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1.

SISTEMAS RESORTE-MASA: MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO


Ley de Hooke Suponga que un resorte flexible se suspende verticalmente de un soporte rgido y luego se une a una masa a su extremo libre. Por supuesto, la cantidad de alargamiento o elongacin del resorte depende de la masa; masas con pesos diferentes alargan el resorte en cantidades distintas. Por la Ley de Hooke el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora opuesta a la direccin de elongacin y proporcional a la cantidad de elongacin expresada en forma simple , donde es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. El resorte se caracteriza en esencia por el nmero .

Segunda ley de Newton Despus que se une una masa a un resorte ste alarga el resorte por una cantidad y logra una posicin de equilibrio en la cual su peso se equilibra mediante la fuerza restauradora . Recordamos que el peso se define mediante , la condicin de equilibrio es o . Si la masa se desplaza por una cantidad de su posicin de equilibrio, la fuerza restauradora del resorte es entonces . Suponiendo que no hay fuerza restauradora que actan sobre el sistema y suponiendo que la masa vibra libre de otras fuerzas externas, entonces se puede igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta o resultante de la fuerza restauradora y el peso.

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Hacemos un cambio de variable para facilitar el clculo diferencial queda (1)

Se dice que esta ecuacin describe el movimiento armnico simple o movimiento libre no amortiguado. Dos condiciones iniciales obvias relacionadas con esta ecuacin y , el desplazamiento inicial y la velocidad inicial de la masa respectivamente. Por ejemplo, si , la masa parte de un punto bajo la posicin de quilibrio con una velocidad impartida hacia arriba.

Ecuacin de movimiento Para resolver la ecuacin (1), se observa que la solucin de su ecuacin auxiliar son nmeros complejos y . Por la solucin general queda. (3) El periodo del movimiento descrito por la ecuacin (3) es . El nmero representa el tiempo (medido en segundos) que tarda la masa en ejecutar un ciclo de movimiento. Un ciclo es una oscilacn completa de la masa. La frecuencia del movimiento es de ciclos completado cada segundo. El nmero y es el nmero (medido en

rdianes por segundo) se llama frecuencia circular del sistema. Hallamos el con las condiciones iniciales de posicin y velocidad utilizaremos un esta condicin indica el instante en que la masa empieza su movimiento. De la posicin tenemos:

Despejamos el

y queda:

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Aplicamos

y queda:

Derivamos a la posicin para hallar la velocidad:

Aplicamos

y queda:

Despejamos el

y obtenemos:

Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin:

2. SISTEMA

RESORTE-MASA: AMORTIGUADO

MOVIMIENTO

LIBRE

El concepto de movimiento armnico libre es un poco irreal, puesto que el movimiento que describe la ecuacin (3) supone que no hay fuerzar resturdoras actuando sobre la masa en movimiento. A menos que la masa se suspenda en un vaco perfecto, habr por lo menos una fuerza de resistencia debida al medio circundante, la masa puede estar suspendida en un medio viscoso o unida a un sispositivo amortiguador. ED de un Movimiento Libre Amortiguado En el estudio de la mecnica, las fuerzas amortiguadoras que actan sobre un cuerpo son consideradas proporcionales a una potencia de velocidad instntnea. En particular, en los anlisis anteriores se supuso que esta fuerza est dada por un mltiplo constante de . Cuando ninguna otra fuerza acta en el sistema, se deduce de la segunda ley de Newton que.

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Donde es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es una consecuencia del hecho de que la fuerza de amortiguamineto acta en direccin opuesta al movimiento. Hacemos un cambio de variable para facilitar el clculo diferencial queda El smbolo axuliar es se usa slo por conveniencia algebraica, porque la ecuacin y, por lo tanto, las races correspondientes son.

Usamos la formula general: Remplazamos los valores

Queda y

Ahora se puede distinguir tres casos posibles dependiendo del signo algebraico de . Puesto que cada solucin contiene el factor de amortiguamiento , los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando aumenta el tiempo . Caso 1: En esta situacin el sistema est sobreamortiguado porque el coeficiente de amortiguamiento es grande comparado con la constante del resorte . La solucin correspondiente es.

Para reducir hacemos lo siguiente,

la ecuacin queda:

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Despejamos el

de la posicin:

Aplicamos

y queda:

Derivamos a la posicin para hallar la velocidad: ( ( Aplicamos y queda: ( Remplazamos el valor de ) ( ) ) ) ( ( ) )

en

Despejamos

Remplazamos el valor de

en

Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin:

Caso 2: Este sistema esta crticamente amortiguado, porque cualquier ligera disminucin en la fuerza de amortiguamiento dara como resultado un movimiento oscilatorio. La solucin general es.

