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Institut National Polytechnique de Lorraine

cole Nationale Suprieure de Gologie


Cours de premire anne
Outils Mathmatiques pour
lIngnieur
Traitement du Signal
Novembre 2010
Benot Marx
Matre de confrences
Centre de Recherche en Automatique de Nancy
Table des matires
1 Introduction et outils thoriques 1
1.1 Signaux et systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Systmes linaires et quations direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 quations direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Systmes dcrits par des quations direntielles linaires, invariantes 4
1.2.2.1 De la linarit dun systme . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2.2 De la causalit dun systme . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2.3 Quelques exemples de systmes physiques ou chimiques . . 7
1.3 Transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Proprits des transformes de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2.1 Linarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2.2 Dilatation ou contraction du temps . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2.3 Transforme de Laplace dun signal retard . . . . . . . . 11
1.3.2.4 Transforme de Laplace dun signal modul . . . . . . . . 11
1.3.2.5 Transforme de Laplace de la drive temporelle dun signal 11
1.3.2.6 Transforme de Laplace de la primitive dun signal . . . . 12
1.3.2.7 Dtermination de la valeur initiale dun signal . . . . . . . 12
1.3.2.8 Dtermination de la valeur nale dun signal . . . . . . . . 12
1.3.2.9 Transforme de Laplace dun produit de convolution . . . 13
1.3.3 Exemples dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1 Dtermination de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.2 Schmas fonctionnels et algbre des blocs . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Rponse temporelle dun systme linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 Ples simples distincts rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Ples multiples rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.3 Ples complexes conjugus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Annexe : table de transformes de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 tude des systmes linaires du premier ordre 23
2.1 Intrt des systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Rponse impulsionnelle dun premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2 Rponse Indicielle dun premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3 Rponse une rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3
2.2.4 Rponse une sinusode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 tude dun intgrateur pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2 tude du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Digression : tude du bouclage dun premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 31
3 tude des systmes linaires du deuxime ordre 33
3.1 Intrt des systmes du deuxime ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.1 Rponse impulsionnelle dun second ordre . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.2 Rponse indicielle dun second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Rponses frquentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Digression : eet dun bouclage sur un second ordre . . . . . . . . . . . . . 40
4 tude des systmes linaires dordre quelconque 41
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Rponse temporelle dun systme linaire dordre quelconque . . . . . . . . 41
4.3 Analyse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5 Filtrage analogique frquentiel 45
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 Filtres parfaits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 Filtres rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4 Filtres passe-bas normaliss et approximations . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4.1 Filtres de Butterworth passe-bas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.4.2 Les ltres de Chebyshev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.5 Synthse de ltres, par transposition de frquence . . . . . . . . . . . . . . 54
5.5.1 Synthse et mise en uvre dun ltre passe-bas . . . . . . . . . . . 56
5.5.2 Synthse et mise en uvre dun ltre passe-haut . . . . . . . . . . . 57
5.5.3 Synthse et mise en uvre dun ltre passe-bande . . . . . . . . . . 58
5.5.4 Synthse et mise en uvre dun ltre coupe-bande . . . . . . . . . . 58
6 Signaux et systmes temps discret 61
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2 Signaux temps discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2.1 chantillonnage dun signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2.2 Inuence de la priode dchantillonnage ; Thorme de Shannon . . 63
6.2.3 Reconstitution approche du signal analogique . . . . . . . . . . . . 66
6.3 Systmes temps discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4 Transformation en z et fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4.2 Quelques proprits de la transformation en z . . . . . . . . . . . . 69
6.4.2.1 Linarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4.2.2 Transforme en z dun signal retard . . . . . . . . . . . . 69
6.4.2.3 Transforme en z dun signal avanc . . . . . . . . . . . . 70
6.4.2.4 Valeur initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4.2.5 Valeur nale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4
6.4.2.6 Transforme en z dun produit de convolution . . . . . . . 71
6.4.3 Fonction de transfert en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Discrtisation de fonctions de transfert continues . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1 Approximation arrire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.2 Approximation avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.5.3 Approximation des trapzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6 Un exemple de mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5
6
Chapitre 1
Introduction au traitement du signal, et
outils thoriques
1.1 Signaux et systmes
1.1.1 Systmes
La plupart des systmes physiques peuvent tre dcrits au moyen de relations math-
matiques reliant les variables dentres aux variables de sorties au cours du temps. Laction
du systme est alors quivalente un oprateur mathmatique de lespace des entres,
valeurs dans lespace des sorties. Dans un montage lectrique, on tudie gnralement la
tension de sortie, en fonction de celle dentre. Dans un racteur chimique, la composition
des produits est fonction des quantits de ractifs et de la temprature du racteur.
Les frontires du systme, le nombre et la nature des entres et des sorties, sont dicts
par la physique du systme, mais aussi (voire surtout) par la vision quon sen donne.
Considrons un vlo, les dplacements sont bien sr fonction de la vitesse de pdalage,
du freinage, et de langle du guidon, mais on se rend vite compte quil est illusoire de
ne pas prendre en compte la vitesse du vent, ltat de surface du sol (relief, adhrence,
etc). En fait la complexit du modle choisi sera en rapport troit avec les exigences
lies lutilisation de ce modle. Ainsi, un mme systme physique, plusieurs modles
peuvent tre associs suivant les objectifs poursuivis, nanmoins, par abus de langage, le
mot systme est souvent utilis en place de modle.
Pour rsumer, un systme est un ensemble dlments relis par un lien fonctionnel
(par exemple des lois de comportement physique). La plupart des systmes physiques
peuvent tre reprsents par le schma fonctionnel de la gure 1.1.
SYSTEME
Entre(s) Sortie(s)
Figure 1.1 Schma fonctionnel de lapproche systme
Gnralement on distingue deux types dentres. Premirement, les entres que luti-
lisateur connat, et est capable de contrler, appeles commandes. Deuximement, les en-
tres non contrles et souvent inconnues, qui loignent le systme de son comportement
1
2 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
normal, comme des perturbations (bruits de mesure), ou des pannes (mesure errone four-
nie par un capteur dfectueux). En adoptant cette approche, plusieurs problmes peuvent
se poser :
les entres et les sorties du systme sont connues, peut-on dterminer un modle
mathmatique qui reprsente le comportement entre/sortie observ ? On parle
didentication.
le modle du systme est connu, on dsire que les sorties aient un comportement
prcis, quelles sont les entres appliquer au systme ? Cest le problme de com-
mande.
les entres, les sorties, et le modle du systme sont connues, serait-il possible de
savoir si une panne est survenue et si possible de dterminer laquelle ? Il sagit du
diagnostic.
1.1.2 Signaux
On a donc dni un systme, comme une entit transformant un signal dentre, en
un signal de sortie. On peut classier les signaux de direntes manires.
Dun point de vue pratique, on peut sintresser leur dimension. Dans ce cours nous
limiterons notre tude des signaux une seule dimension, donc des systmes ayant
une entre et une sortie. Les rsultats tablis ainsi peuvent facilement tre tendus aux
systmes entres et sorties multiples, en considrant des matrices, dont chaque lment
est un systme mono-entre, mono-sortie.
Pour donner une reprsentation raliste dun systme il est important de distinguer
les signaux sur lesquels on peut agir de ceux qui ne sont pas commandables. Il faut
aussi dterminer les signaux connus (i.e. accessibles la mesure) et inconnus. Un signal
peut tre connu tout instant, dans ce cas il est possible de tracer continment son
volution au cours du temps, on parle de signal continu (exemple une tension sinusodale :
u(t) = U
0
sin(t)). Sinon, le signal peut tre connu certains instants, on parle alors de
signaux temps discret, dans ce cas il est dni par une suite de valeurs (lexemple
prcdent devient : u(t
k
) = {U
0
sin(t
k
), t
k
= t
0
+ k}).
Enn, on peut classer les signaux selon la (ou les) variable(s) dont ils dpendent.
Jusquici la seule variable voque a t le temps t, mais bien dautres existent. Par
exemple, les caractristiques dun mlange chimique ne sont pas forcment les mmes
en tous les points dun racteur, la temprature ou les concentrations peuvent varier en
fonction des coordonnes du point considr.
En particulier, dans le cas des systmes linaires, on verra quil est intressant dtudier
la rponse dun systme en fonction de la frquence du signal dentre.
1.2 Systmes linaires et quations direntielles
Dans le cadre de ce cours, on tudie exclusivement les systmes vriant les hypothses
suivantes :
le systme est linaire
le systme est dynamique
le systme est invariant dans le temps
1.2. SYSTMES LINAIRES ET QUATIONS DIFFRENTIELLES 3
le systme est causal
On montrera que de tels systmes sont reprsents par des quations direntielles
linaires, coecients constants, dont lordre de drivation maximal de la sortie est
infrieur lordre de drivation maximal de lentre.
1.2.1 quations direntielles
On appelle quation direntielle, toute quation faisant apparatre des drives ou des
direntielles des direntes variables. Soient deux variables x(t) connue, et y(t) inconnue,
dpendantes de la variable t, et deux entiers m et n, on appelle quation direntielle
dordre n (si n > m), une quation de la forme :
0 = f
_
t, y(t),
dy(t)
dt
, ...,
d
n
y(t)
dt
n
,
dx(t)
dt
, ...,
d
m
x(t)
dt
m
_
(1.1)
Dans une telle quation, la variable t est appele variable indpendante, alors que les
variables x(t) et y(t) sont dites dpendantes (de t).
Ce type dquation est trs utilis dans tous les domaines de la physique pour lier les
variations des direntes grandeurs entre elles. Par exemple en lectricit, le courant i(t),
est dni comme la variation de la charge q(t) au cours du temps :
i(t) =
dq(t)
dt
(1.2)
En mcanique, lacclration (t), est la drive de la vitesse v(t), donc la drive seconde
de la position x(t). Daprs le principe fondamental de la dynamique, un solide de masse
m soumis une force F(t) verra le mouvement de son centre de gravit, de coordonne
x(t), dcrit par :
m
d
2
x(t)
dt
2
= F(t) (1.3)
La hauteur de liquide, note h(t) dans une cuve de section constante S, alimente par
un dbit volumique Q
e
(t) et alimentant un rseau hydraulique par un dbit volumique de
sortie Q
s
(t) obit la relation :
dh(t)
dt
=
1
S
(Q
e
(t) Q
s
(t)) (1.4)
En chimie, la vitesse de raction, donc lvolution des concentrations au cours du temps,
dpend de la temprature par la loi dArrhenius, ...
Caractrisons le type de relation direntielles que nous tudierons.
Premirement, il sagit dquations direntielles linaires, autrement dit chaque terme
de lquation est au plus dordre 1 en les variables dpendantes (dans les exemples sui-
vants : x(t) et y(t)). Ne doivent donc pas gurer des fonctions non linaires des variables,
ni des puissances suprieures lunit en chaque variable, ni des termes croiss, ainsi les
quations direntielles suivantes ne sont pas linaires :
sin(x(t)) + 4
dx(t)
dt
= y(t) (1.5)
x
2
(t) + 4
dx(t)
dt
= y(t) (1.6)
2x(t)y(t) + 4
d
2
x(t)
dt
2
= y(t) (1.7)
4 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
respectivement cause des termes sin(x(t)), x
2
(t), et x(t)y(t).
Pour quune quation direntielle soit linaire, il faut que tous les termes
de lquation soient linaires.
Deuximement, on utilisera exclusivement les quations direntielles coecients
constants (aussi appeles invariantes). Autrement dit les coecients pondrant les drives
de x(t) et de y(t), ne doivent pas dpendre de la variable de drivation t. Par exemple,
lquation suivante ne vrie pas cette hypothse :
t
dy(t)
dt
+ 5y(t) = x(t) (1.8)
cause du terme t
dy(t)
dt
, dont le coecient t dpend directement de la variable de drivation.
Pour rsumer, lquation direntielle, dcrivant un systme dentre x(t), et de sortie
y(t), est de la forme :
a
n
d
n
y(t)
dt
n
+ + a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
m
d
m
x(t)
dt
m
+ + b
1
dx(t)
dt
+ b
0
x(t) (1.9)
1.2.2 Systmes dcrits par des quations direntielles linaires,
invariantes
1.2.2.1 De la linarit dun systme
La proprit de linarit dcrite plus haut pour les quations direntielles, stend
aux systmes par la dnition suivante.
Dnition 1.1 (systme linaire). Le systme est linaire si, pour toutes constantes
et , et tous signaux dentre x
1
(t) et x
2
(t), on a la proprit suivante :
si le signal x
1
(t) appliqu au systme provoque la sortie y
1
(t)
si le signal x
2
(t) appliqu au systme provoque la sortie y
2
(t)
alors le signal x(t) = x
1
(t) + x
2
(t) appliqu au systme provoque la sortie
y(t) = y
1
(t) + y
2
(t)
La linarit dune quation direntielle entrane la linarit du systme. En eet, dans
le cas o le comportement du systme est dcrit par des quations direntielles linaires,
on peut prouver que le systme est linaire. En eet si les entres x
1
(t) et x
2
(t) provoquent
les sorties y
1
(t) et y
2
(t), on peut crire :
m

i=1
b
i
d
i
x
1
(t)
dt
i
=
n

i=1
a
j
d
j
y
1
(t)
dt
j
(1.10)
m

i=1
b
i
d
i
x
2
(t)
dt
i
=
n

i=1
a
j
d
j
y
2
(t)
dt
j
(1.11)
1.2. SYSTMES LINAIRES ET QUATIONS DIFFRENTIELLES 5
alors on a :
m

i=1
b
i
d
i
(x
1
(t) +x
2
(t))
dt
i
=
m

i=1
b
i
_

d
i
x
1
(t)
dt
i
+
d
i
x
2
(t)
dt
i
_
(1.12)
=
_
m

i=1
b
i
d
i
x
1
(t)
dt
i
_
+
_
m

i=1
b
i
d
i
x
2
(t)
dt
i
_
(1.13)
=
_
n

j=1
a
j
d
j
y
1
(t)
dt
j
_
+
_
n

j=1
a
j
d
j
y
2
(t)
dt
j
_
(1.14)
=
n

i=1
a
j
d
j
(y
1
(t) + y
2
(t))
dt
j
(1.15)
Thorme 1.1. Un systme dentre x(t), de sortie y(t), dcrit par une quation di-
rentielle, linaire, coecients constants (1.9) est un systme linaire.
Lintrt de cette proprit, est de pouvoir dcomposer la rponse dun systme une
entre comme la somme des rponses des entres lmentaires (plus faciles calculer),
cest le principe de superposition.
La rponse dun systme direntes entres x
i
(t) appliques simultanment au sys-
tme est gale la somme des rponses y
i
(t) correspondant chaque entre, autrement
dit la rponse x(t) =

n
i=1
x
i
(t), est donne par :
y(t) =
n

i=1
y
i
(t) (1.16)
Certains systmes sont par essence linaires, mais la plupart sont rgis par des lois
de comportement non linaires (les nergies font intervenir des carrs, ou des racines
carres, les phnomnes de saturation apparaissent, etc). Il peut sembler abusif de penser
approcher nimporte quel systme par un systme linaire, nanmoins en considrant cette
approche comme locale, cela devient nettement plus raliste. Dans ce cas, on ne considre
plus que toute courbe se ramne une droite, mais plutt que, autour dun point donn, la
droite tangente la courbe en ce point donne une bonne approximation. Cette proprit
est mise en vidence en utilisant le dveloppement de Taylor de la fonction au premier
ordre. Soit un systme non linaire de sortie y(t), dentre x(t), dcrit par y = f(x). Au
voisinage du point (x
0
, y
0
), le dveloppement au premier ordre donne :
y(x) = y(x
0
) +
_
df(x)
dx
_
x=x
0
(x x
0
) (1.17)
en notant dy = y y
0
, et dx = x x
0
, il vient :
dy =
_
df(x)
dx
_
x=x
0
dx (1.18)
Autrement dit, le changement de variables permet de se ramener une relation linaire,
valable pour e(t) susament proche de x
0
, et y(t) susament proche de y
0
. Le domaine
de validit de cette relation est dautant plus large que la non-linarit du systme est
faible. Cette mthode est illustre par la gure 1.2.
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
systme linaire +\- +\+
e
0
y
0
de(t) dy(t) y(t) e(t)
Figure 1.2 Linarisation autour dun point de fonctionnement
Exemple 1.1. titre dexemple, on considre un solide de masse M, dcrit par sa position
x(t), reli au rfrentiel par un ressort, qui exerce sur la masse M, une force f(x). En
labsence de frottement, le mouvement de la masse est dtermin par :
M
d
2
x(t)
dt
2
f(x(t)) = 0 (1.19)
Comme lillustre la gure 1.3, lallure de la force, en fonction de lallongement x peut tre
trs correctement approxime par une courbe linaire, pour |x| < x
l
, dans cet intervalle,
on a alors f(x) = k.x.
Figure 1.3 Loi de comportement dun ressort, et son approximation linaire (pointills)
Dans ce cas, lquation du mouvement devient une quation direntielle coecients
constants, valable pour |x| < x
l
:
M
d
2
x(t)
dt
2
+ kx(t) = 0 (1.20)
1.2.2.2 De la causalit dun systme
Un systme physique ne permet pas de prdire lavenir, donc sa sortie ne peut pas tre
dtermine par les valeurs futures de lentre. Cette constatation porte le nom de causalit.
Lvolution du systme est un eet, dont la cause en est lentre, et logiquement leet
suit la cause.
Dnition 1.2 (systme causal). Un systme est causal si la sortie, dpend exclusivement
des valeurs passes et prsentes de lentre. tout instant t
0
, la sortie y(t
0
) est dtermine
par e(t) avec t t
0
.
1.2. SYSTMES LINAIRES ET QUATIONS DIFFRENTIELLES 7
La drive dun signal en un point est dnie par la variation du signal en ce point, il
est donc ncessaire de connatre lvolution du signal juste avant et juste aprs ce point,
autrement dit driver un signal en t, implique de connatre sa valeur en t
+
. Pour vrier
la causalit, la relation direntielle liant lentre et la sortie dun systme doit donc faire
apparatre des drives de lentre dordre infrieur (ou gal) celui des drives de la
sortie.
Thorme 1.2. Le systme linaire dentre e(t), et de sortie s(t), dcrit par lquation
direntielle (1.21) est (stricement) causal si m est (strictement) infrieur n.
n

