ANTECEDENTES DE BRAZO HIDRAULICO PRECURSOR DE LA PRENSA HIDRAULICA: Joseph Bramah (13-Abril-1748 9-Diciembre-1814), nacido Stainborough Lane Farm Wentworth,

, Yorkshire, Inglaterra. Fue un inventor y cerrajero. l es mejor conocido por haber inventado la prensa hidrulica. Junto con William George Armstrong, puede ser considerado uno de los dos padres de la ingeniera hidrulica. La prensa hidrulica depende del principio de Pascal, que la presin a lo largo de un sistema cerrado es constante. La prensa tiene dos cilindros y pistones de diferentes zonas de la seccin transversal. Si se ejerce una fuerza sobre el pistn ms pequeos, esto se traduzca en un mayor vigor en la ms grande del pistn. La diferencia de las dos fuerzas ser proporcional a la diferencia en el rea de los dos pistones. En efecto, el acto de los cilindros de la misma manera que una palanca se utiliza para aumentar la fuerza ejercida. Bramah se concedi una patente por su prensa hidrulica de 1795. Bramah la prensa hidrulica se han convertido en muchas aplicaciones industriales y sigue hasta el da de hoy. En el momento de ingeniera hidrulica fue un casi desconocida ciencia, y Bramah (con William George Armstrong) es uno de los dos pioneros en este campo.

Apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal la cual permite levantar grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en el brazo hidrulico. En la antigedad por la necesidad de construir grandes edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar grandes masas que utilizaban para la construccin; esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar el material de un lugar a otro. El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores que jalaban las cuerdas le permita levantar al material y luego bajarlo cuando se disminua la fuerza. Con el transcurso de los aos este brazo fue adquiriendo mejoras tanto en materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal descubre la prensa hidrulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidrulica, las cuales permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo. En nuestra poca estos brazos hidrulicos son utilizados para diferentes objetivos como son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la simulacin del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos, brazos, piernas, etc.

http://myblogbrazohidraulico.blogspot.mx/2011/02/origen-del-brazo-hidraulico.html DEFINICION DEL PROBLEMA (ESTADO INICIAL Y FINAL)

Estado inicial: la persona necesita apoyo porque siente que necesita de dos brazos para poder realizar sus actividades. Estado final: Se le proporciona el brazo hidraulico para sustituir u ocupar el brazo que le falta al cliente para asi ayudarlo a que se sienta capaz de seguir su vida normalmente.

SITUACION PROBLEMTICA

Personas que carecen de un brazo (incapacitadas), el cliente requiere de un aparato artificial que pueda reemplazar el brazo, en este caso el brazo hidraulico.

http://es.scribd.com/doc/16369287/BRAZO-HIDRAULICO-CON-GERINGASsanjose

INDICADORES ESTABLECIDOS Construccin y operacin de un brazo mediante un sistema hidrulico. -Demostrar la aplicacin de fuerzas mediante fluidos, tambin demostraremos que posee movimiento de rotacin, presin hidrosttica,

energa cintica, tensiones, trabajo-potencia-energa. Demostraremos que en el brazo hidrulico es el mismo proceso de la prensa hidrulica ya que esta levanta grandes masas con pequea fuerzas.

