 1 ES 0 K1 = K 3 = L 1 0
0 0 ES 0 1 K2 = L 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 ES 1 1 1 1 K4 = 2 L 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 ES 1 1 1 1 K5 = 2 L 1 1 1 1 1 1 1 1
Lopration dassemblage consiste positionner dans la matrice de dimension 8 chacun des termes des matrices lmentaires de dimension 4, et additionner les raideurs des diffrents lments ayant un degr de libert en commun.
Fx1 1 2 0 1 1 0 0 u1 3 F 1 1 0 0 1 1 0 0 y1 v1 Fx 2 2 0 3 1 0 0 1 1 u2 F 0 0 1 3 0 2 1 1 v2 y 2 = ES Fx 3 2 L 1 1 0 0 3 1 2 0 u3 3 0 0 v3 Fy 3 1 1 0 2 1 F 0 0 1 1 2 0 3 1 u4 x4 Fy 4 0 1 1 0 0 1 1 v4 0

La matrice de raideur structurale obtenue par assemblage est singulire et ce systme ne peut tre pas rsolu. Il faut prendre en compte les conditions aux limites, absolues ou relatives, pour rendre inversible le systme. On peut vrifier que les trois modes rigides de la structure sont la translation sur laxe des x (u1 = u2 = u3 = u4 et v1 = v2 = v3 = v4 = 0), celle sur laxe des y (u1 = u2 = u3 = u4 = 0 et v1 = v2 = v3 = v4), la rotation dans le plan autour du centre de la structure ou toute combinaison linaire de ces trois modes.

Chapitre 8 lments de membrane

8.1. COMPORTEMENT MEMBRANAIRE


Le comportement membranaire sapplique aux structures planes minces, qui ne sont sollicites que par des charges de volume et de surface agissant dans leur plan. Conventionnellement, on raisonne dans un systme daxes lis au plan de la structure qui est toujours not xOy. Lpaisseur e de la structure, trs petite par rapport ses deux autres dimensions, est toujours dirige selon laxe propre zp de llment. Elle est symtriquement rpartie de part et dautre du plan xOy qui sappelle le feuillet moyen et qui est obligatoirement continu (Figure 8.1). La distribution des charges est suppose symtrique par rapport ce feuillet moyen. On considre gnralement, si la membrane est suffisamment mince, que les charges agissant dans le plan sont non seulement symtriques par rapport au feuillet moyen, mais sont galement uniformes selon lpaisseur.

Feuillet moyen

z y x

Figure 8.1 : Feuillet moyen et axes propres dune membrane

Ce type de comportement mcanique est par exemple applicable dans le cas dun disque mince sollicit dans son plan ou dune prouvette de traction pour peu quelle soit suffisamment mince, quon ne sintresse pas ce qui se passe dans son paisseur et quon ne regarde pas trop prs des conditions aux limites

92

Chapitre 8

o tout est tridimensionnel. Le matriau constitutif nest pas obligatoirement isotrope mais il sera suppos ltre dans la suite de ce chapitre. Les hypothses faites sur le chargement (rsultante des charges agissant dans le feuillet moyen) impliquent que les contraintes zz, xz et yz sont nulles, ainsi que les dformations angulaires xz et yz. La dformation zz, qui correspond la variation relative dpaisseur de la membrane sous la charge applique, est non nulle et est donne par la relation :

zz =

( E

xx

+ yy = zz =

( xx + yy )

Les contraintes xx et yy, a priori non nulles, ne dpendent pas de la cote z selon lpaisseur. Une caractristique du comportement membranaire est la symtrie du champ de contrainte par rapport au feuillet moyen : sous laction dune charge dans le plan, les contraintes xx, yy et xy sont uniformment rparties dans lpaisseur (Figure 8.2).

Figure 8.2 : Contraintes dans lpaisseur de la membrane

Les membranes peuvent tre soit bidimensionnelles soit tridimensionnelles, mais dans le repre propre attach chaque lment, le comportement mcanique est de ltat plan de contrainte. Une bulle de savon peut tre modlise par un ensemble de facettes planes, chaque facette ntant soumise qu des efforts plans (les tensions superficielles). La modlisation de ce problme par des membranes tridimensionnelles est possible. Mais par dfinition, les membranes nont pas de raideur transversale. Lors du calcul de la bulle de savon, les programmes introduisent des axes locaux automatiques, dtectent des pivots nuls ou presque nuls et bloquent des degrs de libert dans ce systme local en dnaturant le problme pos. Pour cette raison essentielle, on prfre utiliser des coques dans lespace et on rserve les membranes pour des modles gomtriquement bidimensionnels, ou pour le calcul des contraintes de peau en tapissant les volumes de membranes, point dtaill dans le chapitre consacr aux lments de volume. On se limitera dans ce chapitre aux lments de membranes bidimensionnelles. On dfinit les flux defforts en traction-compression et en cisaillement dans le plan, indpendamment de la notion dlment fini : ce sont des forces par unit de longueur qui sexpriment en Newton par mtre (N/m) et qui servent en dimensionnement.

Elments de membrane

93

e/2

Nx =

e / 2

xx dz

e/2

Ny =

e / 2

yy dz

e/2

N xy =

e / 2

xy dz

Les contraintes tant uniformes dans lpaisseur et indpendantes de la cote z, ces intgrales peuvent tre values simplement :

N x = e xx

N y = e yy

N xy = e xy

8.2. LMENTS FINIS DE MEMBRANE


La membrane est un lment de llasticit bidimensionnelle dfinition surfacique, seul son feuillet moyen est reprsent (nimporte quel feuillet aurait pu tre choisi). Il est indispensable de donner au programme lpaisseur de llment, symtriquement rpartie de part et dautre de ce feuillet. Diffrents types de mailleurs automatiques bidimensionnels permettent la gnration de ces lments, qui sont de forme triangulaire ou quadrangulaire. Ces lments sont conventionnellement dfinis dans le plan xOy. Au premier degr, ces lments ont des bords rectilignes. Chaque nud possde deux degrs de libert de translation dans le plan, nots u et v, tous les deux aliments en raideur. Le triangle est dfini par 3 nuds (T3), soit 6 degrs de libert. Le quadrangle est dfini par 4 nuds (Q4), soit 8 degrs de libert. Les lments de membranes sont disponibles au second degr. Le degr du champ de dplacement est enrichi par ladjonction dun nud supplmentaire au milieu de chaque bord. Ce nud milieu qui possde lui aussi les deux degrs de libert de translation dans le plan u et v. Il devient alors possible de prendre en compte la courbure gomtrique des artes de llment. Le triangle est dfini par 6 nuds (T6), soit 12 degrs de libert, le quadrangle par 8 nuds (Q8), soit 16 degrs de libert (Figure 8.3). Ces lments sont plus souples que ceux du premier degr et le raffinement du maillage peut parfois sembler grossier bien que la solution soit numriquement satisfaisante. Le terme DDLNAR de la formule donnant le nombre de pivots nuls dans un calcul statique est systmatiquement nul avec des membranes bidimensionnelles. Le Q4 est souvent trop rigide et mme avec un maillage trs fin, on peut ne pas obtenir une solution satisfaisante. En effet, le Q4 classique prsente un problme numrique appel blocage en cisaillement (shear locking) et pour certaines sollicitations, llment se comporte mal. Moyennant des techniques dintgration numriques spcifiques (intgration slective), cet lment Q4 donne nanmoins de bons rsultats, comparables ceux obtenus avec des lments Q8, tout en ayant moins de degrs de libert que ce dernier. Cependant, toutes les courbures tant perdues car les artes de llment sont rectilignes, il peut savrer prfrable dutiliser des lments de type Q8 si la structure a des bords courbes.

94

Chapitre 8

v u v u v u v

v u v u u v y x u

Figure 8.3 : Elments de membrane du premier degr et du second degr

Dans le cas de membranes tridimensionnelles, dans le repre propre de llment, un nud na que deux degrs de libert mais dans le repre structural, il y en a trois par nud dont un qui peut tre non aliment en raideur selon lorientation de la membrane par rapport au repre structural et lassemblage avec les lments voisins. Analytiquement, il est toujours possible de construire un lment de membrane triangulaire dans le repre structural mais le quadrangle doit tre rectangulaire. Lisoparamtrie a t introduite comme un moyen permettant de contourner cette contrainte sur la forme par projection sur un lment de rfrence carr partir duquel on peut calculer les caractristiques de llment rel (cf. paragraphe 3.6). Outre la topologie, il faut obligatoirement fournir un programme danalyse linaire, pour un matriau isotrope, le module de Young, le coefficient de Poisson et lpaisseur de llment. Certaines donnes matrielles comme la masse volumique du matriau ou son coefficient de dilatation thermique ne sont ncessaires que pour certains types de calcul. En post-traitement, outre les dplacements et les ractions exprims dans le repre structural, on a accs aux flux defforts, au tenseur des dformations et au tenseur des contraintes dans le feuillet moyen. Les composantes de ces tenseurs sont exprimes dans le repre structural, en valeur moyenne par lment ou extrapoles aux nuds de llment. On peut afficher les composantes principales et les directions associes, ou une contrainte quivalente. Les ractions nodales sur les degrs de libert fixs sont dpendantes du maillage et du degr des lments : ce sont les contraintes ou les rsultantes defforts passant par chaque liaison quil faut analyser. Les ractions sont cependant intressantes en validation de calcul : si elles nagissent pas dans le bon sens, cest que la structure a tendance scarter de la liaison et quil aurait fallu mettre en place un modle avec des conditions de contact pour dterminer le comportement de la structure sous charge.

Elments de membrane

95

8.3. CONSTRUCTION DLMENTS DE MEMBRANE


8.3.1. Triangles isoparamtriques du premier degr On dtermine la transformation gomtrique qui associe les trois sommets du triangle de rfrence aux trois sommets de llment rel, puis on prend pour les fonctions dinterpolation mcanique les fonctions gomtriques. Les champs de dplacement dans llment de membrane triangulaire isoparamtrique du premier degr sont de la forme :
u = a + b + c = (1 )u1 + u 2 + u 3 v = d + e + f = (1 )v1 + v 2 + v 3

Cest parmi tous les choix possibles le choix le plus simple pour un lment conforme : 3 connecteurs, 3 variables internes. Cet lment nest correctement dfini que si ses trois sommets sont vraiment distincts et non aligns. Sinon, le Jacobien de la transformation est nul ou tend vers zro, point dont on verra lincidence dans ce paragraphe. y y x x = x1 + x 2 = x1 + x3 = y1 + y 2 = y1 + y 3

x + x2 J= 1 y1 + y 2

x1 + x 3 y1 + y 3 J = ( x1 + x 2 )( y1 + y 3 ) ( y1 + y 2 )( x1 + x 3 ) = C te

La dformation en un point du triangle est dfinie par 3 composantes

xx =

u u u = + x x x

yy =

v v v = + y y y

2 xy =

u v u u v v + = + + + y x y y x x
x y
0 0 0 0 0 u / 0 u / v / x v / y

u / x u / y = v / x v / y

x 1 0 0 0 y = 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0

x y

96

Chapitre 8

1 0 0 0 1 [J ] 0 0 0 1 = 0 0 1 1 0

N1 N1 0 [J ]1 0 0

N 2 N 2
0 0

N3 N3
0 0

0 0

0 0

N 4 N 4

N5 N5

0 u1 u 2 0 u3 N 6 v 1 v2 N 6 v3

On voit apparatre linverse de la matrice jacobienne dans lexpression des dformations. Si la matrice jacobienne est non inversible ou mal conditionne, la matrice B ne peut pas tre calcule, ni la matrice de raideur qui en dpend. Dans le cas du triangle linaire, on peut crire :

x = (1 ) x1 + x 2 + x 3 y = (1 ) y1 + y 2 + y 3

( x1 x 2 ) + ( x1 x 3 ) = x1 x ( y1 y 2 ) + ( y1 y 3 ) = y1 y

1 = x x 2 x1

1 = x x3 x1

1 = y y 2 y1

1 = y y 3 y1

La matrice intermdiaire est constante, ses termes ne dpendent que des coordonnes des sommets du triangle et pas du point de coordonnes et considr dans llment. Les fonctions dinterpolation tant des fonctions linaires des variables et , leurs drives premires par rapport ces variables sont des constantes. La matrice B est donc indpendante des deux variables et : elle est constante ainsi que les dformations et les contraintes dans llment. Quelle que soit la position des points de calcul des contraintes dans llment, quel que soit le nombre de points dintgration dans llment, quelle que soit la manire de dpouiller les contraintes (valeurs moyennes ou extrapoles), on trouve toujours la mme valeur. Que le post-traitement donne les contraintes moyennes ou extrapoles ne change rien car il nexiste quune valeur par lment et il nest donc pas possible dvaluer la qualit du champ de contrainte et donc la qualit du maillage. Si llment a une paisseur constante, la matrice de raideur se ramne simplement :

K = eSBT HB J
Il ny a donc a priori pas besoin de recourir lintgration numrique pour valuer la matrice de raideur dun lment triangulaire du premier degr.

Elments de membrane

97

8.3.2. Quadrangles isoparamtriques du premier degr Seul le rectangle dont les bords sont parallles aux axes x et y peut tre dfini analytiquement. On sintresse ici directement aux lments de membrane 2D isoparamtriques. Les champs de dplacement dans llment sont de la forme :
1 1 1 1 u = 4 (1 )(1 )u1 + 4 (1 + )(1 )u 2 + 4 (1 + )(1 + )u 3 + 4 (1 )(1 + )u 4 1 1 1 1 v = (1 )(1 )v1 + (1 + )(1 )v 2 + (1 + )(1 + )v3 + (1 )(1 + )v 4 4 4 4 4

Des dplacements variant linairement dans llment ne sont pas une condition suffisante pour que le champ de dformation y soit constant. La formule donnant la matrice des dformations pour le triangle est tout fait utilisable ici, en tendant le vecteur des degrs de libert 8 au lieu de 6.

u / x xx 1 0 0 0 u / y 0 0 0 1 = yy = v / x 2 xy 0 1 1 0 v / y x 1 0 0 0 y = 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0
N1 N1 = LM 0 0

x y
0 0

0 0

x y
0 0

0 u / 0 u / v / x v / y
0 0 0 0 u1 0 u2 u 3 0 u 4 N 8 v1 v2 N 8 v3 v4

N 2 N 2
0 0

N 3 N 3
0 0

N 4 N 4
0 0

N 5 N 5

N 6 N 6

N 7 N 7

La matrice M qui intervient dans le produit donnant la matrice B nest pas constante. Le jacobien nest plus une constante comme dans le cas du triangle linaire. Cest une fonction qui contient des termes en , et .

98

Chapitre 8

[J ] = 1

( x2 x1 )(1 ) + ( x3 x4 )(1 + ) ( y2 y1 )(1 ) + ( y3 y4 )(1 + ) 4 ( x4 x1 )(1 ) + ( x3 x2 )(1 + ) ( y 4 y1 )(1 ) + ( y3 y 2 )(1 + )

Les termes de la matrice M sont des fractions rationnelles, les numrateurs et les dnominateurs sont des polynmes en , et . Les drives des fonctions dinterpolation ne sont pas des constantes mais elles aussi des fonctions linaires des variables et . Bien que llment soit dit linaire, les dformations ny sont pas constantes, pas plus que les contraintes. La mthode de Gauss permet dintgrer exactement des polynmes mais pas des fractions rationnelles : il ny a pas dordre maximum dintgration sur cet lment, lintgration ne peut tre quapproche. On utilise gnralement 2x2 points dintgration mais on peut augmenter le nombre de points dintgration selon la distorsion de llment. Pour viter le blocage en cisaillement, on peut utiliser une technique dintgration slective, ce qui consiste utiliser 2x2 points pour les dformations axiales et 1 point au centre de llment pour la dformation angulaire.

8.4. MEMBRANES DU SECOND DEGR


Le degr des champs de dplacement est enrichi par ladjonction dun nud milieu sur chaque bord qui possde lui aussi les deux degrs de libert de translation dans le plan, nots u et v. Il devient alors possible avec le T6 de prendre en compte la courbure gomtrique de llment. Cet lment est plus souple que celui du premier degr et pour un raffinement suffisant du maillage, il donne des rsultats satisfaisants tant en dplacement quen contrainte. Le problme induit est celui de la taille du modle, surtout dans loptique dune phase doptimisation. Le T6 comporte trois points dintgration, ce qui permet une analyse du champ de contraintes extrapoles aux nuds et donc une validation du rsultat. Le Q8, quadrangle du second degr, est gnralement sous-intgr (2x2 points dintgration au lieu de 3x3). Llment comporte un mode cinmatique parasite, disparaissant lors dassemblage dlments dans les applications statiques. En dynamique, et surtout en rponse dynamique transitoire, des modes fantmes peuvent apparatre et engendrer des erreurs difficilement dtectables. Dans certains codes de calcul, pour viter ces problmes, ces lments de type Q8 ont trois points dintgration dans chaque direction.

8.5. PREMIER EXEMPLE


Un rglet en acier de longueur 0.2 m, de largeur 1 cm et dpaisseur 1 mm est encastr une extrmit, et soumis un effort tranchant dans son plan de 10 N, sur lextrmit oppose celle qui est encastre (Figure 8.4). On ne sintresse

Elments de membrane

99

ici qu la flche. Le problme peut tre trait par une modlisation de type membrane, la structure tant en tat plan de contrainte si ce qui se passe dans lpaisseur est nglig. Un calcul analytique avec la thorie des poutres donne une flche de 1,600 mm. Avec des Q4, pour le maillage propos ci-dessous, lamplitude du dplacement est de 0,608 mm : llment bloque en cisaillement et il faut raffiner le maillage pour se rapprocher de la solution analytique. Avec 4x20 lments Q4, lamplitude du dplacement nest que de 1,150 mm. Avec des Q4 slectivement intgrs, lamplitude du dplacement est de 1,600 mm pour le maillage propos ci-dessous. Avec des Q8, elle est de 1,591 mm. On laisse au lecteur le soin deffectuer les tests avec les T3 et les T6 de manire tudier la convergence en dplacement en fonction du degr et du raffinement de maillage.

Figure 8.4 : Elments de membrane en flexion dans le plan

8.6. DEUXIME EXEMPLE


Un anneau mince est soumis une pression interne. On souhaite calculer les dplacements et les contraintes (Figure 8.5). Bien que le problme soit axisymtrique (cf. chapitre 12), on choisit un modle de membrane (contraintes planes).

a P b
Figure 8.5 : Anneau mince sous pression

a = 10 mm b = 20 mm 2 p = 1000 N/mm 2 Y = 70000 N/mm = 0,3 e = 1 mm

100

Chapitre 8

Il existe pour ce problme une solution analytique. Le dplacement radial r, la contrainte radiale r et la contrainte circonfrentielle ont pour expression :

r = r =

a 2 pr b2 + + ( 1 ) ( 1 ) E (b 2 a 2 ) r2

a2 p b2 ( 1 ) b2 a2 r2

a2 p b2 + ( 1 ) b2 a2 r2

Le problme tel quil est pos na pas de solution car il est extrieurement hypostatique. Du fait de la symtrie du problme, seul un quart de la structure peut tre modlis, lapplication des conditions aux limites de symtrie permettant dliminer les trois modes rigides du problme et dinverser la matrice de raideur pour calculer les dplacements, puis les contraintes. Le nombre dlments dans la direction radiale est fix deux, il est de n dans la direction circonfrentielle. Le modle A est constitu de Q4, la structure est factise. Le modle B est constitu de Q8 bords rectilignes, la structure est factise. Le modle C est constitu de Q8 bords courbes, la structure nest pas factise. Les modles B et C ont le mme nombre de degrs de libert (Figure 8.6). Par raison de symtrie, les nuds situs sur laxe des x nont pas de dplacement possible selon y, les nuds situs sur laxe des y nont pas de dplacement possible selon x. Le tableau ci-dessous regroupe les rsultats pour les diffrents calculs raliss : il donne le dplacement radial en mm dont la valeur analytique est r = 0,2810 mm en tout point intrieur (r = a). On note s le dplacement radial dun nud sommet et m celui dun nud milieu lorsquil existe. Le modle A est trop raide et ncessite une discrtisation trs fine pour donner un bon rsultat en dplacement. Le modle B converge plus rapidement que le modle A. Le modle C converge plus vite que les deux autres modles car la gomtrie relle est mieux reprsente (Figure 8.7). Le dplacement des nuds milieux, gomtriquement situs sur larc de cercle comme les nuds sommets, nest pas toujours gal au dplacement des nuds sommets. On utilise pour fonction de forme des fonctions paraboliques qui passent par les trois nuds et non lquation du cercle qui passe par ces nuds. Lcart entre ces deux courbes sattnue avec le raffinement du maillage et devient ngligeable au-del dun certain nombre dlments.

Elments de membrane

101

Figure 8.6 : Modles A, B et C

A B C

s s m s m

n=3 0,2674 0,2696 0,2764 0,2809 0,2804

n=4 0,2698 0,2745 0,2784 0,2809 0,2808

n=6 0,2715 0,2780 0,2797 0,2807 0,2808

n = 10 0,2724 0,2798 0,2804 0,2807 0,2808

n = 16 0,2727 0,2806 0,2804 0,2807 0,2808

Figure 8.7 : Module des dplacements (modle C)

La Figure 8.8 reprsente les contraintes principales moyennes et leurs directions dans chaque lment du modle. Sous leffet de la pression interne, vu la symtrie du problme, les contraintes prsentent elles aussi une symtrie axiale. Les deux contraintes principales non nulles sont radiale et circonfrentielle. La contrainte radiale est une compression, la contrainte circonfrentielle est une traction et leurs amplitudes diminuent quand le rayon augmente. Ces valeurs moyennes sont discontinues dun lment lautre (Figure 8.9).

102

Chapitre 8

Figure 8.8 : Croix de contraintes principales

Du fait des conventions concernant la dfinition des contraintes principales, la contrainte circonfrentielle, positive, est la premire contrainte principale, et la contrainte radiale, ngative, est la seconde contrainte principale. Selon les codes de calcul, le post-traitement peut donner la contrainte circonfrentielle, la contrainte transversale (nulle dans pour un tat membranaire) et la contrainte radiale pour les contraintes principales I, II et III. Selon un rayon, les valeurs 2 2 moyennes par lment sont de 117,6 et 76 N/mm pour I, -51 et -9,4 N/mm pour II. Les valeurs thoriques calcules pour un rayon de 12,5 mm et 2 17,5 mm, milieu de chaque lment, sont de 118,7 et 76,9 N/mm pour la 2 contrainte circonfrentielle, -52,0 et -10,2 N/mm pour la contrainte radiale. La contrainte quivalente de Von-Mises a pour expression dans ce cas particulier, dans le repre principal des contraintes
2 VM = I2 + II I II =

3b 4 a2 p + 1 b2 r 2 r4

Figure 8.9 : Premire et deuxime contrainte principale

Pour ces mmes rayons moyens, la contrainte quivalente de Von Mises 2 moyenne par lment a pour valeur 149,7 et 81,1 N/mm . Les valeurs lisses 2 voluent de 149,7 et 81,1 N/mm (Figure 8.10).

Elments de membrane

103

Figure 8.10 : Contrainte de Von Mises moyenne non lisse et lisse

Les valeurs extrapoles aux nuds, que ce soit pour les contraintes principales ou la contrainte quivalente de Von Mises (Figure 8.11), sont en accord avec la solution analytique. Lcart obtenu provient du fait que les fonctions de forme sont des dveloppements polynomiaux qui ne tendent par morceaux vers la solution en 1/r que quand la taille des lments diminue donc quand on raffine le maillage. Le saut de contrainte extrapole aux nuds, faible dans tout le modle, montre que cette contrainte est fiable et peut tre utilise pour le dimensionnement. Lexploitation des rsultats de ce calcul simple dont la solution est analytiquement connue permet de comparer et dillustrer les posttraitements de contraintes.

Figure 8.11 : Contrainte de Von Mises extrapole

Chapitre 9 lments de plaques et de coques

9.1. INTRODUCTION
Une plaque est un solide plan dont une dimension appele paisseur est petite vis--vis des deux autres. Il admet un plan de symtrie passant par le milieu de lpaisseur, appel feuillet moyen, charg transversalement. Par convention, dans le repre de llment, ce plan de symtrie est le plan xOy. Lpaisseur e est toujours dirige selon laxe propre z de llment (Figure 9.1). Dans la thorie des plaques, on introduit des approximations pour pouvoir se ramener un problme bidimensionnel. En particulier, lpaisseur est suffisamment petite pour que lon puisse supposer une variation linaire des dformations planes le long de la normale au feuillet moyen. Il existe trois familles dlments de plaque, la dernire ntant pas aborde ici : - lments dfinition surfacique non dformable leffort tranchant, - lments dfinition surfacique dformable leffort tranchant, - lments dfinition volumique.

Feuillet moyen

z y x

Figure 9.1 : Feuillet moyen et axes propres dune membrane

106

Chapitre 9

9.2. HYPOTHSES DE LA THORIE DES PLAQUES


Dans la thorie linaire des plaques isotropes, trois ou quatre hypothses sont gnralement admises :

Hypothse 1 : les contraintes normales au plan de la plaque sont ngligeables par rapport aux contraintes existant dans le plan de la plaque : zz = 0 Hypothse 2 : les pentes du feuillet moyen restent petites par rapport lunit, et ceci dans nimporte quelle direction. De plus, le feuillet moyen ne subit aucune dformation du fait de la flexion. Hypothse 3 : les points situs dans un plan orthogonal au feuillet moyen sont dans un plan aprs dformation. Hypothse 4 : un plan orthogonal au feuillet moyen avant dformation lest encore aprs dformation.
Les hypothses 1-2-3-4 conduisent aux plaques dites minces, dites de Kirchhoff, dites sans dformation leffort tranchant. Les hypothses 1-2-3 conduisent aux plaques dpaisseur modre, dites de Mindlin ou Reissner ou Hencky, dites avec dformation leffort tranchant. La thorie base sur les hypothses 1 4 donne de bons rsultats tant que lpaisseur reste petite par rapport aux autres dimensions du panneau ou de la structure, et lorsque le matriau possde un module de cisaillement transversal G lev. Pour un matriau isotrope, G est du mme ordre de grandeur que le module de Young E et llancement gomtrique permet de choisir le type dlment adapt pour la structure modliser. Dans certains cas, il est ncessaire dapporter cette thorie une amlioration en supprimant lhypothse 4 : la rotation de la section est alors diffrente de la pente du feuillet moyen.

Hypothse 1
Cest lhypothse commune toutes les thories lments finis de plaques. Un modle R.D.M. simple permet den montrer la validit et les limites dapplication. Soit une poutre sur deux appuis, soumise une charge de pression linique constante dintensit p. La poutre a une section rectangulaire de largeur b, de hauteur h. Le moment dans la poutre a pour expression
M= px( L x) 2
2

Il est maximal pour x = L/2 et a pour valeur en ce point Mmax = pL /8

Elments de plaques et de coques

107

La contrainte axiale due ce moment flchissant a donc pour valeur maximale

xx =

Mv 3 pL2 = I 4bh 2

Le rapport entre la contrainte zz applique et la contrainte xx est

xx 3L2 = zz 4h 2
La contrainte xx est donc trs grande par rapport zz si la poutre est lance, cest--dire si sa longueur est grande vis--vis des dimensions transversales. Le mme raisonnement est valable pour une plaque. La contrainte normale zz est considre comme nulle : elle ne lest pas mais elle est ngligeable devant les contraintes quelle gnre. Cest lhypothse gnrale de la thorie des plaques

zz = 0
La plaque ntant dfinie que par son feuillet moyen, cest ce dernier qui est charg et fix, ce qui nest pas physique. Lnergie de dformation associe la contrainte zz est :

T = zz zz dz = 0
On fait lhypothse que les feuillets sont en contrainte plane et on ne regarde pas les dformations selon lpaisseur, dformations que lon peut calculer en post-traitement par la relation

ee =

xx

+ yy )

La consquence est que le chargement et les conditions aux limites peuvent tre appliqus sur le feuillet moyen plutt que sur une des peaux sans perturber la solution.

Hypothse 2
Cette hypothse est celle de la linarit gomtrique (Figure 9.2). Elle implique de petites rotations donc le dplacement axial, en 1-cos(), reste dun ordre de grandeur infrieur au dplacement transversal en sin(). La flexion est dite inextensionnelle, il y a dcouplage entre les dplacements membranaires et transversaux. Cette hypothse est valable tant que la flche transversale est du mme ordre de grandeur que lpaisseur de la plaque. Au-del, le couplage doit intervenir et on entre dans le domaine des non-linarits gomtriques. En

108

Chapitre 9

pratique, pour viter tout problme dinterprtation, il faut vrifier que les rotations (sans dimension) sont petites, les composantes de la dformation de Green sont composes des drives des dplacements et non des dplacements.

z x ou y
L(1-cos())

Lsin()

Figure 9.2 : Dcouplage membrane-plaque

Hypothse 3
Cette hypothse suppose que le gauchissement de la section nest pas pris en compte. Sil devait ltre, la modlisation ncessiterait des lments tridimensionnels, ou des lments dfinition surfacique dordre suprieur (champ de dformations planes le long de la normale au feuillet moyen non linaire en z). Une section droite reste plan aprs dformation, il existe des formules reliant les dplacements u et v dans le plan au dplacement transversal w et la rotation du feuillet moyen. Le cisaillement est lui aussi une fonction du dplacement transversal w et de la rotation du feuillet moyen

Hypothse 4
On nglige la dformation due leffort tranchant, le cisaillement est suppos nul. Il existe donc une relation directe entre la drive du dplacement transversal (pente du feuillet moyen) et la rotation de section. La connaissance du champ de dplacement w(x,y) en tout point permet la rsolution complte du problme car les rotations ne sont que les drives du champ de dplacement, ce qui est utile pour les solutions analytiques. Dans le cas de la thorie des plaques dpaisseur modre, la connaissance du champ de dplacement w(x,y) et de deux champs de rotation x et y est ncessaire pour rsoudre le problme car les rotations de section sont indpendantes du champ de dplacement w(x,y). Un modle utilisant des plaques minces convergera vers une flche infrieure celle obtenue avec des plaques dpaisseur modre car, au dplacement transversal d au moment qui accompagne toujours un effort tranchant se superpose alors le dplacement transversal d leffort tranchant lui-mme, qui est nglig pour les plaques minces. Il existe et si besoin est, on peut le calculer par la drive du moment flchissant.

Elments de plaques et de coques

109

9.3. RELATIONS CINMATIQUES


Toute section droite reste plane. On peut donc crire pour les dplacements dans le cas dun comportement purement flexionnel :

u ( x, y , z ) = u 0 ( x, y ) + z x ( x, y ) = z x v ( x , y , z ) = v 0 ( x , y ) + z y ( x , y ) = z y w( x, y, z ) = w0 ( x, y )
Lindice 0 indique quil sagit de grandeurs dtermines dans le feuillet moyen, donc mi-paisseur. x et y sont les deux rotations de la section (Figure 9.3). Pour une plaque en flexion inextensionnelle, les dplacements du feuillet moyen dans son plan sont nuls. Dans le cadre de llasticit linaire, les dformations ont pour expression:

u x = =z x x x v y =z y = y y w 2 = =0 z z

x y u v + = z 2 xy = xy = y + x y x w u w + = x + 0 2 xz = xz = z x x w v w 2 = = + = y + 0 yz yz z y y
z

x y x

Figure 9.31 : Rotations de section

Selon la thorie de Kirchhoff, une section droite reste plane et perpendiculaire au feuillet moyen. On peut donc crire pour les dformations :

w xz = 0 0 = x + 0 x w0 yz = 0 0 = y + y

x =

w0 x w0 y = y

110

Chapitre 9

2 w0 2 w0 u = = = z z x x x 2 x 2 2 2 y = v = z w0 = z w0 y y 2 y 2

2 w0 u v = + = 2 z xy y x xy xz = 0 yz = 0

On voit donc naturellement apparatre les relations entre les pentes du feuillet moyen et les rotations de section dans le cas o le cisaillement transversal est nglig. Les dformations en un point ne dpendent que des courbures et de lcart entre le feuillet moyen et le point considr ; les dplacements en un point ne dpendent que du dplacement et de ses drives premires dans le feuillet moyen, ainsi que de la distance entre ce point et le feuillet moyen. Ltat de dformation de la plaque peut donc tre entirement dcrit par w, dplacement transversal du feuillet moyen, et ses drives. Pour respecter les conditions de continuit inter-lments, on est donc conduit imposer non seulement la continuit de ce dplacement transversal mais galement de sa drive autour du bord pour que la plaque reste continue et ne fasse pas de pli.

9.4. RELATIONS MOMENTS-COURBURES


Les relations Moments-Courbures jouent pour les plaques le mme rle que les relations Contraintes-Dformations en lasticit. Elles relient la courbure dune plaque au moment qui lui est appliqu ou le contraire. Mx est le moment de flexion par unit de longueur sur les cts parallles Oy, rsultant de la distribution antisymtrique des contraintes xx dans lpaisseur. De mme, My est le moment de flexion par unit de longueur sur les cts parallles Ox, rsultant de la distribution des contraintes yy dans lpaisseur. Mxy est le moment de torsion autour de la normale la section, rsultant de la distribution des contraintes de cisaillement xy dans lpaisseur. Ces moments sexpriment en Newton et sont homognes des forces.
e/2

Mx =

e / 2

xx zdz

e/2

My =

e / 2

yy zdz

e/2

M xy =

e / 2

xy zdz

Pour un lment de plaque, les contraintes planes dues la flexion voluent linairement dans lpaisseur et ont pour valeur 0 dans le feuillet moyen (Figure 9.4). Leur distribution dans lpaisseur est antisymtrique par rapport au feuillet moyen : les contraintes maximales m apparaissent dans les peaux et y ont pour valeur, e tant lpaisseur de la plaque et M le moment auquel est soumis le feuillet moyen :

Elments de plaques et de coques

111

xx = z m

2 e

M x = xx zdz =

2 m 2 e2 z dz = m e 6

m =

6M e2

xx
Figure 9.4 : Rpartition des contraintes dans lpaisseur dune plaque

Soit un plan situ la distance z du feuillet moyen qui ne subit aucune dformation due la flexion. La dformation de ce plan est relie la courbure par la relation = z comme dans la thorie des poutres. La loi de Hooke scrit dans le plan

xx =

Ez x + y 1 2

et

yy =

Ez y + x 1 2

Les relations moments-courbures sen dduisent en reportant lexpression dans celles des moments. On peut regrouper au sein dune expression matricielle les trois relations mises en place entre moments et courbures. D est la rigidit flexionnelle de la plaque, analogue au produit EI de la thorie des poutres en flexion.

E M x = xx z dz = x + y 1 2 e/ 2

+e/ 2

) z dz = D (
2 e/ 2

+e/ 2

+ y

Mx 1 0 x 3 Ee 3 Ee 0 y D= 1 My = 2 12( 1 2 ) 1 12(1 ) M 0 0 xy xy 2 On peut exprimer les relations inverses, reliant les courbures aux moments. Elles donnent la forme que prend le feuillet moyen quand on lui applique les moments Mx, My et Mxy. Si lon impose un moment Mx sur deux bords parallles dune plaque rectangulaire, My tant nul, la plaque a en tout point deux courbures principales opposes, relies par le coefficient de Poisson. La surface qui reprsente le feuillet moyen dform est la surface anticlastique. Les lignes diso-dplacement ne sont pas des droites parallles mais des courbes moins que le matriau constitutif nait un coefficient de Poisson nul auquel cas il nexiste quune seule courbure. Si lon impose une forme cylindrique une plaque, une des deux courbures principales est nulle en tout point, par exemple y. Il reste alors :

112

Chapitre 9

Mx = D x =

12( 1 2 )

Ee 3

Si on flchit une poutre de largeur unitaire de mme paisseur, on obtient :

Mx =

Ee 3 12 x

La plaque constitue dun matriau ayant un coefficient de Poisson de 0,3 est environ 10 % plus raide quune poutre quivalente de mme section et de mme inertie si la courbure y est empche.

9.5. FONCTIONS DINTERPOLATION


La dtermination des fonctions dinterpolation est dlicate, surtout si on veut avoir la continuit de la pente le long des bords (lments conformes). Il est plus facile de trouver des fonctions qui ne garantissent que la continuit du dplacement transversal et ne respectent la continuit de la pente quaux nuds et pas tout le long des artes (lments non conformes). Il ny a alors plus de convergence monotone de la solution avec le raffinement du maillage. Il faut soit justifier thoriquement que llment converge, soit sen assurer par le patch-test. 9.5.1. Plaques minces conformes On se limite ici aux lments dvelopps selon la thorie cinmatique de Kirchhoff, pour des triangles conformes. En chaque nud, on prend comme paramtres nodaux w et les deux pentes qui sont les deux drives premires. Pour un lment triangulaire conforme, on a donc a priori 9 degrs de libert caractrisant llment. Si le champ de dplacement dans llment tait de degr 2, on naurait que six paramtres internes, les pentes seraient de degr 1. Or on a besoin de neuf connecteurs externes pour que la matrice de connexion soit carre :

w1 ( x, y ) = a1 + a 2 x + a 3 y + a 4 xy + a 5 x 2 + a 6 y 2 w1 = a 2 + a 4 y + 2a 5 x x w1 = a 3 + a 4 x + 2a 6 y y

Dautre part, pour dterminer le champ de dplacement sur un bord, on disposerait de 4 degrs de libert sur ce bord (par exemple parallle Ox) : les deux dplacements et les pentes w,x aux deux nuds (Figure 9.5). Mais avec une approximation parabolique du dplacement sur ce bord, il faut 3

Elments de plaques et de coques

113

informations sur ce mme bord. La question est de dterminer comment grer le supplment dinformation.

1 w1 w2

Figure 9.5 : Degrs de libert sur une arte, dans un plan de flexion

On pourrait rajouter trois termes pour que le nombre de variables internes soit le mme que le nombre de connecteurs :

w2 ( x, y ) = w1 ( x, y ) + a 7 x 2 y + a8 xy 2 + a 9 x 2 y 2
Il nest pas ncessaire de vrifier que la rotation est continue autour dun axe orthogonal au bord (direction n), il suffit de vrifier que le dplacement lest, ce qui est le cas pour le second degr. Le problme est diffrent en ce qui concerne la rotation normale (direction s), qui est la rotation autour du bord lui-mme er (Figure 9.6). Pour le 1 bord (y = 0), cette rotation normale est la drive par rapport y : on regarde comment volue le dplacement transversal quand on se dplace sur une perpendiculaire au bord, donc en pivotant autour du bord. Cette rotation est du second degr.

r s r n
Figure 9.6 : Continuit dune rotation sur un bord

w s

Pour assurer leur continuit, il faudrait 3 valeurs sur le bord or on ne dispose que de deux nuds, donc de deux informations. La rotation normale na donc aucune raison dtre identique de part et dautre du bord car elle nest pas dfinie de faon unique sur un bord. La continuit de la rotation normale le long des bords des lments nest pas garantie (Figure 9.7).

114

Chapitre 9

w n2
2

r s r n

w n1

Figure 9.7 : Discontinuit de lautre rotation sur le bord

Pour assurer la continuit, il faut ajouter comme inconnue une rotation normale au milieu du cot (Figure 9.8). On obtient un total de 12 degrs de libert (et plus 9) mais pour 9 paramtres internes. Un lment de plaque mince du second degr ne peut pas tre conforme. Avec une approximation du troisime degr pour le dplacement transversal, on aurait :

w3 ( x, y ) = w1 ( x, y ) + a 7 x 3 + a8 x 2 y + a 9 xy 2 + a10 y 3
Le long dun bord, w est cubique et on dispose bien de 4 valeurs pour les 4 degrs de libert. Mais la pente normale est de degr 2 et on ne dispose que de deux informations. Pour une bonne transmission, il faudrait une information supplmentaire le long du bord, soit un total de 12 degrs de libert mais pour seulement 10 variables internes

y1 x1 w1 n w2

y2 x2

Figure 9.8 : Discontinuit de lautre rotation sur le bord

On montre quil faut un champ interne du 5 degr et connecter les drives secondes de w pour avoir une bonne connexion. Mais imposer aux nuds la continuit de la courbure ne donne pas de bons rsultats si les lments nont pas la mme paisseur ou dans le cas de branchements multiples. Un tel lment est dit surcompatible. On ne peut donc pas dvelopper un lment triangulaire de plaque compatible qui satisfasse (sans aucun artifice) les

me

Elments de plaques et de coques

115

conditions de dplacement et de pente. Il est facile de montrer par un raisonnement analogue quil nest pas possible de trouver un lment de plaque mince quadrangulaire compatible. Les seuls lments de plaque mince conformes sont dus Fraeijs de Veubeke et Sander, et Clough et Tocher. Llment triangulaire de Fraeijs de Veubeke est constitu de lassemblage de trois sous-triangles pour lesquels le me dplacement transversal w est un polynme du 3 degr. On garde une pente parabolique le long des bords en introduisant la notion de degr de libert dinterface, ce qui pose entre autres des problmes de gestion de linformation, on condense les degrs de libert intrieurs lassemblage. Le quadrilatre construit par assemblage de 4 sous-triangles est connu sous le nom de Quadrilatre Conforme (CQ). Cest un lment de Kirchhoff qui prsente un excellent compromis simplicit-prcision. Llment triangulaire de Clough (HCT) est construit de la mme manire par assemblage de triangles, mais la rotation autour du bord est limine en imposant que la rotation normale est linaire autour du bord. Cette contrainte fait que cet lment est plus raide que celui dvelopp par Fraeijs de Veubeke et Sander. 9.5.2. Plaques minces non conformes Lide qui a permis davancer dans la mise au point des lments de plaque est la suivante : si la continuit des pentes nest pas satisfaite le long des bords, mais si elle est satisfaite aux nuds, alors la limite, quand le nombre dlments du modle augmente, on a presque la continuit des pentes le long des bords. Les lments ainsi crs sont dits non compatibles . Il existe donc de fait de trs nombreux lments de plaque, qui dpendent des choix raliss par les dveloppeurs. Il faut sassurer quils convergent mais en gnral la convergence monotone nest pas garantie, ils peuvent tre trop raides ou trop souples, ce ne sont pas des lments de type dplacement pur. En reprenant le dveloppement du troisime degr pour le triangle, on a 10 variables internes et 9 connecteurs. Une possibilit consiste supposer gaux les coefficients a8 et a9, limitant ainsi 9 le nombre de variables internes. Lutilisation des coordonnes intrinsques (isoparamtrie) a permis de lever les difficults rencontres lors du dveloppement initial de ces lments. On peut galement utiliser un dveloppement incomplet en se limitant neuf termes associs aux 9 degrs de libert Une autre astuce consiste ajouter un mode bulle que lon condense par la suite. Morley a propos un triangle 6 nuds et 6 degrs de libert, la translation transversale pour chacun des trois sommets et la pente normale au milieu de chaque bord. Cest llment le plus simple, il conduit des courbures constantes dans llment.

116
1

Chapitre 9

La continuit C du dplacement transversal a t introduite par lhypothse de Kirchhoff car en supposant le cisaillement transversal nul, il existe une relation directe entre la rotation de la section et la pente. Dans llment DKT ou DKQ de Batoz (Discrete Kirchoff Triangle et Discrete Kirchoff Quadrangle), des contraintes linaires sont introduites entre les degrs de libert, de manire satisfaire les hypothses de Kirchhoff de manire discrte et non plus partout dans llment. Il existe de nombreuses variantes de ces lments qui ne sont pas dcrites ici. 9.5.3. Plaques dpaisseur modre La mise en place de ces lments de plaque mince pose des problmes importants. A cela sajoute le fait quils ne donnent une solution prcise que lorsque lpaisseur de la plaque est faible, la dformation due leffort tranchant ntant pas prise en compte. En prenant en compte la dformation due au cisaillement, la compatibilit ne 0 requiert donc plus que la continuit C pour le dplacement transversal, mais il 0 faut dfinir deux champs de rotation C car les rotations ne sont plus les pentes. La prise en compte du cisaillement transversal modifie compltement la forme des fonctions dinterpolation. En revenant lapproche cinmatique, on crit le dplacement d un chargement transversal en fonction des trois champs w0 ,x et y o x et y sont les rotations de section et w0(x,y) le dplacement transversal du feuillet moyen (cf. paragraphe 9.3) :

u( x , y , z ) = z x ( x , y ) v( x , y , z ) = z y ( x , y ) w( x , y , z ) = w ( x , y ) 0
y correspond une rotation autour de x (donc x) mais le sens conventionnel est de y vers z do le signe moins. On en dduit y = -x . x correspond une rotation autour de y (donc y) et le sens conventionnel est de z vers x do le signe plus. On en dduit x = y (cf. figure 9.3).
Il est ais de dfinir des fonctions linaires sur le bord. On peut utiliser les fonctions de forme isoparamtrique classique pour w ou pour les deux rotations, puis construire la matrice de raideur. Ces lments thoriques posent nanmoins un problme dutilisation : leurs performances se dgradent trs vite lorsque llancement de la plaque augmente. De tels lments ne sont pas capables dapprocher correctement le comportement de plaques physiquement minces, leffet du cisaillement devient prpondrant dans la solution numrique alors mme quil devrait sestomper. Cest le blocage en cisaillement (shear

Elments de plaques et de coques

117

locking), problme dj rencontr pour les lments de membranes en particulier. Le problme peut tre rsolu en intgrant slectivement les termes de cisaillement, cest dire en ne les intgrant pas de la mme manire que les termes de flexion dans la matrice de raideur. Les lments prcdents, bass sur trois champs indpendants (dplacement transversal et rotations) prennent en compte la dformation leffort tranchant. Ils donnent de bons rsultats, que la plaque soit mince ou dpaisseur modre, ce qui fait quen pratique, ils sont utilisables quel que soit llancement. Les lments les plus connus sont les DST et DSQ (Discrete Shear Triangle et Discrete Shear Quadrangle) de Batoz ou les lments de Bathe, de Hughes

9.6. COQUES
Il existe deux familles dlments : une famille base sur une approche tridimensionnelle quon applique des corps minces (formulation base sur les travaux dHamad), une famille base sur lassemblage dune plaque et dune membrane ventuellement gauche (thorie de Marguerre). Il existe plusieurs thories de coque, elles diffrent avec les approximations en e/R, e tant lpaisseur de llment et R son rayon de courbure. Si ce rapport nest pas petit, les rsultats peuvent converger vers des valeurs diffrentes. Une coque est la superposition dune membrane (ne travaillant que dans son plan) et dune plaque (ne travaillant que perpendiculairement son plan). Cest un lment trs gnral puisquil accepte tous les types de chargement. En rgle gnrale, pour la modlisation des structures constitues de matriaux isotropes en analyse linaire, les comportements membranaires et flexionnels sont dcoupls et sont tudis sparment si la coque est lassemblage dune plaque et dune membrane. Si la coque est base sur une approche tridimensionnelle, les comportements membranaires et flexionnels sont automatiquement coupls, mme dans le cadre de lanalyse linaire. Il existe de trs nombreux lments de coque, iso-paramtriques ou non, plans ou courbes, triangulaires ou quadrangulaires, conformes ou non, cinmatiques ou hybrides, dformables ou non leffort tranchant... Le but de cet ouvrage nest pas de dtailler les fonctions de forme des diffrentes coques mais de tenter de dcrire, de faon gnrale, les lments les plus utiliss. Les coques sont triangulaires ou quadrangulaires, bords rectilignes ou courbes, elles peuvent tre gnres par des mailleurs automatiques bi-dimensionnels ou tridimensionnels surfaciques. Dans le repre structural, une coque a le plus souvent 6 degrs de libert aux nuds, 3 dplacements et 3 rotations, soit des triangles 18 degrs de libert et des quadrangles 24 degrs de libert (Figure 9.9) pour les lments du premier degr.

