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Cours d'algbre linaire, 2 me anne d'universit.

Grard Letac

1 Laboratoire

de Statistique et Probabilits, Universit Paul Sabatier, 31062, Toulouse, France

2 Ceci est le cours d'algbre linaire enseign Toulouse un bon millier d'tudiants de 1996 2002, raison de 24 heures dans le semestre. Un de ses principes est de n'utiliser des coordonnes ou une structure euclidienne qu'au moment o elles sont ncessaires et s'imposent aprs analyse. La seconde anne d'universit est d'une richesse extraordinaire : en maitriser les contenus vous quipe intellectuellement pour le reste de l'existence, et vous rend pratiquement apte passer l'agrgation. Lisez les dmonstrations pour trois raisons :  Elles vous convaincront de la vracit des noncs.  Elles contiennent souvent des ides trs originales.  On est constamment amen les imiter dans les exercices et les applications. Ne sautez jamais une ligne, tout est essentiel. Partout o c'est possible, on mentionne des choses lmentaires hors programme : formule de Laplace sur det(A + B ), matrices de Kac, de Hua ou d'Homann, angles d'Euler, l'exponentielle d'un endomorphisme et sa diffrentielle, semi groupes de matrices stochastiques, le cochonnet monstrueux de l'exercice II 4.10, base de Schmidt du ttradre rgulier, quaternions, simplicit de SO(3), ombres d'un cube, algbres de von Neumann de dimension nie, ingalit de Marenko Pastur, dcomposition de Cholewsky pour les arbres, graphes de Dynkin. J'espre qu'aucun exercice ne laisse le lecteur indirent. La moiti a t utilise l'oral du concours d'entre l'Ecole Polytechnique. G.L.

Table des matires


1 Rduction des endomorphismes
I II III IV V VI VII VIII IX Reprsentation matricielle d'un vecteur et d'une application linaire Dterminant et trace d'un endomorphisme. . . . . . . . . . . . . . . Espaces et valeurs propres d'un endomorphisme. . . . . . . . . . . . Cayley Hamilton et polynme caractristique . . . . . . . . . . . . . La diagonalisation et le polynme minimal . . . . . . . . . . . . . . Diagonalisation simultane * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Triangularisation et nilpotence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espaces caractristiques et dcomposition de Dunford* . . . . . . . Exponentielle d'un endomorphisme* . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 9 14 17 20 29 31 33 38

2 Espaces euclidiens
I II III IV V VI VII VIII IX X XI

Particularits des espaces rels. . . . . . . . . . . . . . . . Produit scalaire, polarisation, paralllogramme . . . . . . . Ingalits de Schwarz et du triangle . . . . . . . . . . . . . Pythagore, Schmidt, Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dual et adjoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le groupe orthogonal, les matrices orthogonales . . . . . . Le groupe orthogonal du plan ; dimensions suprieures. . . Produit vectoriel en dimension 3 et quaternions . . . . . . Endomorphismes symtriques, positifs et dnis positifs . . Racine carre, dcomposition polaire et valeurs singulires . Cholesky et les arbres racines.* . . . . . . . . . . . . . .

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47 49 52 55 63 66 72 76 83 98 102

47

3 Espaces hermitiens.
I II III IV V VI

Produit hermitien, Schwarz. . . . . . . . . . Orthogonalit, dualit et adjoints . . . . . . Endomorphismes normaux. . . . . . . . . . . Endomorphismes unitaires, SU(2) et SO(3) . Thorme spectral hermitien et consquences Burnside et von Neumann* . . . . . . . . . . 3

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107
107 110 112 114 117 120

TABLE DES MATIRES

4 Formes quadratiques
I II III IV V I II III IV V VI

Matrices reprsentatives d'une forme bilinaire Orthogonalit, noyau, rang, diagonalisation . . La signature d'une forme quadratique relle . Formes quadratiques unitaires et racines * . . Graphes et formes quadratiques de Dynkin * .

ou quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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129
129 132 135 138 140 145 148 148 148 148 148

5 Gomtrie euclidienne ane

Espaces et varits anes, barycentre et paralllisme. . . Espace ane euclidien. Distance entre deux sous espaces Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polydres rguliers et sous groupes nis de SO(3) . . . . Coniques et quadriques de l'espace euclidien . . . . . . . Homographie et inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . .

145

Chapitre 1 Rduction des endomorphismes


I Reprsentation matricielle d'un vecteur et d'une application linaire
On se xe un corps K. Si A = (aij )1ip,1j q est une matrice lments dans K p lignes et q colonnes, on note par AT sa matrice transpose, c'est dire la matrice (bij )1iq,1j p q lignes et p colonnes dnie par bij = aji . 1 Ce symbole est souvent utilis pour crire une matrice colonne dans un texte sous forme de transpose de matrice ligne, pour conomiser le papier. Si E est un espace vectoriel de dimension nie q sur K , et si e = {e1 , . . . , eq } est une base de E (c'est dire une partie de E qui soit libre et gnratrice), soit x un vecteur de E. Comme e est une base, il existe une suite unique (x1 , . . . , xq ) d'lments de K telle que x = x1 e1 + + xq eq . Nous allons noter par [x]e la matrice colonne [x1 , . . . , xn ]T . On l'appelle la matrice reprsentative du vecteur x dans la base e. Cette notation rappelle que la matrice reprsentative de x dpend du vecteur x certes, mais aussi de la base dans laquelle on a choisi de le reprsenter. Le plus simple des espaces vectoriels de dimension q sur K est l'espace K q des matrices colonnes sur K d'ordre q. Les vecteurs

e1 = [1, 0, . . . , 0]T , e2 = [0, 1, . . . , 0]T , . . . , ep = [0, 0, . . . , 1]T


forment la base canonique de K q . Soit ensuite un autre espace vectoriel F sur K de dimension nie p et soit f = (f1 , . . . , fp ) une base de f . L'ensemble des applications linaires de E vers F sera not L(E, F ). Soit maintenant a : E F un lment de L(E, F ). Notons par A = [a]f e la f matrice (aij )1ip,1j q dont les q colonnes sont les [a(ej ] j = 1, . . . , q , c'est dire les composantes dans la base f de l'espace F d'arrive des images par a de chacun des vecteurs de la base e de l'espace de dpart E. La matrice [a]f e est appele matrice reprsentative de l'application a dans la base de dpart e et la base d'arrive f. Si on se donne une matrice A
1 D'autres notent t A ou

At ,

et les statisticiens notent

A.

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

arbitraire coecients dans K p lignes et q colonnes (on dira une matrice (p, q ) ou p q , et une matrice carre d'ordre p pour une matrice (p, p)), on peut toujours l'interprter comme un [a]f e en prenant des espaces E et F sur K arbitraires et munis de bases arbitraires e et f. Cette remarque permet de montrer que dim L(E, F ) = dim E dim F. Le choix le plus simple pour cela serait E = K q et F = K p avec les bases e et f canoniques. Dans le cas particulier o E = F on note L(E, E ) = L(E ). Les lments de L(E ) s'appellent des endomorphismes. Si a est dans E et si on prend les mmes bases e = f , la matrice [a]e e est dit reprsentative de a dans la base e. Le plus clbre des endomorphismes de E est l'identit, note idE et dnie par idE (x) = x pour tout x de E. Si e est une base quelconque de E on a [idE ]e e = Iq o Iq est la matrice identit d'ordre q. Attention, si on reprsente idE dans des bases e et e de E direntes, comme on est amen le faire en cas de changement de base, alors il est toujours faux que [idE ]e e = Iq . Dans ce cas, si e est appele l'ancienne base et si e est appele la nouvelle base, la matrice carre P = [idE ]e e est appele matrice de changement de base. Elle est trs facile crire : ses colonnes sont les composantes de la nouvelle base e par rapport l'ancienne base e. On dit parfois que deux matrices carres A et B d'ordre q sur K sont semblables s'il existe une matrice carre inversible P d'ordre q sur K telle que B = P 1 AP. Rsumons dans le thorme suivant tout ce qu'il faut savoir sur les notions ci dessus, et qui a t dmontr en 1 re anne :

Thorme 1.1. Soient (E, e), (F, f ) et (G, g) des espaces de dimension nie sur le corps K quips de bases.
1. Si a L(E, F ) et x E alors la matrice reprsentative de l'image de x par a dans la base d'arrive f est e (1.1) [a(x)]f = [a]f e [x] . 2. Si a L(E, F ) et si b L(F, G) alors la matrice reprsentative de l'application linaire compose b a de E dans G avec pour base de dpart e et base d'arrive g est g f (1.2) [b a]g e = [ b ] f [ a] e .
f 3. Si e et f sont d'autres bases de E et F, soit P = [idE ]e e et Q = [idF ]f . Alors pour tout x E on a e 1 [x]e . [x]e = [id]e (1.3) e [idE ] = P

Ensuite, si a L(E, F ) on a
f f e 1 f [a]f e = [idF ]f [a]e [idE ]e = Q [a]e P.

(1.4)

En particulier, si E = F et e = f et e = f , si P = [idE ]e e et si a L(E ) alors


e e e 1 [a]e [a]e e P. e = [idE ]e [a]e [idE ]e = P

(1.5)

Disons un mot des matrices par blocs. Si p = p1 + + pn et q = q1 + + qm on considre parfois les matrices de la forme

A = (Aij )1in,1j m

I. REPRSENTATION MATRICIELLE D'UN VECTEUR ET D'UNE APPLICATION LINAIRE

o Aij est elle mme une matrice sur K pi lignes et qj colonnes. Ceci se prte au calcul numrique des produits de matrices : si r = r1 + + rl et B = (Bjk ) o la matrice Bjk a qj lignes et rk colonnes, alors C = AB = (Cik ) o Cik = q j =1 Aij Bjk . Un rsultat qui sert souvent donne la condition ncessaire et susante pour que une matrice carre commute avec une matrice diagonale :

Proposition 1.2.

Soit 1 , . . . , p des lments distincts de K et soit

D = diag(1 Im1 , . . . , p Imp ).


On considre la matrice carre par blocs A = (Aij )1i,j p , o Aij a mi lignes et mj colonnes. Alors DA = AD si et seulement si Aij = 0 pour i = j, c'est dire si A est diagonale par blocs : A = diag(A11 , . . . , App ).

Dmonstration : DA AD = ((i j )Aij )1i,j p = 0


puisque les sont distincts.

entrane Aij = 0 pour i = j

A la n de cette premire section, expliquons que nous traiterons dans ce cours les coordonnes des vecteurs non avec rpugnance mais avec prcaution. Dans la vie pratique, un vecteur est aussi souvent un objet gomtrique (une force, une vitesse, o les coordonnes sont articielles ou inutiles) qu'une suite de nombres (le triplet (poids, hauteur, ge) d'un individu). Beaucoup d'objets mathmatiques familiers (polynmes, matrices) sont souvent considrs comme des membres d'un espace vectoriel, comme des vecteurs, donc. Mme si ces derniers sont dcrits par des nombres (les coecients du polynme ou de la matrice) et donc conduisant une base plus naturelle que les autres (de l'espace des polynmes de degr n, des matrices p lignes et q colonnes) souvent cette base est mal adapte au problme traiter (exercice 1.1) voire assez inutilisable et conduisant des calculs maladroits. Par exemple les matrices carres symtriques d'ordre q ont une base naturelle q (q + 1)/2 lments dont l'utilisation est trs malaise. Il est pathtique de voir des statisticiens lorsqu'ils ont manipuler une transformation linaire de cet espace des matrices symtriques (par exemple X AXAT o A est une matrice carre d'ordre q ) ne pouvoir se la reprsenter par sa simple dnition, de vouloir en expliciter la matrice reprsentative et pour nir de vouloir absolument crire la matrice carre symtrique X comme une matrice colonne de hauteur q (q + 1)/2. Il est vrai qu'ils ont une excuse informatique : bien des logiciels recoivent la description d'une matrice comme une suite de nombres o les lignes de la matrice sont spares par des points virgules dans la suite . Bien sr les coordonnes sont utiles, mais elles le sont bien plus si une tude gomtrique prliminaire est faite pour dterminer s'il existe une base plus naturelle que les autres dans laquelle les calculs seront plus simples. Travailler gomtriquement oblige clarier les concepts. C'est un gros eort : on se reprsente mentalement facilement un vecteur membre de l'espace vectoriel rel E , mais l'tape suivante : se reprsenter une forme linaire x f (x) c'est dire une application linaire de E valeurs dans R est important et plus dicile (L'ensemble E des formes

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

linaires sur E s'appelle le dual de E ). Si on travaille uniquement en coordonnes, on percevra seulement x E et f E comme des suites (x1 , . . . , xq ) et (f1 , . . . , fq ) avec f (x) = f1 x1 + + fq xq et la dirence entre E et son dual sera fortement gomme (C'est toutefois normal pour les espaces euclidiens et hermitiens des chapitres 2 et 3). Pour reprendre l'exemple de l'espace E des polynmes de degr n il n'est pas indispensable 3 quand on considre les formes linaires f : P P (5) ou g : P 1 P (x)dx de se les reprsenter par des suites. Faire un calcul o apparaissent simultanment des lments de E et E est grandement simpli si on garde conscience de l'espace auquel appartient l'objet manipul, pour ne rien dire du grand nombre d'erreurs de calcul ainsi vites. De mme, il est important de se reprsenter une transformation linaire d'un espace vectoriel E vers un autre gomtriquement, et non seulement l'aide d'une matrice. Ainsi quips peut tre pourrons nous mieux comprendre la physique thorique avec son cortge de groupes, d'algbres, de spineurs, de calcul extrieur et de "calcul tensoriel". sur R ek et fk pr

Exercice 1.1. oit n un entier > 0. our k entier tel que 0 k n on d(nit les fontions
ek (x) = e(2kn)x , fk (x) = (sinh x)k (cosh x)nk .

oit E l9espe vetoriel sur K = R form pr les fontions sur R de l forme f = n k=0 ck ek ve ck R. wontrer que si f (x) = 0 pour tout x R lors ck = 0 pour tout k @wthode X k wontrer qu9lors P (X ) = n k=0 ck X est un polynme de degr n qui plus de n rinesAF in dduire que e = (e0 , . . . , en ) est une se de E. uelle est l dimension de E ? wontrer que fk E. wontrer que f = (f0 , . . . , fn ) est une se de E @wthode X montrer que 9est une fmille gnrtrie en utilisnt l formule du inme dns l9expression ek (x) = (cosh x + sinh x)k (cosh x sinh x)nk ). oit a le prod qui tout f de E fit orrespondre s fontion drive X a(f ) = f . wontrer que a est un endomorphisme de E et luler f diretement les mtries [a]e e et [a]f @on ne demnde ps l mtrie de hngement de seAF oir ussi l9exerie QFQF

Exercice 1.2. sl est onnu que si a, b, c, d sont dns K


1 0 c 1 a a 0 0 d
bc a b 1 a 0 1

ve a = 0D lors

a b c d

lus gnrlementD si A et D sont des mtries rres sur K d9ordre p et q telles que A soit inversileD trouver les mtries B1 , C1 , D1 telles que

Ip 0 C1 Iq
uel est l9inverse de l mtrie

A 0 0 D1 Ip 0 C1 Iq

Ip B1 0 Iq

A B C D

. A B ? C D

? i D1 est inversileD quel est l9inverse de

un orps (x et (E, e), (F, f ) des espes sur K de dimensions q et p quips de sesF oit a L(E, K ) une forme linire sur E et b F et L(E, F ) d(ni

Exercice 1.3. oit K

II.

DTERMINANT ET TRACE D'UN ENDOMORPHISME.

1 pr (x) = ba(x). uel est le rng de ? gluler M = []f e en fontion de [a]e = [a1 , . . . , aq ] et [b]f = [b1 , . . . , bp ]T . i e = (e1 , . . . , eq ) et f = (f1 , . . . , fp ) sont des ses telles que a(ej ) = 0 pour j = 2, . . . , q et b = f1 D luler M1 = []f e . oir ussi les exeries QFS D RFS et SFRF

Exercice 1.4. oit a L(E ) o E

est de dimension (nie q sur un orps K. oit F E un sous espe vetoriel de dimension k tel que que a(F ) F @on dit ussi que F est stable pr a). wontrer l9existene d9une se e de E tel que [a]e e s9rive pr los insi X

[a]e e =

A B 0 C

ve A mtrie rre d9ordre k @wthode X prendre une se e1 , . . . , ek de F et l omplter en une se quelonque e de E ).

II Dterminant et trace d'un endomorphisme.


Si A est une matrice carre sur le corps K on note son dterminant par det A et on appelle la somme de ses lments diagonaux la trace de A, note trace A. Si A et B sont des matrices (p, q ) et (q, p) sur K alors trace (AB ) = trace (BA). Si A, B, C sont des matrices (p, q ), (r, p), (q, r) alors trace (ABC ) = trace (CAB ).

Proposition 2.1.

Dmonstration : Soit A = (aij ) et B = (bjk ) alors M = AB = (mik )1i,k q satisfait


p

mik =
j =1

aij bjk

p et donc trace (AB ) = q j =1 aij bji . Comme i et j sont des variables muettes, si on les i=1 change on trouve que trace (AB ) = trace (BA). En remplacant dans cette galit (A, B ) par (AB, C ) on a le second rsultat.

Remarque : Si on a un produit de plus de deux matrices carres, il est faux qu'on puisse
permuter les facteurs sans changer la trace. Par exemple, si

A=

1 0 1 1

, B=

1 0 0 2

, C=

1 1 0 1

alors trace (ABC ) = 3 et trace (ACB ) = 5. Soit E un espace vectoriel de dimension nie sur K et soit e et e des bases de E . Soit a L(E ). Alors
e 1. det[a]e e = det[a]e , e 2. trace [a]e e = trace [a]e .

Proposition 2.2.

10

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

det A, et par la Proposition 2.1 on a trace (P AP 1 ) = trace (P 1 P A) = trace A. A cause de la Proposition 2.2, on appelle respectivement dterminant et trace de l'endomorphisme a de E le dterminant et la trace d'une matrice reprsentative A = [ae ]e dans une base arbitraire. La proposition a servi montrer que cette dnition est cohrente car ces nombres ne dpendent pas de la base choisie. On complte cette section par une remarque sur les dterminants des matrices triangulaires par blocs :
Soit A une matrice carre d'ordre p = p1 + + pn dcompose par blocs A = (Aij ) o Aij est une matrice pi lignes et pj colonnes. On suppose que A est triangulaire suprieure 2 par blocs, c'est dire que Aij = 0 si i > j. Alors

1 Dmonstration : On applique (1.5). Si A = [a]e ) = det P det A det P 1 = e alors det(P AP

Proposition 2.3.

det A = det A11 det A22 . . . det Ann .

Dmonstration :

A11 A12 . 0 A22 D'autre part si A = (aij ), si Sp est le groupe des permutations de p objets et si ( ) est la signature de , on a det A = Sp ( )f ( ) avec
On le montre d'abord pour n = 2. On a alors A =
p1 p

f ( ) =
i=1

ai(i)
i=p1 +1

ai(i) .

Si est tel que il existe i > p1 avec (i) p1 , alors f ( ) = 0, puisque A21 = 0. Donc, si f ( ) = 0 alors (i) p1 si i p1 et (i) > p1 si i > p1 . C'est dire qu'alors est le produit d'une permutation 1 de {1, . . . , p1 } et d'une permutation 2 de {p1 + 1, . . . , p}. Comme (1 2 ) = (1 ) (2 ) on arrive
p1 p

det A = (
1

(1 )
i=1

ai1 (i) )(
2

(2 )
i=p1 +1

ai2 (i) ) = det A11 det A22 .


fait facilement : si A1n A2n . ... Ann

L'extension par rcurrence au cas n quelconque se A11 A12 . . . 0 A22 . . . A= ... ... ... 0 0 ...

on applique le cas n = 2 la dcomposition en blocs de A =

B11 B12 0 B22

avec

B11

A11 0 = ... 0

A12 A22 ... 0

... ... ... ...

A1,n1 A2,n1 ... An1,n1

2 D'autres disent trigonale suprieure.

II.

DTERMINANT ET TRACE D'UN ENDOMORPHISME.

11

et B22 = Ann . Comme l'hypothse de rcurrence donne det B11 = det A11 det A22 . . . det An1,n1 et que par le cas n = 2 on a det A = det B11 det B22 , la rcurrence est tendue et la proposition est montre. Voici maintenant une formule plus dicile que nous utiliserons la Proposition 9.4 du chapitre 2. Il ne faut pas la confondre avec la formule de Cauchy-Binet de l'exercice 2.9 Soit A = (aij ) et B = (bij ) deux matrices carres d'ordre q sur le mme corps K . Si T {1, . . . , q } on note T le complmentaire de T et on note AT la matrice carre d'ordre k = |T | qui est la restriction de A T, c'est dire AT = (aij )i,j T . Si T est vide on convient det AT = 1. Alors det(A + B ) s'exprime comme une somme de 2q termes ainsi :

Thorme 2.4. * (Formule

de Laplace)

det(A + B ) =
T {1,...,q }

det AT det BT .

Dmonstration :

Soit D = diag(1 , . . . , q ) et notons C = DA + B = (cij ). On a donc cij = i aij + bij . Par dnition d'un dterminant, et en notant Sq le groupe des permutations de {1, . . . , q } et ( ) la signature de , on sait que
q q

det(DA + B ) =
Sq

( )
i=1

ci(i) =
Sq

( )
i=1

(i ai(i) + bi(i) ).

(2.6)

On considre alors det(DA + B ) comme un polynme q variables (1 , . . . , q ). On observe que c'est un polynme ane, c'est dire que pour tout j = 1, . . . , q, si on le considre comme une fonction de j seul, alors il est de la forme j + o et sont des fonctions des autres : cela se voit avec (2.6). Par consquent il est de la forme

det(DA + B ) =
T {1,...,q }

cT
j T

o les cT sont dans K. Nous allons montrer que cT = det AT det BT . En faisant alors D = Ir cela tablira la proposition. Pour calculer cT , sans perte de gnralit on peut supposer T = {1, . . . , k } et k+1 = . . . = q = 0. La formule (2.6) devient
k q

det(DA + B ) =
Sq

( )
i=1

(i ai(i) + bi(i) )
i=k+1

bi(i) .

Notons alors par Sk,q le sous groupe de Sq form des tels que (i) k si et seulement si i k. Il est clair que Sk,q est isomorphe Sk Sqk : si Sk,q on crit = (1 , 2 ) o 1 est dans Sk et est la restriction de {1, . . . , k }, et o 2 est la restriction de {k + 1, . . . , q }. Notez aussi qu'on a ( ) = (1 ) (2 ). Maintenant, le coecient de q 1 . . . k dans k i=1 (i ai (i) + bi (i) ) i=k+1 bi (i) n'est pas nul si et seulement si est dans Sk,q . Dans ces conditions il est gal
k k

ai1 (i)
i=1 i=k+1

bi2 (i) .

