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Capteurs et Actionneurs 2 Mod elisation et Commande des Machines Electriques

Edouard Laroche Universit e Louis Pasteur de Strasbourg Master Ing enierie et Technologies Sp ecialit e Informatique Industrielle et Syst` emes Automatis es laroche@lsiit.u-strasbg.fr http://eavr.u-strasbg.fr/laroche/student 11 janvier 2007

Table des mati` eres


1 Notions de base 1.1 Grandeurs electriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Magn etostatique : Production de couple et de force 1.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 R egime lin eaire . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Fonctionnement dun moteur el ementaire . . 1.2.4 Syst` eme polyphas e . . . . . . . . . . . . . . 2 Les di erentes technologies 2.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . 2.2 La machine ` a courant continu . . . . . . . . . 2.2.1 Principe et equations . . . . . . . . . . 2.2.2 Di erents types de moteurs . . . . . . 2.3 La machine synchrone . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Force electromotrice induite . . . . . . 2.3.4 Mod` ele de Behn-Eschenburg . . . . . . 2.4 La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Principe de fonctionnement . . . . . . 2.4.3 Mod` ele en r egime permanent sinuso dal 2.4.4 Bilan de puissance . . . . . . . . . . . 2.4.5 Expression du couple . . . . . . . . . . 7 7 9 9 10 10 10 13 13 14 14 16 18 18 19 20 21 22 22 23 23 25 26

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3 Mod` eles dynamiques 29 3.1 Production dun champ tournant . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.1.1 Champ produit dans lentrefer par une spire . . . . . . 29 3

` TABLE DES MATIERES 3.1.2 Champ produit dans lentrefer par un bobinage triphas e 3.1.3 Roue polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Flux traversant une spire . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5 Mutuelle inductance entre deux spires d ecal ees . . . . . Machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Mod` ele triphas e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Mod` ele diphas e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Mod` ele de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 R egime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Mod` ele triphas e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Mod` ele diphas e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Mod` ele de Park dans un rep` ere quelconque . . . . . . . 3.3.4 Mod` ele de Park dans le rep` ere du stator . . . . . . . . 3.3.5 Commande par orientation du ux du rotor . . . . . . 30 31 32 32 32 33 35 40 43 45 45 49 50 52 53

3.2

3.3

Introduction
Ce document a et e d evelopp e pour servir de support au cours de Capteurs et Actionneurs 2 du master Ing enierie et Technologies de lUniversit e Louis Pasteur de Strasbourg. Il d etaille notamment la mod elisation des actionneurs electriques ainsi que la commande des machines ` a courant alternatif. Ce document na pas et e con cu pour etre autosusant. La pr esence au cours et un compl ement de travail sont indispensables pour arriver ` a une ma trise des probl ematiques vis ees par le cours. Il vous permettra cependant dapprofondir les aspects qui ne pourront qu etre trait es rapidement en cours.

` TABLE DES MATIERES

Chapitre 1 Notions de base pour l electrotechnique


1.1 Grandeurs electriques

Les signaux electriques sont la tension, not ee u(t) ou v (t) (unit e le Volt, not e V) et le courant not e i(t) ou j (t) (unit e lamp` ere, not e A). On travaille egalement sur la puissance p(t) = u(t) i(t) (unit e le Watt, not e W=VA). An de pr esenter des d enitions pour tout type de signal, on utilisera le signal x(t) qui prendra la place de nimporte quel signal electrique. La puissance p(t) est la d eriv ee de l energie electrique We (t) (en Joule, not e J=Ws) re cue par le dip ole : p(t) = dWe (t) dt (1.1)

Propri et e 1 (Conservation de l energie) L energie absorb ee par un syst` eme est egale ` a la somme de l energie quil a dissip ee et de l energie quil a emmagasin ee. Pour un signal x(t) p eriodique de p eriode T , on d enit la valeur moyenne et la valeur ecace. Propri et e 2 (Calcul de la valeur moyenne) < x >= 1 T 7 x(t)dt
T

(1.2)

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Propri et e 3 (Calcul de la valeur ecace) Xef f = < x2 (t) > (1.3)

Remarque 1 (Valeur RMS = valeur ecace) La valeur ecace est la racine carr ee de la moyenne du carr e du signal, ce qui se dit en anglais root mean square et donne les initiales RMS couramment utilis ees. Propri et e 4 (Valeur ecace nulle) Un signal qui a une valeur ecace nulle est nul ` a tout instant. D enition 1 (R egime continu) Le r egime continu est caract eris e par des valeurs moyennes non nulles. Dans ce cas, cest aux valeurs moyennes des signaux que lon sint eresse. D enition 2 (R egime alternatif ) Le r egime alternatif est caract eris e par des valeurs moyennes nulles. Dans ce cas, cest aux valeurs ecaces que lon sint eresse. D enition 3 (Puissance moyenne) On appelle puissance moyenne ou puissance active la valeur moyenne de la puissance : P =< p(t) > . (1.4)

D enition 4 (Puissance apparente) La puissance apparente S (unit e VA) est d enie comme le produit des valeurs ecaces de la tension et du courant : S = Uef f Ief f (1.5)

La puissance apparente est sup erieure ou egale ` a la puissance moyenne. Le facteur de puissance Fp caract erise le rapport entre ces deux grandeurs : FP = P/S (1.6)

Avec les conventions ad equates, Fp est positif et on a 0 Fp 1. Un facteur de puissance proche de 1 (0,9 par exemple) correspond ` a une bonne utilisation de l electricit e alors quun facteur de puissance nul o` u tr` es faible correspond a de la tension et du courant avec pas ou peu d ` echange d energie.

1.2. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE9 Exercice 1 (Valeur moyenne et ecace dun cr eneau) On consid` ere le signal x(t) p eriodique de p eriode T egal ` a E sur [0 ; T [ et ` a E sur [T ; T [ avec 0 < < 1. D eterminez la valeur moyenne et la valeur ecace de ce signal. Exercice 2 (Valeur moyenne dune sinuso de redress ee) On consid` ere le signal x(t) p eriodique de p eriode T /2 egal ` a X cos(t) sur [T /4 ; T /4]. D eterminez sa valeur moyenne. Exercice 3 (Valeur ecace dune sinuso de) D eterminez la valeur ecace de x(t) = X cos(t). Exercice 4 (Puissance en sinuso dal) Un dip ole a ` a ses bornes la tension u(t) = U cos(t) et est parcouru par le courant i(t) = I sin(t ). D eterminez sa puissance moyenne.

1.2
1.2.1

Magn etostatique : Production de couple et de force


Principe

Soit un syst` eme electrom ecanique comportant un degr e de libert e en rotation et comportant un circuit electrique. Le circuit electrique est soumis ` a la tension u(t) et est travers e par le courant i(t) en convention r ecepteur. On note le ux total le traversant. La partie en rotation est ` a la position angulaire et applique un couple C ` a une charge m ecanique. Le syst` eme re coit de la puissance electrique, fournit de la puissance m ecanique et peut stocker de l energie magn etique Wm . Le bilan de d energie pendant un intervalle de dur ee dt donne : dWm = uidt C dt (1.7) o` u=
d . dt

Avec u =

d , dt

on obtient : dWm = id C d (1.8)

Supposons que l energie magn etique puisse sexprimer comme une fonction de et : Wm (, ) ; cela revient ` a prendre et comme variables

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CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

d etat et ` a poser que Wm est une fonction d etat. La derni` ere equation implique alors : Wm (, ) = i Wm (, ) = C (1.9) (1.10)

La premi` ere de ces deux equations signie que l energie magn etique est lint egrale de id ` a constant. La seconde montre quun couple est produit par le syst` eme, correspondant ` a une variation ` a ux constant de l energie magn etique : Wm (, ) C= (1.11)

1.2.2

R egime lin eaire

Dans le cas du r egime lin eaire (absence de saturation magn etique), le ux est proportionnel au courant et on peut donc ecrire = L()i o` u linductance L d epend ici de la position du rotor. L energie magn etique s ecrit Wm = 2 1 2 L()i = 2L() . Pour calculer le couple, cest la seconde expression quil faut 2 consid erer, cest-` a-dire Wm (, ) = C=
2 . 2L()

On obtient alors : (1.12)

2 dL() i2 dL() = 2L2 () d 2 d

1.2.3 1.2.4

Fonctionnement dun moteur el ementaire Syst` eme polyphas e

Soit un syst` eme ` a n phases ; notons ik le courant et k le ux relatifs ` a la phase k . Utilisons les notations vectorielles i = [i1 ...in ]T et = [1 ...n ]. L energie associ ee ` a linteraction entre le courant de la bobine j et le ux 1 traversant la bobine i s ecrit Wmij = 2 i ij . L energie magn etique s ecrit d esormais comme la somme des di erentes contributions, soit : Wm = 1 2
n

i=1

1 i ij = T i. 2 j =1

(1.13)

1.2. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE11 En r egime lin eaire, le ux k s ecrit comme une somme de termes lin eaires :
n

k =
j =1

Lkj ()ij .

(1.14)

Ce qui s ecrit aussi = L()i avec : L11 () ... L1n () . . . . L() = . . Ln1 () ... Lnn ()

(1.15)

On peut alors ecrire l energie magn etique sous la forme Wm (, ) = 1 T L1 () 2 1 1 et le couple s ecrit : C = 1 T dL d () . En utilisant la relation1 dL d () = 2 ( ) 1 L (), on obtient : L1 () dL d 1 dL() 1 C = T L1 () L () . 2 d (1.16)

La matrice L des inductance est sym etrique2 , donc son inverse lest aussi et on peut ecrire : 1 dL() C = iT i. (1.17) 2 d Cette relation peut aussi s ecrire : 1 (, i) C = iT . 2 (1.18)

Cette relation se montre facilement en ecrivant que L() L1 () = I et en d erivant. 1 dL( ) 1 dL ( ) dL1 ( ) dL( ) 1 1 On obtient alors d L () + L() d = O do` u = L () d L (). d 2 Les matrices dinductance sont toujours sym etriques.
1

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CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Chapitre 2 Pr esentation des di erentes technologies dactionneurs electriques


Les actionneurs electriques sont de deux types : les actionneurs lin eaires qui produisent des mouvements de translation et les actionneurs rotatifs qui produisent des rotations par rapport ` a un axe. Ces derniers etant les plus courants, nous nous concentrerons sur leur etude. Par ailleurs, les principes de fonctionnement des actionneurs sont les m emes pour les actionneurs lin eaires que pour les actionneurs rotatifs.