118

Chapitre 9

v, y w, z y x z u, x

v, y w, z u, x

Figure 9.9 : Degrs de libert dans les repres structuraux

En gnral, le degr de libert de rotation dans le plan z (drilling DOF) nest pas aliment en raideur ; dans son repre propre, llment ne possde que 5 degrs de libert : 2 pour la membrane, nots traditionnellement u et v et 3 pour la plaque, nots traditionnellement w, x et y. Pour les lments courbes (genre Htrosis), la difficult existe galement : la rotation autour de la normale physique pose un problme car cette normale est diffrente en chaque nud du maillage. Lorsque ces lments sont coplanaires dans un maillage ou parallles un plan coordonnes, il en rsulte lapparition de pivots nuls lors de la rsolution, et llimination de ces degrs de libert z (dans le repre propre chaque lment). Lorsque des lments sont quasi-coplanaires, pour viter les problmes de mauvais conditionnement numrique d une raideur projete non nulle mais ventuellement trs petite, les programmes imposent aux nuds des systmes daxes locaux automatiques et y fixent des degrs de libert (Figure 9.10) ou ajoutent des raideurs arbitraires autour de la normale la coque. Ces artifices peuvent savrer parasites et dnaturer la solution. w

Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180

Elments de plaques et de coques

119

Les lments de plaque non dformables leffort tranchant posant des problmes quand lpaisseur de la structure nest pas mince, les lments de coque sont construits avec des plaques dformables leffort tranchant. Il existe dans certains programmes des lments de coque dpaisseur modre, pourvus dun sixime degr de libert au nud z aliment en raideur, liminant ainsi les problmes daxes locaux automatiques et de pivots nuls. Ce degr de libert nest pas gal la vraie rotation dans le plan de la membrane mais est homogne une rotation, amliore la jonction dlments de coque non coplanaires et facilite la connexion des lments finis de nature diffrente comme les poutres en particulier. Pour la modlisation de structures trs minces, il existe des lments de coque qui nont que trois degrs de libert de translation aux nuds, ce qui vite le problme de mauvais conditionnement numrique li la grande diffrence entre la raideur en membrane et la raideur en flexion.

9.7. CONNEXION DES COQUES


La connexion des degrs de libert aux nuds et interfaces sil en existe, garantit la continuit des dplacements et rotations le long des bords : ce rsultat provient du choix des degrs de libert aux nuds comme coordonnes gnralises dans le cas de la thorie cinmatique. Dans le cas de coques, quelles soient minces ou dpaisseur modre, cette continuit de la solution nest plus garantie si les lments ne sont pas coplanaires. Prenons par exemple deux lments de coque perpendiculaires, la traction dans le plan du premier lment tant reprise en flexion par le second (Figure 9.11).

u4 u3 u2 u1

z2
w2

z1
w1

Figure 9.11 : Raccord de coque

120

Chapitre 9

Le dplacement de la ligne de raccord est pour la plaque une fonction cubique, entirement dtermine par les 2 dplacements et les 2 rotations (w1, w2, 1, 2). Mme si la membrane a un champ de dplacement cubique, il ne pourra tre dfini que par les quatre valeurs du dplacement aux quatre nuds de larte u1 u2 u3 et u4. Lgalit des dplacements aux nuds u1 = w1 et u4 = w2 ne suffit pas pour que les cubiques soient confondues en tout point car elles sont dfinies diffremment. Il y a donc discontinuit du dplacement sur larte commune bien quil y ait continuit des dplacements aux nuds. Pour avoir localement une bonne solution, il faut raffiner le maillage, le champ de dplacement du troisime degr sur larte est de plus en plus proche dun champ linaire lorsque la taille des lments diminue, do la continuit apparente au-del dun certain raffinement. En ce qui concerne la rotation z, il ny a aucune connexion possible pour une coque cinq degrs de libert par nud, ce degr de libert nexistant pas dans la membrane. Dans le cas de coques 6 degrs de libert aliments en raideur par nud, la continuit du champ de dplacement, bien que toujours imparfaite, est sensiblement amliore.

9.8. COQUES GAUCHES


La courbure dont il est question ici est la courbure hors plan. Les lments quadrangulaires sont alors dfinis par 4 nuds non coplanaires ou 8, les triangulaires par 6. La thorie dveloppe par Marguerre permet de prendre en compte un couplage entre les degrs de libert membranaires et transversaux dans le cas dlments non plans, et ceci mme dans le domaine linaire (Figure 9.12), dans le cas dune coque constitue de lassemblage plaque-membrane. Pour les coques bases sur une approche tri-dimensionnelle, ce couplage est automatique. La dformation xx dans le plan (u,w) de llment a pour expression, w0 tant appele la cote normale initiale :

xx =
w

u 1 w0 w + x 2 x x
v

w0

Figure 9.12 : Coque gauche et cote normale initiale

Elments de plaques et de coques

121

Ce couplage accroit sensiblement les performances des lments et permet lobtention de solutions satisfaisantes pour des maillages relativement grossiers. En raffinant le maillage, on diminue les cotes v0 et w0 et linfluence des termes complmentaires pour le calcul de la dformation membranaire. Les lments bass sur la thorie de Marguerre convergent vers les lments de coque classiques quand ils deviennent plans. Quand un cylindre est mince, la raideur en flexion est dun ordre de grandeur quivalent la raideur en tractioncompression. Le fait dintroduire le couplage (u,v) et (u,w) amliore le comportement de llment. Mais si la coque est trs mince, la raideur en flexion peut devenir ngligeable par rapport la raideur en tractioncompression, ce qui gnre un mauvais conditionnement de llment : le fait dintroduire le couplage dgrade donc dans ce cas les performances de llment au lieu de les amliorer.

9.9. DONNES ET POST-TRAITEMENT


Outre la topologie, il faut obligatoirement fournir un programme danalyse linaire, pour une structure en matriau isotrope, le module de Young, le coefficient de Poisson et lpaisseur de llment. Certaines donnes matrielles comme la masse volumique du matriau ou son coefficient de dilatation thermique ne sont ncessaires que pour certains types de calcul. Dans certaines situations, le feuillet moyen de la structure physique nest pas continu, soit du fait dune variation locale dpaisseur, soit parce quil existe un dcalage physique. Cela peut poser des problmes de maillage (Figure 9.13). Si on veut prendre en compte la marche, on est conduit gnrer des lments de petites dimensions, ce qui peut tre long faire car il faut bien prparer la gomtrie, et risqu en termes de conditionnement. Si on ne prend pas en compte le dcalage, aprs adaptation de la gomtrie, le maillage est plus simple mais la raideur nest pas la bonne. Comme pour les lments de poutre, il existe la possibilit de raliser un offset du feuillet moyen. Il est gomtriquement mal positionn, le paramtre doffset permettant de calculer linertie quaurait llment sil tait la bonne position. En post-traitement, outre les dplacements et les ractions exprims dans le repre structural, on a accs aux flux defforts et aux moments, au tenseur des dformations et au tenseur des contraintes. Mais ltat de contrainte ntant en gnral pas uniforme dans lpaisseur de la coque puisqu ltat membranaire se superpose un tat flexionnel, le post-traitement dans le feuillet moyen nest pas suffisant alors quil ltait pour les lments de llasticit bidimensionnelle (Figure 9.14). Il existe donc la notion de peau suprieure et de peau infrieure, situes une demi-paisseur de chaque cot du feuillet moyen. Les peaux suprieure et infrieure sont repres dans le systme daxes propres

122

Chapitre 9

llment, laxe propre z est conventionnellement dfini de la peau infrieure vers la peau suprieure selon la rgle du tire-bouchon quand on dcrit gomtriquement llment (Figure 9.15). N1 est le premier nud de la liste dcrivant la topologie de llment, N2 le deuxime.

Offset

? ?

Figure 9.13 : Idalisations possibles en cas de variation brutale de lpaisseur

Membrane

xx

Plaque

xx

Coque

xx

Figure 9.14 : Rpartition des contraintes dans lpaisseur dune coque

Elments de plaques et de coques

123

Dans chacune des peaux et dans le feuillet moyen, les composantes des tenseurs sont par dfaut exprimes dans le repre propre de llment, en valeur moyenne par lment ou extrapoles aux nuds de llment. On peut afficher les composantes principales et les directions associes, ou une contrainte quivalente. Les ractions nodales sur les degrs de libert fixs sont dpendantes du maillage et du degr des lments : ce sont directement les contraintes ou les rsultantes defforts passant par chaque liaison quil faut analyser. Les ractions sont cependant intressantes en validation de calcul : si elles nagissent pas dans le bon sens, cest que la structure a tendance scarter de la liaison et quil aurait fallu mettre en place un modle avec des conditions de contact pour dterminer le comportement de la structure sous charge. Si, dans un maillage, le sens de parcours des lments nest pas cohrent, les contraintes dans les peaux prsenteront des aberrations ou des discontinuits difficiles interprter en post-traitement, do la ncessit dun bon posttraitement. Si la pression sur un lment de coque sintroduit dans son repre propre, le champ de dplacement peut lui aussi prsenter des aberrations car la charge applique peut localement aller dans une direction oppose celle applique sur les lments adjacents. Il faut faire attention au repre propre pour linterprtation des composantes des tenseurs dans les lments. Si les lments ont la mme direction propre zp mais que le repre propre est parallle au premier cot de llment, les composantes des tenseurs ne sont pas continues ncessairement dun lment lautre, tout dpend du maillage. En gnral, il est possible dassocier aux lments un repre (qui nest plus le repre propre), mais qui est continu dun lment lautre pour simplifier linterprtation des rsultats en post-traitement.

zp N1 xp

N3 yp N2 N1 zp xp yp

N2

N3

Figure 9.15 : Axes propres dune coque

Chapitre 10 lments de poutre

10.1. POUTRE EN RDM


La poutre est un lment de structure dont les dimensions transversales sont gnralement petites par rapport la longueur. La section, souvent constante, peut voluer lentement et continment en forme et en dimension. La fibre neutre, souvent rectiligne, est la ligne qui passe par le centre de gravit de toutes les sections droites de la poutre. La poutre est llment de base en Rsistance Des Matriaux et est trs utilise en construction mcanique, soit seule dans un treillis plan ou spatial, soit comme raidisseur dans les structures panneaux minces. La poutre est susceptible de reprendre les efforts et les moments dans toutes les directions, ce qui la diffrencie de la barre qui ne travaille quen traction-compression selon son axe. Elle nest gomtriquement dcrite que par sa fibre neutre qui est le premier axe de son repre propre. On dfinit les deux directions principales de la section droite qui forment avec laxe de la poutre son repre propre (Figure 10.1), ainsi que les proprits quivalentes exprimes dans ces axes (aire, inerties principales, sections rduites). Les sollicitations simples appliques sur une poutre sont la traction, la torsion, la flexion pure ou simple. Une section droite reste plane sous charge et se comporte comme un corps indformable. En mcanique linaire, pour une sollicitation combine, la charge tant une combinaison linaire de sollicitations simples, la rponse de la poutre est une combinaison linaire des rponses ces sollicitations simples : il ny a pas de couplage. Une poutre droite appuye sur ses deux extrmits et soumise une pression se dforme ; la poutre dforme a en premire approximation la mme longueur que la poutre droite, bien que la distance entre appuis nait pas chang. Les rsultats dun calcul RDM sont pour les dplacements et rotations aux nuds, ainsi que les lments de rduction aux nuds : ce sont, pour chaque poutre dun treillis, les efforts agissant dans la

126

Chapitre 10

poutre, conventionnellement exprims dans les axes propres attachs la poutre. Il sagit de leffort normal N, des deux efforts tranchants Ty et Tz, du moment de torsion Mx, et des deux moments de flexion My et Mz. Ils ont pour expression : effort normal

N = xx ds
S

efforts tranchants

T y = xy ds T z = xz ds
S S

moment de torsion autour de la fibre neutre

M x = ( y xz z xy ) ds
S

moments de flexion par rapport aux axes principaux dinertie

M y = z xx ds M z = y xx ds
S S

Iyy yp CD Izz xp zp

Figure 10.1 : Axe et directions principales de la section dune poutre

On calcule galement les diagrammes, qui sont les volutions de ces lments de rduction sur chaque poutre du treillis, puis les contraintes axiales. La contribution des efforts tranchants est souvent nglige : la contrainte quivalente sidentifie la valeur absolue de la contrainte axiale, elle-mme calcule par les relations

Elments de poutre

127

a =

N M y .w M z .w S Iy Iz

v et w sont les coordonnes des fibres les plus loignes de la fibre neutre dans les axes principaux lis la section droite.

10.2. LMENT FINI DE POUTRE


Cest un lment dfinition linique, qui nest dcrit que par sa fibre neutre et dont la topologie peut tre construite par des mailleurs automatiques liniques. Il est gnralement rectiligne, et dfini par les deux extrmits de sa fibre neutre, A et B. Par convention, la droite AB est laxe x propre de llment. Pour dfinir les axes principaux dinertie, cest dire lorientation de la section autour de laxe x, il faut soit donner un vecteur non colinaire AB, soit un troisime nud non align avec A et B. Le deuxime axe est calcul par le programme et est perpendiculaire laxe x, dans le plan dfini par les trois nuds. Le troisime axe est orthogonal au plan dfini par les deux premiers et forme avec eux un repre orthonorm direct (Figure 10.2). Dans certains programmes, cest le troisime axe quil faut introduire, le programme calculant alors le second de telle faon que le repre propre soit orthonorm direct. Ce nest quune question de convention. La plupart des logiciels de calcul disposent dune bibliothque de sections. Lutilisateur choisit la forme du profil, en donne les caractristiques gomtriques et le programme calcule toutes les proprits quivalentes de la section. Ce sont laire, les directions principales par rapport au repre conventionnel attach la section, les inerties principales, les sections rduites. Lorsque le profil nest pas en bibliothque, cest lutilisateur de donner au programme les directions principales de la section et toutes ses proprits quivalentes.

B zp xp A

Figure 10.2 : Axe et directions principales de la section dune poutre

128

Chapitre 10

Outre la topologie et lorientation de la section droite, il faut obligatoirement fournir un programme danalyse linaire le module de Young et le coefficient de Poisson ou module de cisaillement. Il existe des poutres avec ou sans dformation due leffort tranchant, sans gauchissement. Les poutres trs courtes dont les sections droites gauchissent ne sont pas implantes dans tous les logiciels (Figure 10.3). Elles ncessitent des degrs de libert supplmentaires et elles ne sont pas du premier ordre cest dire que les dplacements dans la section ne sont pas linaires en y et en z. Elles sont souvent modlises par des lments de volume car elles sen rapprochent beaucoup par leur topologie, bien quil soit vite plus fastidieux de travailler avec des volumes quavec des lments liniques. Ces poutres ne seront pas tudies dans cet ouvrage. Les lments de poutre ont six degrs de libert aux nuds, tous aliments en raideur : trois translations et trois rotations permettant de reprendre les trois efforts et les trois moments (Figure 10.4).

Poutre longue

Poutre modrment courte

Poutre courte

Figure 10.3 : Types de poutres

y x

w, z v, y u, x

v, y u, x

w, z

Figure 10.4 : Degrs de libert dune poutre

En se restreignant la mcanique linaire, et en supposant quune section droite quelconque reste plane aprs dformation, le dplacement dun point M quelconque de la section, de coordonnes y et z dans le repre de la poutre, est dtermin partir du dplacement du centre de gravit de la section et du vecteur rotation de la section

Elments de poutre

129

r u( M ) = u(G ) + GM
En reportant cette relation dans lexpression des dformations pour des calculs linaires, on obtient :

de la poutre due leffort normal, y et z sont les courbures dues aux moments de flexion, x est la composante de torsion autour de laxe neutre de la poutre. x et x sont les rotations de la section autour des axes propres y et z. Ces relations sont valables que les poutres soient dformables ou non leffort tranchant. Les programmes offrent souvent la possibilit de dfinir des poutres de caractristiques variables tant en section quen inertie. Or, sur un lment, le matriau est constant, les dformations et les courbures aussi. Les nergies de traction et de flexion dans un plan sont discrtises sous la forme
2 2 ES dx = E Sdx 0 0 L L 2 2 EI dx = E Idx 0 0 L L

xx = xx (G ) + y z + z y vG z x xy = z + x x w = + G + y x xz y x x Les autres dformations sont supposes nulles. xx(G) est la dformation axiale

Globalement sur llment, tout se passe comme si on avait introduit la section moyenne sur llment ou linertie moyenne sur llment, ce qui est fait dans certains codes de calcul. Si cest le cas, plutt que de dfinir des lments de caractristiques variables, il est prfrable de discrtiser la membrure en lments de caractristiques constantes (Figure 10.5).

Figure 10.5 : Poutre de proprits variables

Si la solution thorique est implante dans le code, il nest pas ncessaire de raffiner le maillage mme lorsque les proprits sont variables. Pour savoir si les proprits variables sont effectivement prises en compte, ou si les donnes ne servent qu calculer les proprits moyennes sur llment, il suffit de faire le test suivant. On calcule les dplacements et contraintes dans une poutre de

130

Chapitre 10

section constante 2S, encastre une extrmit et soumise un effort tranchant sur lautre. Puis on fait un calcul avec pour cette poutre, une section 3S lencastrement et S lautre extrmit. Il ny a qu comparer les rsultats.

10.3. LMENT FINI DE POUTRE DE BERNOUILLI


Pour cet lment de poutre, les dformations de la section dues leffort tranchant ne sont pas prises en compte : sous charge, une section droite reste plane et orthogonale la fibre neutre (Figure 10.6). Lhypothse de Bernoulli, valable pour des poutres dont llancement est suprieur ou gal 20, est analogue celle de Kirchhoff pour la thorie des plaques, et elle se traduit mathmatiquement par les relations xy = xz = 0. Les rotations des sections sont alors les drives premires des dplacements, qui sont donc les seules vraies inconnues du problme. La continuit des dplacements et des rotations aux 1 nuds impose des fonctions de forme qui sont au moins de classe C .

z x

w x w <0 x

u0(x,y)
Figure 10.6 : Hypothse cinmatique de Bernouilli

Dans un plan dinertie principale, une poutre possde quatre degrs de libert pour la flexion : le dplacement transversal et la rotation de la section chaque extrmit de llment. Pour des lments iso-paramtriques, les polynmes dHermite permettent de dterminer les fonctions de forme associes ces quatre connecteurs.

w( s ) = N1w1 + N 2 w2 + N 31 + N 4 2 = Nq x=

L = x2 x1

1 1+ 1 1 x1 + x2 N1 ( ) = (1 ) 2 (2 + ) N 2 ( ) = (1 + ) 2 (2 ) 2 2 4 4 L L N 3 ( ) = (1 2 )(1 ) N 4 ( ) = (1 + 2 )(1 + ) 8 8 Pour une poutre de section constante encastre une extrmit et soumise un effort tranchant ponctuel sur lautre, la solution analytique est une fonction du

Elments de poutre

131

troisime degr. Or avec quatre degrs de libert dans le plan de flexion, le champ de dplacement est du troisime degr donc les rsultats obtenus (flche, lments de rduction) sont exacts avec un seul lment fini ; raffiner le modle en augmentant la discrtisation namliore pas la prcision des rsultats. La solution analytique sous chargement rparti est une fonction du quatrime degr, donc llment ne donne pas la solution exacte le long de la fibre neutre. Cependant, une charge rpartie sur un lment est toujours transforme en charge nodale nergtiquement quivalente, charge telle que le travail des charges relles soit gale au travail des charges discrtes. Sous laction de ces forces et moments ponctuels quivalents, il en rsulte que les dplacements et rotations des extrmits sont exacts : dcomposer une membrure en plusieurs lments de poutre namliore pas la prcision. En torsion, la rotation est du premier degr : la poutre fournit la solution analytique car le champ de rotation x, discrtis par les deux degrs de libert x1 et x2 aux extrmits de llment, est exact. Ce rsultat nest vraiment rigoureux que si la torsion est dcouple (thorie de Navier), cest dire si toute section droite reste plane aprs dformation : ce nest vrai que pour les poutres de section circulaire. Sauf mention explicite, cette thorie est gnralement tendue tous les profils dans les logiciels de calcul. En tractioncompression, le dplacement axial est du premier degr : la poutre fournit la solution analytique. Le champ de dplacement est discrtis par les deux degrs de libert u1 et u2 aux extrmits de llment. Avec les hypothses classiques, ces quatre sollicitations mcaniques sont compltement dcouples en mcanique linaire. En particulier, un chargement transversal nengendre sur une poutre que des dplacements transversaux. La solution numrique obtenue avec ce type dlments scarte de la solution relle lorsque llancement de la poutre diminue : la dformation leffort tranchant est nglige alors quelle devient physiquement non ngligeable. La poutre est trop raide, les dplacements calculs sont sous-estims.

10.4. LMENT FINI DE POUTRE DE TIMOSHENKO


Cette thorie traduit bien le comportement dune poutre lorsque le rapport longueur sur diamtre quivalent est compris entre dix et vingt. Il est possible daller en de de dix ou au-del de vingt, mais au dtriment de la prcision sur la solution. La dformation des sections droites leffort tranchant est prise en compte. On admet que toute section droite reste plane mais non perpendiculaire la fibre neutre aprs dformation. La rotation de section nest pas gale la pente, qui elle nest autre que la drive premire du dplacement transversal. Dans cette formulation, la connaissance du champ de dplacement ne permet pas elle seule la rsolution du problme : il faut galement dterminer les

132

Chapitre 10

rotations de section. La continuit des dplacements et des rotations aux nuds 0 impose des fonctions de forme qui ne sont que de classe C . On utilise souvent des approximations linaires pour les deux champs :

1 1+ w( ) = w1 + w2 2 2 1 1+ ( ) = 1 + 2 2 2
Les degrs de libert sont analogues ceux dfinis pour les poutres lances : les translations et les rotations des sections extrmes. Tous les termes sont pris en compte dans lexpression de lnergie de dformation, leffort tranchant appliqu aux nuds intervient explicitement par le cisaillement qui en rsulte.

U=

1 1 1 2 ES xx dx + EI 2 dx + GS * 2 dx 2L 2L 2L

On peut calculer analytiquement la matrice de raideur dun tel lment qui converge vers celle dun lment de poutre lance lorsque la poutre le devient physiquement. Mais en pratique, les lments finis sont numriquement intgrs. Avec une intgration exacte des termes de cisaillement, la matrice calcule correspond exactement celle de la R.D.M. mais lorsque llancement de la poutre augmente, son comportement est conditionn par le cisaillement alors que celui-ci devient physiquement ngligeable : cest le blocage en cisaillement. Pour une mme poutre physique, les rsultats obtenus avec un lment de Bernouilli et un lment de Timoshenko sont diffrents. La poutre de Bernouilli est plus souple que celle de Timoshenko et fournit un dplacement plus important sous la mme charge. En terme de raideur, on peut illustrer la diffrence de comportement en disant que la contrainte qui maintient la section droite reste perpendiculaire la fibre neutre nexiste pas donc llment est moins raide. En terme de dplacement, on peut illustrer la diffrence de comportement en disant que lon ajoute au dplacement d au moment cr par leffort tranchant le dplacement d leffort tranchant lui-mme.

10.5. LMENT FINI DE POUTRE UNIVERSELLE


Lintgration rduite des termes de cisaillement permet de lever le problme du blocage en cisaillement mais donne, pour une poutre console modlise par un seul lment fini, une flche de

Elments de poutre

133

w( L) =

pL pL3 + GS * 4 EI

au lieu de

w( L) =

pL pL3 + GS * 3EI

La correction de flexibilit rsiduelle est une amlioration permettant de garantir une solution exacte mme avec un seul lment en prenant pour le * cisaillement non pas 1/GS mais

1 L2 + * GS 12 EI
Cette correction, systmatique, est continue. Il ny a pas de test sur llancement de llment pour passer dune thorie lautre, ce qui entranerait un saut de la solution. Dans les limites des hypothses pralables, cette poutre est universelle car il nest pas ncessaire de choisir, pour chaque poutre du modle, quelle famille elle appartient : elle fournit la solution R.D.M. quel que soit son lancement (Figure 10.7). Cette poutre est implante dans la plupart des grands codes de calcul. Pour le contrler, il suffit de faire le test suivant. On calcule les dplacements et contraintes dans une poutre dont llancement est suprieur 20, de section constante, encastre une extrmit et soumise un effort tranchant sur lautre. Puis on fait un calcul avec diffrents lancements (diminution de la longueur ou augmentation des dimensions de la section) et on compare les rsultats aux solutions analytiques.

Ecart par rapport la rfrence analytique

Poutre de Timoshenko

Poutre de Bernouilli

lancement Poutre universelle


Figure 10.7 : Comportement des diffrentes poutres

10.6. MODLISATION
La poutre dfinie par ses deux extrmits tant un lment exact en statique, il peut tre inutile de raffiner les maillages puisquun seul lment par tronon (au sens RDM) est suffisant pour avoir la solution analytique, quelle que soit la nature de la charge.

134

Chapitre 10

Si la fibre de neutre dune poutre est connecte un lment du second degr, par exemple pour modliser un raidisseur, elle doit elle-aussi tre du second degr pour garantir la continuit du champ de dplacement. La modlisation dune poutre courbe dpend du logiciel. Dans certains programmes, il existe des lments de poutre ayant un nud milieu ( second degr ) avec lesquels un maillage relativement grossier peut approcher la gomtrie relle. Si ces lments nexistent pas, il faut mailler plus finement avec des lments rectilignes. Deux lments de poutre connects en un nud sont de fait encastrs lun sur lautre car les degrs de libert au nud de raccord sont communs aux deux lments : il y a continuit des dplacements mais aussi conservation de langle entre les deux lments. Si ce nest physiquement pas le cas (charnire ou rotule par exemple), il faut soit deux nuds initialement indpendants dont certains degrs de libert sont lis dans un systme daxes adquat, soit la possibilit de relaxer un ou plusieurs degrs de libert sur le nud commun (pin-flag)(Figure 10.8). Si larticulation a une rigidit non nulle, il faut soit mettre des lments de raideur entre les degrs de libert des nuds concerns, soit donner la raideur sur le degr de libert relax.

Mmes positions, numros diffrents, liaison partielle

Un nud, clatement partiel (pin-flag)

Figure 10.8 : Liaison complte ou partielle de poutres

Lorsquune poutre sert de raidisseur une coque, se pose le problme de la position relative de la coque et de la poutre. Si les lments ne sont pas lis, la raideur aprs assemblage nest pas la raideur de la structure. Quand la fibre neutre de la poutre nest pas dans le feuillet moyen de la coque, il est possible de dfinir un corps rigide pour chaque couple nud de poutre-nud de coque, le corps rigide traduisant lhypothse dindformabilit de la section droite dune poutre. Cest trs fastidieux en termes de mise en donnes (Figure 10.9). La technique la plus efficace consiste positionner la fibre neutre du raidisseur dans le feuillet moyen : il a connexion naturelle des lments puisquils ont les mmes nuds pour les dfinir (Figure 10.10). On introduit ensuite un offset des poutres, ce qui permet au programme de calculer laugmentation de raideur due lexcentrement des poutres physiques (thorme de Huygens), comme si elles taient bien positionnes. Cet offset est dfini dans le repre propre des lments, cest la distance entre la fibre neutre du modle et la position relle de la fibre neutre dans la structure. Dans les assemblages spatiaux de poutres, il

Elments de poutre

135

nest pas souhaitable de recourir systmatiquement loffset. Il est parfois mieux de dfinir les fibres neutres des poutres leur vritable position, et dintroduire les quelques corps rigides ncessaires pour les relier (figure 10.11).

Corps rigides

Feuillet moyen du plateau

Fibre neutre du raidisseur

Figure 10.9 : Liaison par corps rigides

Feuillet moyen plateau et fibre neutre raidisseur confondus sans offset zp yp

Feuillet moyen plateau et fibre neutre raidisseur confondus avec offset de 35 mm de linertie du raidisseur zp yp

35

Figure 10.10 : Offset des poutres

10.7. POST-TRAITEMENT
Les composantes des dplacements et des ractions sont donnes en axes structuraux. Les lments de rduction (M, N, T) aux nuds sont exprims conventionnellement pour chaque lment dans son repre propre. Si seules les proprits quivalentes de la section des poutres, ainsi que les couples de coordonnes de points caractristiques de la section droite y et z (dans les axes principaux lis la section droite) ont t fournies au programme, la contrainte axiale en ces points, par dfinition exprime dans le repre propre de llment, est calcule par la relation

136

Chapitre 10

a =

N M y .z M z . y S Iy Iz

La distribution de la contrainte de cisaillement dpend de la forme de la section et il nexiste pas de formule simple comme prcdemment pour la calculer partir des lments de rduction aux nuds. La contrainte quivalente de VonMises est alors approche par la valeur absolue de la contrainte axiale.

Corps rigides

Figure 10.11 : Treillis spatial et raccord des fibres neutres par corps rigides

Si la gomtrie du profil et ses dimensions ont t dfinies partir de la bibliothque des profils du logiciel, ce dernier peut calculer en un certain nombre de points caractristiques dpendant de la gomtrie la contrainte axiale, la contrainte tangentielle et la contrainte quivalente. La solution de rfrence pour une poutre est gnralement obtenue avec des poutres de Bernouilli. Cest la raison pour laquelle un cart peut tre constat entre la solution propose et la solution obtenue, alors que la poutre est en statique un lment exact. En effet, dans le cas dune poutre universelle, mme si la contribution du cisaillement est faible car la poutre est physiquement lance, cette contribution est prise en compte dans llment et pas dans la rfrence.

Chapitre 11 lments de volume

11.1. GNRALITS
Lorsque toutes les dimensions sont globalement du mme ordre de grandeur, ou que lon souhaite des rsultats locaux prcis, il nest plus possible dutiliser des lments de topologie 1D (barres ou poutres) ou de topologie 2D (membranes ou coques). Un lment fini de volume est un lment dfinition volumique, dont la gomtrie tridimensionnelle est explicitement dcrite. On lutilise pour la modlisation des pices massives, des parties massives dune structure ou des zones dans lesquelles les rsultats souhaits ne permettent pas lutilisation dautres lments. Il ny a pas de structuration a priori des champs de contraintes ou de dformations, cest de llasticit tridimensionnelle. Les tenseurs ont six composantes, les vecteurs trois. Vu lvolution des programmes de maillage automatique, la puissance des machines actuelles et la capacit des disques, lutilisation de ce type dlments est de plus en plus frquente.

11.2. LMENTS FINIS DE VOLUME


Il en existe de plusieurs formes : hexadres, prismes et ttradres (Figure 11.1).

Ttradre du 2 degr

nd

Prisme du 1 degr

er

Hexadre du 1 degr

er

Figure 11.1 : Elments finis de volume

138

Chapitre 11

Ces lments peuvent tre du premier degr, donc bords rectilignes, ou de degr deux, bords rectilignes ou non. Chaque nud sommet, et chaque nud milieu sil existe, possde trois degrs de libert de translation dans les trois directions de lespace, nots u, v et w, tous aliments en raideur. Il ny a pas de degrs de libert de rotation dfinis aux nuds dun lment volumique. Le terme DDLNAR est systmatiquement nul, ce qui limine une source possible de pivots nuls (cf. paragraphe 5.3.2).Quand la gnration de ces lments peut se faire par extrusion globale ou locale partir dune gomtrie surfacique, les lments sont des prismes, issus de triangles ou des hexadres issus des quadrangles. Dans le cas de pices pour lesquelles lextrusion nest pas possible, il existe deux techniques de maillage automatique : le maillage rgl 3D ou le maillage libre 3D. Raliser un maillage rgl est contraignant car il est ncessaire de dcouper la structure en blocs de forme simple et dimposer un nombre de nuds adquats sur chaque arte. En contrepartie, le nombre dlments et leur qualit sont matriss. Selon que le mailleur rgl 3D accepte ou non certaines dgnrescences, les lments gnrs sont des hexadres, des prismes voire des ttradres. Les mailleurs libres 3D gnrent des ttradres et permettent de remplir nimporte quel volume, sans aucune des contraintes imposes par la technique de maillage rgl. Il en rsulte un gain de temps prcieux pendant la phase de maillage qui est de loin la plus coteuse dans une tude industrielle. Cependant, sil est facile de contrler la qualit des lments surfaciques gnrs par des mailleurs automatiques 2D ou 3D surfaciques, il est plus difficile de contrler la qualit des mailles gnres lintrieur des volumes bien quun certain nombre de tests bass sur des critres gomtriques soient gnralement disponibles en pr-traitement. Il nexiste pas dalgorithme permettant de regrouper plusieurs ttradres en un hexadre, quivalent la recombinaison de triangles en quadrangles pour les maillages surfaciques. La thorie montre quil nest pas possible de raccorder correctement des lments hexadriques et des lments ttradriques, mme au premier degr et mme si les nuds sommets des lments sont en concidence car le champ de dplacement nest pas continu linterface. Les ttradres, bass sur une formulation triangulaire, sont trop raides au premier degr et la contrainte (composante, composante principale, quivalente) est uniforme dans llment. Cela interdit donc linterprtation des contraintes extrapoles non lisses. Au second degr, les ttradres donnent des rsultats acceptables mais le maillage doit tre dense. Le systme matriciel est de grande taille, les ressources informatiques ncessaires et les temps de calcul sont importants. Il nest pas rare de voir des structures mailles avec des lments ttradriques par un simple clic dans un menu droulant, partir dun fichier CAO. Beaucoup considrent que prparer une gomtrie et ladapter pour la mailler est une opration sans valeur ajoute, non rentable en bureau dtudes. De tels maillages conduisent souvent des champs de contraintes qui

Elments de volume

139

comportent des sur-contraintes purement numriques, conduisant un surdimensionnement des structures (encore moins rentable), ou une sousestimation de la contrainte maximale par un post-traitement de contraintes moyennes lisses. La taille des modles peut tre telle que malgr la puissance des ordinateurs, loptimisation nest pas envisageable faute des ressources informatiques. Ce nest pas le ttradre quil faut craindre dans une modlisation, mais lutilisation qui peut en tre faite. Lhexadre du second degr est topologiquement dfini par 20 nuds (8 nuds sommets et 12 nuds milieux). Il a 60 degrs de libert. Il permet la prise en compte des courbures. Etant coteux, il faut tre attentif la densit de maillage pour que les ressources informatiques et les temps de calcul restent raisonnables, surtout si le modle est appel tre utilis dans une tude paramtrique ou un processus doptimisation. Lorsque 2x2x2 points de Gauss sont utiliss pour valuer numriquement la matrice de raideur de llment, des modes cinmatiques parasites peuvent apparatre (Figure 11.2). Il faut alors soit dcouper les lments pour quils ne soient plus isols, soit augmenter le nombre de points dintgration et revenir 3x3x3 points de Gauss. Cest le cas connatre qui conduit un terme MCP non nul dans la formule donnant le nombre de pivots nuls (cf. paragraphe 5.3.2).

Figure 11.2 : Exemple de mode cinmatique parasite

Dans sa version classique, lhexadre du premier degr est topologiquement dfini par ses huit nuds sommets. Il a 24 degrs de libert, 2x2x2 points de Gauss sont utiliss pour valuer numriquement sa matrice de raideur. Il a une bonne raideur en traction-compression, mais il est trop raide en flexion et prsente le problme de blocage en cisaillement (cf. paragraphe 8.2). Bien que de degr 1, le champ de contrainte dans llment nest pas uniforme (cf. paragraphe 8.3), et le post-traitement des contraintes extrapoles non lisses permet lanalyse de la solution. Dans une version plus labore, lhexadre du premier degr, topologiquement dfini par ses huit nuds sommets, a 33 degrs de libert : les trois translations de ses huit sommets et 9 modes incompatibles. Cela lui confre la qualit dun lment de degr 2 bords droits, que ce soit en termes de dplacement ou de contraintes, alors quil na que 33 degrs de libert au lieu de 60.

140

Chapitre 11

Outre la topologie, il faut obligatoirement fournir un programme danalyse linaire le module de Young et coefficient de Poisson. Certaines donnes matrielles comme la masse volumique du matriau ou son coefficient de dilatation thermique ne sont ncessaires que pour certains types de calcul. Le volume de llment tant explicitement dcrit, il ny a aucune caractristique physique lui affecter (section, inertie, paisseur,). En post-traitement, outre les dplacements et les ractions exprims dans le repre structural, on a accs au tenseur des contraintes en chaque point dintgration. On peut en extraire une composante, une composante principale, une contrainte quivalente, puis afficher ces grandeurs en valeurs moyennes ou extrapoles, lisses ou non lisses.

11.3. LANCEMENT
Soit une structure de dimensions 300x200x1 mm, soumise une charge de traction uniforme dans son plan. La solution calcule est correcte quil y ait 3x2 lments de membrane, 300x200 lments ou mme 3000x2000 lments. Or pour ce dernier cas, chaque lment de membrane a pour dimension 0.1x0.1x1 : il nest plus mince ! Chaque lment ayant les hypothses dune membrane, lassemblage de tous les lments du maillage ne peut avoir quun comportement de membrane : pour les membranes, cest llancement de la structure qui importe et pas llancement dun lment du maillage, llancement tant le rapport entre la plus grande et la plus petite arte de llment. Pour les membranes, il sagit du rapport entre le plus grand et le plus petit cot de llment dans son plan. Le raisonnement est compltement diffrent pour les lments de volume : chaque hexadre doit avoir lallure dun hexadre. Il ne doit pas tre trop allong (frite) ni trop aplati (galette) : il y a risque de mauvais conditionnement numrique de llment si ses dimensions sont trop disparates. Pour les volumes, cest llancement de llment qui importe, sachant que llancement de la structure a dj conduit ce type dlment.

11.4. CONTRAINTES DE PEAU


Les contraintes maximales sont situes sur les surfaces enveloppes des structures. Or les contraintes sont values aux points dintgration qui sont lintrieur des lments de volume. Le calcul des contraintes de peau sur les volumes pose donc un certain nombre de problmes. La contrainte moyenne sur llment, quelle soit quivalente, principale ou autre, ne reprsente fidlement la contrainte de peau que si le volume a une paisseur tendant vers zro, ce qui risque de conduire au mauvais conditionnement numrique des lments volumiques. Les points dintgration sont situs au moins deux niveaux dans

Elments de volume

141

llment et le tenseur calcul a six composantes en chaque point dintgration. Or dans la peau, trois composantes de la contrainte sont a priori nulles et rien ne permet daffirmer que ces trois composantes ont une valeur extrapole nulle sur la peau. Les contraintes extrapoles partir des valeurs aux points dintgration dun lment volumique ne refltent donc pas les contraintes de peau. Pour y accder, il faut plaquer des membranes sur les faces externes de la structure : les membranes sont sur la peau de la structure, leurs points dintgration y sont donc naturellement, et le tenseur des contraintes dans une membrane na au plus que trois composantes non nulles. Ces membranes tridimensionnelles sont particulires, elles pousent la forme du volume sur lequel elles sont plaques : elles ne sont donc pas ncessairement planes. Les membranes forment en pratique une couche mince dpose sur la structure pour y lire les contraintes. Elles doivent tre suffisamment minces pour que leur raideur ne modifie pas la raideur relle de la structure. Les membranes travaillant en dplacement impos par le volume sur lequel elles sont plaques, les trois composantes de la dformation dans la membrane sont indpendantes de son paisseur. Il est ncessaire que le matriau constitutif dun lment de membrane soit le mme que celui de llment de volume sur lequel il est plaqu pour que le produit H donne la contrainte de peau cherche. Cette mthode nest pas utilisable dans les zones o existe une charge orthogonale lenveloppe (pression par exemple) ou sur lesquelles il existe un contact. Bien que la raideur des membranes soit de plusieurs ordres de grandeur infrieure celle des volumes puisque leur paisseur est faible, il ny a pas de risque de dconditionnement numrique de la matrice de raideur structurale. Les nuds des membranes sont des nuds appartenant aux volumes. Lors de lassemblage, les raideurs sont additionnes et on retrouve celle du volume.

11.5. CONTACT ET HEXADRES


Le contact sur les faces dlments hexadriques a longtemps pos des problmes numriques lis aux fonctions dinterpolation de ce type dlment. Quand une pression uniforme dintensit P est applique sur la face (carre pour simplifier) daire S dun lment de volume du premier degr, la charge nodale nergtiquement quivalente est de PS/4 sur chaque nud sommet, dans le sens de la charge (Figure 11.3). Cette charge nodale se calcule par intgration sur la face soumise la pression, partir des fonctions dinterpolation. Or la version classique de llment de volume huit nuds est trop raide et il est ncessaire que le maillage soit fin pour une solution de qualit acceptable. Une premire alternative consister utiliser des lments du second degr. Pour la mme charge applique sur la mme surface, la charge nodale nergtiquement quivalente est alors compltement diffrente : on a PS/3 sur chaque nud milieu, dans le sens de la pression, et -PS/12 sur chaque nud sommet, dans le sens oppos celui de la pression (Figure 11.4). Les charges nodales sont

142

Chapitre 11

discrtes et refltent la modulation de linformation gnre par les fonctions dinterpolation. La charge aux nuds de coin agit dans le sens oppos celui de la pression : les forces de contact passent par les cts et non par les nuds sommets de llment. Les calculs sont donc faux avec ce type dlment pour les problmes de contact.

PS/4

PS/4

PS/4

PS/4

Figure 11.3 : Charge nodale nergtiquement quivalente (1er degr)

Une faon de contourner ce problme est dutiliser un lment du second degr hybride . Lors de la dfinition des entits susceptibles de rentrer en contact, pour les codes de calcul qui offrent cette possibilit, le programme transforme la formulation de la face de contact et ajoute un 9me nud au centre de cette face : la face devient de type Lagrange , alors quelle tait de type Serendip initialement. Lutilisateur na rien faire, la gestion du nud supplmentaire est automatique. Lorsquune pression uniforme est applique sur une face de ce type, toutes les charges aux nuds vont dans le mme sens que la pression et le problme de renversement aux coins de la force de contact ne se pose plus. Les charges nodales sont PS/36 pour les coins, PS/9 pour les bords et 4PS/9 pour le nud au centre de la face de contact (Figure 11.5).

-PS/12

PS/3

Figure 11.4 : Charge nodale nergtiquement quivalente (2me degr)

Elments de volume

143

Une autre faon de contourner le problme est dutiliser la formulation de la brique huit nuds avec modes incompatibles. Les quatre charges nodales quivalentes une pression uniforme applique sur une face vont dans le sens de la pression et ne posent pas de problme de renversement, la souplesse de cet lment est presque celle dun vrai second degr.

PS/36 PS/9

4PS/9
Figure 11.5 : Charge nodale nergtiquement quivalente (2me degr modifi)

11.6. EXEMPLE
Une poutre console en acier (E = 200000 MPa, = 0,3), de longueur 0,1 mtre, de section carre de ct 1 cm, est encastre dun cot et soumise une flexion de lautre. Un effort tranchant de 25 N est appliqu sur chacun des quatre nuds de la face sollicite (Figure 11.6). Cet exemple a pour but de comparer les rsultats RDM ceux dun modle volumique en termes de dplacement et de contrainte, et dillustrer linfluence des conditions aux limites. Avec une approche RDM (poutres), le dplacement de lextrmit charge a une amplitude de 0,2 mm, la contrainte axiale varie linairement avec labscisse, est maximale lencastrement et y a pour valeur 60 MPa.

Figure 11.6 : Poutre console, module des dplacements

Le maillage comporte dix lments hexadriques du premier degr. Avec des lments classiques de degr 1, le dplacement est de 0,130 mm. Avec des lments modes incompatibles, le dplacement est de 0,199 mm. Avec des lments du second degr, le dplacement est de 0,198 mm. La contrainte

144

Chapitre 11

moyenne dans les lments est uniforme dans le maillage et a pour valeur 1,729 MPa : du fait de la flexion, une partie de la matire est en traction, lautre en compression, lintgrale tend vers zro (Figure 11.7). La contrainte quivalente extrapole aux nuds des volumes ne varie pas linairement avec labscisse : la contrainte lencastrement est plus faible que la contrainte dans la couche de nuds situs derrire. Cela est d la position des points dintgration et au fait que la section extrme est encastre : ses dformations sont nulles, leffet de Poisson est bloqu par les conditions aux limites (Figure 11.8). Quand on tapisse les volumes de membranes et que lon y analyse les contraintes quivalentes extrapoles, ces dernires croissent continument de la face libre la face encastre (Figure 11.9). Leur valeur maximale nest cependant pas gale la valeur donne par la RDM (60 MPa) qui est la contrainte axiale x = 0. Il faudrait regarder la contrainte dans la direction axiale en peau : or du fait de lencastrement, le champ de contrainte au voisinage de la face encastre nest pas monoaxial. Donc que ce soit dans les membranes de peau ou dans les volumes, on ne retrouve pas la valeur RDM. Les rsultats sont comparables mais les diffrents modles, construits sur diffrentes hypothses, donnent des rsultats qui ne peuvent pas tre identiques.

Figure 11.7 : Poutre console, contrainte moyenne par lment

Figure 11.8 : Contrainte quivalente extrapole en surface des volumes

Figure 11.9 : Contrainte quivalente extrapole dans les membranes de peau

Chapitre 12 lments axisymtriques

12.1. MODLISATION AXISYMTRIQUE


Lorsquune structure a une gomtrie, des chargements, des conditions aux limites qui prsentent une symtrie de rvolution et que la loi constitutive est indpendante du choix du plan contenant laxe de rvolution de la structure, le problme est axisymtrique (cf. chapitre 1). Puisque la structure se comporte de la mme manire dans tous les demi-plans contenant laxe de rvolution, elle peut tre modlise simplement dans nimporte lequel de ces demi-plans. Par abus de langage, il porte le nom de plan mridien (on devrait dire le demi-plan mridien) et le modle est dit axisymtrique. Par convention, laxe de rvolution est laxe z. Par dfinition, r tant la direction radiale et z la direction axiale, dans le repre (r, z) attach au plan mridien, la structure est toujours dfinie avec r 0. Le volume de matire associ un lment est celui dun tore dont la trace est la section plane dans le plan mridien. La modlisation est donc topologiquement bidimensionnelle, bien que la structure tudie soit compltement tridimensionnelle. On parle souvent de calcul 2D. Ce type de modlisation prsente deux avantages apprciables : tout dabord une grande simplification de la dfinition du modle lie une diminution trs sensible des donnes de calcul, ensuite un gain de temps CPU, dentres-sorties et despace disque puisque lon rsout un problme tri-dimensionnel par un calcul dans le plan mridien. Dun point de vue purement mathmatique, il existe potentiellement dans un modle axisymtrique deux modes rigides : la translation axiale et la rotation autour de laxe de rvolution. Le dplacement u dans la direction circonfrentielle ntant pas dfini pour les lments axisymtriques, puisquil est nul par hypothse, seul le mode de translation axiale peut exister selon les conditions aux limites.

146

Chapitre 12

Il nest pas rare de faire, en pr-dimensionnement, des calculs axisymtriques sur des structures qui ne le sont pas tout fait, de manire avoir un ordre de grandeur des dplacements et des contraintes. Cest par exemple le cas de brides, o on remplace la couronne localement perce par un matriau homogne axisymtrique quivalent. Cependant, il faut bien admettre que ce type de modlisation est peu frquent dans lindustrie pour deux raisons principales. Premirement, si trois des conditions requises sont souvent satisfaites, il est rare que la charge soit compltement axisymtrique. On peut alors parfois recourir la technique de Fourier mais elle nest pas disponible dans tous les logiciels et elle est un peu dlicate de mise en uvre. Deuximement, la tendance tant de tout mailler finement en lments volumiques, cette technique qui permet de rduire les ressources informatiques ncessaires pour une analyse est parfois considre comme une perte de temps. En effet, partir dune CAO volumique, il faut dfinir lintersection du volume de la structure et du plan mridien, puis lisoler pour faire le maillage

12.2. LMENTS FINIS AXISYMTRIQUES


Quand on tudie la section dune structure par le plan mridien, trois situations peuvent se produire : - la structure est massive, - la structure est lance, - la structure comporte des parties massives et des parties lances. Il existe dans la plupart des logiciels de calcul une bibliothque spcialise comportant divers lments axisymtriques pour traiter ces situations. Les mailleurs automatiques bi-dimensionnels de tous types peuvent tre utiliss pour mailler les parties massives ncessitant des lments de volumes axisymtriques, les mailleurs liniques pour mailler les parties lances qui peuvent tre modlises par des lments de coques axisymtriques. 12.2.1. Volumes axisymtriques La trace dans le plan mridien dun volume torique est un triangle ou un quadrangle (Figure 12.1). Ces lments de volume axisymtrique sont de degr 1 ou 2. Les triangles du premier degr sont trop raides, il est prfrable de les utiliser au second degr. Si les lments quadrangulaires sont intgrs slectivement ou sils comportent des modes incompatibles, il est possible de les utiliser au premier degr, si la gomtrie de la structure sy prte. Les lments quadrangulaires classiques sont trop raides au premier degr. Les nuds, quils soient sommets ou milieux, ont deux degrs de libert de translation dans le plan mridien, nots ur et uz : le dplacement radial et le

Elments axisymtriques

147

dplacement axial, tous les deux aliments en raideur. Il ny a aucune donne particulire dfinir pour ces lments. 12.2.2. Coques axisymtriques Dans le plan mridien, la trace dune surface de rvolution est une ligne. Cette ligne reprsente le feuillet moyen dun lment de coque axisymtrique, rectiligne ou curviligne. Les nuds, quils soient sommets ou milieux, ont trois degrs de libert nots ur, uz et respectivement : le dplacement radial, le dplacement axial et la rotation dans le plan mridien, tous les trois aliments en raideur. Il faut dfinir lpaisseur des coques axisymtriques, ce qui correspond la largeur du trait dans le plan mridien.

z uz ur

z uz

ur

r
Figure 12.1 : Volumes et coques axisymtriques

12.2.3. Autres lments Il existe dautres lments axisymtriques : les membranes axisymtriques, les poutres axisymtriques et lles lments de transition. La membrane axisymtrique ne travaille quen tractioncompression dans son feuillet moyen (ligne dcrite dans le plan mridien). La poutre axisymtrique, dont la trace dans le plan mridien nest quun point, permet la modlisation de raidisseurs circonfrentiels. Llment de transition est un peu particulier car dun ct, il a des degrs de libert de coque, de lautre, des degrs de libert de volume. Il permet, dans un mme modle, de raccorder des parties massives modlises en volume sur des parties lances modlises en coques. La zone de transition et sa taille dpendent du choix de lutilisateur (Figure 12.2).

