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Introduction aux rseaux de communication industriels

Chapitre 1 : Chapitre 2 : Chapitre 3 : Chapitre 4 : Chapitre 5 : Chapitre 6 : Chapitre 7 : Notions de base Les besoins et le positionnement des principaux rseaux Le modle ISO Les supports physiques Les principaux moyens daccs au mdium Les concepts utiliss au niveau application Les produits dinterconnexion

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Introduction aux rseaux de communication industriels


Chapitre 8 : Chapitre 9 : Chapitre 10 : Chapitre 12 : ASi CANopen Ethernet - TCP/IP - Modbus FIPIO

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Introduction aux rseaux de communication industriels

Chapitre 15 : Chapitre 16 : Chapitre 17 :

Modbus Tableau comparatif des principaux rseaux La fonction communication traite par PL7

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Les lments mis en uvre lors dune communication


Coupleur de communication Coupleur de communication

Informations Emission Mdium Rception

Informations Rception Emetteur / Rcepteur Emission Emetteur / Rcepteur

Les informations sont des lments physiques (lumire, son, image, tension lectrique etc) auxquels un sens a t attrIbu.

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Les techniques de transmission


Les informations peuvent tre transmises sous forme analogique : volution continue de la valeur

Ou sous forme numrique : volution discontinue de la valeur (chantillonnage)

1 0

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Les types de transmission


Transmission simplex : mono-directionnel

Transmission half duplex : bi-directionnel altern

Transmission full duplex : bi-directionnel simultan

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Les types de transmission

Transmission srie :
La liaison ncessite en gnral 3 fils : mission, rception et masse. Les bits dun octet sont transmis les uns la suite des autres.

Transmission parallle :
Les bits dun octet sont transmis simultanment. Utilis pour des courtes distances, chaque canal ayant tendance perturber ses voisins la qualit du signal se dgrade rapidement.

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Les types de transmission srie


Transmission srie synchrone :
Les informations sont transmises de faon continue. Un signal de synchronisation est transmis en parallle aux signaux de donnes.

Transmission srie asynchrone :


Les informations peuvent tre transmises de faon irrgulire, cependant lintervalle de temps entre 2 bits est fixe. Des bits de synchronisation (START, STOP) encadrent les informations de donnes.
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Les rseaux de communication industriels

Pour des raisons lies au cot et la robustesse, la plupart des rseaux de communication industriels utilisent :

une transmission numrique srie


asynchrone half-duplex.

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Les besoins en communication industrielle

1 Mbits

1 minute

Niveau 3 Entrepris e

Systme dinformation

1 kbits 1s
NOMBRE D'INFORMATIONS A TRANSMETTRE VITESSE DE REACTION NECESSAIRE

Niveau 2 Atelier
Niveau 1 Machines Niveau 0 Capteurs Actionneu rs

Gestion de production Supervision


Le contrle commande

1 bit

1 ms

Les constituants

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Positionnement des principaux rseaux et bus

Pilotage de processus

Rseaux informatiques (Data Bus) Rseaux locaux industriels (Field Bus) Bus de terrain (Device Bus) Bus capteurs actionneurs (Sensor Bus) AS-i CANopen FIPWAY FIPIO Ethernet Modbus Plus TCP/IP Profibus-DP Modbus DeviceNet Interbus
Ethernet TCP/IP FTP HTTP

Pilotage de machine

Modbus

Simples

Evolus

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Stratgie rseau de la branche Industrie de Schneider


Core Networks :
Ethernet TCP / IP & Modbus
Aux niveaux 2 et 3 : systme dinformation et contrle (interautomates) tendre au niveau bus de terrain (niveau 1)

CANopen
Comme bus interne dquipements et de panneaux (ex : Automation Island)

.ASi
Pour la connexion des capteurs actionneurs (niveau 0)

Modbus RS 485
Quand Ethernet ne convient pas (prix, topologie ...)

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Stratgie rseau de la branche Industrie de Schneider


Legacy Networks
..FIPIO, Modbus Plus, Uni-Telway, Seriplex

Connectivity Networks
Approche pragmatique quand le march impose sa solution .DeviceNet (Allen-Bradley) - Profibus (Siemens) - Interbus (Phoenix) ...

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Description du modle ISO


ISO = International Organization for Standardization

STATION
Exemple : Modbus

COUCHE 7 APPLICATION COUCHE 6 PRESENTATION SESSION LAYER 5 4 3 2

Protocole : dfinit un langage commun dchanges entre les quipements (smantique et signification des informations) Transcodage du format : pour permettre des entits de nature diffrente de dialoguer (ex: PC / Mac) Organise et synchronise les changes entre utlisateurs Contrle de lacheminement de bout en bout : reprise sur erreurs signales ou non par la couche rseau Routage des donnes : tablissement du chemin entre diffrents rseaux Contrle de la liaison : adressage, correction derreur, gestion du flux Gestion de laccs au mdium : dfinit quand on peut mettre Le hardware : le mdium utilis : paire torsade, cble coaxial, fibre optique, la forme des signaux vhiculs, la connectique

Notion de rseau Exemple: TCP/IP

COUCHE TRANSPORT COUCHE RESEAU COUCHE LIAISON

Notion de bus

COUCHE PHISIQUE

TCP : Transmission Control Protocol (Couche 4) IP : Internet Protocol (Couche 3)

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Exemples de trames respectant le modle ISO


Trame Modbus RTU Demande de lecture des mots numro W5 et W6 de lesclave adresse 7
Octets

Adr. Code Numro Nombtre de esclave fonction du 1er mot mots lire CRC 16 =7 =3 =5 =2

Trame Ethernet TCP-IP


Octets

8
Prambule

6
AD. Destin.

6 2
Ad. Source LLC

20 20
TCP IP

46 1500
Couches application

4 Contrle FCS

FTP, HTTP , SMTP Modbus etc...