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En este caso es evidente que la masa a lo suma puede pasar una vez por la posicin de equilibrio. Despejamos el de la posicin:

Aplicamos

y queda:

Derivamos a la posicin para hallar la velocidad:

Aplicamos

y queda:

Remplazamos el valor de

en

Despejamos

Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin:

Caso 3: En este caso el sistema est sobamortiguado puesto que el coeficiente de amoriguamiento es pequeo comparado con la constante del resorte. Las races ahora son complejas ( )

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As que la ecuacin general es:

Hacemos un cambio en el ngulo,

la ecuacin queda:

A simple vista nos damos cuenta que la ecuacin es oscilatorio; pero debido al coeficiente , las amplitudes de vibracin tiende a 0 cuanto el tiempo tiende al infinito. Despejamos el de la posicin:

Aplicamos

y queda:

Derivamos a la posicin para hallar la velocidad:

Aplicamos

y queda:

Remplazamos el valor de

en

Despejamos

Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin:

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3. EL CDIGO MATLAB
Movimiento Libre no Amortiguado
function [x,a,v]=vibnoa1gdl(x0, v0, c, m, k) %VIBNOA1GDL - Este programa calculara el movimiento masa resorte sin %amortiguamiento, este aso es un poco irreal pero sirve para anlisis %Elaborado por: Espinoza Pardo, Esward Joel %ltima Actualizacin: 03/11/2011 %Sintaxis de ejecucin: % [x,a,v]=vibnoa1gdl(x0, v0, c, m, k) %variables de entrada: % x0= posicin de la masa inicial en (m) % v0= velocidad de la masa inicial en (m/s) % c= coeficiente de amortiguamiento en (N.s/m) % m= masa del resorte en (Kg) % k= constante del resorte en (N/m) %variables de salida: % x= posicin de la masa en el instante (t)dado(m) % v= velocidad de la masa en el instante (t) dado (m/s) % a= aceleracin de la masa en el instante % (t) dado (m/s^2) %----------------------------------------------------------------------%CONDICION INICIAL PARA HALLAR LAS CONSTANTES c1 & c2 ti=0; %Cambio de variable al coeficiente de amortiguamiento landa=(c)/(2*m); %La frecuencia angular wn=sqrt(k/m); %Frecuencia de oscilacin f=2*pi/wn; %Periodo T=1/f; %Intervalo de tiempo en que se desea analizar el resorte t=0:0.001:5*T; % %Hallamos la constante (c1) con la posicin % c1=x0; % %Hallamos la constante (c2) derivando a la posicin % c2=((v0)/wn) % %Ahora remplazamos c1 & c2 en la ecuacin de la posicin % x=c1.*cos(t.*wn)+c2.*sin(t.*wn); % %Derivamos a la posicin para hallar la velocidad % v=-c1*wn.*sin(t.*wn)+c2*wn.*cos(t.*wn); % %Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin % a=-c1*wn^2.*cos(t.*wn)-c2*wn^2.*sin(t.*wn); % subplot(2,2,1) plot(t,x,'--+m','LineWidth',0.02) title('Grafico de la posicin t vs x (noamortiguado)')

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xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m)') % , )) grid on subplot(2,2,2) plot(t,v,'--ob','LineWidth',0.02) title('Grafico de velocidad t vs v xlabel('tiempo en (s)') ylabel('velocidad en (m/s)') grid on subplot(2,2,3) plot(t,a,'--dc','LineWidth',0.01) title('Grafico de la aceleracin t xlabel('tiempo en (s)') ylabel('aceleracin en (m/s^2)') grid on subplot(2,2,4) plot(t,x,t,v,t,a) title('Grafico simultaneo de t" vs (noamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m), velocidad ') grid on legend('x','v','a') end

(noamortiguado)')

vs a (noamortiguado)')

x" ; "t vs v" ; "t vs a" en (m/s), aceleracin en (m/s^2),

Imagen de la posicin, velocidad movimiento libre no amortiguado

y aceleracin del

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Movimiento Libre Amortiguado caso1: sobreamortiguado