ESTUDIOS EXPLORATORIOS: El distinguido matemtico, fsico, filsofo y escritor francs Blaise Pascal naci el 19 de junio de Pascal cre otras cincuenta mquinas durante los siguientes diez aos y algunos esbozos de sus modelos se emplearon en las modernas calculadoras mecnicas de mediados del siglo XX. Pascal segua intelectualmente muy activo, pese a que todo su aparato digestivo funcionaba mal, continuaron sus jaquecas y adems sufri parlisis temporales de las piernas. Su grandeza cientfica dio nuevos destellos en el ao 1648, en una direccin completamente nueva. Empez a interesarse por la Fsica y en especial por la Hidrosttica, que estudia el equilibrio de los fluidos. Estudiando las obras de Evangelista Torricelli sobre la presin atmosfrica, reprodujo sus experimentos sobre el vaco y verific sus conclusiones acerca del efecto de la presin atmosfrica sobre el equilibrio de los lquidos. Su hermana Gilberte haba contrado matrimonio con Florien Prier. Por sugerencia de Pascal, su cuado realiz el experimento de transportar un barmetro hasta la montaa Puy-de-Dme y observ que la presin que el aire ejerca en la cumbre era menor que la existente al pie de la misma. Ms tarde, Pascal repiti el experimento por s mismo. Estos ensayos facilitaron la invencin de barmetros, altmetros y manmetros e hicieron surgir la idea de que era posible ascender en el espacio

utilizando globos llenos de aire caliente o gases ligeros. Estudios posteriores lo llevaron a inventar la prensa hidrulica y la jeringa, as como a descubrir la Ley de Pascal La presin ejercida sobre un lquido se transmite por igual en todas las direcciones. El principio se usa en dispositivos que multiplican una fuerza aplicada y la transmiten a un punto de aplicacin, como el gato hidrulico y los frenos hidrulicos.

EVOLUCION DE LA PRENSA Y GATA HIDRAULICA: En el inicio se utilizaban prensas manuales, las cuales posean un sistema de tornillo o perno el cual giraba gracias a la fuerza humana. La prensa hidrulica, desarrollada hacia 1770 por el industrial ingls Joseph Bramah (1749-1814), es un aplicacin directa del principio de Pascal. Consiste, en esencia, en dos cilindros de diferente seccin comunicados entre s, y cuyo interior est completamente lleno de un lquido que puede ser agua o aceite. Dos mbolos de secciones diferentes se ajustan, respectivamente, en cada uno de los dos cilindros, de modo que estn en contacto con el lquido. La fuerza que acta en la superficie del mbolo menor se transmite a travs del fluido hacia el otro mbolo, dando lugar a una fuerza mayor que la primera (en la misma proporcin que la superficie de ambos mbolos). Esta primera prensa hidrulica consegua presiones relativamente pequeas y no era utilizable para la deformacin de metales. Fueron los hermanos Perier quienes, algunos aos ms tarde, desarrollaron la mquina de Bramah permitiendo alcanzar presiones ms altas (sobre 70 kg/cm2), hacindola apta para trabajos ms duros, como el acuado de monedas o la deformacin de plomo. Sin embargo, la aplicacin de la prensa hidrulica para el trabajo del hierro no se produce hasta mediados del siglo XIX, especialmente tras la aparicin del modelo desarrollado por el austriaco Haswell, de mucho mayor tamao y capacidad de presin. A partir de entonces la prensa hidrulica, gracias a la altsima fuerza resultante conseguida, se generaliza para operaciones de elevadas solicitaciones, como el embutido profundo. Luego esta fue evolucionando hasta llegar a utilizar un sistema de palancas ejercidas por la fuerza humana las cuales utilizaban vlvulas que reemplazaron al tornillo o perno.

Luego con el avance tecnolgico fueron evolucionando el sistema de palancas hasta llegar a obtener las actuales que siguen funcionando a base de la fuerza humana ejercida, pero han reducido su tamao y la capacidad de levantar un objeto ha aumentado.

TIPOS DE PALANCAS: La ubicacin del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen el tipo de palanca: -Palanca de primer tipo o primera clase: Se caracteriza por tener el fulcro entre la fuerza a vencer y la fuerza a aplicar. Esta palanca amplifica la fuerza que se aplica; es decir, consigue fuerzas ms grandes a partir de otras ms pequeas. Algunos ejemplos de este tipo de palanca son: el alicates, la balanza, la tijera, las tenazas y el balancn. Algo que desde ya debe destacarse es que al accionar una palanca se producir un movimiento rotatorio respecto al fulcro, que en ese caso sera el eje de rotacin.