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Chapitre 12

z uz ur uz

ur
r

Figure 12.2 : Elment de transition coque-volume axisymtrique

12.3. LMENT TRIANGULAIRE DU PREMIER DEGR


Soit un lment triangulaire axisymtrique du premier degr dont les nuds sont numrots i, j et k avec la convention i infrieur j infrieur k. Chaque champ de dplacement dans le plan mridien est de la forme :

u r (r , z ) = a + br + cz u z ( x, y ) = d + er + fz

u = PA

Tous calculs faits, S tant la surface du triangle, non nulle si les trois points ne sont pas aligns, on obtient la mme expression pour le dplacement ur et pour le dplacement uz :
u1[(r2 z3 r3 z2 ) + r ( z2 z3 ) + z ( r3 r2 )] 1 ur (r , z ) = u 2 [(r3 z1 r1 z3 ) + r ( z3 z1 ) + z (r1 r3 )] 2S + u3[(r1 z2 r2 z1 ) + r ( z1 z2 ) + z (r2 r1 )] 1 (a i + bi r + ci z ) Soit encore u = N1u1 + N 2 u 2 + N 3 u 3 avec N i = 2S

ai = r j z k rk z j bi = z j z k c =r r k j i

i< j<k

En appliquant les formules classiques qui, dans le cadre de la mcanique linaire, expriment les dformations en fonction des dplacements, on obtient :

Elments axisymtriques

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u N1 r r rr v 0 z = = zz = u N1 2 r r rz u v N1 + z r z

N 2 r
0 N2 r N 2 z

N 3 r
0 N3 r N 3 z

N1 z
0

N 2 z
0

N1 r

N 2 r

u 0 1 N 3 u2 z u3 = Bq v1 0 v2 N 3 v r 3

En utilisant les formes compactes utilises pour lexpression des fonctions dinterpolation, les termes de la matrice des dformations sont :
1 N i = b r 2S i 1 N i = c z 2S i Ni 1 ai z = ( + bi + ci ) r 2S r r

La matrice des dformations B dpend des coordonnes r et z du point courant. Les dformations et les contraintes dans llment triangulaire axisymtrique du premier degr ne sont pas constantes alors quelles ltaient pour llment triangulaire du premier degr en EPC ou EPD. Lexpression gnrale de la matrice de raideur sapplique aux lments axisymtriques, le volume sur lequel lintgration est ralise tant alors le volume du tore dont llment est la trace dans le plan mridien.
2

K=

B
0 S

(r , z ) HB(r , z )r dr d dz = 2 B T (r , z ) HB(r , z )r dr dz
S

Pour valuer cette intgrale, une premire technique consiste raliser analytiquement lintgration. On remarque que les termes diagonaux, qui comportent eux-mmes plusieurs termes, font apparatre les produits BiBi soit :

( r
S

ai

z + bi + ci ) 2 rdr = dr + ......... r r S

Certains termes de la matrice de raideur comportent des logarithmes. Cela explique la convention selon laquelle les lments axisymtriques sont toujours dfinis dans le demi-plan mridien r positif ou nul. Lintgration analytique donnant les termes en Log(ri /rm), si llment est grande distance de laxe de rvolution, le rapport des rayons tend vers 1 et le logarithme est imprcis. Lorsquun point touche laxe de rvolution, ce qui arrive frquemment dans les structures axisymtriques qui sont souvent fermes, il faut valuer le logarithme de zro. Pour viter ces problmes, la matrice de raideur nest pas calcule analytiquement.

150

Chapitre 12

La seconde mthode consiste valuer une matrice B au centre de gravit de llment, de coordonnes, r et z et utiliser une formule approche :

K = 2 B T HB r S
Cette intgration 1 point converge vers la solution exacte si la taille de llment tend vers zro. Cette technique simple donne en gnral de bons rsultats et lve les difficults rencontres lors de lintgration analytique. La troisime mthode consiste utiliser les rgles classiques dintgration numrique, en fonction de la topologie de llment dont on souhaite calculer la matrice de raideur.

12.4. CHARGEMENT DUN LMENT AXISYMTRIQUE


Comme un nud reprsente en fait le cercle qui y passe, la charge applique sur un nud dans un modle axisymtrique est la rsultante sur la circonfrence. Selon les programmes de calcul, on introduit donc sur un nud soit la charge linique par radian, soit la charge linique par unit de longueur de circonfrence. Les charges surfaciques et les charges de volume (par exemple la pesanteur) sintroduisent classiquement, le programme calculant lui-mme la rpartition nodale nergtiquement quivalente. Si P est lintensit volumique de la charge de pesanteur, agissant conventionnellement dans la direction axiale, la charge nodale sur un lment triangulaire axisymtrique du premier degr est :

F1z 2 T N T P rdr d dz = 2 P N T rdrdz F2 z = Fe = N P dv = F 0S V S 3z

En choisissant le centre de gravit de llment comme origine de ses axes, on peut faire un changement de variable et dterminer les charges nodales :

2S ai = 3 = a j = ak ' 1 2S S r = r + r r dr 'dz ' = 2 r P bi = b j = bk = 0 Fiz = 2 P ' 2 S 3 3 z = z + z c =c =c =0 S i j k

12.5. PREMIER EXEMPLE


La membrane circulaire, mince, soumise une pression interne, tudie dans le chapitre consacr aux lments de membrane (cf. paragraphe 8.6), peut tre

Elments axisymtriques

151

traite en axisymtrique. Le modle est trs simple : 3 nuds, 2 lments de membrane dpaisseur 1 mm (Figure 12.3). Il ny a aucune condition de symtrie imposer, il faut simplement liminer le mode rigide de translation axiale en bloquant le dplacement axial de lun des trois nuds. Une charge nodale est applique sur le nud intrieur, reprsentant la charge applique sur toute la circonfrence.

z F r
Figure 12.3 : Modle axisymtrique

Le dplacement radial du nud intrieur est de 0,2808 mm (0,2810 mm pour la rfrence), celui du nud extrieur de 0,1904 mm (0,1905 mm pour la rfrence). On note sur cet exemple lintrt de la modlisation axisymtrique : simplicit du maillage, faible nombre dlments et de degrs de libert. Dans le fichier de rsultat, lquilibre charge-raction ne semble tre respect ni sur la composante radiale, ni sur la composante de rotation dans le plan mridien, alors quil lest sur la composante axiale. Dans le cas dun problme axisymtrique, la charge radiale et le moment ventuellement appliqu sur un nud de coque sont auto-quilibrs, ils ont une intgrale nulle par intgration sur la circonfrence. La raction radiale a galement une rsultante nulle sur la circonfrence, quelle que soit sa valeur qui nest pas ncessairement oppose celle de la charge. La relation dquilibre est vectorielle et elle est vrifie pour la structure 3D. Cest le seul cas o on peut avoir limpression que la charge et la raction ne sont pas opposes, mais elles le sont bien.

12.6. DEUXIME EXEMPLE


La structure reprsente ci-dessous est une fentre dobservation (Figure 12.4). Ce hublot est en bryllium que lon considre ici comme isotrope. Le module dlasticit du matriau est de 303400 MPa, son coefficient de Poisson de 0,02 et sa limite lastique de 400 MPa. La pression dans la chambre dexprience est de 400 bars. On suppose ici quelle est uniforme sur toute la zone en trait paissi et nulle au-del. Le montage du hublot dans la paroi de la chambre est tel que lon puisse considrer que toute la base du hublot est en appui sur un support indformable. Toutes les conditions ncessaires pour faire un modle

152

Chapitre 12

axisymtrique sont remplies. Le plus grand diamtre du hublot est de 22,2 mm et sa hauteur au centre de 7,35 mm.

Chambre dexprience

Hublot

Figure 12.4 : Hublot

La gomtrie du hublot dans le plan mridien est dcoupe afin de pouvoir utiliser un mailleur rgl. Le modle comporte 1500 lments de volume axisymtrique de degr 2, soit 9420 degrs de libert (Figure 12.5). Toute la base est bloque en translation axiale, tous les nuds situs sur laxe de rvolution ont un dplacement radial nul en raison de laxisymtrie.

Figure 12.5 : Maillage

Lamplitude maximale du dplacement est de 5,4.10 mm, cohrente avec lhypothse de linarit gomtrique (Figure 12.6). Mais lexamen des ractions fait apparatre que sur certains nuds, la raction va du nud vers la fondation : pour que la condition dappui (bilatrale en analyse linaire) soit satisfaite, il faut que la fondation retienne la structure. Or ce nest quun appui : le modle ne traduit pas la physique. Il est donc indispensable dintroduire des conditions de contact pour prendre en compte le dcollement, objet du paragraphe 27.2. -3 Lamplitude maximale du dplacement reste de lordre de 5,4.10 mm, le dcollement se produit partir dun rayon de 9,2 mm.

-3

Elments axisymtriques

153

Figure 12.6 : Amplitude des dplacements et zoom sur les ractions

La contrainte quivalente de Von Mises extrapole aux nuds a une valeur maximale de 288 MPa (Figure 12.7), infrieure la limite lastique du matriau. Lhypothse de linarit matrielle est valide. Mais la partie centrale du hublot a tendance se renverser sous leffet de la pression : il faut vrifier sa tenue en stabilit (objet du paragraphe 26.4) avant de conclure.

Figure 12.7 : Amplitude des dplacements et contrainte quivalente

Les lments de volume axisymtriques ont des artes dont la taille moyenne est de lordre de 0,15 mm. Pour un modle 3D, les artes des volumes devraient tre de cet ordre pour que les lments respectent les critres dlancement. Le rayon maximal tant de 11 mm, sur un primtre denviron 70 mm, il faudrait gnrer de lordre de 700000 lments volumiques du second degr, soit un modle comportant 16 200 000 degrs de libert.

Chapitre 13 Raccord dlments

13.1. PRSENTATION DU PROBLME


Dans de trs nombreux modles industriels coexistent des lments de coque, de volume et de poutre. La connexion de ces lments pose gnralement des problmes car ils nont pas le mme nombre de degrs de libert aux nuds : une poutre a 6 degrs de libert aliments en raideur sur chaque nud, une coque 5 ou 6, un volume et une barre 3 seulement. Il est donc vident que la continuit des dplacements et des rotations si elles existent, ne pourra pas toujours tre garantie alors que la thorie des lments finis est base sur cette continuit. Le but de ce chapitre nest pas de passer en revue toutes les solutions possibles mais de sensibiliser le lecteur au fait quil y a l une difficult relle. Le paragraphe suivant est consacr au raccord homogne, le mme type dlment tant situ de part et dautre de la ligne (ou surface en 3D) de raccord. Les autres paragraphes sont consacrs des raccords htrognes.

13.2. RACCORD HOMOGNE


Dans le chapitre 3, on a insist sur le fait que dans un maillage, un nud sommet ne se connecte qu un nud sommet, un nud milieu ne se connecte qu un nud milieu. De part et dautre dune ligne (ou dune surface), il doit y avoir concidence des maillages pour garantir la continuit du champ de dplacement et viter leffet boutonnire. Par exemple, des lments de degr 1 sont relis par leurs sommets des lments de degr 2 sur la figure 13.1. Quand on souhaite tudier linfluence de quelque chose de local sur la rponse de la structure, il nest pas toujours possible de mailler trs finement toute la structure, faute de ressources informatiques ou en raison dun temps de calcul prohibitif. Dans le cas danalyses linaires, la technique des super-lments (cf. chapitre 19) peut tre une alternative intressante : on condense la plus grande

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Chapitre 13

partie des degrs de libert, et il devient possible de mailler finement la zone qui doit ltre. Dans le cas danalyses non linaires, analyses qui cotent beaucoup plus chers que des analyses linaires, cette technique nest pas possible puisque la matrice de raideur du super-lment nest pas actualise.

Figure 13.1 : Exemple deffet boutonnire

Mettre en place dans le maillage une zone de transition pour passer progressivement dun maillage grossier un maillage fin, ne prsente quun intrt limit. La taille de cette zone est totalement arbitraire, elle contient gnralement un grand nombre de degrs de libert, son influence sur la zone finement maille est difficile estimer. Quand une partie de structure est sujette un grand nombre de modifications, en termes de maillage et/ou en termes de positionnement par rapport au reste de la structure, chaque modification de cette partie entrane la modification du reste de la structure pour que les nuds soient toujours en vis--vis. Cela peut savrer trs lourd et fastidieux, et poser le problme de la mauvaise qualit de certains lments parfois trs dforms (Figure 13.2). Cest par exemple le cas du dimensionnement des aubages.

Figure 13.2 : Distorsion de certains lments pour que les maillages concident

Pour faire coexister des zones mailles trs finement et des zones mailles grossirement au sein dun modle, la technique la plus efficace consiste

Raccord dlments

157

mailler les zones sans se proccuper du nombre dlments de part et dautre de la ligne (ou de la surface) de raccord. On impose ensuite des relations cinmatiques entre les degrs de libert des nuds situs dans la zone dincompatibilit. Le ct qui a le moins de degrs de libert et qui est donc le plus rigide, va imposer le dplacement de lautre : cest une technique de collage originale car les nuds coller ne sont pas superposs. A titre dexemple, labscisse curviligne s du nud A est connue dans le repre li llment en regard, dont larte est dfinie par les nuds 1 et 2 (Figure 13.3). Si le champ de dplacement est du premier degr, le dplacement du point matriel de cette arte, situ la distance s du nud 1, sexprime en fonction du dplacement des nuds 1 et 2 par la relation

u (s )= N 1 (s )u1 + N 2 ( s )u 2
On impose au nud A davoir le dplacement du point matriel situ la mme abscisse, sur larte en regard, soit

u(s A ) = N1 (s A )u1+ N 2 ( s A )u2

s A

Figure 13.3 : Contrainte cinmatique pour assurer le collage

Des relations quivalentes sont crites automatiquement pour tous les degrs de libert de tous les nuds situs du cot le plus souple du raccord. La continuit partielle du champ de dplacement est assure (Figure 13.4). Les contraintes dans le raccord sont peu fiables puisque les maillages sont incompatibles, mais on peut les analyser proximit du raccord (thorme de Saint Venant). Cette technique a largement supplant celle du zoom structural.

13.3. RACCORD POUTRE-COQUE COPLANAIRES


Dans le cas de poutres utilises comme raidisseurs sur des panneaux modliss par des lments de coque (Figure 13.5), il faut assurer la continuit du dplacement v de la poutre, qui est du troisime degr, avec le dplacement v de la partie membranaire de la coque, qui est du premier ou du second degr. Ce point a dj t abord dans le chapitre consacr aux lments de coque.

158

Chapitre 13

Un moment Mz appliqu sur un nud de la poutre ou cr par un effort tranchant Tx ne se transmet la coque que par les dplacements dans le plan des extrmits de la poutre si le degr de libert z nest pas aliment en raideur dans la coque. Si z est aliment en raideur, le problme nest que partiellement rsolu car ce degr de libert est numrique et dpend des formulations. En fait, ce type de connexion pose plus de problmes thoriques que pratiques si le maillage est suffisamment fin.

u1 A u(A u2 u4 u3

Figure 13.4 : Collage de maillages incompatibles

118 Raccord dlments 118 118

Chapitre 9 159

v, Ty w, T zz v, Ty u, Tx

Chapitre 9 Chapitre 9

118

v, Tyy u, Txx u, Tx y w,w Tz v, Ty w, Tz v, Ty x v, Tyyu, T x z y w, Tz u, Txxu, Tx y w, Tz v, Ty v, T y w, Tz x x u, T Figure 9.9 : Degrs de libert dans les repres structuraux x u, Tx z poutre-coque coplanaires w, T zy Figure 13.5 : Raccord zw, T z y v, Ty T (drilling DOF) nest En gnral, le degr de libert de rotation dans le plan v, Ty z x pas aliment en raideur ; dans son repre propre, llment ne possde que 5 xde libert dans les repres Figure 9.9 : Degrs structuraux u, T x Figure 9.9 : membrane, Degrs de libert dans les repres structuraux RACCORD POUTRE-COQUE PERPENDICULAIRES u et v et 3 pour degrs 13.4. de libert : 2 pour la nots traditionnellement u, T z x w, Tz z la plaque, nots traditionnellement w, T et T . Pour les lments courbes w, T (drilling DOF ) (genre nest En gnral, le degr de libert declairement rotation le plan Tzde x dans y problme Ce type de raccord le connexion : DOF la torsion de la Tz (drilling ) nest En gnral, le degr depose libert de rotation dans zle plan Htrosis ), la difficult existe galement : la rotation autour de la normale pas aliment en raideur ; dans son repre propre, llment ne possde que 5 Iz que nest nentrane pas; la coque rotation si son degr de pas poutre aliment en9.9 raideur dans sonen repre propre, llment nelibert possde 5 pas Figure : Degrs de libert dans traditionnellement les repres structuraux physique pose un problme car cette est diffrente en chaque du u etlors v etnud 3 pour degrs de libert :en 2 pour la membrane, nots Figure 9.9 :Il Degrs denormale libert dans les repres structuraux aliment raideur. en rsulte lapparition de pivots nuls de la 3 rsolution u et v et pour degrs de libert : 2 pour la membrane, nots traditionnellement maillage. la plaque, traditionnellement w, Txw, et Ty. Pour les lments courbes (genre Iz est aliment et nots des rsultats ralit physique. Sile le degr de libert la plaque, T les lments courbes (genre en T DOF ) nest En gnral, le nots degr traditionnellement de sans libert de rotation dans plan x et T y. Pour z (drilling Htrosis ), la difficult existe galement : la rotation autour de la normale T ( drilling DOF ) nest pas En gnral, le degr de libert de rotation dans le plan z raideur, le programme ne dtecte pas de pivots nuls mais la solution nest ), la difficult existe galement : lallment rotation autour de la normale pas Htrosis aliment en raideur ; dans son repre propre, ne possde que 5 physique pose un problme car cette normale est diffrente en chaque nud du pas pour aliment en raideur ; dans son repre propre, llment ne possde quedu 5 de Lorsque lments sont un maillage ou parallles un plan autant physique car Iz est dans numrique (cf. chapitre On peut choisir physique pose un problme car cette normale est diffrente en chaque nud u 9). et v et 3 pour degrs deces libert :2 pour la coplanaires membrane, nots traditionnellement maillage. u et v et 3 pour degrs de libert : 2 pour la membrane, nots traditionnellement coordonnes, il en rsulte lapparition de pivots nuls lors de la rsolution, et faire un maillage tel que la w, section de les la poutre soit reprsente. Le point maillage. la plaque, nots traditionnellement Tx et relle Ty. Pour lments courbes (genre la plaque, nots traditionnellement w, Ty.la Pour les lments courbes (genre T (dans le repre propre de chaque llimination de ces degrs de laxe libert x et z M matrialise la trace de neutre de poutre dans le plan la coque, n Htrosis), la difficult existe galement : la rotation autour de la normale lment). Lorsque des lments sont quasi-coplanaires, pour de viter les Htrosis ), la difficult existe galement : la rotation autour la normale Lorsque ces lments sont coplanaires dans un maillage ou parallles un plan nuds E sont rpartis la priphrie de la trace de la poutre (Figure 13.6). En i physique pose unlments problme car coplanaires cette normale estun diffrente en nud duplan Lorsque ces sont dans maillage ouchaque parallles nud un problmes de mauvais conditionnement numrique d tant une raideur projete physique pose un problme carla cette normale est diffrente en chaque coordonnes, il en rsulte lapparition de pivots nuls lors de la rsolution, et du Rsistance Des Matriaux, section dune poutre suppose indformable, maillage. coordonnes, il en rsulte lapparition de pivots nuls lors de la rsolution, et non nulle mais ventuellement trs petite, les programmes imposent aux nuds maillage. T (dansmatre le repre propre chaque llimination de ces degrs de rigide libert de M et de nuds esclaves E on dfinit donc un corps z nud i. La le des repre propre chaque de ces degrs de libert T z (dans locaux y fixent degrs de libert des llimination systmes daxes lment). Lorsque des lments sont quasi-coplanaires, pour viter les mais la transmission des tous automatiques les efforts et et moments se fait naturellement lment). Lorsque des lments sont pour viter les Lorsque ces sont coplanaires dans un quasi-coplanaires, maillage ou parallles projete un plan (Figure 9.10) ou ajoutent des raideurs arbitraires autour de la normale la problmes delments mauvais numrique d une prparation de conditionnement la sont gomtrie pour gnrer le maillage adapt peut ncessiter Lorsque ces lments coplanaires dans un nuls maillage ouraideur parallles projete un plan problmes de mauvais conditionnement numrique d une raideur coordonnes, il en rsulte lapparition de pivots lors de la rsolution, et coque. Ces artifices peuvent savrer parasites etpivots dnaturer la solution. non nulle mais ventuellement trs petite, les de programmes imposent aux nuds et beaucoup deventuellement temps. coordonnes, il en rsulte lapparition nuls lors de la rsolution, non nulle de mais trs petite, les programmes imposent aux nuds Tz (dans le repre propre chaque llimination ces degrs automatiques de libert axes locaux et y fixent des degrs de libert des systmes d Tz (dans le repre propre chaque llimination de ces lments degrs de libert locaux automatiques et y fixent des degrs de libert des systmes daxes lment). Lorsque des sont quasi-coplanaires, pour viter (Figure 9.10) ou ajoutentdes des lments raideurs arbitraires autour de la normale les la les lment). Lorsque sont quasi-coplanaires, pour viter (Figurede 9.10) ou ajoutent des w raideurs arbitraires autour de la normale la problmes mauvais conditionnement numrique d une raideur projete coque. Ces artifices peuvent savrer parasites et dnaturerd la solution. problmes de mauvais conditionnement la une raideur projete Ces ventuellement artifices peuvent savrer et dnaturer solution. non coque. nulle mais trs petite,parasites les numrique programmes imposent aux nuds non nulle mais ventuellement trs petite, les programmes imposent aux nuds des systmes daxes locaux automatiques et y fixent des degrs de libert automatiques et y fixent degrs de des 9.10) systmes daxes locaux (Figure ou ajoutent des raideurs arbitraires dedes la normale libert la w w autour (Figure 9.10) ou ajoutent des raideurs arbitraires autour de la normale la w coque. Ces artifices peuvent savrer parasites et dnaturer la solution. coque. Ces artifices peuvent savrer parasites et dnaturer la solution. w w w D w

118

Chapitre 9 Chapitre 9

Figure 13.6 : Corps rigide pour simuler le comportement Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180 de la section

Dperpendiculairement D Ds quil sagit de raccorder une poutrew une coque, il est w fondamental de bien tudier la physique du problme et de bien le poser.
Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180 Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180

Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180 Figure 9.10 : Coques presque coplanaires, tend vers 180

160

Chapitre 13

Lidalisation de la structure qui est faite au travers du modle de calcul peut introduire des difficults numriques dues des simplifications abusives. Si le pied dune table, perpendiculaire au plateau, est reli des raidisseurs qui reprennent en flexion la torsion du pied, ils doivent tre inclus dans le modle, au mme titre que les ventuels goussets, vis pointeau, goupilles qui empchent les rotations relatives (Figure 13.7). Sinon, le programme danalyse dtecte des singularits (apparition de pivots nuls) alors que la structure relle se comporte bien.

Figure 13.7 : Divers raccords poutre-coque

13.5. RACCORD COQUE-VOLUME


Il y a trois degrs de libert pour un nud de volume, et six pour un nud de coque. Les rotations de la coque ne peuvent pas tre naturellement reprises par le volume. La ligne AB est laxe dune charnire autour duquel la coque pivote librement (Figure 13.8).

B A

Figure 13.8 : Charnire au raccord coque-volume

Mais en pratique, en imaginant que le feuillet moyen est une tle trs mince, on ne soude pas une tle trs mince sur un massif. La tle est plie puis colle ou

Raccord dlments

161

visse dans le massif, pince entre deux cornires, insre dans une fente pratique dans le massif Dans tous les cas, lassemblage fait que le moment agissant au raccord est transform en couple, cest dire en paires de forces agissant selon des sens opposs. Ces forces sont associes des degrs de libert de translation, qui eux sont communs au volume et la coque, la bonne connexion entre lments est tablie. Si la modlisation reproduit les techniques dassemblage, il ny a pas de problme de connexion (Figure 13.9).

Figure 13.9 : Divers raccords coque-volume

De la mme faon, si le raccord volume-poutre reproduit lassemblage ralis, il ny a pas de problme de connexion dans le modle.

Chapitre 14 Effets thermiques

14.1. HYPOTHSES PRLIMINAIRES


Bien que beaucoup de calculs mcaniques aient pour but la prvision de la tenue mcanique des structures, il arrive souvent que lon sintresse la rponse de structures soumises des chargements thermiques, ventuellement superposs des charges mcaniques. Des structures ou certains de leurs composants peuvent subir des ambiances thermiques svres et varies, tant en amplitude quen dure : moteur Vulcain dAriane, avion qui passe en quelques minutes de -50C en vol +40C sur la piste, tuyauteries ou rservoirs contenant des fluides basse ou haute temprature, cycle t-hiver... Dans la plupart des logiciels industriels, la thermique et la mcanique sont dcouples, cest--dire quelles nont pas dinfluence mutuelle directe. Ceci impose entre autres que la mise en charge mcanique soit quasi-statique. Les modifications de gomtrie sous le chargement mcanique nont pas dinfluence sur la rpartition des tempratures, les sollicitations thermiques nont pas dinfluence sur la gomtrie.

14.2. INFLUENCE DE LA TEMPRATURE


Linfluence du champ thermique peut tre double. Dune part, les coefficients lastiques des matriaux dpendent de la temprature, donc la raideur de la structure aussi. En rgle gnrale, les matriaux sassouplissent quand la temprature augmente et leur limite lastique diminue. Dautre part, une variation de temprature produit des dformations thermiques lies la dilatation des matriaux sous leffet de la temprature. Celles-ci peuvent gnrer des contraintes dorigine thermique qui se superposent aux ventuelles contraintes dorigine mcanique : cest cet aspect que lon va tudier ici en supposant que le comportement de la structure est linaire. Lors dune analyse thermomcanique, on rsout donc en premier lieu un problme thermique (transitoire ou stationnaire), la gomtrie de la pice ntant pas

164

Chapitre 14

affecte par le champ de temprature. Ensuite, de faon tout fait indpendante, au pas de temps dsir dans le cas dune analyse transitoire, on injecte dans le calcul mcanique la carte des tempratures aux nuds pour dterminer la rponse de la structure. La rsolution des problmes thermiques nentre pas dans le cadre de cet ouvrage mais il est important de signaler que si les maillages thermiques et mcaniques ne concident pas (les contraintes sur le maillage, imposes en particulier par les conditions aux limites, sont souvent trs diffrentes), il faut disposer doutils dinterpolation pour attribuer une temprature chaque nud du maillage mcanique. Suite la variation de temprature par rapport un tat de rfrence o on suppose quil nexiste aucune contrainte dorigine thermique, la structure se dforme et change de dimensions. En labsence de conditions aux limites mcaniques, elle sallonge gnralement si on la chauffe et se raccourcit dans le cas contraire. Les dformations axiales, mesurant des variations relatives de dimensions, sont une fonction linaire de la variation de temprature alors que les dformations angulaires, mesurant des variations dangles, sont nulles : la structure change de dimensions mais pas de forme. Elle nest le sige daucune contrainte : elle change simplement dtat de rfrence. Le coefficient de proportionnalit traditionnellement not sappelle le coefficient de dilatation thermique, et son unit dans le systme SI est le m/m/K. Dans le cas 1D, la dformation axiale est lie la variation de temprature par :

= T
On gnralise cette criture aux cas 2D et 3D, en dfinissant le tenseur des coefficients de dilatation thermique. Pour un matriau thermiquement isotrope, ce coefficient est le mme dans toutes les directions de lespace ; pour les autres matriaux, chaque coefficient doit tre introduit dans le repre dorthotropie ou danisotropie. Les dformations thermiques scrivent dans le repre dorthotropie

T = (1 2 3 223 213 212)T = (1T 2T 3T 0 0 0)T


Soit une poutre de section constante, la temprature T1, encastre une extrmit et soumise un effort tranchant sur lautre. Cette structure est isostatique. Le dplacement transversal est inversement proportionnel au module dYoung. Si la poutre est ensuite la temprature T2 suprieure T1, le module dYoung diminue donc la flche augmente, bien que le chargement nait pas chang. La contrainte dans une section de la poutre a pour expression, y tant la distance entre le point considr dans la section et laxe de flexion :

( y) =

My I

Effets thermiques

165

En premire approximation, les dimensions transversales de la poutre ne changent pas sous leffet de la temprature. Donc la contrainte ne change pas. Mais comme la limite lastique diminue avec la temprature, une contrainte admissible T1 peut dpasser la limite lastique T2. Soit maintenant une poutre de longueur L, encastre chaque extrmit sur un massif indformable. Cette structure est hyperstatique. Il ny a pas de charge mcanique, la poutre nest pas contrainte la temprature T1. Puis lensemble passe la temprature T2, suprieure T1. La poutre essaie de se dilater mais sa longueur est fixe par la distance entre les massifs. Elle est donc soumise une compression, dont lintensit augmente avec la temprature. Le signe de la contrainte due la thermique et celui de la variation de temprature sont donc opposs. Les contraintes dans la structure ne dpendent que des dformations mcaniques, les contraintes dorigine thermique se superposent algbriquement aux ventuelles contraintes dorigine mcanique.

= m + th = H m = H ( th ) = H HT th = HT
Pour un treillis hyperstatique (Figure 14.1) comme celui compos de trois barres, sous leffet de la chaleur, chaque barre a tendance se dilater diffremment des deux autres car les trois longueurs sont diffrentes. Or ces barres ont un point commun, ce qui impose une relation entre les dilatations : le treillis est donc soumis des contraintes dorigine thermique. Une structure hyperstatique est plus sensible aux effets thermiques quune structure isostatique du fait des contraintes dorigine thermique qui sy dveloppent.

Figure 14.1 : Treillis hyperstatique

14.3. ANALOGIE DE DUHAMEL


Quand on rsout un problme statique linaire par la mthode des lments finis, on se ramne lquation

166

Chapitre 14

F = Kq
Il est rare que la distribution des tempratures soit uniforme dans une structure, du fait des diffrents modes dchange thermique (conduction dans les solides, convection et/ou rayonnement aux frontires) et des conditions aux limites varies (tempratures ou flux imposs). La variation de temprature T nest donc pas la mme pour chaque lment du maillage. Imposer une contrainte non uniforme dans la structure prsente une relle difficult. De toutes faons, il nest pas possible dintroduire directement les contraintes dorigine thermique car les donnes pour un calcul mcanique sont soit des efforts, soit des dplacements imposs et non des contraintes. Pour contourner cette difficult, on applique des forces de volume X et des forces de surface t sur la structure isotherme qui gnrent les mmes contraintes que les contraintes thermiques dues la variation de temprature : cest lanalogie de Duhamel. Ce sont des donnes classiques en termes danalyse mcanique, ces forces sajoutent aux ventuelles forces mcaniques. Elles sont construites par le programme et sont transformes en charges nodales nergtiquement quivalentes. Leur expression est donne par :

X = DTHT

t = NTHT

N est la matrice des fonctions dinterpolation de llment, D loprateur de drivation reliant les dplacements aux dformations, H la matrice de Hooke.
Pour prendre en compte les effets thermiques en mcanique linaire, il existe deux mthodes selon la configuration. Si la structure subit une variation uniforme de temprature T = T2-T1, il faut donner le module dlasticit et le coefficient de dilatation thermique cette temprature T2, la temprature T1 de ltat thermiquement non contraint, et imposer tous les nuds du maillage la temprature T2. Si la structure a une temprature non uniforme, il faut donner la loi dvolution du module dlasticit et du coefficient de dilatation thermique en fonction de la temprature, la temprature T1 de ltat thermiquement non contraint et la temprature de chaque nud du maillage par des procdures automatiques liant la thermique la mcanique. Connaissant la temprature de tous les nuds dun lment, le programme calcule sa temprature moyenne et la valeur de T, ce qui lui permet de dterminer le module dlasticit de llment et la valeur de son coefficient de dilatation. Le programme construit ensuite la matrice de raideur de llment et le vecteur des charges thermiques, puis ralise lassemblage

Chapitre 15 Prcontrainte

15.1. ASPECT PHYSIQUE


La prcontrainte est une notion qui parat familire (qui na jamais entendu parler de bton prcontraint ?) et simple. Un objet est soumis un chargement initial avant dtre sollicit par une charge de service ou une charge exceptionnelle. Cette prcontrainte peut tre naturelle ou artificielle, avoir de nombreuses origines, tre connue ou inconnue. Elle peut recherche ou vite Dans le cas dun pont, dun plancher de btiment, le poids propre peut tre du mme ordre de grandeur que la charge supporte, il faut donc en tenir compte. La prcontrainte est naturelle et connue. Dans le cas dune raquette de tennis, de cbles (catnaires, lignes EDF, haubans) ou dun instrument de musique cordes, la tension du cordage est une charge de prcontrainte artificielle mais indispensable pour lusage souhait de ces objets : une corde ou un cble na de raideur transversale que lorsquil est tendu. Lors de lassemblage de pices, par boulonnage, rivetage, on cre des contraintes relativement locales et en gnral connues avant dutiliser les ensembles constitus. Lors de lusinage dune pice, on cre un tat de contrainte en gnral non matris et non recherch, l encore avant que la pice ne soit utilise. Lors de lemboutissage, du cintrage dune pice, on cre volontairement un tat de contrainte pour donner la forme souhaite, avant que la pice ne soit utilise. Lorsquune pice est obtenue par injection, par moulage, les matriaux ntant pas homognes et les tempratures ntant pas uniformes dans le moule, le procd engendre l aussi un tat de contrainte initial. Il se manifeste pour les pices plastiques par un vrillage plus ou moins prononc des pices lors de leur jection du moule, effet que lon cherche limiter. Pour les pices mtalliques, on relaxe les contraintes par des traitements thermiques appropris.

168

Chapitre 15

En pratique, il existe des contraintes dites rsiduelles dues aux procds et des prcontraintes dues aux assemblages ou des sollicitations pralables. La connaissance du niveau de prcontrainte dans une structure peut tre trs importante selon le coefficient de scurit employ pour le dimensionnement. Soit par exemple un acier dont la limite dlasticit est de 200 MPa. Le coefficient de scurit est de 2, cest dire que la limite ne pas dpasser est de 100 MPa. Si la prcontrainte est de 80 MPa, la limite du matriau nest pas atteinte en fonctionnement (100+80). Si le coefficient de scurit est de 1,5, cest dire que la limite ne pas dpasser est de 135 MPa, la limite du matriau peut tre atteinte en fonctionnement (135+80). Pour des matriaux dont le comportement est diffrent en traction et en compression, comme le bton par exemple, la prcontrainte a pour effet de permettre la structure de supporter une charge de traction, ce qui rduit dautant la compression possible (Figure 15.1).

Effet de la prcontrainte

Figure 15.1 : Prcontrainte dans le bton

15.2. PRCONTRAINTE ET EFFORTS EXTRIEURS


15.2.1. Modlisations de leffet de prcontrainte En mcanique des structures, la prcontrainte est un phnomne que lon retrouve souvent, mais qui se gre diffremment selon les cas. On ne traite pas dans ce chapitre la modlisation et la prise en compte des contraintes rsiduelles. Soit une structure soumise un chargement extrieur, par exemple son poids. Pour apprhender la notion de prcontrainte dans ce cas, il faut faire appel une grandeur auxiliaire en statique, qui est une grandeur physique en dynamique : le temps. Le temps permet de donner la chronologie des vnements et donc de les positionner les uns par rapport aux autres. Ce chargement de prcontrainte est appliqu progressivement, de linstant initial linstant t1, partir duquel il reste constant. Quand la structure est en quilibre sous laction de cette premire charge, on lui applique progressivement la

Prcontrainte

169

charge de service qui commence t2, atteint sa valeur linstant t3 et reste constante au-del. Cette seconde charge se superpose donc la premire (Figure 15.2).

Charge

Charge 2 Charge 1 Temps

t1 t2

t3

Figure 15.2 : Histoire du chargement

Dans le cas gnral, la mcanique nest pas linaire ce qui a deux consquences principales. La premire est que la raideur de la structure nest pas constante et quelle dpend dun certain nombre de grandeurs dtailles ci-dessous. La seconde, lie la premire, est que lordre dans lequel les charges sont appliques a une influence sur le rsultat final, la chronologie physique doit tre respecte. Lensemble des couples force-dplacement associ forme le chemin dquilibre qui, dans le cas dun systme non linaire un degr de libert, nest pas une droite car le lien entre la charge et le dplacement nest pas constant. La matrice de raideur tangente relie laccroissement de charge laccroissement de dplacement correspondant : graphiquement, cest la pente du chemin dquilibre en un point pour un systme un degr de libert (Figure 15.3).
F

F1

KT

K0 q1 q

Figure 15.3 : Matrice tangente pour un problme 1 degr de libert

Sous leffet de la premire charge F1, jusquau point dquilibre correspondant sous la charge et quand on applique la structure est sa matrice tangente. La chargement particulier appliqu avant un

on parcourt le chemin dquilibre q1. La matrice de raideur a chang charge de service, la raideur de la prcontrainte nest donc pas un autre chargement mais plutt leffet

170

Chapitre 15

quelle a, par la modification de la raideur, sur le comportement de la structure. Dans le cas gnral, la matrice tangente est la somme de plusieurs matrices :

KT = K 0 + K u + K K0 est la matrice de raideur classique , appele raideur initiale. Cest celle qui est calcule et utilise en mcanique linaire. Ku est la matrice qui traduit la variation de raideur due la variation de gomtrie. K est la matrice de raideur gomtrique qui traduit la variation de raideur avec ltat de contrainte sous charge.
Trois cas peuvent se prsenter pour la modlisation, qui ne dpendent pas du niveau de la prcontrainte mais de leffet quelle a produit sur le comportement de la structure. Sous leffet de la prcontrainte, - la raideur de la structure est relativement diffrente de la raideur initiale, - la raideur de la structure est peu diffrente de la raideur initiale, - la raideur de la structure est la raideur initiale. Dans le premier cas, une analyse linaire nest pas envisageable, la chronologie des charges et la modification progressive de la matrice tangente doivent tre modlises. Dans le second cas, les dplacements sont souvent petits (linarit gomtrique) et la matrice Ku peut tre nglige. Lvolution de la raideur dpend alors exclusivement de ltat de contrainte. Si les contraintes restent infrieures la limite lastique des matriaux, la matrice K est proportionnelle ltat de contrainte. Graphiquement, cela revient valuer la raideur approche au point (F1, q1) puis faire une seconde analyse en appliquant tout le chargement (prcontrainte et charge de service) une structure ayant cette raideur : cela constitue une linarisation de la matrice tangente au voisinage du point dquilibre prcontraint (Figure 15.4). Informatiquement parlant, cette technique consiste enchaner deux analyses linaires. La premire rsout le problme

F1 = K 0q1
A lquilibre, on connat le champ de dplacement q1 et le champ de contrainte associ. La seconde analyse rcupre ce champ de contrainte et lutilise pour gnrer la matrice K puis pour rsoudre le problme

F1 + F2 = (K 0 + K ) q 2

Prcontrainte

171

F K0+K

F F2

F1

F1

K0 q1 q q1 q q1

K0+K q2

Figure 15.4 : Matrice tangente pour un problme 1 degr de libert

Dans le troisime cas, la raideur de la structure nest pas modifie par lapplication de la charge de prcontrainte. Il nest donc pas ncessaire deffectuer une analyse non linaire ou une linarisation de la matrice tangente, il suffit de raliser une seule analyse linaire en cumulant les deux charges : il ny a pas proprement parler de prcontrainte dans la modlisation, mme si lune des charges joue physiquement ce rle. Plus une structure a une raideur faible, plus elle est sensible la prcontrainte. Cest un phnomne quil faut donc savoir prendre en compte pour les structures minces et lances car il peut ne pas tre ngligeable. Il peut conduire un calcul beaucoup plus prdictif quant au comportement de la structure par une double analyse linaire. Dans le chapitre 26, la pression hydrostatique exerce un effort de tension sur toutes les parois de la cuve. Cette charge peut tre considre comme une prcontrainte : on calcule les contraintes sous la charge de pression, on sen sert pour modifier la matrice de raideur de la cuve, et on lance une seconde analyse avec la pression comme charge Dans ce cas, la charge de service constitue la prcontrainte. Dans le chapitre 22, quand les deux tubes sont fretts, lassemblage peut tre soumis diverses charges dont une traction dans laxe commun des tubes ou une pression interne. Les contraintes dues au frettage peuvent servir gnrer la matrice de raideur modifie par ltat de contrainte initial, selon que la modification de la matrice K0 par K soit ngligeable ou non. 15.2.2. Exemple des forces centrifuges La structure de la Figure 15.5 reprsente schmatiquement une aube de turbine avec son pied. Il en existe 36 identiques en rotation autour de laxe z pour ltage considr, on ne modlise quun secteur en profitant de la symtrie cyclique. Pour cet exercice, le maillage est ralis avec des lments

172

Chapitre 15

ttradriques du premier degr (23431 lments pour 5926 nuds) et la seule charge est la charge centrifuge. Les nuds qui sont dans les surfaces dlimitant le secteur sont soumis des conditions aux limites particulires. La forme de laube fait que le chargement exerc sur le pied nest pas purement radial : les faces dun secteur, plane au repos, ne le sont plus quand le moteur est en rotation. Il nest donc pas possible dy mettre des conditions de planit ou des axes locaux pour bloquer on ne sait quel dplacement. En appelant frontire gauche et frontire droite les surfaces qui dlimitent le secteur, on sait que le dplacement de la frontire gauche du secteur 1 est gal au dplacement de la frontire droite du secteur 2 puisque cette frontire est physiquement commune aux deux secteurs. De proche en proche, on en dduit que le dplacement de la frontire gauche du secteur n est gal au dplacement de la frontire droite du secteur 1 : toutes les frontires ont donc les mmes dplacements. Il faut donc introduire sur ces frontires des conditions aux limites relatives (leur mouvement nest pas connu a priori) qui sont des conditions de symtrie cyclique. Ce sont en pratique des contraintes cinmatiques entre les nuds de la frontire gauche et ceux de la frontire droite du secteur modlis.

Figure 15.5 : Aube et son pied (gomtrie et maillage)

Sous leffet de la charge centrifuge, bien que la structure soit en rotation, quand la vitesse de rotation est constante (rgime stabilis), la structure a un comportement statique car chaque instant, elle a le mme comportement quaux instants prcdents. La position angulaire change dans un repre fixe mais pas le dplacement ou les contraintes dans un repre tournant li laubage. Le problme scrit donc sous la forme suivante. K0 est la matrice de raideur initiale, q le vecteur des dplacements, la vitesse de rotation, M la matrice de masse de la structure et X le vecteur position des nuds du maillage.

K 0q = 2 M (X + q )
On calcule le comportement de laubage pour un certain nombre de vitesses de rotations caractristiques du moteur. Sous leffet de la tension, car la structure a tendance partir vers lextrieur, il y a une augmentation de raideur qui se traduit par la matrice K(). Lorsque le moteur tourne la vitesse angulaire , on peut donc raliser une analyse avec prcontrainte, cette dernire tant due

Prcontrainte

173

la charge centrifuge elle-mme qui induit une modification dautant plus significative de la raideur que la valeur de est leve. La prise en compte de cette prcontrainte diminue lamplitude des dplacements car la structure se rigidifie lorsquelle est en rotation

(K 0 + K ( ) ) q = 2M(X + q )
Mais quand la vitesse de rotation se rapproche de la vitesse critique (vitesse laquelle le moteur rentre en rsonance), lamplitude des dplacements augmente. La raideur apparente du moteur diminue donc sous leffet de la raideur centrifuge K(). Le problme linaris rsolu chaque vitesse caractristique scrit finalement sous la forme suivante :

(K 0 + K ( ) K ( )) q = 2M (X + q )
Cest une analyse statique avec une prcontrainte constitue de deux termes de signes contraires, chacun dpendant de la vitesse de rotation.

15.3. PRCONTRAINTE ET ASSEMBLAGE


La prcontrainte due un assemblage peut tre gre de diverses manires selon les cas, illustrs par les exemples ci-dessous. 15.3.1. Assemblage mobile Soit le treillis articul suivant, encastr en A et guid horizontalement en B, pour lequel les neuf barres ont des longueurs telles que sa conformation initiale est donne sur la Figure 15.6. Toutes les barres non inclines par rapport aux axes x et y ont une longueur de 1 m, les barres inclines de 2 m. Le module dlasticit est de 210 GPa, le coefficient de Poisson de 0,3 et toutes les barres -4 ont une section droite daire 10 m.

A y x C D

Figure 15.6 : Treillis et assemblage initial

174

Chapitre 15

Le treillis est intrieurement et extrieurement isostatique, les points de liaison se dplacent dans le plan lors du montage du treillis si la dimension dune membrure est lgrement diffrente de la cot nominale (en particulier celles de 2 m) ou sil est soumis une variation uniforme de sa temprature, mais aucune barre nest sollicite, ni en traction ni en compression. On suppose que les neuf membrures ont leur cote nominale. On souhaite maintenant ajouter une dixime membrure CE pour fermer le carr central, mais la barre a une longueur de 0,995 m. Elle est trop courte de 5 mm, il faut donc forcer sur le treillis pour finir son montage (Figure 15.7). Quand le treillis est assembl, on exerce un effort de 10000 N en C et en D, dans la direction y.

A y x C E D

Figure 15.7 : Treillis et assemblage final

Il nest pas possible dimposer le dplacement horizontal du point E car ainsi, on ne fermerait pas le treillis (pas de connexion entre E et D) et on assignerait au point E une position finale or on ne la connat pas. Il nest pas possible dimposer une force horizontale sur le point E pour tirer de 5 mm la barre CE car on ne fermerait pas le treillis, et on ne connat pas les tensions lquilibre dans les barres. Lorsque le treillis est assembl, il est en quilibre contraint mais il nest soumis aucune force extrieure et aucun dplacement impos hormis ses conditions la limite. Les membrures exercent les efforts les unes sur les autres, mais ce sont des efforts intrieurs au treillis assembl. Cet exercice est reprsentatif des problmes dassemblage pour lesquels les parties assembles (ici les nuds E et D) sont mobiles, problme que lon retrouve par exemple dans lassemblage de tles par rivetage ou boulonnage (Figure 15.8).

Prcontrainte

175

Figure 15.8 : Assemblage par boulonnage (Snecma moteurs, Journes utilisateurs SAMCEF, 1998)

La seule mthode permettant de traiter ce type de problme est celle des techniques de contact dcrites dans le chapitre 22. Quand le treillis est assembl, les nuds E et D ont une position commune. En pratique, on donne au programme une contrainte dingalit respecter sur le champ de dplacement : la diffrence de position entre E et D, appele tort distance ED car elle peut tre ngative, doit tre ngative ou nulle. A lquilibre, lnergie potentielle du systme est minimale lorsque cette distance est nulle. Les trois analyses sont effectues et compares. Sans prcontrainte, cest dire en traitant simultanment lassemblage et le chargement dans une analyse linaire, lamplitude maximale du dplacement est de 2,55 mm et la contrainte maximale a pour valeur 208,8 MPa en traction et 154 MPa en compression. Quand on gre la prcontrainte par une double analyse linaire, on accde ltat dquilibre avant lapplication du chargement extrieur. Le nud E a un dplacement horizontal vers la droite de 3,02 mm, le nud D a un dplacement horizontal vers la gauche de 1,98 mm, soit les 5 millimtres du jeu initial (Figure 15.9). Les nuds E et D sont superposs lquilibre. Les contraintes de traction maximale sont de 109 MPa, les contraintes de compression maximale sont de 154 MPa, ce qui est loin dtre ngligeable. Il est vident que pour le montage de la dernire membrure, un oprateur a tir ou pouss sur certaines parties du treillis, mais une fois que les liaisons ont t ralises, aucune force extrieure ne lui est applique : la somme des forces est nulle, la somme des ractions est nulle alors quil y a des dplacements et des contraintes. Sous la charge extrieure, lamplitude maximale du dplacement passe 2,55 mm, celle de la contrainte maximale 208,8 MPa en traction et 154 MPa en compression. On retrouve le rsultat de lanalyse simultane.