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Les supports physiques


Les principaux supports utiliss Quelques standards lectriques en paire torsade Les diffrentes topologies

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Les principaux supports utiliss


Les supports de transmission ou MEDIUMS influent sur : vitesse distance immunit lectro-magntique Mediums les plus utiliss :
La paire de fils torsads
Le plus simple mettre en uvre, et le moins cher.

Cot du mdium Faible

Le cble coaxial
Il se compose dun conducteur en cuivre, entour dun cran mis la terre. Entre les deux, une couche isolante de matriau plastique. Le cble coaxial a dexcellentes proprits electriques et se prte aux transmissions grande vitesse

La fibre optique .
Ce nest plus un cble en cuivre qui porte les signaux lectriques mais une fibre optique qui transmet des signaux lumineux. Convient pour les environnements industriels agressifs, les
transmissions sont sres, et les longues distances.

Important

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Quelques standards paire torsade


RS232 : Liaison point point par connecteur SUB-D 25 broches. Distance < 15 mtres, dbit < 20 kbits/sec.
RS422A : Bus multipoint full duplex (bi directionnel simultan) sur 4 fils. Bonne immunit aux parasites, distance maxi 1200 mtres 100 kbits/sec. 2 fils en mission, 2 fils en rception. RS485 : Bus multipoint half duplex (bi directionnel altern) sur 2 fils. Mmes caractristiques que RS422A mais sur 2 fils.

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Les diffrentes topologies

TOPOLOGIE POINT A POINT (entre 2 units en communication)

TOPOLOGIE MAILLEE

(les quipements sont relis entre eux pour former une toile daraigne. Pour atteindre un noeud, plusieurs chemins sont possibles)

TOPOLOGIE EN ETOILE

(plusieurs units communiquent par leur propre ligne avec une unit dite Centrale)

TOPOLOGIE EN ANNEAU

(toutes les units sont montes en srie dans une boucle ferme. les communications doivent traverser toutes les units pour arriver au rcepteur)

TOPOLOGIE EN ARBRE

(cest une variante de la topologie en toile)

TOPOLOGIE BUS

(le rseau se compose dune ligne principale laquelle toutes les units sont connectes)

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Les principaux moyens daccs au mdium


Matre - Esclave Anneau jeton Accs alatoire

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Matre - Esclave
Se situe au niveau de laccs au mdium Le MAITRE est lentit qui accorde laccs au medium. LESCLAVE est lentit qui accde au mdium aprs sollicitation du matre. Polling
Quelque chose dire ?

Rien dclarer

MAITRE
Ex : Profibus-DP

Rponse

ESCLAVE

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Anneau jeton = Token ring


Se situe au niveau de laccs au mdium
Les membres dun ANNEAU logique ont lautorisation dmettre lors de la rception du jeton. Le JETON est un groupe de bits qui est pass dun nud au suivant dans lordre croissant des adresses.

Adresse 2

Adresse 1

Adresse 3

Ex : Modbus Plus

Adresse 4

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Accs alatoire
Se situe au niveau de laccs au mdium

Carrier Sense Multiple Access


Un ensemble de rgles dtermine comment les produits sur le rseau ragissent lorsque deux quipements tentent daccder au mdium en mme temps (collision). Discussion informelle entre individus indisciplins :

Ds quun silence est dtect, celui qui dsire parler prend la parole.

Adresse 2

Adresse 1

Adresse 3

Adresse 4

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CSMA/CD -

CSMA/CA

CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access Collision Detect : Collision destructive


1 - Dtection de la collision
2 - Arrt de transmission de la trame 3 - Emission dune trame de brouillage 4 - Attente dun temps alatoire

5 - R-mission de la trame

Ex : Ethernet

CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access Collision Avoidance : Collision non destructive
1 - Dtection de la collision non destructive (bits rcessifs et dominants)
2 - Lquipement avec la priorit la plus basse cesse dmettre 3 - Fin de transmission de lquipement le plus prioritaire 4 - Lquipement avec la priorit la plus basse peut mettre sa trame

Ex : CAN

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Les concepts utiliss au niveau application


Client - Serveur Producteur - Consommateur Types de traffic Notion de profil

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Client - Serveur
Se situe au niveau applicatif entre 2 quipements Le CLIENT est une entit demandant un service sur le rseau Le SERVEUR est lentit qui rpond une demande dun client Requte
Peux tu menvoyer la configuration du dpart moteur N3 STP ?

Pas de problme, voil le fichier complet !