-Palanca de segundo tipo o segunda clase: Se caracteriza porque la fuerza a vencer se encuentra entre el fulcro y la fuerza a aplicar. Este tipo de palanca tambin es bastante comn, se tiene en lo siguientes casos: carretilla, destapador de botellas, rompenueces. Tambin se observa, como en el caso anterior, que el uso de esta palanca involucra un movimiento rotatorio respecto al fulcro que nuevamente pasa a llamarse eje de rotacin.

-Palanca de tercer tipo o tercera clase: Se caracteriza por ejercerse la fuerza a aplicar entre el fulcro y la fuerza a vencer. Este tipo de palanca parece difcil de encontrar como ejemplo concreto, sin embargo el brazo humano es un buen ejemplo de este caso, y cualquier articulacin es de este tipo, tambin otro ejemplo lo tenemos al levantar una cuchara con sopa o el tenedor con los tallarines, una corchetera funciona tambin aplicando una palanca de este tipo. Este tipo de palanca es ideal para situaciones de precisin, donde la fuerza aplicada suele ser mayor que la fuerza a vencer. Y, nuevamente, su uso involucra un movimiento rotatorio.

-Palancas mltiples: Varias palancas combinadas.Por ejemplo: el cortaas es una combinacin de dos palancas, el mango es una combinacin de 2 gnero que presiona las hojas de corte hasta unirlas. Las hojas de corte no son otra cosa que las bocas o extremos de una pinza y, constituyen, por tanto, una palanca de tercer gnero. Otro tipo de palancas mltiples se tiene en el caso de una mquina retroexcavadora, que tiene movimientos giratorios (un tipo de palanca), de ascenso y descenso (otra palanca) y de avanzar o retroceder (otra palanca).

APLICACION DE LAS PALANCAS AL BRAZO HIDRAULICO: En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en nuestro proyecto sern de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de palancas la fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en nuestro trabajo es de vital importancia poder levantar objetos. Adems se utilizarn palancas mltiples

ya que es brazo que construiremos constar de dos hasta cuatro palancas para poder lograr el cometido. Las palancas que utilizaremos sern hechas de un material resistente preferiblemente de madera y sostenidas en sus ejes por piezas metlicas, que permitirn obtener un movimiento circular en cada una de las palancas y un movimiento rotatorio en su eje para poder girar el brazo en distintas direcciones.

REFERENTES EMPIRICOS FUNCIONAMIENTO Todos hemos sentido la presin del agua cuando nos sumergimos en el fondo de unapiscina. Esta presin es causada por la cantidad de lquido que se encuentra encimade nosotros (y a los lados y por abajo, como veremos ms adelante). As, a un metrode profundidad, sostenemos una columna de agua de un metro de largo; a50etrosde profundidad, la columna es mucho mayor, por lo tanto, la presin aum entaconsiderablemente. El peso del agua que provoca presin cuando nos sumergimos escausado por la fuerza de gravedad terrestre. Pero azumamos que adems de la fuerzade gravedad ejercemos una fuerza adicional, seguramente seriamos aplastados por lapresin ejercida.El sistema hidrulico funciona en este experimento como un gato hidrulico. Consisteesencialmente en dos jeringas, una incrustada en un soporte y otra, sobre la otra jeringa se ejerce una presin de 2 kg Con la jeringa 1 se bombea agua por medio de lamanguera y luego se empuja el pistn de la jeringa 2 y seobservemoscmo se levanta la masa de que colocamos en el extremo de la jeringa.Ya entendiendo esto podemos con facilidad aclararomos las dudas sobre los demsmovimientos de este experimento.

MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO

El movimiento vertical consiste en desplazar arriba o abajo nuestro centro de masas mediante una extensin o una flexin de las articulaciones.

