2

Page 1 of 4


k z z z z n
s k u o
+ + + = 2 ) (

1 11 2 12 n 1n 10
1 21 2 22 n 2n 20
1 n1 2 n2 n nn n0
X X X 0
X X X 0
X X X 0
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =

i k i k i k
ik
s s s
i 0 i 0 i 0
i0
s s s
it i t i t 0
s
s
MM NN TT
ds ds k ds
EI EF GF
MM NN TT
ds ds k ds
EI EF GF
t
M ds N t ds
h
= + +
= + +
= +

( ( (


( ( (

i k
ik
s
i 0
i0
s
it i t 0
s
SS
l
EF
SS
l
EF
S t l
=
=
=

=
j ji ic
c C

=
j ji ic
c C

0 1 1 2 2 n n
Z Z Z X Z X Z X = + + +





G
s d x
a
s

=
G
s d y
b
s

=
s
2
s
s d x
s yd x
tan

=
s
s d G

'
ik
k
i
L s d =

=
s
'
ik
L G
( )
2
k k i
2
i
'
ik
k
i
2
x x x x
3
L
s d x + + =

( ) ( ) [ ]
k i k k i i
'
ik
k
i
y 2 y x y y 2 x
6
L
s yd x + + + =

2
Page 2 of 4


0 A B A A
0 i
n
1 j
j ij
k
k ik i ii
= + + +

=
i=1,2....m
0 C C B
0 j
n
1 l
l jl
m
1 i
i ji
= + +

= =
j=1,2...n

( )



+ + =
|
|

\
|
+ =

=
= + =
g
l ig j ig ig
k
l ik j ik ki ik jl
g
j ig ig
k
j ik ik ji ij
ik ik
g
ig
k
ik ii
d c c C
d c B B
b A d a A
, , , ,
, ,

( )
|
|

\
|
+ + + =
+ + =


j
k g
j ig
ig
j ik ki ik j
i
g
ig
k
ik i
R C
M A
, ,
M M M
M M
0
0

"" ""
ki ki ki ik ik ik
ki ik
ki ik
ik
ki
ki
ik
b a c b a c
D D
b b
D
a
D
a
+ = + =
= = =
= =



ig
ig

1
d =

c ik ki c ki c ik ik c ik
t ik ki t ki t ik ik t ik
t ki ki t ik ik t ki t ki ik t ik ik t ik
ki ki ik ik ki ki ik ik ik ik
c c
c c
a b b a
a b b a
, , , ,
, , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,




= =
= =
+ = + =
+ = + =

M M
M M
M
M M
M
0 0 0 0 0 0

c ig ig
c ig
t ig ig
t ig
t ig ig
t ig
ig ig
ig
d
d
d
d
,
,
,
,
,
,
,
,

=
=
=
=

M
M
M
M
0
0

ki
n
j
j j ik ki k ki i ik ki
ik
n
j
j j ik ik k ik i ik ik
c a b M
c b a M
M
M
+ + =
+ + =

=
=
1
1
,
,



ig
n
j
j j ig i ig ig
d M M +
|
|

\
|
=

=1
,


Iik=const.
ik
ik
ik
L
EI 2
k =

ig ig ik ki ik ik ik ik ki ik
k 5 1 d k 2 c c k b k 2 a a . = = = = = =

ik ik
g
ig
k
ik ii
k A k k A = + =

5 1 2 .


= =
g
j ig ig
k
j ik ik ji ij
k k B B
, ,
. ` 5 1 3


+ =
g
l ig j ig ig
k
l ik j ik ik jl
k k C
, , , ,
. 5 1 6

ki
n
j
j j ik k i ik ki
ik
n
j
j j ik k i ik ik
k M
k M
M
M
+
|
|

\
|
+ =
+
|
|

\
|
+ =

=
=
1
1
3 2
3 2
,
,



ig
n
j
j j ig i ig ig
k M M +
|
|

\
|
=

=1
5 1
,
.