176

Chapitre 15

Treillis assembl

Dplacement horizontal

Contraintes

Figure 15.9 : Treillis assembl, dplacements et contraintes

Par une analyse non linaire, quand le treillis est assembl, lamplitude maximale du dplacement est de 3,915 mm et la contrainte maximale a pour valeur 112,8 MPa en traction et 159,4 MPa en compression. Sous la charge extrieure, lamplitude maximale du dplacement passe 2,55 mm, celle de la contrainte maximale 208,8 MPa en traction et 154 MPa en compression. On retrouve le rsultat des deux analyses prcdentes. Cela signifie que malgr le niveau de contrainte d lassemblage, la prcontrainte ne joue aucun rle. Cela illustre bien le fait que la prcontrainte dpend de la modification de raideur engendre par la charge de prcontrainte, et non par la contrainte elle-mme. Pour un lment de barre soumis une traction N, le vecteur des degrs de libert tant rang dans lordre qT = (u1 , v1 , u2 , v2 ) , les matrices K0 et K sont, exprimes dans le repre propre de llment :

1 ES 0 K0 = L 1 0

0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

1 0 1 0 N 0 1 0 1 K = L 1 0 1 0 0 1 0 1

0 a b 0 a+b 0 0 b b K = K 0 + K = a b 0 0 a+b 0 b b 0

a=

ES L

b=

N L

Dans les zones qui se trouvent comprimes du fait de lassemblage, il se peut que la somme (a + b) soit ngative. Les termes ngatifs qui apparaissent sur la

Prcontrainte

177

diagonale de K, entranant des pivots ngatifs lors de la rsolution, sont le signe que la structure a flamb pour ce niveau de prcontrainte et que le calcul linaire na pas de sens. Dans notre exemple, lorsque la structure est assemble, les efforts dans les 7 barres ont une valeur maximale de 20000 N. Le terme a est de lordre de 10 , le 4 terme b de lordre de 10 . Bien que le treillis soit fortement contraint lors de son assemblage et que la contrainte maximale soit proche de la limite lastique du matriau, la matrice de raideur K reste ngligeable par rapport la matrice de raideur initiale K0 pour ltat de contrainte engendr par lassemblage. Grer la prcontrainte ou raliser une analyse non linaire napporte rien en termes de solution par rapport une analyse linaire avec cumul des charges pour cet exemple. 15.3.2. Assemblage fixe Une bride est fixe au mur par quatre vis. Avant dinstaller le portique et de le charger, lensemble bride-vis nest soumis aucune charge extrieure. Les vis sont soumises une traction gnre et de valeur connue lors du serrage, mais cest une charge interne au systme. Pour la bride boulonne dans le mur de la Figure 15.10, la tte de la vis est modlise par des corps rigide, son corps par une poutre. Les techniques dcrites ici sont utilisables lorsque la modlisation de la vis est plus complexe, comme par exemple un modle 3D avec du contact entre la tte de vis et la bride. Sous laction des efforts ramens par le portique, et en supposant que la prcontrainte due au serrage contre le mur doive tre prise en compte dans la simulation numrique, deux techniques sont possibles.

Figure 15.10 : Bride

178

Chapitre 15

Pour la premire, la poutre qui matrialise la vis va du centre du corps rigide not A au point situ au niveau du mur not B (Figure 15.11). Si la bride nest pas soumise un vritable chargement thermique, on introduit dans le modle le coefficient de dilatation thermique du matriau constituant la vis et un refroidissement de la poutre, par exemple de 100 C. Il en rsulte un effort axial dans la poutre auquel on accde en effectuant une analyse lments finis. Sachant quel est leffort d au serrage, il suffit dadapter la charge thermique pour quelle gnre leffort voulu quil nest pas possible de dterminer directement. La relation de la RDM qui relie effort de traction et allongement nest en effet pas utilisable :
F= ES L = ES = EST L T = F ES

La vis ne peut pas se raccourcir librement car dun ct, elle est encastre dans le mur, de lautre la bride rsiste et soppose son dplacement. Or la formule ci-dessus donne la variation de longueur dun barreau compltement libre (pas de condition la limite) soumis une variation de temprature.

BC

Figure 15.11 : Modlisation de leffort de serrage

La seconde technique consiste supposer que la poutre a pour longueur AB (elle est donc trop courte), et que le point fixe (le mur) est en C. On introduit une relation de contact entre B et C en donnant au programme une contrainte sur la distance BC qui ne peut pas tre strictement positive. Une premire analyse lments finis donne leffort induit dans la vis pour que B et C soient superposs. Il suffit ensuite dadapter la distance BC pour que la condition de contact cre dans la vis leffort voulu. Lavantage de cette technique est que lensemble bride-vis peut tre soumis un vritable chargement thermique si tel est le cas.

Chapitre 16 Analyse modale

16.1. PRSENTATION
Lanalyse dynamique est un domaine essentiel des sciences de lingnieur qui recouvre une trs grande diversit de problmes. Elle peut tre trs complexe selon le caractre linaire on non du problme, les vitesses mises en jeu et le nombre dinconnues dterminer. Elle couvre larolasticit, lanalyse sismique, lacoustique, la prdiction comportementale dune structure ou dun systme... Elle sest tellement dveloppe ces derniers temps (algorithmes performants et outils logiciels disponibles depuis une vingtaine dannes) quelle a t dcoupe en plusieurs domaines dont la dynamique rapide, linteraction fluide-structure (naval, avion, pale hlicoptre), la dynamique des systmes flexibles poly-articuls (mouvement de robots, de bras manipulateurs, de machines-outils, dploiement de satellites), les techniques didentification et de recalage, le sismique... Lanalyse modale est une partie de lanalyse dynamique, et elle sert de base la plupart des mthodes utilises do son intrt. Lanalyse modale dune structure est la dtermination de ses frquences propres et de la forme des modes de rsonance associs. Elle permet den amliorer la connaissance physique des structures puis, dans certains cas, le comportement : le calcul de la base modale dune structure est aujourdhui une tape importante de son dimensionnement. Du fait de lexcitation force laquelle peut tre soumise la structure en fonctionnement, pour viter les problmes damplification dynamique souvent synonymes dinconfort voire de rupture, on peut souhaiter lors de la dfinition de la structure quelle nait pas de frquence propre dans une bande donne ou que lamplification en un point ne dpasse pas un certain niveau, ce qui peut tre dtermin par le calcul. Dautre part, mme si la notion na pas de sens physique immdiat car les modes propres calculs ont une amplitude indtermine, il existe une frquence propre donne un champ de

180

Chapitre 16

contraintes dynamiques dans la structure. Des outils particuliers permettent, partir de ces informations, pour un matriau donn, de prdire la dure de vie de la structure en fatigue. Enfin, les problmes de rponse dynamique des structures sont souvent rsolus par superposition modale, que ce soit pour des analyses temporelles (rponses transitoires, rponses sismiques, rponses spectrales) ou frquentielles (rponses harmoniques). Il est donc ncessaire de disposer de la base modale pour certains calculs de rponse. Le thorme de lnergie potentielle totale utilise dans lapproche cinmatique (hypothses sur le champ de dplacements) pour lanalyse statique a un quivalent pour lanalyse dynamique : il sagit du principe de Hamilton dont le contenu et la dmonstration ne sont pas abords ici. Lquation gnrale de la dynamique scrit sous forme discrte :

&& + Fa + K(q)q = f(t,q) Mq


K est la matrice de raideur, q est le vecteur des degrs de libert donc le vecteur contenant le dplacement gnralis des nuds, Fa reprsente les forces damortissement qui peuvent prendre plusieurs formes, M est la matrice de && est le vecteur acclration. U et T tant respectivement les nergies de masse, q & le vecteur vitesse, les matrices M et K ont pour dformation et cintique, q expression : 1 T & Mq & T= q 2 1 U = qT Kq 2

La matrice de masse est symtrique, dfinie positive, la matrice de raideur est symtrique, semi-dfinie positive. Lanalyse modale est la dtermination des paramtres modaux dune structure qui vibre librement, sans excitation extrieure : frquences propres et modes propres. Ce sont des grandeurs caractristiques dun point de vue dynamique, partir desquelles il est possible de prdire la rponse de la structure. Lquation modale la plus gnrale est :

&& + Fa + Kq = 0 Mq
Lquation des mouvements harmoniques (ou des vibrations libres) des structures non dissipatives, sous une forme discrtise, est :

&& + Kq = 0 Mq

16.2. MODES PROPRES ET FRQUENCES PROPRES


Les systmes mcaniques sont toujours dissipatifs : les modes propres de vibration physiques sont des vecteurs complexes au sens algbrique et les frquences propres associes sont des nombres complexes, alors que les modes propres calculs par les programmes danalyse modale traditionnels sont des

Analyse modale

181

vecteurs rels au sens algbrique et les frquences associes sont des nombres rels. On les appelle modes propres rels bien quils naient de rel que leur forme mathmatique. Les divers amortissements, gnralement mal connus, sont souvent trs faibles : beaucoup de structures sont faiblement dissipatives. Dans ce cas, les modes propres rels sont peu diffrents des modes propres physiques. Cest pour cette raison que lquation des vibrations libres pour les structures non amorties est utilise en analyse modale. Le vecteur des dplacements q est une fonction du temps et de lespace. On cherche une solution de la forme

q = x(t)
o x est un vecteur de constantes dcrivant la forme propre du mode, indpendante du temps, et (t) une fonction dcrivant lvolution temporelle de lamplitude du mode.
&& + Kx = 0 Mx && + Kq = 0 Mx Mq && spatial Mx, Kx + Kx = 0 && temporel ,

La premire partie de lquation dpend de lespace et du temps, la seconde de lespace. Pour que la somme soit nulle en tout point tout instant, il faut que

&&(t ) = (t )

et

Kx = Mx

est une constante dont on ne connat a priori pas le signe. Soit le cas gnral o le mode propre est complexe et scrit sous la forme : x = a + ib
K (a + ib) = M (a + ib)

(a ib) T K (a + ib) = (a ib) T M (a + ib)

En utilisant la symtrie des matrices de masse et de raideur, le fait que M soit dfinie positive et que K soit semi-dfinie positive, on montre que ne peut tre que rel et positif : cest le carr dun rel.

a T Ka + b T Kb >0 a T Ma + b T Mb

=2

Lquation temporelle est alors :

&&(t ) + 2 (t ) = 0

Sa solution est connue, cest une sinusode non amortie

(t )= e j (t + ) = A cos(t ) + B sin(t )
La partie spatiale vrifie lquation

Kx = Mx
2

182

Chapitre 16

qui scrit sous une forme plus utilise

(K 2 M ) x = 0
Ce systme linaire homogne est de dimension N o N est le nombre de degrs de libert du modle. Cherchant des vecteurs x non identiquement nuls, le dterminant du systme doit tre nul : les solutions sont les valeurs propres du systme. i est la pulsation propre qui sexprime en radian par seconde (rd/s).

fi =

i est la frquence propre (en Hertz) associe. A chaque valeur propre 2

i2 est associ un mode propre rel, not xi.


Si xi est un mode propre, alors quel que soit le rel non nul , xi vrifie galement lquation dquilibre dynamique. Lamplitude dun mode propre est donc compltement arbitraire et na pas de signification physique. La forme dun mode est une caractristique de la structure : elle ne dpend pas du temps. Cest lamplitude du mode qui varie sinusodalement avec le temps. Les matrices K et M sont symtriques coefficients rels : il en rsulte que 2 toutes les valeurs propres du systme (K- M) sont relles et ne sont donc pas regroupes par paires de valeurs complexes conjugues. Si le systme comporte N degrs de libert indpendants, il existe N valeurs propres relles dont seulement N/10 a un sens physique. Les autres sont numriques , leur valeur est essentiellement lie la discrtisation (maillage). Cest la rgle empirique dite rgle des 10 %. Des valeurs propres peuvent tre ventuellement confondues et sont ranges conventionnellement dans lordre croissant
2 2 12 2 ....... N

16.3. ORTHOGONALIT DES MODES PROPRES


Les modes propres sont orthogonaux entre eux par rapport aux matrices K et M. Soient les modes xi et xj vrifiant lquation dquilibre dynamique. Chaque relation peut tre pr-multiplie par un vecteur ligne, les relations obtenues cidessous tant alors des relations scalaires et non plus vectorielles.

x Tj (Kx i ) = x Tj ( i2 Mx i )
T 2 xT i (Kx j ) = x i ( j Mx j )

car xi est un mode propre de la structure car xj est un mode propre de la structure

Par soustraction, du fait de la symtrie des matrices K et M, il reste

Analyse modale

183

2 T T 0 = ( 2 j i ) xi Mx j

Si les valeurs propres sont distinctes (i#j), alors le produit x T i Mx j est nul. Si les valeurs propres sont gales (i=j), alors le produit x T i Mx i est gal i, masse gnralise du mode i. Si les valeurs propres sont distinctes (i#j), alors le produit x T i Kx j est nul. Si les valeurs propres sont gales (i=j), alors le produit x T i Kx i est gal i, raideur gnralise du mode i. En utilisant le symbole de Kronecker, on regroupe ces relations sous la forme
xT i Mx j = i ij et xT i Kx j = i ij

La raideur et la masse gnralises ne sont pas faciles interprter physiquement mme si elles sont respectivement plus ou moins reprsentatives de lnergie potentielle et de lnergie cintique de la structure. En pratique, soit on impose 1 pour le plus grand dplacement du mode ou pour son module, ce qui est une faon de le normaliser, soit on impose 1 pour sa masse gnralise. La raideur gnralise et la masse gnralise ne sont connues qu un coefficient multiplicatif prs, qui dpend de la faon dont est norm le mode propre, mais sont relies par le quotient de Rayleigh associ au vecteur propre xi. Ce quotient est dfini de la faon suivante :

i2 =

i i

xT i Mx j est le produit des forces dinerties Mxj par le mode propre xi : les

forces dinertie associes au mode j ne produisent aucun travail selon le mode i et inversement. Il en est de mme pour les forces lastiques Kx. Lorsquune structure vibre librement sur un de ses modes propres, lnergie totale ne se distribue que sur ce mode l. Si une valeur propre a un ordre de multiplicit gal m, les m vecteurs propres correspondants sont linairement indpendants et peuvent toujours tre orthogonaliss. Il en rsulte que les N vecteurs propres dun systme comportant N degrs de libert indpendants forment toujours une base de dimension N. En consquence, nimporte quel vecteur x peut se mettre sous la forme dune combinaison linaire unique des N vecteurs propres. Ce rsultat fondamental est utilis en rponse dynamique par superposition modale. En gnral, un vecteur propre xi nest numriquement dtermin qu un rsidu prs. On peut donc crire

x = xi +

x
j j i

184

Chapitre 16

x nest en effet quune approximation du vrai vecteur propre xi, le rsidu tant une combinaison linaire de tous les modes sauf le i-ime auquel il est orthogonal, et une constante tendant vers zro pour bien montrer que lon est trs proche du vecteur propre. En calculant le quotient de Rayleigh associ lapproximation x, on montre que lon peut crire 2 = i2 + 2 C o C est une constante dont le signe nest pas connu a priori. Ce rsultat peut snoncer de la faon suivante : on dtermine plus prcisment une frquence propre que la forme du mode qui lui est associ.
Le principe de Rayleigh montre que si lon impose une contrainte linaire sur les modes propres, comme par exemple ajouter une fixation dans une structure, on augmente les frquences du systme. La mthode des dplacements revient introduire des contraintes dans la structure discrtise car le dplacement dans un lment est impos par la fonction de forme de llment. Il en rsulte que les frquences du systme discrtis sont suprieures ou gales aux frquences exactes. On montre cependant que cette proprit est perdue quand la compatibilit nest pas respecte, en particulier dans le cas de matrices de masse diagonales, objet dun paragraphe ultrieur.

16.4. MODES RIGIDES


Ces modes particuliers, nots u, vrifient lquation

Ku = 0
Ils peuvent tre considrs comme des modes propres de frquence nulle. En effet, la raideur gnralise associe est nulle donc le quotient de Rayleigh aussi. Lquation temporelle devient alors, pour q = u (t)

&&(t ) = 0
do une solution temporelle qui nest plus sinusodale mais linaire en t

(t)=+t
Il y a un mouvement dentranement qui est en gnral une combinaison linaire des diffrents modes rigides possibles. Ces modes vrifient les relations dorthogonalit et sont orthogonaux aux modes propres lastiques :

uT i Mu j = i ij
uT i Ku j = 0

uT i Mx j = 0
uT i Kx j = 0

Analyse modale

185

16.5. MASSE EFFECTIVE


La masse effective prsente de nombreux intrts en dimensionnement dynamique des structures. Dans le cahier des charges, on peut trouver une restriction sur les frquences propres qui ne doivent pas se situer dans une certaine bande. Si une frquence y est situe, en alourdissant la structure, cette frquence peut descendre suffisamment bas pour sortir de la bande interdite. Mais des frquences qui taient au dessus peuvent y arriver. En procdant inversement, on peut repousser la frquence qui pose un problme mais faire monter dans la bande interdite des frquences qui taient en dessous prcdemment. Mais ce nest pas parce quune frquence se situe dans une bande interdite quil y a un risque pour la structure : cest ce que lon peut tirer comme information des masses effectives. La masse gnralise est un scalaire dont la valeur dpend de la norme utilise et qui ne caractrise donc pas physiquement le mode xi correspondant. La masse effective, indpendante de la norme applique sur un mode, le caractrise. uj tant lun des six modes rigides de la structure, on dfinit :
mij =
2 ( xT i Mu j )

xT i Mx i

La masse effective reprsente physiquement le pourcentage de masse qui, la frquence associe au mode xi, est mis en mouvement dans la direction du mode rigide uj. Pour chaque frquence propre, il existe donc six masses effectives. Cest un indicateur important dans le cas dune structure excite par sa fondation. La somme des masses effectives pour la totalit des N modes propres dune structure est gale, dans chaque direction, la masse totale moins la masse de ses supports (notion de masse vibrante). La masse effective donne le couplage entre les directions de lespace lorsque la structure vibre sur le mode associ. Un mode peut avoir une trs grande masse effective dans une direction et rien dans une autre, ou il peut y avoir un mouvement simultan dans plusieurs directions. Une grande masse effective dans la direction de lexcitation, pour une frquence situe dans ou au voisinage dune bande interdite, ncessite une modification de conception de la structure. Une petite masse effective peut tre acceptable, quitte positionner un amortisseur. Lanalyse des masses effectives permet donc, dans le cas dune structure excite par sa fondation, de dterminer quels sont les modes dont la contribution sera importante dans la solution et dassurer ainsi la qualit de la base modale tronque avec laquelle sera fait le calcul de la rponse dynamique. La masse effective permet de sparer les modes en modes globaux et modes locaux mais demande une analyse fine. Si la masse effective associe un mode

186

Chapitre 16

tend vers zro dans toutes les directions, le mode est gnralement trs local : une toute petite partie de la structure peut rentrer en rsonance. Mais pour certains modes et pour des structures prsentant au moins une symtrie, il peut y avoir autant de masse qui monte que de masse qui descend . Le bilan des quantits de mouvement est nul donc le carr (masse effective) est nul alors que cest un mode global. Lexamen des masses effectives est important, mais insuffisant : la forme des modes, le contenu frquentiel de lexcitation et la direction de lexcitation doivent tre utiliss conjointement pour analyser le rsultat du calcul modal (Figure 16.1).

Mode 1

x y z

Mode 2

Mode 3
Figure 16.1 : 4 premiers modes propres

Mode 4

La structure raidie dont les quatre premiers modes propres sont reprsents sur la figure prcdente est vue par dessous. Ses deux bords infrieurs sont encastrs. Le tableau suivant regroupe les masses effectives pour les quatre frquences propres calcules. Le premier mode est un mode densemble dans la direction y. Le second est un mode de plateau, symtrique : les masses effectives en translation sont nulles, mais la structure pivote. Le troisime est un mode de plateau dans la direction z. Bien que les masses effectives soient nulles en translation et en rotation, le quatrime mode est un mode global de structure, parfaitement symtrique.

Analyse modale

187

Mode 1 2 3 4

mxx 0% 0% 0% 0%

myy 88 % 0% 0% 0%

mzz 0% 0% 20% 0%

phixx 1% 0% 11 % 0%

phiyy 0% 5% 0% 0%

phizz 0% 0% 0% 0%

16.6. MATRICES DE MASSE


Lnergie cintique dun lment est

T=

1 & 2 dv u 2V

& la vitesse de tous ses points matriels. La matrice est sa masse volumique, u
des fonctions de forme A permet de passer dune reprsentation continue une reprsentation discrte de llment par la relation

u(x, y, z, t) = A(x, y, z)q(t)


& = du / dt est o q est le vecteur des degrs de libert de llment. La vitesse u & , la matrice A tant indpendante du temps. Lnergie & = Aq alors simplement u cintique scrit sous forme discrtise
Te = 1 1 T & T AT Aq & dv = q & ( A T Adv)q & q 2Ve 2

On dfinit la matrice de masse dun lment par la relation

M e = A T Adv
Ve

Lorsque lon prend pour la construction de la matrice de masse les mmes fonctions dinterpolation que celles utilises pour construire la matrice de raideur (A = N), la matrice de masse est dite cohrente ou consistante. Elle est symtrique mais non diagonale, dfinie et positive. Il est possible, dans certains programmes de calcul, davoir des fonctions dinterpolation diffrentes pour K et M ou des rgles dintgration diffrentes pour la construction de ces deux matrices. La mthode la plus simple pour gnrer une matrice de masse et la plus rapide pour calculer les frquences propres dune structure consiste attribuer chaque nud dun lment qui en comporte n, 1/n de la masse totale de llment sur chaque degr de libert de translation. La matrice de masse est

188

Chapitre 16

diagonale. Cette technique est utilise en dynamique rapide. Dans le cas du crash, on se ramne chaque pas de temps au systme dquations suivant :

&& = Fext Mq
On y gagne beaucoup en temps de calcul quand la matrice de masse est diagonale car son inverse ne cote rien. En implicite, il est rare que les matrices de masse soient diagonales. Puisque seuls les degrs de libert de translation sont affects dune masse, pour les modles ne comportant ni poutres ni coques, la matrice de masse est inversible. Pour les modles comportant des poutres et/ou des coques, les degrs de libert de rotation tant non aliments en masse, la matrice de masse est non inversible, ce qui peut poser des problmes numriques lors de la rsolution selon lalgorithme employ. Dautre part, du fait de la mauvaise reprsentation des inerties en rotation, il faut un maillage sensiblement plus raffin quavec un modle masse cohrente pour dterminer les frquences propres avec une prcision donne. Il est frquent dinclure dans un modle masse cohrente, une ou plusieurs masses ponctuelles (ou masses concentres), compltes ou non dinerties en rotation, pour modliser des composants ou des sous-structures de la structure principale. Les caractristiques globales (masse et inerties) sont appliques au centre de gravit du sous-systme reprsent, ce centre de gravit tant gnralement reli aux points dattache rels de lquipement sur la structure par un corps rigide. Une masse concentre est un modle. La matrice de masse associe est diagonale si les inerties introduites sont les inerties principales, non diagonale dans le cas contraire, mais elle nest pas cohrente. Si les fonctions de forme choisies pour reprsenter le comportement statique dune poutre permettent dobtenir la solution analytique sous charge concentre ou rpartie avec un seul lment, il nen est pas de mme en analyse modale. Les modes propres de vibrations transversales des poutres lances sont des combinaisons linaires des fonctions trigonomtriques et hyperboliques, alors que les fonctions de forme, quelle que soit la base fonctionnelle choisie, sont des fonctions du troisime degr en x. La poutre nest pas un lment exact en analyse modale : le maillage des poutres (discrtisation) a une influence sur les frquences calcules, indpendamment de la mthode de construction de la matrice de masse. Les deux exemples suivants permettent de comparer la convergence des modles en fonction de la constitution des matrices de masse. Exemple 1 : Le premier exemple est celui dune poutre encastre-libre, de caractristiques mcaniques et physiques uniformes et pour laquelle on ne sintresse quaux flexions dans le plan xOy. La poutre est en acier, de longueur 1 m, de section

Analyse modale

189

circulaire, de diamtre 14 mm. La poutre est suffisamment lance pour que les effets deffort tranchant et lnergie cintique de rotation des sections puissent tre ngligs : la solution analytique R.D.M. des poutres lances sert de rfrence. Le modle A est masse diagonale : la masse volumique de la poutre est nulle et des masses ponctuelles sont appliques sur chaque nud du maillage qui comporte un nombre dlments variable. Le modle B est masse cohrente.
Rf. analytique Nbre dlts 2 A B 4 A B 6 9,23 Hz 10,162 Hz 9,879 Hz 10,162 Hz 46,99 Hz 63,77 Hz 58,07 Hz 63,69 Hz 61,013 Hz 63,69 Hz 62,157 Hz 63,69 Hz 62,69 Hz 63,69 Hz 63,24 Hz 63,69 Hz 63,44 Hz 63,69 Hz 153,77 Hz 178,39 Hz 166,61 Hz 178,33 Hz 171,34 Hz 178,33 Hz 173,78 Hz 178,33 Hz 176,28 Hz 178,33 Hz 177,17 Hz 178,33 Hz 316,51 Hz 349,52 Hz 330,35 Hz 349,46 Hz 336,99 Hz 349,45 Hz 343,82 Hz 349,45 Hz 346,27 Hz 349,45 Hz 497,33 Hz 578,20 Hz 535,85 Hz 577,76 Hz 550,88 Hz 577,68 Hz 565,63 Hz 577,67 Hz 570,9 Hz 577,67 Hz 10,162 Hz 63,69 Hz 178,33 Hz 349,48 Hz 577,5 Hz

A 10,035 Hz B 10,162 Hz

A 10,090 Hz B 10,162 Hz

10

A 10,116 Hz B 10,62 Hz

15

A 10,142 Hz B 10,162 Hz

20

A 10,151 Hz B 10,162 Hz

Le modle A converge par valeurs infrieures vers la solution, alors que le modle B converge par valeurs suprieures. Il faut peu dlments pour obtenir une bonne estimation des frquences avec le modle B, alors quil en faut sensiblement plus avec le modle A. Exemple 2 : Le second exemple est celui dune plaque mince, carre, encastre sur un bord, de caractristiques uniformes, pour laquelle on souhaite calculer les premiers

190

Chapitre 16

modes de vibrations transversales. La dformation due leffort tranchant est ngligeable. La structure est en acier, de 1 m de ct et de 1 cm dpaisseur. Le tableau suivant regroupe les cinq premires frquences obtenues en fonction du maillage, exprimes en Hz. Pour lanalyse modale, il nest pas indispensable de raffiner localement les maillages car seul le champ de dplacement est calcul : le maillage peut tre rgulier, de densit uniforme, et paratre relativement grossier. En statique, on calcule le champ de contrainte, discontinu dun lment lautre, ce qui impose une densit de mailles importante l o il varie fortement.
MAILLAGE 3*3 5*5 10*10 20*20 f1 8,655 8,665 8,669 8,672 f2 21,023 21,153 21,209 21,241 f3 54,645 53,612 53,322 53,186 f4 66,873 67,333 67,667 67,892 f5 75,813 76,630 77,012 77,247

16.7. LMENTS DEFORMABLES LEFFORT TRANCHANT


Pour ce type dlments (poutres et coques), la rotation de section nest pas gale la drive du dplacement transversal. Lnergie cintique en rotation des sections droites nest plus ngligeable devant lnergie cintique en translation transversale de ces sections, qui est la seule prise en compte dans le cas dlments non dformables leffort tranchant. En consquence, pour des modes propres comparables, par exemple la premire flexion dans le plan xOy, les frquences propres sont plus basses pour les lments dformables leffort tranchant et lcart sur les frquences entre les deux types dlments augmente dautant plus que lon avance dans le spectre des frquences du systme.

16.8. ASSEMBLAGE DE LA MATRICE DE MASSE


Il est ralis comme lassemblage de la matrice de raideur, par sommation des masses et inerties de tous les lments connects un degr de libert, aprs avoir effectu la projection des matrices de masse lmentaires dans le repre structural. La technique dassemblage reste valable, que la masse soit cohrente ou diagonale sur chaque lment. En ce qui concerne les masses et inerties ponctuelles, il suffit de rajouter sur le degr de libert concern la masse ou linertie complmentaire, dans la matrice assemble.

16.9. EXEMPLE
Matrice de masse cohrente dun lment de barre

Analyse modale

191

Le champ de dplacement dans une barre du premier degr non isoparamtrique peut scrire sous forme discrtise :

u(x) = N1(x)u1 + N2(x)u2


o u1 et u2 sont les dplacements axiaux des deux extrmits de la barre dans son repre propre, N1 et N2 sont les deux fonctions de forme associes qui ont pour expression, L tant la longueur de la barre :

N1 ( x)=1 x / L

et

N 2 ( x)= x / L

Si est la masse volumique du matriau constitutif de la barre, la matrice de masse lmentaire cohrente a pour expression en repre propre : L 1 x / L (1 x / L ; x / L ) dx M e = NT Ndv = S 0 x/L V

2 L (1 x / L ) (1 x / L) x / L = S dx 0 (1 x / L ) x / L x 2 / L2

1 / 3 1 / 6 m / 3 m / 6 M e = SL = 1 / 6 1 / 3 m / 6 m / 3
La mme relation et les mmes calculs peuvent tre faits pour les degrs de libert v1 et v2 donnant finalement pour une barre dans le plan xOy, en rangeant les degrs de libert dans lordre u1, v1, u2, v2 :

2 m 0 Me = 6 1 0

0 2 0 1

1 0 2 0

0 1 0 2

3 m 0 Md = 6 0 0

0 3 0 0

0 0 3 0

0 0 0 3

Ce rsultat peut encore tre tendu au cas dune barre dfinie non plus dans un plan structural mais dans lespace (matrice de masse de dimension 6. On vrifie que la matrice de masse est symtrique, et que son dterminant est non nul.
Degrs de libert fixs en analyse modale.

Le vecteur q est partitionn en deux : qf contient tous les degrs de libert fixs et ql contient tous les autres. Lquation aux valeurs propres scrit :

K ll K fl

K lf M ll 2 K ff M fl

M lf ql M ff q f

=0

192

Chapitre 16

On dveloppe explicitement ce systme puis on impose qf = 0.


2 K ll q l M ll ql = 0 2 K fl q l M fl ql = 0

Il reste deux quations en ql dans lesquelles les sous-matrices Klf, Kff, Mlf, et Mff napparaissent pas : elles peuvent ne pas tre dtermins et simplement remplacs par 0. En reprenant lexemple du treillis de barres tudi dans le chapitre 7, on calcule les matrices de masse lmentaires puis la matrice assemble. Pour les barres 1, 3, 4 et 5, de mme raideur et dont une extrmit est encastre, on a :

Me =

m 2 0 6 0 2

La matrice de la barre 2, de dimension 4, et dont les deux nuds sont libres, est donne prcdemment avec m = SL. En rangeant les degrs de libert dans lordre u2, v2, u3, v3, on obtient pour les degrs de libert libres aprs assemblage

6 S 0 M= 6 1 0
16.10. COMPLEMENTS

0 6 0 1

1 0 6 0

0 1 0 6

En analyse modale, il ne peut y avoir de chargement et tout doit tre strictement linaire (ni jeux ni contacts). Si un chargement initial ou les contraintes dues lassemblage de la structure sont tels quil en rsulte une modification de sa matrice de raideur, lanalyse modale doit en tenir compte. Cela seffectue par la succession de deux analyses, comme pour une prcontrainte en statique (cf. chapitre 15). La premire est statique : la structure est soumise au chargement, ou la procdure dassemblage qui y cre des contraintes initiales. On rsout F = Kq qui fournit ltat de contrainte . On construit alors la matrice de raideur gomtrique K partir de cet tat de contrainte puis on calcule les valeurs propres du systme

[(K + K

M q=0

Dans le cas de masses concentres, le problme rsolu scrit, Mc tant la matrice associe aux degrs de libert affects par ces masses :

Analyse modale

193

[K (M + M )] q = 0
2 c

Sil faut tenir compte de la prcontrainte et des masses concentres, on rsout

[(K + K

) 2 (M + M c ) q = 0

Dans le cas dune pice pour laquelle une symtrie est exploitable, il est important den profiter dans le cas dune analyse statique linaire. Dans le cas dune analyse modale, lutilisation des conditions de symtrie ne permet daccder qu la moiti des frquences : celle qui correspond aux modes propres prsentant la symtrie. Il faut effectuer une seconde analyse modale avec cette fois-ci des conditions dantisymtrie pour accder lautre moiti des frquences (celle qui correspond aux modes propres prsentant lantisymtrie), puis runir les deux spectres partiels pour reconstituer la base modale et la suite ordonne des frquences propres. En pratique, les conditions de symtrie ne sont pas exploites en dynamique et les calculs sont raliss sur une structure complte (Figure 16.2). Le cas exceptionnel est par exemple celui dune structure axisymtrique dont on tudie lvolution du premier mode de vibration axisymtrique en fonction dun apport de masse, de la temprature

Figure 16.2 : Quatre premiers modes pour une plaque circulaire encastre sur toute sa priphrie et une plaque carre encastre sur un cot

En statique, quand il y a une erreur dans le systme dunit, comme on a gnralement une ide de lordre de grandeur que lon cherche, on trouve assez n facilement do vient le facteur 10 observ dans les rsultats. En dynamique, quand il y a une erreur dans le systme dunit, comme on na gnralement pas dide de lordre de grandeur que lon cherche, il est trs difficile de trouver lerreur, dautant plus quun facteur 1000 sur un module se traduit par un facteur 10 10 sur les frquences. Cela permet dinsister sur lexamen attentif du

194

Chapitre 16

fichier de rsultat dans lequel on trouve la masse de la structure, la position de son centre dinertie, la matrice dinertie ventuellement exprime dans plusieurs repres (structural centr lorigine, principal centr au centre dinertie). Si ces grandeurs nont pas la bonne valeur par rapport des donnes globales ou par rapport des valuations faites en CAO, les frquences calcules ne sont pas correctes. En mcanique, il ny a que trois units indpendantes. Si on choisit le mtre, le Newton et la seconde, lunit de masse est le kilogramme et la masse 3 volumique est en kg/m . Si on choisit le millimtre, le Newton et la seconde, 3 lunit de masse est la tonne et la masse volumique doit tre exprime en t/mm . Le systme dunits peut avoir une influence sur le conditionnement numrique du problme modal, et donc sur les frquences calcules. Pour une structure de grandes dimensions, les frquences propres sont de lordre de quelques Hertz ou 2 quelques dizaines de Hertz : est raisonnable , K et M sont presque du mme ordre de grandeur quelque soit le systme cohrent dunit choisi. Dans le cas dune structure de faibles dimensions (quelques millimtres) dont les cotes sont exprimes en mtres, les frquences peuvent tre de plusieurs 2 centaines voire quelques milliers de Hertz (par exemple 1000 Hz) : est trs 7 grand (environ 4x10 ), K et M ont des ordres de grandeur diffrents : il y a risque de dconditionnement numrique. En utilisant le Newton, le millimtre et 3 la seconde, et en gardant les masses volumiques en kg/m ce qui est incohrent du point de vue units, les frquences cherches sexpriment en kHz donc les matrices sont du mme ordre de grandeur et il ny a plus le risque de dconditionnement.

k est applicable dans le cas de systmes discrets massesm ressorts. Quand on enlve de la masse, la raideur ne changeant pas, la frquence augmente. Quand on accrot la raideur, la masse ne changeant pas, la frquence augmente galement. Dans le cas dune structure continue, la formule prcdente nest pas applicable et elle ne permet donc pas de prvoir quel sera le sens de lvolution des frquences quand on enlve de la matire. Raideur et masse sont lies, ce qui nest pas le cas pour les systmes masses-ressorts : il est difficile de prvoir si cest le dnominateur ou le numrateur qui subit la plus forte volution. Soit une plaque cantilever, carre de cot 1 m, de 1 cm dpaisseur, en acier dont on calcule la premire frquence propre. On enlve ensuite une mme quantit de matire en pratiquant deux perages diffrents, de mme surface. Selon la position du perage, la premire frquence augmente ou diminue : on imagine aisment que pour certaines configurations, la frquence ne change pas (Figure 16.3).
La formule =

Analyse modale

195

30,48 Hz

32,30 Hz

32,83 Hz
Figure 16.3 : Premire frquence propre pour diverses plaques cantilever

Chapitre 17 Rsolution du problme aux valeurs propres

17.1. PRESENTATION
Les pulsations propres dune structure non dissipative sont les solutions de lquation aux valeurs propres

Kx = 2 Mx

ou encore (K 2M ) x = 0

ce qui revient trouver les valeurs de telles que le dterminant de la matrice (K-M) soit nul. Cette matrice a pour dimension le nombre de degrs de libert indpendants du modle : plusieurs milliers voire centaines de milliers. Les techniques mathmatiques classiques de calcul dun dterminant ou de calcul des zros du polynme caractristique ne sont pas applicables car ncessitent un nombre doprations et des ressources informatiques rdhibitoires. Un certain nombre de mthodes numriques ont t dveloppes pour permettre la rsolution de problmes aux valeurs propres de grande taille. Certaines mthodes utilisent la totalit des degrs de libert du systme, dautres supposent la rduction pralable de la taille du systme, lopration de condensation devant altrer le moins possible les frquences cherches. Les techniques de super-lment, objet dun chapitre particulier, font partie des mthodes avec condensation. Aujourdhui, les mthodes gnralement utilises dans les programmes danalyse modale pour calculer les frquences propres sont la mthode Lanczos et la mthode Lanczos par blocs, qui prsentent de nombreux avantages par rapport aux mthodes plus classiques (puissance, itration sur le sous-espace). Ces mthodes permettent de dterminer des valeurs propres proches ou confondues, sans limitation de taille autre que celle due la machine : la condensation nest pas ncessaire. Couples un sparse solver qui est une technique dinversion de systme linaire indpendante de lanalyse modale, ces mthodes dextraction de valeurs propres gagnent encore en efficacit : par rapport aux mthodes dinversion classiques, il y a une rduction du temps CPU et des ressources informatiques ncessaires.

198

Chapitre 17

17.2. FORME SYMETRIQUE POUR LE PROBLEME AUX VALEURS PROPRES


Si K est inversible, ce qui est toujours le cas par le filtrage initial des modes 2 rigides, alors Kx = Mx est quivalent

Kx = 2 Mx

1 x = K 1Mx 2

Sx = x

Le calcul des frquences propres se ramne donc la recherche des valeurs propres de la matrice S = K 1M appele matrice de flexibilit dynamique ou matrice ditration. En pratique, elle nest pas mise en place de la sorte. Le produit de deux matrices est trs coteux surtout si elles sont de dimension importante, et le produit de deux matrices symtriques nest pas une matrice symtrique. Cela impose le stockage de toute la matrice produit. Ce nest donc pas intressant. Lorsque la matrice de masse est inversible, on peut travailler de faon quivalente. Si la matrice de masse est diagonale, le calcul de son inverse puis le produit M 1K sont peu coteux, la matrice produit est diagonale. Mais en pratique, les matrices de masse sont cohrentes, ce qui ramne aux difficults prcdentes.

Kx = 2 Mx

M 1Kx = 2 x

Sx = x

Si on dcompose la matrice de raideur selon la technique de Cholesky, L tant une matrice triangulaire infrieure, on a
K = LLT L LT x = 2 Mx M 1L LT x = 2 x LT M 1L symtrique LT x = y LT M 1L LT x = 2 LT x LT M 1Ly = 2 y

La mthode base sur la factorisation de la matrice de raideur nest utilisable que si cette matrice est dfinie positive, ce qui suppose quil ny a pas de mode rigide ou quils sont pralablement filtrs. Cela ne rsout pas les problmes rencontrs lorsque la matrice de masse est singulire (degr de libert non aliment en masse), ou lorsquil existe des contraintes linaires entre degrs de libert, traites par des multiplicateurs de Lagrange (contraintes cinmatiques, corps rigides, condition de planit, collage de modles ou de maillages). Il existe alors des termes ngatifs sur la diagonale de la matrice de raideur, qui ne peuvent pas tre le carr du terme diagonal associ dans la matrice L. En dcomposant la matrice de masse M sous la forme LLT et en faisant le T changement de variable y = L x on obtient :

K 1LLT x =

LT K 1LLT x =

LT x

Sy = y

Rsolution du problme aux valeurs propres

199

La matrice S ainsi forme est une matrice ditration symtrique, ce qui permet de nen stocker quune partie. Les valeurs propres de ce nouveau systme sont les inverses de celles du systme initial. Le retour aux vecteurs propres x seffectue sans problme car L est une matrice triangulaire. Les vecteurs propres x ne sont pas orthogonaux au sens classique, mais les vecteurs y le sont.
x T Mx = x T LLT x = y T y = 0
1 1 x T Kx = x T ( Mx ) = x T Mx = 0

Les mthodes utilisant cette technique de dcomposition dterminent les valeurs propres par ordre dcroissant 1 2 3 ... N, ce qui fournit les frquences propres de la structure par ordre croissant. Une grande diffrence entre lanalyse statique linaire ralise par une mthode directe (Gauss) et lanalyse modale est que lanalyse statique linaire est non itrative alors que lanalyse dynamique lest. Pour un calcul statique linaire, si la matrice de raideur est inversible, la solution au problme pos est :

q = K 1F
Cette solution est mathmatiquement exacte. Le dplacement q est obtenu par une triangularisation et une substitution inverse. En analyse modale, on utilise des mthodes numriques itratives qui convergent vers les valeurs propres et les vecteurs propres. Il faut des outils spcifiques pour contrler la solution obtenue et arrter le processus (calcul de bornes derreur, coefficient de mesure derreur). Les calculs modaux sont donc plus longs que les calculs statiques, requirent des ressources informatiques plus importantes, la prcision demande sur les valeurs propres ou les modes propres et leur nombre ayant une influence sensible sur le temps de calcul et lespace disque ncessaire. Les mthodes danalyse modale ne donnent que des solutions numriques approches.

17.3. METHODE DE JACOBI


Cette mthode permet de calculer toutes les valeurs propres dune matrice symtrique quelconque, quelles soient positives, ngatives ou nulles. Le problme aux valeurs propres initial est transform en un problme symtrique de la forme Sy = y. Cette matrice S subit une succession en thorie infinie de transformations orthogonales pour la rendre diagonale, les termes diagonaux obtenus tant les valeurs propres cherches. En pratique, on arrte les itrations lorsque les termes extra-diagonaux deviennent infrieurs un seuil fix. Malgr sa simplicit et sa stabilit, cette mthode ncessite un nombre ditrations proportionnel au nombre de chiffres significatifs demand et au carr de la taille de la matrice : en pratique on vite de lutiliser au-del de 50 degrs de libert. Dans le cas de mthodes tages, lorsque le problme initial est ramen un

200

Chapitre 17

problme de faible taille par une technique de condensation ou de projection, la mthode de Jacobi est souvent utilise. On construit une suite de matrices Sk vrifiant la relation de rcurrence suivante, les matrices Rk tant orthogonales, le spectre des valeurs propres est invariant vis--vis de la transformation.

S k = RT k 1S k 1 R k 1

avec R T k Rk = I

La matrice de rotation a une forme particulire : elle est orthogonale, llment extra-diagonal s kpq est annul par la transformation, Sk+1 ne diffre de Sk que par leurs lignes et leurs colonnes p et q. Gomtriquement, la transformation Rk correspond une rotation dangle dans le plan dfini par les vecteurs unitaires ep et eq. La matrice de rotation doit tre value chaque itration, la matrice de flexibilit aussi do le cot de cette mthode.

1 1 cos R = sin

sin 1 cos

tg (2 ) =

2s pq sqq s pp

La rotation dangle dans le plan dfini par les vecteurs ep et eq a pour but dannuler le terme extra-diagonal sqp. Ce terme rapparat par certaines des rotations ultrieures, mais sa valeur est plus petite que celle quil avait avant quon ne le fasse passer zro, do le caractre itratif de la mthode. Le processus est convergent et au bout dun nombre infini de rotations, tous les termes extra-diagonaux tendent vers zro. Les valeurs propres sont toutes dtermines simultanment, le processus ne peut pas tre stopp en cours de route. En pratique, elle est utilise deux niveaux dans certains codes de calcul : pour la diagonalisation du tenseur dinertie et pour le calcul des contraintes principales dans un lment fini partir de la matrice des contraintes car les matrices dont on cherche les valeurs propres sont de dimension 3 ou 6.

17.4. PUISSANCE ET MULTI-ITERATION


La mthode de la puissance est la base de toutes les mthodes ditration sur les vecteurs propres. Un des avantages par rapport la mthode prcdente est quon ne calcule que le nombre de valeurs propres dsir. La rsolution du problme aux valeurs propres Sy = y est effectue en construisant une suite de

Rsolution du problme aux valeurs propres

201

vecteurs qui converge vers le mode cherch. La matrice de flexibilit dynamique est symtrique, et nest pas rvalue chaque itration. On suppose toutes les valeurs propres du problme sont distinctes et ranges dans lordre dcroissant :

1 > 2 > 3 > ... > n

A partir dun vecteur arbitraire z0, on dfinit les itrs par la relation de rcurrence suivante

z p = Sz p 1 = S p z 0
Le vecteur zp tend vers le premier vecteur propre et la valeur propre est le rapport de nimporte quelle composante non nulle de deux itrs successifs. En effet, le vecteur z0 peut toujours se dcomposer dans la base des modes propres que lon cherche.

z 0 = j x j et Sx i = i xi
j =1

z1 = Sz 0 = S( j x j ) = j Sx j = j j x j

n z p = 1p 1x1 + j( j ) p x p 1 j =2 Toutes les valeurs tant distinctes et ranges dans lordre dcroissant, lorsque le nombre ditrations devient suffisamment grand, les rapports tendent vers 0. En pratique, le rapport entre la norme dun itr et la norme de son suivant se stabilise et tend vers la valeur propre 1 qui correspond la premire frquence propre de la structure. Le vecteur zp est alors colinaire au vecteur propre cherch x1. Il existe plusieurs critres de convergence, dont lun sur la valeur propre et lautre sur la norme de lcart entre deux itrs successifs.

z 2 = Sz1 = S j j x j = j 2 jxj

1, p +1 1 < 1, p

z p +1 z z <

Si par hasard, la composante 1 tait nulle lors de la gnration du vecteur alatoire initial, on trouverait quand mme la premire valeur propre par apparition derreurs darrondi qui finiraient par injecter dans les itrs une composante non nulle sur le premier vecteur propre. On saffranchit de la croissance ou de la dcroissance des itrs successifs en normant le vecteur zp aprs chaque itration. On prend ensuite un autre vecteur de dpart, orthogonal celui qui vient dtre dtermin. On ne peut pas lui faire subir exactement la boucle prcdente car, du fait des approximations numriques, on injecterait dans les itrs une composante non nulle sur le premier vecteur propre et on

202

Chapitre 17

retrouverait ce premier vecteur propre. On construit donc une autre matrice de flexibilit symtrique, de dimension n-1, de sorte quune ventuelle composante non nulle sur le vecteur x1 soit systmatiquement filtre : on met en place un oprateur de projection. On applique ce processus pour maintenir les itrs successifs orthogonaux aux vecteurs propres dj calculs.
T x1x1 M S S1 = P1S = I T x1 Mx1 T x1x1 M x 2 xT 2M I T S 2 = P2S = I S ... T x1 Mx1 x 2 Mx 2

T T T x1x1 M x1x1 M x1x1 Mx1 = 1 ( x1 x1 ) = 0 S1x1 = I Sx = I x = x 1 1 1 1 1 T T T x1 Mx1 x1 Mx1 x1 Mx1

Cette mthode est aujourdhui peu utilise car elle ne permet de dterminer quune seule fois les valeurs propres confondues (la base modale est donc incomplte pour la rponse dynamique), et converge trs mal lorsque des valeurs propres sont proches lune de lautre. Dautre part, la matrice de flexibilit dynamique doit tre explicitement reconstruite aprs calcul dun vecteur propre pour trouver le suivant. Le nombre ditrations pour dterminer un mode une prcision donne ne dpend pas de la taille du problme mais seulement du rapport entre deux valeurs propres successives. Une variante de cette mthode est la mthode de la puissance inverse qui ne ncessite pas le calcul explicite de la matrice de flexibilit dynamique mais qui prsente les autres inconvnients de la mthode de base. La mthode de multi-itration (ou itration sur le sous-espace) est une mthode de la puissance inverse o, au lieu de travailler avec un vecteur, on travaille simultanment avec plusieurs vecteurs y1 ,y2 ,..., yp, p tant le nombre de valeurs propres cherches. Aprs la gnration de p vecteurs alatoires, on les rend orthogonaux en utilisant par exemple la technique dorthogonalisation de Gram-Schmidt. On impose aux itrs successifs de rester orthogonaux entre eux et de vrifier la relation suivante

YiT MYi = I
0 0 Si Y0 = y1 , y0 2 ,..., y p

est la matrice contenant les p vecteurs alatoires, la

matrice des itrs Yi converge vers la matrice des premiers modes propres

KYi = MYi
o est la matrice diagonale des valeurs propres. Les p vecteurs de la matrice Yi sont proches des p vecteurs propres cherchs (matrice X), qui forment une base du sous-espace de dimension p. On peut donc crire

X = YiQ

Rsolution du problme aux valeurs propres

203

o Q est la matrice carre dordre p contenant les coefficients des combinaisons linaires : cest le problme dinteraction. On obtient le nouveau systme, de taille rduite par rapport au problme initial

KYiQ = MYiQ

soit K *Q = Q

en prmultipliant par YiT . Les p premires valeurs propres du systme complet sont les valeurs propres du systme rduit. Cette mthode est trs fiable, converge vite et spare correctement les modes propres confondus ou proches. Elle ncessite cependant un espace mmoire important ce qui fait quelle est en gnral prcde dune condensation de manire restreindre la taille du problme initial, condensation qui altre la valeur des frquences propres de la structure.

j , Dautre part, le taux de convergence est proportionnel au rapport p+1 caractris par la premire valeur propre au-del des frquences propres cherch. On complte donc la matrice Y0 de dpart par un certain nombre de vecteurs tampons dont le rle est damliorer la convergence.

