Univerzitet u Tuzli Fakultet elektrotehnike Energetska elektrotehnika

k.god. 2009/10

Elektromotorni pogoni
(predavanja)

Opa svojstva elektromotornih pogona

Tri su rada: osnovne prednosti koje elektromotorni pogoni favorizuju u odnosu na ostale davaoce visoka ekonominost spremnost za pogon uz puno optereenje velika prilagodljivost radnom mehanizmu

Svaki elektromotorni pogon sastoji se od etiri osnovna elementa: 1. radni mehanizam (stroj koji obavlja radni proces) 2. elektromotor (daje mehaniku energiju) 3. spojni elementi izmeu radnog mehanizma i motora (spojnice,reduktori,remenice i sl.) 4. prikljuni upravljaki elementi, kojima se motor prikljuuje na mreu odnosno upravlja procesom Za svaki elektromotorni pogon vrijedi da je u svakom pogonskom trenutku zbir momenata na osovini jednak nuli tj.: M = 0; Mm = Mu + Mt Mu = Mm - Mt - moment ubrzanja

Osnovna stanja elektromotornih pogona

Stanje cijelog elektromotornog pogona u smjeru motorskog okretnog momenta Mm karakterizira njegovo motorsko stanje. Mogua su tri sluaja a) n raste; Mm > Mt ; Mu ubrzava motor b) n konstantno ; Mm = Mt ; Mu=0 stacionarno stanje c) n opada; Mm < Mt ; Mu usporava pogon (koi) Vrtnja cijelog elektromotornog pogona suprotnu smjeru motorskog okretnog momenta Mm karakterizira njegovo generatorsko stanje. Postoje tri mogua sluaja: a) n raste; Mt > Mm ; Mu koi ali nedovoljno b) n konstantno Mt = Mm ; Mu = 0 stacionarno stanje c) n opada Mt < Mm ; Mu uspjeno koi pogon Mehanika karakteristika motora i tereta je funkcionalna ovisnost momenta motora od brzine tj.: Mm = f(n); Mm = f();

n = f(Mm); Mt = f(n); n = f(Mt);

= f(Mm); Mt = f(); = f(Mt);

Karakteristika motora (istosmjernog):

n0 brzina praznog hoda

Statika i dinamika stanja elektromotornih pogona (openito)

U elektromotonom pogonu je prirodno stanje ravnotee momenata (motora, tereta) tj. Mm = Mt tada je Mu = Mm Mt = 0; n = const.;

Tako stanje se naziva statiko ili stacionarno stanje elektromotonog pogona. Stacionarna taka (vrijednost brzine) dobija se u presjecitu mehanikih karakteristika . Kada moment motora i moment tereta nisu uravnoteeni tj. kada je Mm Mt tada se elektromotoni pogon nalazi u prelaznom dinamikom reimu tj. Mu = Mm Mt 0; n const.; Svaki pogon ima statiko i dinamiko stanje, pokretanje je dinamiko, rad pogona stacionarno, a zaustavljanje ponovo dinamiko stanje.

Mehanike karakteristike radnih mehanizama

Prema karakteru promjene tereta razlikuje se potencijalni i reaktivni moment tereta. Potencijalni moment tereta djeluje na osnovu svog poloaja i teine (dizalice, liftovi i sl.). Reaktivni moment tereta djeluje na principu trenja (hoblarice, rendaljke i sl.). Moment tereta u zavisnosti od brzine i ostalih parametara u etiri grupe: 1. Mt = f(n) - dizalice, liftovi, centrifugalne pumpe i sl. 2. Mt = f(n,t) - radni mehanizmi kod kojih pored brzine i vrijeme utie na mehanike karakteristike (elektrina vua, izvozne dizalice, valjaoniki stanovi i sl.) U ove dvije grupe spada 90 % svih radnih mehanizama. 3. Mt = f(n,) - osim o brzini moment tereta zavisi i od ugla rotirajueg dijela (klipni kompresori,rubnike dizalice,kovake makaze,prese i sl.) 4. Mt = f(n,t,) - ovi mehanizmi nisu mnogobrojni, ali ih ima (centrifuge sa isticanjem, maine za obradu koe, razne mjealice i sl.) Openito moment tereta svih radnih mehanizama moe se prikazati relacijom ( M0 Mtn ,n )( ) - moment trenja - nominalni moment tereta - faktor optereenja - trenutna i nominalna ugaona brzina

1. - Moment tereta nastaje usljed trenja, tj. ne ovisi o brzini = 0 (transporteri, valjaoniki stanovi i sl.) 2. - Moment tereta je linearan sa brzinom = 1 (motalice za papir i metal, vrlo mali broj radnih mehanizama) 3. - Moment tereta nelinearno ovisan o brzini = 2 , tj. tzv. centrifugalne karakteristike ili ventilatorska karakteristika tereta (ventilator, pumpe, mlinovi, drobilice i sl)

4. - To su radni mehanizmi konstantne snage = -1. Moment tereta obrnuto proporcionalan brzini f( ) (ljutilice, strojevi za obradu metala i sl.)

Mehanika karakteristika pogonskih motora

Veoma je vano odabrati odgovarajui pogonski motor, tj. izabrati mehaniku karakteristiku motora koja najprikladnije odgovara momentu tereta. Motori uglavnom imaju padajuu mehaniku karakteristiku tj.

1.

- Kruta, apsolutno tvrda karakteristika, brzina se ne mijenja pri promjeni tereta (sinhroni motor) 2.3. - Ovo je tvrda karakteristika u linearnom podruju sa promjenom tereta (asinhroni kavezni motor, istosmjerni motor sa paralelnom pobudom) 4. - Izmeu tvrde i meke karakteristike (istosmjerni motor sa sloenom pobudom (kompaundni)) 5. - Mekana karakteristika, brzina se znatno mijenja sa promjenom tereta (istosmjerni Motor sa serijskom uzbudom)

Statiko stanje elektromotornih pogona sa istosmjernim nezavisno (paralelno) uzbuenim motorom

Za istosmjerni motor vai da je brzina:

a razvijeni moment: Mm = km Ia kn U E Ia Ra Rp mehanika konstatnta napon armature elektromotorna sila struja armature otpor armature predotpor u armaturnom strujnom kolu magnetni fluks

Za statiko (stacionarno) stanje vai: Mm = km pa je brzina data i izrazom: = const. Kako se kod ovog motora magnetni fluks neznatno mijenja tj. ( = const.) uvodei nove konstante, izraz za brzinu dobija oblik: Ce = ke ; Cm = km ;

Ili u izvornom obliku:

pri emu je: n pa je n = n0 n Isti oblik ima izraz za brzinu ukoliko se koristi ugaona brzina tj.:

s tim to konstanta Ce ima drugu vrijednost. Zavisno od sistema mjernih jedinica konstante Ce, Cm odnosno ke, km imaju sljedee vrijednosti: 1. ako je moment dat u [Nm] a brzina u [min-1] ; ; ;

2. ako je moment dat u [Nm] a brzina u [s-1] tada je: ; ; ; Ako posmatramo izraz za brzinu u izvornom obliku tj. da je:

Vidimo da se ona moe mijenjati promjenom prikljunog napona U, promjenom otpora u armaturnom strujnom krugu otpor R i promjenom fluksa (uzbude) motora. Dodavanjem otpora u armaturni strujni krug motora dobijaju se mehanike karakteristike (vjetake) koje uz isti momenat tereta Mt imaju razliit nagib. Nagib zavisi od vrijednosti ukljuenog otpora, vei otpor vei nagib.

U = konstantan = konstantan R = promjenljiv

Podeavanje brzine vrtnje promjenom napona, a uz konstantan otpor rotoskog kruga i magnetni tok, postie se skupa pravaca paralelnih u svim kvadrantima.

U = promjenljiv = konstantan R = konstantan

U = konstantan = promjenljiv R = konstantan

U ovom sluaju promjenom fluksa uz konstantan napon U i otpor R dobijaju se mehanike karakteristike razliitog nagiba, razliitih vrijednosti brzina praznog hoda.

Kona stanja elektromotornih pogona sa istosmjernim nezavisno (paralelno) uzbuenim motorom Generatorsko koenje

Ovo koenje nastaje kada imamo trajni potencijalni moment tereta. Motor se ukljui na smjer sputanja tereta, istovremeno se ukljui odgovarajua vrijednost omskog otpora u armaturni strujni krug. Motor iz take A poinje se ubrzavati na klasian nain u suprotnom smjeru po karakteristici R2, dostiii vrijednost brzine n0. Kako je i dalje moment tereta vei od momenta motora motor se i dalje ubrzava sve do take D kada su oba momenta jednaka. Motor se vrti (koi) konstantnom brzinom n2. Iznad brzine n0 motor radi kao generator, alje energiju u mreu.

Elektrodinamiko (otporsko) koenje

Ako se motor otpoji od mree (nestane napona napajanja) motor se automatski prespoji na otpornik Rp. Motor sada na osnovu zaostalog napona (jer se i dalje vrti) napajajui omski otpor ostvaruje koni efekat. Motor iz radne take A prelazi u taku B usporava se po karakteristici R2 sve do brzine nula. Ako se radi o reaktivnom momentu tereta motor e u toj taki i zaustaviti pogon. A ako se radi o potencijalom momentu tereta, zbog toga to je jo uvijek vei od momenta motora, motor prisilno reverzira ubrzavajui sve do take D, kada se vrti konstantnom brzinom n2. U tom trenutku ukljuuju se mehanike konice.