2.1

Principe de fonctionnement

Un actionneur est constitu e de deux parties : le stator est la partie xe. La partie mobile est nomm ee rotor. lespace s eparant le stator du rotor est occup e par de lair ; on le nomme entrefer. Sa largeur est g en eralement inf erieure au millim` etre. Pour comprendre le fonctionnement des machines electriques, on est amen e` a sint eresser de pr` es ` a ce qui se passe dans lentrefer. Cette partie etant ` a linterface du stator et du rotor, cest linteraction des champs magn etiques dans son espace qui est responsable de la production de couple. On fait g en eralement lhypoth` ese que le champ magn etique dans lentrefer est radial. Supposons que la composante radiale du champ dans lentrefer produit par le stator soit de la forme :
max Bs ( ) = Bs cos(p s )

(2.1)

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CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

Il sagit dun champ ` a 2p p oles (p p oles nord et p p oles sud) ` a r epartition spatiale sinuso dale cal e sur laxe = s . Supposons que le rotor produise un champ de m eme nature :
max Br ( ) = Br cos(p r )

(2.2)

Les deux champs op` erent comme deux aimants et cherchent ` a se rapprocher. On peut facilement imaginer que le couple quappliquera le stator au rotor est de la forme : C = C max sin(s r ) (2.3) En eet, ce couple est nul d` es lors que les champs du rotor et du stator sont en phase ; il est maximum pour un d ecalage dun quart de p eriode. Lorsque cest possible, on sarrangera pour avoir s = r + 2 an dutiliser le moteur au maximum de son ecacit e. Le couple pourra etre r egl e avec les amplitudes max max des champs Bs et Br .

2.2

La machine ` a courant continu

Le champ dans une machine ` a courant continu a la propri et e d etre sta. Le champ du rotor est r e alis e soit par des tique avec r = 0 et s = 2 aimants permanents (pour les puissances inf erieures au kW environ) soit par un bobinage dans lequel circule un courant appel e courant dexcitation.

2.2.1

Principe et equations

Imaginons que le stator impose un champ constant sortant par un p ole nord et entrant par un p ole sud, laxe du champ etant dans la direction s = 0. Notons s le ux de ce champ et S la surface sous un p ole. Dans le cas o` u ce champ est produit par un bobinage, il s ecrit s = Ls is o` u is est le courant dexcitation du stator et Ls est son inductance. Consid erons que le rotor est form e dune seule spire de section S parcourue par un courant ir et ayant une tension us ` a ses bornes. On adoptera la convention r ecepteur. Le ux total r qui traverse cette spire est la somme de deux ux : le ux auto-induit qui s ecrit Lr ir o` u Lr est linductance de la spire, le ux produit par lexcitation pr esente au stator ; celui-ci d epend de la position respective du rotor par rapport ` a la spire. En notant

` COURANT CONTINU 2.2. LA MACHINE A

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langle du rotor avec le stator et en faisant lhypoth` ese quil a une forme sinuso dale, il s ecrit s cos() o` u s est le ux dexcitation ou encore M ()is o` u M () = Ls cos() est la mutuelle inductance suppos ee varier de mani` ere sinuso dale en fonction de la position. On a donc r = s cos() + Lr ir = M ()is + Lr ir . En notations vectorielles, la matrice des inductance s ecrit alors :

L() =

Ls M () M () Lr

(2.4)

M et la relation 1.17 donne C = is dd i , ce qui s ecrit C = is ir Ls sin() ou r encore C = s ir sin(). r ir soit ur = s sin()+Lr d . La tension s ecrit par la loi de Lenz ur = dd t dt On peut distinguer la force electromotrice induite par le champ du stator er = s sin(). En tenant compte de la r esistance interne Rr de la spire, dir (t) cela donne ur (t) = er (t) + Lr dt + Rr ir (t).

Si le courant ir etait constant, le moteur ne tournerait pas longtemps et simmobiliserait dans la position de conjonction des champs du rotor et du stator = 0. Pour maintenir un couple positif, il faut etre capable dimposer un courant ir (t) qui est en permanence du signe oppos e` a sin(). Le syst` eme 1 m ecanique qui r ealise cette fonction se nomme le collecteur . Cette pi` ece relie le courant dalimentation continu ` a la spire par un contact glissant entre des lames de cuivre connect ees ` a la spire et deux charbons par lesquels arrivent le courant dalimentation i(t). Les equations s ecrivent alors C = is | sin()| et e = s | sin()|. Dans la pratique, le rotor est equip e de nombreuses spires ce qui permet de lisser le couple et la force electromotrice. On conserve toutefois la d ependance lin eaire de la fem en fonction de la vitesse et du couple en fonction du

Le collecteur est une pi` ece dusure et les balais doivent etre chang es au bout dun certain temps. De plus le contact glissant entre un balais et les lames du collecteur produit des etincelles. De ce fait, les moteurs ` a courants continus sont exclus de certaines applications.

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CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

courant. Les equations de linduit2 s ecrivent alors3 : e(t) = k s (t) C (t) = k s i(t) u(t) = e(t) + L di(t) + Ri(t) dt (2.5) (2.6) (2.7)

o` u k est un coecient sans unit e d ependant du bobinage du rotor, R est la r esistance de linduit ; L est son inductance. On notera que les deux premi` eres equations lient les grandeurs electriques, magn etiques et m ecaniques alors que la troisi` eme equation, qui est une equation di erentielle, ne concerne que les grandeurs electriques. L evolution de la vitesse est d etermin ee par la relation fondamentale de la dynamique : d = C Cr (2.8) J dt o` u J est linertie du moteur et de lensemble des parties mobiles qui lui sont connect ees (en Kg.m2 ), Cr est la somme des couples r esistants (en N.m) qui freinent le moteur en sopposant eu couple moteur.

2.2.2

Di erents types de moteurs

Moteur ` a aimants permanents Le type de moteur ` a courant continu le plus r epandu et notamment pour les petites puissances (< 1 kW) poss` ede un stator equip e daimants permanents. Dans ce cas, le ux est constant et on peut r e ecrire les equations de la fem et du couple en faisant appara tre la constante K = k : e(t) = K (t) C (t) = Ki(t) (2.9) (2.10)

Il appara t que la fem est rigidement li ee ` a la vitesse et que le couple est li e au courant.
Par opposition au stator qui a le r ole dinducteur ou encore dexcitation, le rotor dun moteur ` a courant continu est quali e dinduit. 3 Ces equations sont valables quelque soit le nombre de paires de p oles de la machine.
2

` COURANT CONTINU 2.2. LA MACHINE A Moteur ` a rotor bobin e

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Pour les puissances plus importantes o` u pour des applications particuli` eres, on utilise des rotors bobin es. Lexcitation est alors r ealis ee par un electro-aimant parcouru par un courant dexcitation ie . Int eressons nous aux variations du ux en fonction du courant dexcitation. A d efaut de mesurer le ux, on peut estimer k de la mani` ere suivante : on entra ne la machine ` a courant continu gr ace ` a une autre machine ` a une vitesse . Linduit est maintenu ouvert de sorte davoir i(t) = 0, ce qui fait que la tension est egale ` a la fem : u(t) = e(t). En mesurant la tension et la u vitesse, on peut d eterminer k = . A titre dexemple, une allure typique est donn ee sur la gure 2.1. Cette caract eristique a la m eme allure que la courbe B(H) dun mat eriau magn etique. On observe une zone lin eaire pour les faibles valeurs du courant o` u on peut ecrire k = Le ie . Le coude de saturation appara t dans cet exemple aux alentour de 0,75 A.
Caractristique du flux dune MCC rotor bobin 1.8 1.6 1.4 1.2 k (Wb) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

ie (A)

1.5

2.5

Fig. 2.1 Caract eristique du ux dune MCC En tenant compte de la r esistance Re du circuit dexcitation, l equation de la tension s ecrit : ue (t) = Re ie (t)+ d o` u u ( t ) est la tension dalimentation de e dt ue linducteur. En r egime permanent, le courant se stabilise ` a ie = Re . En r egime

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CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

(t) lin eaire, le r egime transitoire peut aussi s ecrire : ue (t) = Re ie (t) + Le di . dt Les moteurs ` a rotor bobin e orent di erentes possibilit es quant ` a lalimentation du circuit dexcitation. On peut utiliser une alimentation ind ependante permettant alors de r egler le ux de mani` ere arbitraire. Si on ne dispose pas dalimentation suppl ementaire ` a d edier ` a lexcitation, il faut alors utiliser la m eme alimentation que pour linduit en le couplant soit en s erie, soit en parall` ele.

Moteur universel Consid erons le cas du moteur ` a excitation s erie non satur e. Avec ie (t) = i(t), son couple s ecrit alors : C (t) = Le i2 (t). Ainsi, on observe que le couple est positif quelque soit le signe du courant. Il sagit donc dun moteur capable de fonctionner aussi bien sous alimentation continue qualternative. Pour cette raison, on le nomme moteur universel. Ces moteurs sont utilis ees pour des applications bas co ut de faible puissance comme les perceuses electriques.

2.3

La machine synchrone

On consid` ere la machine synchrone ` a p oles lisses, ` a entrefer uniforme et en r egime lin eaire (absence de saturation magn etique). Le champ dans lentrefer est consid er e comme radial ` a tout instant et s ecrit B ( ) = B ( ) ur en un point situ e` a un angle par rapport au rep` ere du stator.

2.3.1

Rotor

Le rotor est constitu e dune roue polaire ` a 2p p oles alternativement nord et sud. En notant langle que fait un p ole nord du rotor avec le stator et sous lhypoth` ese de la r epartition sinuso dale, le champ produit dans lentrefer s ecrit : max Br (, t) = Br cos(p p). (2.11) Il sagit dun champ tournant ; sa vitesse de rotation est = d . Ce champ dt peut- etre produit par des aimants permanents et dans ce cas, lamplitude du champ est x ee. Il peut egalement etre produit par un bobinage aliment e par un courant continu Ir ; dans ce cas, lamplitude du champ est variable et max r eglable ` a travers Ir . Dans le cas lin eaire, on pourra ecrire Br = r Ir .