17.5. METHODE DE LANCZOS ET DE LANCZOS PAR BLOC


Cest la variante de la mthode de la puissance la plus performante pour extraire un nombre donn de valeurs propres en un nombre minimum ditrations. La loi ditration est donne par

x0 arbitraire

y p = Mx p

x p +1 = K 1y p

On impose aux itrs de vrifier la relation

p +1x p +1 = K 1Mx p p x p p 1x p 1
tout en restant orthogonaux selon la loi

xT p +1y j = 0

pour

j p et

T xT p y p = x p Mx p = 1

Les coefficients p et p-1 se calculent par rcurrence en imposant lorthogonalit du vecteur xp+1 par rapport aux vecteurs xp et xp-1. On forme ainsi une matrice tridiagonale Tp, cest--dire ne comportant quun terme non nul au-dessus et un terme non nul en dessous de la diagonale, dont les valeurs propres sont celles du systme initial. Profitant du fait que les coefficients p-1 et p sont gaux, la matrice tri-diagonale scrit :

204

Chapitre 17

0 1 0 1 2 1 T= 0 0 0 0 0 0

0 0

0 0 0 p p

Cette mthode, extrmement performante, a une mise en uvre dlicate qui se traduit par une instabilit numrique du processus, et elle ne permet pas de dtecter des valeurs propres multiples. Une amlioration de cette mthode consiste la coupler une mthode de multi-itration permettant ainsi de dtecter les valeurs propres multiples et de limiter le saut ventuel de certaines solutions lors de la rsolution, saut qui napparat que lorsque les modes sont compltement dcoupls. Cette mthode est la mthode de Lanczos par blocs. -1 xp+1 = K Mxp est litr de xp. Le quotient de Rayleigh associ est dfini par : 0 = Le quotient de Schwarz associ est dfini par : 1 = Le coefficient de mesure derreur est dfini par :

xT p Kx p xT p Mx p xT p Mx p xT p Mx p +1

2 =

0 1 1

Lvaluation de ce coefficient permet de dtecter et ventuellement de rejeter des solutions parasites, souvent lies un mauvais conditionnement numrique des matrices K et M.

17.6. PIVOTS EN ANALYSE MODALE


En analyse modale, les structures peuvent tre extrieurement hypostatiques : avion, fuse, satellite, pour ne citer que ces exemples. Les modes rigides peuvent tre considrs comme des modes propres de frquence nulle (donc de priode infinie) : ces modes ont un sens physique. Numriquement, ils sont associs des pivots nuls dtects lors de la construction de la matrice de flexibilit dynamique symtrique. Des pivots ngatifs peuvent apparatre lors de lextraction des valeurs propres, dans deux cas bien identifis. Lorsque le modle comporte des corps rigides, chaque contrainte linaire est associe un multiplicateur de Lagrange qui

Rsolution du problme aux valeurs propres

205

donne un pivot ngatif. Il faut donc contrler que le nombre de pivots ngatifs est gal au nombre de multiplicateurs. Si le nombre de pivots ngatifs est infrieur au nombre de multiplicateurs, des pivots nuls doivent tre dtects lors de la rsolution. Il faut contrler que lorigine de ces pivots nuls nest pas donne par la formule du paragraphe 5.3.2, et que le nombre de ces pivots nuls ajout au nombre de pivots ngatifs est gal au nombre de contraintes linaires. Cela signifie quil existe des contraintes redondantes ou satisfaites indpendamment des conditions de corps rigide. En analyse modale, quand on extrait les valeurs propres par la technique de la translation spectrale, on ne cherche pas les frquences dans lordre croissant partir de 0 Hz, mais autour dune frquence centrale 0 associe la pulsation 0. On rsout le problme 2 translat en retranchant aux deux membres 0 Mq :

(K M )q = (
2 0

2 0 Mq K *q = Mq
*

Le nombre de pivots ngatifs de la matrice K (sil nexiste pas de contraintes linaires qui introduisent galement des pivots ngatifs) est gal au nombre de frquences infrieures la frquence centrale 0. Cette technique nest valable que pour extraire un petit nombre de frquences autour de la porteuse, de manire viter le problme de la confusion de modes et leur mauvaise sparation. Pour les problmes hypostatiques, la translation spectrale permet dliminer la singularit de la matrice de raideur.

17.7. INFLUENCE DE LA TEMPERATURE


La temprature a une influence sur les frquences propres dont la valeur change, mais pas sur la forme des modes propres pour les structures constitues dun seul matriau. Le module dYoung diminue quand la temprature augmente. La K qui na aucun sens car K et M sont des matrices, est formule = M cependant utilisable pour estimer lvolution de la frquence en fonction de la temprature : puisque la masse ne change pas sous leffet de la temprature, la frquence est proportionnelle la racine carre du module dYoung que lon peut mettre en facteur pour la matrice de raideur. Par contre, le coefficient de dilatation thermique et la temprature de la structure par rapport ltat thermiquement non contraint nont pas dinfluence sur les frquences. En effet, lanalogie de Duhamel (cf. paragraphe 14.3) consiste introduire sur la structure isotherme des forces supplmentaires qui rendent compte des contraintes engendres par la dilatation thermique. Or les charges ne sont pas prises en compte en analyse modale. Si besoin est, il faut faire une analyse statique la temprature souhaite, la charge tant la charge thermique. Puis on ralise une analyse modale avec prcontrainte, la charge

206

Chapitre 17

thermique ayant pour consquence une modification de la matrice de raideur, si leffet de cette prcontrainte est significatif. Pour les structures constitues de plusieurs matriaux, les modes peuvent se croiser car les variations de proprits ne sont plus globales : elles dpendent du matriau de chaque lment fini du modle, et tous les matriaux nont pas la mme variation de proprits avec la temprature.

Chapitre 18 Rponse dynamique

18.1. GENERALITES
Il existe plusieurs types dexcitation et donc plusieurs types de rponses pour une structure mcanique : transitoire, harmonique, priodique, spectrale, alatoire. Dans cet ouvrage, seules les rponses transitoires et harmoniques seront tudies. Les autres sont dtailles dans des ouvrages de dynamique spcialiss. Lquation gnrale rgissant le mouvement dune structure amortie soumise une excitation g est

&& = g Kq Fa + Mq
Lorsque g est une fonction du temps g(t) et que lon sintresse la rponse du systme au cours du temps, on ralise une rponse transitoire. La solution dpend alors des conditions initiales. Lorsque la variation temporelle de g est une fonction sinusodale de pulsation et que lon sintresse la rponse en amplitude du systme en fonction de , on ralise une rponse harmonique. La solution est indpendante des conditions initiales. Fa est le terme damortissement qui peut prendre plusieurs formes. La plus utilise et qui correspond un amortissement visqueux, est

& Fa = Bq
La rponse transitoire peut tre traite par intgration pas pas des quations du mouvement (intgration directe) ou par projection dans la base modale et intgration du systme dquations modales (superposition modale). Dans le cas de la rponse harmonique, la rsolution seffectue gnralement par superposition modale, mais elle peut galement tre mene par la mthode directe. La superposition modale est base sur lutilisation de combinaisons linaires, ce qui implique que la rponse est linaire. Lintgration directe est une mthode plus gnrale, qui permet de traiter des problmes non linaires et

208

Chapitre 18

des problmes haut contenu frquentiel tels les chocs. Elle est relativement coteuse et lun de ses inconvnients est la dtermination du choix judicieux du pas de temps pour lintgration temporelle. Dans le cas de structures faiblement amorties, quand lamortissement est pris en compte et si le comportement mcanique reste strictement linaire, la correction apporter sur les frquences propres et les vecteurs propres de la structure non amortie associe est souvent ngligeable. On peut utiliser les modes xi et les pulsations propres i du systme libre non amorti pour la rponse dynamique.

18.2. AMORTISSEMENT STRUCTURAL


Les mcanismes dissipatifs existent dans toutes les structures mcaniques mais leur rpartition est en gnral mal connue. Lamortissement visqueux est principalement d aux frottements internes et se met sous la forme.

& Fa = Bq
Il est proportionnel la vitesse en transitoire, la frquence en harmonique car & = jq . Le frottement sec, ou amortissement de la vitesse scrit alors q Coulomb, se produit lors du glissement dun corps sur une surface sche. Il peut prendre deux formes :

& )FS Fa = signe(q

ou

& )FDR Fa = signe(q

Dans le premier cas, la force de frottement est constante (frottement statique FS) ; dans le second cas, la force de frottement dpend de la raction normale de contact R (frottement dynamique FD). Ce type damortissement pose un problme numrique car la force dpendant du signe de la vitesse et non de la vitesse, son expression est discontinue dans le temps. Lquation gnrale & est la devient alors non linaire mais peut tre linarise par morceaux. Ici, q vitesse relative des degrs de libert en contact sur lesquels le frottement agit et non la vitesse de tous les degrs de libert de la structure. Il est extrmement difficile de dterminer pour une structure relle quelle est la part des diffrents amortissements qui interviennent dans sa rponse dynamique. On utilise souvent un amortissement visqueux qui englobe tous les mcanismes de dissipation et quil est facile de manipuler mathmatiquement.

18.3. TRANSITOIRE PAR SUPERPOSITION MODALE


18.3.1. Equations normales Les N vecteurs propres xi dune structure non amortie, tous linairement indpendants, forment une base de lespace de dimension N. Tout vecteur q

Rponse dynamique

209

peut donc sexprimer, chaque instant, comme une combinaison linaire unique des vecteurs propres
q (t ) =

(t )x
i

La forme dun mode propre xi ne dpend pas du temps, cest son amplitude i appele intensit modale qui en dpend. Il en dcoule

& (t ) = q

& (t )x
i

et

&&(t ) = q

&& (t ) x
i

Dans le cas de lamortissement visqueux, on introduit les coefficients damortissement gnralis ij par la relation

ij = xT i Bx j
Lquation gnrale scrit alors, en utilisant cette dcomposition

K(

&& (t )x ) = g (t ) (t )x ) + B(& (t )x ) + M(
i i i i i i

T T En prmultipliant lquation ci-dessus par x1 puis par xT 2 , jusqu x N et en utilisant les relations dorthogonalit entre modes, on obtient un ensemble dquations dites quations normales. Elles scrivent :

&i + ij &&i = xTj g (t ) ij i + ij


j =1

Ces quations sont couples via lamortissement, elles doivent toutes tre rsolues simultanment. En projetant dans la base des modes propres, on na donc rien gagn par rapport au systme de dpart. Cest mme encore pire car on travaille avec les N modes propres de la structure. On ne les connat pas tous, et si on pouvait les calculer, seuls les premiers ont un sens physique, les autres sont dus la discrtisation (rgle des 10%). Mais dans lhypothse o une combinaison linaire des quelques modes propres calculs est suffisante pour reprsenter la rponse temporelle de la structure, il est intressant de travailler avec une base modale rduite. La dcomposition est alors

q(t ) =

(t )x
i i =1

avec n << N

On passe dun systme de dimension N un systme de dimension n. Les problmes lis cette troncature sont abords dans le paragraphe 18.3.5. Il y a n quations normales couples et non N.

210

Chapitre 18

&i + ij &&i = xTj g(t ) iji + ij


j =1

18.3.2. Hypothse de Rayleigh Lhypothse de Rayleigh est une hypothse simplificatrice, qui na aucun fondement physique et bien quon la trouve dans la plupart des programmes de calcul, son utilisation nest pas recommande. Si la matrice damortissement B est une combinaison linaire des matrices masse et raideur, en utilisant les relations dorthogonalit entre les modes propres, on a

ij = x Tj Bx i = x Tj (K + M ) x i = ( i + i ) ij
Si i est diffrent de j, le coefficient ij est nul : les quations normales sont toutes dcouples, cest--dire indpendantes les unes des autres mme lorsquil y a de lamortissement. Cette hypothse de proportionnalit simplifie considrablement la rsolution du problme, les quations normales scrivent :

&&i + 2 ii &i + i2 i = xT i g (t )

xT i g (t )

est le facteur de participation du mode xi dans la sollicitation, cest la

composante de la charge un instant donn dans la base modale rduite.

g(t ) =

i xi

avec

i =

xT i g (t )

Lamortissement est dit visqueux proportionnel dcoupl. B nest pas une matrice diagonale, cest la matrice qui contient les coefficients ij qui lest. Les deux coefficients et sont les coefficients de proportionnalit. On dfinit le pourcentage damortissement critique du mode i, not i, par la relation

i = 2i i i do

i = (i +

1 2

) i

Si i est infrieur 1, la rponse de loscillateur de frquence i est pseudopriodique ; si i est suprieur 1, la rponse de loscillateur de frquence i est apriodique. Une structure est faiblement dissipative si le pourcentage damortissement critique de ses modes caractristiques est infrieur 0,1. Pour calculer les coefficients de proportionnalit et , on se donne lamortissement pour deux pulsations propres particulires et on rsout le systme

Rponse dynamique

211

21 = 1 +

et

2 2 = 2 +

Lhypothse de Rayleigh impose une forme particulire lamortissement qui est sur ou sous-estim selon la frquence (Figure 18.1). Il est important de vrifier que le pourcentage damortissement critique du dernier mode retenu dans la base tronque est infrieur 1, car pour un mode propre, la rponse ne peut pas tre apriodique.

2 1 1 2

Figure 18.1 : Amortissement de Rayleigh

18.3.3. Hypothse de Basile Dans le cas de structures dissipatives, en supposant lamortissement visqueux, lquation dquilibre dynamique est

& + Mq && = 0 Kq + Bq
On note q = ze t le dplacement en prsence damortissement. Les racines et les modes sont solutions de lquation :

(i2M + i B + K )z i = 0
Le systme tant faiblement dissipatif, on peut estimer que ses pulsations et ses modes diffrent peu des pulsations propres et des modes propres :

= i +

et

z = x + z

Par substitution de ces approximations dans lquation dquilibre et tenant compte des relations dorthogonalit des modes propres, on obtient au premier ordre la relation :

212

Chapitre 18

(K i2 M )z + ii (B + 2M )x i = 0 = 2 i

xT i (B + 2 M ) x i = 0

ii

La correction apporter sur la pulsation dun mode conservatif est ngative et elle ne fait intervenir que les termes diagonaux de lamortissement. Linfluence des termes non diagonaux ne peut donc tre que du second ordre. Le mode amorti scrit :

z i = xi +

i
j i

ij
i

j ( i2 2 j )

xj

Si les frquences propres sont suffisamment espaces, la correction apporter sur la forme du mode propre xi pour passer zi est du mme ordre de grandeur que les termes extra-diagonaux ij, donc souvent ngligeable. Il est donc cohrent de supposer, sous ces diverses conditions, que la matrice qui contient les coefficients ij est diagonale, sans quil soit ncessaire de recourir lhypothse simplificatrice de Rayleigh. Ce type damortissement peut sintroduire de diverses faons, par exemple mode par mode, et permet une bonne identification des paramtres aprs des essais dynamiques. Lamortissement est visqueux dcoupl non proportionnel. Les quations normales scrivent :

&&i + 2 ii &i + i2 i =

xT i g (t )

Les pulsations i sont les pulsations du systme non amorti, elles sont trs peu diffrentes des pulsations du systme amorti

i* = i 1 i2 i (1 i )
18.3.4. Rsolution des quations normales dcouples Les quations normales sont des quations diffrentielles du second ordre coefficients constants. Pour chaque intensit modale, et en supposant pour tous les modes des pourcentages damortissement critique infrieurs 1,

i (t ) = e ii t [cos(i*t ) +
+ e ii (t )
0

i
1 i2

sin(i*t )] i (0)+e ii t [

sin(i*t ) 1 i2

&i (0) ]

sin(i* (t )) xT i g ( )

i*

Rponse dynamique

213

&i (0) sont donns par les conditions initiales, lintgrale est value i (0) et
analytiquement ou numriquement pour les fonctions dexcitation g(t) prvues dans les programmes danalyse. La solution complte, cest dire la forme de la structure un instant donn, est obtenue chaque instant par combinaison linaire en utilisant la linarit

q (t ) =

(t )x
i

18.3.5. Troncature de la base modale Au lieu de travailler sur les N modes de la structure, on nen prend que n, en esprant que cela permette nanmoins dobtenir une solution numriquement satisfaisante. Or la troncature peut engendrer deux types derreurs : un contenu frquentiel insuffisant dans la rponse d un nombre de modes retenus trop faible, une dcomposition incomplte de la charge applique. Il est donc important, aprs le calcul, de vrifier la qualit des rsultats. Une structure excite une frquence infrieure sa premire valeur propre a une rponse quasi-statique. Ce rsultat permet daffirmer que les modes au-del du dernier retenu dans la base modale tronque rpondent statiquement la sollicitation dynamique applique sur la structure. Pour amliorer la solution calcule en effectuant une combinaison linaire sur les n premiers modes, on pourrait ajouter la contribution statique des modes suprieurs au n-ime, mais on ne les connat pas. En pratique, on ajoute donc la contribution statique de tous les modes, et on retranche la contribution dynamique des n modes qui ont rpondu dynamiquement. Cest la mthode des acclrations modales. La solution obtenue est statiquement exacte, les dplacements sont corrigs mais pas les vitesses ni les acclrations. Pour une structure non amortie, on a

q(t ) =

i (t )xi + K 1g(t )
i =1 i =1

xT i g (t ) xi

ii2

Lexemple suivant donne les courbes dvolution temporelle du dplacement, de la vitesse et de lacclration de lextrmit libre dune poutre cantilever sur laquelle on applique un chelon de force t = 0,1 s. On restreint la base modale aux vibrations de flexion dans le plan xOy. On compare les rsultats obtenus avec une base modale tronque de 4 modes et une base de 10 modes. La correction effectue sur les dplacements permet dobtenir ici de bons rsultats. En effet, elle est d'autant plus efficace que les frquences propres sont bien distinctes (Figure 18.2), ce qui est le cas dans cet exercice acadmique.

214

Chapitre 18

Figure 18.2 : Comparaison de la solution pour 4 et 10 modes, dplacement, vitesse et acclration du point sollicit

18.3.6. Choix du pas de temps Ce choix est trs important car il conditionne directement la qualit de la rponse du systme. Il faut tout dabord discrtiser correctement le signal appliqu sur la structure, ce qui donne le pas de temps h1. Pour une sollicitation temporelle que lon dcompose en srie de Fourier, la priode T correspondant la plus grande frquence significative de lexcitation applique doit tre chantillonne en 10 ou 20 points environ : h1 = T/10 ou h1 = T/20. On applique la mme relation h = T/10 ou T/20 pour la priode correspondant la plus haute frquence retenue dans la base modale tronque, ce qui donne le pas de temps

Rponse dynamique

215

h2. Il correspond physiquement la frquence de coupure du signal de sortie. Le pas de temps pour le calcul est le plus petit des pas h1 et h2. Il faut vrifier quil ne conduit pas, sur lintervalle dobservation souhait pour la rponse, un nombre prohibitif de calculs sinon, il faut trouver un compromis. La figure 18.3 donne un exemple de rponse transitoire par superposition modale.
On reprsente gnralement un choc par un demi-sinus. Mais si la dure du choc est brve, le pas de temps h1 peut devenir trop petit et conduire un nombre de calculs draisonnable. On modlise alors le choc par une impulsion de Dirac, et h1 nintervient plus explicitement.
5,00E+02 4,00E+02 3,00E+02 2,00E+02 1,00E+02 0,00E+00 0 -1,00E+02 -2,00E+02 -3,00E+02 t (s) 0,002 0,004 0,006 0,008 0,01 0,012 0,014 0,016 0,018 0,02

acclration (g)

Figure 18.3 : Exemple de rponse transitoire

18.4. TRANSITOIRE PAR INTEGRATION DIRECTE


Les mthodes dintgration directe, galement appeles schmas dintgration, ne sont pas limites au cas des systmes linaires et elles peuvent prendre en compte les composantes de frquence leves sans que ces frquences ne soient explicitement connues suite un calcul modal pralable. Toutefois, leur utilisation ncessite un grand soin car les paramtres doivent tre ajusts en fonction de la prcision et de la stabilit de manire contrler lamortissement numrique de la rponse. Les oprateurs dintgration temporelle sont en gnral construits par diffrences finies dans le domaine temporel. Ils agissent comme un filtre sur la solution et le pas de temps (intervalle entre deux calculs) est un paramtre fondamental qui conditionne le signal de sortie. La taille du pas de temps doit non seulement tenir compte de lexcitation et du contenu frquentiel du mouvement mais aussi de la discrtisation spatiale du systme car il doit tre cohrent avec la vitesse de propagation des ondes dans le modle.

216

Chapitre 18

18.4.1. Principe et schmas dintgration Ltat du systme un instant donn est caractris par un certain nombre de grandeurs qui peuvent regroupes dans ce quon appelle le vecteur dtat. En mcanique des structures, la partie temporelle de lquation du mouvement est du second ordre, elle fait intervenir les drives premire et seconde de la position. Le vecteur dtat contient la position et la vitesse de chaque degr de libert du systme :

qn q &n
On utilise une relation de rcurrence pour calculer linstant en tn+1 ltat du systme, reprsent par son vecteur dtat, en fonction de ltat du systme un certain nombre dinstants prcdents tn, tn-1, tn-2, ...,tn-i. Lorsque la relation de rcurrence fait intervenir plusieurs instants prcdant celui du calcul, le schma est dit multi-pas. Pour la rponse dynamique des systmes mcaniques, linstant tn permet gnralement lui seul de calculer linstant suivant. Un tel schma est dit monopas. On crit :

qn q n +1 = A ( h) + n +1 q q &n & n +1 h est le pas de temps, A est loprateur dintgration, lerreur due la troncature du dveloppement en srie. Cette technique de calcul est utilisable aussi bien en linaire quen non-linaire. Formellement, une grandeur telle que & n +1 peut sexprimer comme une fonction de q & n ,q && n , q && n +1 ou la vitesse q & n,q && n . seulement de q
Dans le premier cas, le schma dintgration est dit implicite car le vecteur dtat linstant tn+1 dpend de sa propre drive. Les quations doivent tre remanies avant dtre rsolues. Pour calculer la solution tn+1, on utilise un instant intermdiaire t, compris entre tn et tn+1 pour lequel on prdit la solution qui prend en compte une partie de la solution trouver. On injecte la prdiction dans lquation dquilibre qui est gnralement non satisfaite. Le rsidu est la diffrence entre les forces internes et les forces externes. On corrige la prvision de manire vrifier lquation dquilibre, cest--dire annuler le rsidu. On parle aussi de schmas PECE (Prdicteur derreur-Correcteur derreur). Les mthodes implicites les plus connues sont celle du trapze, celle de Houbolt ( trois pas), celle de Wilson, celle de Newmark et la mthode .

Rponse dynamique

217

Dans le second cas, le schma dintgration est dit explicite. Pour ces schmas, on suppose que certaines grandeurs restent constantes sur lintervalle [tn,tn+1]. Ces mthodes sont utilises dans le domaine de la dynamique rapide ou en thermique dans le cas de changements de phases, de chocs thermiques violents, dablation ou de pyrolyse. Elles ne sont utiles que pour des phnomnes fortement non-linaires ncessitant de trs petits pas de temps. Les mthodes dintgration temporelles implicites et explicites utilises en thermique sont analogues celles utilises en mcanique ceci prs que les quations diffrentielles sont du premier ordre et que la drive seconde de la temprature nintervient pas dans la rsolution. Les mthodes explicites les plus connues sont celles dEuler, et celle de la diffrence centre. En synthse, les mthodes implicites conduisent rsoudre un systme linaire ou non chaque pas de temps selon le calcul, ce qui est trs coteux mais permet de grands pas de temps (peu de calculs chers). Les mthodes explicites conduisent des systmes linaires, elles sont chaque pas moins coteuses et plus rapides mais ncessitent des pas de temps trs petits pour que la stabilit du schma soit garantie (beaucoup de calculs peu chers). On souhaite que les schmas dintgration induisent une erreur de priodicit minimale ou nulle, car une modification du dphasage entre les diffrentes composantes dun systme N degrs de libert peut dnaturer compltement la solution temporelle. Au bout dun certain temps , cause du dphasage relatif, chaque degr de libert se dplace indpendamment des autres donnant lillusion dune structure comportement chaotique. Un schma est prcis si la drive de frquence quil introduit est acceptable et si lerreur damplitude est nulle ou faiblement ngative (amortissement numrique), une erreur damplitude positive conduisant une solution qui diverge au cours du temps. Un schma dintgration est stable sil existe un pas dintgration limite en dessous duquel toute perturbation finie du vecteur dtat linstant tn nentrane quune modification finie non croissante du vecteur dtat aux instants ultrieurs. La stabilit est inconditionnelle si le pas limite est infini. 18.4.2. Schma de Newmark Ltat du systme en tn+1 ne dpend que de ltat du systme en tn : le schma de Newmark fait partie de la famille des schmas dintgration monopas. Il utilise deux paramtres indpendants et pour crire les dveloppements en srie de Taylor du dplacement et de la vitesse :

& n +1 = q & n + h[(1 )q && n + q && n +1 ] q


1 & n + h 2 [( )q && n + q && n +1 ] q n +1 = q n + hq 2

218

Chapitre 18

Cette mthode est une mthode implicite lorsque les paramtres et ne sont pas simultanment nuls : pour calculer vitesse et dplacement en tn+1, il faut connatre lacclration linstant tn+1 que lon ne connat pas et que lon cherche justement dterminer. En reportant les expressions de la vitesse et du dplacement dans lquation dquilibre dynamique qui doit tre vrifie tout instant et en particulier linstant tn+1, on obtient en regroupant les termes

1 && n +1 = g n +1 B(q & n + (1 )hq && n ) K (q n + hq & n + h 2 ( )q && n ) Sq 2 && n +1 = g n +1 B q & n +1 K q n +1 avec S = (M + hB + h 2 K ) Sq
Le second membre nest connu que moyennant les hypothses initiales sur le & n +1 et qn +1 sont les prdictions des vitesses et dplacement et la vitesse. q dplacements et correspondent au dbut du dveloppement de Taylor. La matrice ditration S est connue et constante tant que le pas de temps lest. Il peut tre plus coteux de changer le pas dintgration car il faut rvaluer la matrice ditration chaque changement du pas de temps, que de garder le pas constant et daugmenter le nombre dinstants de calcul. Les efforts appliqus sur la structure sont des donnes, gn+1 est connu tout instant y compris tn+1. On peut alors calculer lacclration par rsolution du systme linaire puis corriger vitesses et dplacements par les relations

& n +1 = q & n +1 + hq && n +1 q

et

&& n +1 q n + 1 = q n +1 + h 2 q

Moyennant les hypothses sur le dplacement et la vitesse, lacclration est exactement value en tn+1 alors que le dplacement et la vitesse ne le sont pas. 18.4.3. Stabilit du schma Pour que le systme soit stable, toutes les valeurs propres de loprateur dintgration A doivent tre en module infrieures ou gales 1. Cela conduit dans le cas du schma de Newmark 4 relations : (1) (2) (3) (4)

1 / 2 = 1 ( ) E
1 2 avec E =

2h2 >0 1 + 2 h 2

1 4 ( + ) 2 4 2 2 2 h T 1 1 = ( ) 2 h 2 2 12 T

Rponse dynamique

219

est la pulsation associe au dernier mode reprsentatif de la rponse. La relation (1) garantit que la solution reste borne en amplitude : le schma dintgration ne fait pas diverger numriquement la solution, cest une condition ncessaire mais non suffisante. La relation (2) est le rapport damplitude dun degr de libert deux instants conscutifs. est lerreur damplitude introduite par le schma dintgration : elle est nulle si = 1/2, elle est ngative si est suprieur ou gal 1/2. Il y a alors un amortissement de la solution, introduit par le schma dintgration : cest de lamortissement numrique, sans signification physique, mais qui est en gnral bnfique pour la solution car elle est toujours amortie dans la ralit. La relation (3) concerne la stabilit du schma. Un schma est dit stable si une perturbation finie du vecteur dtat en tn nentrane quune modification finie du vecteur dtat linstant ultrieur. La stabilit est dite inconditionnelle car indpendante du pas de temps h choisi si
1 ( + ) 2 4 0 2

1 Si ( + ) 2 4 > 0 , la stabilit est conditionnelle, elle nest garantie que si 2 1 4 ( + ) 2 4 2 2 2 h


Pour un schma inconditionnellement stable sans amortissement numrique, on doit avoir = 0,5 donc = 0,25, ce qui correspond utiliser la valeur moyenne de lacclration sur lintervalle [tn, tn+1]. La relation (4) donne lerreur de priodicit introduite par le schma, qui doit rester infrieure 5% environ pour que le dphasage entre les degrs de libert ne perturbe pas trop la solution. 18.4.4. Choix du pas de temps Comme dans le cas de la superposition modale, la priode T correspondant la plus grande frquence significative de lexcitation applique doit tre chantillonne en 10 ou 20 points environ : h1 = T/10 ou h1 = T/20. Cette priode est dduite de la dcomposition en srie de Fourier de la sollicitation temporelle. Cette sollicitation peut tre une impulsion de Dirac ou un chelon, auquel cas h1 nintervient plus dans le choix du pas de temps. En fonction du ou des points excits, de la forme de lexcitation, il faut dterminer quelles seront les frquences significatives dans la rponse, ce qui donne le pas de temps h2. En effet, pour les hautes frquences, dont la priode est infrieure h2, lintgration temporelle donnera une composante damplitude presque nulle sur chaque intervalle temporel de dure h2 : le choix du pas de temps correspond au rglage de la bande passante du signal de sortie. On choisit en gnral un schma inconditionnellement stable sans amortissement numrique : il faut

220

Chapitre 18

dterminer le pas h3 pour lequel lerreur de priodicit reste admissible. Le pas de temps pour le calcul est le plus petit des pas h1, h2 et h3. Sil est constant, il faut vrifier quil ne conduit pas, sur lintervalle dobservation souhait pour la rponse, un nombre prohibitif de calculs. Si cest le cas, on peut soit faire voluer le pas de temps au cours de la rponse, soit trouver un compromis entre la bande passante, lerreur de priodicit, le choix des paramtres et , la discrtisation du signal dentre. Dans le cas o on change pour diminuer lerreur de priodicit, en changeant de telle sorte que le schma reste inconditionnellement stable, on introduit un amortissement numrique qui peut savrer bnfique pour la solution. 18.4.5. Mthode La mthode , ou schma de Hilber-Hughes-Taylor, est une mthode un pas, implicite, qui conserve les proprits du schma de Newmark tout en accroissant lamortissement numrique sur les composantes de plus hautes frquences du signal. Ces composantes, qui sont en gnral numriques et non physiques, sont filtres par le schma. Il ne possde quun seul paramtre, not , les paramtres et tant alors calculs par les relations suivantes :

1 (1 ) 2 et = (1 2 ) 2 4

Les approximations du dplacement et de la vitesse linstant tn+1 sont les mmes que pour le schma de Newmark, lquation dquilibre modifie tant :

&& n +1 + (1 + )Bq & n +1 B q & n + (1 + )Kq n +1 Kq n = (1 + )g n +1 g n Mq


Lavantage de la mthode sur le schma de Newmark amorti ( > 0,5) est de conserver une prcision du second ordre tout en tant inconditionnellement stable. La mthode et le schma de Newmark peuvent tre utiliss pour des calculs de rponse dynamique non linaire : la matrice de raideur est rvalue chaque pas de temps, lamortissement nest pas limit une forme de type visqueux dcoupl. Une des limites de ces mthodes dintgration temporelle est informatique : la matrice ditration a pour dimension le nombre de degrs de libert de la structure, ce qui peut conduire des calculs trop coteux. Dautre part, il se peut que le pas de temps ncessaire soit trs petit, engendrant un ou plusieurs pivots nuls dans la matrice ditration qui est mal conditionne ; si ces pivots disparaissent lorsque le pas de temps augmente, il faut recourir des schmas dintgration explicite.

Rponse dynamique

221

Que la rponse soit calcule par superposition modale ou par intgration directe, les dplacements ont chaque pas de temps une signification physique (alors que lamplitude dun mode propre nen a pas). On peut donc valuer chaque pas de temps les contraintes dans la structure pour vrifier sa rsistance. Lamplitude des dplacements calculs peut tre assez diffrente de lamplitude mesure sur la structure relle lors dun essai si lamortissement introduit dans les donnes nest pas matris. Une rponse dynamique est toujours coteuse par rapport une analyse statique linaire. Pour certains types de structures soumises des sollicitations connues, des entreprises ont acquis une expertise : pour un signal dentre de 1 (N ou g), le niveau maximal atteint dans la structure lors de la rponse est de X. Les bureaux dtude font des analyses statiques linaires pour des chargements dont lamplitude relle est multiplie par X (facteur de charge), ce qui permet de prdimensionner moindre cot pour des sollicitations dynamiques.

18.5. REPONSE HARMONIQUE


18.5.1. Gnralits Cest un type de sollicitation important car le comportement dune structure en fonction de la frquence dexcitation est ce que lon peut le plus facilement identifier par voie exprimentale, et parce que le rgime harmonique est reprsentatif de nombreux modes dexcitation observs. La structure est soit monte sur pot vibrant (excitation densemble), soit est excite localement par un ou plusieurs excitateurs, en phase ou non. On applique par la base ou localement une excitation sinusodale de la forme

g( ) = a( )e jt a est la distribution spatiale des charges, est la pulsation de lexcitation applique. La sollicitation est une fonction sinusodale de pulsation , dfinie par son point dapplication, son amplitude, sa frquence et la phase lorigine. Amplitude et phase peuvent dpendre de la frquence. On effectue un balayage discret en frquence et on suppose que lon reste suffisamment longtemps cal sur chaque frquence pour que le rgime permanent soit atteint. La phase transitoire, sensible aux conditions initiales, a laiss la place un mouvement sinusodal entretenu dont on se contente de mesurer lamplitude et le dphasage ventuel par rapport lexcitation en fonction de : on ralise alors une rponse harmonique. La solution est indpendante des conditions initiales.
Dans le domaine frquentiel, si lamortissement est pris en compte, la rponse comporte une partie relle et une partie imaginaire ncessitant des outils de post-traitement particuliers si on souhaite reconstruire le dplacement ou la

222

Chapitre 18

contrainte un instant dun cycle de pulsation . Le plus souvent, on sintresse aux fonctions de transfert, rapport entre lamplitude du signal dentre et celle dun point particulier. Les modes dexcitation sont globalement au nombre de trois : - forces extrieures connues, localement ou rparties - acclration densemble sur la structure - acclration locale en certains points de la structure Plus gnralement, il est possible dimposer un dplacement sinusodal ou une vitesse sinusodale, ce qui correspond physiquement ce qui est ralis sur pot vibrant o on retrouve en fonction de la frquence soit un pilotage en dplacement, en vitesse ou en acclration. La course du pot vibrant est physiquement limite par construction. Aux basses frquences, on ne peut pas obtenir de grands niveaux dacclration car il faudrait un pot vibrant dont la partie mobile a de trs grands dbattements :

= 2 x max = 2 X
Aux hautes frquences, on ne peut pas imposer nimporte quel dplacement car il faudrait une nergie considrable pour maintenir le niveau dacclration. Cest lacclration qui est limite et lamplitude varie donc de faon inversement proportionnelle au carr de la pulsation dexcitation. On cherche des solutions de la forme particulire

q = q( x)e jt
Lquation dquilibre dynamique est, en supposant lamortissement visqueux :

2Mq + jBq + Kq = a( )
18.5.2. Mthode directe Lquation prcdente se met sous la forme S()q = a() o S est une matrice carre de dimension N, complexe. Pour chaque frquence dexcitation, on inverse ce systme pour calculer lamplitude du dplacement. Cest la mthode directe. Si lamortissement est nglig, la matrice S() est relle. Sil est pris en compte, linversion de S() est trop coteuse pour des systmes de grande taille. On rsout alors par projection dans la base modale tronque. 18.5.3. Superposition modale On pose, comme pour la rponse transitoire par superposition modale, les modes propres formant une base :

Rponse dynamique

223

q( ) =

( )x
i

= Xb( )

Les i sont les intensits modales, coordonnes du vecteur q dans la base des vecteurs propres. X est la matrice colonne des vecteurs propres et b est le T vecteur colonne des intensits modales. En prmultipliant par X lquation dquilibre dynamique et utilisant les relations dorthogonalit entre les modes propres, on forme le systme matriciel de dimension n

S( )b = XT a( )
Par projection dans la base tronque, le systme linaire a pour inconnues b et non plus q comme le systme initial. On calcule le vecteur b chaque frquence dexcitation en inversant S() puis on calcule les dplacements dans la structure par la combinaison linaire q = Xb. Leffet de la troncature est corrig par la mthode des acclrations modales. Les coefficients de la matrice S dpendent de la pulsation : la matrice doit tre calcule et inverse pour chaque , mais quelle soit diagonale ou non, relle ou non, ne cote pas cher vu sa taille. Les quations du mouvement sont du second ordre par rapport au temps dans les cas transitoires et harmoniques. En rponse transitoire, on rsout un systme diffrentiel du second ordre. Le fait de ne pas prendre explicitement en compte le temps en rponse harmonique conduit un systme linaire. 18.5.4. Base modale tronque Lorsque le logiciel le permet, la comparaison des dplacements obtenus sans et avec correction par la mthode des acclrations modales permet de savoir si la base tronque qui a servi au calcul est assez riche, que ce soit en harmonique ou en transitoire. Mais cela suppose deux analyses successives. Les rsultats issus de lanalyse modale donnent dj une bonne indication. Dans la direction de lexcitation, la masse effective cumule pour le nombre de modes que lon va utiliser doit tre importante, typiquement suprieure 80 ou 85% de la masse vibrante. Pour amliorer la convergence des p modes propres souhaits, les algorithmes en cherchent plus (cf. paragraphe 17.4). Si les frquences qui suivent la dernire souhaite sont affiches, le fait quelles puissent tre trs proches de la p-ime amne se demander si les suivantes nauraient pas d elles aussi faire partie de la base tronque. Quand lamortissement est faible ou quil est nglig, lamplitude du dplacement est trs grande au voisinage des frquences propres. Lanalyse linaire donne des rsultats aberrants, surtout aux basses frquences. La connaissance des amortissements est trs importante pour la rponse

224

Chapitre 18

harmonique. La figure 18.4 donne un exemple de rponse harmonique par superposition modale.

90,00 80,00 70,00 acclration (g) 60,00 50,00 40,00 30,00 20,00 10,00 0,00 0,00

500,00

1000,00

1500,00 f (Hz)

2000,00

2500,00

3000,00

Figure 18.4 : Exemple de rponse harmonique

18.6 EXCITATION PAR LES SUPPORTS


Ce mode dexcitation est trs souvent rencontr, que ce soit en rponse transitoire ou en rponse harmonique. Il peut tre le mme en tout point de la fondation (mouvement densemble) ou diffrent dun point lautre de la fondation (mouvement relatif).
Excitation locale par les supports

Tous les degrs de libert de la fondation sont sollicits mais pas de la mme faon. Les degrs de libert de la structure sont spars en deux : les q2 sont les degrs de la fondation, soumis une excitation connue, les q1 sont tous les autres degrs de libert. On travaille dans un repre de rfrence immobile, dtach de la structure. Dans un premier temps, on calcule les vitesses et dplacements imposs par intgration partir de la donne de lacclration des supports :

& 2 (t ) = q && 2 ( )d q 2 (t ) = q & 2 ( )d q


0 0

Lquation dquilibre dynamique est alors :

&&1 B11 B12 q & 1 K 11 K 12 q1 g1 (t ) M11 M12 q + + M = && 2 B 21 B 22 q &2 21 M 22 q K 21 K 22 q 2 r2 (t )

Rponse dynamique

225

g1(t) reprsente les forces externes ventuellement imposes sur les degrs de libert q1, r2(t) reprsente les ractions entre la structure et sa fondation. La premire quation de ce systme permet de calculer la rponse des degrs de libert libres q1 en reportant au second membre les forces dinertie, de dissipation et de rappel associes au mouvement impos :

&&1 + B11q & 1 + K11q1 = g1 (t ) K12q 2 B12q & 2 M12q &&2 M11q
La seconde ligne permet quant elle de calculer a posteriori les ractions entre la structure et la fondation.

&&1 + M 22q && 2 + B 21q & 1 + B 22q & 2 + K 21q1 + K 22q 2 r2 (t ) = M 21q
On est donc ramen au calcul dune structure encastre sur ses supports et soumise une charge extrieure quivalente. Lorsque la rponse transitoire est rsolue par intgration directe des quations du mouvement, la mthode gnrale dcrite dans le paragraphe 18.4. est tout fait applicable. Dans le cas o la technique de la superposition modale est utilise, que ce soit en transitoire ou en harmonique, se pose le problme du nombre de modes retenir dans la base tronque. Or la base modale de la structure encastre sur ses supports &&1 = 0 ) ne permet pas de reprsenter correctement les (q2 = 0 et K11q1 + M11q dplacements provoqus par le mouvement des supports mme en prenant un grand nombre de modes, car q2 0. On utilise alors souvent la technique dite des masses additionnelles.
Technique des masses additionnelles

Cest une technique approche qui permet de rsoudre le problme partir de la connaissance des mouvements des supports. On montre que si la masse des supports M22 est augmente et remplace par M22+Ma, le problme initial est en pratique quivalent au problme suivant :
M11 M 21
&&1 B11 q + && 2 M 22 + M a q B 21
M12

& 1 K 11 B12 q + &2 B 22 q K 21

K 12 q1 g1 (t ) = K 22 q 2 f 2 (t )

Ma doit tre de plusieurs ordres de grandeur suprieur M22 et on doit remplacer && 2 par une force gale M aq && 2 sur les degrs de libert q2. lacclration q
Excitation densemble

Tous les degrs de libert de la fondation sont sollicits de la mme faon et en phase : la fondation est soumise un mouvement densemble ou dentranement et na pas de mouvement relatif. Le partitionnement du paragraphe prcdent est

226

Chapitre 18

encore utilis. Lacclration absolue est la somme des acclrations relatives et dentranement :
r &&(t ) &&1 q u1 &&1 q && = q + = q &&(t ) && 2 0 u 2

Il ny a pas de dformation lastique ni de force dissipative lie au mouvement densemble Ku = 0 et Bu = 0, le systme scrit

M 11 M 21

r && B11 M 12 q &&1 + u1 + && M 22 u 2 B 21

r K 11 B12 q &1 + B 22 0 K 21

K 12 q1 g 1 (t ) = K 22 0 r2 (t )

Le calcul des dplacements q1(t) seffectue partir de la premire quation de ce systme. Les quations dune structure soumise un mouvement densemble par sa fondation sont les mmes que celles du mme systme encastr sur sa fondation et soumis une charge extrieure quivalente

&& f (t ) = g1 (t ) (M11u1 + M12u 2 )


Que ce soit en rponse transitoire ou harmonique, par intgration directe ou superposition modale, le calcul dune structure soumise une excitation densemble par sa fondation ne pose aucune difficult particulire.

Chapitre 19 Super-lments

19.1. INTRODUCTION
La mthode des super-lments est une technique de sous-structuration qui est utilisable tant en analyse statique que dynamique. Elle consiste diminuer temporairement la taille des problmes traits puis restituer la solution sur la structure complte. On procde toujours en trois tapes : la condensation, la rsolution du problme condens, la restitution. Fabriquer un super-lment revient calculer et stocker sur disque une matrice * * * K , un vecteur g et ventuellement une matrice M rduites que lon se contente de relire chaque utilisation, ce qui est beaucoup plus rapide que de les reconstruire. La ou les matrices stockes tant constantes, cest--dire non rvalues, un super-lment ne peut tre utilis que pour des analyses linaires, ou pour des parties de structure restant dans le domaine linaire lors dun calcul non-linaire. Par un traitement appropri, un super-lment peut subir de grandes rotations ou de grands dplacements mais reste dans le domaine linaire dans un repre qui lui est attach. Cette mthode, malgr les manipulations de fichiers quelle suppose, prsente un certain nombre davantages. Le premier est la possibilit de faire passer des calculs de trs grosse taille sur des machines ne disposant pas des ressources suffisantes pour un calcul global. Elle permet lanalyse fractionne des structures de grande taille, de garder un nombre suffisant de degrs de libert pour les zones o cest indispensable, de minimiser le temps de calcul dans le cas de structures comportant des parties rptitives mais ne prsentant pas de symtrie cyclique... Dans le cas de structures pour lesquelles les conditions aux limites sont nombreuses et variables, le choix des cas dimensionnant est rapide

228

Chapitre 20

car la rsolution nest effectue que sur le problme condens et les restitutions sont en gnral trs rapides. Quand dans une structure, un sous-ensemble est sujet modification, le fait de ne recalculer que les matrices de ce sousensemble et de linclure dans un modle super-lment du reste de la structure, permet un grand nombre de calculs faible cot.

19.2. STATIQUE LINEAIRE


19.2.1. Cration On distingue dans la partie de structure dont on souhaite faire un super-lment deux types de degrs de libert : - les degrs de libert qui dfinissent la frontire physique du super-lment avec le reste de la structure (constitu dlments finis ou dautres superlments) ainsi que les degrs de libert sur lesquels les fixations ou les charges sont susceptibles de change. Ces degrs de libert sont retenus et sont rangs dans le vecteur qr. Par abus de langage, on parle de nuds retenus. - les degrs de libert qui ne sont pas retenus. Ces degrs de libert sont condenss et sont rangs dans le vecteur qc. Par abus de langage, on parle de nuds condenss. Pour fixer les ides, le maillage de la structure ci-dessous (Figure 19.1), constitu de 23431 lments ttradriques, comporte 5670 nuds structuraux, cest dire attachs des lments finis, 256 nuds associs aux conditions de contact entre le disque et le pied daube et des conditions de symtrie cyclique. Cela fait en tout 19202 degrs de libert.

Figure 19.1 : Structure

On dcompose la structure en deux : le disque dont la gomtrie et le maillage ne dpendent pas de la gomtrie de la pale qui va changer au fur et mesure des itrations entre les calculs arodynamiques, thermiques et mcaniques, et laube avec son pied (Figure 19.2). On construit un super-lment avec le disque qui comporte 2061 nuds et 8426 lments finis. Quand lensemble est

Structures en matriaux composites

229

en rotation, le pied daube et le disque sont en contact sur les portes (cf. Figure 19.1). La zone de contact est la frontire du super-lment avec le reste du modle. On retient donc les 256 nuds (4 ranges de 32 nuds sur chaque porte) de cette zone soit 768 degrs de libert. Le choix des degrs de libert retenus est physique, sans ambigut et ne pose en gnral aucun problme.

