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Notes du Cours :
Actionneurs Pneumatiques et Hydraulique



Objectifs du cours :
+ Connaitre le matriel de base utilis dans les installations fluidiques industrielles
+ Comprendre et concevoir les schmas de circuits fluidiques
+ Dimensionner les actionneurs selon le cahier de charge


Outil pour les TP :
FluidSim




Plan du Cours :
Chapitre I : Gnralits

Chapitre II : Circuits Pneumatiques

Chapitre III : Circuits Hydrauliques

TDs













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Chapitre I : Gnralits

1 - Introduction

La mise en mouvement dun lment de mcanisme dune machine, ventuellement son dplacement
partir dordres fournis par le niveau hirarchique suprieur, sont raliss par des organes appels
actionneurs. Ces derniers traitent lnergie primaire (lectrique, hydraulique ou pneumatique), la
convertissent en nergie mcanique, la transmettent aux articulations et organes de transmission et
contrlent certaines grandeurs caractristiques du mouvement : couples ou efforts, positions, vitesses, etc.

Les performances des automatismes dpendent fortement de celles des actionneurs et des chanes
cinmatiques associes qui ont, de ce fait, une importance primordiale. Pour contrler la dynamique du
systme, il faut dabord avoir une bonne matrise, chaque instant, des efforts transmis par les
actionneurs.

2 - Les actionneurs pneumatiques et hydrauliques

Les actionneurs fluidiques utilisent respectivement lnergie vhicule par un gaz (air) et liquide (huile) mis
en mouvement par un compresseur (cas des gaz) ou une pompe (cas des liquides) et circulant dans des
canalisations.

Dans le cas des systmes hydrauliques, les pressions sont de lordre dune centaine de bars. Pour lnergie
pneumatique, des pressions dune dizaine de bars permettent des efforts intermdiaires entre les
systmes hydrauliques et les systmes lectriques. Cependant et dans le cas pneumatique, la
compressibilit du gaz est plus difficile matriser.
Les actionneurs fluidiques sont aussi bien utiliss en translation (vrins) quen rotation et transmettent des
efforts et des couples levs. Cependant, ils ncessitent pour chaque machine une gnration locale de
mise en pression du fluide. La distribution est contraignante et les organes/accessoires sont coteux.

3 - Avantages lis lutilisation des actionneurs fluidiques

- une puissance massique qui peut tre 5 10 fois suprieure celle des dispositifs lectriques
similaires ;
- un entranement plus direct ;
- des actions mieux rparties, chaque actionneur agissant directement sur lun des axes du
mcanisme ;
- une plus grande scurit en milieu hostile (robots de peinture par exemple).
Puissance massique : est le ratio d'une puissance (en W) par une masse (en kg).

4 - Dsavantages lis lutilisation des actionneurs fluidiques

- ncessit dune source de puissance autre que lnergie lectrique ;
- pertes dnergie par frottement dans les circuits ;
- maintenance parfois dlicate ;
- prsence dinterfaces lectro-fluidiques (servovalves) onreuses;
- manque de prcision d la compressibilit de lair dans certains dispositifs pneumatiques.




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5 - Pneumatique Vs. Hydraulique

Les deux technologies fluidiques (pneumatique et hydraulique) se trouvent parfois en concurrence mais le
plus souvent se compltent et sont utiliss de faon rationnelle. Le tableau ci-dessous nous prsente une
comparaison des systmes de transmission dnergie :

Critres Pneumatique Hydraulique
Transmetteur dnergie Air Huile
Transport de lnergie Conduites : Tubes, flexibles
Transformation de lnergie
mcanique
Compresseurs, vrins,
moteurs pneumatiques
Pompes, vrins, moteurs
hydrauliques
Caractristiques fondamentales Pression : p (env. 6 bars)
Q
Pression : p (30400 bars)
Q
Puissance massique Eleve Trs leve
Pression de position Moins bonne Trs bonne
Facilit de rglage Trs bonne
Transformation en mouvement
linaire
Trs simple, par vrins

6 - Structure des systmes Fluidiques

Un systme fluide est constitu essentiellement par :

- un gnrateur : pour les circuits hydrauliques, cest une pompe qui fournit lhuile sous pression et,
pour les circuits pneumatiques, on utilise un compresseur ;
- des organes dits de servitude : ils sont destins amliorer le fonctionnement de linstallation ou
la protger ;
- des organes de commande : ils sont chargs de rgler ladmission du fluide vers le moteur en
fonction des ordres dlivrs par les capteurs et lunit de calcul ;
- des organes de traduction : les grandeurs physiques caractristiques sont des pressions ou des
dbits de fluide. On doit donc envisager des traducteurs fluidique-fluidique, lectro-fluidique,
mcanique-fluidique des deux cts de lunit de traitement (depuis les capteurs et vers les
actionneurs) pour que le dialogue soit tablit ;
- un actionneur : cest un vrin, un moteur rotatif ou une turbine, qui transforme lnergie porte par
le fluide en nergie mcanique.













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Chapitre II : Circuits Pneumatiques

1 - Gnration et distribution de lair comprim

1.1 - Gnration de lair comprim : les compresseurs

La production de lair comprim nest pas bon march. Le matriel utilis reste cher et demande une attention
particulire au niveau de la mise en place et de la maintenance. Le choix dun compresseur devra tenir compte de la
pression, du dbit ncessaire et de la capacit du rservoir o on stocke lair comprim.

Catgories de compresseurs :

- Compresseurs dynamiques : la compression est obtenue par transformation de la vitesse de lair aspir en
pression.
- Compresseurs volumtriques : la compression est obtenue par rduction de lespace contenant lair aspir.