2.3. LA MACHINE SYNCHRONE

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2.3.2

Stator

Le stator est consitu e dun ensemble de trois bobinages ` a 2p p oles, plac es dans des encoches, not e a, b et c, r eguli` erement espac es et orient es dans 4 et = , et respectivement parcourus par les directions = 0, = 2 3p 3p les courants ia (t), ib (t) et ic (t). Sous lhypoth` ese du premier harmonique (hypoth` ese de la r epartition spatiale sinuso dale des champs), ils produisent respectivement dans lentrefer trois champs de la forme : Ba ( ) = s ia (t) cos(p ) 2 ) Bb ( ) = s ib (t) cos(p 3 2 ) Bc ( ) = s ic (t) cos(p + 3 (2.12) (2.13) (2.14)

En absence de saturation (r egime lin eaire), le champ r esultant est la somme des trois champs : 2 2 ) + ic (t) cos(p + ) . 3 3 (2.15) Dans le cas dune alimentation sinuso dale avec : Bs (, t) = s ia (t) cos(p ) + ib (t) cos(p ia (t) = Im cos(t + ) 2 ) 3 2 ic (t) = Im cos(t + + ) 3 ib (t) = Im cos(t + le champ r esultant est alors : 3 Bs (, t) = s Im cos(p t ). 2 (2.19) (2.16) (2.17) (2.18)

Il sagit dun champ tournant, de m eme nature que celui produit par la roue du rotor. Sa vitesse de rotation est rigidement li ee ` a la pulsation des p courants. Ce r esultat est connu sous le nom de th eor` eme de Ferraris. En fonctionnement normal, les champs du stator et du rotor tournent ` a la m eme vitesse, ce qui donne la relation suivante : = . p (2.20)

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CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

On dit quils sont synchrones, do` u le nom de la machine. Par la suite, on supposera que les champs sont synchrones et que (t) = t + 0 . En moteur lobligation davoir des courants du stator en phase avec la position du rotor donne lieu au principe de lautopilotage. Cest-` a-dire que pour maintenir un couple constant dans la machine, il faut alimenter la stator avec des courants dont la phase est d etermin ee par la position du rotor. Ainsi, cest la machine elle-m eme qui pilote ses courants do` u le terme dautopilotage.

2.3.3

Force electromotrice induite

Soit une spire plac ee au stator et orient ee selon langle m ecanique constitu ee dun conducteur aller plac e` a langle 2p et dun conducteur re tour plac e` a langle + 2p . Le champ etant radial, il est pratique de consid erer comme surface une portion de cylindre d elimit ee par la spire, donnant ainsi dS = dS ur et B dS = B dS . Le champ etant uniforme selon la longueur de la machine, on peut donc consid erer des el ements de surface qui sont des portions de cylindre dangle d , de longueur L et de surface RLd o` u R est le rayon moyen de lentrefer. Calculons le ux produit par le champ du rotor dans cette spire :
= + 2 p

r (t) =
= 2 p

Br (, t)RLd
max RLBr
= + 2 p = 2 p

(2.21) (2.22) (2.23)

= =

cos(p p)d

max 2RLBr cos(p p ) p

De mani` ere analogue, le ux produit par le champ du stator s ecrit :


max 2RLBs s (t) = cos(t + p ) p

(2.24)

Pour obtenir le ux dans les trois phases du stator, il sut de consid erer respectivement p = 0 pour la phase a, p = 23 pour la phase bet p = 23 pour la phase c, donnant ainsi un syst` eme triphas e equilibr e de ux. Si on sint eresse d esormais ` a la phase a, on peut noter : ra = max exp(jp) r (2.25)

2.3. LA MACHINE SYNCHRONE

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ce qui signie que le vecteur de Fresnel repr esentatif du ux tourne avec la position du rotor et pour le ux produit par le stator : exp(j (t + )). sa = max s (2.26)

On remarque que le ux produit par le stator est en phase avec son propre courant. De plus, en r egime lin eaire (en absence de saturation magn etique), on peut consid erer que lamplitude du ux est proportionnelle ` a lamplitude Im du courant et ecrire max = Ls Im , do` u: s sa = Ls I a . (2.27)

o` u I a est le vecteur de Fresnel repr esentatif de ia (t). Le ux r esultant a est la somme des ux produits par le stator et le rotor (a = ra + sa ). La force electromotrice totale ea (t) s ecrit en convention da g en erateur ea = dt , soit en vecteurs : E a = ja = j (ra + sa ) = E 0a jLs I a o` u E 0a est la force electromotrice ` a vide de la phase a. (2.28) (2.29) (2.30)

2.3.4

Mod` ele de Behn-Eschenburg

En tenant compte du ux de fuites f a = Lf a I a et de la chute de tension r esistive Rs I a o` u Lf a et Rs sont respectivement linductance des fuites et la r esistance dinduit du stator, on obtient : V sa = E a jLs I a Rs I a . (2.31)

En notant Xs = (Ls + Lf s ) la r eactance synchrone, on obtient le mod` ele de Behn-Eschenburg permettant de mod eliser les machine synchrones ` a p oles lisses en r egime non satur e: V sa = E 0a jXs I a Rs I a . (2.32)

Dans ce mod` ele, on consid` ere la vitesse et la fr equence comme contantes ; la force electromotrice d epend donc uniquement du courant dexcitation :

22

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

E0 a = E0 (Ir ) o` u Ir est le courant dexcitation pour un rotor bobin e. Dans le cas dun moteur ` a aimants, E0 a est contant egal ` a E0 . Naturellement, cette etude faite pour la phase a reste valable pour les autres phases. Il faudra donc consid erer que chacune des phase de la machine synchrone est mod elis ee par la mise en s erie dune f.e.m. sinuso dale, dune r eactance synchrone et dune r esistance. An de simplier les equations, on pourra etre amen e ` a n egliger la r esistance de linduit. On ne n egligera cependant jamais la r eactance synchrone qui est un param` etre essentiel de la machine ; en eet, il repr esente la r eaction magn etique dinduit, cest-` adire leet des courants dinduit sur le champ dans lentrefer, ph enom` ene fondamental dans les machines tournantes. Remarquons dailleurs que cette RMI nest pas compensable alors que c etait le cas pour le moteur ` a courant continu.

2.4

La machine asynchrone

On parle egalement de moteur ` a induction.

2.4.1

Constitution

Le stator dun moteur asynchrone est identique ` a celui dune machine synchrone. Il est donc constitu e dun enroulement triphas e ` a 2p p oles qui, lorsquil est parcouru par des courants ` a la pulsation , cr ee un champ tour nant ` a la vitesse p . Le rotor dune machine asynchrones est une structure purement passive. Di erentes technologies sont disponibles. Rotor ` a cage Cest la technologie de loin la plus r epandue. Le rotor est constitu e dun ensemble de barres conductrices le plus souvent en aluminium et parfois en cuivre qui sont reli ees entre elles ` a chaque extr emit e par un anneau de court-circuit. Ce syst` eme de conducteurs de courant est coul e dans un empilage de t oles magn etiques qui favoriseront le passage du champ magn etique entre les conducteurs, permettant ainsi la cr eation de courants par induction magn etique.

2.4. LA MACHINE ASYNCHRONE Rotor bobin e

23

Le rotor peut- etre constitu e dune structure identique ` a celle du stator ; cest-` a-dire un syst` emes polyphas e de conducteurs ` a 2p p oles. En utilisation courante, ces conducteurs sont court-circuit es.

2.4.2

Principe de fonctionnement

An dexpliquer plus simplement le fonctionnement, consid erons le cas dun rotor bobin e. Les structures sont donc identiques au stator et au rotor ; on sait que la vitesse du champ produit par les courants est rigidement li ee a leur pulsation. ` Imaginons que le rotor tourne ` a la vitesse . En se pla cant dans un r ef erentiel li e au rotor, on voit le champ tournant circuler ` a la vitesse . p Ce champ tournant donne donc naissance au rotor ` a des fem et ` a des courants r = . Notons = g o` u g est appel e glissement. a la pulsation r o` ` u r p p On peut alors ecrire = (1 g ) p . Un glissement unitaire correspond ` a larr et ; un glissement nul correspond ` a une vitesse de rotation egale ` a la vitesse du champ tournant. Les courants induits ob eissent ` a la loi de Lenz, cest-` a-dire quil sopposent aux variations de champ. Dans quelle situation le rotor ne voit-il pas de variation de champ ? Uniquement lorsquil tourne ` a la m eme vitesse que le champ tournant, cest-` a-dire pour un glissement nul. Dans ce cas pr ecis, il ny a pas de courant induit et donc pas de couple. Si la vitesse du rotor ralentit, devenant ainsi inf erieure ` a celle du champ tournant, les courants induits agissent de sorte de ramener le rotor ` a la vitesse de synchronisme. Ils vont ainsi produire un couple positif. Au contraire, si la vitesse est sup erieure a la vitesse du champ tournant, le couple produit par les courants induits ` est n egatif. On peut donc postuler que le couple est de m eme signe que le glissement.

2.4.3

Mod` ele en r egime permanent sinuso dal

Mod` ele du transformateur tournant La machine asynchrone peut- etre consid er ee comme un transformateur particulier dans lequel les grandeurs du rotor sont ` a la pulsation g . En notant V s et V r les tensions dune phase du stator et du rotor ; I s et I r les

24

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

courants ; Rs et Rr les r esistances ; Ls et Lr les inductances propres et M la mutuelle inductance, les equations s ecrivent : V s = Rs I s + js V r = Rr I r + jgr o` u les ux s ecrivent : s = Ls I s + M I r r = M I s + Lr I r (2.35) (2.36) (2.33) (2.34)

Le rotor etant court-circuit e (V r = 0), l equation de la tension du rotor s ecrit alors en divisant par g : Rr 0= I + jr (2.37) g r Les equations 2.33 et 2.35 ` a 2.37 sont celles dun transformateur court-circuit e R2 au secondaire dont la r esistance du secondaire serait g . Les mod` eles classiquement d evelopp es pour le transformateur sont valables. En ramenant lensemble des grandeurs au primaire du transformateur id eal, on obtient le sch ema equivalent repr esent e sur la gure 2.2 o` u Lm est linductance magn etisante ; Rf est la r esistance des pertes fer ; N2 est linductance totale des fuites ramen ees au stator ; R2 est la r esistance du rotor 2 ramen ee au stator (R2 = Rr /m o` u m est le rapport de transformation). On equivalent ` a une imp edance a I 2 = mI 2 . Chaque phase du moteur est donc ependant du glissement. Z (g ) d Z (g ) = Rs +
1 jLm

1 Rf

1 +

1 R jN2 + g2

(2.38)

Diagramme du cercle Si on n eglige la r esistance du stator, le mod` ele s ecrit sous la forme dune 1 admittance Y (g ) = Z (g) : Y (g ) = 1 1 1 + + jLm Rf jN2 +
R2 g

(2.39)

ee, le lieu du courant lorsque g varie est I s = Pour une tension V s donn V s Y (g ). En prenant V s = Vs comme r ef erence, cela donne I s = Vs Y (g ).