Protustrujno koenje
Protustrujno koenje se izvodi na dva naina zavisno od toga, kakav je teret. Ako se radi o reaktivnom teretu onda se prisilno mijenja smijer napajanja promjenom stezaljki i ukljuivanjem odgovarajue vrijednosti omskog otpora. Ako se radi o potencijalnom teretu onda se u armaturni krug ukljuuje velika vrijednost omskog otpora. Motor se prisiljava da se usporava, a zatim reverzira po vrlo strmoj mehanikoj karakteristici.

a) Dizalini ureaji (potencijalni moment tereta Mt) Motor iz take A, nakon ukljuenja velikog otpora R1, prelazi u taku B usporava se po karakteristici R1 sve do take B1 kada ima brzinu jedanku nula. Ako tada pogon ne zakoimo mehaniki, motor prisilno reverzira, jer je Mt vee od Mm, i stacionira se u taki C1 kada ima konstantnu brzinu n1. Tada se ukljuuju mehanike konice i elektromotorni pogon se potpuno zaustavlja. b) Hoblarica (Banjalica) (reaktivni moment tereta Mt) Motoru se prespoje stezaljke u napajanju, promjeni smjer struje i momenta, ukljui se odgovarajua vrijednost otpora R2 i motor iz radne take A prelazi u taku C usporava se po karakteristici R2 sve do brzine nula u taki B2. Ako se tada motor ne iskljui sa napajanja kako je jo uvijek moment tereta Mt manji od momenta motora Mm motor ubrzava u suprotnom smjeru na klasian nain sve do take C2 kada su ova dva momenta jednaka i motor se vrti konstantnom stacionarnom brzinom n2. U tom trenutku se ukljuuju mehanike koonice i pogon se zaustavlja.

Statika stanja elektromotornih pogona sa istosmjernim serijskim motorom

Na osnovu izaraza za brzinu:

R = Rm + Ra + Ri + Rp gdje je: Rm = Ra + Ri pa je R = R m + Rp Kod ovog motora odnos magnetnog fluksa i struje armature, uzbude je u odreenom zavisnom odnosu. To znai, da se fluks ne moe nezavisno podeavati nezavisno od struje armature: I = Ia = Iu Odnos = f(I) je linearan samo u nezasienom dijelu karakteristike magnetiziranja.

U linearnom dijelu vrijedi da je: M = km I = k km I2

jer je = k I

za nelinearni dio karakteristike magnetiziranja vai da je: = z + k' I 0 2 M = km I = km z I + km k' I uzimajui da je: k = 0; z; pa je: M km z I Savremeni istosmjerni serijski motor su zasieni ve kod nominalne snage, pa je mehanika karakterisika serijskog motora hiperbola, a u podruju veih optereenja prelazi u pravac.

Za brzinu vrtnje motora na prirodnoj karakteristici (Rm) vai da je ( *

analogno tome brzina motora na vjetakoj karakteristici (R2) ( dijeljei (2) sa (1) dobija se: )

Dodavanjem omskog otpora u armaturni strujni krug, mehanike vjetake karakteristike imaju vei nagib, brzina naglo opada sa porastom tereta. Zato ovi motori nisu prikladni za pogone koji zahtijevaju malu promjenu brzine, ali su zato prikladni za elektrinu vuu (el . lokomotive, tramvaji), gdje se zahtijevaju male brzine za velika optereenja i obrnuto. Najpogodniji su za rad sa optereenjem iznad 20% iznad nominalnog. Za manja optereenja imaju jako veliku brzinu, kae se motor bjei.

Kona stanja elektromotornih pogona sa istosmjernim serijskim motorom

Generatorsko koenje
Ne koristi se, zato to motor nema najveu brzinu, a pogotovo brzinu veu od idealnog praznog hoda potebnu za ovo koenje.

Elektrodinamiko koenje
Ovo koenje se ne koristi u osnovnoj izvedbi serijskog motora, nego se motor modificira u paralelno samouzbudni ili nezavisno uzbudni koni spoj.

samouzbudni koni spoj

nezavisno uzbudni koni spoj

Protustrujno koenje

I ovdje kao i kod istosmjernog motora sa paralelnom uzbudom koenje se odvija na dva naina zavisno od vrste tereta: ako se radi o potencijalnom teretu dovoljno je u armaturni strujni krug ukljuiti veliki omski otpor kako bi se dobila izrazito strma mehanika karakteristika. ako se radi o reaktivnom momentu tereta potrebno je prije ukljuenja odgovarajue vrijednosti omskog otpora promijeniti smjer napajanja (promjenom stezaljki), kako bi se promijenio smjer struje, polja i momenta.

Statika stanja elektromotornih pogona sa asinhronim motorima

Trofazni asinhroni motori su najrasprostranjeniji u upotrebi, posebno asinhroni kavezni motor. Njegova jednostavnost, robusnost, sigurnost u radu i relativno niska cijena ovaj motor favorizuju u odnosu na sve ostale motore. Osnovna pojednostavljena ekvivalentna ema za stacionarno stanje asinhronog kaveznog motora:

; s=1 n=0 s = 0 n = ns nn = ns (1 sn) npr = ns (1 spr) Mehanika karakteristika asinhronog motora moe se prikazati Klossovom jednainom koja u potpunom obliku: ; gdje je p broj pari polova

pri emu je:

; ;

; ; 2spr 0;

R1 << Xk;

Na osnovu prethodnog dobija se pojednostavljena Klossova jednaina

Naalost, ova Klossova jednaina nije dovoljno tana za sve vrste asinhronim motora i za sva podruja rada. Tana je za asinhroni jednokavezni motor, a nije dovoljno tana za asinhroni dvokavezni i kliznokolutni motor. Za ova dva motora tana je u podruju velikih brzina (malih klizanja), odnosno u stabilnom dijelu mehanike karakteristike iza prelomnog momenta. Ako se ne dobije spr rauna se:

Kod asinhronih kaveznih motora moe se mijenjati polazna vrijednost momenta jedino promjenom omskog otpora rotorskog kruga. Kako se kod ovog motora ne moe prikljuiti dodatni otpor, jer je rotor kratko spojen, onda se jedino konstrukcijom rotora dodavanjem jo jednog kaveza moe poveati polazni moment. Dakle, kod dvokaveznog motora polazni moment je znatno vei nego kod jednokaveznog. Asinhronih kliznokolutnih motora mogue je prikljuiti omski otpor u rotoski krug, jer je rotorski namotaj otvoren. Dodavanjem otpora odgovarajue vrijednosti mijenja se mehanika karakteristika motora. Karakteristike imaju razliite nagibe, a isti prekretni moment.

Kona stanja elektromotornih pogona sa asinhronim motorima

Generatorsko (nadsinhrono) koenje
Ovo koenje se odvija sa odavanjem energije u mreu, tj. kada je n > ns. Poznata su dva sluaja: a) koenje potencijalnog momenta tereta

Kod potencijlanog tereta ukljuimo pogon na smjer sputanja tada motor iz take B poinje da ubrzava teret sve do take kada dostie sinhronu brzinu ns. Kako je jo uvijek moment motora manji od momenta tereta, teret nadvladava i ubrzava pogon iznad sinhrone brzine i stacionira se u taki E kada ima konstantnu brzinu u podruju nC do nE motor radi kao generator, alje energiju u mreu. b) koenje kod viebrzinskih motora

Kada se eli prei sa vee na manju brzinu kod dvobrzinskog motora ukljuenjem namotaja za manju brzinu motor iz take A prelazi u taku B ubrzavajui se za tu brzinu u suprotnom

smjeru dostie sinhronu brzinu ns2 (s2) ubrazava se dalje sve do take C, kada ima stacionarnu brzinu nC (2). Zapravo po prinsipu generatorskog koenja motor smanjuje ukupnu svoju brzinu.

Protustrujno koenje
I ovdje kao kod istosmjernih motora razlikuje se dvije vrste koenja: - koenje potencijalnog tereta - koenje reaktivnog tereta Pri koenju potencijalnog tereta dovoljno je u rotorski krug ukljuiti velike vrijednosti omskog otpora, a pri koenju reaktivnog tereta potrebno je promijeniti smjer polja promjenom faza.

Koenje se odvija na slian nain kao kod istosmjernog motora.

Elektrodinamiko koenje

Princip koenja je slian kao kod istosmjernog motora s tim to kad se motor otpoji od mree i kratko spoji preko omskog otpora na statorski namotaj treba dovesti istosmjerna struja koja treba da zamrzne magnetno polje. Ovo zato da bi polje ostalo konstantno i ne bi trenutno ielzo tj. da bi se moglo kontrolisati vrijeme koenja odnosno zaustavljanja.

Statika stanja elektromotornih pogona sa sinhronim motorom

Sinhroni motor ima konstantnu (sinhronu) brzinu, neovisno od promjene tereta. Ovo vai za nominalni teret motora, a iznad ovog momenta motor po pravilu ispada iz sinhronizma. Koristi se tamo gdje se zahtijeva konstantna brzina radnog mehanizma, po pravilu za pogon radnih mehanizama velike snage. Kod ovog motora karakteristika parametara je uago optereenja i predstavlja ugao izmeu napona statora i rotora. Uz zanemarenje omskog otpora statora R1, snaga sinhronog motora je data izrazom: P = 3 Uf If cos Za motore sa neizraenim polovima (brzohodni) odnos izmeu narinutog i induciranog napona moe se prikazati dijagramom.

U cos = E cos( - ) = P = 3 E If Ik sin = 3 E Ik sin

gdje je

; struja kratkog spoja

Po definiciji moment motora na osnovu snage je:

Oigledno je da motor ima maksimalni moment kada je ugao optereenja 90, tj.:

( = 90)

M = Mmax sin Vidi se da ukoliko se motor neznatno vie optereti od nominalnog momenta tereta motor iskae iz sinhronizma. Realno podruje rada sinhronog motora je ppodruje kada je izmeu 20, 25do 30. To odgovara priblino nominalnom momentu motora. Kod motora sa izraenim polovima (sporohodni) situacija je neto sloenija. Ovo zato to se struja dijeli na struju u direktnoj osi Id i struju u poprenoj osi Iq, tj. polazi se od razlike izmeu reaktansi Xd i Xq, zbog geometrijske konfiguracije zranog raspora.