1.2- Distribution de lair comprim

La distribution de lair comprim seffectue via un rseau. Ce dernier doit respecter un nombre de rgles lors de sa
conception. Ces rgles sont les suivantes :

- Les dimensions des tuyaux doivent tre calcules assez largement pour que la perte de charge entre le
rservoir et le point dutilisation nexcde pas 10% de la pression initiale.
- Une ceinture de distribution qui fait le tour de lusine doit tre prvue. Cela afin dassurer une bonne
alimentation au point o la demande dair est la plus forte.
- Les prises doivent toujours tre situes au sommet de la canalisation afin dliminer lentranement deau de
condensation dans lquipement.
- Toute canalisation principale doit tre munie de prises situes aussi prs que possible du point dutilisation.
- Toutes canalisations doivent tre installes en pente descendante (1 2%), vers une tuyauterie de purge,
afin de faciliter lvacuation de leau et empcher quelle ne pntre dans les appareils.
- Le compresseur tant un appareil bruyant, il doit tre plac dans un local propre et insonoris.

2 - Organes de servitude

2.1 - Conditionnement de lair comprim

Lair la sortie du compresseur est vhicul dans des conduites en acier vers le lieu dutilisation. Sa qualit est
indispensable pour assurer la longvit des quipements pneumatiques. Lunit de conditionnement est destine
prparer lair en vue de son utilisation dans les systmes en le dbarrassant des poussires, vapeurs deau et autres
particules nuisibles qui risqueraient de provoquer des pannes dans linstallation.





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2.1.1 - Filtre Rgulateur Lubrificateur : FRL

Filtre :

Cet appareil a pour fonction de bloquer les poussires et les particules dimpurets qui circulent dans les conduites.
Le filtre rcupre aussi lhumidit rsiduelle contenue dans lair. Ainsi, Le rle du filtre est de soustraire du systme
tous ces lments nuisibles au bon fonctionnement : Lair en provenance du compresseur pntre dans le filtre au
travers du dflecteur ailettes qui lui imprime un mouvement tourbillonnaire. Les particules lourdes (solides et
liquides) sont projetes, par, centrifugation, contre la paroi de la cuve et tombent dans le fond. Lair traverse ensuite
llment filtrant pour y achever sa filtration. Les impurets et leau peuvent tre vacues manuellement ou laide
dun systme de purge automatique.



Rgulateur de pression:

Tous les appareils qui fonctionnent lair comprim exigent une pression de fonctionnement optimale. Cette
pression doit tre maintenue un niveau constant et rglable. Il est donc conseill dinstaller un rgulateur de
pression lentre de chaque systme pneumatique. Son rle consiste transformer une pression dalimentation
variable en une pression de sortie fixe, quelles que soit les variations de pression causes par les conditions
pneumatiques, les accidents de terrain, les techniques de compression, le rglage de la pression se fait via un
ressort. Notons quon doit associer un manomtre au rgulateur pour mesurer la pression de sortie.

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Lubrificateur:

Le lubrificateur a pour rle dinjecter dans lair une quantit dhuile afin de permettre la lubrification des parties
mobiles des composants constituants les systmes pneumatiques. Le lubrificateur fonctionne selon le principe d'un
Venturi. Ainsi, l'air comprim traverse le lubrificateur faisant apparatre une dpression sur un rtrcissement du
conduit de passage. Cette dpression aspire l'huile via un tube reli au rservoir. Quand l'huile atteint une chambre
de pulvrisation, elle sera atomise par le flux d'air avant de continuer son parcours.



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2.1.2 - Scheur

Lair comprim subit les effets de la temprature environnante tout au long de son parcours dans lusine. Lhumidit
contenue dans lair svapore ou se condense selon la hausse ou la baisse de temprature. Comme cette humidit
dtriore les composants pneumatiques, elle doit tre limine le plus rapidement possible. Le scheur est un
composant qui permet de rcuprer lhumidit. Son fonctionnement consiste faire baisser la temprature de lair
que lon fait circuler dans un bloc de rfrigration, leau condense est par la suite rcupre (purge).



2.2 - Accessoires

2.2.1 - Clapet anti-retour

Ouvre le passage dans un sens et le ferme le dans le sens oppos. Le corps assurant l'tanchit se soulve de son
sige si la force de l'air comprim est suprieure la force exerce du ressort.

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2.2.2 - Soupape dchappement rapide

Elle sert l'chappement rapide des organes de travail. La vitesse du piston d'un vrin peut augmenter jusqu' la
valeur maximale car la rsistance au passage de l'air de sortie diminue lors du mouvement. Cet accessoire est install
directement sur le vrin ou le plus prs possible de celui-ci.








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2.2.3 - Silencieux

Ces petits composants en bronze fritt se fixent sur les chappements des distributeurs. Ils ont pour rle dattnuer
le bruit lors de lchappement de lair.



2.2.4 - Rducteur de dbit

Les rducteurs de dbits servent modifier le dbit de lair comprim dans les deux sens. Si lon ajoute un clapet
anti-retour ce rducteur de dbit, la rduction de vitesse ne se fera que dans un sens. Les rducteurs de dbits
sont gnralement rglables et ne doivent jamais tre compltement ferm.







3 - Organes de commande

3.1 - Slecteur deux clapets (fonction ET)

Le slecteur deux clapets sert la liaison logique ET. Les signaux d'air comprim mis sur les entres 1 et 1(3)
provoquent un signal sur la sortie 2. Par contre, L'absence de signal d'entre ou un seul signal d'entre provoque
l'absence de signal de sortie.

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3.2 - Slecteur de circuit (fonction OU)

Le slecteur de circuit sert la fonction logique OU. Les signaux d'air comprim mis sur l'entre 1, sur l'entre 1(3)
ou sur les deux entres provoquent un signal sur la sortie 2. Par contre, L'absence de signal d'entre provoque
l'absence de signal de sortie.