12

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

Multiplions cette expression par ( ) = (1 ) (2 ) et sommons les rsultats sur tous les = (1 , 2 ) Sk,q . Cela donne le coecient c{1,...,k} de 1 . . . k cherch. Il est clair que le rsultat est aussi
k q

(1 )
1 Sk i=1

ai1 (i)

2 Sqk

(2 )
i=k+1

bi2 (i) = det A{1,...,k} det B{k+1,...,q}

et le thorme est dmontr.

Exercice 2.1. i A et D sont rres ve A inversileD utiliser l9exerie IFP et l roposition PFQ pour montrer que
det A B C D = det(A) det(D CA1 B ).

epplition X si A et D sont de mme ordre q D relles ou omplexesD et si AC = CA montrer que A B det = det(AD CB ). C D wthode X supposer d9ord A inversileD puis sinon montrer qu9il existe une suite de vers 0 tels que An = A + n Iq soit inversile et onlure pr pssge l limiteF
n

tendnt

Exercice 2.2. ur le orps K soit A une mtrie (p, q)D X et Y


p et q. wontrer que X AY = tre (AY X ).
T T

des mtries olonnes d9ordre

i E est de dimension (nieD on note F = L(E ) et pour a F on d(nit l9lment a L(F ) pr b a (b) = ab ba. wontrer que det(a ) = 0 @wthode X montrer l9ide de l roposition PFI que a n9est ps surjetif en onsidrnt l forme linire sur F d(nie pr b tre b).

Exercice 2.3.

Exercice 2.4. oit A et B

des mtries rres relles d9ordre q F wontrer que

det
wthode X luler

A B B A

= | det(A + iB )|2 .
1

Iq iIq iIq Iq

A B B A

Iq iIq iIq Iq

Exercice 2.5. @grtristion de l treA oit n un entier 2 et soit E

l9espe vetoriel sur K des mtries rres lments dns K et d9ordre n. oit f : E K une forme linire sur E telle que de plus pour tous X et Y dns E on it f (XY ) = f (Y X ). hns l suiteD pour k = 1, . . . , n Pk = (pij ) E est d(ni pr pij = 0 si (i, j ) = (k, k ) et pkk = 1.
2 IF oit X = (xij ) E. wontrer les 0rmtions suivntes X P1 + . . . + Pn = In , Pk = Pk , Pk XPk = xkk Pk et f (XPk ) = f (Pk XPk ) = xkk f (Pk ).

II.

DTERMINANT ET TRACE D'UN ENDOMORPHISME.

13

PF hns le s prtiulier n = 2, trouver U E inversile telle que P2 U = U P1 . wme question pour n quelonqueF in(nD si k 2 trouver Uk E inversile telle que Pk = 1 Uk P1 Uk . QF yn pose c = f (P1 ). wontrer l9ide du PA que c = f (Pk ) pour tout k = 1, . . . , n. in rivnt X = X (P1 + . . . + Pn ) montrer l9ide de l linrit de f et du IA que f (X ) = c tre X.

sont relsD il existe ien des mnires de montrer que det(aJq + bIq ) = bq + qabq1 . ve montrer ve l formule de vple pplique A = aJq et B = bIq et utilisnt det AT = 1, a, 0 suivnt que |T | = 0, 1, 2. sont gux IF yn suppose det D = 0. wontrer l9ide de l formule de vple que

Exercice 2.6. i Jq est l mtrie rre d9ordre q dont tous les oe0ients sont I et si a et b

Exercice 2.7. oit D = diag(1 , . . . , q ) et soit Jq l mtrie (q, q) dont tous les oe0ients
det(D Jq ) = 1 q 1 1 1 1 q .

Exercice 2.8. yn (xe un orps K. oit a = (a1 , . . . , aq )T

et b = (b1 , . . . , bq )T des mtries olonnes sur K d9ordre q ve q 2. i S {1, . . . , q } on note aS = sS as . oit C = [c1 , . . . , cq ] une mtrie rre d9ordre q telle que cj {a, b} pour tout j. oit en(n S = {j ; cj = a} et S = {j ; cj = b}. wontrer que si K lors

det(Iq + C ) = q + (aS + bS )q1 + (aS bS aS bS )q2 .


wthode X ppliquer l formule de vple du horme PFR u ouple (C, Iq ) et utiliser le fit que le rng de C est 2 pour rire det(Iq + C ) = q + q1 tre C + q2 T ;|T |=2 det CT . mtrie q lignes et m olonnes et soit B = (bjk ) une mtrie m lignes et q olonnesF oit T l9ensemle des prties T de {1, . . . , m} de tille q etD pour T T on onsidre les mtries rres d9ordre q AT = (aij )1iq, j T , BT = (bjk )j T, 1kq . wontrer que

Exercice 2.9. @pormule de guhyEfinetA oit 0 < q m des entiersD soit A = (aij ) une

det(AB ) =
T T

det AT det BT .

wthode X introduire des vriles (1 , . . . , m ) et l mtrie D = diag(1 , . . . , m ). wontrer que (1 , . . . , m ) det ADB est un polynme 0ne T T cT j T j . wontrer que cT = det AT det BT en onsidrnt sns perte de gnrlit le s prtiulier T = {1, . . . , q } et q+1 = . . . = m = 0 et en rivnt les mtries A, D, B pr losF gonlure en prennt D = Im . emrque X l formule de guhy finet est prfois none ve une pprene de plus grnde gnrlit X on prend des entiers 0 < q n, m, p et et des mtries A = (aij ) n

14

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

lignes et m olonnes et B = (bjk ) m lignes et p olonnesF oit S et R des prties de tille q de {1, n} et {1, p} respetivementF elorsD ve des nottions videntes

det(AB )S R =
T T

det AS T det BT R .

III Espaces et valeurs propres d'un endomorphisme.


dans K et soit E = ker(a idE ). Si E = {0}, on dit que est une valeur propre de a. Dans ce cas, E est appel l'espace propre associ la valeur propre et les lments non nuls de E sont appels des vecteurs propres associs . L'ensemble de toutes les valeurs propres de a est appel le spectre de a.
propre de a si et seulement si il existe un vecteur x de E non nul tel que a(x) = x. Dans ce cas un tel x est appel un vecteur propre associ , et l'espace propre associ est l'ensemble des vecteurs propres associs complt par le vecteur nul. En eet, il est clair que ker(a idE ) = {0} x E ; (a idE )(x) = 0 x E ; a(x) = x. En gros, un vecteur propre est un vecteur de E dont la direction est conserve aprs dformation par a. Une chose surprenante est que le coecient de proportionalit, savoir la valeur propre, ait au moins autant d'importance que le vecteur propre lui mme. Avant de donner des exemples et des proprits des ces nouvelles notions, et d'expliquer en particulier comment les calculer, nous dmontrons un thorme important. Rappelons avant que si F1 , . . . , Fp sont des sous espaces vectoriels de l'espace vectoriel E , on dit que la famille {F1 , . . . , Fp } est en somme directe si une suite de vecteurs (x1 , . . . , xp ) est telle que xj Fj pour j = 1, . . . p et telle que x1 + + xp = 0, alors ceci ne peut arriver que si x1 = . . . = xp = 0. Dans ce cas le sous espace F de E gal F = F1 + + Fp est appel la somme directe des F1 , . . . , Fp . On crit alors traditionnellement

Dnition 3.1 : Soit E un espace vectoriel de dimension nie sur K, soit a L(E ), soit

Remarques : Les dnitions prcdentes peuvent tre reformules ainsi : est une valeur

F = F1 Fp ,
Soit E de dimension nie, a L(E ) et soient 1 , . . . , p des valeurs propres distinctes de a. Alors les espaces propres E1 , . . . , Ep sont en somme directe. En particulier, le spectre de a est ni et a au plus dim E lments.  Les polynmes de Lagrange ;  Les polynmes d'endomorphismes. Si 1 , . . . , p sont des lments distincts du corps K les p polynmes de Lagrange L1 , . . . , Lp associs sont dnis par

Thorme 3.1.

Dmonstration : Celle ci va nous faire introduire deux objets trs intressants :

III.

ESPACES ET V ALEURS PROPRES D'UN ENDOMORPHISME.

15

Lj (X ) =

i ) . i=j (j i )
i=j (X

Ils ont trois proprits remarquables : deg Lj = p 1, Lj (j ) = 1 et, pour i = j, Lj (j ) = 0. Ils sont utiliss en analyse numrique pour rsoudre le problme suivant : tant donn (a1 , . . . , ap ) K p trouver l'unique polynme P de degr p 1 tel que pour tout j on ait P (j ) = aj . Rponse : c'est P = a1 L1 + + ap Lp : on laisse le lecteur vrier que P convient et est unique. Dnissons maintenant les polynmes d'endomorphismes. Si a E, on dnit la suite k (a )k0 d'lments de L(E ) par la rcurrence suivante : a0 = idE , ak+1 = a ak . Notez qu' cause de l'associativit de la composition des fonctions on a ak+1 = ak a et plus gnralement aj +k = aj ak . Si e est une base quelconque, alors (1.2) implique que si k k e A = [ a] e e alors [a ]e = A . Si P (X ) = c0 + c1 X + + cn X n est un polynme dont les coecients cj sont dans K on dnit alors l'endomorphisme P (a) par

P (a) = c0 idE + c1 a + c2 a2 + + cn an .
De mme donc, si A = [a]e e alors
2 n [P (a)]e e = P (A) = c0 Iq + c1 A + c2 A + + cn A .

polynme sur le corps K . 0 1 0 0 R= ... ... 0 0 1 0

Exemple :

Matrices circulantes.

On

0 1 ... 0 0

Soit P (X ) = a0 + a1 X + + aq1 X q1 un considre aussi la matrice d'ordre q et ses puissances : ... 0 0 0 1 ... 0 0 0 0 ... 0 ... 0 2 ... ... R = ... ... ... ... ... ... ... 1 1 0 0 ... 1 ... 0 0 1 0 ... 0

En d'autres termes si E = K q est muni de la base canonique e = (e1 , . . . , eq ) et si on considre r L(E ) tel que r(ej ) = ej 1 si j = 2, . . . , q et r(e1 ) = eq on a R = [r]e e . Alors a0 a1 a2 . . . aq1 aq1 a0 a1 . . . aq2 q 1 [P (r)]e = e = P (R) = a0 Iq + a1 R + + aq 1 R . . . . . . . . . . . . . . . . (3.7) a2 a3 a4 . . . a1 a1 a2 a3 . . . a 0 < Nous rsumons les proprits de la correspondance P P (a) par l'nonc suivant, dont les dmonstrations sont videntes :

Proposition 3.2. Soit E de dimension nie sur K et a x dans L(E ). Soit K [X ] l'espace des polynmes coecients dans K. L'application de K [X ] dans L(E ) dnie par P P (a) a les proprits suivantes : pour tous polynmes P et Q on a

16

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

1. (P + Q)(a) = P (a) + Q(a). 2. (P Q)(a) = P (a) Q(a) = Q(a) P (a). Nous procdons maintenant la dmonstration du Thorme 3.1. Soit pour j = 1, . . . , p, les vecteurs xj Ej . On suppose que x1 + + xp = 0 et on veut montrer qu'alors xj = 0 pour tout j. Puisque a(xj ) = j xj on a, en appliquant a aux deux membres de cette galit : a2 (xj ) = a(a(xj )) = a(j xj ) = j a(xj ) = 2 j xj . En fait on a plus gnralement ak (xj ) = k j xj , et plus gnralement encore pour tout polynme P (a)(xj ) = P (j )(xj ). Par consquent :

0 = P (a)(0) = P (a)(x1 + +xp ) = P (a)(x1 )+ +P (a)(xp ) = P (1 )(x1 )+ +P (p )(xp ).


Prenons en particulier P gal au polynme de Lagrange Lj : l'galit ci dessus donne xj = 0, le rsultat voulu : les Ej sont bien en somme directe. Pour nir, considrons le sous espace vectoriel de E suivant

F = E1 Ep .
Puisque tous les espaces propres sont de dimension strictement positive, on a

dim E dim F = dim E1 + + dim Ep p.


Ceci montre que le spectre est ni et de taille infrieure ou gal la dimension de E, et la dmonstration est complte.

Exercice 3.1. oit E l9espe des polynmes sur R de degr n. uelle est s dimension c

@herher une seAF oit a L(E ) d(ni pr a(P )(X ) = XP (X ). rouver vleurs propres et veteurs propres de a @wthode X herher pour que les solutions de l9qution di'rentielle xy = y soient des polynmesAF oit b L(E ) d(ni pr b(P )(X ) = P (X + 1) P (X ). wontrer que l seule vleur propre de b est 0 ve les polynmes onstnts pour espe propre @wthode X oserver que si deg P 1 lors deg b(P ) = (deg P ) 1). in dduire les vleurs et espes propres de c = b + idE D stisfisnt don c(P )(X ) = P (X + 1). @9est dire zn+3 = zn pour tout n Z). de degr n. uelle est s dimension c @herher une seAF yn d(nit a L(E ) pr a(z )n = zn+1 . wontrer que les trois rines uiques de l9unit 1, j, j 2 sont les vleurs propres de a.

Exercice 3.2. oit E l9espe sur C des suites omplexes z = (zn )nZ qui sont de priode Q

Exercice 3.3. oit n un entier > 0. tiliser l9exerie IFI de l mtrie relle d9ordre n + 1 suivnte X 0 n 0 0 ... 0 1 0 n1 0 ... 0 0 2 0 n 2 . .. 0 ... ... ... ... ... ... 0 0 0 0 ... n 1 0 0 0 0 ... 0

pour luler les vleurs propres

0 0 0 ... 0 n

0 0 0 ... 1 0

IV.

CAYLEY HAMILTON ET POLYNME CARACTRISTIQUE

17

Exercice 3.4. oit M l9espe vetoriel sur R des mtries rres relles d9ordre qD soit S le
sous espe des mtries symtriquesD 9est dire des mtries A telles que A = AT et soit A le sous espe des mtries ntisymtriquesD 9est dire des mtries A telles que A = AT . uelles sont les dimensions respetives de M, S et A? wontrer que S et A sont en somme direteF wontrer que M = S A soit pr un rgument de dimensionD soit en rivnt

1 1 A = (A + AT ) + (A AT ). 2 2
yn onsidre en(n l9endomorphisme a de M d(ni pr a(A) = AT . tiliser e qui prde pour trouver ses espes et vleurs propresF oir ussi l9exerie SFPF que a(b) et 0 sont les seules vleurs propres de , et trouver les espes propres orrespondnts en prisnt leurs dimensions @wthode X onsidrer ker a.) yn suppose a(b) = 0 : trouver vleurs propres et espes propresF oir ussi les exeries RFS et SFRF

Exercice 3.5. hns l9exerie IFQ on prtiulrise E = F. yn suppose a(b) = 0. wontrer

Exercice 3.6.

oit E et F des espes vetoriels de dimension (nie sur un mme orpsF oit a L(E, F ) et b L(F, E ). @IA yn suppose que (idF ab)1 existeF wontrer que (idE ba)1 existe en montrnt (idE ba)1 = idE + b(idF ab)1 a. @PA in dduire que les vleurs propres non nulles de ab et de ba sont les mmes @onsidrer les = 0 tels que (idF ab)1 = 1 (idF 1 ab)1 existeAF oir ussi les exeries RFP et RFQF

IV Cayley Hamilton et polynme caractristique


Pour viter quelques subtilits inintressantes dans le maniement des polynmes nous supposons dsormais que le corps K a un nombre inni d'lments. Ceci permet d'identier la fonction sur K qui K fait correspondre l'lment de K gal P () = c0 + c1 + + cn n avec le polynme lui mme, c'est dire la suite (c0 , . . . , cn ) de ses coecients. Si le corps est ni, plusieurs polynmes donnent naissance la mme fonction : par exemple avec le corps {0, 1} des informaticiens on a 1 + + 2 = 1 pour = 0 et 1. Ceci ne peut arriver avec un corps K inni : P () = Q() pour tout K entrane que P Q a une innit de racines et est donc le polynme dont tous les coecients sont nuls. un espace vectoriel de dimension nie sur K et soit a L(E ). Le polynme caractristique de a est Pa (X ) = det(a X idE ). Si A est une matrice carre d'ordre q , le polynme caractristique de A est PA (X ) = det(A XIq ). Pour calculer Pa , le moyen le plus simple est de prendre une base e et de considrer la matrice [a]e e = A = (aij )1i,j q . On a alors a11 X a12 ... a 1q a21 a22 X . . . a2 q , (4.8) Pa (X ) = det ... ... ... ... aq 1 aq 2 . . . aqq X

Dnition 4.1 : Soit E

18

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

ce qui montre que Pa est un polynme.

Proposition 4.1.

Soit E de dimension nie q et a dans L(E ). Alors

1. est valeur propre de a si et seulement si Pa () = 0. 2. Pa est de degr q et Pa (X ) = (1)q X q + (1)q1 trace (a)X q1 + + det a. En particulier, si q = 2 on a Pa (X ) = X 2 X trace a + det a. 3. Si m est la multiplicit de la valeur propre dans Pa , alors dim E m.

Dmonstration :

(1) La premire partie est base sur le fait suivant vu en premire anne : si b L(E ) alors det b = 0 ker b = {0}. Il sut d'appliquer cela b = a idE . (2) Pour la seconde on utilise (4.8) et on applique la dnition du dterminant A XIq = B = (bij ). On obtient si Sq est le groupe des permutations de q objets et si ( ) est la signature de :
q

Pa (X ) = det B =
Sq

( )
i=1

bi(i) .

Comme les bij sont des polynmes de degr 1 en X ceci montre que deg Pa q. Son terme constant est Pa (0) = det a. Pour les termes de degr q et q 1, on observe que si n'est pas la permutation identique, elle dplace au moins deux objets et donc deg q i=1 bi (i) q 2. La contribution aux termes de degr q et q 1 vient donc seulement q de i=1 bii = q i=1 (aii X ) et est donc celle de l'nonc. (3) On prend une base e de E telle que (e1 , . . . , ek ) soit une base de E . Alors la matrice [a]e e s'crit par blocs Ik A [a]e e = 0 B et donc Pa (X ) = ( X )k det(B XIqk , ce qui montre que k m. La proposition est montre. Voici alors la surprenante proprit de Cayley Hamilton de Pa : c'est que Pa (a) = 0. q q Si e est une base de E , si A = [a]e e et si Pa (X ) = c0 + c1 X + + (1) X , c'est dire que la matrice carre d'ordre q dnie par c0 Iq + c1 A + + (1)q Aq est la matrice nulle. 5 2 Ainsi si A = alors trace A = 4, det A = 1 et donc (d'aprs la Proposition 2 1 21 8 4.1 (2)) Pa (X ) = X 2 4X 1. Comme A2 = on a bien 8 3

A2 4A I2 =

21 8 8 3

5 2 2 1

1 0 0 1

0 0 0 0

Notons qu'on en tire pour les matrices d'ordre 2 un moyen rapide de calculer les premires puissances : si Pa (X ) = X 2 tX + d, alors

A2 = tA dI2 , A3 = tA2 dA = (t2 d)A tdI2 , A4 = (t2 2dt)A (t2 d d2 )I4 .


Ce rsultat est vrai pour un corps ni ou inni. Mais la dmonstration que nous en donnerons n'est valable que pour un corps inni. Enoncons cette proprit de Cayley

IV.

CAYLEY HAMILTON ET POLYNME CARACTRISTIQUE

19

Hamilton dans un vocabulaire lgrement dirent qu'on aura utiliser plus tard : si a L(E ) on dit que le polynme P sur K est un polynme annulateur de a si P (a) = 0. (Th. de Cayley-Hamilton) Soit a L(E ) o E est un espace de dimension nie sur le corps K. Le polynme caractristique de a est un polynme annulateur de a.

Thorme 4.2.

M est une matrice carre et si C (M ) est la matrice de ses cofacteurs, alors (C (M ))T M = (det M )Iq . Soit e une base de E et A = [a]e e . Soit B la matrice transpose de la matrice des cofacteurs de la matrice M = A XIq . Chacun de ces cofacteurs est un polynme en de degr au plus q 1. En regroupant les facteurs de la puissance X k en une matrice Bk , la matrice B s'crit B = B0 + XB1 + + Bq1 X q1
Si Pa (X ) = c0 + c1 X + + cq X q et puisque B (A XIq ) = Pa (X )Iq on obtient (4.9)

Dmonstration : La dmonstration est base sur le rsultat acquis en premire anne : si

B0 A + X (B1 A B0 ) + X 2 (B2 A B1 ) + + X q1 (Bq1 A Bq2 ) X q Bq1 = c0 Iq + c1 XIq + + cq X q Iq .


On identie alors les coecients des X k dans chaque membre (c'est ici qu'on utilise le fait que le corps est inni) et on obtient

B0 A B1 A B0 B2 A B1 Bq1

= = = = =

c0 Iq B0 A 2 c1 Iq B1 A B0 A c2 Iq B0 A3 B1 A2 cq Iq Bq1 Aq

= = = = =

c0 Iq c1 A c 0 A2 c q Aq

La colonne de gauche a t obtenue par identication. La colonne de droite s'obtient en multipliant droite par Ak la ligne k. Sommons la colonne de droite, on obtient 0 = Pa (A) et le thorme est montr.

Exercice 4.1.
(aij )?

uel est le polynme rtristique d9 une mtrie tringulire suprieure

i A et B sont des mtries rres de mme ordre et si B est inversileD pourquoi A et BAB 1 ont ils le mme polynme rtristique c pourquoi AB et BA ont ils le mme polynme rtristique c sont des mtries rres de mme ordre q @ette fois i B n9est ps nessirement inversileAD montrer que AB et BA ont mme polynme rtristiqueF wthode X les dterminnts des deux mtries pr los suivntes

Exercice 4.2.

Exercice 4.3. i A et B

A XIq Iq 0

B XIq Iq A

B XIq Iq A

A XIq Iq 0

20

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

sont les mmesF eppliquer lors l roposition PFQF

Exercice 4.4. yn onsidre l mtrie relle


3 2 1 1 . A = 3 1 6 3 2
gluler son polynme rtristique et son rrF in utilisnt gyley rmiltonD trouver son inverseF du horme PFR que son polynme rtristique est est le nomre d9lments du omplmentire T de T.

Exercice 4.5. oit C une mtrie rre d9ordre qF wontrer l9ide de l formule de vple
|T | T {1,...,q } (X )

det CT , o |T |

Exercice 4.6. oit (a1 , . . . , aq ) et (b1 , . . . , bq ) dns K q


a1 b 1 a2 b 1 a1 b 2 a2 b 2 M = ... ... a1 b q a2 b q ... ... ... ...

et l mtrie aq b1 aq b2 . ... aq bq

rouver sns luls le polynme rtristique de ette mtrie ! en l9interprtnt omme l mtrie reprsenttive []e e de l9endomorphisme de l9exerie QFS Y ! en ppliqunt l formule de vple du thorme PFR u ouple (M, XIq ) et en remrE qunt que M est de rng IF oitD pour j = 1, . . . , k q les k mtries olonnes aj = (a1j , . . . , aqj )T de K F i S {1, . . . , q } on onvient aj (S ) = iS aij . yn onsidre lors l mtrie rre C = [c1 , . . . , cq ] sur K dont les olonnes cj sont prises dns l9ensemle de olonnes {a1 , . . . , ak }. yn note Si = {j ; cj = ai }, mij = ai (Sj ) et M = (mij )1i,j k . wontrer que
q

Exercice 4.7.

det(C XIq ) = (X )qk det(M XIk ).


wthode X pour k = 2, 9est une reformultion de l9exerie PFVF

V La diagonalisation et le polynme minimal


Voici la partie la plus utile du chapitre. Nous commencons par appliquer le Thorme 3.1 et la Proposition 4.1 des exemples.