i=1
a
i
d
i
s(t)
dt
i
=
m

j=1
b
j
d
j
e(t)
dt
j
(1.21)
1.2.2.3 Quelques exemples de systmes physiques ou chimiques
Exemple 1.2 (Exemple dun racteur chimique). On considre un racteur chimique de
volume constant, aliment par un dbit entrant constant q
e
, reprsent la gure 1.4. La
temprature T au sein du racteur est suppose homogne (prsence dun agitateur) et
constante (rgule). La solution alimentant le racteur a une concentration (variable) en
produit A note c
Ae
(t).
q
e
(t), c
Ae
(t)
q
s
(t), c
A
(t),
c
B
(t)
V
c
A
(t)
c
B
(t)
Figure 1.4 Racteur chimique
Au sein du racteur, se produit la raction :
A B (1.22)
On note respectivement c
A
(t) et c
B
(t) les concentrations en produit A et B lintrieur
du racteur. La raction est modlise par la loi dArrhenius, donc la cintique chimique
donne la vitesse de raction :
r(t) = k(t)c
A
(t) avec k(t) = k
0
exp
_
E
a
RT
_
(1.23)
Le bilan volumique du racteur permet dcrire :
dV (t)
dt
= q
e
(t) q
s
(t) (1.24)
Le volume de solution contenu dans le racteur, et le dbit dentre tant constants, il
vient :
q
e
(t) = q
s
(t) = q (1.25)
8 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
Le bilan molaire du ractif A, tenant compte des quantits entrante, sortante et
consomme par la raction, donne :
d(V c
A
(t))
dt
= q
e
(t)c
Ae
(t) q
s
(t)c
A
(t) V k
0
exp
_
E
a
RT
_
c
A
(t) (1.26)
V
dc
A
(t)
dt
= qc
Ae
(t) (q + K
r
)c
A
(t) (1.27)
o K
r
= V k
0
exp
_
E
a
RT
_
. On constate alors que la concentration en ractif A est solu-
tion dune quation direntielle linaire coecients constants. Autrement dit, on peut
considrer que c
A
(t) est dcrit par la sortie dun systme dynamique linaire, invariant
dans le temps, dont lentre est c
Ae
(t).
Le bilan molaire du produit B scrit :
d(V c
B
(t))
dt
= q
s
(t)c
B
(t) + V k
0
exp
_
E
a
RT
_
c
A
(t) (1.28)
V
dc
B
(t)
dt
= qc
B
(t) + K
r
c
A
(t) (1.29)
On constate galement que la concentration en ractif B, note c
B
(t), est dcrite par la
sortie dun systme dynamique linaire, invariant dans le temps, dont lentre est c
A
(t).
On en dduit que C
B
(t) pourrait aussi tre dcrite par un systme dynamique linaire
invariant dans le temps, dentre c
Ae
(t) (il sut dempiler les systmes).
Exemple 1.3 (Exemple dun circuit lectrique). On considre le circuit lectrique, repr-
sent la gure 1.5, comportant en srie : une rsistance R, une inductance L, et une
capacit C. Lentre est la tension e(t) applique aux bornes du circuit. La sortie est la
tension s(t) aux bornes de la capacit. Dterminons la relation entre/sortie.
e(t)
s(t)
C
L R
Figure 1.5 Circuit RLC srie
Lquation lectrique du systme est :
e(t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
+
q(t)
C
(1.30)
La sortie est dnie par s(t) =
q(t)
C
. En drivant cette galit, on obtient : i(t) = C
ds(t)
dt
,
quon injecte dans (1.30) drive par rapport t, pour obtenir lquation direntielle du
systme :
e(t) = LC
d
2
s(t)
dt
2
+ RC
ds(t)
dt
+ s(t) (1.31)
1.3. TRANSFORME DE LAPLACE 9
On observe que cette quation direntielle est linaire, coecients constants, et le degr
de drivation de e(t) est strictement infrieur celui de s(t). Autrement dit, le systme
dcrit est linaire, causal et invariant dans le temps.
Exemple 1.4 (Exemple dun systme mcanique). On considre un solide de masse M,
voluant sur une route de prol x(t), les irrgularits du prol sont attnues au moyen
dun amortisseur compos dun ressort de raideur (suppose) constante k, et dun lment
frottement uide, de constante b. Le systme est reprsent par la gure 1.6. Dtermi-
nons, la relation existant entre le prol de la route (entre du systme), et la position
verticale y(t) du solide (sortie du systme).
Figure 1.6 Systme masse-amortisseur voluant sur un prol de route
Le ressort exerce une force F
r
(t) = k(
0
+ x(t) y(t)), o
0
est la longueur du
ressort vide. Lamortisseur uide exerce une force F
f
(t) = b
_
dx(t)
dt

dy(t)
dt
_
. Le principe
fondamental de la dynamique, projet sur un axe vertical donne :
M
d
2
y(t)
dt
2
= Mg + k(
0
+ x(t) y(t)) + b
_
dx(t)
dt

dy(t)
dt
_
(1.32)
Ce qui permet dobtenir lquation direntielle linaire coecients constants :
M
d
2
y(t)
dt
2
+ b
dy(t)
dt
+ ky(t) = b
dx(t)
dt
+ kx(t) (1.33)
o x(t) = x(t) x
0
et y(t) = y(t) y
0
sont les variations de x(t) et y(t) autour de leur
position lquilibre (impos par le poids du solide). Dans ce cas encore, le systme est
linaire, causal, et invariant dans le temps.
1.3 Transforme de Laplace
Comme il a t vu plus haut, beaucoup de systmes physiques sont reprsents, ou
peuvent tre approchs, par un modle linaire. Autrement dit la recherche du compor-
tement dun systme pour une entre donne, revient ltude de relations direntielles
linaires dordre n, gnralement second membre non nul. Cette tude, sauf pour n trs
faible, nest pas triviale. Pour simplier cette tche, on utilise un outil mathmatique,
10 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
qui une quation direntielle en la variable t, fait correspondre un polynme en une
variable p, appele variable de Laplace
1
, et rciproquement. Il sagit de la transformation
de Laplace, et de son inverse.
1.3.1 Dnitions
La transforme de Laplace dun signal x(t) nul pour t < 0, est note L(x(t)) = X(p),
et est dnie ci-dessous.
Dnition 1.3. La transforme de Laplace du signal x(t) est donne par :
X(p) = L(x(t)) =
_

0
x(t)e
pt
dt (1.34)
o p C, tel que lintgrale converge.
Pour que lintgrale (1.34) converge il faut quil existe deux constantes M et a, telles
que le signal soit major en amplitude par une exponentielle dcroissante :
|f(t)| < Me
at
, pour tout t (1.35)
On peut alors dnir la transforme de Laplace inverse, note L
1
(X(p)).
Dnition 1.4. La transforme de Laplace inverse du signal X(p) est donne par :
L
1
(X(p)) = x(t) =
1
2j
_
+j
j
X(p)e
pt
dp, avec > a (1.36)
Cette formule est rarement utilise car il existe des tables de transformes de Laplace.
On tente donc gnralement de se ramener une somme de termes lmentaires dont les
transformes inverses sont connues.
On utilise frquemment lquivalence p = j, o est la frquence du signal dentre,
de ce fait, par abus de langage on dit que la transforme de Laplace dun signal se situe
dans le domaine frquentiel, tandis que le signal appartient au domaine temporel.
1.3.2 Proprits des transformes de Laplace
tudions quelques proprits de la transforme de Laplace. Une fois exhibes quelques
proprits pratiques de la transforme de Laplace, on tablira les proprits fondamentales
qui permettent de relier les oprations de drivation et dintgration par rapport au temps
t, la multiplication et la division par la variable p.
1.3.2.1 Linarit
De par la linarit de lintgration, la transforme de Laplace est linaire, autrement
dit, pour tout couple de signaux x
1
(t) et x
2
(t) tels que leur transforme de Laplace
converge, et pour tout couple de constantes et , on vrie :
L(x
1
(t) + x
2
(t)) = L(x
1
(t)) +L(x
2
(t)) (1.37)
1. du nom du Marquis Pierre-Simon de Laplace (1749-1827). Laplace participa, pendant la rvolution,
la mise en place du systme mtrique, et tudia de nombreux domaines : thermodynamique, mcanique
cleste, probabilit, lectromagntisme... Quand Napolon lui ft remarquer que Dieu napparaissait pas
dans son trait Mcanique Cleste, il rtorqua : "Je nai pas eu besoin de cette hypothse".
1.3. TRANSFORME DE LAPLACE 11
1.3.2.2 Dilatation ou contraction du temps
Pour un rel positif k, on a :
L(x(kt)) =
1
k
X
_
p
k
_
(1.38)
Cette galit se prouve en posant le changement de variable u = kt, du = kdt, dans le
calcul de la transforme de Laplace :
L(x(kt)) =
_

0
x(kt)e
pt
dt (1.39)
=
_

0
x(u)e
pu/k
1
k
du (1.40)
=
1
k
_

0
x(u)e

p
k
u
du (1.41)
1.3.2.3 Transforme de Laplace dun signal retard
La transforme de Laplace du signal x(t) retard de est donne par :
L(x(t )) = e
p
L(x(t)) = e
p
X(p) (1.42)
Cette galit se prouve en posant le changement de variable u = t , du = dt, dans le
calcul de la transforme de Laplace :
L(x(t )) =
_

0
x(t )e
pt
dt (1.43)
=
_

0
x(u)e
p(u+)
du (1.44)
= e
p
_

0
x(u)e
pu
du
. .
X(p)
(1.45)
1.3.2.4 Transforme de Laplace dun signal modul
La transforme de Laplace du signal x(t), modul par e
at
est donne par :
L
_
e
at
x(t)
_
= X(p + a) (1.46)
Cette galit se prouve en rentrant le terme de modulation dans lintgrale.
1.3.2.5 Transforme de Laplace de la drive temporelle dun signal
Si on note x(0
+
) la valeur initiale du signal x(t), la transforme de Laplace de la
drive
dx(t)
dt
est donne par la relation :
L
_
dx(t)
dt
_
= pX(p) x(0
+
) (1.47)
12 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
Cette relation se prouve en intgrant par parties le premier terme :
_

0
dx(t)
dt
e
pt
dt =
_
x(t)e
pt

0
+ p
_

0
x(t)e
pt
dt
. .
L(x(t))
(1.48)
= 0 x(0
+
) + pX(p) (1.49)
1.3.2.6 Transforme de Laplace de la primitive dun signal
La transforme de Laplace de lintgrale dun signal est donne par :
L
__
t
0
x(u)du
_
=
1
p
L(x(t)) =
1
p
X(p) (1.50)
Pour prouver cette relation, notons y(t), la primitive de x(t) nulle en lorigine (i.e.
dy(t)
dt
=
x(t), et y(0) = 0, en intgrant par parties il vient :
L
__
t
0
x(u)du
_
=
_

0
y(t)e
pt
dt (1.51)
=
_
y(t)
e
pt
p
_

0
+
1
p
_

0
dy(t)
dt
. .
x(t)
e
pt
dt (1.52)
= 0 +
y(0)
p
..
=0
+
1
p
L(x(t)) (1.53)
1.3.2.7 Dtermination de la valeur initiale dun signal
La valeur initiale dun signal peut tre obtenue partir de la transforme de Laplace
du signal partir de la relation :
lim
t0
x(t) = lim
p
pX(p) (1.54)
pour prouver cette relation on utilise la transforme de Laplace de la drive de x(t) :
L
_
dx(t)
dt
_
=
_

0
dx(t)
dt
e
pt
dt = pX(p) + x(0
+
) (1.55)
Pour prouver cette relation, il faut faire tendre p vers dans lquation (1.55), il vient :
lim
p
_

0
dx(t)
dt
e
pt
dt = lim
p
pX(p) x(0
+
) (1.56)
Il vient alors 0 = lim
p
pX(p) x(0
+
), do le rsultat.
1.3.2.8 Dtermination de la valeur nale dun signal
La valeur nale dun signal peut tre obtenue partir de la transforme de Laplace
du signal partir de la relation :
lim
t
x(t) = lim
p0
pX(p) (1.57)
1.3. TRANSFORME DE LAPLACE 13
En prenant la limite pour p 0 de lquation (1.55), il vient :
lim
p0
_

0
dx(t)
dt
e
pt
dt = lim
p0
pX(p) x(0
+
) (1.58)
autrement dit
lim
t
x(t) x(0
+
) = lim
p0
pX(p) x(0
+
) (1.59)
do le rsultat.
1.3.2.9 Transforme de Laplace dun produit de convolution
Le produit de convolution de deux signaux h(t) et u(t) est not h(t) u(t) et est dni
par :
h(t) u(t) =
_

h(t )u()d (1.60)


La transforme de Laplace du produit de convolution de deux signaux est gale au produit
usuel des transformes de Laplace des signaux :
L(h(t) u(t)) = L(h(t))L(u(t)) (1.61)
En eet on peut calculer :
L(h(t) u(t)) =
_

0
__

h(t )u()d
_
e
pt
dt (1.62)
en posant le changement de variable v = t (donc : dv = dt), on peut sparer les
variables des deux intgrales. De plus la causalit de u() permet dobtenir :
L(h(t) u(t)) =
_

0
_

h(v)u()e
p(v+)
ddv (1.63)
=
_

0
h(v)e
pv
dv
. .
L(h(t))
_

0
u()e
p
d
. .
L(u(t))
(1.64)
1.3.3 Exemples dapplication
titre dexemple, calculons les transformes de Laplace des signaux dexcitation les
plus utiliss : limpulsion, lchelon, et les fonctions cosinus et sinus.
Limpulsion, ou Dirac
2
, note (t), est dnie par les proprits suivantes :
(t) = 0, pour t = 0 (1.65)
_
+

(t)dt = 1 (1.66)
_
+

(t)f(t)dt = f(0) (1.67)


2. du nom de Paul A.M. Dirac (1902-1986), physicien britannique. Aprs avoir propos un formalisme
pour la physique quantique, il dcouvrt lexistence du positron en 1928. En 1933, il partagea le prix
Nobel avec E. Schrdinger.
14 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
Pour calculer la transforme de Laplace de limpulsion, on utilise une approximation
de (t). Considrons, la fonction d
a
(t) dnie par :
d
a
(t) =
_
a, pour 0 < t < 1/a
0, sinon
(1.68)
La limite de d
a
(t) pour a est limpulsion. Calculons L(d
a
(t)) :
L(d
a
(t)) =
_

0
d
a
(t)e
pt
dt =
_
1/a
0
ae
pt
dt (1.69)
=
_

a
p
e
pt
_
1/a
0
=
a
p
_
1 e

p
a
_
(1.70)
=
a
p
_
1

k0
1
k!
_

p
a
_
k
_
=
a
p
_

k1
1
k!
_

p
a
_
k
_
(1.71)
=
_

k1
1
k!
_

p
a
_
k1
_
= 1
p
2a
+
p
2
6a
2
. . . (1.72)
en prenant la limite pour a de cette expression, on obtient :
L((t)) = 1 (1.73)
Calculons, prsent, la transforme de Laplace de la fonction de Heaviside
3
. La fonc-
tion de Heaviside, note (t) est dnie par :
(t) =
_
1, pour t 0
0, pour t < 0
(1.74)
La transforme de Laplace est donc donne par :
L((t)) =
_

0
(t)e
pt
dt (1.75)
=
_

0
e
pt
dt (1.76)
=
_

1
p
e
pt
_

0
(1.77)
Il vient donc :
L((t)) =
1
p
(1.78)
Pour calculer les transformes de Laplace des fonctions sinus et cosinus, on utilise
la linarit de la transformation de Laplace, ainsi que la transforme de Laplace dune
3. du nom dOliver Heaviside (1850-1925), physicien anglais et nanmoins autodidacte. Aprs avoir
servi dans les tlgraphes, il tudia la transmission des ondes radio, le calcul vectoriel, et les circuits
lectriques. Nous lui devons les quations de Maxwell (sic !).
1.4. FONCTION DE TRANSFERT 15
exponentielle (rappelons que L(e
at
) =
1
p+a
) et la dnition des fonctions sinus et cosinus
comme les sommes dexponentielles. Il vient alors :
L(cos(t)) =
p
p
2
+
2
L(sin(t)) =

p
2
+
2
(1.79)
On se limitera ici ces quelques exemples, dautres transformes de Laplace de signaux
usuels sont fournies en annexe, la n du prsent chapitre.
1.4 Fonction de transfert
1.4.1 Dtermination de la fonction de transfert
Considrons un systme linaire, invariant dans le temps, soumis un signal dentre
u(t). Le systme est caractris par sa rponse un Dirac, appele rponse impulsionnelle,
note h(t). Tout signal dentre peut se dcomposer sous la forme dimpulsions de largeur
, et de hauteur u(t
k
), apparaissant aux instant t
k
= k. La rponse du systme, note
y(t) est alors la superposition des rponses chaque impulsion retarde :
y(t
n
) =
n

k=0
.u(t
k
).h(t
n
t
k
) (1.80)
Pour 0, cette somme correspond lapproximation par la mthode des rectangles
de lintgrale suivante :
y(t) =
_
t
0
h(t )u()d (1.81)
On reconnat alors le produit de convolution de lentre et de la rponse impulsionnelle.
Daprs les proprits de la transforme de Laplace, on obtient la relation suivante reliant
Y (p) et U(p) les transformes de Laplace de y(t) et u(t) respectivement :
Y (p) = H(p).U(p) (1.82)
Cette relation est valable pour tout signal dentre U(p), autrement dit le comportement
du systme est dtermin par loprateur H(p), quon appelle fonction de transfert. Cette
oprateur correspond une multiplication dans le domaine frquentiel, et une convolu-
tion dans le domaine temporel.
Pour dterminer cet oprateur H(p), crivons lquation direntielle qui caractrise
le systme.
n

i=0
a
i
d
i
y(t)
dt
i
=
n

j=0
b
j
d
j
u(t)
dt
j
(1.83)
avec m n, pour garantir la causalit du systme. Prenons la transforme de Laplace de
(1.83), il vient :
n

i=0
a
i
_
p
i
Y (p)
i1

k=0
p
i1k
y
(k)
(0
+
)
_
=
m

j=0
b
j
_
p
j
U(p)
j1

k=0
p
j1k
u
(k)
(0
+
)
_
(1.84)
16 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
o x
(k)
(0
+
) reprsente la valeur en t = 0, de la drive k
i` eme
de x(t). On peut nalement
exprimer Y (p) en fonction des donnes connues (lentre du systme et les valeurs initiales
des drives de lentre et de la sortie).
Y (p) =

m
j=0
b
j
p
j

n
i=0
a
i
p
i
. .
H(p)
U(p) +

n
i=0

i1
k=0
a
i
p
i1k
y
(k)
(0
+
)

n
i=0
a
i
p
i

m
j=0

j1
k=0
b
j
p
j1k
u
(k)
(0
+
)

n
i=0
a
i
p
i
(1.85)
Il est souvent suppos que les conditions initiales sont nulles, dans ce cas, la transforme
de Laplace de la rponse du systme dpend exclusivement de la transforme de Laplace
de lentre. Le terme de cette dpendance est appel fonction de transfert, on a donc :
Y (p) = H(p)U(p) (1.86)
avec
H(p) =
b
m
p
m
+ + b
1
p + b
0
a
n
p
n
+ + a
1
p + a
0
(1.87)
1.4.2 Schmas fonctionnels et algbre des blocs
Les fonctions de transfert permettent de reprsenter simplement les systmes, et sur-
tout les systmes de systmes, autrement dit les systmes interconnects. Pour cela on
utilise des blocs reprsentant les systmes lmentaires. Ces blocs sont relis par des
ches reprsentant un signal, lorientation de la che indiquant le sens du signal. Cette
reprsentation est un graphe orient, o les arcs reprsentent les signaux, et dont les
nuds sont des blocs reprsentant des oprations sur ses signaux (addition, soustraction,
convolution). Les signaux peuvent sadditionner ou se soustraire au moyen de somma-
teurs, lentre de la che dans le sommateur le signe aectant le signal est indiqu. Les
principales oprations sont reprsentes ci-dessous.
Seul le diagramme du retour boucl peut demander quelques dtails. Si on exprime
la sortie Y (p) en fonction de ce qui attaque le systme H
1
(p), on obtient : Y (p) =
H
1
(p) (U(p) H
2
(p)Y (p)), do le rsultat.
Lintrt de tels schmas est, parfois, de pouvoir simplier les expressions des fonc-
tions de transfert, mais surtout de faire apparatre la structure du systme, de mettre en
vidence graphiquement linuence dun signal sur un autre et de permettre une vision
globale et intuitive du systme.
1.4.3 Exemple
titre dexemple, on considre le systme de deux masses M
1
et M
2
, voluant sur
un plan horizontal, sans frottement. La force dexcitation F agit sur le premier solide. La
masse M
1
est lie au repre par un ressort de raideur k
1
et un amortisseur uide b ; et au
deuxime solide par un ressort de raideur k
2
, comme reprsent par la gure 1.8. Lobjectif
est de dterminer le mouvement de la masse M
2
en fonction de la force applique F.
1.4. FONCTION DE TRANSFERT 17
H
1
(p)
H
2
(p)
H(p)
H(p)
H
1
(p) H
2
(p)
H
1
(p)
H
2
(p)
H
1
(p)+H
2
(p)
H
2
(p).H
1
(p)
H
1
(p)
1+H
1
(p).H
2
(p)
u
u
u
1
u y
y
y
y
y
y
y
y
u
u
1
u
u
+
-
+
-
+
+
u
2
+
-
H(p)
u
2
Figure 1.7 Algbre des blocs
k
1
b
k
2
M
2 M
1
y(t)
x(t)
F(t)
Figure 1.8 Systme masses-ressorts
Le principe fondamental de la dynamique, appliqu chaque masse permet dcrire :
M
1
d
2
x(t)
dt
2
= k
1
x(t) b
dx(t)
dt
+ F(t) k
2
(x(t) y(t)) (1.88)
M
2
d
2
y(t)
dt
2
= k
2
(x(t) y(t)) (1.89)
(1.90)
En prenant la transforme de Laplace de ces quations, il vient (en supposant les condi-
tions initiales nulles) :
_
M
1
p
2
+ bp + k
1
+ k
2
_
X(p) = F(p) + k
2
Y (p) (1.91)
_
M
2
p
2
+ k
2
_
Y (p) = k
2
X(p) (1.92)
Ces quations se traduisent par le schma bloc ci-dessous.
Ce schma peut encore se simplier, et se rduire au schma suivant.
18 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
k
2
F X
Y
+
k
2
M
2
p
2
+k
2
1
M
1
p
2
+bp+k
1
+k
2
+
Figure 1.9 Schma bloc quivalent
k
2
F
Y
+
k
2
(M
1
p
2
+bp+k
1
+k
2
)(M
2
p
2
+k
2
)
-
Figure 1.10 Schma bloc quivalent simpli
On peut en dduire la fonction de transfert qui lie Y (p) F(p) par Y (p) = H(p)F(p)
H(p) =
k
2
(M
2
p
2
+k
2
)(M
1
p
2
+bp+k
1
+k
2
)
1
k
2
2
(M
2
p
2
+k
2
)(M
1
p
2
+bp+k
1
+k
2
)
(1.93)
=
k
2
(M
2
p
2
+ k
2
)(M
1
p
2
+ bp + k
1
+ k
2
) k
2
2
(1.94)
On peut vrier que les quations (1.91) et (1.92) permettent dobtenir le mme rsultat.
1.5 Rponse temporelle dun systme linaire
La rponse temporelle dun systme linaire, donc dune quation direntielle linaire
peut se calculer de deux manires. Premirement, on peut rsoudre directement lquation
direntielle. Dans ce cas on cherche les racines du polynme caractristique, auxquelles
correspondent des modes exponentiels. Deuximement, on peut passer dans le domaine
frquentiel, en prenant la transforme de Laplace de lquation direntielle et du signal
dexcitation. On obtient alors une expression rationnelle en la variable p, du type :
Y (p) =
Num(p)
Den(p)
+
n1