3.3 - Distributeurs

Les distributeurs sont des appareils qui permettent d'agir sur la trajectoire d'un flux d'air, essentiellement dans le
but de commander un dmarrage, un arrt ou un sens de dbit. Ainsi, ils sont utiliss comme :
- organes de commande
- organes de traduction
- pr-actionneurs
- organes d'entre



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3.3.1 - Symbole

Le symbole reprsentant le distributeur ne fournit aucune indication en ce qui concerne sa technologie de
construction. Il met l'accent uniquement sur les fonctions du distributeur et indique :
- les positions de commutation : carrs contenus dans un rectangle
- le nombre dorifices : chiffres
- Routage pneumatique : flches
- le mode de commande : signes sur les deux cts du symbole


1 3
2
Fonction de
commutation
Orifice
Routage
pneumatique
Mode de
commande







3.3.1.a - Orifices et positions de commutation






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3.3.1.b - Reprage des orifices et du pilotage pneumatique (selon la norme DIN ISO 5599-3)

Reprage des orifices :
- 1 : orifice d'alimentation en air comprim
- 2,4 : orifices de service
- 3,5 : orifices d'chappement

Reprage pour le pilotage pneumatique :
- 10 : ce signal obture le passage de 1 2
- 12 : ce signal ouvre le passage de 1 2
- 14 : ce signal ouvre le passage de 1 4


3.3.1.c - Modes de commande (selon la norme DIN ISO 1219)

Choix en fonction des exigences du systme :
- commande musculaire
- commande mcanique
- commande pneumatique
- commande lectrique

Objectif :
- commander
- rappeler
- centrer


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4 - Les actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques convertissent lnergie de puissance pneumatique en nergie mcanique de
translation, de rotation ou daspiration. Parmi les actionneurs pneumatiques, on retrouve principalement les vrins,
les moteurs et les prhenseurs.

4.1 - les vrins

Le vrin est llment central des techniques pneumatiques; il transforme lnergie de lair comprim en un
mouvement linaire. Ils peuvent soulever, pousser, tirer, serrer, tourner, bloquer, percuter,


Fig. Exemples dutilisation industrielle des vrins
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4.1.1 - Constituants dun vrin

Le vrin est gnralement compos :

dun tube dont lalsage dtermine, en fonction de la pression de fonctionnement, les efforts thoriques
exercs ;
dun piston coulissant dans le tube ;
dune tige solidaire du piston qui transmet leffort vers lextrieur ;
de flasques (ou couvercles) munis des orifices de raccordement et fermant les extrmits du tube ;
dun palier incorpor au flasque pour le guidage de la tige ;
dun dispositif damortissement (ventuel selon les modles) ;
de joints dtanchit.


Fig. Principe des vrins simple effet et double effet (source : Joucomatic)

4.1.2 - Types de construction

4.1.2.a - Vrin simple effet

Le vrin simple effet se caractrise uniquement par le fait quune seule arrive dair transmet la puissance au piston ;
le retour en position dorigine de la tige est provoqu par un ressort. La prsence du ressort limite :
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la course dutilisation (encombrement) ;
la cadence de fonctionnement (inertie) ;
la dure de vie (fatigue mcanique).

Notons que Le vrin simple effet est essentiellement utilis pour des oprations de serrage, bridage ou indexage. Le
ressort est dimensionn pour ramener la tige et le piston du vrin et en aucun cas la charge dplace.

4.1.2.b - Vrin double effet

Le vrin double effet est muni de deux orifices aliments alternativement par le distributeur, et provoque la rentre
ou la sortie de la tige. Son utilisation est plus courante, elle est seulement limite par :

les grandes courses (une longueur importante de la tige peut provoquer du flambage et de la flexion, selon
la position de montage et lapplication) ;
les efforts importants (lutilisation de vrin de diamtre suprieur 250 mm nest plus conomique et
lencombrement important ne facilite pas limplantation).

Pour pallier ces problmes, la tige est renforce (diamtre plus important) ou une autre nergie est utilise
(hydraulique par exemple).

4.1.3 - Dimensionnement du vrin

4.1.3.a - Diamtre du vrin

Lalsage du vrin ou diamtre du piston est choisi parmi les diamtres normaliss, et ce en fonction de leffort
exerc pour une pression dalimentation donne.

Diamtres Normaliss (mm)
Vrin Tige
8 4
10 4
12 6
16 6
20 10
25 12
32 12
40 18
50 18
63 22
80 22
100 30
125 30
160 40
200 40
250 50
Tab. Diamtres normaliss (source : mmotech lectrotechnique)

4.1.3.b - Leffort exerc

Leffort exerc (daN) est donn par :

effort (daN) = pression dutilisation (bar) section du piston (cm
2
) taux de charge (%)

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la pression dutilisation tant la pression relative disponible lentre de linstallation. Si le rseau est sujet
des variations de pression, il faut considrer la pression la plus faible. La pression de 6 bar est considre
comme rfrence pour indiquer les caractristiques de dbits, cest pourquoi de nombreux constructeurs
donnent les caractristiques de leurs produits cette pression ;

le taux de charge tant le rapport entre la charge relle dplacer et leffort dynamique disponible sur la
tige du vrin. Ce rendement prend en compte les frottements, leffort du ressort de rappel ainsi que la
contrepression dchappement dans le cas des vrins double effet. En cas dapplication statique (bridage)
et pour les vrins simple effet, la contre-pression est nulle. le taux de charge pour les deux types de vrins
varie selon les constructeurs qui prconisent une valeur comprise entre 50 et 75 %.

4.1.3.c - La course du vrin Vs la flexion

La flexion de la tige du piston est provoque par lapplication dune charge W
S
perpendiculaire la tige. La charge
admissible est limite par la longueur de guidage et la course du vrin.



Calcul de la charge sur le palier :

)
Avec :
W
S
(N) charge en bout de tige,
L
1
(mm) longueur de guidage,
L
2
(mm) longueur du palier lextrmit de tige.

Notons que la longueur de guidage (donc aussi la charge maximale admissible sur le palier) varie selon les
constructeurs.

Tab. Charge admissible la flexion (source : SMC Pneumatic)
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4.1.3.d - La course du vrin Vs. flambage

Certaines applications exigent lutilisation de vrins trs longue course. Sil y a une charge axiale qui sapplique sur
la tige, il faut veiller ce que les paramtres longueur, diamtre et charge soient situs dans les limites autorises
pour viter le flambage.

Pour calculer la longueur de course maximum, la formule suivante doit tre utilise :



Dans laquelle :

F
k
: force de flambage autorise (N)
E : module dlasticit (N.mm
-2
)
J : moment dinertie (N.m
2
)
S : coefficient de scurit, normalement 5
L : longueur relle (cm)


La longueur relle varie selon la position de montage (facteur de fixation) et elle est lie la longueur de course
maximum par la relation suivante :

longueur relle = longueur de course / facteur de fixation


Notons que les industriels ont tabli un graphique partir de la formule mentionne ci-dessus. Il permet le calcul de
la longueur relle (et ainsi la longueur de course), le diamtre de la tige ou la force de flambage autorise lorsque
deux des trois facteurs sont connus.