El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la trayectoria ser una circunferencia. Si, adems, la velocidad de giro es constante, se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento circular, con radio fijo y velocidad angular constante. En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos especficos para este tipo de movimiento: -Eje de giro: es la lnea alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje puede permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de tiempo, es el eje de la rotacin. -Arco: partiendo de un eje de giro, es el ngulo o arco de radio unitario con el que se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radin. -Velocidad angular: es la variacin de desplazamiento angular por unidad de tiempo. -Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad de tiempo.

En dinmica del movimiento giratorio se tienen en cuenta adems: -Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de multiplicar una porcin de masa por la distancia que la separa al eje de giro. -Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje de giro.

Realizar un aparato tecnolgico como lo es un brazo hidrulico que cuenta con las siguientes ventajas y desventajas: VENTAJAS Su realizacin cuenta con recursos asequibles Permite una recoleccin correcta para los productos lcteos Sus materiales son de fcil acceso por lo cual no es compleja su elaboracin DESVENTAJAS

Su funcionamiento es dependiente de un supervisor Su funcionamiento puede ser un poco lento CONSTRUCCION DEL BRAZO HIDRAULICO

MATERIALES Y PARTES: JERINGAS: sern utilizadas para hacer funcionar el brazo hidrulico ya que gracias a ellas el brazo tendr movimiento y es lo ms esencial que necesita el brazo para funcionar.

CLAVOS: sern utilizados para poder construir el carrito del brazo, tambin para fijar los rieles en la base y tambin como eje de gira miento del brazo hacia los lados.

TORNILLOS Y TUERCAS: Los tornillos sern utilizados como pasadores para que el brazo se mueva de arriba hacia abajo, mientras que las tuercas se fijaran a los tornillos para sostenerlos.

MADERA: es lo esencial para poder elaborar el brazo hidrulico ya que gracias a la madera se podr dar forma al brazo y construir el carrito para que tenga movilidad horizontal.

MANGUERAS DE SUERO: se utilizara para unir las jeringas para poder darle movimiento al brazo, tambin se utilizara para que pase el lquido de una jeringa a otra.

AGUA: ser utilizado para demostrar que un lquido con poca densidad es necesario aplicar mayor fuerza.

PINTURA: se utilizara para darle color al brazo.

LIJAS: se utilizara para lijar la madera y quitar las astillas que esta tenga

ARMADO: Cortaremos la madera en forma rectangular para que sea la base de todo el proyecto, posteriormente se proceder a dibujar en la madera restante las piezas que sern el cuerpo del brazo hidrulico, una vez dibujado las partes procederemos a cortarlas y prepralas para la pintura, pintaremos el brazo con el color elegido, luego ensamblaremos las piezas para darle forma al brazo, una vez ensamblada las piezas comprobaremos que tenga movilidad y comprobaremos que todo este acorde al plano, tomaremos las jeringas ,las mangueras y las uniremos, una vez unidas pondremos el liquido de freno o agua y probaremos que tengan el suficiente liquido para que pueda funcionar, luego las adaptaremos al brazo y probaremos que las mismas hagan funcionar al brazo. Pondremos jeringas en la base circular y probaremos que estas muevan el brazo de lado a lado, colocaremos el brazo ya antes armado en la base circular y lo haremos funcionar para poder ver errores en el mismo y poderlo corregir, una vez hecho todo esto comprobaremos que este brazo sea capaz de levantar algn objeto y de transportarlo de un lugar a otro.