k=0
Num
k1
(p)
Den(p)
y
(k)
(0) +
m1

k=0
Num
k2
(p)
Den(p)
x
(k)
(0) (1.95)
Une dcomposition en lments simples fait apparatre des modes correspondant aux
racines du polynme Den(p).
Dans la deuxime mthode les conditions initiales sont prises en compte ds le dbut
de la procdure, tandis que dans la prmire on les utilise la n pour dterminer les
coecients aectant chaque modes dans la rponse temporelle. Mais le principal intrt
du passage dans le domaine frquentiel est de pouvoir traiter de manire identique les
quations direntielles avec ou sans second membre, alors que la rsolution dquation
direntielle avec second membre est parfois ardue.
xaminons la rponse temporelle en fonction de la nature des ples de la fonction de
transfert (ou du polynme caractristique).
1.5. RPONSE TEMPORELLE DUN SYSTME LINAIRE 19
1.5.1 Ples simples distincts rels
Si H(p)U(p) a n ples simples distincts, nots p
i
, dans ce cas la dcomposition en
lments simples donne :
Y (p) =
n

i=1

i
p p
i
(1.96)
donc la rponse temporelle est :
y(t) =
n

i=1

i
e
p
i
t
(1.97)
Les modes sont convergeants si les ples sont ngatifs.
Exemple 1.5. On se propose de rsoudre lquation direntielle sans second membre :
d
2
y(t)
dt
2
+ 3
dy(t)
dt
+ 2y(t) = 0 (1.98)
avec les conditions initiales : y(0) = 1, et y

(0) = 2. Pour cela, on prend la transforme


de Laplace de lquation direntielle, on obtient :
p
2
Y (p) py(0) y

(0) + 3pY (p) 3y(0) + 2Y (p) = 0 (1.99)


donc, on peut en dduire Y (p) par :
Y (p) =
py(0) + y

(0) + 3y(0)
p
2
+ 3p + 2
(1.100)
=
p + 5
(p + 1)(p + 2)
(1.101)
=
_
p+5
p+2
_
p=1
p + 1
+
_
p+5
p+1
_
p=2
p + 2
(1.102)
=
3
p + 2
+
4
p + 1
(1.103)
On a donc nalement la solution
y(t) = 4
t
3e
2t
(1.104)
1.5.2 Ples multiples rels
Si H(p)U(p) a n ples simples multiples, nots p
i
, de multiplicit k
i
, dans ce cas la
dcomposition en lments simples donne :
Y (p) =
n

i=1

i
(p p
i
)
k
i
(1.105)
donc la rponse temporelle est :
y(t) =
n

i=1

i
t
k
i
1
(k
i
1)!
e
p
i
t
(1.106)
Les modes sont convergeants si les ples sont ngatifs.
20 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
Exemple 1.6. On se propose de rsoudre lquation direntielle, avec second membre :
d
2
y(t)
dt
2
+ 2
dy(t)
dt
+ y(t) = 1 (1.107)
avec les conditions initiales : y(0) = 0, et y(0) = 3.
Pour rsoudre ce problme, on calcule la transforme de Laplace de lquation diren-
tielle, en tenant compte des conditions initiales donnes. On peut en dduire la transforme
de Laplace de y(t).
p
2
Y (p) y(0) py(0) + 2pY (p) 2y(0) + Y (p) =
1
p
(1.108)
(p + 1)
2
Y (p) =
1
p
+ 3 (1.109)
Y (p) =
1
p(p + 1)
2
+
3
(p + 1)
2
(1.110)
Une dcomposition en lments simples donne :
Y (p) =
a
p
+
b + cp
(p + 1)
2
+
3
(p + 1)
2
(1.111)
=
(a + c)p
2
+ (2a + b)p + a
p(p + 1)
2
+
3
(p + 1)
2
(1.112)
par identication, on obtient : a = 1, b = 2, et c = 1, donc Y (p) est donn par :
Y (p) =
1
p

p + 2
(p + 1)
2
+
3
(p + 1)
2
(1.113)
=
1
p

1
p + 1
+
2
(p + 1)
2
(1.114)
On obtient nalement lexpression temporelle de y(t).
y(t) = 1 e
t
+ 2te
t
(1.115)
On peut vrier que cette solution satisfait lquation direntielle, ainsi que les conditions
initiales.
1.5.3 Ples complexes conjugus
Les coecients de la fonction de transfert tant rels, les ples complexes sont conju-
gus deux deux. De mme, la rponse du systme tant relle, leurs poids dans la rponse
temporelle sont conjugus. Pour un ple complexe p
i
= a + ib, de poids , on a donc :
y(t) = + e
(a+ib)t
+ e
(aib)t
(1.116)
= + e
at
||
_
e
iarg()+ibt
+ e
iarg()ibt
_
(1.117)
= + 2||.e
at
cos(bt + arg()) (1.118)
Les deux modes conjugus induisent un comportement oscillatoire, amorti si le ple est
partie relle strictement ngative, divergeant si le ple est partie relle strictement
positive, et oscillatoire non amortie pour un ple imaginaire pur.
1.6. ANNEXE : TABLE DE TRANSFORMES DE LAPLACE 21
Enn, on distingue deux types de rponses. En rgime libre, cest dire sans second
membre, lquation du systme est :
n

i=0
a
i
d
i
y(t)
dt
i
= 0 (1.119)
Et en rgime forc, o le systme est soumis une entre x(t), non identiquement nulle.
1.6 Annexe : table de transformes de Laplace
x(t) L(x(t)) = X(p)
(t) impulsion unitaire 1
(t) chelon unitaire
1
p
t(rampe unitaire)
1
p
2
t
n1
(n1)!
1
p
n
x(t ) (retard) e
p
X(p)
e
at 1
p+a
te
at 1
(p+a)
2
t
n
e
at n!
(p+a)
n+1
sin(t)

p
2
+
2
cos(t)
p
p
2
+
2
sinh(t)

p
2

2
cosh(t)
p
p
2

2
1
ba
_
e
at
e
bt
_
1
(p+a)(p+b)
1
ab
_
1
be
at
ae
bt
ba
_
1
p(p+a)(p+b)
be
bt
ae
at
ba
p
(p+a)(p+b)
1 (at + 1)e
at a
2
p(p+a)
2
(1 + (b a)t)e
at p+b
(p+a)
2
22 CHAPITRE 1. INTRODUCTION ET OUTILS THORIQUES
Chapitre 2
tude des systmes linaires du
premier ordre
2.1 Intrt des systmes du premier ordre
Les systmes du premiers ordres sont largement utiliss, essentiellement du fait de leur
simplicit. Ils permettent de modliser, avec ralisme, un grand nombre de systmes dont
la sortie "suit" lentre, avec un certain temps de rponse. Dans ce cas, le systme est
caractris, par le temps de rponse et lamplication de lentre sur la sortie.
Ce type de systme correspond aux quations direntielles linaires du premier ordre.
On trouve de nombreux exemple en physique ou en chimie : systme hydraulique un
bac de rtention, circuit RC ou RL srie, etc. Les relations du premier ordre permettent
de prendre en compte un stockage dnergie ou de matire. En notant u(t)lentre, et y(t)
la sortie du systme, on a une relation de la forme :
T
dy(t)
dt
+ y(t) = Ku(t) (2.1)
Dans cette relation, T est appele constante de temps (T est homogne un temps), on
verra que le temps de rponse dun systme du premier ordre est li cette constante.
Le terme K est appel gain statique. En eet, lorsque le rgime est tabli, la sortie ne
varie plus, donc
dy(t)
dt
= 0, ce qui entrane : y(t) = Kx(t). Cette constante reprsente donc
lamplication de lentre sur la sortie en rgime permanent.
2.2 Rponses temporelles
Dans cette premire section, seront tudies les rponses temporelles des systmes du
premier ordre aux signaux caractristiques : impulsion, chelon, rampe, et sinus. Pour ce
faire, on considre lquation direntielle
T
y(t)
dt
+ y(t) = Kx(t) (2.2)
La transforme de Laplace de la relation prcdente donne :
(Tp + 1)Y (p) Ty(0) = KX(p) (2.3)
Autrement dit, on tudie les fonctions de transfert de la forme :
H(p) =
K
Tp + 1
(2.4)
23
24CHAPITRE 2. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU PREMIER ORDRE
Pour tudier les rponses aux dirents signaux dentre, il faut multiplier cette fonction
de transfert par la transforme de Laplace du signal dentre. Les transformes de Laplace
des signaux tudis ont t calcules titre dexemple dans la chapitre prcdent (exepte
la rampe unitaire, qui peut se dduire de lchelon par intgration).
2.2.1 Rponse impulsionnelle dun premier ordre
On appelle rponse impulsionnelle, la rponse dun systme linaire quand on lui ap-
plique en entre une impulsion. La transforme de Laplace de limpulsion a t calcule
prcdemment et est :
L((t)) = 1 (2.5)
La transforme de Laplace de la sortie est donc dnie par :
Y (p) = H(p).U(p) =
K
Tp + 1
=
K
T
_
1
p +
1
T
_
(2.6)
Daprs les tables de transformes de Laplace, on a L
1 1
p+a
= e
at
, on en dduit donc la
rponse impulsionnelle y(t).
y(t) =
K
T
e
t/T
(2.7)
La gure 2.1, reprsente deux rponses impulsionnelles de systmes du premier ordre.
Le trac continu reprsente y(t) pour K = 3 et T = 6. Le trac en pointills reprsente
y(t) pour K = 1 et T = 2. Le rapport K/T tant le mme, la condition initiale est
identique. La dcroissance est dautant plus rapide que la constante de temps est faible.
Temps (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figure 2.1 Rponses impulsionnelles de systmes du premier ordre
2.2.2 Rponse Indicielle dun premier ordre
On appelle rponse indicielle, la rponse dun systme linaire un chelon unitaire.
La transforme de Laplace de la fonction de Heaviside a t calcule prcdemment et
est :
L((t)) =
1
p
(2.8)
2.2. RPONSES TEMPORELLES 25
La transforme de Laplace de la sortie est donc dnie par :
Y (p) = H(p).U(p) =
K
(Tp + 1)p
(2.9)
La dcomposition en lments simples de cette expression donne :
Y (p) =
_
K
Tp+1
_
p=0
p
+
_
K
p
_
p=1/T
Tp + 1
(2.10)
= K
_
1
p

T
Tp + 1
_
(2.11)
Daprs les tables de transformes de Laplace, on dduit la rponse indicielle y(t).
y(t) = K
_
1 e
t/T
_
(2.12)
La gure 2.2 donne quelques exemples de rponses indicielles de systmes du premier
ordre, en faisant varier chaque paramtre an de constater leurs inuences respectives. Sur
la gure de gauche, le gain statique est x K = 2, et la constante de temps vaut T = 1
pour la courbe continue et T = 3 pour la courbe en pointills. Sur la gure de droite,
la constante de temps est xe T = 3, et le gain statique vaut K = 2 pour la courbe
continue et K = 0.5 pour la courbe en pointills. La constante de temps dtermine la
vitesse de croissance, au dbut de la rponse. Le gain statique xe lamplitude du rgime
tabli.
Temps (sec.)
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Temps (sec.)
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Figure 2.2 Rponses indicielles de systmes du premier ordre
On peut retenir quelques repres. La valeur initiale de la pente est gale y(0) = K/T.
Pour t = 3T, la sortie est environ 95% de sa valeur nale, soit y(3T) .95K. Pour
t = 5T, la sortie est environ 99% de sa valeur nale, soit y(5T) 0.99K. On parle alors
de temps de rponse 5% et 1% respectivement.
26CHAPITRE 2. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU PREMIER ORDRE
2.2.3 Rponse une rampe
On parle parfois de rponse en vitesse. La transforme de Laplace de la fonction rampe
unitaire u(t) = t est :
L(t) =
1
p
2
(2.13)
La transforme de Laplace de la sortie est donc dnie par :
Y (p) = H(p).U(p) =
K
(Tp + 1)p
2
(2.14)
La dcomposition en lments simples de cette expression donne :
Y (p) = K
_
1
p
2

T
p
+
T
2
Tp + 1
_
(2.15)
Daprs les tables de transformes de Laplace, on dduit la rponse en vitesse y(t).
y(t) = K
_
t T + Te
t/T
_
(2.16)
Daprs cette expression, le rgime tabli correspond lasymptote y(t) = tT. Autrement
dit, une fois teint le rgime transitoire d au terme Ke
t/T
, la sortie suit lentre avec
un temps de retard gal la constante de temps.
La gure 2.3 illustre la rponse en rampe (lentre est reprsente par le trac en gros
points) de systmes du premier ordre, de gain statique unitaire (K = 1), pour direntes
constantes de temps, le trac continu est obtenu pour T = 2, et le trac en pointills est
obtenu pour T = 4. Un gain statique (qui dans ce cas porte mal son nom) dirent de 1,
introduirait un coecient multiplicateur sur la pente.
Temps (sec.)
0 5 10 15
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Figure 2.3 Rponses en rampe de systmes du premier ordre
2.2.4 Rponse une sinusode
tudions la rponse dun systme du premier ordre une entre du type u(t) = sin(t),
dont la transforme de Laplace est :
U(p) =

p
2
+
2
(2.17)
2.2. RPONSES TEMPORELLES 27
La rponse est alors dnie par :
Y (p) =
K
(Tp + 1)(p
2
+
2
)
(2.18)
La dcomposition en lments simples donne
Y (p) = K
_
a
Tp + 1
+
b + cp
p
2
+
2
_
(2.19)
Par identication terme terme des puissances en p, il vient :
0 = a + Tc (2.20)
0 = c + Tb (2.21)
1 = b + a
2
(2.22)
autrement dit :
a =
T
2
1 + T
2

2
(2.23)
b =
1
1 + T
2

2
(2.24)
c =
T
1 + T
2

2
(2.25)
Finalement la transforme de la sortie est :
Y (p) =
K
1 + T
2

2
_
T
2
Tp + 1
+
1 Tp
p
2
+
2
_
(2.26)
=
K
1 + T
2

2
_
T
p + 1/T
+

p
2
+
2

Tp
p
2
+
2
_
(2.27)
On en dduit, daprs les tables de transformes de Laplace, la rponse temporelle :
y(t) =
K
1 + T
2

2
_
Te
t/T
+ sin(t) T cos(t)
_
(2.28)
Posons T = tan, il vient alors cos = 1/

1 + T
2

2
et
y(t) =
K
1 + T
2

2
_
Te
t/T
+
1
cos
(cos sin(t) + sin cos(t))
_
(2.29)
=
K
1 + T
2

2
_
Te
t/T
+

1 +T
2

2
sin(t + )
_
(2.30)
Finalement il vient :
y(t) =
KT
1 + T
2

2
e
t/T
+
K

1 + T
2

2
sin(t + ) (2.31)
o = Atan(T). Dans cette rponse on peut distinguer le terme transitoire en e
t/T
,
qui tend sannuler quand t , quelque soit la frquence du signal dentre ; et le
terme permanent en sin(t + ).
28CHAPITRE 2. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU PREMIER ORDRE
Il apparat donc que le rgime tabli en rponse une sinusode de frquence est une
sinusode de mme frquence. Lamplication et le dphasage dpendent de la frquence
dexcitation. La gure 2.4 illustre ce phnomne, pour un systme dni par K = 2
et T = 2. Deux frquences dentres sont testes : gauche = 0.2rad/s, droite
= 20rad/s. Dans le premier cas lamplication est proche de 2, et le dphasage trs
faible ; dans le deuxime, lamplication est de lordre de 0.1 et le retard de phase de
lordre dun quart de priode (soit environ /2). Les tracs continus correspondent aux
sorties, et les pointills aux entres.
0 20 40 60 80
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Figure 2.4 Rponses harmonique dun systme du premier ordre
2.3 Rponse frquentielle
Lanalyse frquentielle (on dit aussi harmonique) consiste tudier la rponse dun
systme linaire en fonction de la frquence du signal dentre sinusodal. Lintrt de
cette tude, est que tout signal peut se dcomposer en une somme pondre de signaux
sinusodaux (par une transformation de Fourier). Donc, daprs le principe de superposi-
tion, la sortie peut se dcomposer en la somme (aecte de la mme pondration, car le
systme est linaire) des rponses chaque signal sinusodal, caractris par sa frquence.
Or il a t montr plus haut que le rgime tabli dun premier ordre attaqu par une
entre u(t) = u
0
sin(t) est une sortie de mme nature, amplie et dphase. En rgime
permanent on a :
y(t) =
Ku
0

1 + K
2

2
sin (t Atan(T)) (2.32)
En tudiant la fonction de transfert du systme pour p = j, on constate que
K

1 + T
2

2
= |H(j)| (2.33)
Atan(T) = Arg(H(j)) (2.34)
autrement dit :
y(t) = u
0
|H(j)| sin (t + Arg(H(j))) (2.35)
La rponse harmonique est donc amplie par le module de la fonction de transfert, et
dphase de son argument, calculs en p = j. Le module et largument sont des fonctions
2.3. RPONSE FRQUENTIELLE 29
des paramtres du systme (K et T, xes pour un systme donn), et de la frquence ,
do lappellation danalyse frquentielle.
Il est alors naturel de chercher reprsenter le module, aussi appel gain, et largument,
aussi appel phase, dune fonction de transfert en fonction de la frquence dentre. La
reprsentation la plus courante, est donne par le diagramme de Bode
1
. Le diagramme de
Bode comporte deux gures. La premire donne le module de la fonction de transfert en
fonction de la frquence. Gnralement, le module est exprim en dcibels, dB en abrg,
le gain en dcibels est dni par :
G
dB
() = 20log (|H(j)|) (2.36)
La deuxime gure reprsente largument de H(j), en fonction de . Sur les deux gures,
laxe des frquences est gradu selon une chelle logarithmique, autrement dit entre deux
graduations successives la frquence est multiplie (ou divise) par un facteur 10. Cette
graduation permet de visualiser une trs large plage de frquences.
Un des intrts majeurs de cette reprsentation est que le diagramme de Bode de
plusieurs ltres mis en srie se dduit trs rapidement des diagrammes de Bode de chacun
des ltres. En eet, la mise en srie quivaut la multiplication des fonctions de transfert,
donc la multiplication des modules et laddition des arguments. Le dcibel tant dni
par un logarithme, la multiplication devient addition. Autrement dit, il sut dajouter
les gains en dcibels et les phases de chaque ltre, pour obtenir le diagramme de Bode de
plusieurs ltres mis en srie.
2.3.1 tude dun intgrateur pur
Pour se familiariser avec lutilisation des diagrammes de Bode, commenons par tudier
un systme trs simple : lintgrateur pur. La fonction de transfert de lintgrateur est :
H(p) =
K
p
(2.37)
Le diagramme de Bode se compose alors des tracs de :
G
dB
() = 20log (|H(j)|) = 20(log(K) log()) (2.38)
= Arg(H(j)) =