Fig. charge de flambage Vs. Longueur relle Vs. Diamtre de la tige








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Un tableau complet des facteurs de fixation est repris ci-dessous.

Type de montage Facteur de fixation


Tab. Facteur de fixation Vs. Type de montage


4.1.4 - Vitesse du piston dun vrin

Sur certaines applications, la vitesse du piston est un paramtre essentiel si par exemple :

une cadence de production doit tre respecte,
des objets fragiles doivent tre manipuls.

Cependant, Il nexiste pas de formule simple nous permettant de calculer la vitesse de dplacement exacte dun
vrin, ceci parce que beaucoup de facteurs influenceront cette vitesse, tels que:

Rsistance rencontre,
Pression de lair,
Longueur du rseau de distribution,
Sections des canalisations,
Dbit de la distribution
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Pour les vrins standards, la vitesse moyenne du piston se trouve entre 0,1 m/s et 1,5 m/s.

Un vrin pneumatique atteint sa vitesse maximale en situation exempte de charges. Cette vitesse diminue, au fur et
mesure que la charge augmente. A charge maximale le vrin est larrt et on obtient une force statique.


Fig. Vitesse du piston en fonction de la charge


A titre indicatif, on considre que la charge maximum applique sur un vrin ne peut dpasser 70 % de la force que
le vrin peut fournir.

F
dyn
= F
statique
/0,7

En cas dune charge de 70%, nous atteignons une vitesse denviron 60% de la vitesse maximale du vrin.

4.1.5 - Consommation dun vrin

Pour pouvoir dterminer le dbit ncessaire pour alimenter un vrin, il est important de pouvoir calculer la
consommation dair de celui-ci. La consommation dair dun vrin double effet est calcule de la manire suivante :

Q = S x l x (n x tv) x (p + 1)

O :
Q : dbit (cm/min)
S : la surface de piston (cm2)
l : course du vrin (cm)
n : le nombre de cycles par unit de temps (min
-1
)
tv : = 2 si vrin double effet || = 1 si vrin simple effet
p : la pression de travail (kg/cm
2
= bar)
Cette quantification du dbit est utilise pour dterminer la taille du distributeur et de lunit de traitement dair.
Elle sert galement dterminer la charge du compresseur et les cots dexploitation.







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4.1.6 - Symbole dun vrin



4.2 - les moteurs

Le moteur pneumatique est l'un des quipements de puissance les plus rsistants et les plus souples d'emploi la
disposition des bureaux d'tudes. En dpit de la forte consommation en nergie et le bruit quil gnre, il a son actif
de nombreux avantages :
Facile contrler sur une large plage de vitesses
Couple maximal au dmarrage
Blocage en charge possible sans dtrioration
Poids et encombrements faibles
Cot relativement faible
4.2.1 - les performances d'un moteur pneumatique (couple/ vitesse/ puissance)

Les performances d'un moteur pneumatique dpendent de la pression d'entre. Pour une pression d'entre
constante, ces moteurs prsentent une relation caractristique linaire entre le couple de sortie et la vitesse.


Fig. Couple en fonction de la Vitesse


La puissance dveloppe par un moteur pneumatique est fonction du couple et de la vitesse :

()



21

O

M : couple (en Nm)
n : vitesse (en tours/minute)

Tous les moteurs pneumatiques non rguls prsentent la mme courbe de puissance caractristique, avec un pic de
puissance environ 50 % de la vitesse vide. Le couple produit ce stade est souvent dsign par l'appellation
"couple la puissance maximale".




Fig. Courbes caractristiques dun Moteur


4.2.2 - Contrle de la puissance

On peut modifier la puissance de sortie d'un moteur pneumatique en agissant sur l'alimentation en air en utilisant
les techniques d'tranglement ou de rgulation de la pression.

Etranglement

Ltranglement consiste poser un rducteur de dbit (trangleur) soit sur le flexible d'admission du moteur ou soit
sur le flexible d'chappement.
Lorsqu'il est demand de maintenir un couple de dmarrage lev et de rduire la vitesse de fonctionnement,
l'tranglement est la meilleure mthode pour modifier la puissance de sortie du moteur.




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Rgulation de la pression

La rgulation de pression se fait via montage dun rgulateur de pression sur le flexible d'admission du moteur.
Cette procdure est idale lorsqu'on veut contrler le couple de calage (blocage) et lorsque le couple de dmarrage
lev n'est pas un impratif.



4.2.3 - choix dun moteur pneumatique

Lorsque l'on choisit un moteur pneumatique pour une certaine application, il faut tout d'abord dfinir le "point de
fonctionnement". Ce point est caractris par la vitesse de fonctionnement recherche et par le couple requis
cette vitesse.

Vu la vaste plage de fonctionnement des moteurs pneumatiques, il est probable qu'un certain nombre de moteurs
tournent avec le mme point de fonctionnement. Or, sachant qu'il est plus efficace de faire fonctionner un moteur
pneumatique sa vitesse de sortie maximale, on peut choisir le moteur qui produit la puissance maximale au plus
prs du point de fonctionnement. Le cas chant, on peut utiliser une des mthodes de rgulation pour modifier la
puissance de sortie d'un moteur pour se caler exactement sur le point de fonctionnement.



4.2.4 - Symbole




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4.3 - les prhenseurs

La technique de prhension par le vide se gnralise de plus en plus dans le domaine de la manutention de pices.
Base sur le phnomne daspiration, elle met en uvre une des deux techniques au-dessous pour crer une
dpression :
- Pompe vide
- Ljecteur pneumatique appel frquemment Venturi

Pour des raisons de facilit de mise en uvre, la technique de vide base sur le principe de leffet venturi est la plus
couramment utilise. Son principe est le suivant : Le passage de lair comprim dans ljecteur augmente la vitesse
de lair et diminue sa pression. Il se cre alors une dpression qui permet daspirer lair de la ventouse ce qui
dveloppe un effort permettant de soulever des charges.