CLIENT Rponse

SERVEUR Necessite criture programme dans lautomate (requtes)

Ex : Modbus

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Producteur - Consommateur
Se situe au niveau applicatif entre 1 et plusieurs quipements Le PRODUCTEUR est une entit (unique) qui fournit une information. Le CONSOMMATEUR est une entit qui lutilise (plusieurs entits peuvent utiliser la mme information).
Je vais rater mon train !!! CONSOMMATEUR N1

Il est 18h00

PRODUCTEUR

Et si jallais au cinma...

CONSOMMATEUR N2
Ex : CANopen DeviceNet

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Types de traffic
Variables cycliques :
Ce sont des informations rafrachis priodiquement une cadence prdfinie. Ce sont des informations de process.

Quelques informations rafrachies rapidement.

Variable acycliques :
Ce sont des informations rafrachis suite une requte ou un vnement. Elles sont utilises la mise sous tension pour la configuration et le rglage, ou en cas de dfaut pour le diagnostic.

Beaucoup dinformations sans contrainte de temps.

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Systme ouvert
Un systme ouvert est constitu de constituants interoprables et interchangeables Linteroprabilit est la facult de communiquer de manire intelligible avec dautres quipements. Elle est atteinte par le strict respect des spcifications du protocole. Linterchangeabilit est la facult de pouvoir remplacer un quipement par un autre (provenant ventuellement dun autre constructeur). Elle est atteinte par le respect des spcifications de profils. Chaque constructeur conserve la possibilit de dfinir sil le dsire des fonctionnalits qui lui sont propres en dehors du profil minimal ou noyau.
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Notion de profil
Un profil est un moyen standardis de dcrire les fonctionnalits garantissant linterchangeabilit de constituants. Cette description respecte une syntaxe stricte. Les informations sont regroupes par fonctionnalits :

identification : nom du produit, rfrence, version, famille, fabriquant caractristiques relatives la communication : dbits supports, type et taille de messages changs... caractristiques relatives au mtier : variables accessibles en criture, en lecture, lecture, a larrt, en marche etc...

La plupart des profils se matrialisent par fichier lectronique : fichier EDS, fichier GSD livr sur disquette ou CD-ROM avec le produit. Ce fichier permet de connatre off line les caractristiques de lquipement.
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Extrait du fichier EDS CANopen TEGO Power Quickfit


[FileInfo] CreatedBy=Martin Rostan ModifiedBy=Martin Rostan Description=EDS for Tego Power CANopen CreationTime=10:05PM CreationDate=01-17-2001 ModificationTime=10:35PM ModificationDate=01-17-2001 FileName=F:\Produkte\Tego Power\APP1CCO0 FileVersion=1 FileRevision=1 EDSVersion=4 [DeviceInfo] VendorName=Schneider Electric SA (France) VendorNumber=90 ProductName=APP-1CCO0 ProductNumber=1 RevisionNumber=1 OrderCode=APP-1CCO0 BaudRate_10=0 BaudRate_20=0 BaudRate_50=0 BaudRate_125=1 BaudRate_250=1 BaudRate_500=1 BaudRate_800=0 BaudRate_1000=1 [MandatoryObjects] SupportedObjects=2 1=0x1000 2=0x1001 [1000] ParameterName=Device Type ObjectType=0x7 DataType=0x0007 AccessType=ro DefaultValue=0x30191 PDOMapping=0

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Les produits d'interconnexion


Rpteur = Repeater Concentrateur = hub Switch Convertisseur = transceiver Pont = Bridge Routeur = Router Passerelle = Gateway

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Rpteur - Hub - Switch


Rpteur = Repeater

1
Segment 1

Permet lextension dun rseau par segments Il amplifie et rtablit le mme type de signal

Segment 2

Exemple = rpteur RS485

Concentrateur = Hub

Permet lextension dun rseau en toile Il amplifie et rtablit le mme type de signal sur tous les ports Exemple = Hub Ethernet (Ne diminue pas le nombre de collisions)

Switch

Permet lextension dun rseau en toile Il amplifie et rtablit le mme type de signal sur un seul port. Exemple = Switch Ethernet (Permet de diminuer le nombre de collisions)

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Transceiver - Bridge
Convertisseur = Transceiver

1
Segment 1

Permet lextension dun rseau par segments de nature diffrentes.


Segment 2

Exemple = convertisseur RS232/RS485

Pont = Bridge

Permet de relier 2 rseaux utilisant le mme protocole mais des couches basses diffrentes

2 1
Rseau 1

2 1
Rseau 2

Exemple = Bridge Modbus RS485 / Ethernet TCP-IP

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Routeur - Passerelle
Routeur = Router

3
2 1

Permet de relier 2 rseaux de mme nature. Exemple = Routeur Ethernet TCP-IP

2
1
Rseau 1

Rseau 2

Passerelle = Gateway

7 2

7 2 1

Permet de relier 2 rseaux de nature diffrente Exemple = Passerelle FIPIO / Modbus

1
Rseau 1

Rseau 2

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ASi
Historique ASi et le modle ISO La couche physique La couche liaison La couche application Les profils Points forts - points faibles

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Historique
1990 : 11 socits et 2 universits majoritairement allemandes crent le consortium ASi afin de dfinir une interface low cost pour raccorder des capteurs et actionneurs 1992 : Premiers chips disponibles Cration de lassociation ASi internationale : http://www.as-interface.net/ base en Allemagne. Schneider entre dans lassociation. 1995 : Cration dassociations nationales de promotion (France, Pays Bas, UK) 2001 : Spcifications ASi V2 : 62 esclaves, support de produits analogiques, diagnostic amlior. Intgration de produits de scurit : Safety at work

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ASi et le modle ISO


3 couches utilises + des profils
7 Interfaces E/S TOR gnriques Capteurs TOR Dpart moteurs E/S analogiques etc...