Exemple 5.1 : On prend K = R l'espace E

de dimension 3, une base e et un endomorphisme a de E tel que A = [a]e soit gal e 5 6 6 4 2 . A = 1 (5.10) 3 6 4

V.

LA DIAGONALISATION ET LE POLYNME MINIMAL

21

Nous allons rechercher les valeurs propres et espaces propres de a. Ceci repose sur des techniques de premire anne, en particulier la rsolution des systmes linaires homognes. On a par calcul Pa (X ) = X 3 + 5X 2 8X + 4. Une racine vidente est 1. Pour trouver les autres racines on fait la division euclidienne de X 3 + 5X 2 8X + 4 par X 1 pour voir que le quotient est X 2 + 4X 4 = (X 2)2 . Donc a a deux valeurs propres qui sont 1 et 2. Cherchons une base des espaces propres E1 et E2 . Pour E1 c'est donc rechercher les vecteurs v de E avec v = xe1 + ye2 + ze3 o V = (x, y, z )T R3 satisfait au systme linaire AV = V ou encore

5x 6y 6z = x x +4y +2z = y 3x 6y 4z = z
et, de facon quivalente

4x 6y 6z = 0 x +3y +2z = 0 3x 6y 5z = 0
On a un systme homogne, qui a videmment une solution non triviale, car le dterminant de A I3 est nul (puisque 1 est valeur propre). Pour trouver toutes les solutions on dtermine d'abord le rang de la matrice A I3 du systme. Les deux premires lignes 4 6 et colonnes fournissent le dterminant d'ordre 2 non nul = 18. Le rang est 1 3 donc 2, et de plus on peut prendre pour quations principales les deux premires, et pour inconnues principales les variables x et y . Poursuivant les techniques de premire anne on fait passer au second membre l'inconnue non principale z et on rsout le systme de Cramer 4x 6y = 6z x +3y = 2z et on obtient x = z et y = z/3. Nous avons ainsi paramtr l'espace propre par l'inconnue non principale. On remarque que E1 est de dimension 1. Une base de E1 est obtenue en prenant par exemple z = 3 et la base de E1 est forme de l'unique vecteur f1 =

3e1 e2 + 3e3 . Passons E2 . On recherche donc les vecteurs v de E avec v = xe1 + ye2 + ze3 o V = (x, y, z )T R3 satisfait au systme linaire AV = 2V ou encore (A 2I3 )V = 0, ou encore 3x 6y 6z = 0 x +2y +2z = 0 3x 6y 6z = 0
Cette fois ci, le rang de A 2I3 est 1. On peut prendre la premire quation pour quation principale, et x pour inconnue principale. Le systme de Cramer se rduit l'unique quation 3x = 6y + 6z.

22

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

L'espace propre E2 est de dimension 2 et est paramtr par les deux inconnues non principales y et z . C'est un plan d'quation x = 2(y + z ). Une base de E2 est donc obtenue par exemple en prenant (y, z ) = (1, 0) et (0, 1), fournissant les vecteurs f2 = 2e1 + e2 et f3 = 2e1 + e3 . Il est clair que f2 et f3 sont indpendants. Insistons sur le fait que le choix d'une base d'un espace propre a un caractre arbitraire. A ce point rappelons que le Thorme 3.1 garantit que E1 et E2 sont en somme directe. Comme E1 est de dimension 1, E2 de dimension 2 et E de dimension 3 on a E = E1 E2 . Donc f = (f1 , f2 , f3 ) est une base de E , de matrice de changement de base 3 2 2 1 1 0 . P = [idE ]e f = 3 0 1 Si on dcide de reprsenter a dans cette nouvelle base f, le rsultat est immdiat : [a]f f doit tre diagonale et est gale 1 0 0 0 2 0 . [a]f f = D = 0 0 2 Si on calcule P 1 par les techniques standard on obtient 1 2 2 1 3 2 . P 1 = [idE ]f e = 3 6 5
f e f 1 D'aprs le Thorme 1.1 (3) on a [a]e DP ou encore e = [idE ]f [a]f [idE ]e = P

3 2 2 1 0 0 1 2 2 3 2 . A = 1 1 0 0 2 0 1 3 0 1 0 0 2 3 6 5
Un des avantages de la reprsentation dans une base f de vecteurs propres est que le calcul k k e k k 1 de la reprsentation matricielle [ak ]f f = D est immdiat, et donc [a ]e = A = P D P se calcule moins pniblement.

Exemple 5.2 : On prend K = R l'espace E


phisme a de E tel que A = [a]e e soit gal

de dimension 2, une base e et un endomor-

A=

0 1 0 0

(5.11)

Ici, le polynme caractristique Pa (X ) est X 2 , et la seule valeur propre est 0. Des calculs conduits comme l'exemple 5.1 montrent que l'espace propre E0 est de dimension 1 et est engendr par e1 . Cet exemple montre que la somme directe des espaces propres n'est pas forcment gale tout E. Il montre aussi que l'armation B = P AP 1 PA = PB

V.

LA DIAGONALISATION ET LE POLYNME MINIMAL

23

d'ordre 2.

a une rciproque fausse : Prendre A comme en (5.11) et prendre pour B la matrice nulle

le corps C des complexes. On se xe un nombre rel . On prend l'espace E de dimension 2, une base e et un endomorphisme a de E tel que [a]e e soit gal cos sin (5.12) R() = sin cos On a Pa (X ) = X 2 2 cos X + 1 et les valeurs propres sont complexes et gales cos i sin = ei . Si est un multiple de alors a = idE n'a que la valeur propre 1 et E est l'espace propre. Si 0 mod , alors l'espace propre Eei est de dimension 1 et est engendr par f1 = e1 + ie2 et l'espace propre Eei est de dimension 1 et est engendr par e1 ie2 . Mais par souci de symtrie, nous prenons plutt un vecteur f2 obtenu en 1 i multipliant le prcdent par i, soit f2 = ie1 +e2 . Si f = (f1 , f2 ) alors P = [idE ]e f = i 1 1 i 1 et donc P 1 = [idE ]f . Ici les vecteurs propres forment une base de E et e = 2 i 1 ei 0 si [a]f = D = on aura f 0 ei

Exemple 5.3 : On prend pour K

R() =

1 2

1 i i 1

ei 0 i 0 e

1 i i 1

Exemple 5.4 :

On prend K = R. On se xe un nombre rel 0 mod . On prend l'espace E de dimension 2, une base e et un endomorphisme a de E tel que [a]e e = R( ) dni par (7.12). Puisque qu'alors Pa (X ) = X 2 2 cos X + 1 n'a pas de racines relles, nous avons un exemple d'endomorphisme qui n'a pas de valeurs propres, et donc pas de vecteurs propres. Au chapitre des espaces euclidiens, nous verrons que si e est une base orthonormale alors a est une rotation d'angle et qu'il n'est pas surprenant de ne pas avoir de vecteur dont la direction serait conserve par a.

Dnition 5.2 : Si E

est de dimension nie, alors a dans L(E ) est dit diagonalisable si il existe une base f de E telle que [a]f f soit une matrice diagonale. On dit qu'une matrice carre A d'ordre q sur le corps K est diagonalisable si elle reprsente un endomorphisme diagonalisable, c'est dire si il existe E , a L(E ) et une base e tels que A = [a]e e , avec a diagonalisable.

est diagonale, alors fj est un vecteur propre de a, et qu'il est associ la valeur propre dj , le j ime lment de la diagonale. Les exemples 5.1 et 5.3 sont diagonalisables. Comme on l'a vu, les endomorphismes diagonalisables sont trs faciles manier une fois crits dans une base de diagonalisation (celle ci n'est pas unique). Nous allons donner dans la suite des conditions ncessaires et des conditions susantes de diagonalisabilit. Par exemple, on se doute que les exemples 5.2 et 5.4 ne sont pas diagonalisables.

Remarques : Il est vident que si [a]f f

24

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

sur le corps K est scind3 si il est le produit de polynmes de degr 1. En particulier, si K = R si deg P = q, alors P est scind si P a toutes ses racines relles. On dit qu'un polynme P non nul est monique 4 si le coecient du terme de plus haut degr est 1.

Dnitions 5.3 : On dit qu'un polynme P

Proposition 5.1.

Soit E de dimension nie sur K et a L(E ). Alors

1. a est diagonalisable E a une base de forme de vecteurs propres de a E est la somme directe des espaces propres de E. 2. Si dim E = q et si Pa a q racines dans K distinctes, alors a est diagonalisable. De plus, tous les espaces propres sont de dimension 1. 3. Si a est diagonalisable de spectre {1 , . . . , p }, la dimension de l'espace propre Ej mp 1 est gale la multiplicit mj de la racine j de Pa . De plus det a = m 1 . . . p . 4. Si a est diagonalisable, alors Pa est scind.

Dmonstration : (1) Trs facile. Le travail est fait par le Thorme 3.1.
q = dim E dim(E1 + + dim Eq ) q.

(2) S'il y a q valeurs propres j , et puisque tout espace propre est de dimension 1, alors

Ceci entrane que ces ingalits deviennent des galits. Donc E = E1 Eq et dim Ej = 1 pour tout j. (3) et (4) Si f est une base de diagonalisation de a, alors D = [a]f f s'crit par blocs :

1 Im1 0 D= ... 0

... 0 ... 0 . ... ... . . . p Imp .

(5.13)

Pour (4) il sut d'crire que Pa (X ) = det([a]f f XIq ). La n de cette section et les sections suivantes sont relativement diciles (et considres en partie comme hors du programme d'une classe de Mathmatiques Spciales au lyce) et d'une utilit pratique plus modeste. Elles donnent une meilleure maitrise de l'algbre linaire, et nous suivrons une tradition universitaire vnrable en les exposant. Le Thorme 4.2 fournit une condition ncessaire et susante de diagonalisabilit de a en termes du polynme minimal de a. Nous allons ractiver la notion de polynmes annulateurs d'un endomorphisme a L(E ) introduite avant le Thorme de Cayley Hamilton 3.2. Soit E de dimension nie sur K et a L(E ). Soit I (a) l'ensemble des polynmes sur K tels que P (a) = 0.
3 D'autres disent dissoci. 4 D'autres disent unitaire.

Thorme 5.2.

V.

LA DIAGONALISATION ET LE POLYNME MINIMAL

25

1. Il existe un polynme monique unique ma (appel polynme minimal de a) dans I (a) tel que tout P de I (a) soit un multiple de ma . 2. Toute valeur propre de a est racine de ma . 3. a est diagonalisable si et seulement si ma est scind et n'a que des racines simples. Le polynme ma est dit minimal car c'est le polynme monique de plus bas degr de I (a). Le polynme caractristique Pa est dans I (a) d'aprs la proprit de Cayley Hamilton et donc ma divise Pa . Le fait que I (a) ne soit pas rduit 0 se dduit de Cayley Hamilton certes, mais peut tre montr d'une manire plus lmentaire : puisque L(E ) est un espace vectoriel de dimension nie n = (dim E )2 , alors les n + 1 vecteurs de L(E ) forms par idE , a, a2 , . . . , an sont dpendants, c'est dire qu'on peut trouver des lments c0 , . . . , cn dans K non tous nuls tels que

Remarques :

c0 idE + c1 a + + cn an = 0,
c'est dire encore que P (X ) = c0 + c1 X + + cn X n dnit un lment non nul de I (a). Il n'y a pas d'algorithme pour calculer ma en dehors de sa dnition : il faut rechercher le diviseur ma non nul de Pa de plus bas degr tel que ma (a) = 0. Toutefois la recherche de ma est plus ou moins simple suivant la base dans laquelle on reprsente a. L'exemple 4.1 est instructif. On sait que Pa (X ) = (X 1)(X 2)2 et le thorme prcdent dit que ma (X ) = (X 1)(X 2) car a est diagonalisable (et donc les racines de ma sont simples) et toutes les racines de Pa doivent tre prsentes. Enn, avec les bases e et f de f l'exemple 4.1, il est beaucoup plus facile de vrier que ([a]f f I3 )(([a]f 2I3 ) = 0 que e ([a]e e I3 )(([a]e 2I3 ) = 0. Une utilisation frquente du Thorme 5.2 est la suivante : si a est tel qu'il existe un polynme scind racines simples satisfait P (a) = 0, alors a est diagonalisable. En eet P I (a) et donc ma divise P. Comme P est scind et racines simples, il en va de mme pour ma et le thorme s'applique. Un exemple important est celui des projections : Rappelons qu'en premire anne on a dit que le sous espace vectoriel F de E est un supplmentaire du sous espace vectoriel F de E si F + F = E et si F F = {0}, autrement dit E = F F . Si x F et x F le procd a qui envoie x + x sur x est appel projection de E sur F paralllement F . Il est clair que a2 = a. Inversement soit a L(E ) tel que a2 = a. Alors a est une projection. En eet, d'aprs le Thorme 5.2 si a2 = a alors P (a) = 0 avec P (X ) = X 2 X = X (X 1) : les valeurs propres de a sont dans {0, 1} et a est diagonalisable. On prend alors pour F l'espace propre de la valeur propre 1 et pour F l'espace propre de la valeur propre 0. Le cas o 0 n'est pas valeur propre est a = idE et celui o 1 n'est pas valeur propre est a = 0. On reprend les notations de l'exemple des matrices circulantes de la section 3. Il est facile de voir que Rq = Iq . Ce ci montre dj que le polynme X q 1 est dans l'idal I (r). Pour en dduire que le polynme minimal de r est mr (X ) = X q 1 observons que si mr est de degr plus petit alors la matrice mq (R) est nulle ce qui contredit 3.7. Donc polynmes minimal et caractristique concident ici :

Exemple 5.5 :

Pr (X ) = mr (X ) = X q 1.

26

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

On en dduit si K est le corps de complexes C que les valeurs propres de r et R sont les 2ik q racines de l'unit e q avec k = 0, . . . , q 1. Une consquence trs utile est que les valeurs propres de la matrice circulante P (R) 2ik de 3.7 sont les q nombres complexes P (e q ) avec k = 0, . . . , q 1.

Dmonstration du Thorme 5.2 : (1) On observe que I (a) est un idal de l'algbre
K [X ] des polynmes sur K , ce qui signie que I (a) est un sous espace vectoriel de K [X ] tel que de plus QP I (a) pour tout polynme Q K [X ] et tout polynme P I (a). Il a t vu en premire anne qu'alors il existe ma dans I (a) unique avec les proprits annonces. (2) Si est une valeur propre de a et si ma () = 0, alors en crivant ma (X ) = b0 + b1 (X ) + b2 (X )2 + . . . + bp (X )p
on a b0 = 0. Comme ma (a) = 0 cela entrane

0 = b0 idE + b1 (a idE ) + b2 (a idE )2 + . . . + bp (a idE )p , b2 bp b1 idE (a idE ) + . . . (a idE )p1 ] = idE . b0 b0 b0 Donc a idE est inversible et de noyau rduit 0, ce qui contredit le fait que soit une valeur propre. (3) Si a est diagonalisable, soit f une base de diagonalisation, soit 1 , . . . , p les valeurs propres distinctes de a et soit m1 , . . . , mp les dimensions respectives des espaces propres (c'est dire les multiplicits des racines du polynme caractristique) On a q = dim E = m1 + + mp . Alors D = [a]f f s'crit par blocs comme en (5.13). Alors on en dduit (1 1 )Im1 . . . 0 0 ... 0 , D 1 Iq = ... ... ... 0 . . . (p 1 )Imp (a idE )[
et on voit que (D 1 Iq ) . . . (D 1 Iq ) = 0. C'est dire que (X 1 ) . . . (X p ) est un polynme de I (a). D'aprs le (2), c'est ma . (3) Cette partie est plus coriace et utilise le rsultat suivant, dit lemme des noyaux, et qui resservira :

Thorme 5.3. Soit Q1 , . . . , Qp des polynmes sur K deux deux premiers entre eux, P = Q1 . . . Qp et a L(E ). Alors les ker Qj (a) sont en somme directe et
ker P (a) = ker Q1 (a) ker Qp (a).
Acceptons ce thorme quelques instants pour achever la dmonstration du Thorme 5.2 : si ma (X ) = (X 1 ) . . . (X p ) on applique le Thorme 5.3 aux Qj (X ) = X j . Comme ker ma (a) = E et que ker Qj (a) = Ej on a E = E1 Ep et E est somme directe des espaces propres de a : c'est dire que a est diagonalisable.

V.

LA DIAGONALISATION ET LE POLYNME MINIMAL

27

Dmonstration du Thorme 5.3. On suppose d'abord p = 2. On applique le lemme


de Bzout (voir cours de 1 re anne) qui dit que puisque Q1 et Q2 sont premiers entre
eux alors il existe deux polynmes P1 et P2 tels que

1 = P1 (X )Q1 (X ) + P2 (X )Q2 (X ), idE = P1 (a)Q1 (a) + P2 (a)Q2 (a), x = P1 (a)Q1 (a)(x) + P2 (a)Q2 (a)(x).

(5.14) et = =

Dans (5.14) prenons x ker Q1 (a) ker Q2 (a) : (5.14) entrane qu'alors x = 0 donc ker Q1 (a) et ker Q2 (a) sont en somme directe. Ensuite, si x ker Q1 (a)Q2 (a) ker(Q1 Q2 )(a), notons xj = Pj (a)Qj (a)(x). Alors x1 ker Q2 (a), puisque Q2 (a)(x1 ) Q2 (a)P1 (a)Q1 (a)(x) = P1 (a)Q1 (a)Q2 (a)(x) = 0 par dnition de x. De mme x2 ker Q1 (a). Enn x = x1 + x2 par (5.14). Donc :

ker(Q1 Q2 )(a) ker(Q1 )(a) ker(Q2 )(a).


Pour montrer que cette inclusion est en fait une galit, prenons xj = ker Qj (a) avec j = 1, 2 et appliquons Q1 (a)Q2 (a) x1 + x2 :

Q1 (a)Q2 (a)(x1 + x2 ) = Q2 (a)Q1 (a)(x1 ) + Q1 (a)Q2 (a)(x2 ) = 0 + 0.


Donc

ker(Q1 Q2 )(a) ker(Q1 )(a) ker(Q2 )(a),


et le thorme est montr pour p = 2. Pour terminer, on procde par rcurrence sur p. Rappelons d'abord le lemme de Gauss : si P, Q, R sont des polynmes tels que R divise P Q et R soit premier avec Q, alors R divise P (dmonstration : par Bzout il existe Q1 et R1 tels que QQ1 + RR1 = 1; comme P Q = RS alors QS1 = S avec S1 = SQ1 + P R1 ; d'o P Q = RQS1 et P = RS1 ). Ensuite, on observe que si k p si R divise Q1 . . . Qk et si R est premier avec chaque Qj , j = 1, . . . , k, alors R est constant. En eet, en appliquant le lemme de Gauss au couple (Q1 . . . Qk1 , Qk ), R divise Q1 . . . Qk1 . De mme R divise Q1 . . . Qk2 , etc jusqu' Q1 , d'o le rsultat. Ce rsultat entrane que Q1 . . . Qk1 et Qk sont premiers entre eux. Supposons alors le thorme vrai pour p 1 et montrons le pour p. Puisque Q1 . . . Qp1 et Qp sont premiers entre eux, le cas p = 2 dj trait entrane

ker(Q1 . . . Qp )(a) = ker(Q1 . . . Qp1 )(a) ker Qp (a).


Il reste appliquer l'hypothse de rcurrence ker(Q1 . . . Qp1 )(a) et la dmonstration du lemme des noyaux est acheve.

Exercice 5.1. uel est le polynme miniml de l9 endomorphisme nul c he a = idE ? Exercice 5.2.
wontrer que l9endomorphisme A AT de l9exerie QFR est digonlisleD et luler son dterminnt en fontion de q u moyen de l roposition SFID prtie QF et a l9pplition linire de L(E, F ) dns lui mme d(nie pr b a (b) = ba. wontrer que

Exercice 5.3. oit E et F des espes de dimension (nie sur K. oit a L(E ) digonlisle

28

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

a est les mmes vleurs propres que a et en dduire que det a = (det a)dim F @wthode X prendre une se e de digonlistion de a et une se quelonque f de F D noter D = [a]e e et f B = [b]e et exminer l9endomorphisme de l9espe des mtries (p, q ) d(ni pr B BD).

Exercice 5.4.
a(b) = 0.

wontrer que d(ni l9exerie QFS est digonlisle si et seulement si

un espe vetoriel omplexe de dimension q et soit a et b dns L(E ) de spetres disjointsD 9est dire que les polynmes rtristiques Pa et Pb sont premiers entre euxF wontrer que Pb (a) est inversile @ppliquer le lemme des noyux a et Pa Pb ). yn pose ensuite F = L(E ) et on onsidre L(F ) d(ni pour tout x F pr (x) = ax bx. wontrer que ker = {0} @wthode X soit x0 F tel que ax0 = x0 b; montrer que pour tout polynme Q on Q(a)x0 = x0 Q(b) et ppliquer el Q = Pb ). oit en(n A et B des mtries rres omplexes d9ordre q ynt une vleur propre ommune et soit U et V des mtries olonnes non nulles d9ordre q telles que AU = U et B T V = V. i X = U V T luler AX XB.F in dduire le thorme de Liapounov X pour tout c L(E ) il existe un unique x L(E ) tel que ax xb = c si et seulement si a et b ont des spetres disjointsF l9espe vetoriel des mtries (n, n) oe0ients dns le orps de omplexes CF i 1 k, l n, l mtrie Ekl de M est l mtrie (xij ) telle que xij = 0 si (i, j ) = (k, l) et xkl = 1. hon e = (E11 , E12 , E13 , . . . , Enn ) forme une se de M. i A est (x dns M et si X M on pose A (X ) = AX XA. gei d(nit don un endomorphisme A de M. ve ut de l9exerie est de montrer que A est digonlisle si et seulement si A est digonlisleF yn se (xe une mtrie digonle D = Diag(c1 , c2 , . . . , cn ) de M F gluler D (Ekl ) pour 1 k, l n. in dduire les vleurs propres de D en fontion de c1 , c2 , . . . , cn D et en dduire que D dmet une se de digonlistionF yn se (xe de plus P M inversileF gluler P DP 1 (P Ekl P 1 ) pour 1 k, l 3. in dduire les vleurs propres de P DP 1 et en dduire que P DP 1 dmet une se de digonlistionF yn suppose ensuite que A dmet une se de digonlistion (F1 , . . . , Fn2 ) orrespondnt ux vleurs propres (1 , . . . , n2 ) stisfisnt A (Fk ) = k Fk pour k = 1, . . . , n2 . ourquoi existe tEil V Cn non nul et un omplexe tel que AV = V ? gluler A (Fk )V et en dduire que Fk V = (k + )V. wontrer que le fit que les (F1 , . . . , Fn2 ) forment une fmille gnrtrie de M entrne que les (F1 V, . . . , Fn2 V ) forment une fmile gnrtrie de Cn . in dduire que A dmet une se de digonlistionF l mtrie (n, n) dont tous les oe0ients sont I et soit In l mtrie identit d9ordre n. yn onsidre une mtrie (n, n) symtrique relle A dont les oe0ients sont 0 ou 1D telle que tre A = 0 et telle qu9il existe un entier d > 0 ve A2 + A (d 1)In = J. () wontrer que les lments de l digonle de A2 sont tous gux d. wontrer en prennt l tre de () que n = d2 +1. wontrer que si 1 = (1, . . . , 1)T lors A1 = d1, que (AdIn )J = 0
5 Source : A.J. Homann Eigenvalues of graphs
ed. Mathematical Association of America (1975).