Fig. Gnrateur de Vide

La capacit maximale rel de levage dune ventouse est calcul par :

C
max
= 1.03 AP S / cs

O :

C
max
: la charge maximale que peut soulever la ventouse (Kg)
AP : la dpression (bar)
S : la surface utile de la ventouse (cm
2
)
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cs : coefficient de scurit ( = 2 si charge horizontal || = 6 si charge vertical )


Symbole :



5 - Dsignation des lments dun circuit : norme ISO 1219-2 : 1996

Ds que nous faisons des schmas plus complexes, il est indispensable de designer les lments, sans quoi il nest
pas possible de comprendre le fonctionnement du circuit.

La Norme ISO 1219-2 : 1996 dfinit quelles sont les rgles suivre pour la dsignation de tous les lments dun
circuit pneumatique. Elle stipule que chaque composant doit possder son code didentification, le code doit se
trouver ct de llment en question et doit tre encadr.


Fig. Exemple de circuit pneumatique


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Chapitre III : Circuits Hydrauliques

1 - coulement des fluides visqueux

1.1 - Dbit et puissance dans une conduite

1.1.1 - Dbit volumique dans une conduite



La zone hachure reprsente la rpartition des vitesses du fluide dans la conduite. Les vitesses ne sont pas
constantes dans la section S car le fluide "accroche" aux parois. On considre alors la vitesse moyenne Vm.
La relation entre le dbit volumique Qv, la surface de passage du fluide S et cette vitesse moyenne s'crit :

Qv = S. Vm

Units :
o Qv en m
3
/s
o S en m
2

o Vm en m/s

On admet, en hydraulique industrielle, des vitesses dans les conduites de l'ordre de:
A l'aspiration : 0,5 1,5 m/s
Au refoulement : 2 8 m/s
Au retour : 2 4 m/s
Dans les drains : 0,5 2 m/s

1.1.2 - Puissance hydrostatique transmise par un fluide



Qv tant le dbit volumique et p la pression au point A alors la puissance hydrostatique transmise par le
fluide au point A s'exprime par:

Ph = p.Qv

Units :
o Qv en m
3
/s
o p en Pa
o Ph en W

1.2 - Effets de viscosit, pertes de charge

1.2.1 - Types d'coulements, nombre de Reynolds
C'est la faon dont s'coule un fluide, on distingue deux types d'coulements :

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Le type laminaire pour lequel l'coulement du fluide est "calme" ; les lignes de courant (trajectoires
des particules) restent stables et parallles entre elles.

Le type turbulent pour lequel l'coulement est instable et alatoire. Il n'y a pas de lignes de courant
(tourbillons, remous ...).


Dans un tube o se produit un
coulement laminaire, on
"trace" celui-ci avec une
aiguille injectant du colorant.
On constate que le colorant
suit une ligne de courant,
rgulire, caractristique des
coulements laminaires.


Mme chose ci-contre mais
avec un coulement
turbulent. Il n'y pas de ligne
de courant, les trajectoires
sont dsordonnes et
alatoires.


Le rgime turbulent se caractrise par une perte nergtique plus grande et une mission sonore
importante.

Le passage d'un type l'autre se fait de faon instable et imprvisible. On dfinit un nombre de Reynolds
permettant de donner approximativement la "frontire" entre ces deux types d'coulement. Cest le
Nombre de Reynolds :

Re = V.Dh /v (nombre sans dimension)

O :
V : vitesse moyenne du fluide
v : viscosit cinmatique du fluide
Dh : diamtre hydraulique de la conduite dans le cas des conduites circulaires.

Si la conduite n'est pas circulaire, alors :

Dh = 4.S/U (S = surface de passage, U = primtre mouill)

Pour un tube hydrauliquement lisse on admet que lcoulement est :
laminaire si Re < 2000
turbulent si Re > 2300

La frontire 2000 < Re < 2300 est incertaine et caractrise l'apparition de l'coulement turbulent).

Notons que l'apparition du type turbulent est favorise par l'augmentation de la vitesse ou la diminution
de la viscosit.

1.2.2 - Viscosit dynamique

La viscosit est la proprit d'un fluide rsister sa dformation. Tous les fluides sont visqueux. On
dfinit la viscosit dynamique par la rsistance au cisaillement d'un film d'huile (figure ci-aprs).
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(unit : Poiseuille) est la viscosit dynamique du fluide intercal entre les deux plaques mobiles l'une par
rapport l'autre. F est la force ncessaire pour dplacer la plaque suprieure, v la vitesse de dplacement
de cette plaque.

La valeur de la viscosit dynamique est significative, on peut comparer les valeurs de la viscosit de deux
fluides quelconques, contrairement la viscosit cinmatique.

1.2.3 - Viscosit cinmatique

Pour la plupart des huiles industrielles, on utilise une autre dfinition de la viscosit: la viscosit
cinmatique. Celle-ci est gale la viscosit dynamique divise par la masse volumique du fluide et
dsigne par la lettre v.

v = /

Cependant l'unit normalise (ISO) pour exprimer la viscosit cinmatique est le mm
2
/s.

La valeur de la viscosit cinmatique n'est pas significative, on ne peut comparer que les viscosits de
fluide ayant des masses volumiques semblables.

1.2.4 - Pertes de charge

Ds qu'il y a une chute de pression p entre la sortie et l'entre d'un systme, on dit qu'il y a perte de
charge.

Il existe 2 types de pertes de charges :

Les systmatiques dans les canalisations simples :
o En rgime laminaire ;
o En rgime turbulent lisse ;
o En rgime turbulent rugueux.

Les singulires pour toutes les anomalies dans les circuits (tranglements, coude,).