2
(2.39)
Quand est multipli par 10, le gain perd 20dB, on parle alors dune pente de -20dB
par dcade (ou de -6dB par octave). Le diagramme de Bode dun systme intgrateur de
gain K = 5, est reprsent sur la gure 2.5. La courbe de gain est une droite de pente
20dB/dec), qui coupe laxe des absisces pour
c
= 5
1. du nom dHendrik W. Bode (1905-1982). Bode a tudi la conception et la commande de rseaux
lectriques, leur utilisation dans les transmissions, le contrle de tir, et le guidage de missiles. Aprs une
carire dans le Bell Telephone Laboratory, il a enseign Harvard.
30CHAPITRE 2. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU PREMIER ORDRE
Frequence (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
40
30
20
10
0
10
20
30
40
10
1
10
0
10
1
10
2
91
90.5
90
89.5
89
Frequence (rad/sec)
G
a
i
n

(
d
B
)
Figure 2.5 Diagramme de Bode dun intgrateur
2.3.2 tude du premier ordre
Revenons aux systmes du premier ordre du type H(p) = K/(Tp + 1), le module et
largument de H(p) sont donns par :
G(j) =

K
jT + 1

(2.40)
=
K

T
2

2
+ 1
(2.41)
= Arg
_
K
jT + 1
_
(2.42)
= Atan(T) (2.43)
Autrement dit, le diagramme de Bode se compose des tracs de :
G
dB
() = |H(j)| = 20log(K) 10log(1 + T
2

2
) (2.44)
= Atan(T)) (2.45)
Trac asymptotique : Pour << 1/T, le terme jT est trs petit devant 1.
linverse, pour >> 1/T, le terme jT est prpondrant, on a donc
|H(j)|
_
K, pour <<
1
T
K
T
, pour >>
1
T
(2.46)
On a alors une asymptote horizontale G
dB
20log(K) en basses frquences, et une
asymptote linaire G
dB
= 20log(K/T) 20log() en hautes frquences. On retrouve alors
le comportement dun intgrateur : pente de -20 dB par dcade. On appelle pulsation
de coupure, la pulsation
c
= 1/T o les deux asymptotes se rejoignent. La courbe de
phase admet deux asymptotes horizontales en 0deg et 90deg pour <<
c
et >>
c
respectivement. La gure 2.6 reprsente le diagramme de Bode de H(p), pour K = 5, et
T = 2 (donc
0
= 0.5).
2.4. DIGRESSION : TUDE DU BOUCLAGE DUN PREMIER ORDRE 31
Frequence (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
40
30
20
10
0
10
20
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
80
60
40
20
0
G
a
i
n

(
d
B
)
Figure 2.6 Diagramme de Bode dun systme du premier ordre
2.4 Digression : tude du bouclage dun premier ordre
Intressons nous, leet dun bouclage proportionnel sur un premier ordre de gain
statique K, et de constante de temps T. Dans ce cas, comme le montre la gure 2.7, le
signal dentre nest plus U(p), mais k
c
(U(p) Y (p)). La fonction de transfert du systme
boucl devient :
H(p) =
k
c
k
Tp+1
1 +
k
c
k
Tp+1
(2.47)
=
k
c
k
1 + Tp + k
c
k
(2.48)
=
k
c
k
1+k
c
k
T
1+k
c
k
p + 1
(2.49)
Autrement dit, le bouclage a pour eet de modier la constante de temps, et le gain
statique. En particulier, pour une grande valeur de k
c
, on fait tendre le gain statique vers
1 , et la constante de temps vers 0. Lintrt est alors de garantir que la sortie du systme
va suivre lentre, sans erreur car le gain statique est proche de 1, et rapidement car la
constante de temps est faible.
U(p)
Y(p)
+ k
Tp+1
-
k
c
Figure 2.7 Premier ordre boucl.
Pour illustrer leet du retour de sortie, on a pris K = 0.75, et T = 2. Sur la gure
2.8, la rponse indicielle du systme non boucl correspond la courbe en pointills. On
obtient la rponse trace en continu, pour un gain k
c
= 30. Le gain statique et la constante
de temps du systme boucl deviennent respectivement : K
b
= 0.957, et T

b
= 0.08.
32CHAPITRE 2. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU PREMIER ORDRE
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Figure 2.8 Eet du retour de sortie sur la rponse indicielle dun premier ordre.
Chapitre 3
tude des systmes linaires du
deuxime ordre
3.1 Intrt des systmes du deuxime ordre
Les systmes du second ordre, sans tre dune tude plus complexe que les systmes
du premier ordre, permettent de modliser des systmes aux comportements plus varis :
suivi de consigne avec retard, oscillations entretenues ou amorties.
Comme ltude mene au chapitre prcdent le laisse supposer, ce type de systmes
correspond une description par une quation direntielle linaire du second ordre.
Ce type dquation apparat en mcanique par le principe fondamental de la dynamique
(lacclration est une drive seconde), en lectricit : circuit RLC srie ou parallle, en
chimie pour modliser une raction deux corps, quand la constante de raction obit
la loi dArrhenius, etc. La forme gnrale dun systme du second ordre est :
1

2
0
d
2
y(t)
dt
2
+
2z

0
dy(t)
dt
+ y(t) = Kx(t) (3.1)
Sous cette forme, le coecient K est appel gain statique,
0
est la pulsation propre, et
z est le coecient damortissement. On verra, au cours de ltude de la rponse indicielle,
la signication de ces paramtres caractrisant le systme.
3.2 Rponses temporelles
Comme pour les systmes du premier ordre, on tudie les rponses aux signaux ca-
noniques, dun systme du second ordre. En appliquant la transformation de Laplace
lquation direntielle (3.1), nous obtenons la fonction de transfert dun systme du
second ordre :
H(p) =
K
2
0
p
2
+ 2z
0
p +
2
0
(3.2)
3.2.1 Rponse impulsionnelle dun second ordre
Pour obtenir la rponse une impulsion unitaire (L((t)) = 1), on dcompose en
lments simples la fonction de transfert. En notant p
1
et p
2
, les deux ples du systme il
33
34CHAPITRE 3. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU DEUXIME ORDRE
vient :
Y (p) =
K
2
0
p
2
+ 2z
0
p +
2
0
=
K
2
0
p
1
p
2
_
1
p p
1

1
p p
2
_
(3.3)
Il faut prsent distinguer trois cas, selon que le dnominateur admet deux racines relles,
une racine double, ou deux racines complexes conjugues. Le discriminant du dnomina-
teur est = 4(z
2
1)
2
0
, donc cela revient comparer z 1.
Cas 1 : z > 1. Si z est strictement suprieur 1, alors > 0, autrement dit : le
dnominateur admet deux racines relles :
p
1
= z
0
+

z
2
1
0
(3.4)
p
2
= z
0

z
2
1
0
(3.5)
Donc la rponse scrit sous la forme :
Y (p) =
K
2
0
2
0

z
2
1
_
1
p + z
0

z
2
1
0

1
p + z
0
+

z
2
1
0
_
(3.6)
En utilisant les tables de transformes de Laplace, il vient :
y(t) =
K
0
2

z
2
1
e
z
0
t
_
e

z
2
1t
e

z
2
1t
_
(3.7)
Cas 2 : z = 1. Dans ce cas, le dnominateur admet une racine double p
1
=
0
. La
rponse est alors :
Y (p) =
K
2
0
(p +
0
)
2
(3.8)
Autrement dit la rponse temporelle est dnie par :
y(t) = K
2
0
te

0
t
(3.9)
Cas 3 : z < 1. Dans ce cas, le dnominateur admet deux racines complexes conjugues :
p
1
= z
0
+ j

1 z
2

0
(3.10)
p
2
= z
0
j

1 z
2

0
(3.11)
Ltude est trs similaire au cas 1. La transforme de Laplace de la rponse scrit sous
la forme :
Y (p) =
K
2
0
2j
0

1 z
2
_
1
p + z
0
j

1 z
2

1
p + z
0
+ j

1 z
2

0
_
(3.12)
En utilisant les tables de transformes de Laplace, il vient :
y(t) =
K
0
2j

1 z
2
_
e
(z
0
j

1z
2

0
)t
e
(z
0
+j

1z
2

0
)t
_
(3.13)
Nous avons donc nalement :
y(t) =
K
0

1 z
2
e
z
0
t
sin(
0

1 z
2
t) (3.14)
3.2. RPONSES TEMPORELLES 35
0 1 2 3 4 5 6
4
2
0
2
4
6
8
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Figure 3.1 Rponses impulsionnelles de systmes du second ordre
Les deux premiers cas correspondent des rgimes exponentiels dcroissants, tandis
que le dernier est oscillant (du fait du sin(
0

1 z
2
t)), et amorti (du fait de e
z
0
t
).
La gure 3.1 illustre les dirents types de rponses impulsionnelles dun systme
du second ordre. Les paramtres sont xs par K = 2,
0
= 5. Le trac en pointills
correspond au cas 1 (z = 2), le trac altern points-tirets reprsente le cas 2, et le trac
continu illustre le cas 3 (z = 0.2)
3.2.2 Rponse indicielle dun second ordre
Considrons lentre : u(t) = U
0
(t). La rponse indicielle est dtermine par ltude
de la transforme inverse de Laplace de la sortie :
Y (p) =
K
2
0
(p
2
+ 2z
0
p +
2
0
)
U
0
p
(3.15)
Comme dans le paragraphe prcdent, il faut distinguer trois cas.
Cas 1 : z > 1. Le dnominateur a trois racines : une nulle, et deux autres en :
p
1
= z
0
+

z
2
1
0
(3.16)
p
2
= z
0

z
2
1
0
(3.17)
La dcomposition en lments simples donne :
Y (p) = U
0
K
2
0
_
1
p
1
(p
1
p
2
)
p p
1
+
1
p
2
(p
2
p
1
)
p p
2
+
1
p
1
p
2
p
_
(3.18)
=
U
0
K
2
0
p
1
p
2
_
1
p
+
1
p
1
p
2
_
p
2
p p
1

p
1
p p
2
__
(3.19)
En observant que p
1
p
2
=
2
0
, et en appliquant la transformation de Laplace inverse, nous
obtenons :
y(t)=U
0
K + U
0
K

0
(z

z
2
1)e
(z
0
+

z
2
1
0
)t

0
(z +

z
2
1)e
(z
0

z
2
1
0
)t
2
0

z
2
1
36CHAPITRE 3. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU DEUXIME ORDRE
donc nalement :
y(t)=U
0
K
_
1 +
e
z
0
t
2

z
2
1
_
(z

z
2
1)e

z
2
1t
(

z
2
1 z)e

z
2
1t
_
_
(3.20)
La rponse est compose dun terme chelon, et de deux modes exponentiels amortis, y(t)
tend vers sa valeur nale KU
0
, par valeurs infrieures.
Cas 2 : z = 1. Le dnominateur a une racine nulle, et une racine double p
1
=
0
.
La transforme de Laplace de la rponse est :
Y (p) =
KU
0

2
0
p(p p
1
)
2
(3.21)
La dcomposition en lments simples
1
p
,
1
p+
0
, et
1
(p+
0
)
2
, donne :
Y (p) = U
0
K
_
1
p

1
p +
0


0
(p +
0
)
2
_
(3.22)
Prenons la transforme inverse de Laplace pour nalement obtenir la rponse temporelle :
y(t) = KU
0
_
1 (1 +
0
t)e

0
t
_
(3.23)
Dans ce cas aussi, la rponse y(t) tend vers sa valeur nale par valeurs infrieures.
Cas 3 : z < 1. Le dnominateur a deux racines complexes conjugues :
p
1
= z
0
+ j

1 z
2

0
(3.24)
p
2
= z
0
j

1 z
2

0
(3.25)
En reprenant lexpression de Y (p) du cas 1, nous avons :
Y (p) =
U
0
K
2
0
p
1
p
2
_
1
p
+
1
p
1
p
2
_
p
2
p p
1

p
1
p p
2
__
(3.26)
donc, dans le domaine temporel, nous obtenons :
y(t) = U
0
K +
U
0
Ke
z
0
t
2j

1 z
2
_
(z j

1 z
2
)e
j
0

1z
2
t
(z + j

1 z
2
)e
j
0

1z
2
t
_
= U
0
K
_
1 +
e
z
0
t
2j

1 z
2
_
z sin(
0

1 z
2
t)

1 z
2
cos(
0

1 z
2
t)
_
_
(3.27)
Posons : tan =

1 z
2
/z, il vient alors : cos = z, et sin =

z
2
1. En reportant
cela dans y(t), nous obtenons nalement :
y(t) = U
0
K
_
1
e
z
0
t

1 z
2
sin(
0

1 z
2
t + )
_
, pour = Atan
_

1 z
2
z
_
(3.28)
La rponse tend vers la valeur nale KU
0
, mais contrairement aux autres cas, prsente
des oscillations amorties, de pulsation :
n
=
0

1 z
2
, appele pseudo-pulsation.
La gure 3.2 illustre les direntes rponses indicielles possibles, en fonction de la
valeur du coecient damortissement z. Les paramtres sont xs par K = 1,
0
= 5. Le
trac en pointills correspond au cas 1 (z = 2), le trac altern point-tirets reprsente le
cas 2, et le trac continu illustre le cas 3 (z = 0.2). Plus le coecient damortissement
est important, plus la rponse est lente. Dans le cas de la rponse oscillante, la pulsation
doscillation est
n
=
0

1 z
2
= 4, 9rad.s
1
, autrement dit la pseudo-priode vaut
T
n
=
2

n
= 1.28s.
3.3. RPONSES FRQUENTIELLES 37
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Figure 3.2 Rponses indicielles de systmes du second ordre
3.3 Rponses frquentielles
Dans la section prcdente, nous nous sommes intresss aux expressions temporelles
des systmes du second ordre. Tout signal pouvant se dcomposer en somme de signaux
sinusodaux, il est intressant dtudier la rponse dun systme ce type de signal.
Les deux paramtres dun signal sinusodal sont, lamplitude dune part, et la frquence
dautre part. tant donne, la linarit des systmes tudies, nous allons surtout tudier
linuence de la frquence de lentre sur la forme de la sortie.
Dans le cas des systmes du premier ordre, nous avons tabli que la rponse un
sinus tait un sinus de mme frquence, ampli par le gain de la fonction de transfert,
et dphas de largument de la fonction de transfert. Nous allons maintenant tablir que
ce rsultat est gnral pour tout systme linaire.
Considrons un systme linaire de rponse impulsionnelle h(t), donc de fonction de
transfert H(p) = L(h(t)), attaqu par une entre sinusodale : u(t) = U
0
sin(t). La sortie
est dnie par le produit de convolution de la rponse impulsionnelle et de lentre.
y(t) =
_

0
h(t )u()d (3.29)
=
_

0
h()u(t )d (3.30)
=
U
0
2j
_

0
h()
_
e
j(t)
e
j(t)
_
d (3.31)
=
U
0
e
jt
2j
_

0
h()e
j
d
U
0
e
jt
2j
_

0
h()e
j
d (3.32)
=
U
0
2j
_
H(j)e
jt
H(j)e
jt
_
(3.33)
Notons = Arg(H(j)). Il vient alors : H(j) = |H(j)|e
j
, et H(j) = |H(j)|e
j
.
La rponse du systme devient :
y(t) =
U
0
2j
_
|H(j)|e
j
e
jt
|H(j)|e
j
e
jt
_
(3.34)
38CHAPITRE 3. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU DEUXIME ORDRE
ce qui scrit sous la forme suivante
y(t) = U
0
|H(j)| sin(t + ) (3.35)
Autrement dit, la rponse dun systme linaire un signal sinusodal de pulsation ,
est un signal sinusodal de mme pulsation, dphas de = Arg(H(j)), et ampli
de |H(j)|. Ce rsultat montre lintrt que revt ltude frquentielle du module et de
largument dune fonction de transfert, donc son diagramme de Bode.
Ce rsultat gnral, est vrai en particulier pour un systme du second ordre. Nous
allons donc tudier le gain et la phase de H(j), o H(p) est la fonction de transfert dun
systme du second ordre dnie par :
H(p) =
K
2
0
p
2
+ 2z
0
p +
2
0
=
K
p
2

2
0
+
2z

0
p + 1
(3.36)
Le module G = |H(j)|, et largument = Arg(H(j)) sont donns par :
G() =

K
1

2

2
0
+ 2jz

(3.37)
=
K
_
_
1

2

2
0
_
2
+
_
2z

0
_
2
(3.38)
() = Arg(H(j)) (3.39)
= Atan
_
_
_
2z

0
1
_

0
_
2
_
_
_
(3.40)
Trac asymptotique. Pour grand, le terme prpondrant dans le dnominateur de
la fonction de transfert est celui en p
2
. Pour petit, le terme prpondrant est le terme
constant. H(j) peut donc tre approche par :
H(j)
_
K, pour <<
0

K
2
0

2
, pour >>
0
(3.41)
Le dphasage admet deux asymptotes horizontales : () = 0, et () = , pour
tendant vers 0 et vers + respectivement. De plus, en
0
, on a H(j
0
) = jK/2z, donc
(
0
) = /2.
Le gain a une asymptote horizontale G
dB
= 20log(K), en basses frquences, et une
asymptote oblique de pente 40dB/dec en hautes frquences. On peut montrer que ces
deux asymptotes se coupent en =
0
.
La gure 3.3(a) donne le diagramme de Bode du second ordre dni par :
H(p) =
5
0.01p
2
+ 0.2p + 1
(3.42)
autrement dit, par K = 5, z = 1, et
0
= 10rad/s. Le diagramme de Bode est trac en
continu, et les asymptotes en pointills. Il apparat sur la gure 3.3(a) que la courbe de gain
3.4. RSUM 39
est monotone dcroissante, et reste sous ses asymptotes. Autrement dit, le gain ne dpasse
pas le gain statique. Montrons que cette proprit dpend de la valeur du coecient
damortissement z. Pour cela, il faut tudier lexistence dun maximum, autrement dit
chercher un zro de la drive de G().
dG
d
=
d
d
K
2
0
((
2
0

2
)
2
+ (2z
0
)
2
)
1/2
=
K
2
0
(4
2
0
+ 4
3
+ 8z
2

2
0
)
(
2
0

2
)
2
+ (2z
0
)
2
(3.43)
La drive sannulle si et seulement si 4
2
0
+4
3
+8z
2

2
0
= 0. En ne tenant pas compte
de la solution nulle qui na pas de sens physique, il vient :
2
=
2
0
(12z
2
). Finalement, si
z < 1/

2, alors G() a un maximum en


r
=
0

1 2z
2
, appele pulsation de rsonance.
la rsonance, le gain vaut :
G
max
= G(
0

1 2z
2
) =
K
2z

1 z
2
(3.44)
Pour illustrer ce phnomne, traons le diagramme de Bode du systme dni par :
H(p) =
5
0.01p
2
+ 0.05p + 1
(3.45)
Le systme a donc pour caractristiques : K = 5,
0
= 10rad/s, et z = .25 < 1/