2.4. LA MACHINE ASYNCHRONE


Is

25
I2 N2

Rs


Lm Rf Em

Vs

R2 g

Fig. 2.2 Mod` ele du moteur asynchrone

2 Cherchons maintenant ` a d eterminer ce lieu. Le lieu de R est laxe r eel. Le g R2 ele ` a laxe r eel et de partie imaginaire lieu de jN2 + g est une droite parall` 1 constante egale ` a jN2 . Le lieu de R2 est un cercle passant par lorigine

jN2 +

et le point daxe j/(N2 ) qui est sym etrique par rapport ` a laxe imagieme taille que le cercle pr ec edent naire. Le lieu de Y (g ) est un cercle de m mais translat e de 1/Rf j/(Lm ). Le lieu du courant est alors obtenu par une dilatation de coecient Vs . Sur ce cercle, on rep` ere facilement les points correspondant aux glissements g = 0 et g = qui sont diam etralement oppos es. Exercice 5 (Diagramme du cercle) En n egligeant la r esistance du stator, montrez que le lieu du vecteur de Fresnel du courant statorique est un cercle. Vous prendrez le soin de dessiner tous les ensembles interm ediaires vous permettant darriver ` a ce r esultat. Pr ecisez les points correspondant ` a g = 0 et g = .

2.4.4

Bilan de puissance

Puissance electrom ecanique


2 ne correspond pas uniquement ` a des pertes. En eet, elle La r esistance R g inclut egalement la puissance electromagn etique qui est la puissance conver1 g R2 tie. En d ecomposant g = R2 + g R2 , on observe que la puissance dissip ee Rr 2 2 ecompose en pertes Joule rotoriques Pjr = 3R2 I2 = 3Rr Ir et dans g se d g 2 puissance electrom ecanique Pem = 3 1 R2 I2 . Avec Pem = Cem et = g

26

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

(1 g ) , on obtient : p Cem = 3p R2 2 I g 2 (2.40)

qui est bien de m eme signe que le glissement. La proportion entre les pertes Joule du rotor et la puissance electrom ecanique 1 g d epend du glissement : Pem = g Pjr . Si on note P2 = Pem + Pjr la puissance echang ee entre le stator et le rotor, on a Pjr = gP2 et Pem = (1 g )P2 . Fonctionnement moteur Le fonctionnement moteur correspond ` a g 0. Le moteur absorbe l energie electrique au stator Pa = 3Vs Is cos(s ) et fournit l energie m ecanique Pu = Cem (on n egligera les pertes m ecaniques). Les pertes sont : 2 les pertes Joule au stator Pjs = 3Rs Is , 2 Em les pertes fer Pf = 3 Rf , 2 les pertes Joule au rotor Pjr = 3Rr Ir . Pu Le rendement est = Pa . La conservation de l energie permet d ecrire Pa = Pu + Pjs + Pf + Pjr . Si on ne tient compte que des pertes Joule au rotor, em on obtient = PP = 1 g . Il sagit dun rendement id ealis e ; on a donc en 2 pratique 1 g . Fonctionnement en g en eratrice Le fonctionnement en g en eratrice correspond ` a g 0. La g en eratrice absorbe l energie m ecanique Pa = Cem et fournit l energie electrique Pu = 3Vs Is cos(s ). Les pertes sont inchang ees et le rendement s ecrit toujours u = P avec P = P + P + P + P . Dans le cas o` u ne tient compte que a u js f jr Pa 1 des pertes Joule au rotor, on a Pu = P2 et Pa = Pem do` u = 1 . Dans la g 1 pratique, on a 1g

2.4.5

Expression du couple

Nous avons vu que le couple est de m eme signe que le glissement. Cherchons d esormais ` a d eterminer une expression analytique du couple. Pour cela, nous allons n egliger les pertes Joule du stator (Rs = 0) an de simplier les

2.4. LA MACHINE ASYNCHRONE etermin e par : calculs. Le module du courant I 2 est d


2 I2

27

=
Rr g

Vs2
2

(2.41)

+ (Nr )2

En rempla cant dans l equation 2.40, et en r earangeant lexpression, on obtient : 2Cm . (2.42) Cem = g m + gg gm
pVs R2 . Il sagit dune fonction impaire qui pr esente un o` u gm = N et Cm = 23 N2 2 2 maximum pour (g, Cem ) = (gm , Cm ) et un minimum en (g, Cem ) = (gm , Cm ).
2

Couple dune MAS

10

5 Couple (N.m)

10

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0.2 glissement

0.4

0.6

0.8

Fig. 2.3 Couple dune machine asynchrone Sur la gure 2.3 est repr esent ee lallure du couple pour une machine ` a une paire de p oles dune puissance nominale de 1,5 kW. On observe que le couple a larr ` et (g = 0) est relativement faible par rapport au couple maximal. Dans la pratique, la machine est utilis ee sur une plage de glissement relativement faible entre gm et gm . En dehors de cette plage, le rendement nest plus acceptable.

28

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

Exercice 6 (Expression du couple de la machine asynchrone) A partir du sch ema equivalent dune phase de la machine asynchrone repr esent e sur la gure 2.2, montrez que si on n eglige la r esistance du stator, on peut gm ecrire le couple sous la forme Cem = 2Cm /( gg + ). Donnez les expressions g m de Cm et gm en fonction des param` etres du mod` ele, de la tension dalimentation et de la pulsation.

Chapitre 3 Mod` eles dynamiques des machines ` a courant alternatif


3.1 Production dun champ tournant

Le principe de base des machines electriques tournantes est de r ealiser deux champs tournants, lun par le rotor, lautre par le stator ; lattraction mutuelle de ces deux champs entra nant le rotor.

3.1.1

Champ produit dans lentrefer par une spire

Soit une spire douverture diam etrale, constitu ee dun conducteur aller plac e pr` es de lentrefer ` a langle /2 et dun conducteur retour plac e a langle + /2. La spire ` etant parcourue par un courant i, un champ magn etique est donc pr esent dans lentrefer. Lentrefer etant faible, on suppose le champ radial et on ne sint eresse qu` a sa composante radiale que nous noterons B . Cette composante nest pas uniforme sur lentrefer et d epend de langle rep erant un point dans lentrefer. Pour = , on est dans laxe de la bobine et le champ est maximal. Pour = /2 et = + /2, la composante radiale du champ est nulle ; pour = , la composante radiale du champ est minimale et on a B () = B (). On le voit donc, B ( ) a toutes les sym etries du signal cos( ). Dans la suite, nous supposerons que les champs produits par les enroulements ont des r epartitions spatiales sinuso dales. Ainsi, nous ecrirons B ( ) = Bmax cos( ). Dans la pratique, cela est r ealis e en multipliant le nombre de spires et en les r epartissant dans di erentes encoches. 29

30

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Nous supposerons egalement que la machine nest pas satur ee et que le champ magn etique est proportionnel au courant traversant la spire. Ainsi, on a Bmax = i. Notez bien que le maximum est un maximum sur lentrefer qui peut varier au cours du temps si le courant varie : Bmax (t) = i(t), do` u lexpression du champ produit par un bobinage monophas e ` a r epartition sinuso dale : B (, t) = i(t) cos( ) (3.1) Le champ produit ci-dessus a deux p oles (ou une paire de p oles) : un p ole nord et un p ole sud. Il est egalement possible de r ealiser des champs ayant un nombre plus elev e de p oles en multipliant le nombre dencoches et de conducteurs. Par exemple, on r ealise un champ ` a 4 p oles en pla cant des conducteurs aller aux angles /4 et + 3/4 et des conducteurs retour aux angles + /4 et 3/4. Pour un enroulement monophas e` a 2p p oles, le champ est : B (, t) = i(t) cos(p( )). (3.2) De mani` ere g en erale, le fonctionnement des machines ne d epend pas du nombre de paires de p oles et peut etre expliqu e en prenant p = 1. Lors dune premi` ere lecture, il vous est donc conseill e de consid erer le cas p = 1.

3.1.2

Champ produit dans lentrefer par un bobinage triphas e

Le stator des machines ` a courant alternatif triphas ees (synchrones et asynchrones) est constitu e de trois bobinages ` a p paires de p oles, not es par les indices a, b et c. Notons ia , ib et ic les courants les parcourant. Les trois bobinages sont r epartis autour de lentrefer. Par exemple, on a a = 0, b = 2/3p et c = 2/3p. En reprenant lexpression (3.2) du champ produit par un bobinage monophas e` a r epartition sinuso dale et en lappliquant pour chacun des trois bobinages, on obtient lexpression du champ total : B (, t) = (ia (t) cos(p ) + ib (t) cos(p 2/3) + ic (t) cos(p + 2/3)) (3.3) Consid erons maintenant le cas o` u les trois courants forment un syst` eme triphas e sinuso dal equilibr e: ia (t) = Im cos( (t)) ib (t) = Im cos( (t) 2/3) ic (t) = Im cos( (t) + 2/3) (3.4) (3.5) (3.6)

3.1. PRODUCTION DUN CHAMP TOURNANT avec par exemple (t) = t + 0 . Alors, le champ s ecrit :

31

B (, t) = Im (cos( (t)) cos(p ) + cos( (t) 2/3) cos(p 2/3) + cos( (t) + 2/3) cos(p + 2/3)) . (3.7) 1 En utilisant la formule cos(a) cos(b) = 2 (cos(a + b) + cos(a b)), on obtient : B (, t) =
1 Im 2

(3 cos( (t) ) + cos( (t) + ) + cos( (t) + + 2/3) + cos( (t) + 2/3)) .

(3.8)

En sachant que la somme de trois cosinus r eguli` erement d ecal es de 2/3 est nulle, on obtient que : 3 B (, t) = Im cos( (t) p ). 2 (3.9)

Analysons lexpression de ce champ. A un instant t x e, il sagit dun champ ayant une r epartition spatiale sinuso dale en fonction de la variable despace . A un endroit x e de lentrefer d eni par une valeur de , on voit un champ variant de mani` ere sinuso dale en fonction du temps. Si on cherche ` a suivre le point o` u le champ est maximal, cest-` a-dire o` u largument du cosinus est nul, on obtient = (t)/p. Il sagit donc dun champ tournant en fonction de la phase du courant. Pour un courant de pulsation , la vitesse de ce champ, aussi appel ee vitesse de synchronisme est : (3.10) s = p Ce r esultat est egalement connu sous le nome de th eor` eme de Ferraris. On retiendra que la vitesse de synchronisme est un sous-multiple de la pulsation des courants ; le rapport etant le nombre de paires de p oles. Pour une fr equence de 50 Hz, on obtient donc les vitesses de rotation de 3000, 1500, 1000, 750 tr/min... suivant le nombre de paires de p oles.