Pertes de charge systmatiques en rgime laminaire :



La temprature influence la viscosit, elle influence donc aussi les pertes de charges.
29



Pertes de charge systmatiques en rgime turbulent lisse :



Pertes de charge systmatiques en rgime turbulent rugueux :



Pour atteindre le rgime turbulent rugueux, il faut des vitesses d'coulement trs rapides donc inutilises
en transmission de puissance hydrostatique.
Pertes de charge singulires :




30



2 - Gnration et distribution de lair comprim

2.1 - lhuile

Il existe 3 types de fluide :

les produits aqueux
les huiles de synthse
les huiles minrales

Les produits aqueux sont base d'eau. Tandis que les huiles de synthse qui sont les plus performants sont
obtenues par synthse chimique partir de molcules de tailles homognes. Ces deux huiles (aqueux et de
synthse) sont surtout utilises pour des cas spcifiques.

Les huiles minrales sont de loin les plus utilises dans les transmissions de puissances hydrauliques. Elle
est obtenue par transformation chimique du ptrole. On y ajoute trs souvent des additifs pour rpondre
des fonctions spcifiques assurer par le fluide.

Note :
Pour viter une usure prmature du fluide minral, on limite sa temprature en tout point du
circuit 60C ;
Le fluide minral est cancrigne.

Dsignation de l'huile minrale

La dsignation des huiles minrales est tablie partir de la norme ISO ASTM. (International Standard
Organisation American Society for Testing and Materials).

ISO catgorie classe
31


Classe : Il s'agit d'une classe de viscosit (viscosit cinmatique en mm
2
/s 40 C), on aura donc une valeur
mini et une valeur maxi autour de la valeur nominale. Il existe 7 classes : 15 ; 22 ; 32 ; 46 ; 68 ; 100 et 150.


Catgories : pour chaque classe il existe 5 catgories HH ; HL ; HM ; HV et HG allant de la plus simple la
plus labore :

HH : huile minrale brute
HL : HH + pouvoir anti-rouille + pouvoir anti-oxydation
HM : HL + pouvoir anti-usure
HV : HM + viscosit leve
HG : HM + anti-stick-lip (broutement)

2.2 - les pompes

Dans un circuit hydraulique, les pompes jouent un rle tout aussi important, lequel sapparente celui
jou par le cur chez ltre humain. En effet, la pompe permet de faire circuler, par lintermdiaire de
canalisations, un fluide hydraulique qui dplacera des charges grce des vrins ou des moteurs
hydrauliques. La pompe joue un rle de premier plan, car cest elle qui fournit lnergie dans un circuit
hydraulique.

Il existe deux sortent de pompes :
Les non volumtriques qui possdent un dbit lev mais irrgulier,
Les volumtriques qui sont gnratrices dun dbit qui peut tre fixe ou variable.

Nous traiterons par la suite les pompes volumtriques qui sont utilises en hydraulique industrielle.

Pompes hydrauliques volumtriques :

Les pompes hydrauliques volumtriques possdent une tanchit interne. Cela signifie que lorifice
dadmission est spar de celui de refoulement par des pices mcaniques rigides. Ltanchit interne
dune pompe volumtrique rend cette dernire apte tre utilise dans les circuits servant dplacer des
charges.

Il existe plusieurs types de pompe hydraulique volumtrique. Ces pompes diffrent les unes des autres par
leur dimension ainsi que par la quantit et nature de leurs pices mobiles internes. Malgr ces distinctions,
elles remplissent toujours essentiellement le mme rle, celui de faire circuler une quantit plus ou moins
grande de fluide. Les caractristiques de fonctionnement dune pompe sont :

Cylindre (C : l/tour) :

La cylindre dune pompe hydraulique est le volume ou la quantit de fluide que celle-ci refoule par
rvolution.

Vitesse de rvolution (n : tr/min) :

La pompe est toujours accouple un moteur via un arbre daccouplement. Lorsque la pompe hydraulique
est entrane par un moteur lectrique, les vitesses sont de lordre de 1200 tr/min, 1500 tr/min ou 1800
32

tr/min. Cependant, on doit respecter la vitesse nominale prescrite par le fabricant qui est la vitesse pour
laquelle une pompe a t conue.

Dbit (Q : l/min) :

On appelle dbit la quantit de fluide mise en mouvement en fonction du temps et il est calcul par :

Q = n C

Pression (p : Pa) :

Le rle dune pompe hydraulique est uniquement de crer un dbit. La pression dans un circuit
hydraulique est due la rsistance lcoulement que rencontre le fluide. La rsistance lcoulement
peut provenir dune force sur un vrin, dune charge sur un moteur ou dune restriction dans la tuyauterie.

Puissance (P : watt) :

La puissance de sortie dune pompe se calcule par :

P = p Q 10
-4
/ 6

Rendements volumtriques (
volumtrique
: %)

Le rendement volumtrique est le rapport entre le dbit d'huile rellement fourni par la pompe et le dbit
thorique. La chute de dbit est due aux fuites au niveau des jeux entre les pices de la pompe.


volumtrique
= Dbit d'huile en fonctionnement /Dbit thorique
Rendements mcanique (
mcanique
: %)

Le rendement mcanique reprsente le pourcentage du couple qui est rellement transmis la pompe. Un
rendement mcanique de 90 % indique que 90 % du couple sont transmis la pompe et que les 10%
restants sont utiliss pour vaincre les forces de friction au niveau de la pompe.

mcanique
= couple transmis la pompe /couple transmis par le moteur

Le rendement total (
total
: %)

Le rendement total d'une pompe hydraulique tient compte la fois des pertes volumtriques et des pertes
mcaniques. Il est le rapport entre la puissance de sortie et dentre.

total
= puissance de sortie / puissance dentre =
volumtrique

mcanique


Types de pompes :

Pompe engrenage externe

Fonctionnement : Elle est constitue de deux engrenages tournant lintrieur du corps de pompe. Le
principe consiste aspirer le liquide dans lespace compris entre deux dents conscutives et le faire
passer vers la section de refoulement

33





Pompe engrenage interne

Fonctionnement : Ici, la pompe dispose dune pice intermdiaire en forme de croissant pour sparer
entre lentre et la sortie permettant ainsi de diminuer les fuites internes et daugmenter la pression de
service.