OTROS ESTUDIOS

GRAFICOS DE APLICACION DEL PRINCIPIO DE PASCAL:

FLUIDOS Es la parte de la fsica que estudia la accin de los fluidos en reposo o en movimiento, tanto como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los fluidos.Es la parte de la mecnica que estudia el comportamiento de los fluidos en equilibrio (Hidrosttica) y en movimiento (Hidrodinmica). Esta es una ciencia bsica de la Ingeniera la cual tom sus principios de las Leyes de Newton y estudia la esttica, la cinemtica y la dinmica de los fluidos. Se clasifica en: - Esttica: De los lquidos llamada Hidrosttica. De los gases llamada Aerosttica. - Cinemtica: De los lquidos llamada Hidrodinmica. De los gases llamada Aerodinmica. HIDROSTATICA: La hidrosttica es la rama de la mecnica de fluidos o de la hidrulica, que estudia los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su movimiento o posicin. Los principales teoremas que respaldan el estudio de la hidrosttica son el principio de Pascal y el principio de Arqumedes.

PRINCIPIO DE PASCAL:

En fsica, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el fsico y matemtico francs Blaise Pascal (1623-1662) que se resume en la frase: el incremento de presin aplicado a una superficie de un fluido incompresible

(lquido), contenido en un recipiente indeformable, se transmite con el mismo valor a cada una de las partes del mismo. Es decir que si en el interior de un lquido se origina una presin, estas se transmiten con igual intensidad en todas direcciones y sentidos. En el sistema internacional, la unidad de presin es 1 Pascal (Pa), que se define como la fuerza ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1 metro cuadrado.

PRESION HIDROSTATICA: Un fluido pesa y ejerce presin sobre las paredes, sobre el fondo del recipiente que lo contiene y sobre la superficie de cualquier objeto sumergido en l. Esta presin, llamada presin hidrosttica, provoca, en fluidos en reposo, una fuerza perpendicular a las paredes del recipiente o a la superficie del objeto sumergido sin importar la orientacin que adopten las caras. Si el lquido fluyera, las fuerzas resultantes de las presiones ya no seran necesariamente perpendiculares a las superficies. Esta presin depende de la densidad del lquido en cuestin DENSIDAD DE LOS FLUIDOS: La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el volumen que ocupa. La unidad de medida en el S.I. de Unidades es kg/m3, tambin se utiliza la unidad g/cm3.

SUSTANCIA

DENSIDAD Kg/m3 920

EN

Aceite

Acero

7850

Agua

1000

Aire

1,3

Alcohol

780

Aluminio

2700

Caucho

950

Cobre

8960

Cuerpo Humano

950

Gasolina

680

Helio

0,18

Madera

900

Mercurio

13580

Sangre

1480-1600

Tierra (Planeta)

5515

Vidrio

2500

APLICACION DE POTENCIA EN JERINGAS: El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una caera. El mismo principio de transmisin de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistn B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A. En el siguiente grfico podemos observar la versatilidad de los sistemas

hidrulicos y/o neumticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posicin. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a travs de tuberas relativamente pequeas con pequeas perdidas de potencia.

TRANSMISION DE POTENCIA: Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es aplicada en el pistn A. La presin interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de empuje en el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistn B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A, asumiendo que los dimetros de A y B son iguales y sin importar el ancho o largo de la distancia entre los pistones, es decir por donde transitar el fluido desde el pistn A hasta llegar al pistn B.

CONCEPTO DE PALANCA: La palanca es una mquina simple que se emplea en una gran variedad de aplicaciones. Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el colocar una gran roca como puerta a una caverna o al revs, sacar

grandes rocas para habilitar una caverna. Con una buena palanca es posible mover los ms grandes pesos y tambin aquellos que por ser tan pequeos tambin representan dificultad para tratarlos. Bsicamente est constituida por una barra rgida, un punto de apoyo o Fulcro y dos o ms fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer, normalmente es un peso a sostener o a levantar o a mover, y la fuerza que se aplica para realizar la accin que se menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde est aplicada cada fuerza, en la barra rgida, se denomina brazo. As, a cada fuerza le corresponde un cierto brazo. Como en casi todos los casos de mquinas simples, con la palanca se trata de vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una fuerza de valor ms pequeo que se denomina potencia, en el otro extremo de la barra. En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos: -El punto de apoyo o fulcro. -Potencia: la fuerza (en la figura de abajo: esfuerzo) que se ha de aplicar. -Resistencia: el peso (en la figura de abajo: carga) que se ha de mover.