APPLICATION PRESENTATION SESSION TRANSPORT RESEAU LIAISON = LLC + MAC PHYSIQUE

Client / Serveur via requtes


VIDE

VIDE

VIDE

VIDE

Matre / esclave Alimentation et communication sur le mme support

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La couche physique
Medium : Topologie : Cble plat jaune 2 fils avec detrompage
Possibilit utilisation cble rond non blind

Libre
Pas de fin de lignes

Distance maximum :

100 m sans rpteur


500 m avec rpteurs
(2 rpteurs max entre le matre et lesclave le plus loign)

Dbit :

167 Kbits/s
1 transaction (data exchange) dure 150 micro-sec. Temps de cycle = 5 ms pour 31 esclaves 10 ms pour 62 esclaves

Nbre max quipements : ASi V1 : 1 matre + 31 esclaves ASi V2 : 1 matre + 62 esclaves A/B
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Les types de raccordement


4 types de raccordement dfinis dans la charte ASi Schneider IP20
Connecteur debrochable jaune 2 points
ASI+

IP65
Prise vampire

ASI-

Bornier vis ou ressort

Prise M12 (mle sur produit)

4
5 1
AS I+ AS I-

3
2

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Exemple darchitecture

Alimentation double Asi-24 V

Quantum Premium Micro Bus ASi (cble jaune) Rpartiteur passif Alimentation 24 V (cble noir)

SEGMENT 1
Rpartiteur actif Rpteur

Conversion cble plat - cble rond Alimentation ASi

SEGMENT 2

Bote boutons

T Dpart-moteur coffret

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La couche liaison

Mthode daccs au mdium :

Matre / Esclave

Taille maxi des donnes utiles : 4 bits de sorties pour une requte
(3 bits pour en ASi V2 pour les esclaves A/B)

4 bits dentres pour une rponse Scurit de transmission : Nombreux contrles aux niveaux bits et trames
Dlimiteur start bit, alternance des pulses, longueur pause entre 2 bits, parit en fin de trame, dlimiteur end bit, longueur de la trame

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La couche application
Une douzaine de requtes standardises pour : 1 . Administration du rseau : adressage, identification, paramtrage, reset. 2 . Echanges cyclique des entres - sorties : Data exchanges
4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B 4 bits dentres maximum pour tous les esclaves Temps de cycle : 5 ms max pour 31 esclaves, 10 ms pour 62

3 . Surveillance cyclique du rseau : Read Status


Remonte des dfauts priphriques des esclaves ASi V2 Temps de cycle : 155 ms pour 31 esclaves, 310 ms pour 62 esclaves

4 . Transmission des donnes de paramtrage : Write Parameter


Par programmation requte Write Parameter 4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B 155 ms maximum pour 31 esclaves, 310 ms pour 62

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Les profils

Pour garantir linterchangeabilit des produits, chaque esclave ASi est identifi et dfini par un profil fig grav dans le silicium (Read only). Le profil des esclaves ASi V1 est dfini par 2 digits hexadcimaux. Le profil des esclaves ASi V2 est dfini par 4 digits hexadcimaux.

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Les profils
ASi V1 : 2 digits
Profil = IO_code . ID_code
IO_code = indique le nombre dentres et sorties de lquipement (0 to F)
ID_code = indique le type dquipement (0 to F)

ASi V2 : 4 digits
Profil = IO_code . ID_code . ID1_code . ID2_code
IO_code = indique le nombre dentres et sorties de lquipement (0 to F)
ID_code = indique le type dquipement (0 to F) ID1_code = utilis pour la personnalisation client du produit (0 to F) ID2_code = indique le sous type du produit (0 to F)

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Points forts - points faibles

Points forts
Temps de cycle rapide et dterministe Facilit de cblage Simplicit dutilisation car trs bien intgr dans PL7 Evolution de larchitecture aise

Points faibles
Quelques bits changs

Nombre desclaves maximum

Longueur du bus : 100 m

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CANopen
Historique CANopen et le modle ISO La couche physique La couche liaison La couche application Les profils Points forts - points faibles

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Historique
1980-1983 : Cration de CAN linitiative de lquipementier allemand BOSCH pour rpondre un besoin de lindustrie automobile.
CAN ne dfinit quune partie des couches 1 et 2 du modle ISO.

1983-1987 : Prix des drivers et micro-contrleurs intgrant CAN trs attractifs car gros volume consomm par lautomobile 1991 : Naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-cia.de/ pour promouvoir les applications industrielles

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Historique
1993 : Publication par le CiA des spcifications CAL = CAN Application Layer qui dcrit des mcanismes de transmission sans prciser quand et comment les utiliser. 1995 : Publication par le CiA du profil de communication DS-301 : CANopen 2001 : Publication par le CIA de la DS-304 permettant dintgrer des composants de scurit de niveau 4 sur un bus CANopen standard (CANsafe).