Exercice 5.5. oit E

Exercice 5.6. oit M

Exercice 5.7. 5 oit n un entier 2D soit J

Studies in Graph Theory II,

225-245, D. Fulkerson

VI.

DIAGONALISATION SIMULTANE *

29

et que (X d)(X 2 + X (d 1)) est polynme nnulteur de A. i et sont les rines de X 2 + X (d 1) montrer qu9il existe une mtrie inversile P et des entiers positifs ou nuls (nd , n , n ) tels que si D = diag(dInd , In , In ) lors A = P DP 1 . wontrer que (nd , n , n ) stisfit u systme linire

nd + n + n = d2 + 1, dnd + n + n = 0, d2 nd + 2 n + 2 n = d(d2 + 1)
@wthode X omprer tre A et tre A2 tre D et tre D2 ). in dduire nd = 1 et n = 1 d(d + 1). wontrer en(n que d {1, 2, 5, 7, 57} @wthode X oserver que n est entierD que (2n d2 ) 4d 3 = d(2 d) et que s = 4d 3 doit tre entier si d = 2D et en dduire que dns e s s divise ISF riser dns les S s les polynmes rtristique et miniml de A. yn ne sit ps si A existe pour daSU et naQPSHF

VI Diagonalisation simultane *
Cette section contient un rsultat trs utile6 . Soit E de dimension nie et soit A un sous ensemble de L(E ) form d'endomorphismes tous diagonalisables et qui commutent deux deux entre eux. Alors il existe une base e de E telle que pour tout a de A la matrice [a]e e soit diagonale. endomorphismes non diagonalisables peuvent commuter. Par exemple pour E = R2 les 1 t At = satisfont At+s = At As . Pourtant At n'est pas diagonalisable pour t = 0 : 0 1 son polynme minimal serait X 1, ce qui n'est pas, puisque At I2 = 0. Trs souvent on applique le thorme au cas o A est une algbre, c'est dire un sous espace vectoriel de L(E ) qui est de plus ferm pour la composition des endomorphismes. Nous n'utiliserons ce rsultat qu'une fois dans la suite du cours, et seulement pour une famille A deux lments, pour montrer l'unicit de la dcomposition de Dunford au Thorme 8.2.

Thorme 6.1.

Remarques : Il est essentiel de supposer que les lments de A sont diagonalisables : des

Dmonstration : Elle se fait en deux parties : le cas o A est ni ; le cas o A est inni.
Si A = {a1 , . . . , aN } soit j le spectre de aj et soit

(Ej )j j
la famille des espaces propres de aj . Pour k x dans {1, . . . , N } on note k = 1 . . . k , dont un lment typique est not k = (1 , . . . , k ). Enn on note
k

(j )

Fk =
j =1

Ej

(j )

6 Une section ou un nonc marqus d'une toile * ne sont pas traits en cours et sont l pour la
culture.

30

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

(Fk peut tre rduit zro) et on note par Bk la runion de tous les espaces Fk . Nous montrons alors par rcurrence sur k le rsultat suivant 1. Il existe une base e contenue dans Bk ;
e 2. Pour toute base e contenue dans Bk , alors [a1 ]e e , . . . , [ak ]e sont diagonales.

L'application k = N donnera le rsultat voulu dans le cas o A est ni. L'hypothse de rcurrence est vrie pour k = 1, d'aprs la Proposition 5.1. Supposons la vrife un ordre k < N x et montrons qu'elle est vraie l'ordre k + 1. Pour simplier la notation, xons k = (1 , . . . , k ) dans k et notons F = Fk . Alors  F est stable par ak+1 , c'est dire que ak+1 (F ) F. En eet, si x F, alors pour j k on a, puisque aj et ak+1 commutent :

aj ak+1 (x) = ak+1 aj (x) = j ak+1 (x),


ce qui est dire que ak+1 (x) est un vecteur propre de aj pour la valeur propre j . (j ) Donc ak+1 (x) Ej pour tout j k, donc ak+1 (x) F.  Soit b la restriction de ak+1 F et soit m = mak+1 le polynme minimal de ak+1 (relativement E, non au sous espace stable F ). Si x F, la dnition du polynme minimal entrane 0 = m(ak+1 ), 0 = m(ak+1 )(x) = mb (x) et donc m(b) = 0. On en dduit que le polynme minimal mb divise m. Or m est scind et n'a que des racines simples (Thorme 5.2 appliqu ak+1 diagonalisable). Donc b est diagonalisable sur F par le mme thorme. Enn, x F est un vecteur propre de b si et seulement si x est dans

F
k+1 k+1

= F Bk+1 .

F admet donc une base contenue dans Bk+1 , qui diagonalise b. Revenons aux Fk en gnral. D'aprs l'hypothse de rcurrence, partie 1), on a E=
k k

Fk .

Comme chaque Fk avait une base contenue dans Bk+1 , E a donc une base contenue dans Bk+1 . On a vu d'autre part que toute base contenue dans Bk+1 diagonalise ak+1 . Enn, Bk Bk+1 par dnition, et donc d'aprs l'hypothse de rcurrence partie 2), toute base contenue dans Bk+1 diagonalise a1 , a2 , . . . , ak+1 , ce qui achve la dmonstration quand A est ni. Si A est inni, soit A = {a1 , . . . , aN } A tel que A soit une base du sous espace de L(E ) engendr par A. Appliquons la premire partie A : si e est une base qui diagonalise les lments de A , elle diagonalise les lments de A, qui sont des combinaisons linaires de A , et la dmonstration est complte.

VII.

TRIANGULARISATION ET NILPOTENCE

VII Triangularisation et nilpotence

31

Il y a des des endomorphismes qu'il est impossible de diagonaliser (voir exemples 5.2 et 5.4). La prochaine catgorie d'endomorphismes considrer sont ceux pour lesquels il existe une base dans laquelle la matrice reprsentative est triangulaire suprieure : les puissances successives d'une matrice triangulaire sont un peu plus diciles calculer que celles des matrices diagonales et beaucoup moins que celles d'une matrice quelconque. La proposition suivante en donne la caractrisation attendue : il faut et il sut que le polynme caractristique soit scind : par exemple tout endomorphisme sur un espace de dimension nie sur le corps K = C est triangularisable. La proposition recle aussi un algorithme relativement rapide pour construire une base de triangularisation.

Proposition 7.1. Si E est de dimension nie et si a L(E ), alors il existe une base e telle que [a]e e soit triangulaire suprieure si et seulement si le polynme caractristique Pa est scind. Dmonstration : Si A = [a]e e = (aij ) est triangulaire suprieure alors il est clair (voir
la Proposition 2.3) que

Pa (X ) = det(A XIq ) = (a11 X ) . . . (aqq X ). On procde par rcurrence sur la dimension q de E. C'est trivial pour q = 1. Supposons le rsultat vrai pour q 1. Puisque Pa est scind, a a au moins une valeur propre qu'on note a11 associe un vecteur not e1 . Compltons e1 en une base f = (e1 , f2 . . . , fq ). Alors [a]f f s'crit par blocs a11 B [ a] f f = 0 A
avec A matrice carre d'ordre q 1 et B matrice ligne d'ordre q 1. L'interprtation gomtrique de A et B est la suivante : soit F le sous espace vectoriel de E engendr par f = (f2 , . . . , fq ), soit p la projection de E sur F paralllement Keq et soit a1 : F E B la restriction de a F. Alors [a1 ]e et [p a1 ]f f = f = A. D'aprs la Proposition 2.3, A Pa (X ) = (aqq X ) det(A XIq1 ). Donc

Ppa1 (X ) = det(A XIq1 )


est scind lui aussi et on peut appliquer l'hypothse de rcurrence. Il existe donc une f base e de F telle que [p a1 ]e e = T soit triangulaire. Notons P = [idF ]e . On a donc P 1 AP = T. La base e = {e1 } e satisfait alors (Thorme 1.1) :

f e f [a]e e = [idE ]f [a]f [idE ]e =

1 0 0 P 1

a11 B 0 A

1 0 0 P

a11 BP 0 T

et la proposition est montre.

32
k

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

Dnition 7.1. Un endomorphisme n de l'espace de dimension nie E


un entier k > 0 avec n = 0 est dit nilpotent.

tel que il existe

Remarques : Un endomorphisme nilpotent n d'un espace de dimension q a un polynme annulateur de la forme X k . Son polynme minimal est donc de la forme X p et l'entier p est appel l'indice de nilpotence de n. On a donc np1 = 0 et np = 0. On a aussi p q et donc toujours nq = 0.
Soit n un endomorphisme d'un espace vectoriel E de dimension nie. Alors n est nilpotent si et seulement si il existe une base f de E telle que [n]f f soit f triangulaire suprieure et telle que la diagonale de [n]f soit nulle.

Proposition 7.2.

Dmonstration : Le polynme minimal de mn


q

est donc une puissance de X . Donc le polynme caractristique de n est Pn (X ) = (1) X q , il est scind et on peut appliquer q la proposition prcdente. Pour 0 k soit Tk l'espace des matrices t = (tij )1i,j q triangulaires suprieures sur K telles que tij = 0 entrane i j = k. Par exemple on q q obtient les matrices diagonales si k = 0 et la matrice nulle si k q. Si A Tk et A Tk q f on voit que AA Tk +k Si alors N = [n]f est triangulaire suprieure avec diagonale nulle, 1 q 1 q q q on crit N = q k=1 Nk avec Nk Tk . Alors N = ( k=1 Nk ) est somme de termes de la forme Nk1 . . . Nkq . Si s = k1 + . . . + kq alors Nk1 . . . Nkq est dans Tsq . Comme kj 1 on a s q, et on a vu que le seul lment de Tsq pour s q est 0. Donc N q = 0 et n est nilpotent. Pour conclure cette section, mentionnons une application de la triangulation l'analyse : Si E est un espace complexe de dimension nie et soit a L(E ). Alors il existe une suite an L(E ) telle que limn an = a et an est diagonalisable. De plus, si a est inversible, on peut choisir les an inversibles. Si a est diagonalisable, on prend an = a. Sinon, soit f une base de triangularisation de b (qui existe toujours, puisque K = C et donc Pb est scind). Soit A = D + N = [a]f f avec D diagonale et N triangulaire suprieure avec diagonale nulle. Soit J = diag(1, 2, . . . , q ) 1 et An = A + n J. Alors les valeurs propres de An sont distinctes partir d'un certain rang et an dni par An = [an ]f f est diagonalisable. Il est clair que an tend vers a. De plus, la construction montre que si a est inversible, alors les an ci dessus sont inversibles partir d'un certain rang.

Proposition 7.3.

Dmonstration :

Exercice 7.1. tiliser l mthode de l dmonstrtion de l roposition UFI pour tringulriser


un endomorphisme a dont une mtrie reprsenttive est

1 1 1 1

oit b E et a L(E, K ) = E tels que a(b) = 0. gluler l9indie de nilpotene de n L(E ) d(ni pr n(x) = ba(x).

Exercice 7.2.

VIII.

ESPACES CARACTRISTIQUES ET DCOMPOSITION DE DUNFORD*

33

Exercice 7.3. oit a L(E ) et un entier k 1. wontrer que ker ak1 ker ak . wontrer
que si ker ak1 = ker ak lors ker ak = ker ak+1 @wthode X v9hypothse entrne que tout y ker ak stisfit ak1 (y ) = 0. eppliquer el y = a(z ) si z ker ak+1 ). i n est nilpotent d9indie de nilpotene p et Fk = ker nk , montrer que les (Fk )p k=0 sont tous distintsF

Exercice 7.4. IA tiliser l mthode de l dmonstrtion de l roposition UFI pour tringuE


lriser un endomorphisme a dont une mtrie reprsenttive est A = possile est

4 1 4 0

. ne rponse

A=

1 1 2 1

2 1 0 2

1 1 2 1

2 1 2n an , luler T n = . wthode X montrer que an+1 = 2an +2n 0 2 0 2n pour tout n ve a0 = 0. our en dduire an , fire le hngement de suite inonnue an = 2n bn . et dterminer filement bn . gluler lors An l9ide de tout e qui prdeF PA i a b M= est inversile on onsidre l9pplition hM de R {} dns lui mme d(nie c d +b ve les onventions h(M )() = a/c et hM (d/c) = si c = 0D et ve pr hM (x) = ax cx+d h(M )() = si c = 0. ri(er que hM (hM1 (x)) = hM M1 (x) si M et M1 sont inversilesD 1 luler xn en et en dduire que si xn+1 = hM (xn ) lors xn = hM n (x0 ). QA i xn+1 = 1 4x n fontion de x0 . wthode X ppliquer le PA M = A et utiliser IAF oir ussi l (n de l9exerie RFS du hpitre PF
osnt T =

VIII Espaces caractristiques et dcomposition de Dunford*


Nous allons maintenant perfectionner la Proposition 7.1, qui tait la triangularisation du pauvre. Les bases de triangularisation sont loin d'tre uniques. La dcomposition de Dunford que nous allons exposer maintenant met en vidence une triangularisation plus intressante. Voici d'abord une proposition technique : Soit E de dimension nie, a dans L(E ) tel que Pa soit scind, soit n1 , . . . , np les multiplicits respectives des valeurs propres 1 , . . . , p dans le polynme minimal ma , et soit m1 , . . . , mp les multiplicits respectives des valeurs propres 1 , . . . , p dans le polynme caractristique Pa . On considre les polynmes Qj de degr < nj dnis par

Proposition 8.1.

1 = ma (X )

j =1

Qj (X ) (X j )nj

(8.15)

et on pose Pj (X ) = Qj (X )(X j )nj ma (X ). Alors

34

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

1. Si ij = 0 pour i = j et ii = 1 on a
p

Pj (a) = idE , Pi (a)Pj (a) = ij idE , (a j idE )nj Pj (a) = 0.


j =1

(8.16)

2. Les Fj = ker(a j idE )nj , sont en somme directe et

E = F1 Fj .
De plus, Pj (a) est la projection sur Fj paralllement 3. Fj = ker(a j idE )
mj i=j

Fi .

et dim Fj = mj .

est hrite de la dcomposition en lments simples de la fraction rationnelle 1/ma vue en premire anne. En fait celle ci arme l'existence de polynmes Ej de degrs nj et de valuation > 0 tels que

Remarques : L'existence des Qj

1 = ma (X )

Ej (
j =1

1 ). X j

On passe par rduction au mme dnominateur de cette expression (8.15). Notons que mj nj par Cayley Hamilton et la dnition de ma . Notons que nj > 0 par le Thorme 5.2 partie 2. Le sous espace Fj = ker(a j idE )nj est appel l'espace caractristique associ la valeur propre j . Si on ne connait que le polynme caractristique de a et non son polynme minimal, la partie 3 de la Proposition permet de calculer Fj .

Pj (X ) = P ( a ) = id . Si i = j alors P ( X ) P ( X ) est divisible par m et donc 1 et donc p E i j a j =1 j p 2 Pi (a)Pj (a) = 0. Puisque Pi (a) = j =1 Pi (a)Pj (a) on en dduit Pi (a) = Pi (a) . Enn nj (X j ) Pj (X ) est un multiple de ma et cela entrane la troisime galit de (8.16). 2) On applique le lemme des noyaux (Thorme 5.3) ma (X ) = (X 1 )n1 . . . (X p )np . Ensuite si i = j, alors Pj (a)(Fi ) = {0} par dnition de Pj (a) et de Fj . Enn si x Fj alors en appliquant idE = i Pi (a) x on obtient Pj (a)(x) = x, ce qui montre que Pj (a) est la projection indique. 3) On observe d'abord que Fj est stable par a, c'est dire que a(Fj ) Fj . En eet si x Fj alors (a j idE )nj (x) = 0. Appliquons a aux deux membres de cette galit, et utilisons le fait que a et (a j idE )nj commutent : on obtient (a j idE )nj (a(x)) = 0. C'est dire que a(x) Fj . Appelons aj la restriction aj de a Fj . Choisissons alors une e e base ej pour Fj et notons Aj = [aj ]ej j . Si e = e1 . . . ep alors [a]e est la matrice diagonale par blocs suivante : A1 0 . . . 0 0 A2 . . . 0 [a]e = (8.17) e ... ... ... ... . 0 0 . . . Ap

Dmonstration : 1) En multipliant les deux cts de (8.15) par ma on obtient

p j =1

VIII.

ESPACES CARACTRISTIQUES ET DCOMPOSITION DE DUNFORD*

35

Notons aussi par dj la dimension de Fj (rappelons qu'on cherche montrer que dj = mj ). n Posons Bj = Aj i Idj . La dnition de Fj entrane que Bj j = 0 et donc que le polynme minimal de aj est une puissance de X j . Donc (Thorme 5.2, 2)) Paj (X ) = (X j )dj . Puisque d'aprs (8.17) on a Pa1 (X ) . . . Pap (X ) = Pa (X ) on en tire

Pa (X ) = (X 1 )d1 . . . (X p )dp = (X 1 )m1 . . . (X p )mp ,


et on a bien dj = mj . Le fait que Fj = ker(a j idE )mj vient de Bj n Bj j = 0 puisque nj mj . La proposition est montre.
mj

= 0, qui vient de

Soit E de dimension nie et a dans L(E ) tel que Pa soit scind. Alors il existe un couple unique (d, n) d'endomorphismes de E tels que d soit diagonalisable, n soit nilpotent, dn = nd et enn a = d + n. Dans ces conditions d et n sont des polynmes e d'endomorphismes de a, et il existe une base e de E telle que [d]e e soit diagonale et [n]e soit triangulaire suprieure.

Thorme 8.2.

Remarques :

Cette dcomposition unique a = d + n en diagonalisable plus nilpotent qui commutent est de nos jours appele la dcomposition de Dunford de a. En fait elle est plutt due Camille Jordan, n 100 ans plus tt. Mais celui ci a encore beaucoup ran son thorme en fournissant une description trs prcise des direntes formes que peuvent prendre les endomorphismes nilpotents, conduisant ce qu'on appelle la dcomposition de Jordan. Toutefois, certains appellent Jordan ce que nous appelons Dunford ici. Finalement, e nous appelerons base de Dunford de a une base telle que [d]e e soit diagonale et [n]e soit triangulaire suprieure. Si [a]f f est triangulaire suprieure, cela n'entrane pas que f soit une base de Dunford. En eet, supposons que D soit une matrice diagonale, que N soit une matrice triangulaire suprieure et diagonale nulle. La condition ncessaire et susante pour que DN = N D est facile obtenir. Sans perte de gnralit, on peut supposer que D s'crit par blocs, avec des j dans K tous distincts : 1 Im1 . . . 0 ... ... ... . D= 0 . . . p Imp Ecrivons aussi N = (Nij )1i,j p par blocs, tels que Nij a mi lignes et mj colonnes. Alors DN N D = (((i j )Nij )1i,j p ). Par consquent DN N D = 0 si et seulement si Nij = 0 pour i = j. Par exemple, si un endomorphisme a d'un espace rel de dimension 4 est reprsent par 2 0 1 0 2 0 0 0 0 0 1 0 0 2 0 1 0 2 0 0 0 0 0 1 = + = D + N, [ a] e (8.18) e = A = 0 0 2 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 alors e n'est pas une base de Dunford : avec les notations prcdentes on a p = 2, 1 = 2, 2 = 1, m1 = 3, m2 = 1 et N12 = [0, 1, 0]T = 0, et donc D et N ne commutent pas.

36 sition 8.1. On prend

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

Dmonstration : 1) Existence de la dcomposition. On garde les notations de la Propop

d=
j =1

j Pj (a)

et n = a d. Il est clair que d et n tant des polynmes en a, ils commutent. Pour voir que d est diagonalisable, on prend une base ej pour Fj et e = e1 . . . ep . Alors [d]e e est la matrice diagonale par blocs suivante : 1 Im1 0 ... 0 0 2 Im2 . . . 0 . [d]e = (8.19) e ... ... ... ... 0 0 . . . p Imp Pour voir que n est nilpotent on crit grce la Proposition 8.1 partie 1 :
p p

n=
j =1

(a j idE )Pj (a), . . . , n =


j =1

(a j idE )k Pj (a).

Comme (8.15) entrane que si k mj pour tout j on a nk = 0, la nilpotence de n est montre. 2) Unicit de la dcomposition. Si a = d + n, avec les d et n dnis ci dessus, et si a = d + n avec d diagonalisable, n nilpotent et d n n d = 0, montrons qu'alors d = d (et donc n = n ). D'abord, puisque d et n commutent, ils commutent avec leur somme a, et donc avec tout polynme en a, donc avec d et n, qui sont des polynmes en a. Puisque n et n commutent, et si q = dim E, on applique la formule du binme :
2q

(d d)

2q

= (n n )

2q

=
k=0

k 2q k k (1)k C2 n = 0; qn

la raison pour laquelle cette somme est nulle est amusante : si 0 k 2q , l'un des deux entiers k et 2q k est q et comme nq = n q = 0 on a bien (d d)2q = 0. Invoquons maintenant le Thorme 6.1 : d et d sont des endomorphismes diagonalisables e qui commutent, il existe donc une base e telle que D = [d]e e et D = [d ]e soient diagonales. Comme D D est diagonale et que (D D)2q = 0 cela entrane que D D = 0 et l'unicit s'ensuit. 3) Existence d'une base de Dunford. Il est clair que Fj est stable par n. Notons par nj la e restriction de n Fj . Il ne sut pas que ej soit une base de l'espace Fj pour que [n]ej j soit triangulaire suprieure. Mais il sut pour terminer d'appliquer la Proposition 7.2 nj : f on cre ainsi une base fj de Fj telle que Nj = [nj ]fj soit triangulaire suprieure. Puisque j la restriction dj de d Fj est j idFj on a [dj ]fj = j Imj . Finalement f = f1 . . . fp j
e est une base de Dunford, puisque [d]f f = [d]e comme N1 0 . . . 0 N2 . . . [n]f f = ... ... ... 0 0 ... f

en (8.19) et que 0 0 . ... Np

VIII.