U cos = E + Id Xd U sin = Iq Xq P = 3 Uf If cos

(*) (**)

cos = cos [( - ) + ] = cos ( - ) cos - sin ( - ) sin P = 3 U I [cos ( - ) cos - sin ( - ) sin ] Iq = I cos ( - ) Id = I sin ( - ) P = 3 U I [Iq cos - Id sin ] Ako se Id i Iq izraze iz relacija (*) I (**) tj. da je:

; dobija se: * Nakon preureenja dobija se: * Moment motoranakon sreivanja izraza: * (

)+

)+

- sinhroni moment, kao kod motora sa izraenim polovima ( * - reaktivni moment motora, posljedica konstrukcije konfiguracije zranog raspora M = Mmax.sinh. sin + Mmax.reak. sin2

Uticaj reaktivne komponente momenta je takva da se granica stabilnosti rada motora pomjera znatno prije ugla 90.

Kona stanja elektromotornih pogona sa sinhronim motorom

Generatorsko koenje: Ne koristi se, jer je brzina uvijek konstantna. Protustrujno koenje: Ne koristi se, zbog velikih udaraca u mreu. Elektrodinamiko koenje: Koristi se, ali vrlo rijetko. Motor se odpoji od mree, a prikljue se otpori u statorskom strujnom krugu. Dobijaju se mehanike karakteristike sline onima kao kod asinhronog motora.

Osnove dinamike elektromotornih pogona

U svakom elektromotornom pogonu pojavljuju se mehanike veliine (brzina, moment motora, moment tereta i sl.), magnetne veliine (fluks, indukcija i sl.) i toplinske veliine (temperatura, zagrijavanje, koliina toplote i sl.). Stacionarno stanje je stanje kada za vrijeme pogona ne nastaju vremenske promjene ovih veliina. Dinamiko stanje nastaje ako se mijenjaju neke ili sve navedene fizikalne veliine npr. Mt > ; n < ; E < ; >;

Svakoj promjeni brzine n suprostavlja se mehaniki moment tromosti, koji se oznaava sa J, koji je dat izrazom: r - poluprenik diferencijalne mase dm - diferencijal mase 2 = 02 + d2; - poluprenik tromosti (nadomjeta sve poluprenike r) m - ukupna masa d - udaljenost teita ose rotacije od stvarne ose rotiranja materijalne take Svakoj promjeni struje opire se tromost magnetnog fluksa (induktivitet strujnog kruga L). Promjeni temperature opire se toplinska masa (toplotni kapacitet). Sva ova opiranja promjenama u oblasti elektromotornih pogona definie se tzv. vremenskim konstantama. 1. elektrina (elektromagnetna) vremenska konstanta [ ] 2. toplinska vremenska konstanta [ ] m [kg] masa; c* + specifina toplota; S [m2] povrina; h* + koeficijent odvajanja topline tijela; 3. mehanika vremenska konstanta [ ]; ( ) [ ]; gdje je D prenik rotacije

ako uzmemo da je ; dobijamo: [ ] Tm je vrijeme za koje bi motor dostigao nominalnu brzinu uz trajni moment ubrzanja koji je jednak nominalnom momentu (u praznom hodu).

Trajanje prelaznih pojava elektromotornih pogona

Potrebno je odrediti koliko iznosi trajanje prelaznog procesa ukoliko djeluje moment ubrzanja Mu, a sistem ima moment inercije J [ [ ] ]

Na osnovu poznatih odnosa izmeu brzine pravolinijske , i ubrzanja , brzine obrtanja n [min-1], ugaone brzine [s-1], za rotaciju take poluprenika tromosti vai: ; ; ; ; ; ;

Kod asinhronih motora vrijeme trajanja prelaznog procesa se uglavnom rauna preko klizanja n = ns (1 - s) ; vrijeme trajanja prelaznog procesa: ;

Vrijeme trajanja prelaznog procesa kod asinhronog motora je jednostavno samo pod uslovom da je jednostavan oblik podintegralne funkcije. Kod sloenijih oblika karakteristike momenta tereta moment ubrzanja tereta postaje sloena funkcija te se vrijeme prelaznog procesa moe izraunati jedino numerikom metodom priblinog integriranja (sipmsonovo, trapezno).

Reduciranje mehanikih veliina

Kada su motor i radni mehanizam spojeni na istu osovinu onda je cijeli moment inercije koncentrisan na toj osovini . Meutim, ako motor preko neke transmisije pokree radni mehanizam onda se dijelovi radnog mehanizma vrte brzinom rotora, a dijelovi nekom drugom brzinom. Tada se mora zamana masa sistema reducirati (svesti) na osovinu motora, odnosno izraunati kakva bi bila da se svi dijelovi vrte brzinom rotota motora. Sama transmisija se uglavnom vri reduktorom ili remenicom.

Neka motor ija je ugaona brzina 1 ubrzava zamanu masu momenta inercije J1, i to preko remenice iji je moment inercije J2 i brzina 2, masu m koja se translatorno kree brzinom v. Poznato je da je moment ubrzanja: Mu = Mm M t Ovo se moe shvatiti tako da se jedan dio momenta ubrzanja troi da bi se ubrzala svaka od parcijalnih masa, odnosno da je: Mu = Mu1 + Mu2' + Mu3' pri emu je Mu2' ,Mu3' reducirana vrijednost parcijalnih momenata ubrzanja Mu2 ,Mu3 na osovini motora, tj. na osovini s ugaonom brzinom vrtnje 1. Po definiciji moment ubrzanja je:

Ubrzanje

Za masu koja se translatorno kree brzinom v parcijalni moment ubrzanja je:

* (

Konano cijeli moment ubrzanja e biti jednak: * ; ; ( * ( * +

Odnosno ukupni moment ubrzanja je: ( ) ( )

Na osnovu prethodnih izraza u opem obliku moment inercije cijelog sistema je: ( odnosno: ( * ( * ( * * ( * ( *

Gubici asinhronih motora u dinamikim stanjima elektromotornih pogona

Treba ustanoviti koji odnos vlada izmeu kinetike energije koju elektromotorni pogon razvija i gubitaka koji se javljaju u odnosu na privedenu energiju iz mree 1. Mt = 0 Mm = Mu (Mt = 0) ; ; Mm dt = -J s ds /s s Mm s s dt = -J s2 s ds M s = Pokr - snaga okretnog polja Pokr s = Pcu2 - gubici u bakru Pcu2 dt = -J s2 s ds

Ako se posmatra dinamika pojava u periodu (t1, t2) odnosno u brzini (n1, n2) i (s1, s2) onda nakon integriranja posljednjeg izraza dobija se: ; Ovdje nema minusa ispred integrala jer smo promijenili granice integrala. ; Mm dt = -J s ds /s Mm s dt = -J s2 ds Pokr dt = -J s2 ds / Energija koju dovodimo rotoru: Kinetika energija: ; Zalet: s1 = 1, s2 = 0; - energija privedena rotoru , - izgubljena energija u bakru rotora - stvorena kinetika energija Protustrujno koenje: s1 = 2, s2 = 1; - energija privedena rotoru , - izgubljena energija u bakru rotora - promjena kinetike energije Reverziranje: s1 = 2, s2 = 0; - energija privedena rotoru , - izgubljena energija u bakru rotora - promjena kinetike energije

2. Mt 0 ; | nakon integracije: ; ; ; ; ; ;

Gubitke u bakru je relativno lako izraunati ukoliko se zna moment tereta i ukupna zamana masa sistema. Naravno ukoliko se radi o sloenijem obliku karakteristike momenta. Gubici se raunaju neumerikim putem.

Gubici istosmjernih motora u dinamikim reimima elektromotornih pogona

Ako se dovede armaturi istosmjernog motora (IM) snaga Ui , ona se troi na gubitke u bakru i na razvijanje mehanikog ekvivalentna snage Ei. Ui = Ei + i2R i2R = Ui Ei = Pmree - Pkin 1. Mt = 0 U = 0Ce; E = Ce;

i2R = Ce (0 - )i = Mm 0 Mm ; jer je Ce = Cn Kako je i2R dt = (Mm 0 Mm ) dt = (Mm 0 Mm ) i2R dt = J (0 ) d Nakon integracije: - gubici u bakru ( ) ;

Nakon sreivanja gubici u bakru iznose: * ; Kinetika energija je: Zalet 2 = 0 1 = 0 |Ce = Cm +; |Ce = Cm

tada je:

Amree = J 02

Slinim izvoenjem moe se pokazati da je za sluaj Mt 0 izraz za gubitke u bakru identian izrazu za gubitke u bakru asinhronog motora s tim to se umjesto brzine ns pie brzina n0 to je zapravo isto samo za razliite motore.