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CANopen et le modle ISO


CANopen sappuie sur CAL
7 Device Profile CiA DSP-401 I/O modules Device Profile CiA DSP-402 Drives Device Profile Device Profile CiA DSP-404 CiA DSP-4xx Measuring devices

APPLICATION

CiA DS-301 = Communication profile CAL= CAN Application Layer


VIDE

PRESENTATION
SESSION TRANSPORT RESEAU LIAISON = LLC + MAC PHYSIQUE

VIDE

VIDE

VIDE

CAN 2.0 A et B + ISO 11898

CAN 2.0 A et B = ISO 11898-1 et 2


ISO 11898 + DS-102

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La couche physique
Medium : Paire torsade blinde
2 ou 4 fils (si alimentation)

Topologie :

Type bus
Avec drivations courtes et rsistance fin de ligne 120 ohms

Distance maximum : 1000 m Dbit : 9 dbits possibles de 1Mbits/s 10 Kbit/s


Fonction de la longueur du bus et de la nature du cble : 25 m 1 Mbits/s, 1000 m 10Kbits/s

Nbre quipements : 128


1 matre et 127 esclaves
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La connectique
Le CiA fournit dans sa recommandation DR-303-1 une liste de connecteurs utilisables classe en 3 catgories avec la description de leur brochage.

SUB D 9 points DIN 41652 RJ45

Open style

5-pins Micro-Style = M12 ANSI/B93.55M-1981

Mle cot produit


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Exemple darchitecture
Premium

TEGO POWER

TEGO POWER

ATV58

ATV58

Rsistance fin de ligne Rsistance fin de ligne (120 ) FTB1CN FTB1CN

Rsistance fin de ligne

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Points forts - points faibles

Points forts
Cot du point de connexion Grand choix de drivers Robustesse dans environnement perturbs

Points faibles
Longueur du bus 1 Mbit/s = 25 m Niveau dintgration dans PL7 Offre Schneider actuelle Non dterministe

Protocole ouvert

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Ethernet TCP/IP Modbus


Historique Ethernet TCP/IP Modbus et le modle ISO La couche physique La couche liaison La couche application Les profils Points forts - points faibles

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Historique TCP - IP
Le DoD finance un projet sur la ''commutation de paquets' 1960

Ethernet

Concrtisation par le rseau ARPANET (IBM )

1970

Version exprimentale d Ethernet dfinis par XEROX


Principes dEthernet dfinis par XEROX Premire spcification dEthernet par XEROX, DEC et INTEL

1975 Dmarrage d INTERNET: Les protocoles TCP /IP ont leur formes actuelles 1980

1982 TCP/IP devient le standard des rseaux


longues distances

Version 2 des spcifications dEthernet Normalisation IEEE 802.3 des rseaux CSMA/CD

1983 1985 1987 1996 1999

Taux de croissance de 15% Taux de croissance de 60 %

Modbus
Schneider Transparent factory

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Ethernet TCP/IP Modbus et le modle OSI


Ethernet ne couvre que les 2 premires couches du modle OSI
7 7

APPLICATION

Modbus

HTTP

FTP
VIDE VIDE VIDE VIDE

BootP DHCP

---

6 6
5 5 4 4 3 3 2 2 1

PRESENTATION PRESENTATION
SESSION SESSION TRANSPORT TRANSPORT NETWORK RESEAU LINK = LLC + MAC LIAISON = LLC + MAC PHYSICAL

TCP VIDE VIDE IP VIDE VIDE CSMA/CD CAN 2.0 A et B + ISO 11898 Ethernet V2 ou11898-1 802.3 et 2 CAN 2.0 A et B = ISO

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La couche physique
Topologie : Libre
Bus, toile, arbre, ou anneau

Distance maximum : Fonction du mdium et du dbit


Minimum : 200 m en 100 base TX Maximum : 40 000 m en 10 base F Dbit : 10 Mbits/s - 100 Mbits/s - 1 Gbits/s 1 Gbits/s utilis en bureautique

Nbre max quipements : Fonction du mdium


Minimum : 30 par segment sur 10 base 2 Maximum : 1024 sur 10 base T ou 10 base F

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Supports de transmission
Ethernet est disponible sur trois types de mdium :

Nom Cble coaxial Paire torsade blinde Fibre optique 10 base 5 10 base 2 10 base T 100 base TX 10 base F 100 base FX

Description

Dbit

Long. maxi 500 m 185 m 100 m 100 m 2000 m 2000 m

Nbre max stations/segment 100 30 1024 ??? 1024 ???

Thick Ethernet 10 Mb/s Thin Ethernet Twisted pair Twisted pair cat. 5 2 fibres 2 fibres 10 Mb/s 10 Mb/s 100 Mb/s 10 Mb/s 100 Mb/s

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La paire torsade
De plus en plus utilise mme en 100 Mbps
UTP - Paires isoles de fils de cuivre runis en torsade.