function [x,a,v]=vibsob1gdl(x0, v0, c, m, k) %VIBSUB1GDL - Este caso el sistema esta sobreamortiguado ya que el %coeficiente del amoriguamiento grande comprdo con la contante del resorte %(el fluido es muy viscoso) % %Elaborado por: Espinoza Pardo, Esward Joel %ltima Actualizacin: 03/11/2011 %Sintaxis de ejecucin: % [x,a,v]=vibsob1gdl(x0, v0, c, m, k) %variables de entrada: % x0= posicin de la masa inicial en (m) % v0= velocidad de la masa inicial en (m/s) % c= coeficiente de amortiguamiento en (N.s/m) % m= masa del resorte en (Kg) % k= constante del resorte en (N/m) %variables de salida: % x= posicin de la masa en el instante (t)dado(m) % v= velocidad de la masa en el instante (t) dado (m/s) % a= aceleracin de la masa en el instante % (t) dado (m/s^2) %----------------------------------------------------------------------%CONDICION INICIAL PARA HALLAR LAS CONSTANTES c1 & c2 ti=0; %ALGUNOS CALCULOS PREVIOS: %Cambio de variable al coeficiente de amortiguamiento landa=(c)/(2*m); %La frecuencia angular wn=sqrt(k/m); %Frecuencia de oscilacin f=2*pi/wn; %Cambio de variable b=sqrt(wn^2-landa^2); a=sqrt(landa^2-wn^2); %Periodo T=1/f; %Intervalo de tiempo en que se desea analizar el resorte t=-0:0.001:5*T; %-----------------------------------------------------------------------%Hallamos la constante (c1) con la posicin % c1=x0+((v0-x0*(a-landa))/2*a); % %Hallamos la constante (c2) derivando a la posicin % c2=-(v0-x0*(a-landa))/(2*a); % %Ahora remplazamos c1 & c2 en la ecuacin de la posicin % x=exp(-landa.*t).*(c1*exp(a.*t)+c2*exp(-a.*t)); % %Derivamos a la posicin para hallar la velocidad

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% v=exp(-landa.*t).*(a*c1.*exp(a.*t)-a.*c2.*exp(-a.*t))-(landa.*exp(landa.*t).*(c1.*exp(a.*t)+c2.*exp(-a.*t))); % %Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin % a=exp(-landa.*t).*(a^2.*c1.*exp(a.*t)+a^2.*c2.*exp(-a.*t))landa.*exp(-a.*t).*(a.*c1.*exp(a.*t)-a.*c2.*exp(-a.*t))+landa^2.*exp(landa.*t).*(c1.*exp(a.*t)+c2.*exp(-a.*t))-landa.*exp(landa.*t).*(a.*c1.*exp(a.*t)+a.*c2.*exp(-a.*t)); % subplot(2,2,1) plot(t,x,'--+m','LineWidth',0.002) title('Grafico de la posicin t vs x (sobreamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m)') % , )) grid on subplot(2,2,2) plot(t,v,'--ob','LineWidth',0.002) title('Grafico de velocidad t vs v (sobreamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('velocidad en (m/s)') grid on subplot(2,2,3) plot(t,a,'--dc','LineWidth',0.001) title('Grafico de la aceleracin t vs a (sobreamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('aceleracin en (m/s^2)') grid on subplot(2,2,4) plot(t,x,t,v,t,a) title('Grafico simultaneo de t" vs x" ; "t vs v" ; "t vs a"(sobreamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m), velocidad en (m/s), aceleracin en (m/s^2), ') axis tight grid on legend('x','v','a') end

Imagen de la posicin, velocidad y aceleracin del movimiento libre sobreamortiguado

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Movimiento Libre Amortiguado caso2: crticamente amortiguado


function [x,a,v]=vibcrit1gdl(x0, v0, c, m, k) %VIBSUB1GDL - Este caso el sistema esta criticamente amortiguado, cualquier %ligera disminucion daria como resultado un movimiento osilatorio % %Elaborado por: Espinoza Pardo, Esward Joel %ltima Actualizacin: 03/11/2011 %Sintaxis de ejecucin: % [x,a,v]=vibcrit1gdl(x0, v0, c, m, k) %variables de entrada: % x0= posicin de la masa inicial en (m) % v0= velocidad de la masa inicial en (m/s) % c= coeficiente de amortiguamiento en (N.s/m) % m= masa del resorte en (Kg) % k= constante del resorte en (N/m) %variables de salida: % x= posicin de la masa en el instante (t)dado(m) % v= velocidad de la masa en el instante (t) dado (m/s) % a= aceleracin de la masa en el instante % (t) dado (m/s^2) %----------------------------------------------------------------------%CONDICION INICIAL PARA HALLAR LAS CONSTANTES c1 & c2 ti=0; %ALGUNOS CALCULOS PREVIOS: %Cambio de variable al coeficiente de amortiguamiento landa=(c)/(2*m); %La frecuencia angular wn=sqrt(k/m); %Frecuencia de oscilacin f=2*pi/wn; %Cambio de variable b=sqrt(wn^2-landa^2); %Periodo T=1/f; %Intervalo de tiempo en que se desea analizar el resorte t=-0:0.001:5*t; %-----------------------------------------------------------------------%Hallamos la constante (c1) con la posicin % c1=v0; % %Hallamos la constante (c2) derivando a la posicin % c2=v0+landa*x0; % %Ahora remplazamos c1 & c2 en la ecuacin de la posicin % x=exp(-landa.*t).*(c1+c2.*t); % %Derivamos a la posicin para hallar la velocidad % v=-landa*exp(-landa.*t).*(c1+c2.*t)+exp(-landa.*t)*c2; % %Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin %

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a=(landa^2.*exp(-landa.*t).*(c1-c2.*t))-(landa.*exp(-landa.*t)*c2landa*c2.*exp(-landa.*t)); % subplot(2,2,1) plot(t,x,'--+m','LineWidth',0.002) title('Grafico de la posicin t vs x') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m)') % , )) grid on subplot(2,2,2) plot(t,v,'--ob','LineWidth',0.002) title('Grafico de velocidad t vs v') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('velocidad en (m/s)') grid on subplot(2,2,3) plot(t,a,'--dc','LineWidth',0.001) title('Grafico de la aceleracin t vs a') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('aceleracin en (m/s^2)') grid on subplot(2,2,4) plot(t,x,t,v,t,a) title('Grafico simultaneo de t" vs x" ; "t vs v" ; "t vs a"') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m), velocidad en (m/s), aceleracin en (m/s^2), ') axis tight grid on legend('x','v','a') end

Imagen de la posicin, velocidad y aceleracin del movimiento libre crticamente amortiguado

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Movimiento Libre Amortiguado caso3: subamortiguado


function [x,a,v]=vibsub1gdl(x0, v0, c, m, k) %VIBSUB1GDL - Este caso el sistema esta subamortiguado, el coeficiente de %amortiguamiento es pequeo comparado con la constante del resorte. El %fluido del amortiguador no es muy viscoso. % %Elaborado por: Espinoza Pardo, Esward Joel %ltima Actualizacin: 03/11/2011 %Sintaxis de ejecucin: % [x,a,v]=vibsub1gdl(x0, v0, c, m, k) %variables de entrada: % x0= posicin de la masa inicial en (m) % v0= velocidad de la masa inicial en (m/s) % c= coeficiente de amortiguamiento en (N.s/m) % m= masa del resorte en (Kg) % k= constante del resorte en (N/m) %variables de salida: % x= posicin de la masa en el instante (t)dado(m) % v= velocidad de la masa en el instante (t) dado (m/s) % a= aceleracin de la masa en el instante % (t) dado (m/s^2) %----------------------------------------------------------------------%CONDICION INICIAL PARA HALLAR LAS CONSTANTES c1 & c2 ti=0; %ALGUNOS CALCULOS PREVIOS: %Cambio de variable al coeficiente de amortiguamiento landa=(c)/(2*m); %La frecuencia angular wn=sqrt(k/m); %Frecuencia de oscilacin f=2*pi/wn; %Cambio de variable b=sqrt(wn^2-landa^2); %Periodo T=1/f; %Intervalo de tiempo en que se desea analizar el resorte t=0:0.001:9*T; %-----------------------------------------------------------------------%Hallamos la constante (c1) con la posicin % c1=(x0); % %Hallamos la constante (c2) derivando a la posicin % c2=(v0+x0*landa)/(b); % %Ahora remplazamos c1 & c2 en la ecuacin de la posicin % x=exp(-landa.*t).*(c1.*cos(t.*b)+c2.*sin(t.*b)); % %Derivamos a la posicin para hallar la velocidad % v=exp(-landa.*t).*(c1*(b.*sin(t.*b)+landa.*cos(t.*b))+c2.*(b.*cos(t.*b)landa.*sin(t.*b)));

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% %Derivamos a la velocidad para hallar la aceleracin % a=exp(-landa.*t).*(-c1.*(b^2.*cos(t.*b)-b*landa.*sin(t.*b))+c2.*(b^2.*sin(t.*b)-b*landa.*cos(t.*b)))-landa*sqrt(-landa*t).*(c1*(b.*sin(t.*b)+landa*cos(t.*b))+c2.*(b.*cos(t.*b)-landa*sin(t.*b))); % subplot(2,2,1) plot(t,x,'--+m','LineWidth',0.02) title('Grafico de la posicin t vs x (subamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m)') % , )) grid on subplot(2,2,2) plot(t,v,'--ob','LineWidth',0.02) title('Grafico de velocidad t vs v (subamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('velocidad en (m/s)') grid on subplot(2,2,3) plot(t,a,'--dc','LineWidth',0.01) title('Grafico de la aceleracin t vs a (subamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('aceleracin en (m/s^2)') grid on subplot(2,2,4) plot(t,x,t,v,t,a) title('Grafico simultaneo de t" vs x" ; "t vs v" ; "t vs a" (subamortiguado)') xlabel('tiempo en (s)') ylabel('posicin en (m), velocidad en (m/s), aceleracin en (m/s^2), ') axis tight grid on legend('x','v','a') end

Imagen de la posicin, velocidad movimiento libre subamortiguado

y aceleracin del

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