Statika stabilnost eletromotornih pogona

Do pojma statistike stabilnosti dolazimo razmatrajui mehanike karakteristike motora i tereta. Kada neka bilo kakva smetnja izvede elektromotorni pogon iz njegove nominalne brzine vrtnje stabilan pogon e se nakon prestanka te smetnje ponovo vratiti u prethodno stanje, a nestabilan nee. U stacionarnom stanju je: Mu = 0 odnosno Mm = Mt, = konst. sa slike Mm = C Mt = g

U dinamikom reimu vai da je: Mm Mt = M u ( ) ( ) Mmp Mtp = 0

t = 0 = p

Kod stabilnih stanja mora se pogon vratiti u poetno stanje tj. mora nestati. Da bi se to desilo mora (c - g) < 0 odnosno tg < tg

Elektromotorni pogoni sa nezavisno (paralelno) uzbuenim istosmjernim motorom upravljan pomou radnih otpora

Ako se istosmjerni motor napaja iz mree vrstog napona, onda se pokretanje moe izvriti jedino promjenom otpora u armaturnom strujnom krugu. Ukoliko bi se ovakav motor pokrenuo bez predotpora onda bi struja pokretanja imala izuzetno veliku vrijednost i bila bi reda struje kratkog spoja, jer je tada: Poto je Ra jako malo i jedino se suprostavlja promjeni struje, pri pokretanju motora bi se javila struja znatno vea od doputene. Da bi ograniili veliku struju pokretanja i da bude u dozvoljenim granicama (ispod 2In) onda se pri pokretanju motor ukljui na predotpor popdijeljen na vie segmenata. Broj segmenata otpora odgovara broju mehanikih karakteristika motora. Taj broj zavisi od veliine motora i momenta inercije tereta i momenta tereta. Pri izboru pokretaa odrede se granice maksimlanog i minimalnog momenta (struje). Proces pokretanja tee na sljedei nain: Motor se ukljui na ukupni predotpor Rp pri emu na brzini nula razvija maksimalni moment i poinje proces ubrzanja pogona pri emu se motoru smanjuje struja (zbog poveanja E) sve do minimlane vrijednosti (taka B). U toj taki dolazi do prekapanja tj. iskljuenja dijela otpora predotpora r1 na slici. Motor automatski prelazi iz take B u C i nastavlja ubrzavati teret po karakteristici 2 sve do take D. Kada se iskljui jo jedan dio preotpora i motor iz take D prelazi u taku E itd. sve dok motor ne doe na

prirodnu karakteristiku (taka I). Odnosno kada je u armaturnom krugu ukljuen samo otpor armature Ra. Time je proces pokretanja zavren.

Elektromotorni pogoni sa nezavisno uzbuenim istosmjernim motorom upravljan naponom izvora Ward Leonardov agregat
Puno iskoritenje opsega podeavanja brzine vrtnje istosmjernog motora postie se prikljukom na vlastiti izvor elektrine energije. U praksi ovo rjeenje je nazvano Leonardov agregat.

Cijelu grupu ine istosmjerni generator G, istosmjerni motor M, asinhroni motor AM i ponekad budilica B. Pokretanje motora vri se na sljedei nain: Prvo se motor dovede na punu uzbudu (prikljui na nominalni uzbudni napon),a zatim se ukljui asinhroni motor AM koji zavrti rotor generatora na nominalnu brzinu. Mijenjajui (poveavajui) uzbudu generatora zapravo mijenjamo (poveajemo) izlazni napon generatora. Kako se sa stezaljki generatora napaja istosmjerni motor , napon genratora je i napon armature. Dakle, mijenjajui napona generatora mijenjamo brzinu motora. Poveavajui napon generatora od 0 do nominalne vrijednosti, zapravo poveajemo brzinu motora od 0 do nominalne vrijednosti. Poveanjem brzine motora iznad

nominalne vrijednosti vri se pri nominalnom naponu smanjenjem uzbude motora. U praksi se smanjenje uzbude motora uglavnom vri od nom do 1/3 nom pri emu se dobijaju brzine motora izmeu 2 i 3 nn. Mehanike karakteristike motora su neto veeg nagiba nego kod motora prikljuen na klasian statiki ispravlja. Ovo zato to je u armaturnom strujnom krugu ukljuen i omski otpor generatora pa imamo vei pad brzine: ( ) odnosno:

Umjesto asinhronog motora esto se u praksi za vrtnju generatora koristi i sinhroni motor, posebno kada se radi o grupnim istosmjernim motorima, kada sa istog generatora se napaja vie odvojenih istosmjernih motora. Takoer u praksi se za pogon generatora koristi i dizel motor, kada nema elektrine mree.

Ilgner Leonardov agregat

Iskljuivo se koristi kada se oekuje veliki udarac tereta da se ne bi prenijeli udarci na motor i na mreu i zato ugraujemo zamajac (mD2>>) da bi preuzeo taj udarac Za elektromotorne pogone vrlo velike snage sa vrlo visokim udarnim optereenjima upotrebljava se modifikovani agregat Ilgner Leonardov agregat. Ovdje je dodat zamajac velike zamane mase mD2, a motor koji vrti generator je uvijek kliznokolutni sa rotorskim uputaem uronjenim u destilovanu vodu. Zadatak tog uputaa (otpornika) je da pri vrlo velikim optereenjima, pri usporenjima agregata oslobodi dio kinetike energije iz zamanih masa poveavajui otpor u rotorskom krugu. Dakle, smanjujui brzinu. Poseban regulator djeluje na ukapanje i iskapanje rotoskog otpora. Koristi se u tekoj industriji (npr. eljezare) gdje se oekuju veliki udarci tereta (gnjeenje, presovanje itd.).

Elektomotorni pogon sa serijski uzbuenim istosmjernim motorom upravljan radnim otporom

Iz istih razloga kao kod nezavisno uzbuenog motora, kod motora sa paralelnom uzbudom i kod ovih motora pokretanje se vri pomou otpornika u armturnom strujnom krugu. Ovo zbog toga da bi se ograniila struja pokretanja, a istovremeno poveao polazni moment motora. Proces pokretanja odvija se na slian nain kao kod motora sa paralelnom uzbudom, s tim to mehanike krakteristike nisu pravci nego hiperbole.

Elektomotorni pogon sa serijski uzbuenim motorom upravljan naponom izvora

Princip prikljuenja motora na vlastiti izvor odvija se na slian nain kao ukljuenje motora sa paralelnom uzbudom. Razlika je u tome to se u uzbudni krug i motora i generatora ukljuujue odreeno omski otpori (entovi). Dobijaju se karakteristike sline kao na slici pri emu: - karakteristika A odgovara pririodnoj karakteristici serijskog motora - karakteristike (puna crta) odnose se na razliite vrijednosti enta R u generatorskom uzbudnom krugu, najgornja odgovara R = - karakteristike (crtkane) odgovaraju kada se uz punu uzbudu generatora slabi (smanjuje) uzbuda motora (crtkano Rm). Vano je napomenuti da u ovom spoju sve karakteristike prolaze kroz taku brzine praznog hoda n0 (0)

Podeavanje brzine vrtnje asinhronog motora pomou otpora u rotorskom krugu

Poznato je da asinhroni motor s kliznim kolutima ili motor sa namotanim rotorom ima prirodno mali polazni moment. Da bi se poveao polazni moment motora, motor se mora pokrenuti pomou rotoskih otpornika, slino kao istosmjerni motor. Rotorski otpornici se izvode na red ili paralelno ili u kombinaciji paralelno i na red i prikljuuju u rotoski krug.

Iz teorije asinhronih maina poznato je da je struja rotora priblino proporcionalna momentu motora: E20 napon rotora pri mirovanju kada je s = 1 R2, X2 radni i rasipni otpor faze rotora ( )

U trenutku pokretanja je: - jer smo namjerno ukljuili veliki rotorski otpor

cos 1

Moment motora Mm = km I2 cos 2

cos 2 1

Moment motora pri pokretanju je proporcionalan struji rotora. Proces pokretanja se odvija na slian nain kao kod istosmjernog motora. Naime, prvo se ukljui ukupna vrijednost otpora i motor se pri maksimalnoj vrijednosti momenta sve do take kada dostie minimalnu struju. U toj taki vri se prekapanje na manju vrijednost otpora pri emu momenat (struja) naraste na maksimalnu vrijednost. Motor se i dalje ubrzava pri emu se smanjuje i struja i momenat na minimalnu vrijednost i vri se prekapanje i sve dok motor ne doe do karakteristike kada se ukljuuje samo omski otpor rotorskog namotaja. Tada je potpuno iskljuen pokreta i proces pokretanja je zavren. Granice Mmax i Mmin u kojima se dinamiki proces odvija iskljuivo zavise od veliine momenta tereta i momenta tereta i momenta inercije cijelog sistema. Ua granica obezbjeuje ravnomjernije pokretanje, jer se pokretanje vri sa vie vjetakih karakteristika. Ovo je rjeenje skuplje ali je ugodnije i za motor i za radni mehanizam. ira granica obezbjeuje skokovito pokretanje jer se pokretanje vri u naglim skokovima od minimalnog do maksimalnog momenta. Pokretanje se vri sa manjim brojem vjetakih karakteristika. Rjeenje je jeftinije, ali uvijek postoji bojazan od nedozvoljenih mehanikih udaraca na pogonske elemente, posebno na zupanike reduktora i pojavu tzv. elianja zupanika.

Prespajanje rotorskih otpornika

Postoji nekoliko naina prespajanja rotorskih pokretaa runo, osnovni nedostatak je u tome to dinamika pogona zavisi od ovjeka vremenskim relejima, osnovni nedostatak je to je isto vrijeme pokretanja za prazan hod i za puni teret frekventnim relejima, rjeenje je dobro u pogledu vremena pokretanja, jer je uspostavljena relacija izmeu vremena pokretanja i tereta. Rjeenje nije dobro jer se iz konstruktivnih razloga ne moe koristiti za pogone kod kojih ima vei broj (vie od 5) segmenata rotorskog otpornika, ne moe se ostvariti preciznost releja u podruju malih klizanja malih frekvencija napona rotora na osnovu informacije o struji statora tj. informacije o (promjeni te struje), tzv. prespajanje na bazi praenja diferencijala struje statora. Ovo rjeenje je dobro jer praktino je uspostavljena direktna relacija izmeu vremena pokretanja i momenta tereta. Motor ubrzava teret po karakteristici sve dotle dok je , a kada je prelazi se na sljedeu vjetaku karakteristiku. Dakle, zavisno od momenta tereta motor e bre ili sporije doi u taku prekapanja.