2.
La gure 3.3(b) permet de constater lexistence dune rsonance, damplitude : G
max
=
20log
_
K
2z

1z
2
_
= 20.28dB, la pulsation
r
=
0

1 2z
2
= 9.35rad/s.
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(a) Sans rsonance
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
30
20
10
0
10
20
30
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(b) Avec rsonance
Figure 3.3 Diagrammes de Bode de systmes du second ordre.
3.4 Rsum
Pour conclure, les comportements temporel et frquentiel dun systme du second ordre
sont lis la valeur du coecient damortissement z. Suivant z, le systme prsente ou
non une rsonance dans le domaine frquentiel. Et toujours selon z, sa rponse temporelle
un indice est oscillante ou amortie.
40CHAPITRE 3. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DU DEUXIME ORDRE
z z < 1/

2 1/

2 < z < 1 1 < z


temporel oscillant amorti
frquentiel rsonant G monotone dcroissant
Le gain K a pour seul eet de translater la courbe G
dB
verticalement (une multipli-
cation, devenant une addition en logarithme).
Dans le domaine temporel, la pulsation propre
0
, dtermine (avec z) la pulsation des
oscillations de la rponse un indice. Dans le domaine frquentiel,
0
intervient dans le
trac asymptotique du diagramme de Bode, en eet (
0
) = /2, et les asymptotes du
gain se croisent). De plus
0
dtermine (avec z) la pulsation de rsonance.
3.5 Digression : eet dun bouclage sur un second ordre
Comme dans le cas des systmes du premier ordre, tudions leet dun bouclage tel
que lentre du systme soit dnie par u(t) = K
p
(ref(t) y(t), o ref(t) est le signal
dentre du systme boucl, et o y(t) est la sortie du systme. La fonction de transfert
en boucle ferme est dnie par :
H
BF
=
K
p
K
1+p
2z

0
+
p
2

2
0
1 +
K
p
K
1+
2zp

0
+
p
2

2
0
(3.46)
=
KK
p
1 + KK
p
+ p
2z

0
+
p
2

2
0
(3.47)
=
KK
p
KK
p
+1
1 + p
2z

0
(KK
p
+1)
+
p
2

2
0
(KK
p
+1)
(3.48)
Autrement dit, les paramtres du systme en boucle ferme deviennent :
K
BF
=
KK
p
KK
p
+ 1
,
OBF
=
0
_
1 + KK
p
, z
BF
=
z
_
KK
p
+ 1
(3.49)
Il apparait quun grand gain K
p
peut rendre le gain statique du systme unitaire en boucle
ferme, mais cette proprit intressante en asservissement est obtenue au prix dune
diminution du coecient damortissement, donc la rponse risque de devenir oscillante
et/ou rsonante.
Chapitre 4
tude des systmes linaires dordre
quelconque
4.1 Introduction
Aprs avoir tudi les fonctions de transfert du premier et deuxime ordre, lobjectif
de ce chapitre est de gnraliser les rsultats obtenus aux systmes dordre quelconque.
Il sagit donc des systmes obissant une quation direntielle linaire, coecients
constants telle que :
a
0
y(t) +a
1
dy(t)
dt
+ + a
n
d
n
y(t)
dt
n
= b
0
u(t) +b
1
du(t)
dt
+ + b
m
d
m
u(t)
dt
m
(4.1)
avec m n. La transforme de Laplace de cette quation permet dobtenir la fonction de
transfert H(p), reliant Y (p) U(p), dnie par :
H(p) =
b
m
p
m
+ + b
1
p + b
0
a
n
p
n
+ + b
1
p + b
0
(4.2)
Lentier n est appel ordre du systme. Rappelons que la fonction de transfert ne fait
apparatre que la dpendance de Y (p) par rapport U(p), les termes de la rponse d-
pendant des conditions initiales sur les drives de lentre et de la sortie ny gurent
pas.
4.2 Rponse temporelle dun systme linaire dordre
quelconque
Lexpression de la rponse temporelle peut tre obtenue de trois manires direntes,
partir de lquation direntielle rgissant le systme :
rsoudre directement lquation direntielle en y(t) ;
prendre la transforme de Laplace de lquation direntielle, puis dterminer Y (p),
et calculer la solution temporelle en prenant la transforme de Laplace inverse ;
dterminer y(t) en calculant la convolution de la rponse impulsionnelle avec len-
tre : y(t) =
_
t
0
h(t)x()d (la rponse impulsionnelle tant la transforme inverse
de Laplace de la fonction de transfert).
La deuxime mthode peut sembler articielle, du fait de laller-retour temporel /
frquentiel, nanmoins dans bien des cas elle savre moins fastidieuse. Entre autre car
41
42CHAPITRE 4. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DORDRE QUELCONQUE
les conditions initiales sur les drives des signaux dentre et/ou de sortie sont prises en
compte lors du calcul de la transforme de Laplace de lquation direntielle (tandis que
la mthode indirecte mne calculer une forme gnrale de la rponse, avec autant din-
connues que de conditions initiales, puis dterminer toutes ces constantes dintgration).
Le calcul de la transforme inverse de Laplace conduit trois types dlments simples :
un terme
a
p
avec un ple rel simple se traduit par une exponentielle de la forme
ae
t
un terme
a
(p)
k
avec un ple rel multiple se traduit par une somme dexponentielles
de la forme

k
i=0
a
i
t
i
e
t
des termes
a
p
+
a
p
avec des ples complexes conjugus se traduisent par des
oscillations amorties de la forme 2|a|e
()t
cos(()t + arg(a))
4.3 Analyse frquentielle
Comme il a t vu lors de ltude de la rponse frquentielle des systmes du second
ordre, les systmes linaires, quel que soit lordre, ont la proprit fondamentale de r-
pondre un signal sinusodal de pulsation , par un signal sinusodal de mme frquence.
Le dphasage et lamplication entre lentre et la sortie sont dtermins par largument
et le module de la fonction de transfert en p = j. On se contente donc dtudier le dia-
gramme de Bode, qui reprsente le gain en dcibel et la phase en fonction de la pulsation
de lentre :
G
dB
() = 20log (|H(j)|) (4.3)
() = Arg(H(j)) (4.4)
Toute fonction de transfert H(p), peut se factoriser par ses ples et ses zros, cest dire
par les racines du dnominateur et du numrateur respectivement :
H(p) =
b
0
+ b
1
p + b
2
p
2
+ + b
m
p
m
a
0
+ a
1
p + a
2
p
2
+ + a
n
p
n
= K

m
k=1
(T
zk
p + 1)

n
k=1
(T
pk
p + 1)
p

(4.5)
avec = m mn+ n. Il apparat alors, que pour tracer le diagramme de Bode, il sut
dajouter les diagrammes des fonctions de la forme
1
Tp+1
, et Tp + 1. La premire forme
correspond un premier ordre de gain statique unitaire. La seconde est linverse de la
premire, de ce fait le gain en dB et la phase sont donns par :
G
dB
() = 20log(|1 + jT|) = 20log
_

1
1 + jT

_
(4.6)
() = arg(1 + jT) = arg
_
1
1 + jT
_
(4.7)
Le trac asymptotique du diagramme de Bode est obtenu en faisant varier la pente du
trac du gain et la valeur de la phase chaque pulsation de coupure w = 1/T.
Le terme Kp

entrane :
pour le gain en dB, une droite 20log(K) + 20log() (donc 20log(K) si = 0)
pour la phase, une valeur constante de /2 (donc 0 si = 0)
4.4. CONCLUSION 43
Un ple p
i
= 1/T
pi
de la fonction de transfert provoque, en = 1/T
pi
:
pour le gain en dB, une rupture de pente de 20dB/dec ;
pour la phase, une variation de /2 rad (ou 90 deg).
Un zro z
i
= 1/T
zi
de la fonction de transfert provoque, en = 1/T
zi
:
pour le gain en dB, une rupture de pente de +20dB/dec ;
pour la phase, une variation de /2 rad (ou 90 deg).
En hautes frquences, la pente de courbe de gain est donn par la dirence de degr
entre les polynmes numrateur et dnominateur. Pour , la pente de la courbe de
gain est 20(n m)dB/dec. Si les deux polynmes sont de mme degr, la valeur de la
limite dtermine la valeur de lasymptote horizontale par :
lim

G
dB
() = K

m
j=1
T
zj

n
i=1
T
pi
(4.8)
La limite de la phase en hautes frquences est (n m)/2 rad.
Exemple 4.1. Considrons la fonction de transfert H(p), dnie par :
H(p) =
100(p + 1)
2
(100p + 1)(10p + 1)(0.01p + 1)
(4.9)
H(p) na pas de ple ni de zros en p = 0, le gain statique est H(0) = 100 = 40dB, les ples
sont {0.01, 0.1, 100}, le zro est double en 1. On a donc une asymptote horizontale
40dB en basses frquences, puis une pente de 20dB/dec pour 0.01 < < 0.1 (due
(100p+1) au dnominateur), une pente de 40dB/dec pour 0.1 < < 1 (due (10p+1)
au dnominateur), une pente nulle pour 0 < < 100 (due a (p + 1)
2
au numrateur), et
une pente de 20dB/dec pour > 100.
Pour la phase, labsence de ple et de zros en p = 0 entrane une asymptote horizontale
= 0 en basses frquences. Le dnominateur est de degr 3, et le numrateur est de degr
2, donc en hautes frquences, on a : = /2. Entre ces deux asymptotes, les ples
entranent des sauts de /2, et le zro double en = 0 provoque un saut de +.
La gure 4.1 donne le trac asymptotique suivant en continu, et le diagramme de Bode
rel en pointill.
Exemple 4.2. Considrons, prsent, la fonction de transfert H(p), dnie par :
H(p) =
(10p + 1)(0.1p + 1)
p(0.001p + 1)
2
(4.10)
basses frquences, H(p) 1/p donc le gain a une pente de 20dB/dec, et la phase
a une asymptote horizontale = /2. En = 0.1rad/s et = 10rad/s la pente se
redresse de 20dB/dec, et la phase gagne /2rad/s. Enn, en = 100rad/s, le ple double
fait chuter la pente et la phase de 40dB/dec et rad/s respectivement. Donc en hautes
frquences, la pente du gain est de 20dB/dec, et la phase vaut /2rad/s. La gure
4.2 prsente le trac asymptotique en continu, et le diagramme de Bode rel en pointill.
4.4 Conclusion
Ltude frquentielle permet de constater limportance des ples et des zros dune
fonction de transfert. Il a t vu que les ples dterminent les dynamiques du systme
44CHAPITRE 4. TUDE DES SYSTMES LINAIRES DORDRE QUELCONQUE
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
G
a
in

(
d
B
)
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagramme de Bode
Frequence (rad/sec)
Figure 4.1 Diagramme de Bode asymptotique et rel
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
90
45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
20
0
20
40
60
80
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figure 4.2 Diagramme de Bode asymptotique et rel
dans le domaine temporel. Dans le domaine frquentiel, il apparat que le comportement
du systme dire selon la plage frquentielle sur laquelle il est sollicit.
Note tude se limite aux systmes mono-entre, mono-sortie, mais elle se gnralise
(presque) sans peine aux systmes multivariables (plusieurs entres et plusieurs sorties),
en eet il sut alors de considrer une matrice de fonctions de transfert (autant de lignes
que de sorties du systme, et autant de colonnes que dentres du systme). Chaque terme
de la matrice de transfert tant une fonction de transfert mono-entre et mono-sortie, il
studie (entre autres) au moyen des outils prsents dans ce cours.
Chapitre 5
Filtrage analogique frquentiel
5.1 Introduction
Jusqu prsent, nous avons choisi dtudier les comportements temporel et frquentiel
dun systme dni par sa fonction de transfert. En rsum, nous nous sommes pos la
question : Quelle est la rponse dun systme donn un signal dentre connu ?. Il est utile
dadopter la dmarche duale en se demandant : Quel systme devons nous construire pour
obtenir, en sortie une transformation donne du signal dentre ? Gnralement la modi-
cation du signal est spcie en termes damplication du signal, suivant la frquence
du signal. Le systme ainsi cherch est un ltre. La fonction dun ltre est de modier le
contenu frquentiel du signal dentre en transmettant intgralement le spectre du signal
dentre sur certaines gammes de frquences, et en bloquant le signal dentre pour les
autres frquences.
Prenons, lexemple dun ltre color. La lumire naturelle, dite blanche, contient toutes
les frquences depuis les infra-rouges jusquaux ultra-violets. Un ltre color, a la proprit
de laisser passer certaines frquences, et de bloquer les autres. La gure 5.1 reprsente
un ltre qui laisse passer les composantes de la lumire dont les frquences sont proches
de la frquence du vert. On peut galement songer aux lunettes de soleil qui bloquent le
rayonnement ultra-violet.
f
G
e
G
f
1
1
f
2
f f
G
s
f
1
f
2
Filtre vert
Lumire filtre Lumire blanche
vert UV IR
Figure 5.1 Exemple de ltrage de la lumire
Un autre exemple courant, est le ltrage de bruit de fond lors de lamplication dun
signal musical. Les perturbations tant surtout situes en hautes frquences, cela consiste
ajouter un ltre dont le gain est nul partir dune certaine frquence
c
. Idalement,
45
46 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
on pense une fonction de transfert du type :
|H
f
(j)| =
_
1, pour <
c
0, sinon
(5.1)
() = 0 (5.2)
On peut songer approcher cette fonction de transfert par un systme du type :
H(p) =
1
(
p

c
+ 1)
n
(5.3)
Le gain statique de H(p) est unitaire, ce qui garantit de transmettre intgralement le
signal en basses frquences, et la pente en hautes frquences est de 20n dB/dec. Pour n
grand, les hautes frquences sont fortement attnues. En revanche, plus on augmente n,
plus on sloigne de la spcication de dphasage nul. On voit dj sur cet exemple quil
est dicile de contrler la fois lamplitude et la phase du signal trait. Dans le cadre de
notre tude, nous nous attacherons essentiellement la modication de lamplitude.
Dune manire gnrale, le ltrage consiste slectionner une partie de linformation
contenue dans un signal. Il sagit donc de perdre une partie de linformation que lon
suppose inutile (par exemple les bruits situs en hautes frquences, sur un signal musical).
Cela peut se formaliser en crivant quun ltre est une application, qui un spectre
dentre f
e
(), associe un spectre de sortie f
s
(), tel que :
|f
s
()| |f
e
()| (5.4)
5.2 Filtres parfaits
Lobjectif du ltrage tant de slectionner une partie du contenu frquentiel du signal,
on distingue quatre types de ltres.
Le ltre transmet intgralement le signal en-dessous dune certaine pulsation
c
, et
coupe toutes les composantes de pulsations suprieures : cest un ltre passe-bas.
Le ltre bloque le signal en-dessous dune certaine pulsation
c
, et transmet intgra-
lement toutes les composantes de pulsations suprieures : cest un ltre passe-haut.
Le ltre transmet intgralement le signal entre deux pulsations, et coupe toutes les
autres composantes : cest un ltre passe-bande
Le ltre bloque les composantes du signal entre deux pulsations, et transmet int-
gralement toutes les autres composantes : cest un ltre coupe-bande
Les dirents types de ltres, et leur eets sur un signal donn, sont reprsents par la
gure 5.2
Lintervalle de frquence sur lequel le gain du ltre est unitaire est appel bande pas-
sante. Lintervalle de frquence sur lequel le gain du ltre est nul est appel bande coupe.
Les frquences o le ltre passe de la bande passante la bande coupe, sont appeles
frquence de coupure.
5.3 Filtres rels
Les prols de ltres reprsents plus haut, sont des prols idaux, o le gain du ltre
commute brutalement de la valeur nulle la valeur maximale. Dans la pratique, il nest
pas possible de synthtiser de tels ltres en eet :
5.3. FILTRES RELS 47
Figure 5.2 Allure des ltres parfaits
le gain en bande coupe nest pas parfaitement nul ;
le gain en bande passante nest pas parfaitement unitaire ;
la transition entre bandes passante et coupe ne se fait pas avec une pente innie
En eet considrons par exemple, le ltre passe-bas idal dni par la fonction de transfert
H
c
(p) :
G() =
_
1, pour || <
0
0, sinon
H(p) =
_
1, pour |(p)| <
0
0, sinon
(5.5)
Pour calculer la rponse impulsionnelle de ce ltre, note h(t), il sut de chercher la
transforme inverse de Laplace (car L((t)) = 1). Le spectre du signal tant sommable,
on peut crire :
h(t) =
1
2j
_
+j
j
H(p)e
pt
dp (5.6)
=
1
2j
_
+j
0
j
0
e
pt
dp (5.7)
=
1
2j
_
e
pt
t
_
+j
0
j
0
(5.8)
=
e
j
0
t
e
j
0
t
2jt
(5.9)
=

0

sinc(
0
t) (5.10)
Comme le montre la gure 5.3 (trace pour
0
= 1) le sinus cardinal nest pas nul pour
t < 0, autrement dit la rponse une impulsion en entre en t = 0 commence avant
48 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
linstant dapparition de lentre. Il sagit donc dun systme non causal (o leet prcde
la cause dans le temps), donc non physiquement ralisable.
20 15 10 5 0 5 10 15 20
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
temps (sec)
h
(
t
)
Figure 5.3 Rponse impulsionnelle dun ltre crneau
Plus gnralement, il a t tabli que toute discontinuit du spectre ou de ses drives
entrane lapparition dondulations sur la rponse temporelle ; ces ondulations samor-
tissent plus ou moins vite, mais ne sannulent compltement qu linni. Ceci est connu
sous le nom de phnomne de Gibbs.
Autrement dit, on ne peut raliser physiquement que des ltres dont le gain est continu,
et mme inniment continment drivable (pas de saut, ni de rupture de pente).
En consquence, il est plus raliste de considrer non pas des ltres de type crneaux,
mais de spcier des gabarits. Les ltres rpondant aux spcications de synthse devront
se trouver lintrieur de ces gabarits frquentiels. Pour cela, on impose :
une attnuation minimale, note A
p
(gnralement en dB, avec A
p
> 0), en bande
passante ;
une attnuation maximale, note A
a
(gnralement en dB, avec A
a
> 0), en bande
coupe ;
un intervalle de pulsations, dans lequel seectue la transition du mode passant au
mode coup, not [
p

a
], o
p
est la dernire pulsation passante, et
a
la premire
pulsation attnue(ou [
a

p
], si on passe du mode coup au mode passant).
Les gabarits de ltres types ont alors les allures illustres par la gure 5.4 :
Les gabarits des ltres passe-bas et passe-haut sont dtermins par la connaissance
des quatre grandeurs A
p
, A
a
,
p
, et
a
. Pour les ltres passe-bande et coupe-bande, il faut
connatre six grandeurs A
p
, A
a
,
p
,
a
,
p+
,
a+
. La plupart des ltres passe-bande ou
coupe-bande utiliss tant symtriques, on peut dnir une pulsation centrale, note
0
,
dnie par :

0
=

p+
=

a+
(5.11)
Une autre grandeur essentielle est la pente minimale que doit avoir le gain du ltre dans
la bande de transition. Comme nous lavons voqu dans lintroduction de ce chapitre,
une pente importante est quivalente un ltre dordre lev (donc plus coteux). Les
deux points extrmes sont (
a
, A
a
) et (
p
, A
p
) : la pente est donc donne, en dB/dec par :
dG
dB
df
=
A
a
A
p
log(
a
) log(
p
)
(5.12)
5.4. FILTRES PASSE-BAS NORMALISS ET APPROXIMATIONS 49
Figure 5.4 Gabarits frquentiels des ltres types
5.4 Filtres passe-bas normaliss et approximations
Dans un premier temps, nous chercherons donner une approximation dun ltre
passe-bas normalis, de pulsation de coupure
p
= 1, et damplication maximale A
p
et damplication minimale A
a
. Pour ce faire, il faut appliquer un changement dchelle
aux pulsations, dni par :

n
=

p
(5.13)
Nous verrons, par la suite, que la synthse de tous les ltres types peut se ramener celle
dun passe-bas normalis, par un changement de variable.
An, dobtenir un ltre causal, il faut que le degr du dnominateur soit au moins
gal celui du numrateur. Pour que le ltre soit stable (que la sortie ne diverge pas pour
une entre borne), les ples de H(p) doivent tre partie relle ngatives (an dobtenir
des modes dcroissants dans la rponse temporelle, voir linuence des ples dans rponse
temporelle dun systme linaire, au chapitre 1). La contrainte de synthse des ltres H(p)
porte sur le module donc sur |H(j)|
2
= H(p)H(p). tant donn que le gain statique
est unitaire, et que les coecients de H(p) sont rels, il vient :
|H(j)|
2
=
1
1 +
2
K(
2
)
(5.14)
o le polynme K(
2
), vrie les contraintes :
K(0) = 0 et K(1) = 1 (5.15)
Le terme permet dajuster la forme du ltre pour respecter la contrainte damplication
50 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
maximale. En =
p
H(p) doit satisfaire :
G(
p
)
dB
= 20log
_
_
1
_
1 +
2
K(
2
p
)
_
_
= A
p
(5.16)
Or K(
2
p
) = 1, ce qui permet dexprimer en fonction de A
p
, sous la forme :
=
_
10
A
p
10
1 (5.17)
La valeur remarquable A
p
= 3dB, donne 1.
Reste prsent choisir le polynme K, appel fonction caractristique du ltre. Il
existe de nombreuses classes de ltres, chacune correspondant loptimisation dun critre
particulier. Nous tudierons principalement deux types : les ltres de Butterworth, et les
ltres de Chebyshev.
5.4.1 Filtres de Butterworth passe-bas
Les ltres de Butterworth ont la proprit davoir la rponse frquentielle la plus plate
possible lorigine ( = 0). Pour cela il faut que les drives de K(
2
) soient nulles
lorigine, autrement dit, il vient :
K(
2
) = (
2
)
n
=
2n
(5.18)
Le module du ltre est alors :
|H()| =
1