Multiples paires codage couleur, enrobes dans une chemise en plastique Plus rapide que le cble coaxial
STP - Paires indissociables enveloppes dans un blindage avec feuille dalu Catgorie 5 (Cat 5) - La plus courante dans les rseaux informatiques

Cat 5 = 100 Mbps (en cours de spcification) Cat 3 = 10 Mbps

Utilise la connectique RJ45

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La fibre optique
La fibre optique est apprcie pour son aspect scuritaire (absence de courants lectriques), son faible encombrement et son immunit aux bruits et aux interfrences lectromagntiques.
Elles permettent davoir des plus grandes longueurs de segment (max 2 km)

Servent souvent dartres


Comprend trois parties : Coeur - Support du trajet de la lumire verre ou plastique Gaine - Tube en verre qui ramne par rflexion toute lumire parasite dans le coeur Revtement protecteur - Protge le cur et la gaine optique La fibre multimode est la plus utilise car moins couteuse, et plus facile mettre en uvre.

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Exemple darchitecture

Anneau optique redondant 200 M bits/s Full-duplex

Switch

Switch Transceiver Fibre optique Quantum

Switch

Premium

Hub

Transceiver Boucle optique

Hub

Quantum

Momentum

Magelis

Momentum

Altivar 58

Altistart 48

Altivar 38

Momentum

Altivar 58

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Couches liaison rseau transport


Mthode daccs au mdium : CSMA/CD

Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection Les stations sont lcoute du support de transmission et attendent quil soit libre pour mettre. Si une collision est dtecte, chaque station continue mettre pour que la collision soit vue par lensemble du rseau. Les stations rmettent leur message aprs un temps de dure alatoire.

Dterminisme :

Rsolu par segmentation


Taux de charge < 10%

Mthode de transmission : Par paquets


ou datagrammes IP de 64 1500 octets

Taille maxi des donnes utiles : 1442 octets par paquet (APDU) Scurit de transmission : CRC32 au niveau couche liaison. Accus rception niveau couche TCP Rponse au niveau application (UNITE/Modbus)
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Les principaux protocoles application


HTTP : HyperText Transfer Protocol = Web
Transfert de fichiers au format HTML

FTP :

File Transfer Protocole


Transfert de fichiers suivant modle client serveur

SNMP :

Simple Network Management Protocol


Gestion de rseau : configuration, surveillance, administration

DNS :

Domain Name Service


Traduit le nom symbolique dun nud de rseau en une adresse IP

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Protocoles application
BOOTP : Protocol bootstrap
Affectation adresse IP par un serveur

TELNET :
UNITE : MODBUS : I/O scanning :

Interfaage de terminaux avec des quipements en half duplex


Format ASCII englob Protocole bas sur le modle client serveur cr par Telemecanique

Protocole bas sur le modle client serveur cr par Modicon


E/S priodiques rafraichies par envoi automatique de requtes Modbus.

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Points forts - points faibles

Points forts
Ouverture vers clients standards

Points faibles
Accessoires raccordement chers

Offre Schneider

Pas de possibilit raccordement produits de scurit

Niveau dintgration dans PL7 Cout dintgration

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78

Modbus
Historique Modbus et le modle ISO La couche physique La couche liaison La couche application Les profils Points forts - points faibles

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79

Historique
Le protocole MODBUS est une structure de messagerie cre par MODICON en 1979 pour connecter des automates des outils de programmation. Ce protocole est de nos jours largement utilis pour tablir des communications de type matre/client vers esclaves/serveurs entre quipements intelligents. MODBUS est indpendant de la couche physique. Il peut tre implment sur des liaisons RS232, RS422, ou RS485 ainsi que sur une grande varit dautres mdias (ex : fibre optique, radio, etc...).

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80

Modbus liason srie et le modle ISO


MODBUS sur liaison srie fonctionnant de 1200 56 Kbits/s avec une mthode daccs matre/esclave.

7 Application

Modbus

6 Prsentation
5 4 3 2 1 Session Transport Rseau Liaison Physique

Matre / Esclave RS485

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81

Modbus Plus et le modle ISO


MODBUS PLUS est un bus fonctionnant 1 Mbit/s bas sur une mthode daccs par anneau jeton qui utilise la structure de messagerie MODBUS.
7
Application

Modbus

6 Prsentation 5 4 Session Transport

3
2 1

Rseau
Liaison Physique

802.4 Anneau jeton

RS485

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82

Ethernet TCP/IP Modbus


Ethernet TCP/IP MODBUS utilise TCP/IP et Ethernet 10 Mbit/s ou 100 Mbits/s pour porter la structure de messagerie MODBUS.
7 Application 6 Prsentation 5 Session Transport Rseau Liaison Physique
TCP
IP Modbus

4
3 2

CSMA / CD ETHERNET V2 ou 802.3

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83

La couche physique RS485


Medium : Topologie : Paire torsade blinde Type bus
Avec drivations et terminaisons de fin de ligne

Distance maximum : 1300 m sans rpteur Dbit : 19 200 bits/s (56 Kbits/s sur certains produits)

Nbre quipements : 32
1 matre et 31esclaves

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84

Connectiques prconiss par Schneider

TIA/EIA-485 / RJ45

TIA/EIA-485 / SUB-D 9 points

Femelle cot produit

Femelle cot produit

Mle cot produit


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Exemple darchitecture
Dparts moteurs Tesys U Quantum Micro Premium Rpartieur Modbus