3.1.3

Roue polaire

Le rotor dune machine synchrone est constitu e dune roue polaire ` a 2p p oles alternativement nord et sud. En notant langle que fait un p ole nord du rotor avec le stator et sous lhypoth` ese de la r epartition sinuso dale, le champ produit dans lentrefer s ecrit :
max Br (, t) = Br cos(p p).

(3.11)

32

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Il sagit dun champ tournant ; sa vitesse de rotation est = d . Ce champ dt peut- etre produit par des aimants permanents et dans ce cas, lamplitude du champ est x ee. Il peut egalement etre produit par un bobinage aliment e par un courant continu Ir ; dans ce cas, lamplitude du champ est variable et max r eglable ` a travers Ir . Dans le cas lin eaire, on pourra ecrire Br = r Ir .

3.1.4

Flux traversant une spire

Consid erons quun champ de r epartition sinuso dale est produit dans lentrefer : B ( ) = Bmax cos( ). Une spire douverture diam etrale, daxe faisant avec laxe du champ un angle est travers ee par le champ magn etique. Le ux de ce champ peut- etre calcul e sur la surface dun demi cylindre de rayon R et de longueur L sappuyant sur la spire :
+/2

=
= /2

B ( )LRd

(3.12)

ce qui donne = 2LRBmax cos( ).

3.1.5

Mutuelle inductance entre deux spires d ecal ees

Soit deux spires, douverture diam etrale, plac ees soit au rotor, soit au stator et d ecal ees dun angle variable. Ces spires echangent du champ magn etique. Pour un angle = 0, les spires sont dans le m eme sens et leur mutuelle inductance est maximale. Pour un angle = /2, les spires sont en quadrature ; elles n echange plus de champ et leur mutuelle inductance est donc nulle. Pour = , les spires sont en sens inverse. Elles echangent un champ dans le sens inverse et on a donc M ( ) = M (0). Sous lhypoth` ese du premier harmonique, on suppose que la mutuelle inductance s ecrit : M () = Mmax cos() (3.13)

3.2

Machine synchrone

On se limitera au cas des machines synchrones triphas ees ` a p oles lisses non satur ees.

3.2. MACHINE SYNCHRONE

33

3.2.1

Mod` ele triphas e

Flux propre du stator Le stator est compos e de 3 enroulements ` a 2p p oles comme d ecrit au paragraphe 3.1.2. Ces trois enroulements sont identiques. Notons Ls0 linductance propre dune phase du stator. Si on n eglige les fuites, la mutuelle inductance entre 2 enroulements s epar es dun angle 2/3p est Ls0 cos(2/3) = Ls0 /2. Ainsi, le ux produit par les courant du stator sur lui-m eme s ecrit : 1 1 sa (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) (3.14) 2 2 1 1 sb (t) = Ls0 ia (t) + Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) (3.15) 2 2 1 1 sc (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) + Ls0 ic (t) (3.16) 2 2 Les fuites diminuent le ux produit par chaque enroulement. En notant lf linductance de fuite, les ux de fuite sont respectivement lf ia (t), lf ib (t) et lf ic (t). On obtient donc : 1 1 (3.17) sa (t) lf ia (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) 2 2 1 1 sb (t) lf ib (t) = Ls0 ia (t) + Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) (3.18) 2 2 1 1 sc (t) lf ic (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) + Ls0 ic (t) (3.19) 2 2 1 En notant Ls = lf + Ls0 linductance propre du stator et Ms = 2 Ls0 la mutuelle inductance entre deux enroulements, les ux s ecrivent alors : sa (t) = Ls ia (t) + Ms ib (t) + Ms ic (t) sb (t) = Ms ia (t) + Ls ib (t) + Ms ic (t) sc (t) = Ms ia (t) + Ms ib (t) + Ls ic (t) ce qui se met sous forme vectorielle 3s = Mi3 avec 3s = [sa sb sc ]T et i3 = [ia ib ic ]T et : Ls M s M s M = M s Ls M s M s M s Ls (3.23) (3.20) (3.21) (3.22)

(3.24)

34

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Flux du stator produit par le rotor Le rotor est assimil e` a un enroulement ` a 2p p oles daxe (t). Il fait donc un angle avec les trois bobinages du stator respectivement de , 2/3p et 4/3p. En notant f le ux maximal re cu du rotor par un enroulement du stator, le ux cr e e au stator par le rotor s ecrit : ra (t) = f cos(p) rb (t) = f cos(p 2/3) rc (t) = f cos(p + 2/3) ce qui se met sous forme vectorielle cos(p) ra 3r = rb = f cos(p 2/3) rc cos(p + 2/3) Flux totaux Le ux total re cut au stator est la somme du ux propre produit au stator et du ux produit au rotor, soit 3 = 3s + 3r . En notant Lr linducante du rotor avec f = Lr if , on peut ecrire : cos(p) 3 = Mi3 + Lr cos(p 2/3) (3.29) cos(p + 2/3) On peut compl eter cette equation en ecrivant le ux du rotor : r = Lr [cos(p) cos(p 2/3) cos(p + 2/3)]i3 + Lr ir (3.30) (3.25) (3.26) (3.27)

(3.28)

T En notant = [T s r ] le vecteur de lensemble des ux et i = [i3 ir ] le vecteur de lensemble des courants, on peut r e ecrire le ux :

= L()i avec : L() = avec Msr () = Lr [cos(p) cos(p 2/3) cos(p + 2/3)]T . M Msr () T Msr () Lr

(3.31)

(3.32)

(3.33)

3.2. MACHINE SYNCHRONE Equation de la tension

35

En notant Rs la r esistance dun enroulement du stator (on suppose que cette r esistance est identique sur les trois phases), les equations aux tensions s ecrivent : va (t) = Rs ia (t) + da dt db vb (t) = Rs ib (t) + dt dc vc (t) = Rs ic (t) + dt (3.34) (3.35) (3.36)

ce qui se met sous forme vectorielle : v3 = Rs i3 + avec v3 = [va vb vc ]T . Expression du couple En reprenant lexpression g en erale du couple (1.17) et en lappliquant ` a lexpression du ux (3.32), on obtient : sin(p) sin(p 2 ) (3.38) C = iT 3 pf 3 ) sin(p + 23 ce qui se r e ecrit : C = pf ia (t) sin(p) + ib (t) sin(p 2 2 ) + ic (t) sin(p + ) 3 3 (3.39) d3 dt (3.37)

3.2.2

Mod` ele diphas e de la machine synchrone

Transformation de Concordia Au vu de lexpression du couple d evelopp ee ci-dessus, il sav` ere quune 1 composante homopolaire intervenant simultan ement sur les trois phases du
On appelle composante homopolaire une composante qui intervient simultan ement sur les trois phases, sans d ephasage.
1

36

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

courant ne produirait pas de couple2 . Parmi les trois courants, il ny a donc que deux degr es de libert e et non trois comme on pourrait le croire. Nous allons donc pr esenter un changement de variable permettant de se ramener ` a deux courants au lieu de trois, ce qui aura le m erite de nettement simplier les equations. Ce mod` ele, nous le verrons ressemble ` a celui dune machine diphas ee. Le vecteur des trois cosinus intervenant dans lexpression des ux ainsi que dans le couple peut se r e ecrire de la mani` ere suivante en fonction de cos(p) et de sin(p) : 1 0 cos(p) cos(p) 3 cos(p 2 ) = 1 (3.40) 3 2 2 sin(p) 3 1 ) cos(p + 23 2 2 Notons C32 cette matrice de passage, aussi appel ee matrice de Concordia dapr` es le nom dune scientique ayant travaill e sur le sujet au d ebut du vingti` eme sci` ecle. 1 0 3 C32 = 1 (3.41) 2 2 3 1 2 2 Notons que cette matrice a quelques propri et es int eressantes qui permettront de simplier les expressions :
T C32 C32 = I3

(3.42) (3.43)

et

3 T C32 C32 = I2 2

Exercice 7 (Propri et es de la matrice de Concordia) Montrez les propri et es de la matrice de Concordia pr esent ees ci-dessus. La transformation de Concordia consiste ` a travailler ` a partir de deux composantes not ees avec les indices et au lieu de trois. Ainsi, pour les courants, d enissons i et i tels que : i3 = C32
2

i i

(3.44)

En eet, ajouter i0 a ` chacun des trois courants revient ` a ajouter au couple pf i0 (sin(p) + sin(p 23 ) + sin(p + 23 )) ce qui est nul puisque la somme de trois sinus d ephas es de 2/3 est nulle.

3.2. MACHINE SYNCHRONE

37

et notons i2 = [i i ]T . On v erie bien que la somme des courants ia + ib + ic est nulle puisque la somme des el ements des deux colonnes de C32 est bien nulle. Ainsi, cette transformation permet de r egler les courants triphas es tout en maintenant leur somme nulle. T En multipliant ` a gauche la relation pr ec edente par C32 et en utilisant la relation 3.43, on obtient la relation inverse : 2 T i2 = C32 i3 (3.45) 3 qui permet dobtenir des composantes diphas ees ` a partir des composantes triphas ees. Expression des ux Le ux cr e e par le rotor au stator s ecrit alors : 3r = f C32 cos(p) sin(p) (3.46)

Notons 2r = [r r ] le vecteur des composantes diphas ees du ux du stator produit par le rotor et d enis par 3r = C32 2r . En rempla cant dans T l equation ci-dessus 3r par C32 2r puis en multipliant ` a gauche par C32 on obtient : cos(p) T T C32 C32 2r = f C32 C32 (3.47) sin(p) En utilisant la propri et e 3.43, on obtient nalement : 2r = f cos(p) sin(p) (3.48)

Reprenons lexpression 3.23 du ux propre du stator. En notant 2s = [s s ]T le vecteur des composantes diphas ees du ux propre du stator, T on obtient C32 2s = MC32 i2 . En multipliant ` a gauche par C32 , on obtient 3 T T alors C32 C32 2s = 2 2s = C32 MC32 i2 . Cette derni` ere equation se simplie T grandement en v eriant que C32 MC32 = 3 (Ls Ms )I2 , ce qui donne 2s = 2 (Ls Ms )i2 . Par la suite, on notera Lcs = Ls Ms que lon appelle inductance propre cyclique du stator. En tenant compte du ux propre et du ux mutuel, on obtient nalement : 2 = Lcs i2 + f cos(p) sin(p) (3.49)