Figure 19.2 : Aube avec pied et disque

Le vecteur complet des degrs de libert q scrit : q =

qr qc

On dcompose en consquence la matrice de raideur et le vecteur de charge. gr est le vecteur des charges nodales appliques sur les degrs de libert retenus, gr est le vecteur des charges nodales appliques sur les degrs de libert condenss.

K rr K cr

K rc q r g r = K cc q c g c

Ce systme matriciel est remplac par deux sous-systmes, la seconde ligne permettant dexprimer qc en fonction de qr do on tire la relation connue sous le nom de formule de Guyan :
1 (g c K cr q r ) q c = K cc

On peut injecter cette galit dans la premire ligne du systme matriciel :

K *q r = g*
*

avec

1 K * = K rr K rc K cc K cr

1 et g * = g r K rc K cc gc
*

La matrice K est la matrice de raideur du super-lment et le vecteur g est le vecteur des charges du super-lment, leur dimension est gale au nombre de degrs de libert retenus, qui est gnralement petite par rapport au nombre de * degrs de libert du super-lment. Pour le disque, la matrice K a pour dimension 768. Condenser ne signifie pas liminer purement et simplement

230

Chapitre 20

certains degrs de libert, mais reporter sur ceux qui sont retenus la raideur de ceux qui ne le sont pas. Cette tape est la phase de cration du super-lment qui nest rien dautre que la condensation statique de la structure ou partie de structure tudie. Pour un lment fini, on connat la topologie (nombre et position des nuds), les fonctions dinterpolation. On utilise cette information pour construire la matrice de raideur et le vecteur de charge nodale. Pour un super-lment, on ne connat pas la topologie et le nombre de nuds de frontire dpend du superlment, on ne connat videmment pas les fonctions dinterpolation : la matrice de raideur et le vecteur de charge nodale sont issus de la phase de cration. 19.2.2. Utilisation Une partie de la structure peut tre maille lors de cette phase, le super-lment est alors reli des lments finis classiques ou dautres super-lments par ses frontires. Le ou les super-lments ne sont que des lments finis un peu particuliers dont la matrice de raideur lmentaire na plus tre gnre. La matrice de raideur structurale et le vecteur des charges sont construits par assemblage, en additionnant les matrices et vecteurs lmentaires. Le mme super-lment peut tre relu et utilis plusieurs fois dans le modle, ses diffrentes positions dans la matrice assemble tant donne par ses connexions au reste du modle (maillage et/ou super-lments). La matrice de raideur du super-lment, stocke en machine, est fige : inclus dans un modle non linaire, un super-lment a un comportement strictement linaire. On applique ensuite les conditions aux limites et les charges sur la structure puis on rsout classiquement le problme lors de la phase dutilisation du superlment

Kq = g
Ayant calcul le vecteur q, on peut en extraire, pour chaque super-lment, le sous-vecteur qr. A ce stade, le dplacement des nuds retenus dans chaque super-lment est donc connu. 19.2.3. Restitution Cette dernire tape a pour but le calcul des dplacements et des contraintes dans chacun des super-lments du modle. La formule de Guyan permet de calculer le dplacement des degrs de libert condenss donc le dplacement dans tout le super-lment, partir duquel on calcule les contraintes :

Structures en matriaux composites

231

1 (g c K cr q r ) do q c = K cc

qr q= q c

Dans le cas o une grande partie de la structure ne subit aucune modification pour les diverses analyses effectues, en former un super-lment est trs intressant car la matrice rduite est stocke sur disque. Il nest pas utile de gnrer et dinverser la totalit du systme linaire chaque modification. Les super-lments peuvent, aprs assemblage lors de la phase dutilisation, donner naissance dautres super-lments (super-lments multi-niveaux), la restitution seffectuant alors de proche en proche pour chaque niveau. Aucune hypothse de quelle nature que ce soit na t faite dans lune de ces trois phases. Le calcul dune structure comportant des super-lments donne, pour des analyses statiques, la mme solution que celle qui serait obtenue sur la structure complte.

19.3. ANALYSE MODALE


Le vecteur des degrs de libert retenus contient non seulement les degrs de libert de frontire permettant la connexion du super-lment au reste du modle, mais galement un certain nombre de degrs de libert internes au super-lment de manire reprsenter de la manire la plus prcise possible lnergie cintique des modes basses frquences. La condensation des degrs de libert non retenus repose sur lhypothse que leur comportement vis--vis des degrs de libert retenus est du type quasi-statique pour les basses frquences. Il nexiste donc pas de mthode exacte pour la condensation dynamique, alors que la mthode de condensation de Guyan est exacte en statique. 19.3.1. Mthode de Guyan On effectue un partitionnement du vecteur des degrs de libert q en qc, degrs de libert condenss, et qr, degrs de libert retenus. La contribution des degrs de libert condenss est reporte de manire statiquement quivalente sur les degrs de libert retenus. Lorsque ces derniers sont bien choisis, la dtrioration de la solution est faible ce qui se contrle a posteriori par les bornes derreur. Le choix des degrs de libert internes retenir est dlicat et a une grande influence sur la qualit des rsultats, la validit de lapproximation tant lie au problme aux valeurs propres internes. Le systme scrit alors si F est le vecteur des forces dinerties

K rr K cr

K rc q r M rr = 2 M K cc q c cr

M rc q r Fr = M cc q c Fc

232

Chapitre 20

La diffrence avec la statique est que le second membre tait une donne. En analyse modale, il dpend des pulsations propres que lon cherche : il est donc lui aussi inconnu. Pour rsoudre ce systme de deux quations trois inconnues (qc, qr et ), on est oblig dintroduire une hypothse sur les forces dinertie Fc. On les suppose ngligeables sur les degrs de libert condenss, les degrs de libert retenus tant choisis de manire reprsenter eux-seuls les forces dinertie. La seconde ligne du systme matriciel se met sous la forme
1 q c = K cc K cr q r

Cette formule est la formule de Guyan dans le cas particulier o les forces exerces sur les degrs de libert condenss sont nulles. Le dplacement des degrs de libert condenss sexprime en fonction du dplacement des degrs de libert retenus. Si on omet de retenir un degr de libert sur lequel les forces dinertie ne sont pas ngligeables, comme on lui associe une force dinertie nulle, on change les frquences et ventuellement la forme des modes. On crit les nergies de dformation et cintique sous deux formes, la premire en fonction de tous les degrs de libert, la seconde en fonction des degrs de libert retenus, on obtient

T=

1 T 1 T * & Mq &= q &rM q &r q 2 2

et

U=

1 T 1 * q Kq = q T r K qr 2 2
* *

Par identification, on dtermine les matrices rduites K et M , lensemble de ces deux matrices et du vecteur qr formant un super-lment dynamique. Lors de la phase dutilisation du super-lment, on rsout le problme

(K M ) q = 0
2

Les matrices des super-lments sont utilises lors de lassemblage pour former les matrices structurales K et M, dont la dimension est rduite par rapport la taille du problme complet (sans super-lment). Comme en statique, la phase de restitution permet de dterminer la forme des modes propres dans le superlment partir des dplacements de ses nuds retenus :

I qr I q= A q r q = K 1K q r = cc cr c
A est la matrice des modes contraints du super-lment qui sinterprte comme la matrice des fonctions de forme du super-lment. On appelle problme aux valeurs propres internes le problme pour lequel tous les degrs de libert retenus dun super-lment sont fixs, tous les autres degrs de

Structures en matriaux composites

233

libert restant libres. La premire pulsation propre de ce problme particulier est note 1. La condensation naltre pas les pulsations cherches tant que reste petit devant 1. Il existe des algorithmes permettant de mesurer lerreur produite par la condensation. Les plus utiliss sont dus Krylov-Bogoliubov, et Temple-Kato, selon que lon ait ou non une estimation de la frquence propre immdiatement suprieure celle dtermine. Plus les bornes sur la solution sont espaces, plus la condensation a altr la frquence propre calcule. Toute condensation introduisant une contrainte entre les degrs de libert via la relation de Guyan, il en rsulte que les frquences calcules sur le systme condens sont ncessairement suprieures aux frquences calcules sur le systme complet des degrs de libert (thorme de Rayleigh). En pratique, il est toujours dlicat de choisir les degrs de libert retenus, et ceci quel que soit le critre utilis pour slectionner les qr : un nud du maillage peut tre au voisinage dun ventre de vibration pour un mode, mais au voisinage dun nud de vibration pour un autre mode, et rciproquement. La technique de condensation de Guyan nest plus gure utilise, sauf dans lindustrie spatiale pour un certain nombre de raisons historiques. La qualit du super-lment, cr sans aucune condition la limite, est contrle par lnergie de dformation de ses modes rigides qui doit rester infrieure un certain seuil. En effet, la condensation altrant les frquences et la forme des modes propres, un mode rigide ne vrifie pas exactement la relation

KU = 0 T =

1 T U KU = 0 2

19.3.2. Mthode des modes composants La mthode dveloppe par Hurty et amliore par Craig et Bampton, est la mthode interfaces fixes. Dautres mthodes, interfaces libres ou hybrides existent galement, elles ne diffrent de la prcdente que par le choix des modes propres internes chaque super-lment.

Cration
On retient tous les degrs de libert de frontires du super-lment, A tant la matrice des modes contraints

q f q= q i

I I A q f = K 1 K q f = cc cr

234

Chapitre 20

A lintrieur du super-lment, on rsout le problme aux valeurs propres internes obtenu en fixant tous les degrs de libert retenus. Les dplacements dans le super-lment peuvent toujours sexprimer sous forme de combinaisons linaires des modes propres internes du super-lment car ils en constituent une base soit qi = Xb. Soit X est la matrice colonne (X1, X2, , Xn) des n premiers vecteurs propres internes, appele matrice des modes normaux et o b est le vecteur des intensits modales associes. On enrichit linformation contenue dans le super-lment en prenant comme degrs de libert retenus non seulement les qf mais en y ajoutant les intensits b : le dplacement dans le super-lment est une combinaison des modes contraints et des modes normaux.

I 0 q f q= A X b
* *

= Cq r

Les matrices K et M du super-lment sont gnres par la mme technique que prcdemment mais elles sont diffrentes car le vecteur des degrs de libert retenus est diffrent. On crit les nergies de dformation et cintique sous deux formes, la premire en fonction de tous les degrs de libert, la seconde en fonction des degrs de libert retenus, on obtient

T=

1 T 1 T * & Mq &= q &rM q &r q 2 2

et

U=

1 T 1 * q Kq = q T r K qr 2 2

Utilisation et restitution
Il ny a aucune diffrence par rapport ce qui a t dcrit pour la mthode de Guyan. Une contrainte tant applique sur la structure (nullit des forces dinertie sur les degrs de libert condenss), les frquences calcules en utilisant des super-lments sont toujours suprieures celles calcules sur la structure complte sans super lments. La cration dun super-lment modes composants est plus longue que la cration dun super-lment de Guyan car il faut calculer les modes normaux mais la mthode des modes composants ne pose pas le problme du choix des degrs de libert intrieurs retenir, et elle fournit gnralement une trs bonne approximation de la solution. Le nombre de modes normaux calculer ne dpend que de lcart entre les frquences de la structure et la premire frquence 1 du problme aux valeurs propres internes. Cette rgle est cependant non quantifiable et dpend de la physique du problme. Lorsquil est difficile destimer lcart entre les frquences cherches et la premire frquence du problme aux valeurs propres internes, il suffit soit de retenir quelques degrs de libert internes en plus des vrais degrs de libert de frontire, soit de prendre un nombre plus important de modes internes ce qui a pour effet daugmenter le temps de cration mais damliorer la qualit du spectre calcul.

Chapitre 20 Structures en matriaux composites

20.1. MATERIAUX COMPOSITES


Un matriau est dit composite lorsquil est la combinaison macroscopique de plusieurs matriaux : torchis, bton arm... Le but de ce mlange est dobtenir un matriau dont les performances sont meilleures que celles de chacun de ses composants, ou quaucun de ses composants na. Le matriau composite est constitu dune ou plusieurs phases discontinues (renforts) noys dans une phase continue (matrice). Cette dernire est habituellement la plus souple, elle sert essentiellement maintenir la cohsion de lensemble renfortsmatrice. Les composites particules ont des renforts de type particules, sans dimensions ni orientation privilgies. Ces matriaux sont souvent considrs comme isotropes dans les modlisations macroscopiques, ils ne ncessitent pas de modlisation spcifique. Les composites fibres ont des renforts de type fibres continues ou discontinues. Dans le premier cas, le matriau est macroscopiquement anisotrope. Dans le second cas, si les fibres courtes sont orientes (par exemple du fait de linjection de la pice), il y a anisotropie. Mais si les fibres courtes nont pas dorientation particulire, l encore le matriau est considr comme isotrope dun point de vue macroscopique (mat). Les unidirectionnels ou UD sont des nappes de fils plutt continus, disposs dans un plan et tous orients de la mme manire. En pratique, il y a toujours une liaison latrale pour maintenir les mches les unes par rapport aux autres avant limmersion dans la matrice : les UD sont des tissus particuliers pour lesquels il y a une large prdominance de la chane. Les tissus sont des ensembles raliss sur des mtiers tisser et constitus dune chane (fils parallles la longueur) et dune trame (fils perpendiculaires la longueur et entrecroisant la chane). Les diffrentes appellations de tissus (toile, taffetas,

236

Chapitre 20

serg, satin ...) proviennent des modes dentrecroisement des fils, de leur type et de leur masse. Les tissus posent encore aujourdhui un certain nombre de problmes de modlisation dus principalement lentrelacement des fibres et aux mcanismes microscopiques qui sy dveloppent sous la charge, en particulier le contact avec frottement entre les fibres. Les UD et les tissus se prtent assez bien au calcul de structures, moyennant quelques hypothses simplificatrices dveloppes dans ce chapitre. Les pr-imprgns sont des produits vendus sous forme de tissus, UD ... imprgns de rsine partiellement polymrise. Ils se prsentent sous la forme de rouleaux ou de plaques. En ce qui concerne la modlisation, que les plis soient pr-imprgns ou non nengendre pas de diffrence. Le drapage des pices est rendu plus facile, la manipulation des rouleaux est aise, il y a moins de vapeurs toxiques. Lorsque les pr-imprgns sont mis en place, il suffit gnralement de chauffer pour ractiver la polymrisation de la rsine et terminer ainsi la pice. Le volume de fibres est lev de manire avoir de bonnes caractristiques mcaniques. Un stratifi ou lamin est lempilement de diffrents plis, de matriaux, dpaisseur et dorientation diverses, disposs de faon obtenir la raideur et la rsistance voulues (Figure 20.1). Les structures ralises par RTM ou par infusion se calculent comme des stratifis classiques, mme si la stratification nest pas effectue de la mme manire. On ne sintressera ici quaux structures stratifies dont le sandwich est un cas particulier.

90 0 45 0

y x
Figure 20.1 : Stratifi et sandwich

Par rapport aux mtaux classiques, les matriaux composites fibres ont une trs grande rsistance spcifique. Par contre, ils ont de faibles proprits dans les directions transverses du fait des proprits de la matrice. Il sensuit que les charges secondaires doivent tre values avec prcision. On considre gnralement pour le dimensionnement des structures que les matriaux composites nont pas de domaine plastique : ils sont fragiles et sont donc trs sensibles aux concentrations de contraintes. Le calcul des structures en matriaux composites est sensiblement diffrent de celui ralis pour une structurer en matriaux isotropes. Du fait de lanisotropie et de la stratification, le volume des donnes introduire est consquent et ncessite des outils de pr-

Structures en matriaux composites

237

traitement adapts ce type de matriaux. Pour certains lments, une phase dhomognisation est indispensable pour dterminer les caractristiques anisotropes quivalentes globales de chaque couche (ou pli) constitue de renforts et de rsine. Aprs un calcul de structure classique au cours duquel sont calcules les dplacements et les ractions, une phase de retour aux rsultats pli par pli est indispensable car les contraintes moyennes intgres sur llment napportent pas de renseignement suffisant pour estimer la tenue sous la charge dun lment composite. Lobjectif de ce chapitre est dexpliquer les techniques de calcul dans le domaine linaire, et non dtudier les mcanismes de dgradation et la ruine de la structure.

20.2. HYPOTHESES DE CALCUL


Les hypothses suivantes, qui ne sont pas toujours bien en accord avec ce qui se passe lors de la fabrication (expliquant souvent les carts entre le calcul et la mesure), sont la base des thories utilises dans les codes lments finis pour les UD et les tissus. - Les diffrentes couches sont relies entre elles par la mme matrice que celle qui maintient les renforts dans chaque couche. - Les fils constituant un UD sont parfaitement aligns et parallles entre eux dans lUD. Les fils constituant la trame (chane) dun tissu sont parfaitement aligns et parallles entre eux dans la trame (chane). - Le pli est un matriau homogne orthotrope ou isotrope transverse. - Le pli est toujours en tat plan de contrainte. - Les liaisons inter-plis et renforts-matrices sont parfaites (pas de glissement inter-plis, ni de glissement des fibres par rapport la rsine). - Le comportement du pli est lastique linaire jusqu la rupture.

20.3. RELATION CONTRAINTE-DEFORMATION POUR UN PLI


Conventionnellement, pour chaque pli, laxe des fibres est repr par lindice 1, laxe perpendiculaire aux fibres dans le plan du pli par 2 et la direction transverse au plan du pli par 3. Dans le cadre de llasticit linaire, il existe une relation de proportionnalit entre les dformations et les contraintes. Les coefficients lastiques sont des constantes et on crit avec le formalisme matriciel, les tenseurs dformations et contraintes tant ramens des vecteurs de 6 composantes par exploitation des symtries,

= H

= H 1 = C

H est la loi de Hooke gnralise (ou loi de comportement du matriau), C est son inverse dite loi de compliance. Un matriau est orthotrope lorsquil

238

Chapitre 20

possde trois plans de symtrie, deux deux orthogonaux. Neuf coefficients indpendants caractrisent un matriau orthotrope : les trois modules de Young, les trois modules de cisaillement et trois coefficients de Poisson sachant que par symtrie de la loi de Hooke :

ij
Ei

ji
Ej

Ce sont les coefficients du pli homognis et non ceux des fils ou de la rsine. Ils sont dtermins exprimentalement, en utilisant des modles analytiques, ou par simulation numrique. Pour les matriaux orthotropes, dans les axes dorthotropie, la matrice de compliance scrit

1 1 / E1 2 12 / E1 / E 3 = 13 1 0 23 0 31 0 21

21 / E 2 1 / E2 23 / E 2 0 0 0

31 / E 3 32 / E 3 1 / E3 0 0 0

0 0 0 1 / G 23 0 0

0 0 0 0 1 / G31 0

0 1 0 2 0 3 0 23 0 31 1 / G 21 21

La relation inverse fait apparatre les constantes de rigidit du matriau :

1 C11 2 C 21 C 3 = 31 23 0 31 0 0 21

C12 C 22 C 23 0 0 0

C13 C 23 C 33 0 0 0

0 0 0 C 44 0 0

0 0 0 0 C 55 0

0 1 0 2 0 3 0 23 0 31 C 66 21

Les UD sont en plus trs souvent considrs comme isotropes transverses, cest dire quils ont un comportement isotrope dans le plan perpendiculaire la direction des fils. Il en rsulte un certain nombre de relations entre les coefficients lastiques de la loi matrielle, exprime dans le repre dorthotropie. Un tel matriau est caractris par 5 coefficients lastiques :

E1

E 2 = E3

12 = 13

23

G12 = G13

G 23 =

E2 2(1 + 23 )

Pour un mat, cinq coefficients sont galement ncessaires, mais lisotropie est dans le plan 12 et non dans le plan 23 comme prcdemment. Les coefficients sont alors :

Structures en matriaux composites

239

E1 = E 2

E3

12

13 = 23

G12 =

E1 2(1 + 12 )

G13 = G 23

Pour un tissu quilibr, cest dire comportant autant de fils de chane que de fils de trame, six coefficients sont ncessaires : ce nest donc pas quivalent superposer deux UD orients 90 lun de lautre (indpendamment de lentrecroisement pour lun et la superposition pour lautre).

E1 = E 2

E3

12

13 = 23

G12

G13 = G 23

La raideur obtenue avec un renfort tiss est infrieure celle obtenue par superposition de deux UD dans des directions perpendiculaires. Ceci est d la procdure de tissage qui donne aux fibres une succession de courbures rendant le pli plus dformable. Les tissus pousent bien les formes gauches. Certains tissus sont obtenus par simple superposition dUD, sans tissage des plis entre eux mais avec un tissage de fils de verre pour maintenir la position relative des deux UD.

ys xfil

xs

Figure 20.2 : Orientation dun pli dans le repre du stratifi

Soit maintenant le repre du stratifi, rfrenc par lindice s, dont le troisime axe est parallle au troisime axe conventionnel des plis qui le constituent (Figure 20.2). La direction des fils du pli considr fait un angle avec laxe x du repre. Quand on donne lorientation dun pli, 45, 0, -30, cest par rapport ce repre. Les relations suivantes permettent dexprimer dans ce repre les dformations et les contraintes supposes connues dans le repre conventionnel attach au pli considr :

[ ] fil = R [ ]s R T

[ ]s = R T [ ] fil R

Cette relation est vraie sous forme tensorielle. Pour passer dun repre lautre, il est ncessaire deffectuer squentiellement deux multiplications de matrices de dimension 3. En gnral, on utilise la notation ingnieur (on range dans un vecteur les composantes du tenseur) et on retranscrit cette relation sous

240

Chapitre 20

forme vectorielle en faisant apparaitre les matrices de passage dun repre lautre, pour les contraintes et pour les dformations. Par exemple,
xx c 2 yy s 2 zz = 0 yz 0 zx 0 xy sc s2 c2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 sc 1 2 sc 2 3 0 0 23 0 31 c2 s2 12

1 0 0 0 c s 0 s c sc 0 0 0

{ }s

= T' { } fil

Pour le comportement membranaire, le lien entre les contraintes et les dformations dans le repre du stratifi scrit, si est langle que forme la direction 1 avec laxe x du repre (s = sin() et c = cos()) :

xx E11 yy = E12 xy E16

E12 E22 E26

E16 xx E26 yy E66 xy

E11 = c 4C11 + s 4C22 + 2s 2c 2C12 + 4s 2 c 2C66 E22 = s 4C11 + c 4C22 + 2 s 2c 2C12 + 4s 2 c 2C66 E66 = c 2 s 2C11 + c 2 s 2C22 2c 2 s 2C12 + (c 2 s 2 ) 2 C66 E12 = c 2 s 2C11 + c 2 s 2C22 + (c 4 + s 4 )C12 4c 2 s 2C66 E16 = sc 3C11 + cs 3C22 + cs (c 2 s 2 )C12 + 2sc(c 2 s 2 )C66 E26 = cs 3C11 + sc 3C22 cs (c 2 s 2 )C12 2 sc(c 2 s 2 )C66

20.4. CRITERE DE RUPTURE


On suppose que la limite dlasticit sidentifie la limite la rupture. Il est ncessaire, du fait de lorthotropie, de distinguer les diffrentes directions et les diffrentes limites. On note Xt la contrainte limite en traction dans le sens des fils, Xc la contrainte limite en compression dans le sens des fils, Yt et Zt les contraintes limites en traction dans les directions conventionnelles du pli 2 et 3, Yc et Zc celles en compression. On note galement R, S et T les contraintes de cisaillement limites, respectivement dans les plans 23, 31 et 12. Les limites axiales sont plutt donnes par la rsistance des fils, les limites transverses par la rsistance de la rsine. La dgradation de la rsine se produit gnralement pour des niveaux de contraintes relativement faibles, les contraintes transverses (comportant lindice 3) peuvent causer le dlaminage de lempilement. Pour exploiter les rsultats dune analyse mettant en jeu des matriaux composites, il

Structures en matriaux composites

241

faut disposer doutils puissants pour le pr et pour le post-traitement : il ny a pas un critre par maille mais pour chaque maille, un critre par pli. Tous les critres font apparatre pour un pli les contraintes dans le repre conventionnel attach aux fils et lui seul. Quel que soit le critre, un calcul linaire na de sens que si chaque pli de chaque maille est non dgrad. Pour les matriaux mtalliques, on utilise essentiellement un critre multiaxial (Von Mises) pour vrifier que le matriau est dans son domaine lastique, les critres mono-axiaux ntant en principe utiliss que pour des charges mono-axiales. En composites, les critres monoaxiaux sont trs souvent employs car ils donnent des rsultats satisfaisants dans la plupart des cas. Le critre de la contrainte maximale, mono-axial, suppose que la rupture apparat lorsque dans le pli considr, lune des contraintes atteint sa limite, ce qui scrit :

1 X t ou 1 X c

2 Yt ou 2 Yc 31 S

3 Z t ou 3 Z c

23 R

12 T

Le critre de la dformation maximale, mono-axial, suppose que la rupture apparat lorsque dans le pli considr, lune des dformations atteint sa limite :

1 At ou 1 Ac

2 Bt ou 2 Bc 31 V

3 C t ou 3 C c

23 U

12 W

On dfinit pour ces deux critres des marges de scurit par :

MS =

valeur admissible 1 valeur calcule

Si la marge est positive, le seuil de dgradation nest pas atteint. Si la marge est nulle, le seuil est atteint. Si la marge est ngative, le seuil est dpass et le calcul linaire ralis na pas de sens car au moins un pli a commenc se dgrader pour un niveau de charge infrieur au niveau appliqu. Les critres multi-axiaux, essentiellement bass sur des rsultats exprimentaux, dfinissent une enveloppe limite dans lespace des contraintes principales, analogue la surface de plasticit en lasto-plasticit. Certains critres font intervenir des coefficients dinteraction dont la dtermination exprimentale peut savrer trs dlicate. Le critre de Tsai-Hill scrit dans le repre dorthotropie, dans lhypothse dun tat plan de contrainte pour le pli :

1 1 1 TSH = 1 + 2 2 + 2 2 1 2 + 12 Y Z X X Y T

242

Chapitre 20

En pratique, on le trouve sous une forme simplifie, qui suppose que les contraintes limites soient les mmes dans les deux directions transverses, que ce soit en traction ou en compression. Cela nimplique pas que le matriau soit isotrope transverse.

TSH 2 D = 1 + 2 1 2 2 + 12 X X Y T

Ce critre est trs utilis, mais il ne donne pas dinformation quant aux mcanismes de dgradation eux-mmes : il indique seulement quels sont les plis dgrads dans un lment donn du maillage. On dfinit la marge de scurit au sens du critre de Tsai-Hill par :

MS =

1 1 TSH 2 D

En pratique, il suffit de vrifier la marge pour le pli le plus critique de chaque lment du maillage, do la notion de marge critique. Le critre de Hashin est un multi-critre qui analyse quatre modes de rupture - rupture due la traction dans le sens des fils, - rupture en compression dans le sens des fils - rupture de la rsine en traction - rupture de la rsine en compression Il permet de savoir quelle est la cause du problme et donc dy remdier en ajoutant au bon endroit les plis dans la direction ncessaire pour supporter la charge. Il sapplique essentiellement aux UD car il suppose a priori lisotropie transverse du pli. Les limites admissibles en contraintes ne peuvent pas tre quelconques. Il arrive que lutilisateur, ne connaissant pas une limite qui semble ne pas intervenir dans son calcul, rentre une valeur arbitraire pour la limite considre et que le calcul sarrte de faon plus ou moins inexplicable. Les limites doivent permettre de dfinir une surface de rupture convexe.

1 1 1 1 1 > 2 + 2 2 2 X Y Y Z 2 X
2

1 1 1 1 1 > 2 + 2 2 2 Y Z Z X 2 Y 1 1 1 1 1 > 2 + 2 2 2 2 X Z Z Y 2 X
2

Structures en matriaux composites

243

20.5. ELEMENTS FINIS COMPOSITES


Outre les lments axisymtriques non dcrits ici et utiliss pour la modlisation des structures ralises par enroulement filamentaire (structures bobines), les bibliothques dlments finis comportent des membranes, des coques et des volumes. Par rapport aux lments classiques , ils nont de particulier que la dfinition des matriaux constituant les plis et la squence dempilement des plis. Les fonctions de forme des lments, les thories sur lesquelles ils sont bass, les rgles dutilisation ne dpendent pas des proprits des matriaux constitutifs. Les coques tant gomtriquement dcrites par leur feuillet moyen, les plis sont conventionnellement superposs de -z vers +z dans le repre propre de llment do limportance de vrifier lorientation cohrente de tous les lments sur lesquels un mme lamin est dpos. Lorsque plusieurs lamins sont superposs, la mme rgle est utilise pour leur position respective dans lpaisseur des lments. Une convention quivalente existe pour la stratification dans un lment de volume do la ncessit dtre vigilant quant leur dfinition topologique.

20.6. HOMOGENEISATION DES COQUES


Lorsque la structure ou une de ses parties a une dimension sensiblement plus petite que les deux autres, il est intressant de ne dcrire que le feuillet moyen et dutiliser des lments de membrane ou de coque dans le modle lments finis. La thorie de lhomognisation des panneaux composites repose sur les hypothses cinmatiques classiques et sur les hypothses de non-glissement inter-plis et intra-plis (Figure 20.3). Lindice 0 indiquant quil sagit de grandeurs dtermines dans le feuillet moyen, le dplacement dun point quelconque de cote z dans une section droite scrit sous la forme suivante pour une coque mince (hypothse de Kirchhoff). On en dduit les trois dformations.

z
x u0(x,y)
Figure 20.3 : Hypothse cinmatique

w x w <0 x

244

Chapitre 20

w u ( x, y, z ) = u 0 ( x, y ) z x w v ( x, y , z ) = v 0 ( x , y ) z y w( x, y, z ) = w0 ( x, y )

2 w0 u u 0 = z x = x x x 2 2 w0 v v0 = z y = y y y 2 2 w0 u v u 0 v0 2 = + = + z xy y x y x xy

On met ensuite en place la relation liant les flux aux dformations et courbures du feuillet moyen. Lintgrale sur lpaisseur se fait en effectuant la somme pour tous les plis qui constituent lempilement, chaque pli k ayant son matriau
k du paragraphe 3, son dont les coefficients dans le repre du stratifi sont les Eij

orientation k dans le stratifi, sa face infrieure laltitude zinf, k , sa face suprieure laltitude zsup, k
+e / 2

N xx =

e / 2

xx dz
+e / 2

+e / 2

N yy =

e / 2

yy dz
+e / 2

+e / 2

N xy =

e / 2

xy dz

+e / 2

Mx =

e / 2

xx zdz

My =

e / 2

yy zdz

M xy =

e / 2

xy

zdz

2 w0 x 2 2 w0 0 = y 2 2 w0 2 xy
N 1 k ij ( zsup, k

N A B 0 M = B D 0 Bij =
1 2

avec

Aij =

k Eij ek =

zinf, k )

k 2 2 ( zsup, Eij k zinf, k )

Dij =

1 3

E
1

k 3 ij ( zsup, k

3 zinf, k)

A est la matrice de membrane du stratifi. Elle relie les flux membranaires aux dformations du feuillet moyen. D est la matrice de flexion qui relie les flux de moments aux courbures, B est la matrice de couplage. Les termes de B sliminent deux deux et le couplage extension/flexion napparat pas pour des empilements symtrie miroir, cest dire lorsque les empilements de plis sont symtriques de part et dautre du plan moyen. Pour un empilement symtrie miroir, il peut y avoir un couplage entre la traction-compression et le cisaillement dans le plan du stratifi : une variation de longueur saccompagne

Structures en matriaux composites

245

dune variation dangle et rciproquement, ce qui nest pas le cas pour un matriau isotrope. Ce couplage disparat si le stratifi est quilibr, cest dire si, outre la symtrie miroir, il y a autant de pli + que de plis - dans lempilement. Dans le cas dun stratifi symtrie miroir, mme quilibr, il y a a priori un couplage entre la flexion et la torsion via les termes D16 et D26. Si les plis sont orients exclusivement 0 et 90 dans le repre du stratifi, ces termes de couplage sont nuls et il y a dcouplage entre la torsion et la flexion. Pour les coques dpaisseur modre, cest--dire les coques pour lesquelles la dformation leffort tranchant est prise en compte, la relation effortsdformations scrit, 0 tant la rotation de section du feuillet moyen, 0 la distorsion angulaire, F la matrice de raideur transverse :

N A B 0 0 M = B D 0 0 T 0 0 F 0
Les coefficients Aij sont indpendants de lordre dempilement des plis du stratifi alors que les coefficients Bij et Dij ne le sont pas. Changer la squence dempilement modifie le comportement flexionnel et les couplages dans la structure.

20.7. MATRICE DE RAIDEUR ET CALCUL


La relation matricielle prcdente, qui relie les flux aux dformations et courbures du feuillet moyen, nest en pratique utilisable que pour des panneaux rectangulaire, pleins (sans trous), soumis des flux connus. En lments finis, on relie les forces extrieures aux dplacements par la matrice de raideur, construite partir des matrices A, B et D pour les lments constitus de matriaux composites.

U=

1 2S

T dzdS =

1 ( 2S

(
1 ek

k k xx xx

k k k k + yy yy + xy xy ) dz k )dS

1 k k = N xx xx 0 + M xx xx 0 + N xx yy 0 + M yy yy 0 + N xy xy 0 + M xy xy 0 dS 2 S ) A B 0 BC ) A 1 1 ( 0 0 ) C C = dS = qT Kq K = BT C B dS 2S 2 B C DC 0 B C DC S

Dans la relation ci-dessus, AC, BC et DC sont les matrices caractristiques de ) lempilement aprs homognisation, B la matrice des dformations. La matrice

246

Chapitre 20

de raideur est dtermine en intgrant sur la surface de llment et non sur le volume comme pour un lment constitu dun matriau isotrope, car les matrices AC, BC et DC sont obtenues en intgrant selon lpaisseur. Si deux plis ont toutes leurs caractristiques identiques, on doit nanmoins leur affecter des numros diffrents dans la squence dempilement pour que le programme puisse revenir aux dformations et aux contraintes dans tous les plis. Un pli est tal sur une maille entire et ne peut en aucun cas ne couvrir quune portion de maille. Un programme ne gre pas un nombre de plis variable sur un lment. Quel que soit llment fini choisi, la procdure de calcul est schmatiquement la suivante, si les donnes ncessaires lui ont t fournies : - dfinition des caractristiques mcaniques et gomtriques des plis - dfinition de la stratification et de ltalement - calcul de la matrice de raideur lmentaire homognise - assemblage pour tous les lments, inversion et calcul des dplacements - calcul des dformations et des courbures du feuillet moyen - calcul des dformations dans chaque pli dans le repre structural - calcul des dformations dans chaque pli dans le repre conventionnel du pli - calcul des contraintes dans le repre du pli - calcul du ou des critres souhaits - calcul de la marge la plus critique associe aux critres prcdents.

20.8. MODELISATION
Un pli a une paisseur constante, que ce soit un pr-imprgn ou non, que ce soit un mat, un UD ou un tissu. Ce nest plus forcment le cas de lempilement selon le procd utilis, lpaisseur du pli pour le calcul lments finis tant celle du pli aprs polymrisation. Dans le cas des structures non dveloppables, de forme particulire (fermeture dun cylindre) ou de dimensions telles quil faille plusieurs bandes de matriaux, il faut partiellement superposer les morceaux pour que la pice ait sa cohsion : la rsine ne lie pas correctement des plis mis bords bords. Il peut tre important de modliser le recouvrement partiel des bandes. La modlisation des zones dassemblage pose gnralement des problmes du fait des techniques utilises et parce que lon veut vrifier les marges de scurit dans chaque pli. La continuit physique dune peau est souvent requise (performances arodynamiques ou hydrodynamiques) alors que le nombre de plis est rarement constant sur une structure. Si la structure est maille avec des lments de coque, et sil savre ncessaire de prendre en compte le dcalage, on peut

Structures en matriaux composites

247

raliser un offset du feuillet moyen, ou dfinir un pli de matriau fictif ayant de trs faibles caractristiques mcaniques (Figure 20.4). Ce pli permet davoir la continuit du feuillet moyen et celle de la peau, mais il ne doit pas participer la raideur de la structure et il ne doit pas critique vis--vis des critres utiliss en post-traitement. Pour ce faire, il doit tre constitu dun matriau dont les coefficients lastiques sont de quelques ordres de grandeur plus faibles que ceux des vrais matriaux et dont les limites (en contraintes et/ou en dformations) sont de quelques ordres de grandeur plus grandes que celles des vrais matriaux.

Discontinuit physique du maillage

Offset du feuillet moyen

Plis fantmes
Figure 20.4 : Offset et pli fantme

Quand les structures ont une gomtrie non dveloppable, lorientation des fibres change et leur taux volue sur la structure (calotte sphrique par exemple). La procdure dtalement (drapage) physiquement ralise doit tre scrupuleusement dcrit pour que le modle numrique soit reprsentatif de la structure relle.

20.9. SANDWICH
Une structure sandwich est une structure en matriau composite stratifi au sens classique du terme, mais les matriaux intervenant dans lempilement ont des caractristiques mcaniques trs diffrentes. Deux peaux, plus ou moins minces, elles mmes isotropes ou composites multicouches, sont spares par un cur (ou me) de faible masse volumique et de faibles caractristiques mcaniques dont le rle est principalement de garder lcartement entre les peaux et dassurer ainsi une grande rigidit la section tout en tant extrmement lger. Les sandwiches sendommagent assez facilement soit par

248

Chapitre 20

rupture (en traction), soit par poinonnement (crasement du cur sous une charge transversale ponctuelle), soit par flambement local des peaux ou global entranant un dlaminage entre la peau et le cur. Il sensuit une perte de proprits mcaniques de la structure. Les peaux reprennent lessentiel des contraintes normales dues aux efforts dans le plan du panneau ou aux moments qui lui sont appliqus. Le cur reprend lessentiel des contraintes de cisaillement transversal dues aux efforts tranchants, et transmet les actions mcaniques dune peau lautre. Les modules de cisaillement sont gnralement assez faibles do une dformation leffort tranchant souvent significative alors quelle est ngligeable dans les structures isotropes de dimensions quivalentes. Du fait de lassemblage des divers constituants du panneau et de leurs caractristiques, llancement gomtrique nest plus suffisant pour dterminer la dformabilit de la structure leffort tranchant. Elle est reprsente par la quantit S, rapport des raideurs en flexion et en cisaillement :

Eh S= GL

G est le module de cisaillement transversal de lme et E est le module de Young homognis des peaux dans le sens o elles travaillent sous la charge applique. Pour un matriau isotrope, le rapport E/G est de lordre de 2 et llancement gomtrique permet de choisir le type de modlisation. Si S est petit par rapport 1, la structure est faiblement dformable leffort tranchant et peut donc tre modlise par des coques minces ou des coques dpaisseur modre : lme nest quun pli de caractristiques diffrentes et les peaux sont constitues dun ou de plusieurs plis. Si S est de lordre de 1, la structure est dformable leffort tranchant et peut tre modlise par des coques dpaisseur modre ou par un volume : lme nest quun pli de caractristiques diffrentes et les peaux sont constitues dun ou de plusieurs plis. Si S est grand par rapport 1, il faut superposer des lments de coque pour les peaux un ou plusieurs lments de volume dans lpaisseur du cur, voire empiler des volumes sur toute lpaisseur du panneau.
La superposition dlments de coques et de volumes pour la modlisation des panneaux sandwiches pose un certain nombre de problmes. Si les peaux ne sont pas minces par rapport au cur, et quelles sont modlises par des coques, pour que linertie en flexion du panneau soit bien calcule, il faut augmenter lpaisseur du volume pour que le feuillet moyen des peaux soit bien positionn

Structures en matriaux composites

249

(Figure 20.5). Cette modification dpaisseur du cur doit tre accompagne dune diminution de son module de cisaillement pour que sa raideur soit bien value :
G* = G H H*

Il nest pas ncessaire de faire ces adaptations si les peaux sont suffisamment minces par rapport lme.

H*

Figure 20.5 : Modifications des caractristiques pour des assemblages coquesvolume

Dautre part, les volumes et les coques nont pas les mmes degrs de libert : les moments de flexion dans la coque, transmis par les dplacements transversaux et les rotations, ne sont pas compltement repris par les lments de volume. Il en rsulte une dgradation des rsultats qui augmente avec lpaisseur relative des peaux par rapport celle de lme. La superposition coque/volume/coque pour reprsenter lassemblage peau/cur/peau reste une modlisation dlicate.

20.10. CONTRAINTES INTERLAMINAIRES


Les plis sont solidaires les uns des autres, leurs faces sont le sige de contraintes interlaminaires ou contraintes de cisaillement transverse qui peuvent tre la cause de la rupture des structures composites par dlaminage. Physiquement, elles traduisent le fait que les couches ne glissent pas les unes sur les autres. Elles sont dues la diffrence des coefficients de Poisson dans les couches adjacentes de lempilement. Ces contraintes interlaminaires ont une volution parabolique dans lpaisseur de chaque pli, sont continues linterface entre deux plis et sont nulles sur les peaux de llment de coque. Elles sont obtenues par vrification des quations dquilibre local, partir des contraintes planes dans chaque pli :

xy xz = ( xx + ) z x y

yz xy yy = ( + ) z x y

250

Chapitre 20

En intgrant ces relations sur chacun des plis, on se ramne la rsolution dun systme de n quations n inconnues o n est le nombre de plis tals sur llment, la relation a priori surabondante (n plis donc n+1 interfaces) ntant que lquation dquilibre restituant leffort tranchant, dj satisfaite par ailleurs. Les contraintes ainsi values ne sont correctes que si les faces infrieure et suprieure de llment sont effectivement libres de contraintes. En particulier, dans le cas o les peaux dun sandwich sont modlises par des coques minces et lme par un ou plusieurs volumes, les contraintes de cisaillement transverse sont non nulles linterface coque/volume de sorte que la mthode de calcul expose ci-dessus conduit des rsultats errons.

20.11. DONNEES MATERIELLES


La modlisation des structures en matriaux composites dans le domaine linaire ne pose pas de problme particulier. Des outils de pr-traitement et de post-traitement adapts sont ncessaires pour la mise en donnes ainsi que pour le retour aux rsultats pli par pli. En dimensionnement, quand une marge est ngative, on rajoute des plis pour que la structure supporte la charge : on ntudie pas le dlaminage ou la rupture progressive des plis de la structure. Il est relativement ais de disposer du module dlasticit et de la limite lastique dun matriau mtallique temprature ambiante. Il nen est pas de mme pour les matriaux composites. En considrant quun pli est lastique jusqu rupture pour simplifier les choses, il nen demeure pas moins que le module dlasticit nest gnralement pas le mme en traction et en compression, que la limite lastique en traction nest pas la mme que la limite lastique en compression. Si les diverses limites sont connues, le programme de calcul analyse le signe de la contrainte dans chaque direction dun pli, de manire estimer les critres avec la bonne limite. Si les limites en compression ne sont pas connues, les programmes utilisent en gnral les limites en traction quel que soit le signe de la contrainte. Si le module de traction ET est diffrent du module de compression EC, un programme danalyse linaire nest pas capable de prendre en compte le bon module dans une direction donne. Pour ce faire, il faut partir dune hypothse (tous les plis sont en traction dans toutes les directions), calculer la matrice de raideur de chaque lment en utilisant le module en traction dans chaque direction, calculer les dplacements puis les contraintes. Si un pli en en traction dans une direction, son module est bien ET, sil est en compression, il aurait fallu prendre EC. On reconstruit donc la matrice de raideur de chaque lment en fonction du signe de la contrainte dans chaque direction de chaque pli et on itre. Avec ces donnes, une compression dans une direction dun pli peut devenir une traction et rciproquement. Le calcul est correct lorsque le signe de

Structures en matriaux composites

251

la contrainte dans chaque direction de chaque pli est en accord avec le module qui a permis de la calculer. Cette procdure itrative ne peut tre ralise que lors danalyses non linaires car en mcanique linaire, la matrice de raideur nest value quune seule fois. Ltude au-del de la premire dgradation partielle et lutilisation de matriaux pour lesquels la loi de comportement est bilinaire nest donc pas possible avec ce type danalyse. On se restreint donc ltude de matriaux ayant ventuellement des limites diffrentes en traction et en compression mais qui ont le mme module dlasticit en traction et en compression. Pour viter le flambage des prouvettes, on mne en gnral des essais de traction. Le module pris en compte dans le calcul linaire ne traduit alors pas correctement le comportement de la structure (ce serait le mme problme en calculant avec le module de compression) car il ne permet pas de bien dterminer le comportement des parties en compression. Pour chaque pli (un pourcentage donn dune fibre donne et son complment dune rsine donne), il faut connatre neuf coefficients lastiques, les neuf limites en contraintes (pour les critres en contrainte) et/ou les neuf limites en dformations (pour les critres en dformation). Dans le cas gnral, une partie de ces valeurs ncessaires pour le calcul de structures nest pas connue et ne peut pas tre mesure facilement. Pour les UD et les tissus, on suppose que les limites et les coefficients manquants sont ceux de la rsine seule, matriau isotrope pour lequel le module dlasticit et la limite sont connus. On fait une analyse lments finis avec ces valeurs, puis on les augmente de 10 voire 20%. Si les rsultats de la nouvelle analyse sont quivalents ceux de la premire, cest que la valeur de ces coefficients na pas dinfluence et quil nest pas ncessaire de la dterminer, le programme de calcul fonctionnant nanmoins parce quil a le nombre de donnes prvues. Sur la Figure 20.6, sont reprsents titre dexemple, en (a) la position et lorientation dun lamin sur lantenne parabolique, en (b) les contraintes dans un pli, en (c) lamplitude des dplacements sous charge et en (d) la marge la plus critique pour chaque lment du maillage.

252

Chapitre 20

(a)

(b)

(c)
Figure 20.6 : Antenne parabolique

(d)

Chapitre 21 Plaque troue

21.1. TRIANGLES, QUADRANGLES


Lanneau mince utilis dans le paragraphe 8.6 est maill de faon structure avec des T3, partir dun maillage quadrangulaire dcoup de diverses faons (Figure 21.1) de manire illustrer certaines notions importantes.

Figure 21.1 : Maillages triangulaires structurs

Lassemblage de deux T3 nest pas quivalent un Q4 bien quil y ait le mme nombre de degrs de libert : en schmatisant par des ressorts les liens entre degrs de libert dun lment, on note bien la diffrence (Figure 21.2).

Figure 21.2 : Q4, T3 et assemblage de deux T3

254

Chapitre 21

Les quatre bords du quadrangle de rfrence jouent exactement le mme rle dans llment, mais dans le triangle de rfrence, lhypotnuse nest pas identique aux deux autres cots. Il en rsulte une dissymtrie de comportement, ce que lon observe sur le dplacement (Figure 21.3). Cet effet est dautant plus prononc que le dcoupage favorise cette anisotropie apparente. Il napparat pas lors de lutilisation dun outil de maillage automatique : les hypotnuses ont une orientation qui tend tre uniformment rpartie, ce qui homognise lassemblage et gomme le problme inhrent au triangle.

Figure 21.3 : Amplitude des dplacements

Dautre part, la contrainte est uniforme dans llment, puisque llment T3 na quun point dintgration. Il nest donc pas possible dinterprter et de valider le champ de contrainte dans la structure (Figure 21.4). La contrainte quivalente volue en 1/r : le point dintgration dun triangle dont une arte borde lintrieur de lanneau est proche de cette arte et on y mesure une contrainte. Le point dintgration dun triangle tte-bche, dont un sommet touche lintrieur de lanneau, est plus loign de cette arte et la contrainte que lon y mesure est donc plus faible. Cest ce qui explique lalternance observe, effet qui ne disparat pas mme en cas dutilisation dun outil de maillage automatique, mais qui diminue avec laugmentation de la densit de maillage.

Plaque troue

255

Figure 21.4 : Contraintes quivalentes

Dans le cas dlments de type T6, les problmes dtaills prcdemment sont moins aigus. Lassemblage de deux T6 a plus de degrs de libert quun Q8, le T6 na pas une raideur excessive, les contraintes ny sont pas uniformes (trois points dintgration) et les contraintes extrapoles peuvent tre analyses. Il nen demeure pas moins qu qualit quivalente, le maillage en T6 comporte plus de degrs de libert que celui en Q8 : les contraintes extrapoles aux nuds des T6 ont naturellement de plus fortes discontinuits et le maillage doit tre plus raffin pour compenser ce problme.