Fin de ligne ATV28 ATV58 ATS48 Tesys U

Botier de drivation

Fin de ligne

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86

La couche liaison
Mthode daccs au mdium : Matre / esclave Mthode de transmission : Client / serveur
Le matre est client, lesclave est serveur. Lchange de donnes entre esclaves se fait par programme applicatif

Taille maxi des donnes utiles : 120 mots automate Scurit de transmission : LRC ou CRC Dlimiteurs start et stop Bit de parit Flux continu
Direction France 87

Modbus ASCII et Modbus RTU


Le protocole MODBUS existe en 2 versions : Mode ASCII Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de 2 caractres ASCII. Mode RTU Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de 2 caractres hexadcimaux de 4 bits. Le principal avantage du mode RTU est quil transmet plus rapidement les informations. Le mode ASCII permet davoir un intervalle de temps dune seconde entre 2 caractres sans gnrer derreur de transmission.
Direction France 88

Structure dune trame Modbus


La structure dune trame Modbus est la mme pour les requtes (message du matre vers lesclave) et les rponses (message de lesclave vers le matre). Modbus RTU
silence

Adresse

Fonction

Data

Checksum

silence

Silence >= 3,5 characters

Modbus ASCII : Adresse Fonction Data Checksum CR LF

3A Hex

0D Hex

0A Hex

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89

Exemple de trame en mode RTU


Code Fonction = 3 : Read n words Requte :
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets

Adresse Code Esclave Fonct.= 3

Adresse 1er mot

Nombre de mots lire

CRC16

Rponse :
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets 2 octets

Adresse Code Nombre Esclave Fonct.= 3 doctets lus

Valeur du 1er mot

Valeur du dernier mot

CRC16

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90

Les classes dimplmentation


Les classes dimplmentation de la messagerie Modbus sont un sous ensemble du projet Transparent Ready qui dfinit une liste de services implmenter pour garantir une interoprabilit des produits Schneider.

Pour la famille des quipements serveurs (variateurs, dmarreurs moteurs, E/S dportes, etc) 3 classes sont dfinies. Les classes correspondent une liste de requtes Modbus supporter. Basic : Accs mots et identification Regular : Basic + accs bits + diagnostic rseau Extended : Regular + autres accs
Direction France 91

Points forts - points faibles

Points forts
Faible cot dimplmentation
Offre Schneider

Points faibles
Ncessit dcrire du programme pour accder une variable. Relativement lent

Niveau dintgration dans PL7


Pas de communication directe desclave esclave.

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92

Comparaison au niveau physique


ASi
Cble plat jaune Cble rond non blind Cble rond blind

CANopen

DeviceNet

Ethernet Profibus-DP TCP/IP Modbus


Cable coaxial: 10 base 2 - 10 base 5 Paire torsade blinde: 10 base T - 10 base TX Fibre optique 10 base F - 10 base FX

FIPIO

Interbus

Modbus

Mdium

Paire torsade blinde

Double paires torsades blindes

Paire torsade blinde Fibre optique

Paire torsade blinde Fibre optique

Double paires torsades blindes

Paire torsade blinde

Distance maxi sans rpteur

100 m

Suivant dbit : Suivant dbit : Suivant dbit : 25 m 1 Mbits/s Paire torsade 100m 100m 500 Kbits/s 100m 12 Mbits/s 1 km 10 500m 125 Kbits/s Fibre optique 2000m 1,2km 10 Kbits/s Kbits/s

1000 m en paire torsade 3000 m en fibre optique

400 m

1300 m

Distance maxi avec rpteurs

300 m

Fonction du type Fonction du type de rpteur de rpteur

10km fibre optique

400 4800 m suivant dbit

15 km

12,8 km

Fonction du type de rpteur

Dbit

166 Kbits/s

9 dbits possibles de 10 Kbits/s 1 Mbits/s

125, 250 ou 500 Kbits/s

10/100Mbits/s

9,6 Kbits/s 1 Mbits/s Mono ou Multi-matres 126 quipements maxi

1 Mbits/s

500 Kbits/s

jusqu' 19200 bits/s

ASi V1 : 1 matre 128 Nombre maxi + 31 escl. 1 matre et 127 d'quipements ASi V2 : 1 matre esclaves + 62 escl.

64 1 matre et 63 esclaves

64 I/O scanning et Modbus

1 gestionnaire+ 126 quipements

512

32 1 matre et 31 esclaves

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93

Comparaison au niveau liaison et application

ASi
Mthode d'accs au mdium

CANopen

DeviceNet

Ethernet TCP/IP Modbus


CSMA/CD

Profibus-DP

FIPIO

Interbus
Matre Esclaves Trame unique

Modbus

Matre Esclaves

CSMA/CA

CSMA/CA

Token ring Gestionnaire de et matre/esclave bus

Matre Esclaves

Type et taille des donnes changes

ASi V1 : E/S cycliques : PDO Cycliques: 4 bits E 8 octets E 4 bits S 8 octets S Acycliques: 4 bits P Acycliques : SDO ASi V2 : Param./rglage Cycliques: 4 bits E >8 octets par 3 bits S fractionnement Acycliques: 3 bits P des informations