ESPACES CARACTRISTIQUES ET DCOMPOSITION DE DUNFORD*

37

Exemple 8.1. Traitons en dtail la recherche des espaces caractristiques, du polynme


minimal et d'une base de Dunford f pour l'exemple (8.18). Ces trois problmes sont lis et se traitent simultanment. Il est clair que Pa (X ) = (2 X )3 (1 X ). L'espace caractristique F2 associ la valeur propre 2 est de dimension 3. Pour en trouver une base, il faut chercher successivement des bases de

ker(a 2idE ) ker(a 2idE )2 ker(a 2idE )3 ,


et donc rsoudre les systmes linaires homognes gouverns par les matrices A 2I4 , (A 2I4 )2 , (A 2I4 )3 . On a

0 0 A 2I4 = 0 0

0 0 0 0

1 0 0 0 0 1 , (A 2I4 )2 = 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 1 . 0 0 0 1

En examinant le systme linaire homogne (A 2I3 )V = 0, avec V = [x, y, z, t]T , on voit que celui ci se rduit z = t = 0. C'est dire qu'il est de rang 2 , que z et t sont les inconnues principales et x et y sont les inconnues non principales. L'espace des solutions est donc gal au nombre d'inconnues non principales et est de dimension 2. Au passage nous avons montr que l'espace propre E2 est de dimension 2. Une base en est (e1 , e2 ). En examinant le systme linaire homogne (A 2I4 )2 V = 0, avec V = [x, y, z, t]T , on voit que celui ci se rduit t = 0. Il est de rang 1, t est l'inconnue principale et x, y, z sont les inconnues non principales. L'espace des solutions est donc gal au nombre d'inconnues non principales et est de dimension 3. Une base en est (e1 , e2 , e3 ). Comme on vient de voir que dim ker(a 2idE ) = 2 et que dim ker(a 2idE )2 = 3 qui est la multiplicit m2 de la valeur propre 2, on en dduit que l'espace caractristique F2 = ker(a 2idE )2 et que la multiplicit de 2 dans le polynme minimal est n2 = 2. Il est en particulier inutile de calculer (A 2I4 )3 , puisque a priori ker(a 2idE )2 = ker(a 2idE )3 . On procde de mme avec la valeur propre 1. C'est plus facile, car sa multiplicit dans Pa est 1, et donc m1 = n1 : l'espace propre E1 coincide avec l'espace caractristique F1 . L'examen du systme linaire homogne (A I4 )V = 0 montre que F1 = E1 est de dimension 1 (on s'en doutait) et on peut prendre comme base f4 = e2 + e4 . Le polynme minimal est ma (X ) = (X 2)2 (X 1). Si on note f1 = e1 , f2 = e2 , f3 = e3 alors f = (f1 , f2 , f3 , f4 ) est une base de Dunford. On a

1 0 P = [idE ]e f = 0 0

0 1 0 0

0 0 2 0 0 1 0 2 , [a]f = P 1 AP = [d]f + [n]f = f f f 1 0 0 0 0 1 0 0

1 0 2 0

0 0 . 0 1

38

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

Exercice 8.1. v9endomorphisme a d9un espe rel de dimension Q est tel que dns une se
e on it 1 0 1 0 1 1 . [a]e e = 0 0 0

gluler le polynme rtristique Pa puisD en fontion de e, donner des ses des espes propres et des espes rtristiques de a. in dduire le polynme miniml et une se de hunford de aF

Exercice 8.2. oit E un espe omplexe de dimension q et soit Z l9ensemle des entiers reltifsF yn dit qu9une suite (bk )kZ d9lments de L(E ) est borne si pour toute se e de E il existe une onstnte M > 0 telle que pour tout k Z, les modules des oe0ients de l mtrie [bk ]e e sont M. oit a L(E ) inversileF
IF i a est digonlisle et si ses vleurs propres sont de module ID montrer que l suite (ak )kZ est orneF PF i a n9 qu9une vleur propre D et si l suite (ak )kZ est orne montrer que a = idE et que est de module I @wthode X si f est une se de hunford pour aD montrer que les oe0ients Pij (k ) de l mtrie [k ak ]f f sont des polynmes en k. tiliser le fit k que (a )kZ est orne pour montrer que les Pij (k ) sont onstntsAF QF i l suite (ak )kZ est orneD montrer que a est digonlisle et que ses vleurs propres sont de module I @wthode X introduire une se de hunford pour a et ppliquer le PAF RF hns le s prtiulier o q = 2, o det a = 1 et o il existe une se e telle que [a]e e soit relleD montrer le thorme de vipounov X (ak )kZ est orne si et seulement si ou ien a = idE ou ien tre a ] 2, 2[.

IX Exponentielle d'un endomorphisme*


Cette section suppose que le cours de base K est C ou R et utilise l'analyse. On se donne un espace E de dimension nie sur K et on munit l'algbre L(E ) sur K d'une norme sous multiplicative, c'est dire d'une application a a de L(E ) dans [0, [ telle que 1. Pour tous a et b dans L(E ) on a a + b a + b (sous additivit). 2. Pour a L(E ) et K on a a = || a (homognt positive). 3.

a = 0 si et seulement si a = 0 (sparation). b (sous multiplicativit).

4. Pour tous a et b dans L(E ) on a ab a

Les trois premiers axiomes sont ceux d'un espace norm ordinaire, le quatrime n'a de sens que sur une algbre. De telles normes existent. Pour le voir, par exemple, on munit E d'une norme p quelconque (son existence tant renvoye au cours d'analyse) et on dnit a = supxE \{0} p(a(x))/p(x). C'est un exercice facile que de vrier que les 4 axiomes sont vris.

IX.

EXPONENTIELLE D'UN ENDOMORPHISME*

39

Thorme 9.1.

Soit E un espace de dimension nie rel ou complexe et a E. Soit

1 1 Qn (X ) = 1 + X + X 2 + . . . + X n . 2 n!

(9.20)

Alors limn Qn (a) = exp(a) existe dans L(E ) (On notera aussi ea = exp a). De plus si 1 a et b commutent on a exp(a + b) = exp a exp b. Enn limn (idE + n a)n = exp a.

Dmonstration : On munit L(E ) d'une norme sous multiplicative. Alors la suite (Qn (a))n0
a la proprit de Cauchy car si n n on a
n

Qn (a) Qn (a)

1 k a k ! k=n+1 1 k a k ! k=n+1 1 a k! k=n+1


n k n

= Qn ( a ) Qn ( a )

1 k Comme la srie converge par le critre de D'Alembert, (Qn ( a ))n0 a la k=0 k! a proprit de Cauchy et donc (Qn (a))n0 aussi. Comme un espace norm de dimension nie est toujours complet, la suite (Qn (a))n0 est donc convergente. Si alors a et b commutent on peut crire

Qn (a + b) =
i+j n,0i,0j

ai b j , i! j ! ai b j , i! j ! ai b j . i! j !

Q2n (a + b) Qn (a)Qn (b) =


i+j 2n,n+1i,n+1j

Q2n (a + b) Qn (a + b) =
n+1i+j 2n,n+1i,n+1j

Par consquent

Q2n (a + b) Qn (a)Qn (b)

Q2n ( a + b ) Qn ( a )Qn ( b ) Q2n ( a + b ) Qn ( a + b ).

Comme pour p = a + b on a limn Q2n (p) Qn (p) = 0, on en dduit que exp(a + b) = exp a exp b si a et b commutent. Finalement, si Rn (X ) = (1 + X )n , on constate que Qn (X ) Rn (X ) est coecients n k positifs : celui de X est

1 k!

1 (1

1 2 k1 )(1 ) . . . (1 ) . n n n

40

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

Donc, en employant la sous multiplicativit de la norme on a

Qn (a) Rn (a) Qn ( a ) Rn ( a ).
Comme on sait dj que pour p 0 on a limn Qn (p) Rn (p) = ep ep = 0 on en dduit que limn Qn (a) Rn (a) = 0. Comme limn Qn (a) = ea , on en dduit que la limite de Rn (a) = Qn (a) (Qn (a) Rn (a)) existe et est ea 0 = ea . alors

Corollaire 9.2.

Si a L(E ) o E est un espace de dimension nie sur K = C ou R,

1. (ea )1 = ea .
1 q 2. Si [a]e e = diag(1 , . . . , q ) est diagonale, alors exp a = diag(e , . . . , e ).

3. Si a est nilpotent d'indice de nilpotence p alors

1 1 exp a = idE + a + a2 + . . . + ap1 . 2 (p 1)!


4. Si (d, n) est la dcomposition de Dunford de a alors

1 1 np1 ). ea = ed (idE + n + n2 + . . . + 2 (p 1)!


et la dcomposition de Dunford de ea est (ed , ed (en idE ). De plus, si f est une base de Dunford pour a, c'est une base de Dunford pour ea . 5. det ea = exp(trace a). 6. Si A et P sont des matrices carres d'ordre q et si P est inversible, alors

exp(P AP 1 ) = P (exp A)P 1 .


Elle est trs simple. 1) vient du fait que a et a commutent. 2) et 3) sont vidents. 4) vient du fait que d et n commutent, ce qui entrane en particulier que ed et N = ed (en idE ) commutent. Mais ed est diagonalisable par le 2) et N est nilpotent car si q = dim E alors (en idE )q = 0 et donc N q = eqd (en idE )q = 0. Enn 5) se voit si K = C l'aide de la dcomposition de Dunford, qui existe toujours puisqu'alors Pa est scind : si (d, n) est la dcomposition de Dunford de a il est clair que det a = det d et trace a = trace d (prendre une base de Dunford de a pour s'en convaincre). Appliquons ce principe ea et le 4) : cela entrane que det ea = det ed qui est lui mme exp(trace d) d'aprs le 2) et donc exp(trace a). Pour traiter le cas K = R, on utilise l'artice suivant : on prend une base quelconque e de E et on considre la matrice relle q A = [ a] e e comme la matrice d'un endomorphisme de C dans la base canonique. Le rsultat dans les complexes dj obtenu entrane det eA = exp trace A et la dmonstration du 5) est complte. Le 6) vient du fait que (P AP 1 )k = P Ak P 1 , donc que avec la notation (9.20) on a Qn (P AP 1 ) = P Qn (A)P 1 d'o le rsultat par passage la limite.

Dmonstration :

IX.

EXPONENTIELLE D'UN ENDOMORPHISME*

41

1 Exemple 9.1. Soit A = 0 . Alors A2 = I2 , et donc A3 = A et A4 = I2 . Soit 1 0 R. Si Qn est dni par (9.20) on voit que
n1 n1

Q4n1 (A) = (
k=0

(1)k 2k+1 (1)k 2k )I2 + ( )A n I2 cos + A sin . (2k )! (2k + 1)! k=0

D'o le rsultat dont nous reparlerons au moment du groupe orthogonal (Chapitre 2, section 7) 0 cos sin exp = = R(). 0 sin cos

Exemple 9.2. Soit a, b (0, 1). Il existe , 0 tels que


a 1a 1b b = exp

si et seulement si a + b > 1. En eet on crit

S=

a 1a 1b b

, A=

et on voit que les valeurs propres de A sont 0 et . Si + = 0 alors A = 0 et S = I2 a des coecients nuls. Donc on peut supposer + > 0. Notons = e et

P =

1 1

, P =

1 +

1 1

, D=

0 0 0

, exp D =

1 0 0

Nous obtenons A = P DP 1 , S = exp A = P (exp D)P 1 et donc

S=
Par consquent

a 1a 1b b

1 +

+ +

a=

+ + , b= , a + b = 1 + > 1. + +

Inversement, tant donns a et b dans (0, 1) tels que = a + b 1 (0, 1) on obtient

(1 a) log (1 b) log , = . 1 1

Si E est complexe, on peut montrer que l'image de L(E ) par a ea est le groupe linaire GL(E ) des automorphismes de E. Nous omettrons la dmonstration, assez dlicate, et l'tude de ea = b comme quation en a. Cette application n'est certes pas injective : voici une agrable application de Dunford qui tudie le cas b = idE .

42

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

Si E est un espace complexe de dimension nie, alors ea = idE si et seulement si a est diagonalisable et si ses valeurs propres sont dans 2i Z.

Proposition 9.3.

Dmonstration : Si ea = idE , soit (d, n) la dcomposition de Dunford de a. D'aprs le

Corollaire 9.3 la dcomposition de Dunford de ea est (ed , ed (en idE )). Comme elle est unique cela entrane ed = idE et ed (en idE ) = 0, ou en idE = 0. Mais le Corollaire 9.3 entrane que si n = 0, cad si son indice de nilpotence est p 2 alors en idE = nm = 0 avec 1 np2 . m = idE + + (p 2)!

Mais la dcomposition de Dunford de m est (idE , m idE ) donc m est inversible et nm = 0 entrane n = 0 et a est diagonalisable. Soit e une base de diagonalisation de a, D = Iq . Les seules solutions de l'quation dans soit [a]e e = D = diag(z1 , . . . , zq ). Alors e les complexes ez = 1 sont les z de 2i Z : pour le voir on crit z = x + i avec x et rels. Comme 1 = |ez |2 = ex+i exi = e2x , on a x = 1. D'aprs la formule de Moivre ez = cos + i sin = 1, et donc cos = 1, ce qui conduit au rsultat. Mentionnons pour terminer le rle jou par l'exponentielle des endomorphismes dans la solution des systmes direntiels coecients constants : Soit E un espace rel ou complexe de dimension nie et a L(E ). Alors la drive de l'application t eat de R dans L(E ) est aeat = eat a. Si I est un intervalle contenant 0 et Y : I E est drivable, alors Y (t) = a(Y (t)) sur I si et seulement si Y (t) = eat (Y (0)) sur I. dans L(E ) dnie par
d at Dmonstration : dt e aeat = eat a rsulte de la drivation de la srie entire en t valeurs

Proposition 9.4.

k=0

ak k t . k!

Pour la suite, se montre en considrant Y1 (t) = eat (Y (t)) et en vriant que sa drive est nulle sur I :

Y1 (t) = eat a(Y (t)) + eat (Y (t)) = eat a(Y (t)) + eat (a(Y (t))) = 0.
Comme I est un intervalle, Y1 (t) = Y1 (0) = Y (0). se voit directement car si Y (t) = eat (Y (0)) alors Y (t) = aeat (Y (0)) = a(Y (t)). L'analogie avec l'exponentielle relle suggre par l'nonc prcdent ne s'tend pas trs loin : la proposition suivante montre que la drive de t eat n'est certes pas eat (at ) . Soit E un espace rel ou complexe de dimension nie, I un intervalle ouvert et t at une fonction continment drivable de I valeurs dans L(E ). Alors

Proposition 9.5.

d at e = dt

e(1u)at (
0

dat uat )e du. dt

(9.21)

IX.

EXPONENTIELLE D'UN ENDOMORPHISME*

43

Dmonstration : Commencons par observer que si a et h L(E ) alors on a pour tout


s rel
s

eas e(a+h)s idE =


0

eau he(a+h)u du.

(9.22)

Pour le voir, il sut de driver chaque membre par rapport s. En application de la Proposition 9.4, la drive du premier membre est

eas ae(a+h)s + eas (a + h)e(a+h)s = eas he(a+h)s .


En application du thorme fondamental du calcul intgral, la drive du second membre est aussi eas he(a+h)s . Les deux membres ont la mme drive dans R et coincident en s = 0. Il y a donc galit pour tout s dans (9.22). En faisant s = 1 dans (9.22) et en multipliant gauche par ea on obtient
1

ea+h ea =
0

ea(1u) he(a+h)u du.

Soit maintenant t et t + k dans I et appliquons la dernire galit a = at et h = at+k at . Aprs division par k on obtient

1 (exp at+k exp at ) = k

1 0

1 e(1u)at (at+k at )euat+k du. k

Faisons enn tendre k vers 0. Le second membre tend vers le second membre de (9.21) car 1 (at+k at )euat+k est continue sur [0, 1] (I t). La proposition la fonction (u, k ) e(1u)at k est donc montre.

Exercice 9.1.

x x mtrie sous l forme xI2 + A o A est omme l9exemple WFIAF


gluler pour x et rels l mtrie exp

@wthode X rire l

i a et b dns L(E ) sont tels que pour tout t rel on e(a+b)t = eat ebt montrer que a et b ommutent @wthode X l9ide de l roposition WFRD driver deux fois et fire t = 0).

Exercice 9.2.

Exercice 9.3. i a L(E ) montrer que


1 det(idE + ha) = tre a. h0 h lim
1 e prtir de limn (idE + n a)n = exp a, en dduire une utre dmonstrtion de det ea = exp tre a.

Exercice 9.4.

i a L(E ) soit y1 : R L(E ) et y2 : R L(E ) drivles telles que y1 (t) = ay1 (t) et y2 (t) = y2 (t)a pour tout t R. wontrer que y1 (t) = eat y1 (0) et que y2 (t) = y2 (0)eat .

Exercice 9.5. @wtries stohstiques et exponentielleA yn note Sn l9ensemle des mtries


rres d9ordre n relles S = (sij ) telles que sij 0 pour tous i, j = 1, . . . , n et telles que

44
n j =1

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

sij = 1 pour tout i = 1, . . . , n. @ges mtries servent en glul des roilits et sont dites stohstiquesAF yn note An l9ensemle des mtries rres relles A = (aij ) telles que aij 0 pour tous i = j = 1, . . . , n et telles que n j =1 aij = 0 pour tout i = 1, . . . , n. yn A note Pn les mtries e ve A An .
IF i 1n est le veteur olonne d9ordre n form de 1 montrer que S 1n = 1n et A1n = 0 pour S Sn et A An . PF i S et S sont dns Sn montrer l9ide du I que SS Sn . QF wontrer que Pn Sn . @wthode X si A An prendre maxi (aii ) et montrer que eIn +A et eIn eIn +A sont oe0ients positifs ou nulsAF RF oit S S2 . wontrer l9ide de l9exemple WFP que S P2 si et seulement si tre S > 1 @on ne onnit ps de rtristion simple de Pn pour n 3). SF oit St Sn pour tout t 0 de l forme S = etA pour une mtrie rre A. wontrer (St In )). qu9lors A An @wthode X exminer A = limt0 1 t

Exercice 9.6. @emi groupes de mtries stohstiquesA yn grde les nottions de l9exerie prdentF oit l9pplition t St de [0, [ dns Sn telle que St Ss = St+s pour tous t et s 0D telle que t St soit ontinue et telle que S0 = In . yn veut montrer qu9lors il existe A An telle que St = etA pour tout t 0 @voir ussi les exeries WFV @QA et WFUAF yn onsidre pour el pour tout > 0 l mtrie oe0ients 0

R =
0

et St dt.

IF ourquoi l9intgrle d(nissnt R est elle onvergente c PF wontrer que R R = ( )R R @wthode X fire le hngement de vrile (t, s) (t, u) = (t, t + s) dns l9intgrle doule qui reprsente ( )R R ). QF xotons E Rn l9espe imge de R . in rivnt R = (In + ( )R )R montrer que E E . gomme symtriquement E E en dduire que E = E ne dpend ps de . RF wontrer que lim R = In . our el on prend pour norme sur l9espe vetoriel des mtries rres d9ordre n le nomre M = maxij mij et un nomre ritrire t0 pour rire

In R

=
0 t0

et (In St )dt

et In St dt +
t0

et dt.

1 in dduire que E = Rn et don que R existeF

SF oit > 0 (xF oit y Rn et x = R (y ). wontrer que

1 lim (St In )x = x y. t0 t

IX.

EXPONENTIELLE D'UN ENDOMORPHISME*

45

irire pour el

1 s 1 1 s (St In )R (y ) = e St+s (y )ds e Ss (y )ds t t 0 t 0 et s 1 s = e St+s (y )ds e Ss (y )ds t t t 0 1 t s et 1 s e St+s (y )ds e Ss (y )ds. = t t 0 t
1 in dduire que limt0 1 (St In ) = A ve A = In R . ourquoi A ne dpend il t ps de ? TF in rivnt 1 1 1 (Ss+t St ) = (Ss In )St = St (Ss In ), s s s montrer que ASt = St A pour tout t. e l9ide de l question R montrer que t St est d drivle et que dt St = APt = Pt A. in dduire l9existene d9une mtrie C telle que tA St = Ce . tiliser S0 = In pour montrer C = In . tiliser l9exerie prdent pour montrer que A An .

Exercice 9.7. yn pose S (a, b) =


pose = e et

a 1a 1b b

. oit , 0 tels que + > 0F yn

+ t + t , ). + + wontrer de deux mnires que St Ss = St+s pour tous s, t 0 @lul diret ou exemple WFPAF St = S (

Exercice 9.8. oit E un espe vetoriel rel ou omplexe de dimension (nieF oit b L(E ).
yn onsidre l9intgrle

I (b) =
0

tb

t0

dt = lim

t0

etb dt

vleurs dns L(E ). i ette limite dns L(E ) n9existe psD on dit que l9intgrle divergeF IF wontrer que si b n9est ps inversileD l9intgrle diverge @onsidrer v E \ {0} tel que b(v ) = 0 et montrer que etb (v ) = v ). t PF i b1 existe montrer ve l proposition WFR que 0 0 etb dt = b1 b1 et0 b . eve le orollire WFP @RA montrer que limt0 et0 b existe dns E si et seulement si toutes les vleurs propres de b ont une prtie relle stritement positiveF uelle est lors l vleur de I (b)? QF eve les nottions des exeries WFS et WFTD dduire du @PA que si St = etA ve A An lors R = (In A)1 et que toutes les vleurs propres de A ont une prtie relle 0. RF lus gnrlementD pour p > 0 et pour b L(E ) dont toutes les vleurs propres ont une prtie relle stritement positive on onsidre

1 Ip (b) = (p)

etb tp1 dt
0

46

CHAPITRE 1.

RDUCTION DES ENDOMORPHISMES

ve (p) = 0 et tp1 dt. wontrer que Ip (b) onvergeF i de plus p est entier montrer que Ip (b) = bp . i p et q > 0 ne sont ps nessirement entiers montrer en imitnt le @PA de l9exerie WFT que Ip (b)Iq (b) = Ip+q (b) @i p n9est ps entier on peut prendre Ip (b) omme d(nition de 4puissne frtionnire4 de l9endomorphisme b).

Chapitre 2 Espaces euclidiens


I Particularits des espaces rels.
Dans le chapitre 1, nous avons obtenu des rsultats d'une belle gnralit, valables pour des espaces vectoriels de dimension nie sur un corps quelconque. Jamais pourtant nous n'y avons fait allusion des objets d'intuition gomtrique courante : distance entre deux points, perpendicularit, angles : l'axiomatique tait trop pauvre. Le prsent chapitre est beaucoup plus proche de l'espace physique. La prsente section est un prlude qui met en vidence trois particularits des espaces rels de dimension nie : un endomorphisme d'un espace vectoriel sur R de dimension impaire a toujours un vecteur propre ; un endomorphisme d'espace rel a toujours un espace stable de dimension 1 ou 2 ; un espace rel peut tre orient. Soit E un espace rel de dimension nie q et a L(E ). Alors a a au moins une valeur propre si q est impair, et au moins un espace stable de dimension 2 si q est pair.