T Exercice 8 Montez que C32 MC32 = 3 L I 2 cs 2

38 Equations aux tensions

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Reprenons l equation 3.37 aux tensions. En rempla cant v3 par C32 v2 , i3 par C32 i2 et 3 par C32 2 puis en multipliant ` a gauche les deux membres par T C32 , on obtient l equation suivante : v2 = Rs i2 + Expression du couple Reprenons lexpression 3.38 du couple. On peut faire intervenir la matrice C32 pour simplier le vecteur des trois sinus. En eet, on a : sin(p) sin(p) sin(p 2 ) = C32 . (3.51) 3 cos(p) 2 sin(p + 3 ) On obtient alors :
T C = pf iT 2 C32 C32

d2 dt

(3.50)

sin(p) cos(p)

(3.52)

ce qui se simplie en : 3 C = pf iT 2 2 sin(p) cos(p) (3.53)

3 pf (i sin(p) i cos(p)). o` u encore C = 2

Mod` ele d etat A partir des di erentes equations d etermin ees ci-dessus (expressions du ux, equations aux tensions et expression du couple), il est possible d ecrire un mod` ele d etat permettant de simuler la machine synchrone ou encore de synth etiser une loi de commande. Les deux d eriv ees intervenant dans ces equations sont celles des ux et . On peut donc logiquement choisir ces grandeurs comme variables d etat (x = 2 ). L equation d etat vient alors de d2 l equation de la tension dt = v2 Rs i2 ; mais encore faut-il ecrire la d eriv ee de l etat en fonction de lentr ee du syst` eme et de l etat. Les courants et les ux sont li es par lexpression 3.49 qui fait egalement intervenir la position

3.2. MACHINE SYNCHRONE

39

du rotor. Consid erons comme une entr ee du syst` eme. On peut alors d eterminer le courant ` a partir de l etat et de lentr ee par la relation i2 (2 , ) = 1 T (2 f [cos(p) sin(p)] ). La tension v2 fait egalement partie des Ls Ms d2 entr ees du syst` eme ; l equation d etat est nalement dt = v2 Rs i2 (2 , ). En sortie, on donnera g en eralement les courants diphas es et le couple (on peut egalement sortir les ux). On utilisera egalement les matrices de T Concordia C32 et C32 an de passer des grandeurs triphas ees aux grandeurs diphas ees. La position du rotor, consid er ee comme une entr ee du syst` eme peut- etre calcul ee ` a partir de l equation dynamique. La vitesse est la d eriv ee de la position : d = ( t ) o` u la vitesse de rotation ( t ) est donn e e par l e quation dt d m ecanique J dt = C Cr faisant intervenir linertie J des parties tournantes, le couple moteur C et le couple r esistant Cr consid er e comme une entr ee du syst` eme m ecanique. Exercice 9 (Mod` ele de simulation de la machine synchrone) Donnez un sch ema de simulation de la machine synchrone sous forme de sch ema-bloc faisant appara tre deux blocs : un bloc contenant l equation electrique dentr ees les tensions et la position du rotor et comme sorties les courants et le couple ; et un second bloc dentr ee le couple moteur et le couple r esistant et de sortie la position et la vitesse du moteur. Il est egalement possible de choisir les courants comme variables d etat ` a la place des ux. Exercice 10 (Mod` ele de la machine synchrone bas e sur les courants) Donnez les equations d etat de la machine synchrone o` u les courants diphas es du stator sont choisis comme variables d etat. Commande vectorielle An de maintenir un couple constant lorsque le rotor tourne, il est n ecessaire dimposer au stator un champ tournant ` a la m eme vitesse que le rotor. Choisissons par exemple les courants sous la forme : i (t) = Im cos(p(t) ) i (t) = Im sin(p(t) ) (3.54) (3.55)

Le couple s ecrit alors C = 3 pf Im sin( ). Pour une amplitude des courants 4 Im x ee, le couple est une fonction sinuso dale du d ephasage . Il appara t

40

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

clairement que le couple est maximal pour = /2. An dutiliser la machine au mieux de son ecacit e (en r eduisant ses pertes au minimum), on choisit comme strat egie de commande de xer = /2 et de r eguler le couple en r eglant Im . Cela peut se faire par deux boucles de courant sur i et i ayant comme r ef erence respectivement i = Im cos(p /2) et i = Im sin(p 4C /2) avec Im =3 o` u C est la valeur de r ef erence du couple. pf On utilise g en eralement des correcteurs PI. An de les r egler, il importe de conna tre le transfert entre la tension et le courant. D eveloppons donc l equation 3.50 de la tension en rempla cant le ux par son expression 3.49. On obtient : di2 d cos(p) v2 = Rs i2 + Lcs (3.56) + f sin(p) dt dt di2 sin(p) + pf = Rs i2 + Lcs (3.57) cos(p) dt
i2 + e2 o` u e2 regroupe ce qui peut se r e ecrire sous la forme v2 = Rs i2 + Lcs d dt les termes de force electromotrice induites par la rotation du rotor :

e2 = pf

sin(p) cos(p)

(3.58)

Le mod` ele du syst` eme peut- etre repr esent e comme suit : pour chaque composante, ` a la tension de commande, on retranche la fem avant de passer la di erence dans la fonction de transfert du premier ordre 1/(R+Lcs p) ; la sortie donnant le courant. An dam eliorer les r esultats de lasservissement, il est possible destimer les termes de fem et de les compenser dans la commande. Linconv enient de cette strat egie de commande est quelle travaille avec des consignes sinuso dales. Ainsi, on natteint pas de r egime permanent constant et une erreur de suivi risque dalt erer la qualit e de la r egulation. Pour pallier ce probl` eme, on peut choisir deectuer un changement de rep` ere de mani` ere ` a se placer dans le rep` ere du rotor gr ace ` a une matrice de rotation.

3.2.3

Mod` ele de Park de la machine synchrone

Transformation de Park Soit R(x) la matrice de rotation dangle x : R(x) = cos(x) sin(x) sin(x) cos(x) . (3.59)

3.2. MACHINE SYNCHRONE Cette matrice pr esente un certain nombre de propri et es. Propri et e 5 (Propri et es de la matrice de rotation) R1 (x) = RT (x) = R(x) ddx (R(x)) = R(x + /2) R(x + y ) = R(x)R(y )

41

La matrice R(p) permet de passer du rep` ere du stator au rep` ere du rotor. T Pour le vecteur i2 = [i i ] , d enissons les grandeurs (d,q) idq = [id iq ]T d enies par i2 = R(p)idq ; la transformation inverse etant idq = R(p)i2 . De la m eme mani` ere, on d enit les composantes (d,q) du ux et de la tension. La composition de la transformation de Concordia et de la matrice de rotation est appel ee transformation de Park du nom du scientique qui a travaill e sur le domaine. On note cette matrice P (p) = C32 R(p). Equation du ux En rempla cant dans l equation 3.49 des ux 2 par R(p)dq , idq par R(p)idq , on obtient : R(p)dq = Lcs R(p)idq + f R(p) 1 0 . (3.60)

En multipliant les deux membre ` a gauche par R(p), on obtient lexpression simpli ee du ux : 1 dq = Lcs idq + f . (3.61) 0 Cette expression montre bien lint er et de la transformation : laxe d, appel e axe direct, est orient e dans la direction du ux du rotor. Laxe q, appel e axe en quadrature, est orient e orthogonalement au ux du rotor. Ainsi, le ux f du rotor nintervient que sur la composante d du ux du stator. Equation de la tension En reprenant les equations 3.50 de la tension et en y faisant le m eme changement de variable que pour l equation des ux, on obtient : R(p)vdq = Rs R(p)idq + d (R(p)dq ) dt (3.62)

42

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Le dernier terme de cette equation est la d eriv ee dun produit et se d eveloppe comme suit : d d d (R(p)dq ) = (R(p))dq + R(p) (dq ) dt dt dt dp d d = (R(p))dq + R(p) (dq ) dt dp dt d = pR(p + )dq + R(p) (dq ) 2 dt (3.63) (3.64) (3.65) (3.66) o` u est la vitesse de rotation du rotor. En multipliant ` a gauche par R(p), on obtient l equation de la tension : d vdq = Rs idq + pR( )dq + (dq ) 2 dt (3.67)

Le changement de rep` ere a fait appara tre un terme pR( )dq d ependant de 2 la vitesse de rotation et du ux du rotor. Il sagit dune force electromotrice induite par la rotation du rotor. Expression du couple Reprenons lexpression 3.53 du couple. La partie de droite peut se transformer de la mani` ere suivante : sin(p) cos(p) On obtient donc 3 T ) C = pf iT dq R (p )R(p + 2 2 qui se simplie en : 3 C = pf iq (3.70) 2 On retrouve l` a un r esultat classique de la commande des machines synchrones qui enonce que seule la composante en quadrature avec le ux du rotor produit du couple. 1 0 (3.69) = R(p + ) 2 1 0 (3.68)

3.2. MACHINE SYNCHRONE Mod` ele d etat

43

Comme pour le mod` ele en (, ), il est possible d ecrire le mod` ele d etat en prenant comme variables d etat soit les ux, soit les courants. Exercice 11 (Mod` ele d etat dans le rep` ere de Park) Donnez les equations d etat du mod` ele de Park de la machine synchrone dans les deux cas suivants : en prenant les composantes du courant comme variables d etat, en prenant les composantes du ux comme variables d etat (vous penserez ` a pr eciser la relation permettant d ecrire les courants ` a partir des ux). Commande vectorielle du couple Apr` es changement de rep` ere, le couple ne d epend plus que de la composante iq du courant du stator. On r` egle donc le couple en r eglant ce courant tout en asservissant id ` a une consigne nulle. On eectue donc un asservisse4C ment du courant iq ` a une valeur i u C est la valeur de r ef erence q = 3pf o` du couple. Le mod` ele entre la tension et le courant sobtient en reprenant les equations de la tension et en rempla cant les ux par leurs expressions. On obtient alors : didq + edq (3.71) vdq = Rs idq + Lcs dt o` u edq est un terme de fem d eni par : edq = pq pd (3.72)

Pour chacune des deux phase, le mod` ele est donc compos e dun sommateur o` u la fem est retranch ee ` a la tension dalimentation ; la di erence entre ensuite dans une fonction de transfert R+1Lcs pour donner en sortie le courant. Le cas ech eant, les termes de fem peuvent etre estim es et compens es par la commande.