Pompe palette

Fonctionnement : Un corps cylindrique fixe (stator) communique avec les orifices d'aspiration et de
refoulement. A l'intrieur se trouve un cylindre plein, le rotor, tangent intrieurement au corps de la
pompe et dont l'axe est excentr par rapport celui du stator. Le rotor est muni de 2 8 fentes
diamtralement opposes deux deux, dans lesquelles glissent des palettes que des ressorts appuient sur
la paroi interne du stator. Le mouvement du rotor fait varier de faon continue les diffrentes capacits
comprises entre les cylindres et les palettes en crant ainsi une aspiration du liquide d'un ct et un
refoulement de l'autre.

34







2.3 - Distribution de lnergie hydraulique

Une distribution de puissance consiste vhiculer de l'nergie d'une source primaire un rcepteur, en
changeant ventuellement sa "forme" (lectrique, mcanique, hydraulique...) et ses caractristiques
(couple, vitesse, intensit...).

Dans les transmissions hydrostatiques, l'nergie primaire est mcanique (produite par un moteur
lectrique, thermique ...) et l'nergie fournie au rcepteur est galement mcanique. Cette nergie est
transporte sous la forme dbit x pression , ce qui explique la grande facilit de contrle et de
rgulation que l'on a dans ces transmissions.
35





Il va de soi que chaque transformation provoque une perte nergtique qui diminue le rendement global
de la transmission de puissance.

Les qualits d'une transmission de puissance en gnral peuvent tre les suivantes :

plage d'utilisation leve : c'est--dire la possibilit d'avoir des variations de vitesse et de couple
dans des proportions importantes tout en gardant un rendement lev sur cette plage ;
faible encombrement ;
fort rapport puissance/masse ;
fiabilit & maintenabilit
rapport cot/puissance initial faible
cot de fonctionnement rduit

2.4 - Canalisations

Organes de liaison entre les diffrents appareils dun circuit hydraulique. Les canalisations doivent rsister
la pression et aux agressions intrieures et extrieures. Elles sont dimensionnes de manire ne pas
engendrer de grandes pertes de charge. Ainsi, la slection des conduites hydrauliques seffectue via des
abaques et ce selon trois critres :

Le dbit quelles doivent porter.
La pression quelles doivent supporter.
La viscosit de lhuile.

Notons quIl existe deux types de canalisations :

Les rigides : Il s'agit le plus souvent de tube sans soudure vitant ainsi, lors du cintrage, de faire
apparatre des particules.

Les souples : Il s'agit d'lastomre renforc de fibres mtalliques soit en nappes soit en tresses, sur
plusieurs couches. ils permettent les raccordements entre diffrentes parties mobiles les unes par
rapport aux autres. Ils permettent galement des raccordements pour viter la transmission de
vibrations (pompe/machine par exemple).



36

2.5 - Rservoir

Le rservoir a bien sr pour fonction principale de contenir la rserve d'huile ncessaire au fonctionnement
de l'installation, l'abri des polluants extrieurs. Il doit aussi assurer :

Le refroidissement du fluide par change direct avec l'extrieur.
La sparation des insolubles solides et liquides.

Notons qu titre tout fait indicatif on peut envisager une capacit (en l) de 3 5 fois la quantit dhuile
refoule par la pompe en une minute.





3 - Organes de servitude

3.1 - Conditionnement de lhuile

3.1.1 - Filtres

Un grand nombre de pannes se produisant sur les installations hydrauliques proviennent du mauvais tat
du fluide hydraulique. En effet, lhuile sous pression, circulant dans linstallation, vhicule toutes sortes
dimpurets. Dans tous les cas, il faut absolument les liminer par filtration. Sinon, elles provoqueront des
pannes et une usure anormale des composants amenant ainsi des fuites.


37

La filtration de lhuile hydraulique peut se faire laide de :
- De crpines (pour grosses particules).
- De filtres (pour particules fines).


Fig. Crpine

Fig. Filtres

Dans un circuit hydraulique, la filtration peut seffectuer :

a) Sur la haute pression de la pompe : Cette filtration est efficace :
- Elle protge les composants hydrauliques.
- Arrte les dbris provenant de lusure des pompes.
- Agit en filtre de scurit devant un composant sensible.

b) Sur le retour : Le montage du filtre se fait sur la conduite de retour. La totalit de lhuile est filtre.
Il permet de :
- Rcuprer les dbris provenant de lusure des composants ou du circuit en gnral.
- Maintenir le niveau de propret du systme dans le cas o il existe des risques importants
de pollution ingre.

c) Sur laspiration : Cette filtration doit protger la pompe. Elle est assez grossire et ne peut arrter
que les grosses particules. Elle se fait laide de crpine.




38

3.1.2 - control de pression

3.1.2.a - Limiteur de pression

C'est un appareil indispensable dans toute installation hydraulique, il sert protger les diffrents organes
d'une lvation de pression importante.





3.1.2.b - Rducteur de pression

Le rle du rducteur de pression est diffrent, il permet de limiter la pression dans toute une branche
d'une installation, cette pression tant bien sr infrieure la pression dlivre par la pompe. Le schma
est donc diffrent.




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3.1.3 - control de dbit

Le principe de fonction des appareils de control de dbit est de crer une perte de charge pour faire varier
le dbit en amont et en aval.

3.1.3.a - Limiteur de dbit (ou rducteur de dbit) :

Ce sont de simples tranglements sur une conduite. Leur conception est simple et leur prix faible. La
plupart sont unidirectionnels grce un clapet bipasse incorpor.
La particularit de ces appareils est que le dbit qui les traverse dpend de la perte de charge leurs
bornes. En d'autres termes, si la charge au rcepteur varie, la pression demande par son actionneur
change et donc le dbit varie galement.

Avec un limiteur de dbit, le dbit varie avec la charge entrane.

Pour remdier ce problme il faut utiliser un rgulateur de dbit.




3.1.3.b - Rgulateur de dbit:

Ils sont constitus de deux tranglements successifs, l'un est rglable par l'utilisateur, l'autre change
automatiquement en fonction des variations de pression pour conserver un dbit constant.

Avec un rgulateur de dbit, le dbit est indpendant de la charge.