Podeavanje brzine vrtnje asinhronog motora preklapanjem polova

Poznato je da je sinhrona brzina u praznom hodu f = 50 Hz; p broj pari polova Oigledno je da se promjena brzine vri projenom pari polova i to u grubim skokovima. To se vri kod kaveznih motora i u principu se izvodi na dva naina: 1. gradi se vie (odvojenih) statorskih namotaja, tako da se odreenim preklapanjem dobija vie razliitih polariteta. 2. preklapanjem grupe svitaka samo jednog statorskog namota tako da se dobije razliit polaritet 3. mogua je kombinacija 1. i 2. naina, ali se rijetko koristi U praksi su najee izvedbe polno preklopljivih motora sa dvije brzine, ali su mogue i sa 3, 4, a ponekad i sa 5 brzina za teke centrifuge u eeranama. Najei odnos brzina je 1 na prema 2, to je tzv. Dahlanderov spoj. Inae ako je: p=1 (dvopolni motor) ns = 3000 min-1 p=2 (etveropolni motor) ns = 1500 min-1 p=3 (estopolni motor) ns = 1000 min-1 p=4 (osmopolni motor) ns = 750 min-1 p=6 (dvanaestopolni motor) ns = 500 min-1 p = 12 (dvadesetetveropolni motor) ns = 250 min-1

Pokretai (uputai)
Pokretai su ureaji koji slue da istosmjerni motor ili asinhroni motor dovedu do nazivne brzine. Pokretai se nakon zaleta motora iskljuuju. Pored ovog osnovnog zadatka pokretai moraju da: - dre struju uputanja u dozvoljenim granicama - postigne mekano pokretanje - postigne meki pogonski momenat motora - se iz motora prenesu omski gubici na pokreta Pokretai se biraju prema teini pokretanja pogona koji moe biti da je: 1. Mt 0,5 Mn 2. Mt 1,0 Mn 3. Mt 1,3 Mn - pokretanje s pola tereta - pokretanje s punim teretom - teko pokretanje

Uzimajui da je struja rotora Ir, struja armature Ia uz konstantan napon proporcionalna momentu tereta Mt bie: - teina pokretanja

Isr mora biti vee za 30% kod pokretaa sa kliznim kontaktima, odnosno za 50% vee kod pokretaa sa valjkastim kontaktima. Npr. kliznokolutni motor ima tko pokretanje i treba izabrati pokreta sa kliznim kontaktima, tada je: Isr = 1,3 1,3 In = 1,69 In 1,7 In Z - je broj uzastopnih pokretanja sa pauzom od 2tz h je broj pokretanja na sat m predstavlja broj kontakata pokretaa i on se definie u odnosu na snagu motora, veliine zamanih masa tereta i moment tereta 1,3 zbog tekog pokretanja 1,3 zbog 30% Kod pokretaa vae sljedei odnosi: - granica u kojem se vri pokretanje ; - kod pokretaa sa kliznim kontaktima kod pokretaa sa valjkastim kontaktima Prema nainu izvedbe mogu biti limeni i liveni odnosno prema nainu hlaenja uljni i suhi. Liveni nisu dobri, ako pogon vibrira.

Odreivanje otpora pokretaa za istosmjerni nezavisno uzbueni motor

Struja prvog stepena obino se uzima za motore snage do 100 kW, izmeu 47 78 % maksimalne struje za motore vee snage ova vrijednost je neto manja.

Dalji stepeni predstepena raunaju se tako da se preostala razlika od Ip1 do Imax podijeli na jednake dijelove i ustanove odgovarajui otpori kao za Ip1. Otpor m-tog stepena odreuje se iz relacije

Nakon prebacivanja kontakta na m-1 brzina vrtnje ponovo raste, a raste i elektromotorna sila pa struja pada na Imin.

U istom trenutku prebaci se kontakt m-2 pa je ponovo struja maksimalna

Dolazimo do zakonitosti

Za posljednji stepen kada je pokreta iskljuen odnosno kada je ukljuensamo otpor armature Ra vai da je: Prema propisima otpor Ra se odreuje tako da gubici u bakru motora ukljuujui i vodove smije iznositi 2/3 ukupnih gubitaka motora tj.:

Gubici u bakru rotora u postotcima zapravo su postotci omskog pada napona u odnosu na nazivni tj.:

pa iz relacije (*) slijedi da je

Omjer

predstavlja teinu pokretanja, a p odreuje korisnost motora. Kada se unaprijed

zna ili predpostavi odreeni parametar, recimo broj stepeni m onda se odreuje , a iz tog na osnovu izvedenih izraza vrijednosti otpora.

Pokretai za asinhrone kliznokolutne motore

Kod asihronih kliznokolutnih motora rotorski pokreta (omski otpori) se ukljuuju u rotorski strujni krug kako bi se poveao polazni moment motora. Na osnovu pojednostavljene nadomjesne eme rotorskog kruga motora struja rotora I2 se rauna po izrazu: pri emu je: E20 - napon rotora u mirovanju R2 - radni otpor faze rotora R2 = R2n + Rd X2 - induktivni rasiponi otpor faze rotora Pri pokretanju, pri ukljuenoj velikoj vrijednosti omskog otpora U trenutku pokretanja je sm = 1

pa je

Sa ovim vrijednostima ukljuenog otpora Rm motor e krenuti i struja e linearno padati proporcionalno smanjenju klizanja sve do minimalne vrijednosti:

 U tom trenutku pokreta se prebaci na m-1 stepen i struja ponovo dobija maksimalnu vrijednost: Struja ponovo pada na minimalnu vrijednost Ako se pokreta prebaci na m-2 stepen struja je ponovo:

Proces se sve nastavlja do potpunog iskljuenja potroaa tj. do prelaska motora na prirodnu karakteristiku. Iz izvedenih izraza moe se utvrditi odnos izmeu maksimalne i minimalne struje, otpora i klizanja tj.

....

U otporu Rm je ukljuen i otpor namotaja rotora R2n tako da se dodatni otpor pokretaa Rdm = Rm R2n. Slino kao kod istosmjernih motora, obzirom da u procesu pokretanja postoji linearna zavisnost momenta od struje, odnos izmeu maksimalne i minimalne struje dobijamo iz izraza: ( )

p postotak gubitaka u bakru rotora, numeriki jednaki nominalnom klizanju sn motora Za velike motore broj stepeni je iznad 10. Rd >> R2n - Rd slui da primi udarce motora i on je izmjeten od motora, gdje su uslovi hlaenja povoljniji.

Spajanje i podeavanje elektromotornih pogona sa sinhronim motoroma

Sinhroni motor radi i u normalnom reimu sa sinhronom brzinom, dakle njegova brzina je jednaka sinhronoj brzini okretnog magnetnog polja. Dovoenje motora u sinhronizam ranije se najee rjeavalo pomou posebnog asinhronog motora koji je vrtio rotor sinhronog motora, dovodio ga do 95% sinhrone brzine nakon ega je on uskakao u sinhronizam. Problem se pojavio kod motora velike snage pod optereenjem, jer pomoni motor mora biti priblino iste snage kao sinhroni motor to je neracionalno. Dananja tehnika koristi za pokretanje sinhronog motora asinhroni moment. Do njega se dolazi na taj nain to se u rotor sinhronog motora ugradi jedan kavez kao kod asinhronog motora. U tom kavezu u stacionarnom stanju kada je brzina jednaka sinhronoj nita se ne dogaa, kao da ne postoji. Izvan tog kavez djeluje kod svake brzine razliite od sinhrone kao kod kaveznog motora. Uvijek se postavlja pitanje da li je dovoljno i koliki treba da se razvije asinhroni moment da bi se sinhroni motor uvukao u sinhronizam. To iskljuivo zavisi od uskonog momenta motora, tj. sinhronog motora koji je na 95% sinhrone brzine, Ovo sve zavisi od konstrukcije motora.

I - Motor ima mali otpor R kaveza, ima veliki uskoni moment, a mali polazni moment. Relativno lako uskae u sinhronizam, a tee pokree radni mehanizam. II - Motor ima veliki otpor kaveza, ima mali uskoni moment, a veliki polazni moment. Relativno tee uskae u sinhronizam a lake pokree teret. Kod izbora motora mora se voditi rauna o stalnom naponu mree i birati motor zavisno od vrste tereta. Postojanje uzbudnog namotaja stavra probleme jer se u njemu inducira vrlo visoki napon. Pa ako je otvoren moe doi do proboja izolacije namotaja. Zbog toga se za vrijeme pokretanja uzbudni namotaj spaja kratko pa i on uestvuje u stvaranju momenta. I kod veih brzina iznad djeluje suprotno asinhronom momentu. Okretno polje statora inducira u uzbudnom namotu napon frekvencije f2 = sf1 ime se stvara struja odgovarajueg iznosa i frekvencije. Ova struja stvara pulzirajue proticanje u koje moemo rastaviti na dvije komponente: u dir. - kree se u istom smjeru kao i polje statora motora. u ind. - kree se u suprotnom smjeru od polja statora. U odnosu na rotor sinhronog motora obje komponente kreu se brzinom (ns - n). nu dir. = n + (ns - n) = ns

nu inv. = n - (ns - n) = 2n - ns Frekvencija direktne komponente fu dir. = sf1 [

f1 - frekvencija napona statora ]

Inverzna komponenta ima razliiti smisao djelovanja u podruju brzine 0 ns pri emu za izezava jer je fu inv. = 0. Za Za inverzna komponenta polja stvara moment suprotan asinhronom momentu. inverzna komponenta stavra moment koji potpomae asinhroni moment motora.

1 2 3 4

- moment direktne komponente - asinhroni moment - moment inverzne komponente - ukupni moment sinhronog motora

Zbog svega navedenog, zbog uticaja inverzne komponente moe se desiti da pri pokretanju . To je zbog toga to u tom podruju ukupni motor zapne u podruju brzine bliske moment motora ima tzv. duboko sedlo i pojavu tzv. Gergesovog fenomena. To se dogaa kada je moment motora zbog dubokog sedla manji od momenta tereta. Da bi se ublaio ovaj problem i smanjila dubina sedla pri pokretanju uzbudni namotaj se vee na omski otpornik koji ima 10x veu otpornost od otpora uzbudnog namotaja. Taj otpor utie da se pomakne taka maksimlanog momenta i doe do izraaja direktna komponenta momenta, a smanji uticaj inverzne ime se ublai (prigui) sedlo. Kliznokolutni motor se koristi samo kad se mora.