21.2. RIDOIR
21.2.1. Prsentation du problme Ce problme est trs classique, mais trs prsent dans le monde industriel. De nombreuses structures comportent des perages dans lesquels seront placs des axes, des boulons, des rivets On sintresse ici une plaque rectangulaire de ct 15x22 mm, dpaisseur uniforme 2 mm, perce en son centre dun trou circulaire de rayon 3 mm. Elle est soumise une traction uniforme agissant sur 2 deux cts opposs, dintensit = 80 N/mm . Cela correspond ltude de lune des cellules du ridoir de la figure 21.5. La structure est en acier, le module de Young 210000 MPa, le coefficient de Poisson de 0,3 et la limite lastique de 350 MPa.

Figure 21.5 : Ridoir et modle

256

Chapitre 21

Plaque doit tre pris au sens commun et non au sens lments finis car ce type dlment fini ne peut tre soumis qu des charges transversales, ce qui nest pas le cas ici. La structure est plane, mince, feuillet moyen continu et la rsultante des charges dans lpaisseur y est applique. La structure ayant une dimension bien plus petite que les deux autres, et ne souhaitant pas tudier ce qui se passe dans lpaisseur, il ny a pas envisager une formulation compltement volumique. La charge de traction ne pouvant pas tre lorigine du flambement, le problme est mcaniquement 2D et peut tre rsolu avec des lments de membrane ou ventuellement avec des lments de coque. 21.2.2. Premier modle La structure prsentant deux plans de symtrie pour la gomtrie, le chargement et les conditions aux limites, la symtrie doit tre exploite. On ne modlise donc que le quart de la plaque avec des lments de membrane, ncessairement dfinis dans le plan xOy. Les nuds des membranes nont que deux translations dans le plan. Pour rendre compte de la symtrie, il faut bloquer pour tous les nuds appartenant un plan de symtrie la translation dans la direction orthogonale ce plan, soit la composante sur y pour la ligne 1 et la composante sur x pour la ligne 4. Ces conditions aux limites liminent les deux translations densemble dans le plan xOy, ainsi que la rotation densemble autour de laxe Oz. La structure modlise na pas de mode rigide. Il existe deux manires dintroduire le chargement : soit une charge linique de valeur constante, dans la direction x, dintensit xe o e est lpaisseur de la structure, soit une pression constante de valeur sur larte des mailles bordant les lignes 2 et 3. Le modle et le maillage appel Q1 sont reprsents sur la figure 21.6.

Figure 21.6 : Modle et maillage Q1

Il existe pour ce problme une solution analytique. Si est langle entre laxe des x et le rayon vecteur au point considr, b le rayon du cercle qui doit tre

Plaque troue

257

petit par rapport aux dimensions de la plaque, les contraintes radiales, circonfrentielles et de cisaillement dans le plan ont pour expression :

4b 2 3b 4 b2 r = ((1 2 ) (1 2 + 4 )cos(2 )) 2 r r r 3b 4 b2 = ((1 + 2 ) + (1 + 4 )cos(2 )) 2 r r 2b 2 3b 4 r = (1 + 2 4 )sin( 2 ) 2 r r


En particulier, sur laxe des y, au bord du cercle (r = b), en un point gomtrique caractristique dsign par P, les contraintes ont pour valeur :

r = 0

= 3

r = 0

Le coefficient de concentration de contrainte est donc de 3. La dcroissance de la contrainte circonfrentielle en fonction de sa distance au bord du trou est extrmement rapide puisque pour r = 5b, lcart par rapport la contrainte uniforme nest que de 2%. Le maillage utilis a donc une trs grande influence sur la solution numrique, surtout que lon recherche ici une solution locale au bord du trou, en un point prcis o la solution analytique est connue. Ltat de contrainte tant pratiquement uniforme en dehors de la zone perturbe par le trou, en vertu du rsultat de Saint-Venant, le maillage peut y tre grossier et la topologie des lments y est globalement sans importance (triangles, quadrangles,...). Par contre, il est trs important de raffiner le maillage au bord du trou pour y calculer les contraintes. Si le diamtre du perage nest pas petit par rapport aux dimensions de la plaque, des abaques donnent la valeur du coefficient de concentration de contrainte qui est de 3,4 dans notre cas. 21.2.3. Rsultats Un premier calcul est ralis avec le maillage rgl rgulier du second degr Q1, chaque segment de droite ayant 20 lments, larc de cercle 40 lments. Lamplitude maximale du dplacement est de 6 microns (Figure 21.7), ce qui valide lhypothse de linarit gomtrique. La contrainte quivalente de Von Mises extrapole a une valeur maximale de 332 MPa, ce qui valide lhypothse de linarit matrielle (Figure 21.8). Les croix de contraintes moyennes sont reprsentes sur la figure 21.9. Au point P, la premire contrainte principale est une traction parallle laxe des x et reprsentative de comme le prvoit la thorie. La contrainte quivalente dont la valeur thorique est de 272 MPa au point P, a une valeur moyenne de 300 MPa sur la maille qui touche le point P et une valeur extrapole au point P de 332 MPa (Figures 21.10 et 21.11). Le gradient de contrainte est trs lev au bord du trou : la moyenne sur llment est sensiblement plus faible que la valeur extrapole aux nuds. Plus les points

258

Chapitre 21

dintgration sont loigns du point P parce que llment fini est grand, moins lextrapolation est prcise.

Figure 21.7 : Amplitude des dplacements

Figure 21.8 : Contraintes quivalentes

Figure 21.9 : Croix de contraintes

Figure 21.10 : Contrainte quivalente moyenne au voisinage de P

Figure 21.11 : Contrainte quivalente extrapole au voisinage de P

Si les lments du second degr sont numriquement sous-intgrs, lextrapolation suit une loi bilinaire alors que la variation de la contrainte est

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hyperbolique. Selon la forme relle du champ de contraintes, la valeur extrapole aux nuds peut tre suprieure ou infrieure la vraie contrainte, ce nest pas ncessairement un majorant. Labsence de discontinuit de part et dautre dune arte permettent den apprcier la qualit. Quand on supprime laffichage de la frontire des lments, il nest possible de savoir o se situent ces frontires (Figure 21.11) : si le modle est reprsentatif de la ralit, la contrainte calcule est la contrainte dans la structure. Lcart entre la thorie (272 MPa) et le calcul (330-335 MPa) provient du fait que la dimension de la structure dans le sens de la sollicitation nest pas assez grande pour que ltat de contrainte dans le sens de la sollicitation soit uniforme (Saint-Venant). Formulaires et abaques ne sont pas compltement exploitables pour le ridoir, elles ne donnent quun ordre de grandeur. On suppose pour le montrer que la distance entre deux perages est de 40 mm au lieu de 15 mm. Le maillage est reprsent sur la figure 21.12. On limite lintervalle 79-81 le trac de la premire contrainte principale dans cette structure (Figure 21.13) : on constate qu une distance raisonnable du perage, la contrainte est uniforme, ce qui constitue lhypothse de dpart du calcul analytique. Au point P, la premire contrainte principale extrapole a pour valeur 264 MPa, ce qui est cohrent avec la valeur thorique (Figure 21.14).

Figure 21.12 : Maillage tendu

Figure 21.13 : Contrainte limite

Figure 21.14 : 1re contrainte principale et zoom au voisinage du point P

260

Chapitre 21

Quand on veut comparer un rsultat de calcul une solution analytique, il est trs important de respecter dans la modlisation lments finis toutes les hypothses sur lesquelles sont bass les dveloppements analytiques. 21.2.4. Autres modles On reprend la structure initiale, sachant quil nexiste donc pas de rfrence analytique pour le coefficient de concentration de contrainte. Sans changer le nombre dlments, on modifie la rpartition des nuds sur les lignes 1 et 6 pour augmenter leur densit vers le bord du trou. Le maillage Q2 est reprsent sur la figure 21.15, le maillage Q3 a une densit rgulire dlments mais il est deux fois plus fin que le maillage Q1 : 40 lments sur les lignes 1, 2, 4, 6 et 10 ; 80 sur la ligne 11. Un mailleur triangulaire surface constante est utilis en imposant comme pour le maillage Q1 20 lments sur chaque segment de droite et 40 lments sur larc de cercle, tous de mme taille. Les lments sont du second degr pour tous les modles.

Figure 21.15 : Maillages Q2, Q3 et T1

Cest le maillage T1 pour lequel sont reprsentes les contraintes quivalentes moyennes et extrapoles (Figure 21.16 et 21.17). On remarque pour ce dernier maillage une trs faible discontinuit des contraintes extrapoles aux nuds : une densit adapte de triangles du second degr permet dobtenir une reprsentation satisfaisante du champ de contrainte. Une faon daccder la contrainte au point P consiste placer une barre sur les artes des lments qui contiennent ce fameux point P. Lextrapolation ralise est unidimensionnelle, alors quelle est bi-dimensionnelle pour les triangles et les quadrangles. La prcision de la contrainte axiale dans les barres, qui jouent alors le rle de jauges de dformations, dpend de leur taille vis--vis de lvolution des contraintes. Cest le problme rencontr en instrumentation, la jauge ne mesurant quune valeur moyenne sur sa longueur, selon sa direction de collage. Pour quil y ait corrlation entre le calcul et la mesure, il faut que la longueur des lments de barre soit gale la longueur de la partie sensible de la jauge : linstrumentation ralise et le maillage lments finis ne sont pas indpendants.

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261

Figure 21.16 : Contrainte quivalente moyenne

Figure 21.17 : Contrainte quivalente extrapole

Le tableau suivant regroupe les rsultats, tous donns en MPa, I et II sont les contraintes principales, eq la contrainte quivalente de Von Mises, ddl est le nombre de degrs de libert du modle. Que ce soit les valeurs moyennes ou extrapoles, elles ne sont pas lisses dans le maillage. On retrouve le fait que la position des points dintgration dans les lments rend la contrainte moyenne relativement dpendante du maillage et de sa densit, alors que la contrainte extrapole est plus stable , mme pour des lments triangulaires du second degr. Point P I moy. II moy. eq moy. I ext. eq ext. ddl Q1 305,7 10,7 300,5 332,5 332,1 5570 Q2 327,9 2,3 326,8 333,9 334,0 5570 Q3 319,2 5,8 316,3 333,5 333,3 21940 T3 315,0 7,6 311,3 334,2 334,0 7714

Chapitre 22 Frettage

22.1. PRSENTATION DU PROBLME ET MODLES


Deux tubes en acier dun mtre de long sont assembls par frettage, technique dassemblage sans apport de matire. Le tube intrieur a un diamtre intrieur de 25 mm et un diamtre extrieur de 30 mm, le tube extrieur a un diamtre intrieur de 29,95 mm et un diamtre extrieur de 35 mm. La longueur demmanchement est de 30 mm. Le module dlasticit est de 210000 MPa, le coefficient de Poisson de 0,3 et la limite lastique de 250 MPa. Le frottement nest pas pris en compte dans le modle. Pour assembler les deux tubes, il faut chauffer le tube extrieur pour le dilater de sorte que son diamtre intrieur soit suprieur 30 mm, ou refroidir le tube intrieur de sorte que son diamtre extrieur soit infrieur 29,95 mm, les emmancher lun dans lautre, puis les laisser revenir temprature ambiante. Pour simuler le procd dassemblage, il faut raliser un calcul thermomcanique transitoire. Quand on ne sintresse qu ltat final, une analyse statique est suffisante. Il nest pas possible dimposer des tempratures car lassemblage est revenu la temprature ambiante, il nexiste pas de force extrieure, la position dquilibre nest pas connue donc il nest pas possible de travailler par dplacement impos. A lquilibre, les deux tubes sont en contact, la somme des actions quils exercent lun sur lautre est nulle : ce sont des forces internes pour lassemblage. Dans la partie courante de lassemblage, on peut utiliser un modle Etat Plan de Dformation (EPD), axisymtrique ou non. Le modle axisymtrique, non exploit ici, est constitu de deux lignes qui se chevauchent, le modle non axisymtrique est compos de deux disques concentriques, avec interfrence, dont lpaisseur est conventionnellement unitaire. Pour dterminer ltat de contrainte dans lassemblage et aux extrmits de lemmanchement, la symtrie

264

Chapitre 22

de rvolution du problme permet dutiliser un modle axisymtrique. Dans le plan mridien, chaque tube est modlis par un rectangle, les deux tubes tant en interfrence.

22.2. CONTACT
Les phnomnes de contact entre solides ou entre un solide et une fondation rigide sont trs frquents dans les assemblages mcaniques. Le problme pos est non-linaire car les conditions aux limites sont unilatrales : changer le sens du chargement (cest dire le multiplier par -1) ne conduit un changement de signe du dplacement, mais une configuration dquilibre diffrente. Si la seule non-linarit dun problme provient de la condition aux limites, la structure vrifiant par ailleurs les hypothses de linarit gomtrique et matrielle, on peut rsoudre ce problme dans certains programmes danalyse linaire. On traite localement et de faon non-linaire le contact sur la partie limite aux degrs de libert susceptibles de rentrer en contact, puis on calcule classiquement le dplacement des autres degrs de libert par restitution (cf. chapitre 19). Le contact est soit du type nud sur nud soit du type nud sur surface . Quand il est nud sur nud, les paires de nuds initialement en regard doivent encore ltre aprs la mise en charge du fait des hypothses de linarit. Il faut donc positionner correctement les paires de nuds susceptibles de rentrer en contact, ce qui est une contrainte sur le maillage pour lutilisateur. Quand le contact est nud sur surface, la contrainte prcdente sur le maillage disparat mais le choix des faces maitresses et des nuds esclaves nest pas quelconque : la partie matresse est celle qui est maille le plus grossirement. Cette technique prsente lavantage dtre utilisable en mcanique non linaire. La mthode de pnalit est lune des deux techniques employe pour rsoudre les problmes de contact, lautre tant la mthode des multiplicateurs de Lagrange. Avec la pnalit, tant que la distance de contact entre un nud et la face associe est positive, le contact nest pas tabli pour ce nud. La raideur de contact associe est nulle. Lorsque le contact est dtect, la raideur de contact devient grande pour repousser le nud dont le dplacement a dpass la borne, et limiter ainsi linterpntration. Cela revient schmatiquement activer un ressort entre le nud et la face. A lquilibre, la solution est approche car il y a toujours interpntration avec cette technique. Si la raideur de ce ressort est trop petite, linterpntration entre pices est relativement importante lquilibre, ce qui ne dcrit pas bien la physique du problme. Si la raideur de ce ressort est trop forte, il peut en rsulter des oscillations et des problmes de convergence. Dans les documentations des logiciels de calcul, on trouve souvent la dnomination lments de contact ou gap element .

Frettage

265

Avec les multiplicateurs de Lagrange, lalgorithme dtecte le contact et non plus linterpntration comme avec la pnalit : le rsultat est plus prcis mais sensiblement plus coteux car le systme matriciel a une topologie qui volue au fur et mesure de lactivation ou de la dsactivation des contacts. Lorsque le contact est dtect, on place le nud sur la face associe et on cherche la position dquilibre des autres nuds, ce qui revient imposer le dplacement relatif de chaque nud en contact. A lquilibre, la solution est exacte, il ny a pas dinterpntration. Trois tapes sont donc ncessaires : mettre en relation les nuds et les faces puis dfinir la direction et le sens de recherche du contact (ce qui nest pas actualis lors danalyses linaires), calculer la distance de contact, grer le contact si la distance est ngative ou nulle selon la technique de traitement. Les algorithmes de contact sont gnralement utiliss pour dtecter quand le contact se produit. Mais ils peuvent galement dterminer une position dquilibre satisfaisant les conditions de contact partir dune configuration qui viole ces conditions. Dans le cas du frettage, la projection du nud B sur la normale extrieure la face A est ngative : il y a interpntration initiale, que ce soit pour le modle EPD, ou le modle axisymtrique. Lalgorithme de contact repousse donc A et B de manire dterminer leur position commune (Figure 22.1). On adopte une stratgie avec lissage de la surface de projection.

Figure 22.1 : Interfrence entre parties de modle

22.3. MODLE EPD


La structure est compose de deux parties indpendantes, chacune ayant trois modes rigides dans le plan car il ny a pas de conditions aux limites. En exploitant la symtrie par rapport deux plans orthogonaux, la structure na plus aucun mode rigide et les conditions aux limites sont aises mettre en place. En choisissant une ouverture angulaire quelconque, deux techniques

266

Chapitre 22

permettent dimposer les conditions de symtrie. On peut dfinir sur tous les nuds du plan de symtrie des axes locaux. Leur numrotation et leur sens sont arbitraires, les charges ou conditions aux limites introduits sur ces nuds en dpendant. On peut imposer que tous les nuds du plan de symtrie restent dans un plan fixe, en loccurrence le plan de symtrie, en utilisant une condition de planit, les contraintes entre degrs de libert tant gres par multiplicateurs de Lagrange (Figure 22.2).

Plan fixe contenant les noeuds

Figure 22.2 : Axes locaux et condition de planit

Le maillage de chaque quart de disque est rgl, les lments sont du second degr. On choisit pour la partie matresse lextrieur du cylindre intrieur qui comporte donc moins dlments sur sa priphrie que le cylindre extrieur. En EPC, lpaisseur est conventionnellement prise gale 1. Le dplacement radial et les contraintes quivalentes extrapoles de Von Mises sont reprsents sur la figure 22.3.

Figure 22.3 : Dplacement et contrainte quivalente dans lassemblage

Les hypothses de linarit gomtriques et matrielles sont satisfaites. Le rayon extrieur du cylindre intrieur diminue de 10,64 microns, le rayon intrieur du cylindre extrieur augmente de 14,36 microns. On retrouve les 25 microns de linterfrence radiale avant lassemblage. La contrainte quivalente

Frettage

267

extrapole de lordre de 212 MPa. Les champs de dplacement et de contrainte prsentent une parfaite symtrie axiale, bien que ce ne soit pas un modle axisymtrique. Le jeu rattraper sur un rayon nest que de 0,025 mm, les contraintes engendres sont fortes puisquelles sont de lordre de la limite lastique du matriau. La pression de contact, uniforme sur le cercle de contact, est de 30 MPa environ. Quand on observe les contraintes principales, on voit que le cylindre intrieur est soumis une compression radiale exerce par le cylindre extrieur. Sa diminution de rayon saccompagne dune diminution de primtre, la contrainte circonfrentielle est une compression (Figure 22.4Figure 22.). Le cylindre extrieur est soumis une compression radiale exerce par le cylindre intrieur, laugmentation de son rayon saccompagne dune augmentation de primtre, la contrainte circonfrentielle est une traction. La contrainte moyenne dans la structure est nulle puisquelle nest soumise aucune charge.

Figure 22.4 : Contraintes principales dans lassemblage

22.4. MODLE AXISYMTRIQUE


Le maillage de chaque tube est compos de quadrangles axisymtriques du second degr. Il existe deux modes rigides, quil est ncessaire dliminer en fixant le dplacement axial dun nud de chaque tube. En choisissant comme partie maitresse lextrieur du cylindre intrieur, il comporte sur la longueur de linterfrence moins dlments que le cylindre extrieur. En zone courante, on retrouve les rsultats du modle EPD. Lapport du modle volumique axisymtrique se mesure aux extrmits de lemmanchement qui sont soumises des efforts de contact radiaux, des contraintes circonfrentielles et aussi des moments de flexion. Les dplacements sont reprsents sur la figure 22.5 et

268

Chapitre 22

22.6. En partie courante, on retrouve les dplacements obtenus avec le modle EPC. Le contact est tabli sur toute la longueur de lemmanchement, il ny a pas de dcollement local entre les deux tubes quand ils sont assembls.

Figure 22.5 : Dplacements radiaux de lassemblage

Figure 22.6 : Amplitude de dplacement fortement amplifie du tube intrieur

Les contraintes quivalentes extrapoles ont une valeur maximale de 280 MPa environ, aux extrmits des tubes : il y a localement plastification du matriau, ce qui nest pas pris en compte par cette analyse linaire (Figure 22.7). Elles sont admissibles dans la quasi-totalit de lassemblage, et identiques celles obtenues en EPC dans la zone courante. La pression de contact a une valeur extrme de 122 MPa, localise aux extrmits de lemmanchement, et de 30 MPa en partie courante, ce qui est la valeur obtenue en EPC.

Figure 22.7 : Contrainte quivalente dans lassemblage

Chapitre 23 Pdalier

23.1. PRSENTATION DU PROBLME


Soit un pdalier en aluminium, dpaisseur 5 mm, dont le diamtre en pied de denture est de 103 mm. Cest une structure plane et mince, soumise par la chane des chargements dans son plan : le pdalier a un comportement membranaire. Il est suppos encastr au niveau des dix trous, un couple C de 1000x0,20 N.m est exerc par lintermdiaire de la chane. Lobjectif de cet exemple ntant pas de dimensionner la denture, on reporte laction de la chane en pied de denture de rayon R. On suppose que la chane est en prise sur 90 degrs, que leffort transmis f est purement tangentiel et constant sur ces 90 : il a pour valeur 12 N/mm (Figure 23.1).

C=

f Rds = f R ds = f R Rd = f R
0

/2

f =

2C R 2

Figure 23.1 : Gomtrie et chargement

270

Chapitre 23

23.2. MAILLAGES
Pour mailler le pdalier, on exploite les symtries : la structure est symtrie cyclique (5 secteurs identiques), chaque secteur prsente une symtrie miroir. Il me suffit donc de travailler avec la gomtrie d1/10 du pdalier pour faire le maillage, de symtriser le maillage puis de le copier 4 fois par rotation de 72. On construit 4 maillages pour tudier leur influence sur les contraintes. Tous les lments sont de degr 2. Le premier maillage est entirement ralis avec des lments triangulaires (T), le second comporte essentiellement des quadrangles (Q), le troisime est issu du second, certaines mailles ont t modifies le long des bords libres (M), le quatrime ne comporte que des quadrangles ayant des artes le long des bords libres (R) (Figure 23.2).

Figure 23.2 : Quatre maillages dun dixime de structure

23.3. RSULTATS
Lallure du champ de dplacement et lamplitude du dplacement sont les mmes pour les quatre calculs (Figure 23.3). Elle est de lordre de 26,8 m, ce qui valide la linarit gomtrique. En ce qui concerne les contraintes

Pdalier

271

quivalentes, le tableau suivant regroupe leurs valeurs maximales non lisses exprimes en MPa. Les contraintes quivalentes extrapoles dans la partie entoure par le cercle sur la figure 23.3 sont reprsentes sur la figure 23.4 pour le maillage rgl R. Cest la zone la plus fortement contrainte pour ce cas de charge. Bien que les valeurs soient assez proches en valeur extrapole, linterprtation que lon fait des rsultats est diffrente selon les maillages. T 70,9 102,9 Q 70,7 102,3 M 58,5 99,8 R 57,9 97,9

eq moy. eq ext.

Figure 23.3 : Dplacements

Figure 23.4 : Contraintes quivalentes extrapoles

Les contraintes extrapoles prsentent une forte discontinuit dans la zone de contrainte maximale pour les maillages T, Q et M, do limpossibilit de

272

Chapitre 23

conclure quant leur valeur (Figures 23.5 et 23.6). Dans les zones de fortes contraintes, le maillage est inappropri puisquil ne permet de dterminer le comportement de la structure.

Contraintes quivalentes extrapoles

Zoom

Valeur du saut de contrainte

Figure 23.5 : Contraintes quivalentes extrapoles, maillage T

Maillage T

Maillage Q

Maillage M

Maillage M2

Figure 23.6 : Contraintes quivalentes extrapoles

Pdalier

273

Le problme est bien connu avec les lments triangulaires, il ny a pas de surprise. Avec le maillage Q, quelques lments triangulaires sont situs dans les zones de fortes contraintes, ce qui suffit pour que celles-ci ne soient pas values avec prcision. Avec le maillage M, un lment triangulaire touche un lment quadrangulaire sur le bord libre du pdalier, prs de la zone la plus sollicite. Cela suffit pour quil y ait un saut de contrainte en ce nud. Avec le maillage M2, issu du maillage M en modifiant localement quelques lments, il ny a plus que des lments quadrangulaires sur le bord libre (Figure 23.6). Tous les lments ont une arte sur le bord, sauf un qui na quun nud sommet sur le bord : cela suffit pour quen ce nud, il y ait un saut de contrainte qui empche de conclure quant la valeur de la contrainte maximale. Avec le maillage rgl, ou un maillage ne comportant que des quadrangles ayant une arte le long du bord, la contrainte extrapole ne prsente pas de saut de part et dautre dune arte commune deux lments : elle est suffisamment continue pour tre utilise en dimensionnement (Figure 23.7).

Figure 23.7 : Contrainte extrapole, maillage R

En conclusion, bien que les valeurs soient quasi-identiques, il nest pas possible de savoir quelle est la valeur maximale avec les maillages T, Q, M et M2, alors quil est possible de conclure pour le maillage R.

Chapitre 24 Bielle

24.1. PRSENTATION DU PROBLME


La structure reprsente sur la figure 24.1 est schmatiquement une bielle de gomtrie simplifie, en acier (module de Young 210000 MPa, coefficient de Poisson 0,3, limite lastique 300 MPa). Laxe passant dans lalsage droit est fixe, laxe passant dans lalsage gauche est sollicit par un effort de traction agissant selon laxe de la bielle, de valeur 10000 N. Le jeu est de 0,1 mm au niveau de chaque axe, ralis en acier. Les ttes de bielle ont une paisseur de 12 mm, le corps de 6 mm. La structure relle est ralise par moulage, elle comporte des dpouilles et des congs de raccordement, ngligs en premire approximation. Puisque la rsultante des efforts agit dans le plan situ mipaisseur et que la bielle est lance, un calcul membranaire permet davoir une bonne estimation des dplacements et contraintes sous charge. Plusieurs modlisations peuvent tre envisages pour tudier le comportement de cette structure, en faisant a priori lhypothse de la linarit.

40 20

50 95 30

Figure 24.1 : Bielle

276

Chapitre 24

24.2. CONTACT
La gomtrie ncessaire est donc simple. Le problme a un plan de symtrie quil faut exploiter. La charge appliquer est de 5000 N. La structure est constitue de trois pices en interaction qui sont mailles : la bielle et les deux axes. Elle a donc a priori neuf modes rigides. Les conditions de symtrie (blocage du dplacement de tous les nuds situs dans le plan de symtrie dans la direction orthogonale ce plan) en liminent six : la translation dans la direction y et la rotation dans le plan pour chacune des parties en prsence. Laxe de droite a son centre fixe : deux modes rigides subsistent, savoir la translation densemble sur x de laxe de gauche et celle de la bielle. Selon la manire dont est gr le contact, le calcul peut sarrter du fait des modes rigides, ou donner la solution, les modes rigides ne se dveloppant pas ds lors que le contact est dtect. Une manire de lever le problme ventuel est de coller le nud de laxe et le nud de la bielle qui sont en contact, du cot gauche et du cot droit. Il ny a alors plus trois pices mais une seule. Pour le maillage, on cre plusieurs domaines de manire aider le mailleur automatique gnrer des lments de bonne qualit. Les ttes sont mailles en rgl (cf. chapitre 23), mais pas le corps car la gomtrie du raccord tte-corps conduit des lments fortement distordus (Figure 24.2).

Figure 24.2 : Maillage rgl du corps de la bielle

Les contraintes maximales ne se produisant a priori pas dans le corps, le maillage ralis semble tout fait adapt. On ne sintresse pas au comportement des axes : on a seulement besoin de leur gomtrie et dune bonne reprsentation de leur raideur. Le maillage triangulaire des axes est correct eu gard lobjectif. Le maillage pose une difficult car certains lments sont trs lancs dans la zone de raccord tte-corps (Figure 24.3). Selon le logiciel de calcul utilis, ces lments peuvent tre correctement gnrs ou conduire un arrt du programme d un problme de matrice jacobienne. Si cest le cas, il faut raliser une petite adaptation en supprimant llment et en redfinissant manuellement un triangle du second degr (Figure 24.4). La charge est applique sur le nud qui est au centre de laxe de gauche.

Bielle

277

Figure 24.3 : Bielle, axes et collage ponctuel

Figure 24.4 : Adaptation locale ventuelle du maillage

Le dplacement a une amplitude maximale denviron 80 microns, ce qui valide lhypothse de linarit gomtrique (Figure 24.5).

Figure 24.5 : Amplitude des dplacements

Il est normal que la contrainte quivalente extrapole prsente un saut important sur toutes les artes qui marquent la transition entre deux zones dpaisseur diffrente. Le post-traitement par valeurs lisses donne l une reprsentation absurde de la contrainte car il lisse une contrainte qui est physiquement discontinue Dans les ttes et le corps, la contrainte quivalente extrapole est relativement continue, sa valeur maximale est de 203 MPa (Figure 24.6), ce qui valide lhypothse de linarit matrielle.

278

Chapitre 24

Figure 24.6 : Amplitude des dplacements et contrainte quivalente extrapole

Lanalyse de la pression de contact entre la bielle et les axes montre que linteraction se fait sur une ouverture angulaire denviron 0 = 30 pour laxe gauche et 1 = 45 pour laxe droit de plus grand diamtre. Elle dpend du jeu, des diamtres et du rapport des modules dlasticit pour les deux matriaux en contact (Figure 24.7). Cette pression nest pas constante sur la zone de contact : elle est nulle au point de dcollement, maximale sur laxe de symtrie. Les points ayant t colls pour ne pas avoir de modes rigides (qui bloquent le calcul car la matrice de raideur assemble est non inversible), le programme ne calcule pas la pression de contact dans le plan de symtrie car il ny a pas de condition de contact dans ce plan.

Figure 24.7 : Pressions de contact

Figure 24.8 : Ovalisation et zone de contrainte maximale

Bielle

279

Ce nest pas sur laxe de symtrie ou au point de dcollement que la contrainte quivalente est la plus forte. Cest l o la flexion dans le plan est la plus importante, l o la tension est maximale sur le bord de lalsage qui sovalise sous la charge (forte amplification graphique des dplacements sur la figure 24.8).

24.3. CHARGE ET FIXATIONS


Plutt que de grer le contact, on peut en rendre compte. Les axes ne sont plus maills, seule la bielle lest. Les axes sont donc implicitement supposs indformables. Du cot droit, laxe joue le rle dune condition la limite. Il a pour effet de bloquer le dplacement radial de tous les nuds en contact : le demi-cercle est dcoup en deux arcs dont lun a pour ouverture 1. En supposant le coefficient de frottement ngligeable, le dplacement tangentiel de ces nuds est libre (Figure 24.9).

+
Fmaxi

P1

Figure 24.9 : Chargement et conditions aux limites

Du cot gauche, laxe rpartit les efforts appliqus la bielle. Ce nest pas une pression linairement variable qui est introduite dans les donnes, mais une charge linique. Le contact tant suppos sans frottement, les efforts agissent orthogonalement la ligne de contact. Le demi-cercle est dcoup en deux arcs dont lun a pour ouverture 0. Cette ligne ayant une direction variable dans le repre structural, il est ncessaire de mettre en place une srie daxes locaux. Il convient dtre prudent et de faire en sorte quil ny ait pas de conflit avec les conditions aux limites, en particulier celles de symtrie. En effet, le point P1 faisant partie du plan de symtrie, son dplacement dans la direction structurale y a t fix. Mais comme il fait galement partie de la portion darc charge sur laquelle des axes locaux sont dfinis, la direction radiale ne peut tre que le premier axe local, la direction tangente larc tant alors la seconde direction locale. Connaissant la charge totale FT transmise par le demi-axe la demibielle (5000 N), lintensit de la charge linique FMaxi au point P1 a pour expression, r tant le rayon de lalsage et 0 langle de contact :

280

Chapitre 24

FT =

FMaxi

r (1 cos( 0 ) )

Les dplacements ont une amplitude compatible avec lhypothse de linarit gomtrique, un peu diffrente de lamplitude obtenue avec le modle prcdent (62 m au lieu de 80). Le trou charg sovalise librement, le modle nintroduit aucune contrainte sur la forme du champ de dplacement du cot gauche. Rien dans les rsultats ne permet de dire si les donnes que sont langle de contact et la rpartition de la charge sont correctes. Il en est de mme pour lautre partie de la bielle sur laquelle des fixations ont t imposes. Mais on distingue nettement linfluence de la condition la limite, la courbure nest pas continue. Les contraintes quivalentes extrapoles aux nuds font apparaitre une zone de fortes contraintes dans la tte droite de bielle (Figure 24.10). La valeur maximale est de 315 MPa (200 pour le modle prcdent).

Figure 24.10 : Amplitude des dplacements (fortement amplifie) et contraintes quivalentes extrapoles aux nuds

La contrainte est discontinue et prsente un maximum sur le dernier nud de la ligne dont le dplacement radial est bloqu. Laxe ntant pas indformable, lors du contact, le dplacement radial nest pas fix mais limit, la flexion induite par le chargement passe continment par la tte. Ici, la flexion passe localement entre le dernier nud fix et le premier nud libre, do la sur-contrainte calcule (Figure 24.11) dont le caractre local est mis en vidence en limitant 200 MPa la reprsentation des contraintes. La contrainte maximale est due au modle et ne reflte pas le comportement physique de la bielle. Pour saffranchir de la gestion du contact, on a une mise en donnes plus complexe, qui repose sur des hypothses plus ou moins ralistes et valables (axes indformables, interaction sur une ouverture de 0 dun cot et 1 de lautre). Le champ de contrainte est plus difficile interprter du fait de la singularit induite par les conditions aux limites censes reprsenter laction de laxe.

Bielle

281

Figure 24.11 : Adaptation de lchelle graphique et zoom sur les contraintes quivalentes extrapoles

24.4. CORPS RIGIDES


Une modlisation ncessitant une mise en donnes intermdiaires peut tre envisage titre pdagogique. Il sagit de remplacer chaque axe par un corps rigide, ce qui vite ainsi son maillage mais suppose son indformabilit, et de lier chaque corps rigide aux nuds supposs en contact (Figure 24.12). Le nud maitre du corps rigide de droite est encastr, la charge (5000 N) est applique sur le nud matre du corps rigide de gauche.

Figure 24.12 : Maillage et corps rigides

Pour modliser une partie de modle suppose indformable, il y a deux techniques. La premire consiste faire un maillage de cette partie et donner aux lments finis qui la constituent une trs grande raideur. Mais si la raideur des lments indformables nest malgr tout pas suffisante, llment absorbe une partie de lnergie de dformation alors quil ne devrait pas, ce qui a une influence sur la solution. Si la raideur des lments indformables est trop forte, le systme numrique est mal conditionn, la solution calcule nest pas la bonne. Dans un assemblage dlments divers (coques, volumes, poutres), modliser une partie rigide par un ensemble de poutres de grande raideur est toujours hasardeux car il est difficile de dimensionner coup sr ces poutres. Pour donner un ordre de grandeur, la rigidit flexionnelle EI dune poutre de diamtre 10D est 10000 fois plus importante que celle dune poutre de

282

Chapitre 24

diamtre D (proportionnelle la puissance quatrime de D) : lune est donc pratiquement indformable par rapport lautre. La seconde technique consiste introduire des relations cinmatiques entre les degrs de libert. Lavantage principal est que cela ninflue aucunement sur le conditionnement des matrices. En effet, si des points Pi sont relis un point maitre M de telle sorte quils forment un solide indformable, les quations de mcanique du solide rgissent le mouvement de cet ensemble de points.

r r ( Pi ) = ( M ) et

r r r u ( Pi ) = u ( M ) + MPi

Ce sont des liaisons entre degrs de libert ou des contraintes linaires entre degrs de libert, indpendantes de la raideur suppose infinie entre les points. Les raideurs infinies ne sont pas modlises, ce qui nintroduit donc aucun effet numrique parasite : le dplacement relatif des points formant un corps rigide est impos indpendamment de ce qui les relie. Les contraintes linaires ne sont pas gnres explicitement par lutilisateur, mais elles sont mises en uvre par lintermdiaire de la macro-commande Corps Rigide (Rigid Body Element, ou Multi-Constraint Point). Lorsque ces contraintes sont gres par des multiplicateurs de Lagrange, des pivots ngatifs apparaissent lors de la dcomposition de la matrice de raideur. Le corps rigide est en soi un modle dans le modle lments finis, rien nest indformable. Lamplitude maximale du dplacement est de 55 microns : la structure na pas chang de raideur (cest le mme maillage) mais les conditions aux limites la bloque encore plus. Il y a ovalisation des alsages, mais la cassure de la courbure est encore plus nette que prcdemment quand les dplacements sont amplifis (Figure 24.13).

Figure 24.13 : Amplitude des dplacements

La contrainte est discontinue et prsente un maximum sur le dernier nud de la ligne dont le dplacement est fix. Puisque le nud matre est encastr, il en est de mme pour tous les nuds qui lui sont associs par le corps rigide. La contrainte quivalente a une valeur de 400 MPa (200 dans le modle avec contact). Le caractre local de ce fort niveau de contrainte est mis en vidence

Bielle

283

en limitant 200 MPa lchelle graphique pour la reprsentation des contraintes (Figure 24.14). La linarit matrielle est satisfaite, contrairement ce que peut laisser croire le champ de contrainte calcul. Les vraies contraintes maximales apparaissent aux mmes endroits que prcdemment (sur les deux ttes, 90 de laxe de la bielle), ont la mme valeur que prcdemment, mais il faut interprter les rsultats pour mener correctement lanalyse des rsultats.

Figure 24.14 : Contraintes quivalentes extrapoles, et contraintes avec limitation de lchelle graphique 220 MPa

Chapitre 25 Rambarde

25.1. PRSENTATION DU PROBLME


La structure reprsente sur la figure 25.1 est prsente dans un grand nombre de gares SNCF. Elle est en acier (module de Young 210000 MPa, coefficient de Poisson 0,3, limite lastique 200 MPa). Elle est constitue de trois parties : des poteaux, des goussets souds sur les pieds sur une hauteur de 70 mm, et un tube de section circulaire soud sur toute la longueur des goussets. On suppose quune personne de 80 kg est assise mi-distance de deux poteaux. On veut dterminer la flche et ltat de contrainte dans la structure. Plusieurs modlisations vont tre compares, en faisant a priori lhypothse de la linarit. La distance entre deux poteaux est de 1,36 m.

Figure 25.1 : Rambarde

Le tube a pour diamtre moyen 50 mm, et pour paisseur 2 mm. Son axe est 880 mm du sol, dcal de 127 mm vers lavant par rapport au plan qui passe par larrire des trois poteaux verticaux. Les pieds ont une hauteur totale de

286

Chapitre 25

825 mm, une largeur de 70 mm, une paisseur de 12 mm. Dans leur partie haute, une partie rectangulaire a une hauteur de 70 mm et une avance de 52 mm. Les goussets ont une paisseur de 10 mm. Le gousset central est symtrique, les autres ne le sont pas mais sont symtriques lun de lautre (Figure 25.2). Les soudures ne sont pas modlises, leur effet est directement pris en compte au niveau du maillage par les nuds communs deux parties (pied et gousset, gousset et tube) qui, autour dun axe, ont une rotation commune tous les lments qui y sont connects.

70 755 80 100 70 140

122 0

100 70

70

10
Figure 25.2 : Dimensions

30

25.2. COQUES
Les trois parties ont une de leurs dimensions petite par rapport aux autres. La modlisation avec des lments de coque est possible. Il faut donc dfinir les feuillets moyens des diffrentes parties, puis les lier pour le calcul. De petites adaptations sont donc ncessaires car le feuillet dun pied et celui dun gousset nont pas de frontire commune, le feuillet dun gousset et celui du tube nont pas non plus de frontire commune (Figure 25.3). On choisit ici dagrandir un peu le retour horizontal du pied (extension de 5 mm) et le gousset (extension de 1 mm) pour que des nuds soient communs aux diffrentes parties. Bien que la structure soit symtrique, du fait du chargement, il est ncessaire de la modliser compltement. Selon les outils de pr-traitement, il est possible de mailler la section du tube, un pied et un gousset, puis dutiliser lextrusion, les symtries et les copies de maillage raliser le maillage de lensemble. Le maillage des diffrentes parties est reprsent sur la figure 25.4.

Rambarde

287

Figure 25.3 : Feuillets moyens et adaptations

On fait lhypothse que la charge est linique, et quelle agit sur 40 cm, ce qui correspond une charge linique dintensit 2 N/mm dirige vers le sol. Le maillage du tube doit prendre en compte cette dimension pour que le chargement puisse tre appliqu l o on le souhaite. Tous les nuds situs au niveau du sol sont encastrs (4 pour chacun des pieds pour le maillage cidessous), la structure na aucun mode rigide.

Figure 25.4 : Maillages (pied, goussets)

La masse calcule de la structure est de 25,8 kg. Les dplacements, fortement amplifis, sont reprsents sur la figure 25.5. Lamplitude maximale du dplacement est de 1,38 mm, ce qui est compatible avec lhypothse de linarit gomtrique. La charge nagissant pas dans le plan vertical qui contient le centre de gravit ni dans le plan de symtrie, leffort appliqu cre un couple, et il en rsulte pour cette structure des dplacements dans les trois directions de lespace. La zone charge se dplace de 0,25 mm vers lavant, de 0,26 mm vers

288

Chapitre 25

la droite, de 1,33 mm vers le bas. Sous la charge applique, le tube scrase lgrement et sovalise : la diffrence de dplacement transversal est de lordre de 0,015 mm dans les sections charges.

Figure 25.5 : Dplacements sous charge

Les contraintes sont localises dans la zone de chargement (le tube est en flexion) et au raccord gousset-tube. La contrainte quivalente extrapole maximale est de lordre de 84 MPa dans une peau, de 63 MPa dans lautre (Figure 25.6). Cela valide lhypothse de linarit matrielle. Il ny a pas de problme au niveau des encastrements, ni au niveau des raccords entre parties : les soudures ne posent a priori pas de difficult particulire.

Figure 25.6 : Contraintes quivalentes extrapoles, zoom sur le raccord

Rambarde

289

Les contraintes au niveau du raccord sont physiquement plus faibles que celles calcules, du fait de la prsence du cordon de soudure. Une tude tridimensionnelle permettrait, si besoin tait, de dterminer plus prcisment les contraintes dans cette zone.

25.3. POUTRES
Les pieds et le tube ont deux de leurs dimensions bien plus petites que la troisime : llment de poutre peut tre utilis pour leur modlisation. Les poutres ne sont dcrites que par leur fibre neutre. Les sections des poutres sont classiques : il suffit de donner la direction des axes principaux dinertie et les dimensions de ces sections, les programmes de calcul valuant toutes les proprits quivalentes de ces sections. Les goussets trapzodaux posent un rel problme : autant leur modlisation par des coques paraissait lgitime, autant leur modlisation par des poutres parat inadapte. Trois modles peuvent tre tudis. Dans le premier, les goussets ne sont pas reprsents, mais leur effet est traduit par des corps rigides reliant le tube au retour horizontal des pieds, sur la largeur des goussets. Laxe du tube est correctement positionn dans lespace par rapport aux deux poutres qui dfinissent un pied (partie verticale et retour horizontal). Dans le second, les goussets sont explicitement maills et raccords aux poutres, moyennant quelques adaptations pour que les nuds des diffrentes parties soient communs au niveau des raccords. Dans le troisime, les goussets ne sont pas modliss, la fibre neutre du tube est directement lie lextrmit des retours horizontaux, un offset tant affect aux lments matrialisant le tube pour que leur inertie soit correcte (Figure 25.7). En ce qui concerne les conditions aux limites, il faut encastrer les trois nuds (6 composantes par nud pour une poutre) qui sont aux extrmits basses des pieds. Tous les modes rigides sont bloqus.

Figure 25.7 : Fibres neutres et adaptations possibles

290

Chapitre 25

25.3.1. Corps rigides La gomtrie de lensemble est trs simple, le tube doit comporter plusieurs tronons de manire pouvoir appliquer la charge rpartie traduisant leffet de la personne assise sur la rambarde (Figure 25.8). La poutre est un lment exact en statique, un tronon au sens de la RDM peut tre modlis par un seul lment fini de poutre. De manire mieux reprsenter les courbures sous charge et disposer de plus dinformations en post-traitement, chaque tronon est dcompos en plusieurs lments finis. Chaque gousset est reprsent par un corps rigide qui relie le nud commun au retour horizontal dun pied aux nuds du tube, sur la longueur de soudure du gousset. Il est donc suppos indformable par rapport aux autres parties de lensemble.

Figure 25.8 : Corps rigides

Les corps rigides nont pas de masse : la masse de la structure est de 24 kg car les goussets ne sont donc pas pris en compte dans le bilan de masse et le tube ne dborde pas de part et dautre des pieds extrmes. Les dplacements, fortement amplifis, sont reprsents sur la figure 25.9. Lamplitude maximale du dplacement est de 1,26 mm, ce qui est compatible avec lhypothse de linarit gomtrique et avec le fait que le gousset tant indformable, lamplitude des dplacements soit plus faible que prcdemment. La zone charge se dplace de 0,25 mm vers lavant, de 0,26 mm vers la droite, de 1,21 mm vers le bas. On retrouve les rsultats du modle coque prcdent pour les dplacements, lcart nest que de 8% sur la flche. En ce qui concerne les contraintes, lcart parait plus important puisque les contraintes maximales sont de 40,8 MPa pour la compression et de 40,6 MPa pour la traction. Mais quand on analyse les contraintes axiales au-dessus et en dessous du tube dans la zone charge, on a respectivement -40 et +44 MPa, ce qui est quivalent ce que donne le modle poutre. La section du tube sovalise, le champ de

Rambarde

291

contrainte est la fois axial et circonfrentiel dans le modle coque. La section est par hypothse indformable, le champ de contrainte est axial dans le modle poutre. Le raccord gousset-tube nest pas correctement dcrit par ce modle, il nest donc pas possible dy retrouver la contrainte locale. On a seulement une contrainte due la flexion du tube. Le comportement global de la structure est donc bien reprsent par ce modle associant poutres et corps rigides. En ce qui concerne les contraintes dans les poutres, plusieurs points de calcul sont gnralement rpartis conventionnellement dans la section des profils disponibles en bibliothque des codes lments finis. Lors du post-traitement, connaissant lorientation du profil, il faut regarder le point de contrainte maximale et non le premier propos par le programme, car il peut tre dans le plan neutre selon la sollicitation.

Figure 25.9 : Dplacements sous charge

25.3.2. Goussets Un autre modle consiste modliser les pieds et le tube par des poutres, le gousset par des lments de coque dpaisseur 10 mm. Les goussets, pour des questions de simplicit, ont une forme modifie par rapport au premier modle (Figure 25.10).

Goussets en gris Niveau de la fibre neutre du retour horizontal


Figure 25.10 : Goussets modifis

La liaison entre le gousset et le tube ne pose pas de difficult particulire, la connexion est tablie sur une arte. Mais la liaison entre le gousset et le retour

292

Chapitre 25

horizontal du pied doit tre tudie car une poutre est connecte orthogonalement une coque. La rotation de la poutre autour de laxe orthogonal au gousset (drilling DOF) nest pas connecte, point abord dans le chapitre Raccord dlments . Cela nengendre pas de modes rigides car mme si le gousset est libre en rotation autour de laxe horizontal au point de connexion, il est li au tube qui est lui-mme li aux autres goussets : lensemble ne peut pas pivoter librement autour dun axe horizontal. Pour viter ce problme (mme sil parat sans consquence sur le calcul car l amatrice est inversible), on peut intgrer dans le modle un corps rigide sur une partie de la hauteur de du gousset, ce qui matrialise le cordon de soudure (Figure 25.11). La transmission des rotations est ralise par cet artifice. La masse de la structure est de 25 kg (goussets modifis et pas de dbordement de part et dautre des pieds extrmes). Lamplitude du dplacement est de 1,23 mm, ce qui est cohrent avec les rsultats des modles prcdents. Le champ de contrainte est similaire celui obtenu avec le modle prcdent comportant des corps rigides pour reprsenter les goussets. Les contraintes sont maximales dans la zone charge qui est en flexion, elles varient de -40 44 MPa dans la section la plus sollicite. Au vu du modle, la liaison entre le tube et le gousset ne permet pas voir la contrainte locale au niveau de leur raccord.

Figure 25.11 : Maillage mixte poutres coques

25.3.3. Offsets Le modle est encore plus simple car le tube est gomtriquement ramen sur lextrmit des retours horizontaux. Un offset de 90 mm vers le haut permet davoir la bonne inertie en flexion des sections du tube autour dun axe horizontal malgr le mauvais positionnement de la fibre neutre dans lespace (Figure 25.12). La masse de la structure est de 24 kg, aucun gousset nest modlis ni reprsent par une modlisation approprie. Lamplitude du dplacement est de 1,32 mm, ce qui est cohrent avec les valeurs donnes par

Rambarde

293

les autres modles. La raideur locale apporte par les goussets nest pas prise en compte, do le rsultat compris entre celui du modle coque et celui dans lequel les goussets sont modliss par des corps rigides (Figure 25.13). Les contraintes sont maximales dans la zone charge qui est en flexion, elles varient de -42 42 MPa dans la section la plus sollicite, ce qui est cohrent avec les valeurs prcdentes. La liaison entre le tube et le gousset ntant pas modlise, il est normal de ne pas voir la contrainte locale au niveau du raccord goussettube.