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3.2 - Accumulateur

Leur rle est de stocker un certain volume de fluide sous pression pour le restituer en fonction des besoins.
Ils sont aussi utiliss pour les commandes d'urgence (terminer un mouvement, actionner un frein,) ou
pour amortir les chocs dans les dmarrages des installations.
Le principe est simple : une chambre deux orifices spars par un lment tanche. L'un des orifices est
reli au systme et l'autre permet le remplissage avant utilisation d'un gaz gnrant un contre effort. Le
gaz utilis est l'azote (gaz inerte).









41

Srie de TD n 1

Exercice 1 :

Un vrin double effet doit dplacer une charge de 500 daN en sortie de tige, la pression disponible tant de 6 bar
avec un taux de charge estim 60 %.

a) Quel est le diamtre du piston du vrin ncessaire?
b) Quel est leffort exerc en rentre de tige du vrin choisi ?

a) on a :

effort = pression section taux de charge

do la section S



et le diamtre D



Le vrin standard de dimension suprieure est dun diamtre de 160 mm, avec une tige de diamtre de 40 mm.

b) les diamtres respectifs du vrin et de sa tige sont 16 cm et 4 cm.

On a :

Section du piston



Section de la tige



Section effective



do leffort F est :

F = 6 188,40 0,6 = 678,24 daN

Exercice 2 :

Un vrin produit par SMC Pneumatic a les caractristiques suivantes :

Un diamtre de 63 mm
Une course de 100 mm

Vrifiez si oui ou non ce vrin supportera-il la charge W
S
= 20 N en bout de sa tige.

On a :

)

Oui, ce vrin supportera la charge sans dommage.
42

Exercice 3 :

Soit 2 cas dutilisation industrielle de vrins :

ff 1
er
cas 2
me
cas
Diamtre de la tige (mm) 16 12
Longueur de course (mm) 1100 1200
Force exerce sur la tige (N) 3000 290
Facteur de fixation 2 0.6

Vrifiez pour les deux cas si les vrins ne subiront pas un dommage par flambage. Que proposez-vous comme
solutions si jamais il sest avr lors de la conception quun vrin ne supportera pas la charge sur sa tige.

1
er
cas :

A partir de laxe horizontal, F = 3000 N, lire la verticale jusquau point dintersection avec la ligne de diamtre de la
tige correspondant 16 mm. A partir du point dintersection, lire horizontalement vers la gauche jusqu la longueur
relle L. Multiplier cette longueur relle par le facteur de fixation 2 pour obtenir la longueur de course maximum du
vrin.

650 x 2 = 1300 mm de longueur maximum de course

Donc, un vrin avec une course de 1100 mm est acceptable pour cette application.

2
me
cas :

En utilisant la mme mthode que prcdemment, nous obtenons une longueur relle L = 1180.

1180 x 0.6 = 708 mm de longueur maximum de course

Donc, ce vrin ne convient pas pour cette application. Il y a deux solutions:

1. Amliorer le facteur de fixation en changeant le montage, ou
2. Utiliser un vrin avec un alsage suprieur qui possde un diamtre de tige de 16 mm ou plus.

Exercice 4 :

Nous cherchons un moteur non rversible dont le point de fonctionnement est :
Vitesse : 300 tours/minute
Couple de 10 Nm.

Quel est le moteur le plus adquat parmi la srie de moteurs que propose le constructeur Atlas Copco ?


Tab. Puissance de sortie de tous les moteurs palettes d'Atlas Copco

La puissance demande (Watts) = 3,14 x 10 x 300/30 = 314
On voit, sur le Tableau, que le moteur non rversible appropri cette application est le moteur LZB 33.

43

Exercice 5 :

Il est demand de lever horizontalement une charge de 100 kg avec une ventouse ronde et avec un niveau de vide
de 80 %. Quel est le diamtre de ventouse prvoir ?



()

Notons que : 0,8 bar = 80 % de vide = 80 kPa










































44

Srie de TD n 2


Exercice I : Pertes de puissance dans une conduite

On considre une conduite de 8 m de long permettant l'alimentation d'un moteur avec un dbit d'huile de
35 l/min une pression de 220 bars. La perte de charge calcule est de: Ap/l = 2,3 bar/m de tuyau ( ce
dbit).

1. Dterminer la pression ncessaire l'entre de la conduite.
2. Dterminer la puissance calorifique dgage dans la conduite (frottements fluides).
3. Dterminer la perte de rendement imputable cette conduite.

Exercice II : Dtermination d'un diamtre de conduite

On dsire transmettre une puissance de 25 kW 200 bar dans une conduite de 20 m (pompe vers moteur).
On ne veut pas une perte de charge dpassant 5 % en puissance. La viscosit de l'huile en fonctionnement
vaut : v = 35 mm
2
/s avec une masse volumique : = 0,83 kg/dm
3
.

Dterminer le diamtre de la conduite.

Exercice III : Dtermination d'un ensemble moteur / pompe pour une transmission

Une transmission hydrostatique est utilise pour entraner un tambour de treuil une vitesse : Nm = 65 5
tr/min (fig. ci-dessous). Le circuit hydraulique fonctionne une pression maxi de 315 bars. On considre
que les pertes mcaniques sont faibles devant les pertes volumtriques ( =
v
).



1. Choisir parmi les cylindres relles suivantes celle qui convient le mieux pour le moteur hydraulique
: 200, 300, 400, 450, 500, 550, 600, 700 cm
3
/tr.
2. Dterminer alors la pression de fonctionnement du circuit.
3. Choisir parmi les cylindres relles suivantes celle qui convient le mieux pour la pompe hydraulique
: 22, 26, 30, 35, 40, 50, 60, 75 cm
3
/tr.
4. Dterminer les caractristiques du moteur ME (couple fourni et puissance nominale).

Exercice 4 : Dplacement d'une charge avec un vrin

On commande le distributeur de cette installation pour faire sortir la tige du vrin sous charge (F = 2500
daN) On freine la charge avec le limiteur de dbit sur lchappement. Le vrin a comme section : |80 |50
et le limiteur de pression du groupe hydraulique est rgl pour souvrir 200bar.

45




1. Dterminer les pressions dans les deux chambres au cours dun aller-retour de la tige du vrin.
2. Ce montage nest pas satisfaisant : pourquoi ? donner un nouveau schma avec un appareillage
plus adquat.

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