3.2.4

R egime permanent sinuso dal

Notations complexes A partir des grandeurs (x (t), x (t)) du mod` ele de Concordia, introduisons le vecteur : x2 (t) = x (t) + jx (t). (3.73)

44

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

La transformation permettant de passer des composantes triphas ees (xa , xb , xc ) au nombre complexe x2 est appel ee transformation de Clarke. En appliquant cette transformation aux di erentes grandeurs (tension, courant et ux), on peut r e ecrire les equations de la machine synchrone de mani` ere plus compacte. L equation de la tension s ecrit alors : v 2 (t) = Rs i2 (t) + l equation du ux s ecrit : 2 (t) = Lcs i2 (t) + f exp(jp(t)). (3.75) d2 (t) dt ; (3.74)

En notant f (t) = f exp(jp(t)) le vecteur du ux dexcitation, on obtient : 2 (t) = Lcs i2 (t) + f (t). Le couple s ecrit : 3 C (t) = p Im(i 2 (t) f (t)). 2 R egime sinuso dal En r egime permanent sinudo dal equilibr e, les grandeurs triphas ees s ecrivent sous la forme : (3.78) xa (t) = X 2 cos(t + ) 2 xb (t) = X 2 cos(t + ) (3.79) 3 2 ) xc (t) = X 2 cos(t + + (3.80) 3 o` u X est la valeur ecace. Pour la phase a, on d enit le vecteur de Fresnel comme le nombre complexe suivant : X a = X exp(j). (3.81) (3.77) (3.76)

En appliquant la transformation de Concordia (3.41) ` a ces grandeurs triphas ees, on obtient : 3 x (t) = X 2 cos(t + ) (3.82) 2 3 x (t) = X 2 sin(t + ) (3.83) 2

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE ou encore :

45

3 3 (3.84) x2 (t) = X exp(j (t + )) = X a exp(jt) 2 2 On observe donc que les grandeurs diphas ees complexes (composantes de Clarke) sont identiques aux grandeurs de Fresnel (ou amplitude complexe) de la premi` ere phase, ` a un facteur multiplicatif 3 exp(jt) pr` es. 2 Par ailleurs, le mod` ele dynamique peut s ecrire plus simplement en notant quen r egime sinuso dal, la d eriv ee est equivalente ` a une multiplication par j . L equation de la tension s ecrit alors : v 2 (t) = Rs i2 (t) + jLcs i2 (t) + jf (t). (3.85)

Dans cette equation, on reconnait que le mod` ele en r egime permanent est compos e de la mise en s erie de trois termes : une r esistance, une inductance ele est egalement valable avec les et une force- electromotrice jf . Ce mod` grandeurs de Fresnel relatives ` a la premi` ere des trois phases : V a = Rs I a + jLcs I a + E a o` u E a = j f (3.87) et f = 2 . Il sagit du mod` ele de Behn-Eschenburg classiquement utilis e 3 f pour lanalyse du r egime sinuso dal des machines synchrones ` a p oles lisses non satur ee (cf. paragraphe 2.3.4). (3.86)

3.3

La machine asynchrone

On consid` ere le cas des machines triphas ees ` a rotor bobin e sachant que le mod` ele est globalement valable pour les machines ` a rotor ` a cage. Le stator est identique ` a celui des machines synchrones. Le rotor est de m eme nature que le stator.

3.3.1

Mod` ele triphas e

Le stator est constitu e de trois enroulements faisant respectivement un angle avec laxe de r ef erence du rotor de = 0, 2/3p et 2/3p. Le rotor faisant un angle avec le stator est compos e de trois enroulements faisant respectivement un angle avec laxe du stator de = , +2/3p et 2/3p.

46

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Les enroulements du stator sont parcourus par les courants isa , isb et isc ; ceux du rotor par ira , irb et irc . Notons sa , sb et sc les ux du stator et ra , rb et rc ceux du rotor. Flux propre Les ux propres du stator et du rotor sexpriment comme dans le cas du ux du stator de la machine synchrone. Notons ssa , ssb et ssc les ux propres du stator et rra , rrb et rrc ceux du rotor. En notant Ls linductance propre dune phase du stator et Ms la mutuelle inductance entre 2 phases du stator, on a : ssa (t) = Ls isa (t) + Ms isb (t) + Ms isc (t) ssb (t) = Ms isa (t) + Ls isb (t) + Ms isc (t) ssc (t) = Ms isa (t) + Ms isb (t) + Ls isc (t) (3.88) (3.89) (3.90)

En notant Lr linductance propre dune phase du rotor et Mr la mutuelle inductance entre 2 phases du rotor, on a : rra (t) = Lr ira (t) + Mr irb (t) + Mr irc (t) rrb (t) = Mr ira (t) + Lr irb (t) + Mr irc (t) rrc (t) = Mr ira (t) + Mr irb (t) + Lr irc (t) Ces equations se mettent sous forme vectorielle 3ss = Ms i3s 3rr = Mr i3r avec 3ss = [ssa ssb ssc ]T et i3s = [isa isb isc ]T , Ls M s M s Ms = Ms Ls Ms M s M s Ls et Lr M r M r Mr = Mr Lr Mr M r M r Lr (3.94) (3.95) (3.91) (3.92) (3.93)

(3.96)

(3.97)

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE Flux mutuel

47

Notons sra , srb et src les ux du stator produits par le rotor. En notant Mrs la mutuelle inductance maximale entre un enroulement du stator et un enroulement du rotor. Il sut de multiplier cette grandeur par le cosinus de p fois langle entre deux enroulements pour d eterminer son inductance mutuelle. Ainsi, on obtient pour le ux du stator produit par le rotor : sra (t) = Mrs cos(p)ira (t) + Mrs cos(p + 2 2 )irb (t) + Mrs cos(p )irc (t) 3p 3p 2 2 )ira (t) + Mrs cos(p)irb (t) + Mrs cos(p + )irc (t) srb (t) = Mrs cos(p 3p 3p 2 2 src (t) = Mrs cos(p + )ira (t) + Mrs cos(p )irb (t) + Mrs cos(p)irc (t) 3p 3p

Ce qui se met sous la forme 3sr = Msr ()i3r o` u 3sr = [sra srb src ]T , i3r = [ira irb irc ]T et Msr () = Msr S (p) avec :
cos(x) cos(x + 2 ) cos(x 2 ) 3p 3p 2 2 cos(x) cos(x + 3p ) S (x) = cos(x 3p ) 2 2 cos(x + 3p ) cos(x 3p ) cos(x)

(3.98)

Le ux produit par le stator sur le rotor s ecrit avec la m eme matrice : T 3rs = Mrs ()i3s o` u 3rs = [rsa rsb rsc ] , i3s = [isa isb isc ]T et avec T Mrs () = Msr (). Flux total et equations aux tensions Le ux total re cu au stator est la somme du ux propre produit au stator et du ux produit au rotor, soit 3s = 3ss + 3sr ; de m eme, pour les ux produits au rotor, on a 3r = 3rr + 3rs , ce qui donne les relations : s3 = Ms is3 + Msr ()ir3 r3 = MT sr ( )is3 + Mr ir3 (3.99) (3.100)

En notant Rs la r esistance dun enroulement du stator et Rr celle dun

48

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

enroulement du rotor, les equations aux tensions s ecrivent pour le stator : dsa (t) dt dsb (t) vsb (t) = Rs isb (t) + dt dsc (t) vsc (t) = Rs isc (t) + dt et pour le rotor suppos e court-circuit e: vsa (t) = Rs isa (t) + dra (t) dt drb (t) vrb (t) = 0 = Rr irb (t) + dt drc (t) vrc (t) = 0 = Rr irc (t) + dt ce qui se met sous forme vectorielle : vra (t) = 0 = Rr ira (t) + vs3 = Rs is3 + ds3 dt dr3 0 = Rr i r 3 + dt (3.101) (3.102) (3.103)

(3.104) (3.105) (3.106)

(3.107) (3.108) (3.109)

avec v3 = [vsa vsb vsc ]T . Expression du couple


T T En reprenant lexpression g en erale du couple (1.17) avec i = [iT 3s i3r ] et :

L() = on obtient : C= 1 2 iT 3s

Ms Msr () T Msr () Mr

(3.110)

dMT dMsr () sr ( ) i 3r + i T i 3s 3r d d

(3.111)

sr ( ) En notant que dM = pMsr ( + 2 ) et que les deux termes de la somme d p sont identiques, le couple se r e ecrit : C = pMsr iT )i3r (3.112) 3s S (p + 2

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE

49

3.3.2

Mod` ele diphas e

Eectuons la transformation de Concordia an de transformer les grandeurs triphas ees en des grandeurs diphas ees. Au stator, nous avons i2s = [is is ] tel que i3s = C32 i2s , 2s = [s s ] tel que 3s = C32 2s et v3s = C32 v2s . Au rotor, nous avons i2r = [ir ir ] tel que i3r = C32 i2r et 2r = [r r ] tel que 3r = C32 2r . Expressions des ux Prenons lexpression des ux du stator et du rotor, rempla cons les grandeurs triphas ees par C32 fois la grandeur diphas ee et multiplions les deux T termes de l equation par C32 . 3 T T 2s = C32 Ms C32 i2s + C32 Msr ()C32 i2r 2 3 T T 2r = C32 MT sr ( )C32 i2s + C32 Mr C32 i2r 2 (3.113) (3.114)

3 T Lcs I2 Comme pour la machine synchrone, nous avons C32 Ms C32 = 2 o` u Lcs = Ls Ms est linductance propre cyclique du stator ainsi que T C32 Mr C32 = 3 L I o` u Lcr = Lr Mr est linductance propre cyclique 2 cr 2 du rotor. Par ailleurs, on peut montrer que :

3 T C32 S (x)C32 = R(x) 2

(3.115)

o` u R(x) est la matrice de rotation dangle x. Ainsi, on obtient les expressions simpli ees des ux : 2s = Lcs i2s + Msr R(p)ir2 2r = Msr R(p)i2s + Lcr i2r Exercice 12 (Propri et es de la matrice S (x)) 3 T Montrez que C32 S (x)C32 = 2 R(x). (3.116) (3.117)

50 Equations aux tensions

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Comme pour la machine synchrone, les equations aux tensions s ecrivent simplement : v2s = Rs i2s + v2r d2s dt d2r = R r i 2r + dt (3.118) (3.119) (3.120) avec v2r = 0 lorsque le rotor est court-circuit e. Expression du couple A partir de lexpression 3.112 du couple, on obtient : 3 )i2r C = pMsr iT 2s R(p + 2 2 Mod` ele d etat A partir des equations des tensions, des ux et de lexpression du couple, il est possible d ecrire un mod` ele d etat utilisable par exemple pour simuler la machine. N eanmoins, le mod` ele pr esent e a linconv enient de conserver des grandeurs au stator et au rotor ` a des pulsations di erentes ce qui se manifeste dans les equations par la matrice de rotation R(p). Nous allons donc pr esenter le mod` ele diphas e o` u les grandeurs sont ramen ees dans le m eme rep` ere gr ace ` a une transformation de Park. (3.121)