Proposition 1.1.

Dmonstration :

Si q est impair, le polynme caractristique Pa tend vers + si X tend vers et Pa tend vers si X tend vers : il a donc au moins une racine relle. Si q est pair, soit e une base quelconque de E et A = [a]e e . Considrons A comme la matrice reprsentative d'un endomorphisme b de l'espace complexe Cq exprim dans la base canonique f . Alors Pa = PA = Pb . Comme Pb est scind dans C, l'endomorphisme b admet au moins une valeur propre = + i avec et rels, laquelle est associ un vecteur propre v. Si V = X + iY = [v ]f f avec X et Y matrices colonnes relles d'ordre q l'galit b(v ) = v se traduit, en identiant parties relle et imaginaire

AV = V, A(X + iY ) = ( + i )(X + iY ), AX = X Y, AY = X + Y.
e Soit enn x et y dans E dnis par [x]e e = X et [y ]e = y. Les galits ci dessus deviennent a(x) = x y, a(y ) = x + y, ce qui est dire que le sous espace F de E engendr par x et y est stable par a. Il ne peut tre de dimension 0, car X = Y = 0 entranerait V = 0, ce qui n'est pas, car un vecteur propre est toujours non nul. Si x et y sont indpendants alors F est de dimension 2 comme annonc. Si x et y sont colinaires, supposons x = 0. C'est

47

48

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

dire que x est un vecteur propre de a et que = 0. On prend une base g = (g1 , . . . , gq ) de E telle que g1 = x. Alors, avec L matrice ligne d'ordre q 1 et A1 matrice carre d'ordre q 1 on crit par blocs L [a]g . g = 0 A1 Comme A1 est d'ordre impair, elle a au moins une valeur propre relle, et un vecteur propre X1 correspondant. Si X1 = [t2 , . . . , tq ] alors x1 = t2 g2 + + tq gq est un vecteur propre de a indpendant de x. Le raisonnement quand x = 0 et y = 0 est similaire. La proposition est montre.

Dnition 1.1. Soit E

un espace rel de dimension nie, et soit B l'ensemble de toutes ses bases-ordonnes. On dit que e et e dans B ont mme orientation , ce qu'on note e e si le dterminant de la matrice de changement de base P = [idE ]e e est positif.

un rappel. Une base (tout court) e = {e1 , . . . , eq } de E est une partie de E , libre et gnratrice. Une base-ordonne e = (e1 , . . . , eq ) est une suite d'lments de E distincts telle que l'ensemble associ {e1 , . . . , eq } est une base. L'ordre compte donc : si q = 3 la baseordonne e = (e1 , e2 , e3 ) est distincte de (e2 , e1 , e3 ) alors que {e1 , e2 , e3 } = {e2 , e1 , e3 }. Il faut remarquer que si on a besoin d'crire une matrice reprsentative, on utilise implicitement plutt une base-ordonne. La relation sur B est une relation d'quivalence, et l'ensemble quotient B / a deux lments si dim E > 0.

Remarques : L'ide de base-ordonne d'un espace vectoriel E de dimension nie mrite

Proposition 1.2.

Dmonstration : Rexivit : e e

trivialement car [idE ]e e = Iq et det Iq = 1 > 0. e e 1 Symtrie : si e e , alors det[idE ]e > 0 par dnition. Mais [idE ]e et donc e = ([idE ]e ) e e 1 det[idE ]e = (det[idE ]e ) > 0, d'o e e. Transitivit : Si e e et e e alors d'aprs le Thorme 1.1 e e (1.1) det[idE ]e e = det[idE ]e det[idE ]e > 0

et donc e e . Pour voir qu'il y a au plus deux classes d'quivalence, on suppose que e et e sont dans e deux classes direntes. Donc det[idE ]e e < 0 Si alors e e alors det[idE ]e < 0 aussi et (1.1) est encore vrai, ce qui montre e e : il n'y a pas plus de deux classes. Enn il y en a toujours deux, car (e1 , e2 , . . . , eq ) e si q > 0.

Dnition 1.2. Remarques :

Soit E un espace rel de dimension nie. On dit qu'il est orient si on a slectionn une des deux classes de B . Les lments de cette classe sont appels bases-ordonnes directes, les autres sont les bases-ordonnes indirectes.

L'orientation d'un espace a un caractre arbitraire. On a ralis que la communication avec des civilisations extra terrestres ne permettrait pas d'expliquer nos notions de droite et de gauche, qui sont culturelles et transmises par la tradition : elles concernent l'orientation d'un espace rel de dimension 1. Considrons ensuite le cas q = 2 et soit donc une base ordonne (e1 , e2 ) du plan E. La droite Re1 partage E en deux

II.

PRODUIT SCALAIRE, POLARISATION, PARALLLOGRAMME

49

parties. Plus prcisment, si a est une forme linaire non nulle sur E telle que a(e1 ) = 0, appelons E+ le demi plan des x E tels que a(x) > 0 et E le demi plan des x E tels que a(x) < 0. C'est un exercice de voir que (e1 , e2 ) (e1 , e2 ) si et seulement si a(e2 ) et a(e2 ) ont mme signe, autrement dit si e2 et e2 sont tous deux dans E+ ou tous deux dans E . Traditionnellement, on regarde le plan de sorte que e1 soit horizontal et soit dirig vers la droite et on place e2 dans le demi plan suprieur pour avoir une base directe. Toutefois, il faut raliser que ces choix utilisent des notions non dnies mathmatiquement : "regarder", "horizontal", "la droite". Dans le cas q = 3, l'orientation traditionnelle est fournie par la rgle du bonhomme d'Ampre : adoss e3 , qui lui rentre par les pieds et ressort par la tte, le bonhomme voit e1 sa droite et e2 sa gauche si (e1 , e2 , e3 ) est directe. D'autres rgles comme celle des trois doigts (pouce = e1 , index =e2 , et majeur =e3 de la main droite fournissent un tridre positif) ou celle du tirebouchon de Maxwell fournissent la mme orientation.

Exercice 1.1. oit e = (e1 , . . . , eq ) une seEordonne de E D soit Sq

une permuttion de q ojets et soit e = (e(1) , . . . , e(q) ). wontrer que e e si et seulement si l signture ( ) est I @wthode X tiliser l d(nition du dterminnt pr signturesAF

Exercice 1.2.

oit l mtrie relle M =

a b c d

telle que bc > 0. wontrer que l9endoE

morphisme de R2 ssoi est digonlisleF

II Produit scalaire, polarisation, paralllogramme


Pour quelques pages (sections 2,3,4), nous n'allons plus nous limiter aux les espaces rels de dimension nie, pour considrer aussi des espaces vectoriels de dimension innie. Les notions de produit scalaire et de projection orthogonale qu'on va introduire sont trs utiles mme en dimension innie, par exemple dans l'tude des sries de Fourier. Il y a tellement de dnitions au dbut qu'il vaut mieux les donner toutes et les commenter ensuite.

Dnitions 2.1. Soit E et F

des espaces vectoriels sur un corps K . Une forme bilinaire B sur E F est une application de E F dans K :

(x, y ) B (x, y ),
telle que pour tout x E x l'application y B (x, y ) soit une forme linaire sur F , et telle que pour tout y F x l'application x B (x, y ) soit une forme linaire sur E. Si de plus E = F , la forme bilinaire est dite symtrique si pour tous x et y de E on a B (x, y ) = B (y, x). Par abus de langage, on parle alors de forme bilinaire symtrique sur E plutt que sur E E. Dans ces conditions, la fonction QB sur E dnie par x QB (x) = B (x, x) est appele la forme quadratique associe la forme bilinaire symtrique B. Si de plus K = R, la forme bilinaire symtrique B est dite positive si pour tout x E on a QB (x) 0. Elle est dite dnie positive si pour tout x E \ on a QB (x) > 0. Une forme bilinaire symtrique dnie positive sur E E est dite plus

50

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

brivement produit scalaire1 sur l'espace rel E. Un espace vectoriel rel dans lequel on a x un produit scalaire est appel un espace prhilbertien rel. Si B est ce produit scalaire, le nombre x = QB (x) s'appelle la norme du vecteur x. Le produit scalaire B (x, y ) vecteurs x et y est plus souvent not x, y . Un espace prhilbertien rel de dimension nie s'appelle un espace euclidien. et F = K 3 , alors B1 (x, y ) = B1 (x1 , x2 ; y1 , y2 , y3 ) = 3x1 y1 5x2 y3 est bilinaire sur E F. Si E = F = K 2 alors B2 (x, y ) = 3x1 y1 5x2 y1 est bilinaire sur E E mais non symtrique car B (y, x) = 3x1 y1 5y2 x1 = 3x1 y1 5x2 y1 . Soit maintenant E = R2 . Alors B3 (x, y ) = 3x1 y1 5x2 y1 5x1 y2 est bilinaire symtrique sur E E et la forme quadratique associe est QB3 (x) = QB3 (x1 , x2 ) = 3x2 1 10x1 x2 . Toutefois B3 n'est pas positive car QB3 (1, 4) = 37 < 0. La forme B4 (x, y ) = x1 y1 x2 y1 x1 y2 +x2 y2 2 est une forme bilinaire symtrique qui est positive car QB4 (x1 , x2 ) = x2 1 2x1 x2 + x2 = (x1 x2 )2 0. Toutefois, B4 n'est pas dnie positive, car QB4 (1, 1) = 0 alors que (1, 1) = (0, 0). Enn B5 (x, y ) = x1 y1 x2 y1 x1 y2 + 5x2 y2 est une forme bilinaire symtrique qui est dnie positive car QB4 (x1 , x2 ) = (x1 x2 )2 + 4x2 2 est toujours 0 et ne peut tre nul que si x1 x2 = 2x2 = 0, c'est dire si x = 0.

Exemples 2.1. Si E = K 2

Exemple 2.2. On prend E = Rq

et la forme bilinaire B (x, y ) = x, y = x1 y1 + + 2 xq yq . Alors la forme quadratique associe est QB (x) = x2 1 + + xq . Il est clair que B est symtrique dnie positive. La forme B dnit donc un produit scalaire sur Rq , qui est ainsi muni de ce qu'on appelle le produit scalaire canonique 2 (ou encore de la structure euclidienne canonique) parce que c'est le plus simple et le plus naturel des 2 1 /2 . produits scalaires possibles sur Rq . Il faut noter qu'alors x = (x2 1 + + xq ) Il y a un cas particulier intressant dans cet exemple : si p et q sont des entiers positifs, soit E l'espace des matrices relles p lignes et q colonnes. Alors la forme bilinaire sur E E dnie par (A, B ) trace (AB T ) est symtrique, d'aprs la Proposition 2.1 du Chapitre 1. Si A = (aij ) on aura
p q

trace (AA ) =
T i=1 j =1

a2 ij 0.

On voit que cette forme dnit un produit scalaire sur E. Il est clair que E s'identie Rpq euclidien canonique. de dimension innie des fonctions f dnies sur R telles qu'il existe un entier n 0 et des nombres rels a0 , . . . , an , b1 , . . . , bn tels que
n

Exemple 2.3. Soit E l'espace des polynmes trigonomtriques rels, c'est dire l'espace

f (x) = a0 +
k=1
1 D'autres disent produit

(ak cos kx + bk sin kx).

des coordonnes,

Euclidean space signie Rq avec son produit scalaire canonique. Notre espace euclidien s'appelle alors nite dimensional inner product space.

2 Dans la littrature nord amricaine, qui a parfois du mal concevoir un espace vectoriel sans recours

intrieur.

II.

PRODUIT SCALAIRE, POLARISATION, PARALLLOGRAMME

51

Alors c'est un espace prhilbertien rel pour le produit scalaire

1 (f, g ) 2

f (x)g (x)dx.
0

La bilinarit, la symtrie et la positivit sont videntes. La dnie positivit dcoule du 2 fait que si 0 f 2 (x)dx = 0 alors f (x) = 0 pour tout x [0, 2 ] car f est continue (voir cours de premire anne) et est donc nulle sur tout R car de priode 2 : nous avons bien un produit scalaire. Terminons cette section en expliquant que la connaissance de la forme quadratique associe QB la forme bilinaire symtrique B sur un espace E sur le corps K donne la connaissance de B lui mme, au moyen des galits de polarisation ci dessous.

Proposition 2.1. Soit K un corps tel que x + x = 0 entrane x = 0. Soit E un espace vectoriel sur K et soit B et B deux formes bilinaires symtriques sur E telles que les formes quadratiques associes soit les mmes. Alors B = B . De plus pour tous x, y E on a
B (x, y ) = 1 (QB (x + y ) QB (x) QB (y )) 2 1 (QB (x + y ) QB (x y )) = 4 1 = (QB (x) + QB (y ) QB (x y )). 2
(2.2)

On a aussi l'galit du paralllogramme :

QB (x + y ) + Q(x y ) = 2Q(x) + 2Q(y ).

Contentons nous de montrer (2.2), les autres sont semblables. Par dnition, le second membre de (2.2) est, en utilisant lentement la bilinarit :

Dmonstration :

1 (B (x + y, x + y ) B (x, x) B (y, y )) 2 1 = (B (x, x + y ) + B (y, x + y ) B (x, x) B (y, y )) 2 1 = (B (x, x) + B (x, y ) + B (y, x) + B (y, y ) B (x, x) B (y, y )) = B (x, y ). 2
Donc QB dtermine B .

Remarques : Cette trange condition sur le corps K est faite pour avoir le droit de diviser
par 2 dans le corps : on ne peut le faire par exemple dans le corps deux lments. On dit aussi que K n'est pas de caractristique 2. Enn on peut dnir une forme quadratique sur l'espace vectoriel E sur un corps K, (non de caractristique 2) comme une fonction Q sur E telle que BQ (x, y ) = 1 (Q(x + y ) Q(x) Q(y )) soit une forme bilinaire. BQ est 2

52

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

alors appele la forme polaire ou polarise de la forme quadratique Q. Nous tudierons les formes quadratiques au chapitre 4. Finalement, le lecteur avec des objectifs court terme peut se contenter du rsum suivant :

Rsum. Un espace euclidien E est un espace vectoriel de dimension nie sur le corps des

rels muni d'une fonction relle sur E E note (x, y ) x, y , appele produit scalaire et satisfaisant aux axiomes suivants  Pour tous x, y dans E on a x, y = y, z (Symtrie).  Pour tous et rels et pour tous x, y, z dans E on a x + z, y = x, y + z, y (Bilinarit).  Pour tout x = 0 on a x, x > 0 (Dnie-positivit). Dans ces conditions, le nombre positif x dni par x 2 = x, x est appel norme de x et on a les identits de polarisation et du paralllogramme

1 x, y = ( x + y 2

x
2

1 y 2) = ( x + y 4
2

x y 2 ),

x+y

+ xy

=2 x

+ 2 y 2.

Il est conseill quand on manipule les normes dans un espace euclidien de les lever au carr, les proprits algbriques du carr de la norme euclidienne tant nombreuses.

Exercice 2.1. oit E


pr x x minimum de
2

un espe eulidien et a E. wontrer que l fontion sur E d(nie 2 a, x est minimum en a. epplition X si a1 , . . . , an sont dns E trouver le

x x a1

+ + x an 2 .

[0, 1] on

Exercice 2.2. oit E un espe eulidienF wontrer que pour tous x et y dns E et pour tout
x
2

+ (1 ) y

x + (1 )y
2

= (1 ) x y

et en dduire que l fontion x x

est onvexeF

III Ingalits de Schwarz et du triangle


Proposition 3.1. Soit E un espace vectoriel rel et B une forme linaire sur E symtrique et positive et soit QB la forme quadratique associe. Alors pour tous x et y de E:
1. B (x, y )2 QB (x)QB (y ) (Ingalit de Schwarz). 2.

QB (x + y )

QB (x) +

QB (y ) (Ingalit du triangle)

3. F = {x E ; QB (x) = 0} est un sous espace vectoriel de E.

III.

INGALITS DE SCHWARZ ET DU TRIANGLE

53

4. L'ingalit de Schwarz est une galit si et seulement si il existe des rels (, ) = (0, 0) tels que x y F. Dans ces conditions, B (x, y ) est du signe 3 de . 5. L'ingalit du triangle est une galit si et seulement si si il existe des rels (, ) = (0, 0) tels que x y F avec 0.

Dmonstration : 1) Soit R. Alors


QB (x + y ) = 2 QB (x) + 2B (x, y ) + QB (y )
(3.3) en utilisant la bilinarit de B. Comme B est positive alors le polynme de degr 2 dni par (3.3) est positif pour tout rel.  Si QB (x) = 0 le polynme ane (3.3) en ne peut tre positif sur tout R sans tre constant, cad qu'on a B (x, y ) = 0. Dans ce cas l'ingalit de Schwarz est vrie et est mme une galit, et les conditions du 4) sont remplies avec (, ) = (1, 0). La reciproque du 4) est triviale dans ce cas QB (x) = 0.  Si QB (x) > 0 le trinme du second degr (3.3) en ne peut tre positif pour tout rel que si il n'a pas de racines relles distinctes, c'est dire si son discriminant simpli = B (x, y )2 QB (x)QB (y ) est 0, ce qui est une reformulation de l'ingalit de Schwarz. Si QB (x) > 0 toujours, l'ingalit est une galit si et seulement si = 0, cad si le trinme a une racine double, disons 0 . Dans ce cas QB (0 x + y ) = 0, cad que 0 x + y F. Les conditions du 4) sont remplies avec (, ) = (0 , 1). L'galit 20 B (x, y ) = 2 0 QB (x) + QB (y ) > 0 montre que B (x, y ) est du signe de 0 . Quant la rciproque du 4) si (, ) = (0, 0) est tel que QB (x y ) = 0 on obtient

2 QB (x) 2B (x, y ) + 2 QB (y ) = 0.
Si = 0 alors = 0 et donc QB (x) = 0 : contradiction. Si = 0 alors 0 = / est racine d'un trinme du second degr toujours positif ou nul, donc une racine double. Donc le trinme a un discriminant simpli qui est nul : l'ingalit de Schwarz est une galit. L'galit 2B (x, y ) = 2 QB (x) + 2 QB (y ) montre que B (x, y ) a le signe de . Pour l'ingalit du triangle on a par Schwarz :
2

QB (x) +

QB (y )

QB (x + y ) = 2

QB (x) QB (y ) B (x, y ) 0.

(3.4)

Il est clair qu'il y a galit si et seulement si il y a galit dans l'ingalit de Schwarz avec B (x, y ) 0. D'aprs 4), ceci est quivalent l'armation du 5). Reste montrer le 3). Pour voir que F est un sous espace vectoriel, on constate aisment que si est rel et si x est dans F alors QB (x) = 2 QB (x) = 0 et donc x est dans F. De mme si x et y sont dans F, l'ingalit du triangle entrane que x + y est dans F, qui est donc un sous espace de E.

Proposition 3.2.
3 Signe

Si E est un espace prhilbertien rel alors


Signe

a=1

si

a > 0,

a = 1

si

a < 0,

Signe

0 = 0.

54 1. Pour tous x et y de E on a

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

| x, y | x

y .

De plus x, y = x y avec = 1 si et seulement si il existe un couple (, ) non nul de rels 0 tels que x = y. Enn, si x et y sont non nuls le nombre de [0, ] gal = arccos( x, y /( x y ) est bien dni (et est appel angle de x et de y ). 2. Pour tous x1 , . . . , xn de E on a x1 + + xn x1 + . . . + xn , avec galit si et seulement si il existe un vecteur u = 0 et des rels j 0 tels que xj = j u pour tout j = 1, . . . , n.

Dmonstration : La partie 1) est une application immdiate de la Proposition 3.1 parties

1) et 4) la forme bilinaire dnie-positive B (x, y ) = x, y . L'existence de l'angle vient du fait que x, y /( x y est dans [1, 1] c'est dire le domaine de dnition d' arccos . Pour la partie 2) l'ingalit se dduit de l'ingalit du triangle de la Proposition 3.1 par une rcurrence facile qu'on ne va pas faire. En revanche l'tude du cas d'galit se fait par une rcurrence plus dlicate que nous dtaillons. Par la Proposition 3.1 partie 5) le rsultat est vrai pour n = 2 : en eet puisque B est dnie positive, ici F = {0}. Supposons le rsultat du 2) vrai pour n 2 et montrons le pour n + 1. Notons y = xn + xn+1 . Alors

x1 +. . .+ xn1 + xn + xn+1 = x1 +. . .+xn1 +y x1 +. . .+ xn1 + y . (3.5)


Donc xn + xn+1 y et donc xn + xn+1 = xn + xn+1 . D'aprs le cas n = 2 il existe un vecteur v = 0 et n , n+1 0 tels que xn = n v et xn+1 = n+1 v. Donc l'ingalit dans (3.5) est devenue une galit, laquelle on applique l'hypothse de rcurrence. Il existe donc un vecteur u = 0 est des scalaires j et n positifs ou nuls, et tels que xj = j avec j = 1, . . . , n 1, et y = n u. Si n = 0, alors y = 0 et donc n = n+1 = 0. Si n > 0, on peut prendre videmment u = v. suites de nombres rels de longueur q. Alors
q q q

Corollaire 3.3.

Ingalit de Cauchy-Schwarz.

Soit (a1 , . . . , aq ) et (b1 , . . . , bq ) deux

(
i=1

ai b i ) (
i=1

a2 i )(
i=1

b2 i ).

Dmonstration : Il sut d'appliquer la proposition 3.2 partie 1 l'espace Rq

muni de sa structure euclidienne canonique et aux vecteurs x = (a1 , . . . , aq ) et y = (b1 , . . . , bq ). Pour la discussion des cas d'galit il faut se reporter la proposition. Exercice 3.1. i aD b et c sont relsD montrer que |6a + 3b + 2c| 7 a2 + b2 + c2 . gs d9glit c

IV.

PYTHAGORE, SCHMIDT, BESSEL

55

Exercice 3.2.

honner une utre dmonstrtion de l9inglit de hwrz dns un espe eulidien se sur l9inglit 2 x y 0. x y wontrer

Exercice 3.3.

oient p1 , q1 , . . . , pn , qn des nomres > 0 tels que


n

n i=1

pi =

n i=1 qi

= 1.

p2 i . q i i=1 wthode X ppliquer guhyE hwrz ai = pi / qi et bi = qi . 1

IV Pythagore, Schmidt, Bessel


Dnition 4.1. Soit E
un espace prhilbertien rel et x et y dans E. On dit que x et y sont orthogonaux si x, y = 0. Une partie V de E est dite orthogonale si tout couple x, y de vecteurs distincts de V est orthogonal. Enn U est dite orthonormale si de plus tous les vecteurs de V sont de norme 1.

Proposition 4.1.