2
Page 3 of 4




(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
ki
ki
2
ki ik
ik
ik
ik
ik
ki
2
ki ik ik
2
ki ik
ik ik
a
l
c
l
c c
0 0
1
b
l
c
0 a
l
c
l
c c
0
l
c
l
c c
0 0
1
0 0
1
k

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
l
EI 4
l
EI 6
l
EI 12
0 0
l
EF
l
EI 2
l
EI 6
0
l
EI 4
l
EI 6
l
EI 12
0
l
EI 6
l
EI 12
0 0
l
EF
0 0
l
EF
2 3
2
2 3 2 3
k



(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
ig
ik
ig
ig
2
ig ig
2
ig
ik ik
l
d
0
1
l
d
0 d
l
d
0
l
d
l
d
0
1
0 0
1
k

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
3
2
3 2 3
l
EI 3
0
l
EF
l
EI 3
0
l
EI 3
l
EI 3
0
l
EI 3
l
EI 3
0
l
EF
0 0
l
EF
k



(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
ig
ig
2
ig
ik
ig
2
ig
2
ig
ik ik
d
l
d
l
d
0 0
1
l
d
l
d
0
l
d
0 0
1
0
1
k

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
l
EI 3
l
EI 3
l
EI 3
0 0
l
EF
l
EI 3
l
EI 3
0
l
EI 3
0 0
l
EF
0
l
EF
2 3
2 3 3
k


(

=
cos sin
sin cos
t

6 6
1
1

(
(
(
(

=
t
t
T

5 5
1

(
(
(

=
t
t
T

5 5
1

(
(
(

= t
t
T


:
j j j j
T k T k =
t


j
t
j j j j j
j
t
j j j j j
R T R R T R
q T q q T q
= =
= =





+ = Q P S
(

=
(

*
o
s
oo os
so ss
0
s
q
q
K K
K K
S
S
q K S

*
o so ss s ss s
q K K S K q =

1 1



= =
j j j j j j j j
Q q k R Q q k R

2
Page 4 of 4

:
(
(
(
(
(

=
(
(
(

= =

ki ik
ik ik
ik
ki ik
ik ik
ik
a b
b a f k
0
0
0 0
1
0
0
0 0
1
1
0

=
1 1
1 1
l
EF
k


(

=
sin cos
sin cos
0 0
0 0
T



(
(
(

= =

sin sin cos sin sin cos

sin cos cos sin cos cos
sin sin cos sin sin cos
sin cos cos sin cos cos
2 2
2 2
2 2
2 2
t
l
EF
T k T k

(

=
(

sin sin cos

sin cos cos
2
2
e
e e
e e
k
k k
k k
l
EF
k


j j j j j j j j j j j
Q q k Q q T k Q q k R = = =

sin cos sin cos

sin cos sin cos
l
EF
k
j





e


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
l
EI 4
l
EI 6
l
EI 12
0 0
l
GJ
l
EI 2
l
EI 6
0
l
EI 4
l
EI 6
l
EI 12
0
l
EI 6
l
EI 12
0 0
l
GJ
0 0
l
GJ
y
2
y
3
y
y
2
y y
2
y
3
y
2
y
3
y
k

6 6

1


1

(
(
(
(
(
(

=
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
T



(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
3
y
2
y y
3
y
2
y
3
y
l
EI 3
0
l
GJ
l
EI 3
0
l
EI 3
l
EI 3
0
l
EI 3
l
EI 3
0
l
GJ
0 0
l
GJ
k

6 5
1


1

(
(
(
(
(

=
sin cos
cos sin
sin cos
T



(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
l
EI 3
l
EI 3
l
EI 3
0 0
l
GJ
l
EI 3
l
EI 3
0
l
EI 3
0 0
l
GJ
0
l
GJ
y
2
y
3
y
2
y
3
y
3
y
k

6 5

1

1

(
(
(
(
(

=
cos sin
sin cos
sin cos
T