1 +
2

2n
(5.19)
De manire quivalente, la fonction de transfert du ltre (causal et stable) vrie :
H(p)H(p) =
1
1 + (1)
n

2
p
2n
(5.20)
Les ples de H(p) sont donc les racines partie relle ngative, de :
1 + (1)
n

2
p
2n
= 0 (5.21)
Pour n pair, les ples de H(p) sont des racines 2n
` eme
de
1

2
. Au total il existe 2n,
racines rparties sur le cercle de rayon
1/n
, dnies par :
z
k
=
1/n
e
i
(1+2k)
2n
, k = 0, . . . , 2n 1 (5.22)
Pour slectionner les n racines partie relle ngative, il faut choisir :
z
k
=
1/n
e
i
(1+2k)
2n
, k = n/2, . . . , (3n 2)/2 (5.23)
Les ples sont alors slectionns par paires de ples conjugus, de ce fait H(p) est un
polynme coecients rels. La formule permettant de calculer la fonction de transfert
du ltre en fonction des ples z
k
est
H(p) =
1

n
k=1
(1
p
z
k
)
(5.24)
5.4. FILTRES PASSE-BAS NORMALISS ET APPROXIMATIONS 51
Exemple 5.1. Le ltre de Butterworth dordre 2, pour = 1 est dni par les ples :
z
1
= e
i
(

4
+

2
)
= e
i
3
4
=

2
2
+ i

2
2
(5.25)
z
2
= e
i
(

4
+
)
= e
i
5
4
=

2
2
i

2
2
(5.26)
Donc le ltre est donn par :
H(p) =
1
(1
p
z
1
)(1
p
z
2
)
(5.27)
=
z
1
z
2
(p z
1
)(p z
2
)
(5.28)
=
1
(p +

2
2
i

2
2
)(p +

2
2
+ i

2
2
)
(5.29)
=
1
p
2
+

2p + 1
(5.30)
Pour n impair, les ples de H(p) sont des racines 2n
` eme
de
1

2
. Au total il existe 2n,
racines rparties sur le cercle de rayon
1/n
, dnies par :
z
k
=
1/n
e
i
k
n
, k = 0, . . . , 2n 1 (5.31)
Pour slectionner les n racines partie relle ngative, il faut choisir :
z
k
=
1/n
e
i
k
n
, k = (n + 1)/2, . . . , (3n 1)/2 (5.32)
Notons que pour n impair,
1/n
est toujours un ple du ltre.
Exemple 5.2. Le ltre de Butterworth dordre 3, pour = 1 est dni par les ples :
z
2
= e
i
2
3
=
1
2
+ i

3
2
(5.33)
z
3
= e
i
= 1 (5.34)
z
4
= e
i
4
3
=
1
2
i

3
2
(5.35)
Donc le ltre est donn par :
H(p) =
1
(1
p
z
1
)(1
p
z
2
)(1
p
z
3
)
(5.36)
=
z
1
z
2
z
3
(p z
2
)(p z
3
)(p z
4
)
(5.37)
=
1
(p + 1)(p +
1
2
i

3
2
)(p +
1
2
+ i

3
2
)
(5.38)
=
1
(p + 1)(p
2
+ p + 1)
(5.39)
Le polynme de Butterworth dpend de deux paramtres : , et lordre n. Le premier,
, est dtermin an de satisfaire le gabarit en basses frquences, x par A
p
, et f
p
. Lordre
52 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
est dtermin an que la pente de dcroissance du ltre soit susante pour satisfaire le
gabarit dattnuation en hautes frquences x par A
a
et
a
.
La pente dun ltre dordre n, est 20n dB/dec. Autrement dit, n doit satisfaire :
n
1
20
.
A
a
A
p
log(
a
) log(
p
)
(5.40)
o A
a
, et A
p
sont exprims en dB. An de limiter lordre du ltre on choisit le plus
petit entier satisfaisant lingalit. Les polynmes de Butterworth sobtiennent soit par le
calcul, soit laide de logiciel (tel que Matlab, par la commande butter(n,
p
,s)).
Exemple 5.3. On veut synthtiser un ltre passe-bas normalis de Butterworth, dont le
gain pour les frquences infrieures
p
= 1 rad/s est de A
p
= 1 dB, et dont le gain
pour les frquences suprieures
a
= 10 rad/s est A
a
= 90 dB.
Les spcications impliquent que lordre du ltre doit satisfaire :
n
90 1
20(log(10) log(1))
= 4.45 (5.41)
donc n = 5. Le facteur de forme est donn par :
=
_
10
A
p
10
1 = 0.51 (5.42)
Le ltre est alors dni par :
H(p) =
1
0.5088p
5
+ 1.8849p
4
+ 3.4911p
3
+ 3.9961p
2
+ 2.8271p + 1
(5.43)
Sur la gure 5.5 le trac du diagramme de Bode et du gabarit permet de vrier le respect
des spcications.
10
0
10
1
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
Figure 5.5 Filtre passe-bas de Butterworth normalis.
Les polynmes de Butterworth, prsentent lintrt dobtenir un gain qui varie peu
dans la bande passante. Cet avantage en bande passante se paie en bande coupe au prix
dune dcroissance lente du gain. Autrement dit, lutilisation des ltres de Butterworth
entrane souvent limplmentation de ltres dordre levs.
5.4. FILTRES PASSE-BAS NORMALISS ET APPROXIMATIONS 53
5.4.2 Les ltres de Chebyshev
linverse des ltres de Butterworth, les ltres de Chebyshev maximisent le nombre
doscillations en bande passante, de ce fait lerreur dapproximation est uniformment
rpartie sur toute la bande passante. Ces nombreuses oscillations permettent davoir une
trs forte dcroissance du gain au voisinage de la frquence de coupure, et donc dobtenir
localement une raideur qui autorise limiter lordre du ltre implment. La gure 5.6
permet de comparer la rponse frquentielle des deux types de ltres pour lordre n = 14,
et la frquence de coupure
p
= 100 rad/s. Le gain du ltre de Butterworth est en
pointills, et celui du ltre de Chebyshev est en continu. On observe bien les oscillations
avant la frquence de coupure, et la dcroissance plus importante du ltre de Chebyshev,
juste aprs
p
. Bien sr en hautes frquences, les deux types de ltres ont la mme pente :
20.n dB/dec.
60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
5
Figure 5.6 Comparaison des rponses frquentielles des ltres de Butterworth et de
Chebyshev
Comme dans ltude prcdente, il sagit de trouver un ltre causal, stable, satisfaisant
un gabarit x par
a
,
p
, A
a
, et A
p
. Dans un premier temps, nous supposons que
p
= 1,
en normalisant les pulsations. Le ltre H(p) est mis sous la forme :
|H(j)|
2
=
1
1 +
2
K(
2
)
(5.44)
o le polynme K(
2
), et vrient :
K(1) = 1 (5.45)
=
_
10
A
p
10
1 (5.46)
Le polynme K(
2
) est choisi gal au polynme de Chebyshev, dordre n, not T
2
n
(),
dni par :
T
n
() =
_
cos(n arccos()), pour 1
cosh(n arccosh()), pour 1
(5.47)
o de manire quivalente :
T
n
() =
_
cos(n), avec = cos(), pour 1
cosh(n), avec = cosh(), pour 1
(5.48)
54 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
Cette suite de polynmes est dnie par rcurrence par :
T
0
() = 1 (5.49)
T
1
() = (5.50)
T
n
() = 2T
n1
() T
n2
() (5.51)
La fonction de transfert du ltre vrie :
H(p)H(p) =
1
1 +
2
T
2
n
_
p
j
_ (5.52)
Comme dans le cas des ltres de Butterworth, la fonction de transfert du ltre sobtient
en slectionnant les n racines partie relle ngative (an de garantir la stabilit du
ltre). Les calculs ne seront pas dtaills, de nombreux logiciels permettent de calculer les
polynmes de Chebyshev pour un ordre donn (Matlab, ou Scilab).
Contrairement au cas des ltres de Butterworth, lordre du ltre dpend du gain
minimal choisi en bande passante. En eet pour limiter lamplitude des oscillations en
bande passante, lordre du ltre doit tre lev. En bande passante, le gain oscille entre
les deux valeurs G
min
=
1

1+
2
et G
max
= 1. De ce fait, lamplication minimale en basses
frquences dtermine :
=
_
10
A
p
10
1 (5.53)
Le gabarit en hautes frquences A
a
et
a
, et dterminent lordre du ltre, n. Cest le
plus petit entier vriant lingalit suivante :
ch
2
(n.Arccosh(
a
))
10
A
a
10
1

2
(5.54)
Exemple 5.4. Dterminons, le ltre de Chebyshev qui assure une transmission du signal
avec un gain suprieur A
p
= 2dB, pour les pulsations infrieures
p
= 100rad/s, et
avec un gain infrieur A
a
= 100dB pour les pulsations suprieures
a
= 150rad/s.
Le ltre peut tre dtermin par le calcul, ou laide des fonctions cheb1ord, et cheby1 de
Matlab. Lquation 5.54 nous permet de dterminer lordre minimal du ltre satisfaisant
ces spcications : n = 14. Le diagramme de Bode du ltre obtenu, ainsi quun zoom
sur les oscillations en basses frquences sont illustrs par les gures 5.7(a) et 5.7(b) o
le gabarit est reprsent en pointills. Pour information, pour satisfaire ce mme gabarit
avec un ltre de Butterworth, il aurait fallu utiliser un ltre dordre 28 !
Dans cet expos, nous nous limiterons aux deux types de ltres prcdents, mais il
en existe bien dautres suivant le critre optimis. On peut citer les ltres de Bessel, de
Papoulis et Fukada, les ltres gaussiens, les ltres elliptiques, etc. Dans tous les cas, le
principe est le mme : un polynme particulier est utilis pour approcher un ltre passe-
bas idal.
5.5 Synthse de ltres, par transposition de frquence
Jusqu prsent nous avons tudi comment synthtiser un ltre passe-bas normalis,
qui se rapproche dun ltre passe-bas idal. Dans ce paragraphe nous montrerons quil est
possible dobtenir les autres types de ltres (passe-haut, coupe-bande, passe-bande) par
un changement de variable, ou transposition de frquence.
5.5. SYNTHSE DE FILTRES, PAR TRANSPOSITION DE FRQUENCE 55
120
100
80
60
40
20
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
2
1440
1080
720
360
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(a) Diagramme de Bode.
10
1
10
2
15
10
5
0
(b) Zoom sur les oscillations du gain en basses fr-
quences.
Figure 5.7 Comportement frquentiel dune ltre de Chebyshev dordre n = 14.
Quel que soit la nature du ltre (passe-bas, passe-haut, passe-bande, ou coupe-bande),
et quelle que soit la mthode dapproximation (polynmes de Butterworth ou de Cheby-
shev), la procdure de synthse est trs proche. Dans tous les cas, la synthse du ltre
H(p), peut tre rsume comme suit.
Dterminer le facteur de forme par (5.55), et lordre du ltre n par (5.56) ou
(5.57) ;
Dterminer le polynme de Butterworth ou de Chebyshev H
n
(p
n
), dordre n, et de
facteur de forme ;
Dnormaliser le problme, en posant H(p) = H
n
(p
n
).
Le facteur de forme est dni par :
=
_
10
A
p
/10
1 (5.55)
Dans le cas dun ltre de Butterworth, lordre n doit satisfaire lingalit :
n
A
a
A
p
20log
_
1
k
_ (5.56)
Dans le cas dun ltre de Chebyshev, n doit satisfaire lingalit :
ch
2
_
nArccosh
_
1
k
__

10
A
a
10
1
10
A
p
10
1
(5.57)
o k est la slectivit du ltre. Le tableau ci-dessous donne la forme de k, ainsi que le
changement de variable eectuer.
Slectivit k
Transposition de frquence
Passe-bas k =

p

a
p
n
=
p

p
Passe-haut
k =

a

p
p
n
=

p
p
Passe-bande k =

p+

a+

a
p
n
=

0

p+

p
_

0
p
+
p

0
_
Coupe-bande k =

a+

p+

p
p
n
=

p+

0
_

0
p
+
p

0
_
1
56 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
o la frquence centrale des ltres passe-bande et coupe-bande est dnie par

0
=

p+

p
=

a+

a
(5.58)
Dans le cas des ltres passe-bas, il sagit juste dune mise lchelle du ltre normalis
pour gnraliser la synthse aux ltres de pulsation de coupure
p
, non gale 1 rad/s.
Dans le cas des passe-haut, il faut remarquer quun passe-haut est obtenu partir dun
passe-bas en inversant lorientation des pulsations. tant donne lchelle logarithmique,
cela revient prendre linverse de la transposition de frquence utilise pour les passe-bas.
Un ltre passe-bande, peut tre considr comme lassociation dun passe-bas et dun
passe-haut. En eet, le ltre passe-bande coupe les basses frquences comme un passe-
haut, et coupe les hautes frquences comme un passe-bas. Cette remarque permet dex-
pliquer la forme de la transposition de frquence, qui semble tre une combinaison des
deux prcdentes.
Les exemples suivants illustrent les direntes synthses de ltres passe-bas, passe-
haut, passe-bande et coupe-bande.
5.5.1 Synthse et mise en uvre dun ltre passe-bas
Dterminons, le ltre de Butterworth qui assure une transmission du signal avec un
gain suprieur 0.7, pour les pulsations infrieures 10 rad/s, et qui amplie le signal
au plus de 0.00001 pour les pulsations suprieures 100 rad/s. Autrement dit on a

p
= 10 rad/s,
a
= 100 rad/s, A
p
= 0.7 = 3 dB, et A
a
= 0.00001 = 100 dB.
Le facteur de forme est = 1. La slectivit du ltre est donne par k =
p
/
a
= 0.1.
Il faut alors un ltre dordre n satisfaisant
n
100 3
20log(10)
= 4.9
Pour limiter lordre du ltre on choisit n = 5. Le ltre de Butterworth normalis est alors
donn par :
H
n
(p
n
) =
1
0.9976p
5
n
+ 3.2299p
4
n
+ 5.2286p
3
n
+ 5.2311p
2
n
+ 3.2345p
n
+ 1.0000
(5.59)
Reste ensuite dnormaliser avec p
n
= p/10, il vient alors :
H(p) =
1
0.9976
100000
p
5
+
3.2299
10000
p
4
+
5.2286
1000
p
3
+
5.2311
100
p
2
+
3.2345
10
p + 1.0000
(5.60)
La gure 5.8(a) reprsente le diagramme de Bode du ltre obtenu, ainsi que le gabarit
correspondant au problme pos.
Pour illustrer laction de ce ltre, nous lappliquons au signal u(t) = sin(10t) +sin(100t).
Une des harmonique se situe en bande passante, tandis que lautre est coupe, en sortie
nous devrions donc obtenir seulement lharmonique de pulsation 10 rad/s, comme le
montre la gure 5.8(b)
5.5. SYNTHSE DE FILTRES, PAR TRANSPOSITION DE FRQUENCE 57
140
120
100
80
60
40
20
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
450
360
270
180
90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
(a) Gain et gabarit du passe-bas.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
2
1
0
1
2
Signal initial
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
0.5
0
0.5
1
Signal filtr
(b) Signal initial et ltr par un passe-bas.
Figure 5.8 Filtrage par un passe-bas.
5.5.2 Synthse et mise en uvre dun ltre passe-haut
Cherchons couper les pulsations infrieures
a
= 10 rad/s A
a
= 60 dB, et a
assurer un gain dau moins A
p
= 2 dB, pour les pulsations suprieures
p
= 100 rad/s.
Dans un premier temps cherchons les paramtres du ltre passe-bas normalis. Le
facteur de forme est : = 0.7648. Lordre du ltre est dtermin par la slectivit k =

a
/
p
= 0.1. Donc n doit satisfaire
n
60 2
20log(10)
= 2.9
On choisit donc n = 3. Le ltre de Butterworth pour = 0.7648 et n = 3 est donn par :
H
n
(p
n
) =
1
0.7648p
3
n
+ 1.6726p
2
n
+ 1.8290p
n
+ 1
(5.61)
Pour obtenir le ltre passe-haut dsir, il reste appliquer la transposition de frquence,
dans ce cas, il convient de remplacer la variable de Laplace par : p
n
=
p
/p = 100/p. Ce
qui donne nalement la fonction de transfert du ltre H(p) :
H(p) =
p
3
p
3
+ 182.90p
2
+ 16726p + 764783
(5.62)
La courbe de gain est donne par le trac continu de la gure 5.9(a). On peut sapercevoir
dune lgre transgression des spcications en n de bande coupe, il est possible de
prendre une marge de scurit en augmentant lordre du ltre (dans notre exemple, lordre
choisi tait proche de la pente majorer on avait n = 3 2.9). La rponse frquentielle
du ltre dordre n = 4 correspond au trac altern points-tirets. Il faut en eet se souvenir
que les polynmes calculs restent des approximation.
Pour illustrer leet du ltre passe-haut, on ltre le signal u(t) = sin(10t) + sin(100t)
compos de deux sinus, un en bande passante, lautre en bande coupe. Une fois ltr,
seule la composante de pulsation 100 rad/s apparat avec une attnuation de lordre de
20% (voir gure 5.9(b)).
58 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
10
1
10
2
80
70
60
50
40
30
20
10
0
(a) Gain et gabarit du passe-haut.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2
1
0
1
2
signal initial
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.5
0
0.5
1
signal filtr
(b) Signal initial et ltr par un passe-haut.
Figure 5.9 Filtrage par un passe-haut.
5.5.3 Synthse et mise en uvre dun ltre passe-bande
Synthtisons un ltre qui permet dassurer un gain minimal de A
p
= 2 dB, pour
les pulsations comprises entre
p
= 100 rad/s et
p+
= 200 rad/s, et qui coupe
A
a
= 60 dB, les signaux de pulsations infrieures
a
= 40 rad/s ou suprieures

a+
= 500 rad/s.
Pour commencer, il faut chercher le facteur de forme et la slectivit du ltre. On a
= 0.7648, et k = (
p+

p
)/(
a+

a
= 100/460. Donc lordre n doit vrier :
n
60 2
20 log(4.6)
= 4.34 (5.63)
autrement dit il faut un ltre dordre suprieur ou gal n = 5. Le ltre passe-bas
normalis H
n
(p
n
) est alors donn par :
H
n
(p
n
) =
1
0.7648p
5
n
+ 2.6112p
4
n
+ 4.4579p
3
n
+ 4.7035p
2
n
+ 3.0671p
n
+ 1
(5.64)
Pour obtenir le ltre passe-bande recherch, il faut appliquer le changement de variable :
p
n
=
1