Soit V une famille orthogonale de E ne comprenant pas 0. Alors

1. La famille V est libre. 2. Si x est dans l'espace vectoriel engendr par la famille V, avec x = 1 v1 + . . . k vk et {v1 , . . . , vk } V, alors

x, vj j = , vj 2

( x, v1 )2 ( x, vk )2 = + + v1 2 vk 2

(4.6)

3. En particulier, pour la famille orthogonale V = {v1 , . . . , vk } on a le Thorme de Pythagore : v1 + + vk 2 = v1 2 + + vk 2 . 4. Si E est de dimension nie, si e = (e1 , . . . , eq ) est une base orthonormale, si [x]e = T [x1 , . . . , xq ]T et si [y ]e = [y1 , . . . , yq alors xj = x, ej et yj = y, ej et

x, y = x1 y1 + x2 y2 + . . . + xq yq .

Dmonstration :

Montrons simultanment 1) et 2). Soit {v1 , . . . , vk } V, soit des nombres j rels, j = 1, . . . k et soit x = 1 v1 + . . . k vk . Formons le produit scalaire x, vj . Comme les {v1 , . . . , vk } sont orthogonaux on a donc x, vj = j vj 2 . Comme V ne comprend pas le vecteur nul, vj 2 = 0. Dans ces conditions, si x = 0 alors j = 0 pour tout j : ceci montre le 1). Pour terminer le 2) on forme

= x, x = x, 1 v1 + . . . k vk

56

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

et on conclut facilement avec x, vj = j vj 2 . Le 3) est le cas particulier j = 1 pour tout j. Le 4) est vident. (Procd d'orthonormalisation de Schmidt). Soit E un espace prhilbertien rel et f = (fk )q k=1 une suite nie de q vecteurs de E indpendants. Soit Fk le sous espace vectoriel de dimension k engendr par {f1 , f2 , . . . , fk }. Alors il existe une suite (appele base de Schmidt associe f ) orthonormale unique ef = (e1 , . . . , eq ) telle que  Pour tout k , la suite (e1 , . . . , ek ) est une base de Fk .  Le nombre ek , fk est strictement positif. De plus, si E est euclidien de dimension q , de bases f et e o e est orthonormale, alors e est la base de Schmidt associe f si et seulement si [idE ]e f est triangulaire suprieure avec diagonale forme d'lments > 0.

Thorme 4.2.

Dmonstration : On procde par rcurrence. L'indpendance de f entrane que f1 = 0. On prend e1 = f1 / f1 et il est clair que c'est le seul choix possible pour satisfaire 1) et 2) avec k = 1. Supposons (e1 , . . . , en1 ) dtermins de sorte que 1) et 2) sont satisfaits avec k = 1, . . . , n 1 et supposons qu'on ait montr que cette proprit entranait l'unicit de (e1 , . . . , en1 ). Nous tendons cela l'ordre n ainsi : soit
n1

gn = fn
k=1

fn , ek ek .

(4.7)

Existence. Il est impossible que gn = 0 car alors fn Fn1 , ce qui contredit l'indpendance de (f1 , . . . , fn ). On remarque alors que gn est orthogonal Fn1 . En eet pour j = 1, . . . , n 1 on a
n1

gn , ej = fn , ej
k=1

fn , ek ek , ej = 0,

car (e1 , . . . , en1 ) est orthonormale et donc ek , ej = 0 si j = k et ej , ej = 1. Puisque gn est orthogonal chacun des vecteurs ej et que ceux ci forment une base de Fn1 , gn est donc orthogonal chacun des vecteurs de Fn1 . De plus
n1

gn , fn = gn , gn +
k=1

fn , ek ek = gn

> 0.

En prenant en = gn / gn on a montr l'existence. Unicit. Pour voir l'unicit de en , on considre

V = {x Fn ; x, y = 0 y Fn1 }.
Il est clair que V est un sous espace de Fn et que V Fn1 = {0}, car un vecteur de cette intersection est orthogonal lui mme. Donc V et Fn1 sont en somme directe et Fn1 V Fn . Toutefois dim V 1 puisque V contient en . Donc comme dim Fk = k on a dim V = 1. Or si un autre en convenait, il serait dans V, de norme 1. Si en = en alors en = en , mais puisque fn , en = fn , en < 0 la condition 2 n'est pas remplie. Donc e n = en et l'unicit est montre.

IV.

PYTHAGORE, SCHMIDT, BESSEL

57

Changement de base. Si e = ef alors avec les notations ci dessus on a pour n = 1, . . . q :


fn = fn , e1 e1 + . . . + fn , en1 en1 + g1 f2 , e1 . . . fq , e1 0 g2 . . . fq , e2 [idE ]e f = ... ... ... ... 0 0 ... gq
La rciproque est facile.

gn en , .

Remarques : La dmonstration prcdente contient un algorithme pour calculer la base


de Schmidt. En pratique on calcule l'tape n le vecteur gn apparaissant en (4.7) puis sa norme par la formule
n1

gn

= gn , gn = fn , fn
k=1

( fn , ek )2 .

(4.8)

Notez que si e = ef , alors [idE ]f e est aussi triangulaire suprieure avec diagonale positive, comme inverse d'une matrice de ce type. La premire consquence du thorme est que tout espace euclidien a une base orthonormale (qu'on abrviera dsormais par bon) : si E est un tel espace, en tant qu'espace de dimension nie il a une base f , et la base de Schmidt ef est orthonormale. Ensuite, ce thorme a plusieurs versions voisines. L'une d'entre elles part de f et fabrique g orthogonale telle que pour tout k (g1 , . . . , gk ) est une base de Fk et telle que gk fk soit dans Fk1 . L'autre suppose que E est de dimension innie et part d'une suite f = (fk )k1 innie de vecteurs indpendants de E. . On fabrique alors une suite e = (fk )k1 avec les proprits 1) et 2) du thorme. Ceci est particulirement utilis quand E est l'espace des polynmes coecients rels, qu'on le munit d'un produit scalaire et qu'on applique le thorme la suite f = (fk )k0 dnie par f0 (X ) = 1, f1 (X ) = X, . . . , fk (X ) = X k . Alors ek est un polynme de degr k. Ceci conduit la riche thorie des polynmes orthogonaux. Les ek dpendent du produit scalaire choisi. Un exemple frquent est

P, Q =

P (x)Q(x)f (x)dx

o f est une fonction positive, mais il y en a d'autres trs dirents. Les polynmes orthogonaux interviennent dans beaucoup de domaines, des mathmatiques pures la physique. Voici maintenant l'important thorme de projection orthogonale sur un sous espace de dimension nie :

Thorme 4.3. Soit E un espace prhilbertien rel, F un sous espace de E de dimension nie, et soit F l'ensemble de tous les vecteurs de E orthogonaux tous les lments de
F. Alors

58

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

1. F est un sous espace, F et F sont en somme directe et E = F F . 2. Soit pF la projection de E sur F paralllement F . Si x E et y0 F alors il y a quivalence entre les trois proprits suivantes : (a) y0 = pF (x); (b) xy0 xy pour tout y F ; (c) x y0 , y = 0 pour tout y F.

Remarques : Donc la projection orthogonale pF (x) est aussi caractrise par le fait que

c'est le vecteur de F qui minimise la distance entre x et F, et par le fait que x pF (x) est orthogonal F. L'endomorphisme de E dni par x 2pF (x) x est appel la symtrie orthogonale par rapport F.

Dmonstration : 1) 0 F , qui est donc non vide. Si x et x1


1 sont dans R, alors pour tout y de F on a x + 1 x1 , y = x, y + 1 x1 , y = 0

sont dans F et si et

et donc F est bien un sous espace vectoriel. Ensuite, y dans F F est orthogonal lui mme et est donc nul. Enn soit f = (f1 , . . . , fn ) une bon de F. Notons alors
n

pF (x) =
j =1

fj , x fj F.

Alors x pF (x) F , car fj , x pF (x) = 0 pour tout j = 1, . . . , n. Donc pour tout x de E on a x = (x pF (x)) + pF (x) F + F et donc F est un supplmentaire de F. De plus x pF (x) est la projection de x sur F paralllement F . 2) (a) (c) : par dnition de pF . (c) (a) : notons z = pF (x) y0 F. Alors

0 = x y0 , z = x pF (x) + z, z = x pF (x), z + z 2 .
Donc z = 0. (a) (b) : notons z = pF (x) y. Alors, d'aprs Pythagore

xy

= x pF (x) + z

= x pF (x)

+ z

x pF (x) 2 .

(b) (a) : c'est la partie la plus dlicate. Posons X = x y0 et Y = x pF (x). 1 (y0 + pF (x)), par D'aprs (a) (b) on a X 2 = Y 2 . Ensuite, si nous notons y1 = 2 hypothse on a 1 X 2 = Y 2 x y1 2 = (X + Y ) 2 . 2 Appliquons alors l'galit du paralllogramme (X, Y ). On obtient X Y
2

=2 X

+2 Y

X +Y

= 4( X

1 (X + Y ) 2 ) 0. 2

On en dduit que X = Y et donc que y0 = PF (x). Le thorme est montr.

IV.

PYTHAGORE, SCHMIDT, BESSEL

59

(Ingalit de Bessel) Soit e = (e1 , . . . , en ) une suite orthonormale nie d'un espace prhilbertien rel E , soit F le sous espace engendr par e et soit x dans E. Alors n

Corollaire 4.4.

j =1

( x, ej )2 ,

avec galit si et seulement si x est dans F.

Dmonstration :
y, ej + z, ej

Ecrivons x = y + z, avec y F et z F . Ensuite, x, ej = y, ej et d'aprs la Proposition 4.1 :


n

=
j =1

( x, ej )2 y

+ z

= x 2,

avec galit si et seulement si z = 0, c'est dire si x F. oit e0 , e1 , . . . , en l se nonique de l9espe Rn+1 muni de s struture eulidienne noniqueF yn pose

Exercice 4.1.

h=
IF gluler e0 g

1 1 (e1 + + en ), g = (e0 + e1 + + en ). n n+1


2

et e0 h 2 .

PF wontrer que e0 h est orthogonl u sous espe vetoriel de Rn+1 engendr pr les n veteurs ei hD i = 1, 2, . . . , n. QF ves veteurs e0 , e1 , . . . , en forment les sommets d9un ttrdre rgulier situ dns l9hyE perpln d9qution x0 + x1 + . . . + xn = 1. uelle est l longueur de l9rte de e ttrdre c uelle est s huteur c uel est le ryon de l sphre de e pln qui psse pr tous les sommets c i n = 3 et si un ttrdre rgulier est d9rte aD quelle est s huteur en fontion de a? uel est le ryon de s sphre ironsrite en fontion de a?

Exercice 4.2. hns R3 eulidien noniqueD on onsidre le pln vetoriel


F = {(x, y, z ); 6x + 3y 2z = 0}.
honner une se orthonormle de F . gluler le projet orthogonl du veteur v = (7, 7, 7) sur F , puis en dduire le projet orthogonl de v sur F. v9espe R5 est muni de s struture eulidienne noniqueF oit E le sous espe de R des (x1 , , x5 ) tels que x1 + + x5 = 0F E est don glement un espe eulidienD dont les veteurs
5

Exercice 4.3.

f1 = (1, 1, 0, 0, 0), f2 = (1, 0, 1, 0, 0), f3 = (1, 0, 0, 1, 0), f4 = (1, 0, 0, 0, 1)


forment une se f ordonneF gluler l se orthonormle de E ssoie f pr le prod de hmidtF

60

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

Exercice 4.4.

hns R2 , soient n points Pi = (xi , yi ), o les xi ne sont ps tous guxF et soit D l droite d9qution y = ax + bD ve (a, b) = (0, 0). yn veut trouver D tel que n 2 i=1 (yi axi b) soit minimum @droite des moindres carrsAF our el on onsidre l9espe n eulidien E = R muni de son produit slire nonique et les trois veteurs olonnes 1 X et Y de E d(nis pr 1T = (1, . . . , 1), X T = (x1 , . . . , xn ), Y T = (y1 , . . . , yn ), et le sous espe vetoriel F de E engendr pr 1 et X F uelle est l dimension de F ? gluler en fontion de X et Y les nomres a et b tels que Z = aX + b1 soit l projetion orthogonle de Y sur F. hns le s prtiulier o n = 4 et o P1 = (1, 3), P2 = (2, 4), P3 = (4, 3), P4 = (5, 6), donner l9qution de l droite des moindres rrsF

@fse de hmidt du ttrdre rgulierAF ne suite de veteurs de l9espe 2 eulidien E (vk )n k=0 est dite rgulire si v0 = 0 et siD pour 0 i < j n on ||vi vj || = 1F wontrer qu9lors (v1 , , vn ) est une suite indpendnte @ wthode X luler vi , vj AF wontrer qu9il existe des suites rguliresF @r exempleD dns un espe eulidien F de dimension n + 1 1 (f f0 )AF oit (vk )n muni d9une se orthonormle f = (f0 , , fn )D onsidrer vk = k=0 2 k une suite rgulire de l9espe eulidien E et soit e = (e1 , , en ) l se de hmidt ssoie (v1 , , vn )F wontrer qu9il existe des nomres rels (a1 , , an ) et (b1 , , bn1 ) tels que pour tout k = 1, , n on it vk = ak ek + bi ei .
i<k

Exercice 4.5.

@wthode X proder pr rurrene sur k F i 9est vri pour k D soit

vk+1 = c1 e1 + + ck ek + ak+1 ek+1 .


our montrer que b1 = c1 , . . . , bk1 = ck1 D montrer que vk+1 vk est orthogonl Fk1 D le sous espe engendr pr v1 , , vk1 AF gluler les (a1 , , an ) et (b1 , , bn1 ). wthode X utiliser vk 2 D vk , vk+1 et vk+1 2 pour montrer que

a2 k+1 = 1

1 . 4a2 k

Exercice 4.6. oit E un espe eulidien de dimension d +1. oit H un sous espe vetoriel
de dimension d et soit (v0 , . . . , vd ) des veteurs de H tels que vi , vj = 1 si i = j.
1 IF wontrer que d j =0 1+ vj 2 = 1. wthode X soit u un veteur de norme I orthogonl H. wontrer que wj = vj + u d(nit une suite orthogonle de E. i aj = 1/ wj montrer que ej = aj wj d(nit une suite orthonormle de E. ixprimer lors les omposntes de u dns l on e = (e0 , e1 , . . . , ed ) et onlureF

PF wontrer que d j =0 1+ vi ve i = 0, . . . , d.

vj vj

= 0. wthode X multiplier slirement les deux memres pr

QF i a et b sont des veteurs de E l9endomorphisme de E d(ni pr x a b, x est vj vj d not a b. wontrer que j =0 1+ vj 2 = idH . wthode X montrer u prlle que idH = idE u u.

IV.

PYTHAGORE, SCHMIDT, BESSEL

61

Exercice 4.7. @iproque de l9exerie RFTA oit H

un espe eulidien de dimension dD un ensemle V = {v0 , . . . , vd } de veteurs de H et une suite (p0 , . . . , pd ) de nomres stritement positifsF yn suppose que
d d d

pj = 1,
j =0 j =0

pj vj = 0,
j =0

pj vj vj = idH .

wontrer qu9lors vi , vj = 1 si i = j et que pj = 1/(1 + vj 2 ). wthode X IF wontrer que l fmille V \ {v0 } est indpendnte @sinon les v1 , . . . , vd sont orthogonux un mme veteur non nul h de H D et pr l ondition PD v0 ussiF eppliquer lors l9endomorphisme d j =0 pj vj vj u veteur h pour otenir une ontrditionAF PF r l ondition PD luler les omposntes de v0 dns l se (v1 , . . . , vd ) en fontion des (p0 , . . . , pd )F QF eppliquer l9endomorphisme d j =0 pj vj vj u veteur v0 , en dduire une utre expression des omposntes de v0 dns l se (v1 , . . . , vd ) et omprer les rsulttsF RF pter l produre en remplnt v0 pr vi et en dduire l9existene d9un nomre tel que vi , vj = si i = j. SF tiliser l ondition P pour montrer que > 0. eppliquer l9exerie RFT l suite vj = 1/2 vj et l ondition I pour voir que = 1.

Exercice 4.8.

yn grde les nottions et les hypothses de l9exerie RFUF wontrer que le rr de l distne de 0 l9hyperpln 0ne engendr pr v1 , . . . , vd est gle p0 /(1 p0 ). d @wthode X tout point x de et hyperpln 0ne tnt de l forme x = i=1 i vi ve 1 + + d = 1, montrer l9ide de vi , vj = 1 puis de guhyEhwrz que
d

= 1 +
i=1

1 2 i 1 + pi 1 p0

et que l9glit est tteinte en x0 d(ni pr i = pi /(1 p0 ) pour i = 1, . . . , d). wontrer ussi que x0 et v0 sont oliniresF in dduire pr symtrie que les huteurs du ttrdre de sommets v0 , . . . , vd pssent toutes pr 0. eutrement ditD fit exeptionnelD le ttrdre un orthoentreD qui est ii HF

Exercice 4.9. gluler B T B

si

1 B= 0 0

1 2 3 2

1 2 3 6 6 3

2 oit (fi )3 = 1 pour i=1 une se ordonne de l9espe eulidien de dimension Q telle que fi 3 tout i et telle que si i = j on it fi , fj 0. oit (ei )i=1 l se de hmidt engendreD et soit fj = 3 i=1 bij ei . ist il vri que bij soit toujours positif c

62

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

eulidien E de dimension q. i a E et r > 0 le ue C (a, r) est l9ensemle des x = a + 1 e1 + . . . + q eq ve les j dns [1, 1], et l oule B (a, r) est l9ensemle des x tels que x a 2 r2 . IF wontrer que B (a, r) C (a, r). PF i = 1 , . . . , q ) {1, 1}q notons a() = 1 e1 + , q eq . hns le ue C (0, 2) on ple les 2q oules B (a(), 1)F r exemple si q = 3 le ue C (0, 2)est l oite qui ontient huit oules de ptnque de dimtre PF sl reste de l ple u entre pour y loger le ohonnetD 9est dire l plus grosse oule possile B (0, r) telle que B (0, r) soit tngente ux 2q oules B (a(), 1). gluler r pour les di'rentes vleurs de q. que le ohonnet est tngent ux prois de l QF i q = 9 montrer que r = 2 9est dire ote C (0, 2). i q 10 montrer que le ohonnet sort de l ote C (0, 2).

Exercice 4.10. Le cochonnet monstrueux. oit e = (e1 , . . . , eq ) une on de l9espe

Exercice 4.11. i p et q

sont des entiers stritement positifsD on note pr Jp,q l mtrie p lignes et q olonnes dont tous les oe0ients sont gux IF oit a et b des relsF ve ut de l9exerie est de trouver le polynme rtristique de l mtrie rre d9ordre p + q

M=

aJp,p bJp,q bJq,p aJq,q

pr hoix d9une se dpteF oit E et F deux sous espes vetoriels orthogonux de l9espe eulidien G tels que G = E F. oit e = (e1 , . . . , ep ) et f = (f1 , . . . , fq ) des on de E et F et soit g = e f. yn note s = e1 + + ep et t = f1 + + fq et on d(nit l9endomorphisme m de G pr m(ei ) = as + bt pour i = 1, . . . , p et m(fj ) = bs + at pour j = 1, . . . , q. IF wontrer que M = [m]g g. PF i x E et y F montrer que

m(x + y ) = x, s (as + bt) + y, t (bs + at).


1 1 s et f1 = t et soit e = (e1 , . . . , ep ) et f = (f1 , . . . , fq ) des on de E QF oit e1 = p q et F F gluler les m(ei ) et m(fj ) l9ide du PF ap b pq RF oit l on g = (e1 , f1 , e2 , . . . , ep , f2 , . . . , fq ) de GF i S = montrer b pq aq S 0 l9ide du Q que pr los 2 2 et (p + q 2) (p + q 2) on [m]g . g = 0 0 gluler le polynme rtristique de S. in dduire le polynme rtristique de m et de M.

et V des sous espes vetoriels de l9espe eulidien E, ps nesE sirement orthogonux mis en somme direte et tels que E = U + V. oit p l projetion de E sur U prlllement V @9est dire que si x = u + v ve u U et v V lors p(x) = u). wontrer que U et V sont orthogonux si et seulement si pour tout x E on p(x) 2 x 2 . wthode pour X si il existit (u, v ) U V tel que 0 = u, v onsidrons

Exercice 4.11. oit U

V.

DUAL ET ADJOINTS

63

pour tout t R le veteur de E x(t) = u + tv. ixpliitez le polynme du seond degr P d(ni pr P (t) = x(t) 2 p(x(t)) 2 = u + tv 2 u 2 et utilisez le fit que son disriminnt doit tre 0 puisque P (t) 0 pour tout t R.

V Dual et adjoints
Nous ne considrons plus les espaces prhilbertiens rels en gnral, mais seulement les espaces euclidiens. Si E est un espace de dimension nie q sur un corps K , l'espace E = L(E, K ) des applications linaires de E dans le corps de base est appel le dual de E et ses lments sont appels des formes linaires. Puisque dim L(E, F ) = dim E dim F, on a donc dim E = dim E. Toutefois les deux espaces E et E sont isomorphes seulement au sens o deux espaces de mme dimension sur K le sont, sans que parmi les nombreux isomorphismes possibles -paramtrs par les matrices carres d'ordre q inversibles- l'un d'entre se distingue et se montre plus utile4 . Quand K = R et que E est euclidien il en va diremment et il y a un isomorphisme canonique, c'est dire plus naturel que les autres, entre un espace euclidien et son dual : Soit E un espace euclidien et soit E son dual. Si y E , on note par Fy l'lment de E dni par Fy (x) = x, y . Alors : y Fy = (y ) est un isomorphisme entre E et E . on ait

Proposition 5.1.

Dmonstration : Soient y

et y1 dans E , et 1 dans R. Le fait que pour tout x de E

x, y + 1 y1 = x, y + 1 x, y1
se traduit par Fy+1 y1 = Fy + 1 Fy1 , et donc est bien une application linaire de E dans E . Soit ensuite une bon e = (e1 , . . . , eq ) de E. Si y E est tel que Fy est la forme linaire nulle, cela entrane x, y = 0 pour tout x E , et en particulier ej , y = 0 pour tout j = 1, . . . , q, et donc y = q j =1 y, ej ej = 0 (Proposition 4.1). Donc le noyau de est {0} et est injective. Comme E et E ont mme dimension, on en dduit que est surjective et que c'est un isomorphisme.

Exemples. Si une bon e de E est donne, et si f E est donn pour [x]e = [x1 , . . . , xq ]T
par

f (x) = a1 x1 + + aq xq ,
alors le y E tel que f = Fy , c'est dire y = 1 (f ), est donn par [y ]e = [a1 , . . . , aq ]T . Ce peut tre plus pnible si une bon n'a pas t explicite. Ainsi considrons le cas o E est l'espace des polynmes rels de degr 2 muni du produit scalaire
1

P, Q =
0

P (x)Q(x)dx,

4 L'tude du dual sur un espace quelconque sera reprise au chapitre 4.

64

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

et considrons la forme linaire f sur E dnie par f (P ) = P (2). Pour trouver le polynme 1 Q = 1 (f ) tel que pour tout p de E on ait P (2) = 0 P (x)Q(x)dx, on peut utiliser la base non orthogonale dnie par e0 (x) = 1, e1 (x) = x, e2 (x) = x2 , noter Q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 , et faire successivement P = e0 , e1 , e2 pour obtenir un systme linaire en (q0 , q1 , q2 ) : la proposition prcdente garantit que c'est un systme de Cramer.