Viemotorni pogoni
Iz niza razloga se ponekad umjesto jednog ugrauje vie motora: 1. Primjenom dva motora moe se dobiti vei broj mehanikih karakteristika; Obezbijediti povoljniji dinamiki reim (pokretanje) rada motora. 2. Ponekad se prelazni proces ne moe rijeiti sa jednim motorom, jer su izraeni padovi napona pa se koriste dva motora. 3. Na tritu nema velike snage, jer nema serijsku proizvodnju, pa se mora koristiti vie manjih motora iste snage. 4. Problem smjetaj ukupnog pogona, lake je smjestiti dva nego jedan veliki itd. Dva motora mogu raditi u tri kombinacije: 1. Jedan u motorskom, drugi u konom reimu 2. Oba u motorskom reimu 3. Oba u konom reimu Ukupan moment: Mrez = M1 M2

Rezultantna karakteristika je tvra (manjeg nagiba) od pojedinanih. Da bi se dobile nie brzine i mehanike karakteristike sa malom strminom moemo uzeti da jedna maina radi u motorskom, a druga u konom reimu.

; motorski reim: generatorski reim:

ukupni reim:

M = M 1 + M2

Nakon izraunavanja moe se odrediti zakonitost promjene brzine pogona:

Dakle, brzina praznog hoda dvomotornog pogona je manja od idealne brzine praznog hoda pojedinih motora, a mehanika karakteristika je krua (manje strmija) od pojedinanih. Kao to je poznato u izrazu za trajanje prelaznog izraza: figurira moment inercije J. Ako se ima dvomotorni pogon ukupne iste snage kao jednomotorni pogon, tz, Acu2 su manji jer je Jdvomotorni < Jjednomotorni . Osobine dvomotornog pogona su: 1. skuplje rjeenje 2. povoljnije mehanike karakteristike 3. ostvaruje se bolja dinamika u pogledu vremena zaustavljanja tz i gubitaka 4. povoljni sa stanovita eksploatacije pri ispadu jedne maine 5. dobra strana sa stanovita rezervi.

Elektrine osovine sa asinhronim motorima

Kod nekih mehanizama potrebno je ostvariti sinhroni hod dva ili vie pogonska motora. Ako je razdaljina izmeu pogona velika (klapne na branama, pokretni mostovi, dizalice, grajferi u lukama, velike mosne dizalice i sl.), onda je to vrlo sloeno. U tim sluajevima se koriste elektrine osovine koje zamjenjuju mehanizam i obezbjeuju sinhroni hod vie pogona. Cilj je dakle da se posredstvom posebnih elektrinih spojeva obezbijedi ista brzina vrtnje mehanikim ureajima koji nisu mehaniki spojeni.

Elektrina osovina s pomonim asinhronim motorima

Elektrina osovina sa pomonim motorima sastoji se iz pogonskih asinhronih kaveznih motora I i II i pomonih, uvijek klizno-kolutnih motor 1 i 2. Ako su motori ravnomjerno optereeni onda rotori pomonih motora se vrte istom brzinom kao glavni, jer su na istoj

osovini. Tada nema momenta izjednaenja. Meutim, ukoliko se pogonski motor II vie optereti, njemu pada brzina, poveava se klizanje, a rotorski naponi motora I i II se raziu za neki ugao . Prema spoju na slici za isti taj ugao raziu se i rotorski naponi pomonih motora. Kako su im statori jo uvijek u fazi (prikljueni na istu mreu) onda pomoni motor 2 razvija vei moment i nadoknauje razliku. U ovom sluaju je:

Dakle, pomoni motor 2 dio snage p(1 - s) predaje svom pogonskom motoru, a pomoni motor 1 prima isti taj dio snage od svog pogonskog motora. Oigledno da u ovom sluaju pomoni motor 2 pomae svom motoru, a pomoni motor 1 koi svoj pogonski motor. Ukupni moment izjednaenja jednak je zbiru odnosno razlici momenata pomonih motora.

Iz izraza se vidi da se najvei moment izjednaenja postie za = 90. Kako je u praksi ugao jednak 25- 30, oigledno da se veliki moment izjednaenja postie samo pri velikom klizanju. Ovaj nain omoguava rad pomonih motora koji su sa glavnim motorom vezani samo mehaniki. Dakle, ovaj nain omoguava izjednaenje brzine kod neelektrinih pogonskih motora.

Sinhronizacija asinhronih motora zajednikim otpornikom u rotorskom krugu

Kod ovog spoja motori moraju imati potpuno jednake mehanike karakteristike. Kada je ugao = 0 rotorske struje su potpuno jednake. Zajednikim otpornikom tee suma rotorskih struja koja stvara pad napona na otporniku. Kada je jedan motor vie optereen, tada je 0, tom motoru poraste klizanje, poraste indukovani napona rotora i zbog toga se pojavi struja izjednaenja koja tee samo rotorima. Dakle, osim momenta koji nastaje uslijed radne struje

koja tee otpornikom, pojavljuje se struja izjednaenja i dodatni moment. Ovaj moment usporava motor sa manjim optereenjem tj. ubrzava motor sa veim optereenjem. [( ( R2 otpor rotora Oito je da je za R = 0 Mizjednaenja = 0. A za R >> R2 to znai da bi se pojavio Mizjednaenja potrebno je dodato veliki omski otpor R. Ovo znai da se Mizjednaenja stvara pri samo velikom klizanju. Ovaj nain se koristi kod pogona kod kojih se oekuju velike razlike u optereenjima. Osnovni nedostatak je u tome to se pojavljuju veliki gubici na otporniku, on se trajno grije. (zato se otpornik stavlja u ulje itd.) ) ) ]

Dinamika stanja elektromotornih pogona

Mehanika dinamika stanja elektromotornog pogona s nezavisno (paralelno) uzbuenim istosmjernim motorom

Ukupan radni otpor u armaturnom strujnom krugu: R = Ra + Rp Neka na osovinu motora djeluje moment tereta Mt , a vrtnji se suprostavlja zamana masa mD2. Uz pretpostavku da je L << R (L 0) i Mt = konst., prelazni proces (zalet) opisuju jednaine ravnotee napona i momenata tj. U = E + iR = Cen + iR Kod ovog motora Mm = kmi = Cmi uz = konst. Ravnotea momenata na osovini:

Kada ovo uvrstimo u poetni izraz za napon i podijelimo sa Ce bit e:

gdje su:

U stacionanom stanju na kraju prelazne pojave je: Mm st. = Mt pa je

| ( ( Uz poetne uslove t = 0, n = 0 C = -nt pa je ( ( * za Mt 0, odnosno * za Mt = 0 * *

Analiza

toka

struje

zaletu

moe

se

izvesti

na

slian

nain

iz

izraza

It struja tereta u stacionarnom stanju, nakon prelazne pojave. A kako je: ( * ( *

kako je

dobija se:

Ce nt = Et inducirani napon u motoru u trajnom radu, nakon zaleta, to je napona umanjen za pad napona izazavan strujom tereta It.

kako je

dobija se: za Mt 0 za Mt = 0 i (It = 0)

Ako elimo izraunati vrijeme zaleta ili dijela zaleta od poetne brzine n = 0 do neke konane brzine n, to vrimo na poznat nain:

Meutim iz izraza za brzinu moe se vrijeme trajanja prelaznog procesa dobiti jednostavnije: ( ( * * za Mt 0 = konst, odnosno za Mt = 0

Ako se eli izraunati vrijeme cijelog ciklusa onda bi trebalo umjesto konane brzine uvrstiti n = nt ili n = n0. Meutim, tada bi se dobilo ln 0 = , vrijeme trajanja prelaznog procesa bilo bi beskonano. Zbog toga se uzima da je konana brzina kod zaleta n = 0,95nt , n = 0,95n0 , tada je:

Elektromehanika vremenska konstanta

Vidi se iz prethodnog da se za promjenu struje, brzine i trajanje prelaznog procesa mjerodavna elektromehanika vremenska konstanta [ ]

za ovu konstantu u oblasti elektromotornih pogona uobiajen je naziv elektromehanika, zato to ona karakterizira promjenu i elektrinih (I) i mehanikih veliina (n). Ona se moe pisati i u drugom obliku: jer je Mk moment u kratkom spoju

Na osnovu slinosti trouglova za taku A vai da je: MA : (n0 - nA) = Mk : n0 za nominalnu taku (Mn, nn) vai da je: Mn : (n0 - nn) = Mk : n0

Moe se zakljuiti da elektromehanika konstanta karakterizira sva ona mehanika dinamika stanja kod motora ako mu je mehanika karakteristika pravac. Kako se kod asinhronih motora brzina praznog hoda praktino sinhrona brzina n ns, a brzina nn = ns (1 - s), onda je elektromehanika konstanta asinhrong motora:

Elektromehanika konstanta asinhronog motora po strukturi je ista kao mehanika samo to je po veliini nezantno mali dio mehanike konstante. Oigledno je da i kod istosmjernog i asinhronog motora elektromehaniku konstantu moemo poveati poveavanjem otpora u armaturnom strujnom krugu odnosno rotorsku odnosno poveanjem klizanja tj. za R >, s > Tem >.