3.3.3

Mod` ele de Park dans un rep` ere quelconque

On eectue un changement de rep` ere qui est une rotation dangle respectivement s sur les grandeurs du stator et r sur celles du rotor. Sur les courants, nous avons i2s = R(s )isdq et i2r = R(r )irdq . Les expressions des ux sont les suivantes : sdq = Lcs isdq + Msr R(p s + r )irdq rdq = Msr R(p + s r )isdq + Lcr irdq (3.122) (3.123)

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE

51

An de simplier les equations, il convient de ramener les grandeurs du rotor et du stator dans un unique rep` ere, ce qui correspond ` a imposer r + p = s . Dans la suite, nous nous placerons dans ce cas. Lexpression des ux se simplie : sdq = Lcs isdq + Msr irdq rdq = Msr isdq + Lcr irdq ce qui s ecrit aussi en notations scalaires : sd sq rd rq = = = = Lcs isd + Msr ird Lcs isq + Msr irq Msr isd + Lcr ird Msr isq + Lcr irq (3.126) (3.127) (3.128) (3.129) (3.124) (3.125)

Ces equations peuvent sinverser pour exprimer les courants en fonction des ux : isdq = irdq 1 (Lcr sdq Msr rdq ) 2 Lcs Lcr Msr 1 (Msr sdq + Lcr rdq ) = 2 Lcs Lcr Msr (3.130) (3.131)

Les equations des tensions s ecrivent : vsdq = Rs isdq + R(s ) vrdq d (R(s )sdq ) dt d = Rr irdq + R(r ) (R(r )rdq ) dt
d d (R(s ))sdq + R(s ) dsdq dt t

(3.132) (3.133)

d En notant que d (R(s )sdq ) = t dsdq R(s ) dt , on obtient :

= s R(s + )sdq + 2

dsdq vsdq = Rs isdq + s R( )sdq + 2 dt d rdq vrdq = Rr irdq + r R( )rdq + 2 dt

(3.134) (3.135)

52

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

ce qui s ecrit aussi en notation scalaire : dsd vsd = Rs isd s sq + dt d sq vsq = Rs isq + s sd + dt d rd vrd = Rr ird r rq + dt d rq vrq = Rr irq + r rd + dt Lexpression du couple est : 3 C = pMsr iT sdq R( )irdq 2 2 ce qui s ecrit aussi C = 3 pMsr (isd irq + isq ird ). 2 (3.140) (3.136) (3.137) (3.138) (3.139)

3.3.4

Mod` ele de Park dans le rep` ere du stator

Nous avons d ej` a pr ecis e quun unique rep` ere etait choisi pour les grandeurs du stator et du rotor, mais nous navons pas pr ecis e lequel. Di erents choix sont possibles. On peut choisir de se placer dans le rep` ere du stator avec s = 0 et r = p ; on peut choisir de se placer dans le rep` ere du rotor avec s = p et r = 0 ; on peut aussi se placer dans un rep` ere suivant le ux du rotor o` u toute autre grandeur du stator ou du rotor. Pour la simulation, il est conseill e de choisir le rep` ere du stator qui a lavantage de ne pas obliger ` a eectuer de changer de rep` ere les grandeurs du stator, ce qui simplie quelque peu le mod` ele. Par rapport au mod` ele dans un rep` ere quelconque, seules les equations des tensions sont simpli ees : vsd = Rs isd + vsq dsd dt dsq = Rs isq + dt (3.141) (3.142) (3.143) (3.144)

drd dt drq 0 = Rr irq prd + dt 0 = Rr ird + prq + o` u est la vitesse de rotation.

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE

53

Un mod` ele d etat peut- etre etabli bas e, soit sur les ux, soit sur les courants. Notons que ce mod` ele a besoin de la connaissance de la vitesse qui doit donc lui etre fournie en entr ee alors que le mod` ele de la machine synchrone avait besoin de la position . Exercice 13 (Mod` ele de simulaton de la machine asynchrone) D eterminez un mod` ele de simulation de la machine asynchrone bas e sur les equations diphas ees exprim ees dans le rep` ere du stator. Vous donnerez les equations d etat en fonction soit des ux, soit des courants du stator. Vous pr eciserez les transformations permettant de passer des grandeurs triphas ees aux grandeurs diphas ees.

3.3.5

Commande par orientation du ux du rotor

La technique de commande vectorielle du couple la plus r epandue sappuie sur les equations dans le rep` ere du ux du rotor. On parle de ux rotorique orient e (FRO ou en anglais FOC pour ux oriented control). Cette m ethode a et e d evelopp ee ` a la n des ann ees 1980 par Siemens. Son int er et se trouve dans une simplication de lexpression du couple. Elle est g en eralement employ ee pour la commande vectorielle des machines de faible et moyenne puissance ; pour les machines de forte et de tr` es forte puissance o` u leet de londuleur 3 devient sensible , on pr ef` ere g en eralement les techniques appel ees commande directe du couple (DTC pour direct torque control en anglais). Principe A partir des expressions des courants en fonction des courants, on peut etablir di erentes expressions du couple. Choisissant de lexprimer en fonction du ux du rotor et du courant du stator, lexpression du ux du rotor nous permet d ecrire irdq = L1 (rdq Msr isdq ). En rempla cant dans lexprescr sion du couple, on obtient : C = k iT sdq R( )rdq 2
3

(3.145)

Les constantes de temps des machines augmentent avec leur taille et leur puissance ; mais les temps de commutation des composants semi-conducteurs utilis es dans les onduleurs (transistors, IGBT, GTO) augmente plus rapidement encore ce qui fait que leet de londuleur est plus critique pour les fortes puissances.

54

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

pMsr avec k = 32 , ce qui s ecrit aussi C = k (isd rq + isq rd ). En imposant la Lcr relation rq = 0, cest-` a-dire en choisissant le rep` ere, align e avec le champ du rotor, on obtient une expression simpli ee du couple :

C = kisq rd

(3.146)

ce qui ressemble ` a lexpression du couple dune machine ` a courant continu ou encore ` a celle dune machine synchrone autopilot ee. Les variables pertinentes pour cette commande sont les courants du stator et les ux du rotor. Commen cons par ecrire les equations en fonction de ces grandeurs tout en tenant compte du fait quon suppose rq = 0. Il faut pour cela exprimer les ux du stator et les courants du rotor en fonctions des variables choisies. A partir des expressions des ux du rotor (3.128) et (3.129), on obtient : ird = irq 1 (rd Msr isd ) Lcr Msr = isd Lcr (3.147) (3.148)

En rempla cant dans les expressions 3.126 et 3.127 des ux du stator, on obtient : sd = Lcs isd + sq = Lcs isq
sr o` u = 1 LM est le coecient de dispersion des fuites. cs Lcr Avec ces relations, on peut r e ecrire les equations aux tensions : 2

Msr rd Lcr

(3.149) (3.150)

disd Msr drd vsd = Rs isd s Lcs isq + Lcs + dt Lcr dt M disq sr vsq = Rs isq + s (Lcs isd + rd ) + Lcs Lcr dt Rr Msr Rr drd 0 = isd + rd + Lcr Lcr dt Rr Msr 0 = isq + r rd Lcr

(3.151) (3.152) (3.153) (3.154)

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE Estimateurs

55

An dasservir le couple par la m ethode FRO, il convient destimer rd ainsi que langle s de changement de rep` ere des grandeurs du stator. L equation 3.154 se r e ecrit : r = Rr Msr isq Lcr rd (3.155)

Cette relation permet de d eterminer langle r de changement de rep` ere des grandeurs du rotor ` a condition de conna tre rd . Pour le stator, il sut dajouter p : s = r + p (3.156) r . La connaissance de cet angle permet o` u r est calcul e par int egration de de calculer les composantes de Park des courants mesur es et de calculer les tensions triphas ees ` a fournir par londuleur ` a partir des composantes (d,q). Lestimation de rd est donn ee par l equation 3.153 : rd peut etre estim e a partir de isd gr ` ace ` a une fonction de transfert du premier ordre H (s) = Rr Msr . Lcr s+Rr Boucles de r egulation Il convient dasservir les grandeurs intervenant dans lexpression du couple. rd est g en eralement r egul e` a sa valeur nominale rd alors que isq est asservi de mani` ere ` a faire varier le couple. Pour une r ef erence C , on asservit isq ` a une C C valeur de r ef erence isq = k ou encore C = krd . G en eralement lasservisserd ment du ux pr esente un asservissement de la composante directe du courant an d eviter que le courant ne d epasse les valeurs maximales autoris ees. L equation 3.151 de la tension vsd contient ` a la fois des d eriv ees du courant sr et du ux. On peut faire dispara tre les d eriv ees du ux en retranchant M Lcr fois l equation 3.153 ` a l equation 3.151, ce qui donne : disd Rr Msr vsd = Rt isd s Lcs isq + Lcs rd dt L2 cr o` u Rt = Rs + Rr
Msr Lcr 2

(3.157)

. Cette equation se r e ecrit sous la forme : vsd = Rt isd + Lcs disd + ed (t) dt (3.158)

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` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Msr avec ed (t) = s Lcs isq Rr rd . Notons que le terme de perturbation ed L2 cr ne fait pas intervenir de terme en isd . s car il fait interPour laxe q, il est pr ef erable de d ecomposer le terme venir isq ` a travers s . On obtient alors :

vsq = Rt isq + Lcs

disq + eq (t) dt
i2

(3.159)

sr Lcs sq sr avec eq (t) = p(Lcs isd + M ) + pRr M qui ne contient pas de terme Lcr rd Lcr rd lin eaire en isq . Remarquons que, bien que passablement plus compliqu e que les fem des machines ` a courant continu et synchrones auto-pilot ees, cette fem contient bien le produit de la vitesse et du ux ; terme qui est dailleurs pr epond erant. Des correcteurs PI sont g en eralement utilis es pour asservir les composantes isd et isq du courant. La commande peut egalement compenser les termes de perturbation ed et eq . En r egime permanent, on a rd = Msr isd . Ainsi, dans le cas dune consigne de ux constante, il sut de r eguler isd ` a rd la valeur de consigne isd = Msr .