p+

p
_

2
0
p
+ p
_
=
1
100
_
20000
p
+ p
_
(5.65)
La rponse frquentielle du ltre calcul, et le gabarit sont reprsents la gure 5.10(a),
notons que lordre du ltre obtenu est n = 10, en eet le changement de variable double
lordre du ltre.
Pour illsutrer leet du ltre passe-haut, on ltre le signal u(t) = sin(40t) + sin(150t) +
sin(500t) compos de trois sinus, un en bande passante (150 rad/s), et les deux autres en
bande coupe (40 rad/s et 500 rad/s). Une fois ltr, seule la composante de pulsation
150 rad/s apparait (voir gure 5.10(b)).
5.5.4 Synthse et mise en uvre dun ltre coupe-bande
Cherchons construire un ltre qui attnue les signaux de pulsations entre
a
=
5 rad/s et
a+
= 15 rad/s dau moins A
a
= 75 dB, et qui amplie dau moins A
p
= 3 dB
les signaux de pulsation infrieures
p
= 1 rad/s et suprieures
p+
= 75 rad/s.
5.5. SYNTHSE DE FILTRES, PAR TRANSPOSITION DE FRQUENCE 59
10
2
10
3
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
(a) Gain et gabarit du passe-bande.
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
3
2
1
0
1
2
3
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
1
0.5
0
0.5
1
(b) Signal initial et ltr par un passe-bande.
Figure 5.10 Filtrage par un passe-bande.
Pour commencer, il faut chercher le facteur de forme et la slectivit du ltre. On a
= 1, et k = (
a+

a
)/(
p+

p
) = 10/74. Donc lordre n doit vrier :
n
75 3
20 log(7.4)
= 4.14 (5.66)
autrement dit il faut un ltre dordre suprieur ou gal n = 5. Le ltre passe-bas
normalis H
n
(p
n
) est alors donn par :
H
n
(p
n
) =
1
0.9976p
5
n
+ 3.23p
4
n
+ 5.229p
3
n
+ 5.231p
2
n
+ 3.235p
n
+ 1
(5.67)
Pour obtenir le ltre coupe-bande H(p), il sut alors de poser H(p) = H
n
(p
n
) avec :
p
n
= (
p+

p
)
_

2
0
p
+ p
_
1
Le ltre coupe-bande H(p) est alors dordre n = 10. La gure 5.11(a) permet de vrier
que le ltre construit respecte les spcications.
Pour illustrer son action on ltre le signal u(t) = sin(t) + sin(10t) + sin(75t). Seules
lharmonique sin(10t) est dans la bande coupe, le signal ltr est donc une porteuse
1 rad/s module par une harmonique 75 rad/s, ce quillustre la gure 5.11(b) .
60 CHAPITRE 5. FILTRAGE ANALOGIQUE FRQUENTIEL
10
0
10
1
10
2
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
(a) Gain et gabarit du coupe-bande.
4 5 6 7 8 9 10
3
2
1
0
1
2
3
Signal initial
4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Signal filtr
(b) Signal initial et ltr par un coupe-bande.
Figure 5.11 Filtrage par un coupe-bande.
Chapitre 6
Signaux et systmes temps discret
6.1 Introduction
Jusquici nous avons tudi les signaux et les systmes continus, cest dire dont les
grandeurs sont connues et manipulables tout instant. Cette hypothse est assez forte car
de plus en plus, les signaux sont acquis, traits, et gnrs par lintermdiaire de cartes
dacquisition, et de calculateurs numriques, plutt que par des ltres analogiques (cir-
cuit lectrique base damplicateurs oprationnels, de rsistances, dinductances, et de
capacits). Au fur et mesure que les calculateurs numriques remplacent les ltres analo-
giques, les mthodes numriques ou discrtes prennent le pas sur les mthodes continues.
Ces mthodes de traitement numrique des signaux utilisent, non pas une reprsen-
tation continue du signal, mais une reprsentation discrte, autrement dit le signal est
dni par une suite de valeurs numriques correspondant la valeur du signal aux temps
dacquisition. Gnralement, lacquisition est faite de manire priodique, on parlera donc
de frquence dchantillonnage.
On pourrait distinguer les systmes et les signaux intrinsquement discrets (camra
lmant 25 images par secondes, capteur compte-tours, commande pas--pas, etc) et les
processus continus chantillonns. Ces derniers forment la majorit des applications. Par
la suite, cette distinction ne sera pas faite, on parlera de systmes temps discret.
6.2 Signaux temps discret
6.2.1 chantillonnage dun signal
Un signal temps discret est obtenu partir dun signal temps continu par chan-
tillonnage. Lchantillonnage revient prlever, intervalle de temps rgulier, la valeur
du signal temps continu. Lchantillonnage, la frquence dchantillonnage 1/T, du
signal temps continu x(t), permet dobtenir le signal temps discret, not x

(t), dni
par la suite :
x

(t) = {x(0) x(T) x(2T) . . . x(nT) . . .} = {x(kT)}


kN
(6.1)
La gure 6.1 illustre le principe de lchantillonnage (on peut considrer lchantillon-
neur comme un interrupteur qui se ferme chaque instant kT). Cette opration a pour but
de transformer un signal continu en un signal discret (une suite de valeurs), an de pouvoir
61
62 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
t
x(t)
t
x*(t)
T 2T 3T 4T 5T
x(t) x*(t)
chantillonneur
Figure 6.1 chantillonnage dun signal continu
Figure 6.2 Traitement numrique dun signal continu
appliquer des techniques numriques des signaux initialement continus. Lchantillon-
nage est la premire phase dun enchanement doprations qui est illustr par la gure
6.2. Dans un premier temps, le signal est discrtis. Puis, le traitement numrique est
appliqu : par exemple du ltrage (une suite de valeurs est transforme en une autre suite
de valeurs). Enn, le signal discret trait, est bloqu an de reconstruire un signal continu.
Le signal chantillonn peut tre dni comme le produit du signal continu par des
impulsions unitaires discrtes

(t), apparaissant toutes les T units de temps. Cest donc


par une somme dimpulsions retardes

(t kT), pondres par les valeurs de x(kT).


Autrement dit, x

(t) peut tre dni par :


x

(t) = x(t)
+

k=

(t kT) (6.2)
Calculons quelques signaux caractristiques chantillonns.
Impulsion unitaire. Limpulsion unit est un quivalent du Dirac analogique, il
est dni par

(kT) =
_
1, pour k = 0
0, pour k = 0
(6.3)
On en dduit la suite :

(t) = {1 0 0 . . .} (6.4)
Impulsion unitaire retarde. Considrons limpulsion unitaire retarde de n p-
riodes dchantillonnage.

(kT nT) =
_
1, pour k = n
0, pour k = n
(6.5)
6.2. SIGNAUX TEMPS DISCRET 63
On en dduit la suite :

(t nT) = {0 0 0 . . . 1 0 . . .} (6.6)
chelon unitaire.

(kT) =
_
1, pour k 0
0, pour k < 0
(6.7)
On en dduit la suite :

(t) = {1 1 1 . . .} (6.8)
chelon unitaire retard. Considrons lchelon unitaire retard de n priode
dchantillonnage.

(kT nT) =
_
1, pour k n
0, pour k < n
(6.9)
On en dduit la suite :

(t nT) = {0 0 0 . . . 1 1 . . . 1} (6.10)
Rampe. Considrons une rampe de pente , R(t) = t, chantillonn avec une
priode T. La suite R

(t) est alors dnie par :


R

(t) = {0 T 2T 3T . . . nT . . .} (6.11)
6.2.2 Inuence de la priode dchantillonnage ; Thorme de Shan-
non
Idalement, il faudrait que les conversions analogique/numrique et numrique/analogique
permettent de retrouver en sortie le signal original.
An de mettre en vidence laction de la discrtisation et de la reconstruction, on va
vrier sil est possible de retrouver le signal original x(t) partir de x

(t), ou de manire
quivalente partir de X

() (sa transforme de Fourier).


Pour rappel, les transformes directe et inverse de Fourier sont dnies respectivement
par :
X() =
_
+

x(t)e
jt
dt (6.12)
x(t) =
1
2
_
+

X()e
jt
d (6.13)
Pour calculer la transforme de Fourier du signal discret x

(t) on peut dcomposer la


somme des impulsions en exponentielles (car cette fonction est T-priodique) :
x

(t) = x(t)
+

k=
C
k
e
j
2
T
kt
(6.14)
avec
C
k
=
1
T
_ T
2

T
2
+

(t T)e
j
2
T
kt
dt =
1
T
(6.15)
64 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
Figure 6.3 spectres dun signal continu et discret
La transforme de Fourier du signal discret est donc donne par :
X

() =
_
+

_
x(t)
1
T
+

k=
e
j
2
T
kt
_
e
jt
dt (6.16)
en notant
e
=
2
T
, il vient :
X

() =
+

k=
1
T
_
+

x(t)e
j(
e
k)t
dt (6.17)
=
+

k=
1
T
X(
e
k) (6.18)
La transforme de Fourier dun signal chantillonn est donc dnie par la transforme
de Fourier du signal continu, reproduit intervalle rgulier : tous les
e
=
2
T
sur laxe
des frquences, comme lillustre la gure 6.3
Limportant est alors de savoir sil est possible de reconstruire de manire exacte le
signal original partir du signal chantillonn. Pour cela, nous cherchons dterminer
x(t) partir de sa transforme de Fourier.
Supposons que le spectre du signal continu est support born, et notons
0
, la limite
du support de son spectre, Autrement dit, on a X() = 0, pour / [
0

0
]. Dans cette
tude, deux cas sont envisager :
la frquence dchantillonnage est suprieure 2
0
la frquence dchantillonnage est infrieure 2
0
Cas o
e
> 2
0
Supposons connu le signal chantillonn, donc sa transforme de Fourier, et exprimons
x(t) partir de la transforme inverse de X

(). On a vu que :
X

() =
+

k=
1
T
X(
e
k) (6.19)
on a donc :
X() =
_
TX

(), pour
e
/2 < <
e
/2
0, pour <
e
/2 ou >
e
/2
(6.20)
Il est alors possible de calculer x(t) par la transforme inverse de X(j) :
x(t) =
1
2
_
+

X()e
jt
d (6.21)
=
T
2
_

e
/2

e
/2
X

()e
jt
d (6.22)
6.2. SIGNAUX TEMPS DISCRET 65
Or la transforme de Fourier de x

(t) est donne par


X

() =
_
+

_
+

k=
x(kT)(t kT)
_
e
jt
dt (6.23)
=
+

k=
x(kT)e
jkT
(6.24)
Il vient donc :
x(t) =
1

e
_

e
/2

e
/2
_
+

k=
x(kT)e
jkT
_
e
jt
d (6.25)
En commutant sommation et intgration, il vient :
x(t) =
1

e
+

k=
x(kT)
_

e
/2

e
/2
e
j(tkT)
d (6.26)
=
1

e
+

k=
x(kT)
_
e
j(tkT)
j(t Tk)
_

e
/2

e
/2
(6.27)
=
+

k=
x(kT)
sin(
e
(t Tk)/2)

e
(t Tk)/2
(6.28)
= x

(t)
_
sin(
e
t/2)

e
t/2
_

(6.29)
Nous avons donc tabli que x(t) peut se reconstruire partir de la connaissance des valeurs
x(Tk) de x

(t). La relation obtenue ici est un produit de convolution discret de x

(t) avec
un sinus cardinal. La fonction sinus cardinal qui apparat ici, est comme nous lavons vu
au chapitre prcdent, la rponse impulsionnelle dun ltre passe-bas idal.
Comme on peut sen douter, la reconstruction ne pourra tre parfaite, dans la mesure
o le ltre passe-bas idal nexiste pas (il serait non causal). En revanche, la condition
sur la frquence dchantillonnage assurera quon puisse sen approcher par des moyens
physiquement ralisables.
Cas o
e
< 2
0
Dans ce cas il y a recouvrement de spectre comme le montre la gure 6.4. Il nest plus
possible de reconstruire le signal continu par un ltrage de type passe-bas, ft-il idal. En
eet, sur la zone de recouvrement, il est impossible de distinguer la composante due au
spectre correspondant k = 0, de celle correspondant k = 1 (ou plus, si la frquence
dchantillonnage est vraiment insusante). Ce phnomne est appel aliasing
1
.
Nous pouvons donc donner la condition laquelle la reconstruction dun signal est
possible
Thorme de Shannon
2
Le signal analogique x(t) peut tre reconstruit partir du si-
gnal chantillonn x

(t), la condition que le spectre de x(t) ne contienne pas de frquence


plus leve que la moiti de la frquence dchantillonnage 1/T
e
.
1. because my tailor is rich
2. du nom de C.E. Shannon, n en 1916, physicien et thoricien de la communication, connu pour son
approche thermodynamique, en particulier entropique, de la communication ( replacer en socit).
66 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
X*(jw)
w
w
e
w
0
-w
0
-w
e
Recouvrement !! Recouvrement !!
Figure 6.4 Recouvrement de spectre d lchantillonnage
Figure 6.5 Eet dun bloqueur dordre zro
6.2.3 Reconstitution approche du signal analogique
Comme nous lavons vu lors de ltude des ltres analogiques, les ltres idaux ne sont
pas physiquement ralisables. Pour la reconstitution dun signal analogique, la techno-
logie la plus frquemment employe est celle des bloqueurs. Il existe dirents types de
bloqueurs qui ont pour fonction dinterpoler x(t) entre deux valeurs de la suite x

(t). Le
plus lmentaire est de maintenir le signal constant pendant la priode dchantillonnage,
on parle de bloqueur dordre zro, se sont les plus utiliss. Il est galement possible din-
terpoler linairement entre deux valeurs successives de x

(t), on parle alors de bloqueurs


du premier ordre, etc.
Leet du bloqueur dordre 0, est de maintenir le signal x

(t) prlev linstant Tk


constant sur t [kT (k + 1)T], comme lillustre la gure 6.5. La rponse impulsionnelle
du bloqueur est donc un crneau unitaire maintenu pendant T units de temps. Il sen
dduit sa rponse impulsionnelle, et donc sa fonction de transfert :
h(t) = (t) (t T) (6.30)
H(p) =
1 e
pT
p
(6.31)
6.3 Systmes temps discret
Dans la section prcdente, nous avons tudi comment transformer un signal analo-
gique en signal numrique, et comment faire lopration inverse en cherchant perdre le
6.3. SYSTMES TEMPS DISCRET 67
minimum dinformation. La motivation de ces manipulations est de pouvoir appliquer un
traitement numrique au signal. Il reste alors voir ce que lon entend par traitement
numrique. Il sagit essentiellement de pouvoir gnraliser les techniques de ltrage au
cas de signaux discrets. Pour cela on adopte une dmarche trs semblable lapproche
continue. Gnralement les traitements numriques de signaux ont la forme dune relation
de rcurrence entre les grandeurs dentre dirents instants et les grandeurs de sortie
dirents instants. Le comportement entre/sortie dun tel algorithme est dcrit par un
analogue la fonction de transfert. Une transformation -dite en z- permet de manipuler
plus facilement les fonctions de transfert (tout comme la transforme de Laplace simplie
les produits de convolutions en produits usuels de fonctions de transfert en p).
Les transformations appliques aux signaux numriques sont des manipulations de
suites. Si on nomme x

(t) le signal dentre, et y

(t) celui de sortie, un ltre numrique


opre une transformation dcrite par la relation de rcurrence :
a
0
y

(t) +a
1
y

(tT) + + a
n
y

(tnT) = b
0
x

(t) +b
1
x

(tT) + + b
m
x

(tmT)
(6.32)
Les systmes dcrits par ce type de relation sont linaires dans le sens dni ci-dessous.
Dnition 6.1 (Linarit). Un processus numrique est linaire, si la rponse une
entre x

1
(k) + x

2
(k), est donne par y

1
(k) + y

2
(k), pour tout couple de complexes
(, ), lorsque y

1
(k) et y

2
(k) sont respectivement les rponses du systme aux entres
x

1
(k) et x

2
(k).
Les systmes dcrits par ce type de relations sont stationnaires dans le sens dni
ci-dessous.
Dnition 6.2 (Stationnarit). Un processus numrique est stationnaire, si la rponse
une entre x

(k m), est donne par y

(k m), pour tout entier m, lorsque y

(k) est la
rponse du systme lentre x

(k).
Comme dans le cas continu on suppose que les processus sont causaux, autrement
dit la valeur y

(n) de la sortie un instant t = Tn dpend exclusivement des valeurs


passes et prsentes de lentre et de la sortie, soit : x

(k), avec 0 k n, et y

(k), avec
0 k < n.
tant donnes la stationnarit, la linarit, et la causalit des systmes considrs, on
peut reprendre la dmonstration faite dans le cas continu pour exprimer la sortie dun
systme en fonction de sa rponse impulsionnelle. Il est alors possible dcrire la rponse
{y(k)}
kN
dun systme, lentre {x(k)}
kN
sous la forme suivante :
y

(nT) =
n

k=0
h

(nT kT)x

(kT) (6.33)
o la suite {h(k)}
kN
est la rponse impulsionnelle du systme, cest dire la rponse
lentre

(k) = {1 0 0 . . .}
Cette criture fait apparatre un produit de convolution qui nest pas de manipula-
tion aise. Comme dans le cas continu une transformation est utilise pour faciliter la
manipulation des systmes : la transforme en z.
68 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
6.4 Transformation en z et fonction de transfert
Dans cette section, nous tudions la transforme en z. Aprs lavoir dnie, nous nous
intresserons quelques unes de ses proprits fondamentales
6.4.1 Dnition
Dnition 6.3 (Transforme en z). La transforme en z dun signal x

(t), chantillonn
la priode T, note Z(x

(t)) ou X(z), est dnie par :


X(z) = Z(x

(t)) =
+

k=
x

(kT)z
k
(6.34)
X(z) ainsi dnie est appele transforme en z bilatrale de x

(t). En traitement du
signal, nous considrons exclusivement des signaux causaux, donc tels que x

(t) = 0 pour
t < 0. De ce fait la transforme en z unilatre dnie ci-dessous est plus utilise :
X(z) =
+

k=0
x

(kT)z
k
(6.35)
Cette srie est absolument convergente pour tout z tel que |z| < R, o R est le rayon de
convergence.
La transformation inverse existe, mme si elle est peu utilise. Comme dans le cas de
la transforme inverse de Laplace, on prfre usuellement utiliser des tables aprs avoir
ventuellement dcompos en lments simples, nonobstant elle est dnie comme suit.
Dnition 6.4 (Transforme inverse en z). Si X(z) est dnie comme une fraction de
polynmes, la transforme inverse est donne par :
x

(kT) = Z
1
(X(z)) =
1
j2
_
C
X(z)z
k1
dz (6.36)
o C est un cercle centr en lorigine, entourant tous les ples de X(z).
Notons que pour le calcul des ples, utile celui de la transforme inverse, il est
primordial dexprimer X(z) comme une fonction rationnelle de z an de ne pas omettre
de zros ou de ples. Autrement dit, il faut exclusivement faire apparatre des puissances
positives de z, tant au numrateur quau dnominateur, pour viter doublier un ple ou
un zro (en z = 0 en particulier).
On trouvera ci-dessous quelques exemples de transformes en z de signaux usuels, an
de se familiariser avec cet outil.
Impulsion unitaire. La transforme en z de limpulsion unitaire dnie par

(kT) =
_
1, pour k = 0
0, sinon
(6.37)
est donne par :
X(z) = 1 (6.38)
6.4. TRANSFORMATION EN Z ET FONCTION DE TRANSFERT 69
chelon unitaire. La transforme en z de lchelon unitaire dni par

(kT) =
_
1, pour k 0
0, pour k < 0
(6.39)
est donne par :
X(z) =

k=0
z
k
=
1
1 z
1
=
z
z 1
(6.40)
Exponentielle. La transforme en z de lexponentielle dnie par
x

(kT) =
_
e
aTk
, pour k 0
0, pour k < 0
(6.41)
est donne par :
X(z) =

k=0
e
akT
z
k
=
1
1 e
aT
z
1
=
z
z e
aT
(6.42)
Rampe. La transforme en z de la rampe de pente a dnie par
x