Figure 25.12 : Nuds confondus et offset du tube

Figure 25.13 : Dplacements sous charge

Le nud commun aux trois lments a une rotation autour de laxe z orthogonal au plan de la figure 25.14. La rotation est donc localement la mme pour les trois lments qui y sont connects. Si on place des goussets dans les angles, goussets dont les dimensions ne sont pas petites par rapport aux dimensions des parties de structure qui y sont relies, le gousset a une influence physique sur le comportement de la structure, il prolonge la distance sur laquelle langle se conserve entre les parties relies (Figure 25.15). Le prendre en compte ou non dans le modle change la solution. Si on place de petits goussets dans les angles, ils ont plus un rle de positionnement que de liaison mcanique : ils ne

294

Chapitre 25

changent pas la cinmatique et nont pas vritablement de zone dinfluence (Figure 25.16). Il est inutile de les modliser, sauf pour une tude locale en contrainte mais dans ce cas, ce ne sont pas des lments de poutre quil faut. Ceci explique que le dernier modle prsent donne de bons rsultats.

Figure 25.14 : Raccord dlments

Figure 25.15 : Influence dun gros gousset

Figure 25.16 : Influence dun petit gousset

Chapitre 26 Cuve

26.1. PRSENTATION DU PROBLME


Pour arrter les particules mises lors dune exprience de physique, on utilise un ensemble de six cuves identiques qui forment un anneau cylindrique. Chacune de ces cuves, de hauteur totale 4 m, est faite en acier. Le module dlasticit du matriau est de 215000 MPa, le coefficient de Poisson de 0,3 et la limite lastique de 250 MPa. Toutes les tles qui la constituent, dpaisseur 5 mm, sont soudes entre elles. Le rayon intrieur est de 1800 mm, le rayon extrieur de 2100 mm. Le fond de la cuve est 155 mm du sol sur lequel elle est pose. Le haut de la cuve comporte des ouvertures et des renforts (Figure 26.1). La cuve contient de leau jusqu 10 cm de son sommet. On souhaite vrifier que le comportement de la structure est linaire lorsquelle est remplie.

Figure 26.1 : Dtails de la partie haute de la cuve

296

Chapitre 26

26.2. HYPOTHSES ET MODLES


Linfluence des perages et des renforts de la partie suprieure est ngligeable sur le comportement global de la structure. Les dimensions des tles sont compatibles avec un modle comportant des lments de coque. La cuve prsente un plan de symtrie vertical, qui est galement un plan de symtrie pour les conditions aux limites et le chargement. La moiti dune cuve est donc modlise. Si le plan de symtrie est le plan = 30, pour introduire les conditions de symtrie, il faut pour tous les nuds qui y sont situs dfinir des axes locaux ou dfinir des conditions de planit (gres par multiplicateurs de Lagrange). Si le plan de symtrie est le plan = 0, il suffit de bloquer la translation dans la direction y ainsi que la rotation autour des axes x et z sur tous les nuds qui y sont situs, ce qui est plus simple. Cest ce qui est choisi pour le modle. Les conditions aux limites sont lappui des trois lignes infrieures. Cela implique le blocage de la translation sur z et le blocage de la rotation adquate pour chacun des nuds. Ces conditions aux limites imposent la dfinition daxes locaux sur les trois lignes infrieures, car les rotations doivent tre bloques autour daxes dont la direction nest pas un axe structural. Le chargement est la pression hydrostatique due au fluide qui agit orthogonalement aux parois de la cuve baignes par le fluide. Si on suppose que la cuve est remplie jusquen haut, il nest pas ncessaire de dcomposer chaque tle verticale en deux surfaces pour sparer la partie sche de la partie mouille. On fait ici cette hypothse : la hauteur de surface libre est 4 m du sol, la charge est surestime. La pression hydrostatique a pour expression, tant la masse volumique du fluide agissant sur la structure, h laltitude du point considr par rapport la surface libre du fluide, et g lacclration de la pesanteur

p = gh
Si les dimensions sont exprimes en mtres, les forces en newton, alors la masse 3 2 volumique est en kg/m et lacclration de la pesanteur est de 9,81 m/s . Si les dimensions sont exprimes en millimtres, les forces en newton, alors la masse 3 2 volumique est en t/mm et lacclration de la pesanteur est de 9810 mm/s . Il est important de contrler le sens daction de la pression, qui agit de lintrieur vers lextrieur de la cuve sur chacune de ses parois. Le maillage est entirement rgl, il est constitu de 658 lments de coques quadrangulaires (2080 nuds et 3930 degrs de libert).

Cuve

297

26.3. RSULTATS
Un premier calcul est ralis en ne bloquant que la composante verticale de tous les nuds en appui, ce qui ne traduit pas correctement lappui avec des lments de coque mais que lon voit frquemment dans les modles. Ces conditions aux limites et les conditions de symtrie nliminent que 5 des 6 modes rigides : la structure a un mouvement d ensemble et la matrice de raideur structurale nest pas inversible. Pour bloquer la translation densemble dans la direction x du repre structural, il suffit de fixer ce dplacement pour un nud. Le dplacement de la cuve dans le repre structural dpend du nud arbitrairement choisi, mais les dplacements relatifs nen dpendent pas. Les parois se dplacent dans des sens opposs, elles scartent denviron 13,66 mm lune de lautre. Lanalyse du sens des ractions montre que la cuve a tendance se dcoller. Puisque les conditions aux limites sont mal reprsentes, il nest pas possible de conclure quant au dcollement. Outre les conditions de symtrie et llimination du mode rigide restant, on introduit les conditions aux limites explicites dans le paragraphe prcdent (blocage de la translation sur z et le blocage de la rotation adquate pour chacun des nuds en appui sur la fondation). Les parois se dplacent dans des sens opposs, elles scartent denviron 14,80 mm lune de lautre (Figure 26.2a). Mais lanalyse du sens des ractions montre que la cuve a tendance se dcoller. Il faut donc introduire des conditions de contact entre la fondation et le bas de la cuve, cest dire des conditions aux limites unilatrales. Avec les conditions aux limites prcdentes et les conditions de contact, sur les 47 nuds du bas de la cuve, seuls 26 sont en contact lorsque la cuve est pleine deau, les autres ont un dplacement dans la direction structurale z. Les parois se dplacent dans des sens opposs, elles scartent denviron 21,15 mm lune de lautre (Figure 26.2b). La forme du champ de dplacement est diffrente de celle obtenue prcdemment. Chaque paroi, dont lpaisseur est de 5 mm, se dplace transversalement de 10 mm environ, ce qui est compatible avec lhypothse de linarit gomtrique. Les nuds qui ne restent pas en contact avec la fondation ont un dplacement vertical qui est infrieur 1 mm. En pratique, le sol nest jamais parfaitement plan, il nest pas indformable et il est tout fait raisonnable de supposer que la cuve est en appui sur toute sa base. Les parois ne sont pas uniquement soumises de la flexion. Elles sont galement sollicites en traction-compression, la contrainte quivalente nest pas nulle dans leur feuillet moyen. La contrainte quivalente extrapole aux nuds a pour valeur maximale 220 MPa dans une peau et 245 MPa dans lautre (Figure 26.3).

298

Chapitre 26

(a)

(b)

Figure 26.2 : Amplitude des dplacements de la cuve (mme amplification pour la reprsentation graphique)

Ces valeurs sont cohrentes avec lhypothse de linarit matrielle, mais aucun coefficient de scurit nest pris en compte. Les contraintes maximales sont localises au niveau des raccords entre la paroi intrieure, le fond et la paroi radiale. Du fait de lassemblage des tles par soudage, et donc de la surpaisseur locale au niveau du raccord, les contraintes ont en fait une valeur infrieure celle qui a t calcule. Dans le modle qui ne comporte pas les conditions de contact, les contraintes quivalentes extrapoles ont une valeur maximale de 210 MPa.

Figure 26.3 : Contraintes quivalentes extrapoles dans le feuillet moyen, la peau infrieure et la peau suprieure

Cuve

299

Bien quil y ait a priori linarit gomtrique et linarit matrielle, il nest pas encore possible de conclure quant la tenue de la cuve. Le feuillet moyen de la paroi externe est soumis de la traction : au fur et mesure de laugmentation de la charge, cest dire du remplissage de la cuve, il se raidit. Mais le feuillet moyen de la paroi interne est soumis de la compression : il risque de flamber. Lanalyse linaire ne peut donc pas tre valide car le flambement peut se produire lors du remplissage, avant que leau nait atteint le niveau maximal. Il faut donc estimer la charge critique pour savoir si le comportement de la cuve est vritablement linaire.

26.4. STABILIT LINAIRE


Avec cette approche, on suppose que le problme reste strictement linaire jusqu la charge critique. En particulier, les dplacements restent suffisamment petits pour quen premire approximation, on puisse confondre la structure non dforme et la structure dforme. Sous ces hypothses, la matrice de raideur dune structure dpend du point dquilibre atteint pour un niveau de charge donn (Figure 26.4) :

KT = K 0 + K KT est la matrice de raideur tangente (ou raideur apparente). K0 est la matrice de raideur initiale, utilise lors dune analyse linaire. Elle est semi dfinie positive. K est la matrice de raideur gomtrique, elle reprsente lvolution de la matrice de raideur en fonction des contraintes qui se dveloppent dans la structure au fur et mesure de son chargement. Par abus de langage, on peut dire que cette matrice a le signe de la contrainte.
F

KT

K0 q

Figure 26.4 : Matrice tangente pour un problme 1 degr de libert

Si la structure est soumise de la compression, pour un certain niveau de charge, les matrices K0 et K se compensent, la raideur apparente est nulle, la structure flambe. Si la structure est soumise de la compression, la raideur apparente augmente sans cesse, il ne peut pas y avoir de flambage.

300

Chapitre 26

Pour dterminer le niveau de charge qui correspond au flambage (charge critique), on procde de la manire suivante en mcanique linaire. On applique sur la structure la charge F0 qui est gnralement la charge de service. Charge est au sens large, il peut sagir dune pression. Il en rsulte un champ de dplacement q0 et un champ de contrainte 0. La matrice de raideur gomtrique est alors K0. Si on appliquait la charge F0, il en rsulterait un champ de dplacement q0, un champ de contrainte 0 et une matrice de raideur gomtrique qui, du fait de la linarit, pourrait scrire :

K 0 = K 0
Dterminer la charge critique au sens dEuler, cest chercher pour quelle valeur de la matrice de raideur tangente devient singulire :

KT q = 0

(K 0 + K 0 )q = 0

est le coefficient de charge critique, cest la valeur par laquelle il faut multiplier la charge initiale pour que la structure flambe. F0 est la charge critique dEuler (ou pression critique). Le vecteur q associ un coefficient de charge critique est appel mode critique. Son amplitude est indtermine en mcanique linaire : si q est un mode critique, quel que soit le scalaire non nul, q est galement un mode critique pour le mme facteur de charge. Formellement, cette quation est analogue (K-2M) q = 0. Les algorithmes de recherche des coefficients de charge critique sont les mmes que les algorithmes de recherche des valeurs propres (cf. chapitre 17).
Si est ngatif, il faut appliquer le chargement dans le sens oppos celui introduit pour quil y ait flambage. Il a danger potentiel pour certaines structures car le chargement est susceptible dagir dans les deux sens, pas pour dautres. Si est compris entre 0 et 1, la charge critique est infrieure F0 donc lanalyse statique linaire prcdente est fausse. Si est suprieur 1, la charge critique sera thoriquement de F0. Pour valider lapproche linaire, il reste vrifier que le dplacement q0 respecte lhypothse de linarit gomtrique et que la contrainte 0 est infrieure la limite lastique. Si ce nest pas le cas, il faut une analyse non linaire pour tudier le comportement de la structure. Une charge critique suprieure la charge de service ne suffit pas pour valider les rsultats obtenus avec lapproche linaire, moins quelle ne soit vraiment trs suprieure la charge de service. En effet, lapproche linaire de la stabilit suppose entre autres que les dplacements restent petits. En dautres termes, la matrice Ku qui traduit lvolution de la matrice tangente avec les dplacements qui augmentent avec le niveau de chargement nest pas prise en compte. Cette matrice Ku est compose de trois termes, deux qui sont des fonctions linaires

Cuve

301

des dplacements, et que lon peut regrouper pour former la matrice Ku*, un qui est une fonction quadratique des dplacements. Lapproche de Dupuis pour la stabilit consiste calculer le facteur de charge critique en prenant en compte cette matrice Ku*

(K

+ K 0 + K* u q=0

])

Si la charge critique au sens de Dupuis et la charge critique au sens dEuler sont relativement diffrentes, lapproche linaire nest pas valable. Si la charge critique au sens de Dupuis et la charge critique au sens dEuler sont proches et ne sont quun peu suprieures 1, il reste un point vrifier. Quand on compare les valeurs de charge critique obtenues par une approche linaire et les valeurs mesures lors dessais, il y a des diffrences, parfois importantes. Elles sont dues la prsence invitable de dfauts de diverses origines, qui ne sont pas prises en compte dans le modle. Ces imperfections sont matrielles car le matriau nest pas homogne et isotrope, elles sont gomtriques car une structure est toujours ralise avec une certaine prcision par rapport aux cotes nominales, elles sont dues aux chargements et aux conditions aux limites. Une analyse supplmentaire prenant en compte le dfaut le plus probable de la structure peut permettre de conclure quant la validit du rsultat de lapproche linaire, point non dtaill dans cet ouvrage. Dans un certain nombre de cas, il peut tre important de prendre en compte des charges non proportionnelles et des charges proportionnelles. Un btiment est soumis au poids de la neige. Selon sa conception, les matriaux employs et les compressions dues aux descentes de charge, leffet du poids peut tre ngligeable. Une analyse classique donne le facteur de charge critique (hauteur de neige) par rapport la hauteur rglementaire extrme selon la situation gographique du btiment. Si le poids a un effet non ngligeable, il comprime le btiment ce qui a pour effet de diminuer sa raideur apparente K0+Kpoids. Le facteur de charge doit tre calcul pour la charge de neige K0 (et pas la charge totale poids plus neige car le poids du btiment nest pas proportionnel la hauteur de neige), et pour la raideur apparente. Cela conduit rsoudre lquation en :

(K

+ K poids + [K 0 ] q = 0

Comme en analyse modale, la symtrie dune structure ne doit pas, sauf cas exceptionnel, tre exploite pour une analyse de stabilit. Pour que le mode critique soit symtrique, il faut contraindre les dplacements ou avoir une structure parfaitement symtrique, ce qui nest pas physiquement le cas. Pour dterminer les facteurs de charge critiques, il faut donc symtriser le maillage ralis et travailler sur la totalit de la cuve.

302

Chapitre 26

Bien que ce soit formellement la mme quation pour la recherche des frquences propres et des facteurs de charge critiques, plusieurs diffrences doivent tre notes. En analyse modale, des modes rigides peuvent exister : les frquences propres sont donc nulles ou positives. En analyse de stabilit, la structure ne peut pas avoir de modes rigides : les facteurs de charge critique peuvent tre ngatifs ou positifs. En analyse modale, on cherche les premiers modes de la structure : ce sont des modes globaux qui ne ncessitent pas un maillage fin. Les masses effectives associes sont relativement importantes, sauf cas particuliers de structures prsentant des symtries et pour lesquelles des modes globaux peuvent avoir des masses effectives nulles. Les modes locaux apparaissent au fur et mesure que lon monte en frquence. En analyse de stabilit, ce sont trs souvent des modes locaux qui apparaissent en premier (flambage inter-raidisseurs). Les maillages doivent tre suffisamment fins pour voir apparatre ces modes locaux.

26.5. ANALYSE DES RSULTATS


Une analyse linaire de stabilit au sens dEuler est effectue. Les conditions aux limites (cuve en appui sur le sol) ne sont pas suffisantes pour liminer les six modes rigides de la structure, alors que compltes par les conditions de symtrie pour la demi cuve, elles ltaient. Il faut introduire des conditions supplmentaires qui ne changent pas le problme rsoudre. Le premier facteur de charge critique calcul par le programme est de -2,42, le second de -2,49, le troisime de 2,86 et le quatrime de 2,96. Les modes critiques associs sont reprsents sur la Figure 26.5. La paroi extrieure, plus grande que la paroi intrieure, est en traction. Elle flambera donc la premire, mais seulement si la charge est applique lextrieur de la cuve (signe du facteur de charge critique) : les deux premires charges critiques ne le sont pas physiquement pour cette cuve. Les modes critiques 3 et 4 sont des modes de paroi intrieure, qui est effectivement susceptible de flamber sous la charge. Le comportement des deux parois nest pas identique, mais il semble y avoir de la marge par rapport la charge critique. Au sens de Dupuis, les deux premiers facteurs de charge critique sont de 0,52 et de 0,53. Ce sont les modes de paroi intrieure (modes 3 et 4 avec lapproche eulrienne), ils apparaissent pour un niveau de charge infrieur celui de la charge de service. Les deux approches (Euler et Dupuis) donnant des rsultats trs diffrents, il nest pas possible de conclure par une approche linaire. Bien que les dplacements et les contraintes soient en accord avec les hypothses de linarit, on ne peut pas garantir que la cuve aura un comportement linaire entre le dbut et la fin du remplissage.

Cuve

303

Figure 26.5 : Quatre premiers modes critiques de la cuve

Pour diminuer le risque dinstabilit, on peut imaginer de souder des raidisseurs sur la paroi intrieure de la cuve et empcher ainsi le renversement de cette paroi. On choisit ici de placer trois raidisseurs identiques, spars de 1 m, le premier tant situ 80 cm du sol. La problmatique du bureau dtudes est de dimensionner les raidisseurs, leur nombre et leur position. Il faut adapter le maillage de la cuve ralis auparavant pour quil y ait des nuds communs aux diffrents raidisseurs et la cuve. Les raidisseurs sont soumis de la flexion dans leur plan : ils sont en partie soumis de la traction, et en partie soumis de la compression. Il faut sassurer quils ne flambent pas. Lpaisseur dun raidisseur est de 5 mm, sa largeur de 100 mm. Le maillage de la cuve avec ses raidisseurs est reprsent sur la figure 26.6. Le premier facteur de charge critique est de -2,5958. La pression hydrostatique sexerant toujours de lintrieur vers lextrieur de la cuve, la premire charge critique calcule ne lest pas physiquement. Cest la paroi arrire qui flambe. En fait, le premier facteur de charge critique positif, correspondant un mode vritablement me critique pour la cuve remplie deau, est le 21 calcul. Sa valeur est de 6,3016. Cest un mode de paroi inter-raidisseur, local. Bien que linfluence des imperfections nait pas t tudie, le facteur de charge est suffisamment lev pour quil ny ait pas redouter le flambage de la cuve raidie lors de son remplissage.

304

Chapitre 26

Figure 26.6 : Maillage de la cuve raidie, premier mode critique et premier mode critique physique (21me calcul)

26.6. TUBE VIRGO


Le CNRS travaille sur linterfromtre VIRGO, instrument destin dtecter les ondes gravitationnelles. Il est constitu de tubes mis sous vide, dont la longueur totale est de 6 km. Les tubes en acier, dune longueur de 2,5 mtres pour le modle, sont assembls en modules de 10 mtres. Le diamtre du tube est de 1 mtre, son paisseur de 5 mm. Les brides de liaison ont une paisseur de 10 mm. On considre que les sections extrmes des modules sont encastres, le chargement est d la diffrence de pression entre la pression atmosphrique extrieure et le vide. Lamplitude maximale des dplacements est de 27.10 mm, la contrainte quivalente extrapole maximale est de 11 MPa : le tube a un comportement gomtriquement et matriellement linaire. Mais il risque de seffondrer sous laction de la charge, par renversement de sa courbure : il est ncessaire de raliser une analyse de stabilit. Le premier facteur de charge critique est double en raison de la symtrie du problme, il a pour valeur 5,3328 (Euler). Le troisime facteur de charge critique est lui aussi double, il a pour valeur 6,4878 (Figure 26.7). En multipliant par ces valeurs les dplacements et contraintes obtenus pour la charge de service, les hypothses de linarit sont satisfaites. Les modes critiques sont des modes inter-raidisseurs. Une analyse par
-3

Cuve

305

lapproche de Dupuis donne respectivement 5,3325 et 6,4885 pour ces facteurs de charge, les modes ont la mme forme quavec lapproche dEuler. On peut donc en conclure que lapproche linaire est satisfaite et que le tube ne risque pas de flamber lors de la mise sous vide car la marge est relativement importante pour un tube parfait. Pour une vrification plus prcise du comportement de ce tube, il faut tudier linfluence des dfauts gomtriques, des dfauts de conditions aux limites.

Figure 26.7 : Maillage dun module, modes critiques 1 et 3

26.7. POUTRES
Les poutres sont des structures ou composants de structure qui prsentent un cas particulier. Il existe trois types de modes de flambage pour ces lments (Figure 26.8) : - linstabilit globale par compression (mode 1), - linstabilit globale par dversement sous un effort tranchant (mode 2), - linstabilit locale par voilement du profil (mode 3). Le phnomne est bien connu pour linstabilit globale par compression. Cest le flambement dEuler sur une structure parfaite ou imparfaite, point de dpart de tous les cours sur la stabilit des constructions. Dans le cas dun effort tranchant, la structure peut se dverser, cest dire partir en torsion par couplage flexion-torsion, et ce pour des niveaux de charge qui peuvent tre relativement bas. Dans le cas de la flexion, une partie de la structure est en traction mais lautre est en compression. Un flambage local peut apparatre dans lune des semelles des poutres en I par exemple, ce qui ne peut tre dtect que

306

Chapitre 26

si la poutre est modlise par des lments de coque. Le modle et le maillage de la poutre ont une grande influence sur le rsultat.

Mode 1

Mode 2

Mode 3

Figure 26.8 : Flambage global, dversement et voilement dune poutre en I

Chapitre 27 Support

27.1. INTRODUCTION
Une plaque en acier dpaisseur 1,5 mm est plie pour former un U. Les parties verticales ont une hauteur de 155 mm et une largeur de 400 mm, le plateau une longueur de 340 mm. Quatre goussets y sont rapports par soudage, ainsi que trois raidisseurs longitudinaux en acier de section rectangulaire (30x1,5), souds en continu sur toute la largeur de la structure. Une charge verticale de rsultante 700 N est uniformment rpartie sur une portion rectangulaire du plateau, de dimensions 220x320 mm. Les dimensions de la structure sont telles que les lments de coque sont les plus appropris pour cette analyse. On fait deux hypothses a priori : le rayon d au pliage est ngligeable, le plateau et les montants verticaux sont des surfaces planes orthogonales entre elles. Les paisseurs sont suffisamment petites pour que lon puisse prendre indiffremment pour feuillet moyen nimporte laquelle des surfaces constituant lenveloppe physique de la structure ( intrieur on extrieur ). Pour assembler des tles ou des poutres et accroitre la raideur de la liaison, les goussets sont gnralement des triangles rectangles isocles souds sur les parties raccorder. Pour renforcer une zone du pliage, le gousset est trapzodal du fait de la courbure (Figure 27.1).

Figure 27.1 : Goussets

308

Chapitre 27

Puisque dans le modle, le rayon de pliage est nglig, les goussets sont triangulaires de cot 115 mm. La gomtrie qui sert de support au maillage est reprsente sur la figure 27.2. La structure est en appui sur le sol suppos indformable.

Figure 27.2 : Vue oblique par dessous et vue de cot du modle

27.2. PREMIER MODLE : COQUES


La structure a deux plans de symtrie pour la gomtrie, les conditions aux limites et les chargements. Il est naturel dexploiter la symtrie pour lanalyse, seul un quart de la structure doit tre maill. Le maillage ralis est reprsent sur la figure 27.3, il est principalement rgl. La zone grise est la surface sur laquelle sapplique la pression uniforme de valeur 0,01 MPa.

Figure 27.3 : Maillage du quart de la structure et axes structuraux

Support

309

En ce qui concerne les conditions aux limites, il faut bloquer la translation dans la direction z pour tous les nuds de la ligne sur paissie (Figure 27.4). Mais cela ne suffit pas pour modliser lappui. En effet, les nuds dun lment de coque ont des translations mais galement des rotations. Bloquer la translation revient punaiser les nuds, mais nempche pas quils puissent pivoter sur eux-mmes, en particulier autour de laxe Oy. Les points matriels situs entre deux nuds de la ligne peuvent donc dcoller ou senfoncer dans le sol (Figure 27.4), ce qui nest pas physique : il est donc ncessaire de bloquer la rotation autour de laxe Oy pour tous les nuds en appui.

w y

Figure 27.4 : Conditions aux limites et conditions de symtrie

En ce qui concerne les conditions de symtrie, il faut bloquer pour chaque nud appartenant un plan de symtrie la translation orthogonale ce plan et les deux rotations dont les axes sont contenus dans ce plan. On vrifie quavec toutes ces conditions, il ne reste pas de mode rigide possible pour le modle. Si on modlise toute la structure, les conditions dappui liminent trois modes rigides : la translation dans la direction z, les rotations autour des axes x et y. La structure est donc hypostatique, il lui reste trois modes rigides. Le plus simple est de bloquer au nud central les translations dans les directions x et y, et la rotation autour de z. En ce qui concerne les proprits physiques des lments, leur paisseur est de 1,5 mm, sauf pour ceux qui matrialisent le raidisseur contenu dans le plan de symtrie. Pour ces lments, lpaisseur nest que de 0,75 mm. Pour les lments de coque, il est important de vrifier que la direction propre zp de chaque lment du plateau, par dfinition orthogonale son plan, est oriente de la mme manire pour tous les lments. Si tel nest pas le cas, il ny a pas de continuit des peaux (Figure 27.5), ce qui pose un problme pour linterprtation des contraintes de peau suprieure ou infrieure. Sous leffet du

310

Chapitre 27

moment de flexion reprsent ci-dessous, on voit une alternance de traction et de compression dans une peau, ce qui nest pas le cas physiquement. Dautre part pour les pressions, si elles sintroduisent en axes propres, ceux-ci doivent tre cohrent par zone pour que la pression agisse dans le mme sens pour tous les lments dune zone.

zp Peau inf Peau inf zp Traction Compression

zp Peau inf Peau inf zp Traction

Compression

Figure 27.5 : Orientation des coques et continuit des peaux

Les dplacements dans chaque direction et leur amplitude sont reprsents sur la Figure 27.6. Cest le raidisseur latral qui se dplace le plus en x, du fait de sa rotation (0,206 mm). Cest la paroi verticale qui se dplace le plus en y (0,156 mm) et le plateau charg qui se dplace le plus en z (0,462 mm). La plus grande amplitude (0,462 mm) se produit sur le plateau. Lhypothse de linarit gomtrique est satisfaite. En ce qui concerne les contraintes quivalentes de Von Mises extrapoles aux nuds, elles ne sont pas opposes dans les peaux des lments (Figure 27.7). Les parois verticales sont soumises de la compression (descente de charge) et de la flexion induite par la rotation du plateau. Le plateau est soumis une charge transversale mais le centre de gravit du plateau raidi nest pas situ mi-paisseur de la coque qui le modlise. Entran par le plateau qui flchit, le raidisseur latral est soumis de la torsion. Le raidisseur contenu dans le plan de symtrie est soumis une flexion plane, son comportement est purement membranaire, les contraintes quivalentes sont gales sur ses deux peaux. La contrainte quivalente de Von Mises extrapole maximale est de 61 MPa, ce qui est infrieur la limite lastique du matriau (200 MPa). Lhypothse de linarit matrielle est satisfaite.

Support

311

Dpla. sur x

Dpla. sur y

Dpla. sur z

Module dpla.

Figure 27.6 : Dplacements de la structure

Peau sup.

Peau inf.

Feuillet moyen

Figure 27.7 : Contraintes quivalentes extrapoles

312

Chapitre 27

Lorsquune structure est lie une fondation (soudure, boulonnage, collage), les conditions aux limites induites sur la structure sont bilatrales : la liaison empche le dplacement de la structure dans une direction et son oppose. En mcanique linaire, les conditions aux limites sont ncessairement bilatrales : elles traduisent donc naturellement des liaisons physiques prcites. Mais quand une structure est en appui sur une fondation, la liaison physique est unilatrale : la structure ne peut avoir de mouvement dans une direction mais elle peut bouger dans la direction oppose. Il y a dcollement possible, cest donc un problme de contact quil faut rsoudre. On nest donc jamais certain, en utilisant des conditions aux limites bilatrales pour le calcul, que le problme donne une solution physiquement acceptable. Il est ncessaire dtudier le sens des ractions. Si la raction en un nud va de la fondation vers la structure, cette dernire avait tendance vouloir rentrer dans la fondation qui sy est oppose en dveloppant la raction. Si la raction en un nud va de la structure vers la fondation, la structure avait tendance vouloir scarter de la fondation qui sy est oppose (car la condition introduite dans le modle est bilatrale) en dveloppant une raction. Le rsultat du calcul nest alors pas physique et il faut recourir une analyse avec contact. Ici, les ractions sont toutes diriges de la fondation vers la structure, il ny a pas tendance au dcollement et les conditions dappui bilatrales sont valides, ce qui valide partiellement lutilisation dun programme danalyse linaire. Un zoom sur le champ de contrainte en extrmit de raidisseur fait apparatre un niveau de contrainte localement lev, bien quadmissible (Figure 27.8).

Contrainte non lisse

Contrainte lisse

Figure 27.8 : Zoom sur les contraintes aux extrmits des raidisseurs

La question est de savoir si cette contrainte est due au modle mis en place, ou si elle traduit ce qui se passe physiquement dans cette zone. Dans ce cas, elle pourrait conduire la perforation de la paroi ou la rupture de la soudure selon

Support

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le sens de leffort. Le haut du raidisseur est gomtriquement singulier dans le modle. En ralit, il y a un cordon de soudure de part et dautre, ce qui a pour effet de diminuer et duniformiser le champ de contrainte dans cette zone.

27.3. DEUXIME MODLE : COQUES ET POUTRES


Les raidisseurs ont leurs deux dimensions transversales bien plus petites que leur longueur. Ils peuvent tre modliss par des lments finis de poutre. Le modle gomtrique est plus simple, les fibres neutres des raidisseurs sont positionnes dans le feuillet moyen des lments de coque qui reprsentent le plateau pour assurer la bonne connexion des lments. Elles ne sont donc pas situes au niveau de la fibre neutre physique des raidisseurs. La technique de loffset permet dapporter dans la matrice de raideur la correction des termes dinertie (thorme de Huygens) pour compenser la mauvaise position de la fibre neutre (Figure 27.9), mais sans dplacer la poutre pour le calcul...

offset

Figure 27.9 : Offset des poutres

Lorientation des axes principaux dinertie des poutres doit tre donne, ainsi que les proprits quivalentes de la section ou sa forme et ses dimensions. Le maillage de la structure est reprsent sur la figure 27.10. En vue clate, on y distingue les poutres dans le plateau suprieur, et le contrle de leur offset.

Figure 27.10 : Maillage de la structure avec des poutres

Quand on exploite la symtrie de la structure modlise avec des coques et des poutres, on coupe des poutres en deux dans leur sens longitudinal. On ne voit

314

Chapitre 27

donc plus quune poutre de hauteur h, de demi largeur b/2, dcale de b/2 par rapport la position de la fibre neutre dcrite (figure 27.11).
zp e h

yp

b zp zp

yp

yp

b/2

b/2

Figure 27.11 : Poutres dans un plan de symtrie

Si on donne la poutre des dimensions dans la direction yp qui sont la moiti de celles du raidisseur, le moment dinertie Iz nest pas bien estim car il nest pas gal la moiti de celui calcul pour le raidisseur complet. Dautre part, ce raidisseur nest pas correctement plac car sa fibre neutre est dans le plan de symtrie alors quelle devrait tre dcale dans la direction yp de b/2. Mais en raison de la symtrie, pour tous les nuds contenus dans le plan de symtrie, il faut liminer la translation orthogonale ce plan et les rotations autour des axes contenus dans ce plan, dont la rotation autour de laxe zp de la poutre. Les degrs de libert z tant fixs, linertie qui leur est associe na aucune influence sur le calcul. Il est donc suffisant de dfinir une poutre dont les dimensions dans la direction yp sont la moiti de celles du raidisseur et ventuellement de la dcaler orthogonalement au plan de la coque. Cette remarque est valable si le raidisseur est modlis par une coque : il suffit que cette dernire ait la moiti de lpaisseur relle. Les dplacements dans chaque direction et leur amplitude sont reprsents sur la figure 27.12. Pour ce modle, cest le raidisseur latral qui se dplace le plus en x (0,057 mm), ce qui est trs diffrent du rsultat obtenu avec le modle ne comportant que des lments de coque (-72%). Cest la paroi verticale qui se

Support

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dplace le plus en y (0,195 mm), cest dire 26% de plus quavec le modle ne comportant que des lments de coque. Le plateau charg a le plus grand dplacement en z (0,469 mm). La plus grande amplitude (0,469 mm) se produit sur le plateau. En ce qui concerne le dplacement dans la direction x, la poutre pivote sur son -3 axe, sa rotation est de 7,64x10 rd. Sa section tant par hypothse indformable, sa hauteur tant de 30,75 mm par rapport au feuillet moyen, le dplacement -3 latral des fibres est 30,75x7,64x10 soit 0,235 mm. Cest donc bien le raidisseur qui se dplace le plus dans la direction x, et son dplacement est cohrent avec ce qui avait t obtenu par le modle coques.

Dpla. sur x

Dpla. sur y

Dpla. sur z

Module dpla.

Figure 27.12 : Dplacements de la structure

Le raidisseur a une hauteur de 30 mm, et limite le mouvement de la paroi sur toute cette hauteur. Dans le modle actuel, la connexion se fait ponctuellement, au point de raccord entre le plateau, la paroi et le raidisseur : la connexion poutre-coque ne rend pas bien compte de la liaison physique. Le dplacement des parois verticales est sur-valu. En intgrant dans le modle deux corps rigides de hauteur de 30 mm pour reprsenter linteraction raidisseur-paroi (Figure 27.13), le dplacement de la paroi dans la direction y est de 0,161 mm : on retrouve les rsultats du premier modle.

316

Chapitre 27

Connexion

Corps rigides

Figure 27.13 : Interaction raidisseurs-paroi verticale

27.4. VALIDATION DE LAPPROCHE LINAIRE


Sous laction du chargement, les parois verticales sont soumises de la compression. Pour valider lapproche linaire, bien que les dplacements soient petits et que les contraintes soient admissibles, il faut vrifier que la structure ne flambe pas pour un niveau de charge infrieur celui qui lui est appliqu (700 N). Une analyse de stabilit par lapproche dEuler (cf. chapitre 26) donne un facteur de charge critique de 12,5 mais par lapproche de Dupuis, le facteur de charge critique est de 1,64 seulement. Les deux modes critiques, de formes trs diffrentes, sont reprsents sur la figure 27.14. Il nest donc pas possible de garantir, par une approche linaire, que la structure ne flambe pas lorsque la charge volue graduellement de 0 700 N.

Figure 27.14 : Premier mode critique, approche dEuler et approche de Dupuis

27.5. INFLUENCE DE LA TEMPRATURE


On suppose maintenant que le support est soud sur un massif indformable. Le support est soumis laction dune charge uniformment rpartie sur le plateau

Support

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suprieur de valeur 0,01 MPa. Par rapport au paragraphe 27.2, seules changent les conditions aux limites. Lamplitude des dplacements est de 0,442 mm, les contraintes quivalentes maximales en peau sont de 59,2 MPa (Figure 27.15).

Figure 27.15 : Amplitude des dplacements et contrainte quivalente en peau (20C)

On souhaite maintenant calculer cette structure lorsquelle a une temprature uniforme de 200C. A cette temprature, le module dlasticit est de 176 GPa, -6 le coefficient de dilatation thermique de 15.10 /. Utilisant lanalogie de Duhamel, le programme travaille avec la structure isotherme laquelle il applique des charges supplmentaires qui rendent compte de leffet des dilatations dues la temprature. Le plateau a un dplacement vertical de 0,060 mm. Lamplitude des dplacements est de 0,957 mm, la dforme na pas du tout la mme allure qu 20C. Le module dlasticit a diminu de 16%, la thermique se traduit par des forces supplmentaires. Les contraintes quivalentes en peau ont une valeur maximale de 1498 MPa (Figure 27.16). Cette valeur est presque 25 fois plus forte qu 20C. Lanalyse des rsultats montre que les contraintes sont trs localises, dans les angles infrieurs des parois latrales. Sous laugmentation de temprature, les parois ont tendance se dilater et augmenter de longueur. Mais les conditions aux limites, lencastrement sur le support, bloquent cette dilatation et gnrent des contraintes de compression pour sopposer cette dilatation. La question quil est indispensable de se poser concerne la dilatation du support qui est lui aussi 200C. Si le support se dilate lui aussi, les contraintes quil exerce sur la structure pour limiter ses dilatations sont moindres. Ce sont les dilatations diffrentielles qui sont importantes, dues la diffrence des coefficients de dilatation thermique des matriaux en prsence. On intgre dans le modle un support de grande rigidit par rapport celle du support qui y est -6 fix, le coefficient de dilatation de ce support tant de 10.10 /. Le plateau a un dplacement vertical de 0,077 mm, les bords se soulvent de 0,540 mm, les

318

Chapitre 27

parois un dplacement transversal de 0,540 mm. Les contraintes quivalentes en peau ont une valeur maximale de 430 MPa (Figure 27.17). Elles dpassent la limite lastique mais elles ne sont plus de lordre de 1500 MPa. Lobjet de ce paragraphe nest pas lanalyse locale mais de faire prendre conscience que ne pas prendre en compte la dilatation du support conduit des rsultats qui ne refltent pas la ralit et qui peuvent conduire de mauvais dimensionnements.

Figure 27.16 : Amplitude des dplacements et contrainte quivalente en peau (200C)

Figure 27.17 : Amplitude des dplacements et contrainte quivalente en peau (200C) avec dilatation du support

INDEX

Acclerations modales, 213 Ame, 247 Amortissement de Coulomb, 208 Amortissement numrique, 217 Amortissement visqueux, 208 Amortissements, 181 Analogie de Duhamel, 166 Analyse modale, 179 Analyses frquentielles, 180 Analyses temporelles, 180 Approche cinmatique, 27 Approche de dupuis, 301 Approche statique, 28 Assemblage, 57 Axes locaux, 279 Axes propres, 57 Axisymtrie, 18, 145 Barre, 81 Bases fonctionnelles, 39 Batoz, 116 Blocage en cisaillement, 93, 132, 139 Charge centrifuge, 172 Charge critique, 300 Charge critique dEuler, 300 Chargement thermique, 177 Charges conservatives, 32 Charges nodales, 55 Charges ponctuelles, 55 Charges rparties, 55 Cinmatiquement admissible, 26 Clough, 115 Coefficient de charge critique, 300 Coefficient de dilatation thermique, 164 Coefficient de Poisson, 11 Coefficients damortissement gnralis, 209 Coeur, 247

Collage de maillages, 80 Collocation par points, 24 Collocation par sous-domaine, 24 Compltude, 36 Condensation, 41 Conditionnement numrique, 64 Conditions aux limites, 59 Conditions cinmatiques, 26 Conditions de planeite, 172 Conditions statiques, 26 Connecteurs, 38 Contact, 141, 175, 264 Continuit inter-lments, 35 Contrainte circonfrentielle, 19 Contrainte quivalente, 14 Contrainte hydrostatique, 9 Contrainte normale, 3 Contraintes de cisaillement, 3 Contraintes de peau, 140 Contraintes extrapoles, 76 Contraintes interlaminaires, 249 Contraintes moyennes, 75 Contraintes principales, 8 Contraintes rsiduelles, 168 Contraintes tangentielles, 3 Contraintes thermiques, 163 Contraintes-dformations, 110 Coordonnes intrinsques, 44 Coordonnes gnralises, 26, 37 Coque axisymtrique, 147 Coque heterosis, 118 Coques, 117 Corps rigide, 281, 290 Correction de flexibilit rsiduelle, 133 Cote normale initiale, 120 Couche, 237 Courbure, 111 Craig et Bampton, 233 Critre de Hashin, 242 Critre de la contrainte maximale, 241

320 Critre de la dformation maximale, 241 Critre de limite lastique, 14 Critre de rupture, 240 Critre de Tresca, 15 Critre de Tsai-Hill, 241 Critre de Von Mises, 15 Dformation angulaire, 10 Dformation tangentielle, 19 Dformations, 10 Degrs de libert condenss, 228 Degrs de libert retenus, 228 Dversement, 305 Direction axiale, 145 Direction radiale, 145 Distorsion angulaire, 10 DKQ, 116 DKT, 116 Drapage, 236 Drilling dof, 118 DSQ, 117 DST, 117 Effet boutonnire, 155 lancement, 106, 140, 248 lment isoparamtrique, 45 lement surcompatible, 114 lements conformes, 112 lements de contact, 264 lements de Lagrange, 42 lements de rduction, 125 lements de Serendip, 42 lements de transition., 147 lements non conformes, 112 nergie cintique, 187 nergie de dformation, 32 quations normales, 209 Estimateurs derreur, 79 tat de contrainte, 4 tat plan de contrainte, 16 tat plan de dformation, 17 Excentrement, 134 Excitation densemble, 225 Excitation par les supports, 224 Facette, 2 Facteur de charge, 221 Faisceau des contraintes, 3 Feuillet moyen, 16, 91, 105 Fibre neutre, 81, 125 Flexion inextensionnelle, 107 Flux defforts, 92 Fonction dinterpolation, 26, 35 Fonction de forme, 22, 26, 35 Fonctions dessai, 22 Fonctions tests, 22 Forces d'inerties, 183 Formulation faible, 25 Formulation forte, 22 Formule de Guyan, 229 Formule de Simpson, 48 Formules de Newton-Cotes, 48 Fraeijs de Veubeke, 115 Frquence propre, 182 Frettage, 263 Frottement dynamique, 208 Frottement sec, 208 Frottement statique, 208 Gap element, 264 Hamad, 117 Hencky, 106 Hexadre, 139 Homognisation, 237 Hypo-statique, 65 Hypothse de Basile, 211 Hypothse de Bernoulli, 130 Hypothse de Rayleigh, 210 Intgration analytique, 87 Intgration directe, 207 Intgration exacte, 87 Intgration numrique, 46 Intgration rduite, 51, 88 Intensit modale, 209, 234 Isotropes transverses, 238 Iteres, 201 Jacobien, 46 Kirchhoff (plaques de), 106

321 Lamine, 236 Largeur de bande, 56 Largeur de front, 56 Lissage, 76 Loi constitutive, 11 Loi de compliance, 237 Maillages adaptatifs, 78 Marguerre, 117, 120 Masse effective, 185 Masse gnralise, 183 Masses additionnelles, 225 Masses ponctuelles, 188 Mat, 235 Matriau isotrope, 11 Matriau orthotrope, 237 Matriau sandwich, 247 Matriaux homognes, 11 Matriaux incompressibles, 12 Matrice, 235 Matrice de connexion, 38 Matrice de flexibilit dynamique, 198 Matrice de Hooke, 11 Matrice de masse, 180 Matrice de masse cohrente, 187 Matrice de membrane, 244 Matrice de raideur, 46 Matrice de raideur gometrique, 170, 299 Matrice de raideur initiale, 299 Matrice de raideur tangente, 169, 299 Matrice des contraintes, 4, 61 Matrice des modes contraints, 232 Matrice d'itration, 198 Matrice jacobienne, 46 Membranes axisymtriques, 147 Mthode de Galerkin, 24 Mthode de Gauss, 48, 58 Mthode de Jacobi, 199 Mthode de la puissance, 200 Mthode de Lanczos, 203 Mthode de multi-itration, 202 Mthode de pnalit, 60, 264 Mthode de Ritz, 27 Mthode des dplacements, 57 Mthode des modes composants, 233 Mthode des super-lments, 227 Mthode directe, 222 Mthode H, 31 Mthode P, 31 Mthodes universelles, 21 Mthodes variationnelles, 27 Mindlin (plaques de ), 106 Mode critique, 300 Mode rigide, 37, 65, 184 Modes bulles, 41 Modes cinmatiques parasites, 51, 139 Modes contraints, 234 Modes normaux, 234 Modes propres, 180 Module de glissement, 11 Module de Young, 11 Module d'lasticit, 11 Moment de flexion, 110 Moment de torsion, 110 Moments-courbures, 110 Morley, 115 Multiplicateurs de Lagrange, 70, 264 Offset, 121, 134, 292 Partie dviatorique, 9 Patch-test, 53 Peau infrieure, 121 Peau suprieure, 121 Peaux, 247 Pin-flag, 134 Pivots, 65 Pivots ngatifs, 70, 176, 204 Pivots nuls, 205 Plan mridien, 18, 145 Plaque, 105 Plaques d'paisseur modre, 106 Plaques minces, 106 Pli, 237 Poids, 23 Points de Gauss, 49 Polynomes de Lagrange, 41 Pourcentage damortissement critique, 210 Poutre, 125 Poutre de Timoshenko, 131 Poutres axisymtriques, 147 Prcontrainte, 167 Pr-imprgns, 236 Pression hydrostatique, 296

322 Problme aux valeurs propres internes, 231 Problme dinteraction, 203 Pulsation propre, 182 Quotient de Rayleigh, 183 Raccord homogne, 155 Raideur gnralise, 183 Ractions, 59 Rciprocite des contraintes tangentielles, 6 Rgle de Hammer, 50 Rgle de Radau, 50 Rgle du trapze, 48 Reissner, 106 Relation cinmatique, 68 Renforts, 235 Repres principaux, 8 Rponse harmonique, 207, 221 Rponse transitoire, 207 Rsidus pondrs, 21 Rigidit flexionnelle, 111 Rotations de section, 108 Sandwich, 236 Schma de Newmark, 217 Schma explicite, 217 Schma implicite, 216 Schma monopas, 216 Schma multi-pas, 216 Schmas dintgration, 215 Sous-structuration, 227 Sparse solvers, 56 Stabilit conditionnelle, 219 Stabilit inconditionnelle, 219 Stabilit linaire, 299 Stratifi, 236 Stratifi quilibre, 245 Structures faiblement dissipatives, 181 Super-lment dynamique, 232 Superposition modale, 207 Surface anticlastique, 111 Surface de plasticit, 14 Symtrie cyclique, 171 Symtrie miroir, 244 Tenseur des contraintes, 4 Tenseur des dformations, 10 Tenseur isotrope, 9 Tenseur sphrique, 9 Tetradres, 138 Thoreme de Castigliano, 74 Thoreme des travaux virtuels, 33 Thorie de Navier, 131 Tissus, 235 Translation spectrale, 205 Troncature de la base modale, 213 Unidirectionnels, 235 Valeurs propres, 182 Variables externes, 38 Variables internes, 37 Vecteur contrainte, 3 Vecteur des degrs de libert, 38 Vibrations libres, 180 Voilement, 305 Volume torique, 146 Zoom structural, 78, 157

sciences sup

3 e dition Jean-Charles Craveur

Modlisation des lments finis


Cet ouvrage sadresse aux lves dcoles dingnieurs et aux tudiants de Masters scientifiques. Le calcul de structures par lments finis est une discipline relativement rcente qui mle troitement les mathmatiques, la mcanique et lanalyse numrique, do sa complexit apparente. Cette nouvelle dition , entirement refondue, rpond aux difficults que llve ingnieur et lutilisateur de logiciels de CAO dcouvrent lors de lutilisation de la mthode des lments finis. Elle comporte quatre parties. La premire est un rappel des notions de mcanique et de thorie des lments finis. La deuxime est une prsentation actualise des diffrents types dlments finis avec pour chacun leurs avantages et leurs inconvnients. La troisime partie prsente les piges viter dans les modlisations (lments incompatibles, matriaux composites...). Enfin la dernire partie est une tude des problmes de dynamique linaire : analyse modale et rponses transitoires et harmoniques. Des exemples, des exercices corrigs ainsi que des applications renforcent la dimension concrte de louvrage et des problmes types avec leurs solutions sont prsents en fin douvrage.
Jean-Charles Craveur Enseigne lInstitut Suprieur des Matriaux du Mans

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