INVESTIGACIONES REALIZADAS Actualmente se construye una prtesis mioelctrica para ser utilizada por personas que hayan

sufrido una amputacin por arriba de la articulacin de codo y que conserve la posibilidad de gobernar el bceps y el trceps. La seal mioelctrica se obtendr mediante electrodos implantados directamente sobre la superficie del msculo a sensor . La seal mioelctrica ser transmitida hacia el exterior de la piel mediante un sistema de telemetra implantado. La seal mioelctrica de los msculos remanentes se obtendr con electrodos implantados sobre la superficie muscular. La seal electromiografa ser amplificada, codificada y enviada, por el transmisor al otro lado de la piel, donde habr un receptor que captar la seal de RF para su demodulacin y decodificacin. El sistema de telemetra implantado obtendr energa elctrica desde el exterior de la piel a travs de un sistema de bobinas acopladas magnticamente. Este sistema de transmisin de energa ser utilizado tambin para transmitir comandos al sistema de adquisicin de seales. El sistema de telemetra, aqu descrito, compuesto por los electrodos y por los transceptores implantable y externo, ya ha sido desarrollado dentro de un proyecto multidisciplinario de cooperacin internacional del cual la seccin de Bioelectrnica del CINVESTAV es participante . La seal entregada por el receptor externo ser procesada con la finalidad de obtener sus parmetros estadsticos, tales como son la media, la varianza, la desviacin estndar, etc.

Estos parmetros se introducirn en una red neuronal implementada mediante un procesador digital de seales (DSP), el cual producir seales de control para los micromotores. La red neuronal tambin ser informada, a manera de propiocepcin, de la posicin actual de cada articulacin para poder estimar, en conjunto con las rdenes del usuario, una orden apropiada para cada una de las cuatro articulaciones. La prtesis tendr 18 grados de libertad activos correspondientes, como por ejemplo, a los movimientos de flexin-extensin de codo, rotacin humeral, pronacin-supinacin de antebrazo y prensinextensin de mano. Las articulaciones sern propulsadas por micromotores tipo coreless y brushless. Los micromotores brushless son los de mayor potencia por unidad de volumen, sin embargo, en articulaciones como las de los dedos, es necesario poner motores pequeos, como los coreless, aun cuando se sacrifique la buena relacin de potencia por unidad de volumen de los brushless Para poder controlar cuatro ejes protsicos utilizando solamente 2 msculos es necesario que cada msculo produzca cinco niveles definidos de seal mioelctrica. Uno de esos cinco niveles corresponde a una activacin mioelctrica nula que producir inactividad en las articulaciones, los otros cuatro niveles indican a 2 articulaciones independientes el momento en que deben flexionarse o extenderse. Ultimos experimentos El ltimo experimento tecnolgico gira en torno a un brazo binico que combina la mecnica

con un pequeo motor cohete. Por ahora es slo un prototipo que se est desarrollando en la Universidad de Vanderbilt pero quien dice que en un futuro cercano muchos discapacitados podrn recurrir a las bondades de esta prtesis que es diez veces ms eficaz y poderosa que los brazos mecnicos que existen hasta el momento. La combinacin de estas nuevas tecnologas ha provisto al brazo robotizado de una accin ms dinmica de sus msculos sintticos as como de una mayor rapidez en los movimientos lo que se traduce en una potencia general mucho ms efectiva.

Ms all de los mtodos utilizados para su funcionamiento, todo lo que necesita es una pequea fuente de energa especial, del tamao de un lpiz, que contiene un catalizador. Este a su vez quema un componente qumico que genera vapor y entonces abre unas vlvulas que activan las articulaciones. El conjunto del engranaje permite unas 18 horas de funcionamiento continuo. PISTONES