Elektromehanika dinamika stanja elektromotornog pogona sa nezavisno uzbuenim istodmjernim motorom

Vidimo na prvi pogled da posmatrajui izraz za struju:

kod nezavisno uzbuenog motora vidi se neloginost, jer struja za vrijednost brzine 0 skokimice postie vrijednost Ik. Ovo nije tano jer struja uvijek mora poi od vrijednsoti 0. To je zbog toga to je zanemaren induktivitet, pa je zanemarena elektrina konstanta [ ], i elektrina prelazna pojava. Ranije izvedeni izrazi vrijede samo za pogone kod kojih je Tel << Tem, pa se Tel moe zanemariti. Meutim, za potpunu analizu prelaznog procesa polazi se od sljedeih jednaina ravnotee napona i momenata:

pri emu je:

Odnosno iz (*):

Ako podijelimo (**) sa Ce, uvrstimo jednainu za struju i, dobiijamo:

Nakon sreivanja dobija se:

kako su: jednaina dobija oblik:

- brzina u stacionarnom stanju,

Za struju imamo od ranije da je:

Ako ovo uvrstimo u izraz (**)' dobijamo:

odnosno dobijamo:

Jednaine (1) i (2) predstavljaju izraze iz kojih se njihovim rjeavanjem odreuje zakonitost promjene struje brzine vrtnnje. Rjeenje ovih jednaina zavisi od odnosa elektrine i elektromehanike vremenske konstante. Za granini sluaj tj. kada je: 4 Tel = Tem; Mt = 0 [ ( * ] [ ( * ]

Kao to se vidi na slici c) nastupa oscilovanje brzine i struje oko konane vrijednosti. Koliko e dugo trajati oscilovanje zavisi od odnosa:

Oigledno da bi se ovaj odnos smanjio, tj. priguilo oscilovanje potrebno je ili dodati omski otpor R ili poveati moment inercije J sistema. Mt 0

Elektrodinamiki prelazni proces je veoma sloen. Zapravo od prvog trenutka kada je t = 0, pa sve do nekog vremen t = tk struja ne naraste na vrijednost It koja odgovara momentu nt. Zapravo motor jo uvijek miruje jer ne moe da postigne dovoljni moment, pa je elektromotorna sila E jednaka nuli, tada je jednaina ravnotee napona:

odavde slijedi: ( Mm = Cmi = kmi Zbog toga se prvi dio prelaznog procesa praktino posmatra kao kratak spoj u motoru, a tek poslije kada je i > It po ve prikazanim zakonitostima * ( *

Dinamika stanja kod Leonardovog agregata

Dinamika stanja kod pogona sa vie strojeva definisana su sa vie vremenskih konstanti. Agregat radi na poznat nain: Prethodno se istosmjerni motor uzbudi na nominalnu uzbudu, zatim dovede na punu brzinu Leonardov agregat i tek tada se ukljuuje uzbuda generatora koja se postepeno poveava, odnosno poveava brzinu istosmjernog motora. Uzbudna struja je funkcija iu = f(U, R, L), a moment motora je funkcija Mm = f(Ug, R, L, I, Mt). Da bi lake predstavili prelazni proces uzet emo izvjesna pojednostavljena tj.:

1. m = konst. 2. L = Lg + Lm 0 R = R g + Rm 3. Ug = f(iuz) linearni dio karakteristike 4. Mt = 0 5. Ra 0 6. zanemarit emo utica vrtlonih struja Sistem karakteriziraju tri vremenske konstante b) c)

Ravnoteu napona izrazit emo preko Kirhofovih zakona:

U je funkcija uzbudne vremenske konstante tj.: ( ( za L = Lm + Lg 0 (Tel)armature = 0 pa dobijamo: ( za Mt = 0 dobijamo: ( Poto je Ug napon motora ( * * | * * *

Rjeenje prethodne jednaine daje izraz za brzinu: [ ( *]

Da bi utvrdili vremenski tok struje u zaletu derivirat emo jednainu: ( * |

Rjeenje ovog izraza je tok struje tj.: ( *

Reimi optereivanja, rastereivanja i dinamiki pad brzine kod istosmjernog nezavisno pobuenog motora
Da bi potpuno izrazili prelazne procese razmotrit emo reim optereivanja i rastereivanja. Upravo u ovom sluaju poto motor radi u stacionarnom stanju. Kada je iskljuen omski otpor R u armaturnom krugu, dolazi do izraaja vremenska konstanta . Ovo zato jer je tada ona najvea, jer je malo R. Zbog toga dolazi do tzv. kolebanja (njihanja) cijelog sistema, zbog toga se takva pojava mora vremenski ograniiti, ublaiti njen negativan uticaj na pogonske elemente.

Statiki pad brzine

Oigledno je da statiki pad brzine iskljuivo zavisi od nagiba mehanike karakteristike, odnosno od R (ako je R vee, vei je nagib)

Dinamiki pad brzine

Pri skokovitom nastajanju optereenja Mt brzina motora naglo opada, jer njegov moment Mm = Cm Ip nije u stanju uravnoteiti trenutno narasli moment tereta. Porast struje a time i momenta usporava pristuri induktivitet armaturnog kruga. U trenutku tz brzina je pala na vrijednost nt, a struja nije sostigla vrijednost It. U trenutku t3 struja je dostigla vrijednost It, a brzina pada ispod nt i ima minimalnu vrijednost. Poveanje brzine povlai smanjenje struje i momenta i nakon niza kolebanja sistem se uravnoteuje. Priguenje procesa se odvija relativno brzo jer se energija kolebanja troi na elektine i mehanike gubitke. Dinamiki pad brzine ima velikog znaaja pri izboru parametara kod radnih maina kontinuirane proizvodnje u valjaonicama. Dinamiki pad brzine iznosi: nd = npo nmin ( pri emu je: )[ ] [ ]

- frekvencija titranja

Analizirajui prethodne izraze vidi se da je nd manje ako je x vee, odnosno ako je manje. Odnos Oigledno da bi ublaili dinamiki pad brzine potrebno je smanjiti odnos poveati R ili J. odnosno

Forsiranje promjene toka uzbude generatora i motora kod Leonardovog agregata

Prelazni proces (ako zanemarujemo reakciju armature) i uticaj vrtlonih struja u uzbudnom strujnom krugu moemo prikazati izrazom:

za Lu = konst. i pod pretpostavkom da smo na linearnom dijelu krive magnetiziranja rjeenje prethodne jednaine je: ( *

Bre uzbuivanje istosmjerne maine moe se postii ako smanjimo Tu. To se postie dodavanjem R u uzbudni krug, jer je Taj nain se izbjegava u praksi, jer se na omskom otporu javljaju veliki Dulovi gubici. U praksi se uglavnom za skraivanje trajanja prelaznog procesa u sistemu generator-motor koristi metoda forsiranja uzbudne struje ili kratko forsiranje uzbude. U principu to se radi sa povienim naponom u uzbudnom krugu generatora i to tokom cijelog zaleta motora od mirovanja do nominalne brzine. Pri poveanju brzine iznad nominalne kratkotrajno se sniava napona uzbudnog kruga ispod traene vrijednosti. Pretpostavimo da je za vrijeme zaleta na uzbudni krug generatora narinut napon Un tj. vei napon nego to je u stacionarnom stanju. Tada je uzbudna struja

Oigledno da pri forsiranju uzbude struja naraste u mnogo kraem vremenu t2 na nominalnu vrijednost. U praksi struja kada nema forsiranja uzbude naraste na nominalnu vrijednost u vremenu t1 = 5Tu. U momentu kad uzbudna struja dostigne vrijednost moe se pisati da je ( ( za * *

i = 2 t2 = 0,14 t1

U praksi se najee radi forsiranje uzbude sa dvostrukim naponom na uzbudni namot pri emu se dostie nominalna vrijednost uzbudne struje za 7 puta krae vrijeme. Ako bi ili sa trostrukim ili etverostrukim naponom to vrijeme bi bilo jo krae. To se ipak u praksi ne radi, jer su velika elektrina naprezanja uzbudnog namota koji nije izraen za poveani uzbudni napon.

Mehanika dinamika stanja elektromotornog pogona sa asinhronim motorom

Kod motora koji nemaju izraen efekat potiskivanja struje u rotoru, dakle kod kliznokolutnih i jednokaveznih asinhronih motora mehanika karakteristika se prikazuje poznatom Klossov-om jednainom, koja u pojednostavljenom obliku glasi:

Polazei od jednaine ravnotee momenta dobije se: Mm = Mu + M t za Mt = 0 Od ranije je poznato da je vrijeme trajanja prelazne pojave:

Prekretni moment je definisan kao konana vrijednost: Mpr = a Mn = konst. (a = 1,2,3) tada je: ( kako je ( priblino jednako dobijamo: ) * + * + )

Ovdje treba naglasiti da se prelazni proces rauna da je zavren kada motor dostigne 95% sinhrone brzine tj. kada je: s1 = 1, s2 = 0,05 pa je * +

Obzirom da su Tm i a, konstantni brojevi oito je da se vrijeme trajanja prelaznog procesa moe promijeniti promjenom prekretnog klizanja spr. Minimalno trajanje prelaznog procesa dobit emo ako naemo minimum funkcije (*), tj. deriviranjem (*) i izjednaavanjem sa nulom i defiisanjem ekstrema:

)+

uvrtavajui ovo u jednainu za vrijeme t dobijamo: Najee prelazni procesi pri Mt su: 1. zalet: 2. protustrujno koenje: 3. reverziranje: s1 = 1 s1 = 2 s1 = 2 s2 = 0,05 s2 = 1 s2 = 0,05

(1) (2) (3)

zalet reverziranje koenje

Mjere za smanjenje gubitaka u dinamikim stanjima elektromotornih pogona

Dinamika stanja elektromotornih pogona uzrokuju znatno vee gubitke od onih koji se javljaju u stacionarnom stanju. Kao to je poznato za sluaj Mt = 0 gubici su reda dovedene energije. Tu su posebno pogoeni asinhroni kavezni motori koji imaju razliite zahtjeve radnog mehanizma (teko zalijetanje, koenje, reverziranje), zato to se sva energija gubitaka zadrava unutar motora. Za razliku od kliznokolutnih motora i istosmjernog, gdje se vei dio energije izmjeta iz motora na otpornik. Pokazuje se da se gubici u motoru mogu smanjiti postepenim zadavanjem brzine odnosno, koritenjem umjesto jednobrzinskog viebrzinski motor. Poznato je da za Mt = 0 gubici motora u bakru: [ 1. zalet s1 = 1 s2 = 0 ]

Posmatrajmo nepotpun zalet od 0 do brzine u taki A A, bie: ( *

Uzmimo sluaj da se zalijee dvobrzinski motor prvo do brzine 2 pa do brzine 1:

*(

* +

* (

Znai najveu utedu imamo ako je odnos brzina 1 : 2 i tada je:

to je veoma znaajno pogotovo u pogledu sposobnosti motora da obavlja mehaniki rad, a i zbog plaanja energije.