E/S cycliques : I/O messages 8 octets E 8 octets S ou >8 si fragmentation Acycliques : Explicit messages Param./rglage >8 octets par fractionnement des informations

E/S cycliques : I/O scanning 125 mots E 125 mots S Acycliques : Param./rglage par messagerie asynchrone 507mots

E/S cycliques : PZD 244 mots E 244 mots S PKW = 1 mot la fois

E/S cycliques : 32 mots E 32 mots S Acycliques : Param.= 30 mots Rgla. = 30 mots

E/S cycliques : 256 mots E/S Acycliques : 256 mots par fragmentation

Variables acycliques 1920 bits 120 mots

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94

Automates

ASi

CANopen DeviceNet

Ethernet TCP/IP Modbus


CEV

ProfibusDP

FIPIO

Interbus

Modbus

ZelioII

Esclave

Oui Matre ou esclave Oui Agent Oui Oui Gestionnaire Oui Matre ou esclave Matre ou esclave Matre ou esclave

Twido

Matre V2

Oui

Micro

Matre V1 Matre V1 Matre V2 Matre V1

Oui

Premium

Oui Oui coupleur tiers

Oui

Quantum

A venir

Oui

Oui

Oui

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95

Contrle industriel
ASi
Commande mouvement Dparts moteurs LEXIUM MHDA TEGO Quickfit Tesys U IP20 et IP 67 ASI IP20 Momentum Advantys IP20 Advantys IP67 XBT-H XBT-P XBT-E XBT-F ATS46 Variateurs ATV31 ATV58 ATV71 Via passerelle Via passerelle Via passerelle

CANopen DeviceNet Oui

Ethernet TCP/IP Modbus

ProfibusDP Oui

FIPIO Oui Oui

Interbus

Modbus

Oui Oui Oui

Oui

Oui
Via passerelle

Oui

Oui Oui

Via passerelle Via passerelle

Oui Oui Oui Oui Oui

Oui Oui

Oui Oui Oui

Oui Oui

Oui

E/S dportes

Oui Oui

HMI

Oui Oui Oui

Oui
Via passerelle Via passerelle

Oui Oui Oui Oui Oui Oui

Oui

Oui

Oui Oui

Oui

Oui Oui

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96

Les tapes de mise en uvre


Cblage de linstallation

Sur linstallation

Configuration des esclaves : Adresse, vitesse de communication...

Par switchs, commutateur rotatif, ou console. Certains produits dtectent automatiquement la vitesse et le format de communication

Avec PL7 et configurateur

Dclaration du coupleur matre dans lautomate

PL7 est le logiciel de programmation des automates Micro et Premium


Avec PL7 pour ASi, Ethernet, FIPIO et Modbus Avec SycCon pour CANopen, et Profibus Avec CMD Tool

Configuration du coupleur matre

pour Interbus

Sauvegarde et transfert de la configuration dans lautomate

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97

Les tapes de mise en uvre

Vrification du fonctionnement de la communication par cran de mise au point

Avec PL7

Dveloppement programme applicatif

Test du programme

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98

Les diffrents types dchanges


Lajout dans lautomate dun module de communication enrichit lapplication dobjets pouvant tre de 2 types :

Objets implicites : Ces variables dentres ou de sorties sont mises jour automatiquement par lUC de lautomate et le coupleur de communication de faon asynchrone.
Objets explicites : Ces variables dentres ou de sorties mises jour sur demande du programme utilisateur.

Il est galement possible dchanger directement des donnes entre lapplication et des quipements distants en utilisant des fonctions de communication (Read_var, Write_var, Send_Req, etc)
Direction France 99

Objets implicites
Echanges cycliques automatiques

Asynchronisme Coupleur de communication


Infos diagnostic

Echanges cycliques automatiques

Processeur automate
Zone %IMod

Bus
Equipement 1 Equipement 2

Zone %I ou %IW

Zone mmoire des entres Zone mmoire des sorties Temps de cycle automate Temps de cycle rseau

Equipement n

Zone %Q ou %QW

Direction France

10 0

Objets explicites
Echanges activs par le programme
Echanges activs par le coupleur suite demande prog.

Processeur automate
Zone %Mwxy*
Paramtres dtat Paramtres de commande
READ_STS

Coupleur de communication

Bus

Paramtres dtat Paramtres de commande

Equipement 1 Equipement 2

WRITE_CMD

WRITE_PAR

Equipement n

Paramtres de rglage courants

READ_PAR

SAVE_PAR

Paramtres de rglage courants Paramtres de rglage initiaux

RESTORE_PA R

* %Mwxy : Avec x = Numro Rack - y = Numro enplacement de coupleur de communication


Direction France 10 1

Fonctions de communication
Echanges activs par requte*
Echanges activs par le coupleur suite demande prog.

Processeur automate

Coupleur de communication

Bus

WRITE_VAR

Equipement 1 Equipement 2 Equipement n

READ_VAR SEND_REQ

Emplacement mmoire interne applicative %MW paramtr dans la requte

Mmoire tampon

* %La requte permet de paramtrer quel quipement on sadresse et o sont ranges les donnes.

Direction France

10 2