(kT) =
_
aTk, pour k 0
0, pour k < 0
(6.43)
est donne par :
X(z) =

k=0
akTz
k
= Ta

k=0
kz
k
=
Tz
1
(1 z
1
)
2
=
Tz
(z 1)
2
(6.44)
6.4.2 Quelques proprits de la transformation en z
6.4.2.1 Linarit
De par la linarit de lopration de sommation, la transforme en z est linaire.
Autrement dit, pour tout couple de complexes (, ) on a :
Z(x

1
(k) + x

2
(k)) = Z(x

1
(k)) + Z(x

2
(k)) (6.45)
6.4.2.2 Transforme en z dun signal retard
La transforme en z dun signal causal retard de m priodes dchantillonnage est
donne par :
Z(x

(t mT)) = z
m
Z(x

(t)) (6.46)
En eet si x

(t) est causal, la suite est nulle pour k < 0, donc :


Z(x

(t mT)) =

+
k=0
x

(kT mT)z
k
=

+
k=m
x

(kT mT)z
k
(6.47)
= z
m

+
k=0
x

(kT mT)z
km
= z
m
Z(x

(t)) (6.48)
70 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
6.4.2.3 Transforme en z dun signal avanc
La transforme en z dun signal causal avanc de m priodes dchantillonnage est
donne par :
Z(x

(t + mT)) = z
m
_
Z(x(k))
m1

k=0
x

(kT)z
k
_
(6.49)
En eet on a :
Z(x

(t +mT)) =
+

k=0
x

(kT +mT)z
k
=
+

k=m
x

(kT)z
mk
= z
m
_
X(z)
m1

k=0
x

(kT)z
k
_
(6.50)
6.4.2.4 Valeur initiale
Si un signal x

(t) a pour transforme en z, X(z) et si la limite pour z + de X(z)


existe, alors la valeur initiale du signal x

(t) ou x(t) est donne par :


x(0) = lim
z+
X(z) (6.51)
En eet, lim
z+
z
k
= 0 pour k > 0, donc X(z) = x(0)+x(T)z
1
+x(2T)z
2
+ = x(0)
pour z +.
6.4.2.5 Valeur nale
Considrons un signal chantillonn causal, i.e. x

(kT) = 0, pour k < 0, de transforme


en z : X(z), telle que tous les ples de X(z) soient dans le cercle unit (condition pour
que la suite reste nie). Sous les hypothses prcdentes, on a :
lim
k+
x

(kT) = lim
z1
(1 z
1
)X(z) (6.52)
En eet les transformes en z de x

(t) et x

(t T) sont respectivement donnes par :


Z(x

(t)) = X(z) =
+

k=0
x

(kT)z
k
(6.53)
Z(x

(t T)) = z
1
X(z) =
+

k=0
x

(kT T)z
k
(6.54)
il vient alors :
+

k=0
x

(kT)z
k

k=0
x

(kT T)z
k
=
_
1 z
1
_
X(z) (6.55)
De plus lim
z1
X(z) =

+
k=0
x

(kT), donc lim


z1
(Z(x

(t))Z((x

(tT))) = lim
k
x

(kT),
do le rsultat nonc plus haut.
6.4. TRANSFORMATION EN Z ET FONCTION DE TRANSFERT 71
6.4.2.6 Transforme en z dun produit de convolution
Considrons deux signaux x

1
(t) et x

2
(t) causaux (nuls pour t < 0). Leur produit de
convolution est dni par :
(x

1
(t) x

2
(t))(n) =
n

k=0
x

2
(nT kT)x

1
(kT) (6.56)
La transforme en z du produit de convolution des deux signaux est gale au produit des
transformes en z de chaque signal. Autrement dit, on peut crire :
Z(x

1
(t) x

2
(t =) = Z(x

1
(t)).Z(x

2
(t)) = X
1
(z).X
2
(z) (6.57)
En eet, on a :
Z
_
n

k=0
x

2
(nT kT)x

1
(kT)
_
=
+

n=0
n

k=0
x

2
(nT kT)x

1
(kT)z
n
(6.58)
Or x

1
(nt kT) est nul pour k > n, on peut donc crire
Z(x

1
(t) x

2
(t)) =
+

n=0
+

k=0
x

2
(nT kT)x

1
(kT)z
(nk)
z
k
(6.59)
=
+

k=0
_
x

1
(kT)z
k
_
+

n=0
x

2
(nT kT)z
(nk)
__
(6.60)
en posant le changement de variable m = n k, il vient :
Z(x

1
(t) x

2
(t)) =
+

k=0
x

1
(kT)z
k
+

m=k
x

2
(mT)z
m
(6.61)
en tenant compte de la causalit de x

2
(t) on obtient le rsultat
6.4.3 Fonction de transfert en z
La notion de fonction de transfert vient naturellement de la forme des relations de
rcurrence utilises, et des proprits de la transforme en z dun signal discret. Rappelons
la forme gnrale des comportements entre/sortie dun systme temps discret :
a
0
y

(t)+a
1
y

(tT)+a
2
y

(t2T) +a
n
y

(tnT) = b
0
x

(t)+b
1
x

(tT)+ +b
m
x

(tmT)
(6.62)
Prenons la transforme en z de cette relation, en utilisant la transforme en z dun signal
retard :
a
0
Y (z)+a
1
Y (z)z
1
+Y (z)z
2
+ +a
n
Y (z)z
n
= b
0
X(z)+b
1
X(z)z
1
+ +b
m
X(z)z
m
(6.63)
Autrement dit on peut tablir la relation entre/sortie sous la forme dune fraction ra-
tionnelle en z
1
, par :
Y (z) =
b
0
+ b
1
z
1
+ b
2
z
2
+ + b
m
z
m
a
0
+ a
1
z
1
+ z
2
+ + a
n
z
n
X(z) (6.64)
72 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
Comme dans le cas continu, la fonction de transfert correspond galement la transforme
en z de la rponse impulsionnelle du systme. En eet, en considrant que lentre est
une suite dimpulsion damplitude x

(t) retard de k priode dchantillonnage, la rponse


y

(t) du systme est donne par


y

(nT) =
n

k=0
h

(nT kT)x

(kT) (6.65)
o h

(t) est la rponse impulsionnelle du systme. Autrement dit, la sortie est dnie par
le produit de convolution y

(t) = h

(t) x

(t). Or, la transforme en z du produit de


convolution est le produit des transformes en z. Donc la rponse du systme une entre
x

(t) est donne par


Y (z) = H(z)X(z) (6.66)
o H(z) est la transforme en z de la rponse impulsionnelle du systme.
6.5 Discrtisation de fonctions de transfert continues
Il est souvent plus ais de synthtiser des ltres par une approche continue. De ce fait,
on choisit de synthtiser un ltre continu dans un premier temps, puis on le discrtise
si ncessaire. Dans cette section nous prsenterons quelques mthodes pour dterminer
les paramtres de la fonction de transfert discrte en z, note H
d
(z), dun ltre dont on
connat la fonction de transfert continue en p, note H
c
(p).
Ces mthodes sont des approximations, dautant plus valides que la priode dchan-
tillonnage (qui doit au moins vrier la condition de Shannon) permet de suivre lvolution
du systme.
6.5.1 Approximation arrire
Cette mthode permet dexprimer la variable p en fonction de la priode dchan-
tillonnage T et de la variable z. Pour cela on crit les transformes de Laplace dun signal
driv :
L
_
dy(t)
dt
_
= pY (p) (6.67)
ainsi que la transforme en z de la drive, approche par sa variation entre t T et t.
On obtient alors :
Z
_
dy(t)
dt
_
Z
_
y(t) y(t T)
T
_
=
1 z
1
T
Y (z) (6.68)
On peut alors donner lquivalence :
p
1 z
1
T
(6.69)
Autrement dit pour obtenir une fonction de transfert temps discret dun systme
temps continu reprsent par une fonction de transfert H
c
(p), il sut de remplacer p par
1z
1
T
dans H
c
(p), pour obtenir H
d
(z) = H
c
_
1z
1
T
_
6.5. DISCRTISATION DE FONCTIONS DE TRANSFERT CONTINUES 73
Exemple 6.1. Considrons un systme du premier ordre temps continu, de gain statique
K et de constante de temps T. Dterminons sa fonction de transfert en z, H
d
(z), pour
une priode dchantillonnage T
e
.
H
d
(z) = H
c
_
1 z
1
T
e
_
=
K
T
1z
1
T
e
+ 1
=
KT
e
(T + T
e
) Tz
1
(6.70)
Pour illustrer cette approximation, considrons la rponse indicielle dun systme de gain
statique K = 2, et de constante de temps T = 0.1 s. Sur la gure 6.6(a), le trac
altern point-tiret montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
=
0.1 s, et celui en continu montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de
T
e
= 0.01 s. On constate videment, que pour une priode dchantillonnage infrieure
lapproximation discrte se rapproche de la rponse indicielle continue, trace en pointills.
Exemple 6.2. Considrons un systme du deuxime ordre temps continu, de gain statique
K et de coecient damortissement , et de pulsation propre
0
. Notons a =
1

2
0
, et b =
2

0
.
La fonction de transfert continue du systme est donne par :
H
c
(p) =
K
ap
2
+ bp + 1
(6.71)
chantillonnons le systme la priode dchantillonnage T
e
, la fonction de transfert
discrte est obtenue en substituant p par
(1z
1)
T
e
dans H
c
(p) :
H
d
(z) =
K
a
_
(1z
1)
T
e
_
2
+ b
_
(1z
1)
T
e
_
+ 1
(6.72)
=
KT
2
e
(T
2
e
+ bT
e
+ a) (bT
e
+ 2a)z
1
+ az
2
(6.73)
Pour illustrer cette approximation, considrons la rponse indicielle dun systme de gain
statique K = 2, et de coecient damortissement = 0.5 s et de pulsation propre

0
= 10 rad/s. Sur la gure 6.6(b), le trac altern tiret-point montre le rsultat obtenu
avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.1 s, celui en continu montre le rsultat
obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.01 s, et celui en pointills correspond
la rponse du systme continu.
6.5.2 Approximation avant
Cette mthode, trs similaire la prcdente, permet galement dexprimer la variable
p en fonction de la priode dchantillonnage T et de la variable z. Pour cela on crit les
transformes de Laplace dun signal driv :
L
_
dy(t)
dt
_
= pY (p) (6.74)
ainsi que la transforme en z de la drive, approche par sa variation entre t et t + T.
On obtient alors :
Z
_
dy(t)
dt
_
Z
_
y(t + T) y(t)
T
_
=
z 1
T
Y (z) (6.75)
74 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.5
1
1.5
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(a) Systme du premier ordre.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Systme du deuxime ordre.
Figure 6.6 Discrtisation par lapproximation arrire
On peut alors donner lquivalence :
p
z 1
T
(6.76)
Autrement dit pour obtenir une fonction de transfert temps discret, H
d
(z), dun systme
temps continu reprsent par une fonction de transfert H
c
(p), il sut de faire H
d
(z) =
H
c
_
z1
T
_
.
Exemple 6.3. Considrons un systme du premier ordre temps continu, de gain statique
K et de constante de temps T. Dterminons sa fonction de transfert en z, H(z), pour une
priode dchantillonnage T
e
.
H(z) =
K
T
z1
T
e
+ 1
=
KT
e
(T
e
T) Tz
=
KT
e
z
1
T + (T
e
T)z
1
(6.77)
Pour illustrer cette approximation, considrons la rponse indicielle dun systme de gain
statique K = 2, et de constante de temps T = 0.1 s. Sur la gure 6.7(a), le trac altern
point-tiret montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.1 s,
et celui en continu montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
=
0.01 s. La rponse du systme continu est trace en pointills.
Exemple 6.4. Considrons un systme du deuxime ordre temps continu, de gain statique
K et de coecient damortissement , et de pulsation propre
0
. Notons a =
1

2
0
, et b =
2

0
.
La fonction de transfert continue du systme est donne par :
H
c
(p) =
K
ap
2
+ bp + 1
(6.78)
chantillonnons le systme la priode dchantillonnage T
e
, la fonction de transfert
6.5. DISCRTISATION DE FONCTIONS DE TRANSFERT CONTINUES 75
discrte est obtenue en substituant p par
(z1)
T
e
dans H
c
(p) :
H
d
(z) =
K
a
_
z1
T
e
_
2
+ b
_
z1
T
e
_
+ 1
(6.79)
=
KT
2
e
(T
2
e
bT
e
+ a) + (bT
e
2a)z + az
2
(6.80)
=
KT
2
e
z
2
(T
2
e
bT
e
+ a)z
2
+ (bT
e
2a)z
1
+ a
(6.81)
Pour illustrer cette approximation, considrons la rponse indicielle dun systme de gain
statique K = 2, et de coecient damortissement = 0.5 s et de pulsation propre

0
= 10 rad/s. Sur la gure 6.7(b), le trac altern point-tiret montre le rsultat obtenu
avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.05 s, et celui en continu montre le rsultat
obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.01 s. La rponse du systme continu
est trace en pointills.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(a) Systme du premier ordre.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Systme du deuxime ordre.
Figure 6.7 Discrtisation par lapproximation avant
6.5.3 Approximation des trapzes
Cette mthode, galement connue sous le nom de mthode de Tustin, utilise la moyenne
des drives en t et t +T, pour dterminer une relation entre les variables p et z. Du fait
quelle prend en considration 2 points dirents, contrairement aux mthodes avant ou
arrire, elle donne une meilleure approximation pour un cot en calcul trs faiblement
suprieur. Lapproche de Tustin consiste utiliser des dveloppements de Taylor aux
premier ordre pour crire
y(t + T) = y(t) + T
dy(t)
dt
(6.82)
y(t) = y(t + T) T
dy(t + T)
dt
(6.83)
Il est alors possible dcrire :
dy(t)
dt
+
dy(t + T)
dt
=
2
T
(y(t + T) y(t)) (6.84)
76 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
En prenant la transforme de Laplace de cette relation (se souvenir que la transforme de
Laplace de x(t + T) est donn par L(x(t + T)) = e
pT
L(x(t))), il vient :
p
_
1 + e
pT
_
Y (p) =
2
T
_
e
pT
1
_
Y (p) (6.85)
Il vient alors :
p =
2
_
e
pT
1
_
T (e
pT
+ 1)
(6.86)
Or loprateur e
pT
est loprateur davance en p, qui scrit aussi z (car z
1
est loprateur
de retard dune priode dchantillonnage). On peut alors donner la relation qui lie les
variables p et z.
p =
2(z 1)
T(z + 1)
(6.87)
Autrement dit pour obtenir une fonction de transfert temps discret, H
d
(z), dun systme
temps continu reprsent par une fonction de transfert H
c
(p), il sut de faire H
d
(z) =
H
c
_
2(z1)
T(z+1)
_
.
Exemple 6.5. Considrons un systme du premier ordre temps continu, de gain statique
K et de constante de temps T. Dterminons sa fonction de transfert en z, H(z), pour une
priode dchantillonnage T
e
.
H(z) =
K
T
2(z1)
T
e
(z+1)
+ 1
=
KT
e
(z + 1)
(T
e
+ 2T)z + (T
e
2T)
=
KT
e
(1 +z
1
)
(T
e
+ 2T) + (T
e
2T)z
1
(6.88)
Pour illustrer cette approximation, considrons un systme de gain statique K = 2,
et de constante de temps T = 0.1 s. Sur la gure 6.8(a), le trac en pointill montre
le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.1 s, et celui en continu
montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de T
e
= 0.01 s.
Exemple 6.6. Considrons un systme du deuxime ordre temps continu, de gain statique
K et de coecient damortissement , et de pulsation propre
0
. Notons a =
1

2
0
, et b =
2

0
.
La fonction de transfert continnue du systme est donne par :
H
c
(p) =
K
ap
2
+ bp + 1
(6.89)
chantillonnons le systme la priode dchantillonnage T
e
, la fonction de trnsfert dis-
crte est obtenue en substituant p par
2(z1)
T
e
(z+1)
dans H
c
(p) :
H
d
(z) =
K
a
_
2(z1)
T
e
(z+1)
_
2
+ b
_
2(z1)
T
e
(z+1)
_
+ 1
(6.90)
=
KT
2
e
z
2
+ 2KT
2
e
z
1
+ KT
2
e
(T
2
e
+ 4a + 2bT
e
) + (2T
2
e
8a)z
1
+ (4a 2bT
e
+ T
2
e
)z
2
(6.91)
Pour illustrer cette approximation, considrons un systme de gain statique K = 2, et
de coecient damortissement = 0.5 s et de pulsation propre
0
= 10 rad/s. Sur la gure
6.8(b), le trac en pointill montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage de
T
e
= 0.1 s, et celui en continu montre le rsultat obtenu avec une priode dchantillonnage
de T
e
= 0.01 s.
6.6. UN EXEMPLE DE MISE EN UVRE 77
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(a) Systme du premier ordre.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
(b) Systme du deuxime ordre.
Figure 6.8 Discrtisation par la mthode des trapzes
6.6 Un exemple de mise en uvre
Sur la gure 6.9, on a la reprsentation dun signal compos de 1866 points, irrgu-
lirement chantillonns. Visiblement le signal est bruit (une composante alatoire, plus
des valeurs anormalement petites). Lobjectif du traitement est de pouvoir isoler le signal
original de ce quon suppose tre un bruit de mesure.
150 200 250 300 350 400
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
11.5
12
signal original
Figure 6.9 Signal traiter.
La premire tape est dj de r-chantillonner le signal pour avoir des points rguli-
rement espacs. Pour cela on utilise la fonction interp1 (voir le programme donn aprs).
Ensuite, on dcide dutiliser un ltre passe-bas de Butterworth du premier ordre, avec un
facteur de forme = 1. La fonction de transfert du ltre normalis est donne par :
H
n
(p
n
) =
1
1 + p
n
(6.92)
La transposition de frquence est dtermine par
p
= 0.5. La fonction de transfert
dnormalise est donc :
H(p) =
1
1 + 2p
(6.93)
On discrtise cette fonction de transfert avec la mthode des trapzes, donc on fait le
78 CHAPITRE 6. SIGNAUX ET SYSTMES TEMPS DISCRET
changement de variable p =
2(z1)
T
e
(z+1)
. On obtient :
H =
T
e
(z + 1)
(Te + 4)z + (T
e
4)
(6.94)
La relation de rcurrence mettre en uvre est alors :
Y

f
(kT
e
) =
1
T
e
+ 4
_
T
e
Y

(kT
e
) + T
e
Y

((k 1)T
e
) (T
e
4)Y

f
((k 1)T
e
)
_
(6.95)
Si le signal traiter est donn par les vecteurs dabscisses et dordonnes X et Y, il faut
excuter :
% r-chantillonnage
Te=(X(N)-X(1))/(N-1);
t=[X(1):Te:X(N)];
Yi=interp1(X,Y,t);
% filtrage
Yf=Yi;
for k=2:N
Yf(k)=(Te*Yi(k)+Te*Yi(k-1)-(Te-4)*Yf(k-1))/(Te+4);
end
La gure 6.10(a) permet de comparer le signal bruit (en haut), le signal dbruit (au
milieu) et le bruit isol (en bas). On constate leet du ltrage sur les transformes de
Fourier reprsentes la gure 6.10(b). Celle du signal bruit (en haut) comporte des
composantes hautes frquences qui sont attnues dans la T.F. du signal trait (en bas).
150 200 250 300 350 400
8
9
10
11
12
signal original
150 200 250 300 350 400
8
9
10
11
12
filtr par butterworth orde 1
150 200 250 300 350 400
4
2
0
2
bruit supprim
(a) Signal original, signal dbruit et bruit.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
spectre du signal bruit
Frquence (Hz)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
spectre du signal dbruit
Frquence (Hz)
(b) T.F. du signal original et du signal dbruit.
Figure 6.10 Rsultats de dbruitage.
6.7 Conclusion
Ce chapitre, sil na pas dautre prtention qutre un rapide survol des techniques
lies aux systmes temps discret devrait nanmoins permettre dimplmenter les ltres
prsents au chapitre prcdent. Ainsi, les techniques de traitement du signal tudies
prcdemment pourront tre utilises quelle que soit la technologie disponible : analogique
ou numrique.
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