Ako se ova analogija primjeni na trobrzinske ili viebrzinske motore moe se pokazati da se optimalni zalet sa m brzina postie ako su koraci brzina jednaki tj. ako ine niz:

tada su gubici:

Vidimo da to je vei broj stepeni brzina, da su gubici manji. Teoretski beskonano mnogostepeni brzina moemo postii kontinuiranim poveanjem napona kod Leonardovog agregata, pri emu su gubici minimalni. Meutim, kod kaveznog motora nije mogue iz konstruktivnih razloga napraviti motor sa vie brzina. Najee se rade polnopreklopivi motori kao, dvobrzinski, trobrzinski, rijetko etverobrzinski. A samo ponekad petobrzinski. 2. koenje i reverziranje jednobrzinskog motora

zalet (od 0 do 1) koenje (-1 do 0) reverziranje (-1 do 1 )

3.

koenje i reverziranje dvobrzinskog motora

Pretpostavimo da se dvobrzinski motor prvo koi generatorski od brzine -1 do 2 , sa odavanjem energije u mreu, a zatim protustrujno od -2 do 0, te se zalijee prvo do brzine 2 , zatim do brzine 1. Sa dijagrama je oito Akg = Az'' odnosno ( *

s tim da se energiija vraa u mreu. Od ranije je poznato da je protustrujno koenje: ( Ukupni gubici pri koenju su: *( * ( * + *

Minimalni gubici se dobijaju na osnovu minimuma funkcije (**) tj.: ( ) [ ( * ]

Za sluaj reverziranja ukupni gubici se dobijaju sabiranjem gubitaka (*) i (**): * ( * ( * +

Minimalni gubici se dobijaju iz minimuma prethodnog izraza: ( ) * ( * +

Promjena optereenja udarci tereta

Udarna optereenja nastaju kada su promjene tereta velike po iznosu, a odigravaju se u kratkom vremenu, trenutno. Takva optereenja su esta u valjaonicama, kovanicama, kod tanc maina i sl. Problem se javlja oko odranja brzine vrtnje i kod pojave velikih udaraca u mrei. U periodu od t0 t1 i t2 t3 motor je potpuno rastereen, a u periodu t1 t2 i t3 - t4 potpuno optereen. Kako se ne moe trenutno uspostaviti moment motora koji e se suprostaviti momentu tereta, u periodu optereenja javlja se usporenje pogona, jer je negativno.

Jednaina ravnotee je:

Sa dijagrama na osnovu slinih trouglova ;

ili preureeno: |

t = 0; n = n0

a kako je momenta motora:

nakon sreivanja dobija se izraz za promjenu ( *

Iz Ako ovo uvrstimo u izraz (*) dobija se:

to nakon preureenja daje: odnosno ( * za istosmjerni motor (konana brzina n)

Za asinhroni motor se u principu rauna klizanje motora nakon udarca tereta, a iz toga brzina motora. Primjenjujui na prethodni izraz za brzinu, da je n0 = ns; nt = ns(1 - st) dobija se izraz za klizanje motora na kraju udarca tereta: ( * za asinhroni motor

Proces rastereenja nastaje kada prestane djelovanje udarca tereta na motor i tada je Mm = Mu + Mt = Mu tj. cijeli moment motora se troi na ubrzanje tereta. Na osnovu prethodnih izraza dobija se:

separiranjem varijabli dobija se: |

uz poetne uslove t = 0 n = npo odnosno C = n0 npo poslije sreivanja dobijamo: ( ( ) za istosmjerni motor )

Iz odnosa momenata i brzine za bilo koji Mpo, npo vai da je:

te uvrtavajui ovo u izraz za brzinu n i nakon preureenja dobija se promjena momenta pri rastereenju maine:

klizanje:

za asinhroni motor

Iz svih tih izraza za moment pri optereenju i rastereenju kao i u izrazima za brzinu odnosno klizanje vidi se da je dominantna elektromehanika vremenska konstanta:

to je vea elektromehanika konstanta, to vei dio udarca tereta preuzima zamana masa mD2, odnosno otpor R ukljuen u armaturni odnosno rotorski strujni krug.

Teorija zagrijavanja elektrinih maina kao osnov za izbor elektromotornog pogona

Izbor motora za elektromotorni pogon nije zavren izborom snage na osnovu brzine i nominalnog momenta. Za pravilan izbor motora presudan je dinamiki reim rada, odnosno zagrijavanje motora. Zapravo, termiki kriterij je dominantan kod izbora motora za neki elektromotorni pogon. Naravno, da bi mnogo lake bilo izabrati odgovarajui pogonski motor ukoliko bi poznavali unaprijed buduu termiku sliku motora. Iz teorije zagrijavanja homogenog tijela poznato je da vrijedi sljedee:

za proces zagrijavanja vai da je: ( pri emu je: * 0 - temperatura okoline mi - konana temperatura [ ] - toplotna konstanta

Za proces hlaenja vai da je:

p = max

poetna temperatura (dozvoljena maksimalna temperatura)

Metoda srednje vrijednosti gubitaka

Kako je temperatura:

onda izrazi za koliinu toplote su slini izrazima za temperaturu zagrijanog tijela tj. za proces zagrijvanja: ( *

Kada dijagram gubitaka (koliine toplote) podijelimo na vie odsjeaka onda se moe pisati za svaki interval krajnja temperatura i-tog intervala: ( s tim to je: *

p2 = k1 p3 = k2

( ( * (

* * [ ( * ]

ako ovo nastavimo razvijati za cijeli ciklus i uvodei princip da je temperatura na poetku jednog jednaka temperaturi na kraju drugog p = m , dobija se:

( Uzimajui da je ( * [

*]

dobija se da je: ] [ ] ( *

ako se razvije eksponencijalna funkcija u red tj. uzima da je:

te aproksimira tok funkcije sa prva dva realna lana nakon sreivanja dobija se:

ako je Qsr Qn motor je dobro izabran. Prethodni izraz definie srednju vrijednost koliine toplote (gubitaka) pri emu je uzeto da su iste toplotne vremenske konstante tokom cijelog ciklusa. Meutim, one nisu iste za razne reime rada (pokretanje, stacionarni rad i zaustavljanje sa koenjem). Zbog toga je potrebno izvriti korekciju izraza za Qsr na sljedei nain:

Ovo emo objasniti na primjeru elektromotornog pogona rudnikog izvoznog vitla

U ovom sluaju oito je da se radi o razliitim vremenskim konstantama i da imamo konstante Ts - stajanje (mirovanje) Tt - rad Tz - prosjena vremenska konstanta za period rada

gdje su:

Na primjer: neka je = 0,35;

pa je:

Metod ekvivalentne struje

Nedostatak metode srednje vrijednosti gubitaka je u tome to se moraju poznavati gubici za sva stanja motora u okviru ciklusa, to je veliki problem zbog nepoznavanja podataka. Zbog toga se esto iz metode gubitaka prelazi u metodu ekvivalentne struje. Kao to je poznato ukupni gubici se sastoje iz stalnih i promjenljivih. Stalni su gubici u eljezu, a promjenljivi su u bakru tj.: Pg ~ Q = P0 + Pt = Q0 + Qt = Q0 + kI2 Ako prethodno primjenimo srednju vrijednost gubitaka dobija se: ( ) ( ) ( )

ako je Ie In motor je dobro izabran. Taniji rezultati se dobijaj, ako se poznaje analitiki izraz struje u ciklusu, tada je

Naalost metoda ekvivalentne struje je manje tana od metode srednje vrijednosti gubitaka. Ovo zbog toga to se prethodni izraz moe izvesti samo ako postoji Q0. Meutim, poto se motor u ciklusu rada razliito optereuje onda ke Q0 teko odrediti. Ukoliko se radi sa razliitim vremenskim konstantama onda je potrebno izvriti korekciju ekvivalentne struje, te za na primjer (rudniko vitlo) bi vrijedilo:

Tanije rezultate dobijamo ako tok funkcije aproksimiramo dijelovima pravca proizvoljnog nagiba: I=kt

Ukupna ekvivalentna struja je: Za na sluaj (rudniko vitlo) to je:

U ovom sluaju je: ( )

ako je Ie In motor je dobro izabran.

Metod ekvivalentnog momenta

Iz metode ekvivalentne struje lako se prelazi u metodu ekvivalentnog momenta kod motora kod kojih je linearan odnos izmeu struje i momenta tj. kod kojih je: Mm = km i = k I ( = konst.) ,kod istosmjernih motora. Tada je: ili ako znamo grafik funkcije. U naem sluaju (rudniko vitlo) je: Motor je dobro izabran ako je Me Mn

Metod ekvivalentne snage

Kako je P = M onda se iz prethodne metode moe prei u metodu ekvivalentne snage za radne mehanizme za koje je = konst. tada je: ili tanije: U naem sluaju (rudniko vitlo): Motor je dobro izabran ako je Pe Pn