1 1 1 1 1 1 1 1 1 = q0 + q1 + q2 , 2 = q0 + q1 + q2 , 4 = q0 + q 1 + q2 . 2 3 2 3 4 3 4 5
Son dterminant est 1/2160. La solution est q0 = 57, q1 = 372, q2 = 390. Nous introduisons maintenant la notion fondamentale d'adjoint d'une application linaire a entre deux espaces euclidiens5 E et F. Soit E et F deux espaces euclidiens. Alors pour tout a L(E, F ) il existe un unique a L(F, E ) appel adjoint de a tel que pour tout x E et tout y F on ait

Proposition 5.2.

a(x), y = x, a (y ) .

(5.9)

Dans ces conditions, a a est un isomorphisme entre les espaces vectoriels L(E, F ) f T et L(F, E ) et a = a. De plus, si e et f sont des bon de E et F , alors [a ]e f = ([a]e ) . Ensuite, si dim E = dim F et si a1 existe, alors (a1 ) = (a )1 . Si G est euclidien, si a L(E, F ), si b L(F, G) alors (b a) = a b . Enn si a L(E ) alors det a = det a et (exp a) = exp(a ). rement E = F. Par exemple, dans (2.3), il faut raliser que le produit scalaire de gauche est celui de F et celui de droite est celui de E. En principe, il n'y a pas d'ambiguit, mais certains auteurs prfrent crire a(x), y F = x, a (y ) E . Le cas le plus important est celui o E = F et o on parle d'adjoint d'un endomorphisme d'espace euclidien. Notez que e T [a ]e e = ([a]e ) n'est pas vrai en gnral si e n'est pas une bon. Notez que l'adjoint d'un produit d'endomorphismes n'est pas le produit des adjoints, mais le produit renvers.

Remarques : L'nonc ci dessus est compliqu par le fait qu'on ne suppose pas ncessai-

Dmonstration : Existence de l'adjoint.


espaces euclidiens E et F et soit

Soit a L(E, F ). Fixons des bon e et f aux

A = [ a] f e = (aij )1ip,1j q .
T Dnissons a L(F, E ) par sa matrice reprsentative [a ]e f = A . Alors si x E et y F ont pour matrices reprsentatives [x]e = [x1 , . . . , xq ] et [y ]f = [y1 , . . . , yp ] on a puisque les bases sont orthonormales p q q p

a(x), y =
i=1

yi (
j =1

aij xj ) =
j =1

xj (
i=1

aij yi ) = x, a (y ) .

5 Une notion d'adjoint pour des espaces quelconques qui gnralise le cas euclidien est faite au chapitre
4. Elle est plus abstraite.

V.

DUAL ET ADJOINTS

65

Unicit de l'adjoint. Si a satisfait aussi a(x), y = x, a (y ) , alors


0 = x, a (y ) x, a (y ) = x, (a a )(y ) .
En prenant x = (a a )(y ), cela entrane (a a )(y ) 2 = 0 pour tout y F et donc a a = 0. Autres proprits. Elles dcoulent de l'isomorphisme entre L(E, F ) et l'espace Mpq (R) des matrices relles p lignes et q colonnes.

Exercice 5.1.

v9espe vetoriel rel E des polynmes rels de degr n est muni de 1 l struture eulidienne P, Q = 0 P (t)Q(t)dt. oit f l forme linire sur E d(nie pr f (P ) = P (1/3). @A hns le s o n = 1D trouver Q dns E tel que pour tout P de E on it f (P ) = P, Q . @A hns le s d9un n quelonqueD montrer l9existene et l9uniit d9un Q dns E tel que pour tout P de E on it f (P ) = P, Q .

oit a = (a0 , . . . , an ) Rn+1 tel que a0 = 0. oit E le sous espe de l9espe R eulidien nonique form pr les suites x = (x0 , x1 , . . . , xn ) de rels tels que a0 x0 + a1 x1 + + an xn = 0. uelle est l dimension de E ? yn onsidre l forme linire g sur E d(nie pr g (x) = x0 . rouver l9unique y = (y0 , y1 , . . . , yn ) dns E tel que pour tout x E on it g (x) = x, y @oir roposition SFIF wthode X rouver le rel v0 tel que v = (v0 , a1 , . . . , an ) soit dns E et herher ensuite y sous l forme y = v AF epplition X montrer que a2 x2 0 0 = 1 . max xE \{0} x 2 a 2 2 @wthode X ppliquer l9inglit de hwrz x2 0 = y, x ).
n+1

Exercice 5.2.

Exercice 5.3.

oit y dns E eulidien et Fy (x) = y, x . hon (Fy ) est une pplition linire de R dns E qu9on demnde de priser en termes de y.

Exercice 5.4. oit a un endomorphisme de l9espe eulidien E

et b = aa a a. wontrer que b = 0 @9est dire que a et a ommutentA si et seulement si pour tout x E on a(x) 2 = a (x) 2 . wthode pour X en utilisnt une identit de polristion @roposition PFIA montrer que pour tous x et y E on

a(x), a(y ) = a (x), a (y ) ,

x, b(y ) = 0

puis hoisir x = b(y ). eutre mthode qund on lu le horme spetrl WFI plus s X sns polristionD montrer que pour tout x E on x, b(x) = 0 et utiliser le fit que b = b pour voir que b est digonlisleD puis en dduire b = 0 @gomprer et exerie ve le hF QFI du hpitre QAF oit U et V des sous espes vetoriels de l9espe eulidien E, ps nesE sirement orthogonux mis en somme direte et tels que E = U + V. oit p l projetion de E sur U prlllement V. yn veut drire p . wontrer que U V = {0} etD pr un rgument de dimensionD que U + V = E. wontrer que pour tout u U D v V et x E on u + v, p (x) = u, x et don

Exercice 5.5.

u, x p (x) = v, p (x) .

66

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

in dduire que les deux memres sont nulsF he l9glit x = p (x) + (x p (x) dduire que p est l projetion sur V prlllement U . wontrer que p = p si et seulement si U et V sont orthogonuxF

VI Le groupe orthogonal, les matrices orthogonales


Thorme 6.1. Soit E un espace euclidien et soit a un endomorphisme de E. Alors les proprits suivantes sont quivalentes
1. Pour tous x et y de E on a a(x), a(y ) = x, y (Conservation du produit scalaire). 2. Pour tout x E on a a(x) 3. a
1 2

= x

(Conservation de la norme).

existe et a

= a (L'adjoint gale l'inverse).

4. Il existe une bon e = (e1 , . . . , eq ) de E telle que (a(e1 ), . . . , a(eq )) soit aussi une bon. 5. Pour toute bon e = (e1 , . . . , eq ) de E alors (a(e1 ), . . . , a(eq )) est aussi une bon (Conservation des bon).

Remarques : Un endomorphisme a satisfaisant une des proprits quivalentes ci dessus est dit orthogonal. On l'appelle aussi parfois une isomtrie vectorielle. On prend en gnral le 1), la prservation du produit scalaire, comme dnition. Les autres sont alors appeles proprits caractristiques. Certains auteurs prennent toutefois a1 = a comme dnition (rappel : a1 = a aa = idE a a = idE ). L' ensemble des endomorphismes orthogonaux de l'espace euclidien E est not O(E ). Un exemple important d'endomorphisme orthogonal est la symtrie orthogonale x 2pF (x) x par rapport un sous espace F de E (rappelons que pF (x) est la projection orthogonale de x sur F et que donc x pF (x) est orthogonal pF (x)). En eet, cet endomorphisme conserve la norme puisque d'aprs Pythagore on a
2pF (x) x
2

= pF (x)

+ pF (x) x

= pF (x)

+ x pF (x)

= x 2.

Dmonstration : 1) 2) est trivial en faisant x = y dans 1). Ensuite, 2) 1) est clair


par polarisation. 3) 1) vient de

a(x), a(y ) = x, a a(y ) = x, a1 a(y ) = x, y . 1) 3) : d'aprs le 1) on a que pour tous x et y de E : x, (a a idE )(y ) = 0. Appliquons cela x = (a a idE )(y ) pour obtenir (a a idE )(y ) 2 = 0 pour tout y et donc a a idE = 0. Comme E est de dimension nie, cela entrane aussi aa = idE et 3) est vrai. 5) 4) est vident. 1) 5) : en eet a(ej ), a(ej ) = ej , ej = 1, et pour i = j a(ei ), a(ej ) = ei , ej = 0. Donc a(e) = (a(e1 ), . . . , a(eq )) est aussi une bon. Montrons enn 4) 1).

VI.

LE GROUPE ORTHOGONAL, LES MATRICES ORTHOGONALES

67

Avec [x]e = [x1 , . . . , xq ] et [y ]e = [y1 , . . . , yq ] on a puisque les bases sont orthonormales


q q q q

a(x), a(y ) = a(
i=1

xi ei ), a(
j =1

yj ej ) =
i=1 j =1

xi yj a(ei ), a(ej ) .

Comme la base a(e) est orthogonale alors ( a(ei ), a(ej ) ) = Iq et on en tire a(x), a(y ) = q i=1 xi yi = x, y . Le thorme est dmontr.

Corollaire 6.2. Si E est euclidien, alors O(E ) est un sous groupe (appel groupe orthogonal de E ) pour la composition du groupe GL(E ) des automorphismes de E (appel groupe linaire de E ). De plus, si a O(E ) alors det a = 1 et les seules valeurs propres
de a sont 1. Enn, si O+ (E ) est l'ensemble des a O(E ) tels que det a = 1 (appels rotations) et si O (E ) est l'ensemble des a O(E ) tels que det a = 1 alors O+ (E ) est un sous groupe de O(E ) (appel groupe spcial orthogonal de E et aussi not SO(E )), et pour a x dans O (E ) l'application de O (E ) dans O+ (E ) dnie par b ab est

bijective.

et b dans O(E ) implique (ab) = b a = b1 a1 = (ab)1 et donc ab O(E ). Ensuite, idE O(E ) trivialement. Enn a O(E ) implique (a1 ) = (a ) = a = (a )1 et donc a1 O(E ). Donc O(E ) est bien un sous groupe de GL(E ). Ensuite, si a O(E ), alors aa = idE entrane det a det a = 1 et donc (det a)2 = 1. Si a O(E ) toujours, et si est une valeur propre de a, soit v = 0 un vecteur propre associ. Puisque a(v ) = v et que a conserve la norme on a 2 v 2 = a(v ) 2 = v 2 et donc en simpliant par le nombre non nul v 2 on a 2 = 1 et = 1. Il est clair que O+ (E ) est un sous groupe de O(E ) (et que O (E ) n'est pas un). Enn, si a O (E ) et b O (E ) il est clair que ab O+ (E ). Cette application b ab de O (E ) dans O+ (E ) est injective puisque ab = ab entrane b = b par multiplication gauche par a1 . Elle est surjective, car si c O+ (E ) alors b = a1 c est dans O (E ) et donc ab = c. si A1 = AT . L'ensemble des matrices orthogonales d'ordre q est not O(q ), l'ensemble des matrices orthogonales d'ordre q dterminant positif est not O+ (q ) ou SO(q ) et l'ensemble des matrices orthogonales d'ordre q dterminant ngatif est not O (q ). Commentons cette dnition. D'aprs le cours de premire anne, la dnition A1 = AT des matrices orthogonales est quivalente chacune des proprits suivantes

Dmonstration : a

Dnition 6.1. Une matrice carre relle A est dite orthogonale si elle est inversible et

AAT = Iq , AT A = Iq .
Si A = (aij )1i,j q , alors AAT = Iq est quivalent
q

aik ajk = 0 si i = j
k=1

= 1 si i = j.

(6.10)

C'est dire que si on considre les lignes de la matrice A comme des vecteurs de Rq muni de sa structure euclidienne et de sa bon canonique, alors ces lignes forment une autre bon

68

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

de Rq . De la mme manire, AT AT = Iq est quivalent


q

aki akj = 0 si i = j
k=1

= 1 si i = j.

(6.11)

C'est dire que si on considre les colonnes de la matrice A comme des vecteurs de Rq , alors ces colonnes forment une autre bon de Rq .

Thorme 6.3. Soit E un espace euclidien de dimension q et soit A une matrice carre relle d'ordre q. Alors les proprits suivantes sont quivalentes :
1. A O(q ). 2. Il existe une bon e de E et a O(E ) tels que [a]e e = A. 3. Pour toute bon e de E il existe a O(E ) tel que [a]e e = A. 4. Il existe deux bon e et f de E telles que [idE ]e f = A. 5. Pour toute bon e de E il existe une bon f de E telle que [idE ]e f = A. 6. Pour toute bon f de E il existe une bon e de E telle que [idE ]e f = A.

Remarque : La philosophie de ce thorme est que les matrices orthogonales ont deux interprtations bien distinctes :  Elles sont les matrices reprsentatives des endomorphismes orthogonaux dans une base orthonormale ; de cela il dcoule du Corollaire 6.2 que O(q ) et SO(q ) sont des groupes, et qui sont isomorphes O(E ) et SO(E ) si dim E = q.  Elles sont les matrices de passage d'une bon vers une autre. Dmonstration : 3) 2)
1 ([a]e e) 1 T = = [a ]e est vident. 2) 1), car AT = ([a]e e et A e) 1 T e 1 e = [a ]e = [a ]e et donc A = A . Enn 1) 3), car e 1 e T 1 [a a1 ]e = 0. e = [ a ]e [a ]e = A A

5) 4) est vident. 4) 1) : dnissons a L(E ) par a(ej ) = fj pour tout j = 1, . . . , q. e Alors [a]e e = [idE ]f = A. D'aprs le Thorme 6.1 on a a O(E ) et d'aprs la partie 1) 3) on a le rsultat. 1) 5) : dnissons a L(E ) par [a]e e = A. D'aprs 1) 3) e on a a O(E ). Donc f = a(e) est une bon d'aprs le Thorme 6.1. Enn [a]e e = [idE ]f . L'quivalence 1) 6) si montre comme 1) 5) et le thorme est montr. On complte cette section par quelques rsultats utiles.
Soit M une matrice carre inversible d'ordre q. Alors il existe un couple unique (A, T ) avec A O(q ) et T matrice triangulaire suprieure diagonale positive tel que M = AT. Mmes armations avec M = T A.

Corollaire 6.4.

Remarques : C'est une proposition fort utile en analyse numrique, qui relie Schmidt et O(q ). En prenant des transposes dans le rsultat prcdent on obtient un rsultat analogue avec les triangulaires infrieures. En crivant dans le rsultat prcdent T = DN

VI.

LE GROUPE ORTHOGONAL, LES MATRICES ORTHOGONALES

69

avec D diagonale positive et N triangulaire suprieure avec des 1 sur la diagonale, on obtient encore des dcompositions uniques : M = ADN, ou N DA, DN A, AN D.

Dmonstration : Soit E un espace euclidien de dimension q et e une bon de E. Puisque


M est inversible, il existe une base unique f , non ncessairement orthonormale, telle que M = [idE ]e f . Soit alors e = ef la bon de Schmidt associe f. Alors
e e M = [idE ]e f = [idE ]e [idE ]f = AT e avec A = [idE ]e e O(q ) par le Thorme 6.3 et T = [idE ]f triangulaire suprieure diagonale positive par le Thorme 4.2. De mme, pour avoir plutt M = T A on part d'un f tel que f e M = [idE ]f e = [idE ]e [idE ]e = T A. 1 Si T = [idE ]f = [idE ]e f est triangulaire suprieure diagonale positive par le e alors T Thorme 4.2 et il en est donc de mme pour T. L'unicit dans les deux cas est facile montrer, partir de l'unicit du procd de Schmidt.

Soit a O(E ) et F un sous espace de E stable par a, c'est dire tel que a(F ) F. Alors a(F ) = F et a(F ) = F . La restriction aF de a est un endomorphisme de F dont le noyau ker aF = ker a F est rduit {0} puisque a est inversible. Donc aF est surjectif. Ensuite, soit y F . On veut montrer que a(y ) F . Pour cela on utilise la surjectivit de aF : tout lment de F est de la forme a(x) pour un x F. Donc

Proposition 6.5.

Dmonstration :

a(x), a(y ) = x, y = 0
montre que F est stable par a, et par la premire partie a(F ) = F .

Proposition 6.6. (Dterminant d'un systme de vecteurs dans un espace euclidien orient). Soit E un espace euclidien orient de dimension q. Soit v = (v1 , . . . , vq ) une suite de q vecteurs et soit e une bon directe. Alors le nombre
det([v1 ]e , . . . , [vq ]e )
ne dpend pas de la bon directe e choisie.

Remarques : Dans un espace de dimension nie quelconque, mme sur le corps K = R,

la notion de dterminant de systme de vecteurs n'a pas de sens intrinsque car le nombre det([v1 ]e , . . . , [vq ]e ) varie avec la base e. Dans le cas d'un espace euclidien, si on se limite aux bases orthonormales et directes, on a une invariance. Si on considre le paralllpipde engendr par v :

P (v ) = {x = 1 v1 + + q vq ; 0 j 1, j = 1, . . . , q },
alors le nombre | det([v1 ]e , . . . , [vq ]e )| est appel le volume de P (v ). Si q = 2 on voit facilement en partitionnant le paralllogramme P (v ) en un triangle plus un trapze que ceci est

70

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

l'aire d'un rectangle convenable. Si q = 3 le fait que | det([v1 ]e , [v2 ]e , [v3 ]e )| soit le volume au sens intuitif de la physique est en fait plus dicile justier rigoureusement et relve de la troisime anne d'universit. Le nombre relatif det([v1 ]e , . . . , [vq ]e ) est appel volume algbrique de P (v ), une notion que nous n'allons pas approfondir puisqu'elle ncessite de dnir une orientation de P (v ).

Dmonstration : Si f est une autre bon directe, soit P = [idE ]e f la matrice de changement

de base. Alors det P > 0 car e et f ont mme orientation, P O(q ) car e et f sont des bon et le Thorme 6.3 s'applique. Donc det P = 1. Ensuite pour tout x de E on a f f [x]e = [idE ]e f [x] = P [x] . Par consquent, en crivant la matrice carre des vecteurs colonnes [vj ]e on a

[[v1 ]e , . . . , [vq ]e ] = [P [v1 ]f , . . . , P [vq ]f ] = P [[v1 ]f , . . . , [vq ]f ], det([v1 ]e , . . . , [vq ]e ) = det P det([v1 ]f , . . . , [vq ]f ) = det([v1 ]f , . . . , [vq ]f ).
Voici pour terminer une curiosit sans grand intrt qu'adorent les jurys de concours : la caractrisation des endomorphismes orthogonaux sans hypothse de linarit :

Proposition 6.7. Soit E un espace euclidien et a une application de E dans E telle que a(0) = 0 et telle que pour tous x et y de E on ait
a(x) a(y )
Alors a O(E ).
2

= x y 2.

Dmonstration : Par polarisation on a


1 a(x), a(y ) = ( a(x) 2
2

+ a(y )

a(x) a(y ) 2 ).

De plus, comme a(0) = 0 on a a(x) 2 = x 2 . Donc a(x), a(y ) = x, y . Reste donc montrer que a est linaire. Soit et des rels. On veut donc montrer que

z = a(x + y ) a(x) a(y )


est nul. On crit pour cela pour tout v E :

z, a(v )

= =

a(x + y ), a(v ) a(x), a(v ) a(y ), a(v ) x + y, v x, v y, v = 0

Appliquant alors successivement cette galit v = x + y, v = x et v = y, on en tire z, z = 0 et donc z = 0, ce qui achve la dmonstration.

Exercice 6.1. rouver les nomres rels a, b, c, pour que l mtrie suivnte
U =
1 3 1 3 1 3 1 2 1 2

a b c

VI.

LE GROUPE ORTHOGONAL, LES MATRICES ORTHOGONALES

71

soit dns SO(3), 9est dire telle que U soit orthogonle de dterminnt positifF

Exercice 6.2. @uites sttionnires dns un espe eulidienA oit E

un espe eulidien de dimension q et soit (bn )nZ une suite de E indexe pr l9ensemle Z des entiers reltifs non onentre sur un sous espe 0ne de E D 9est dire qu9 il existe n0 < n1 < n2 < . . . < nq tels que (bn1 bn0 , . . . , bnq bn0 ) est une se de E F yn suppose qu9il existe u O(E ) et t E tels que si f est l trnsformtion 0ne de E d(nie pr f (x) = u(x) + t lors pour tout n Z on bn = f n (b0 ). wontrer que 9est quivlent u fit que pour tout k Z le nomre (k ) = bn+k bn 2 ne dpend ps de n Z. wontrer dns es onditions qu9il existe des nomres p0 , p1 , . . . , pr 0 et des nomres rels 1 , . . . , r tels que
r

(k ) = k 2 p0 +
j =1

(1 cos kj )pj .

un sous espe vetoriel d9un espe eulidien E et soit sF l symtrie orthogonle pr rpport F. i e est une on ontenue dns F F luler [sF ]e e et montrer que sF = sF . oit a un endomorphisme de l9espe eulidien tel que x y entrine a(x) a(y ) . wontrer qu9il existe u O(E ) et [0, 1] tels que a = u. wthode X montrer que x = y entrine a(x) = a(y ) et que = a(x) / x ne dpend ps de x. i > 0 montrer que x a(x)/ est orthogonlF ne similitude vetorielle de l9espe eulidien E est un endomorphisme f de E de l forme x u(x) ve > 0 et u O(E ) @le nomre est ppel rpport de similitudeAF oit lors f GL(E ). yn suppose que pour tous x et y de E orthogonux lors f (x) et f (y ) sont orthogonuxF wontrer qu9lors f est une similitude vetorielleF wthode X on prend une on e = (e1 , . . . , eq ) de E quelonque on montre que pour i = 1 lors f (e1 + ei ) et f (e1 ei ) sont orthogonuxF yn en dduit que = f (ei ) ne dpend ps de i. our 1 [f ]e terminer on dmontre que l mtrie e est orthogonle en utilisnt l d(nition d9une mtrie orthogonleF

Exercice 6.3. oit F Exercice 6.4.

Exercice 6.5.

Exercice 6.6. oit H le sous espe de l9espe R3 eulidien nonique d(ni pr H = {x =


(x1 , x2 , x3 ) ; x1 + x2 + x3 = 0} et soit f l9endomorphisme de H d(ni pr 1 f (x) = f (x1 , x2 , x3 ) = (x1 x2 , x2 x3 , x3 x1 ). 3
wontrer que f (x)
2

= x

@mthode X expliiter (x1 + x2 + x3 )2 ).

Exercice 6.7. oit U = (uij )1i,j q O(q). wontrer que


|
i,j

uij | q.

72

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

wthode X dns E = Rq eulidien nonique onsidrer l on nonique e = (e1 , . . . , eq ) et l suite de veteurs s = (u1 , . . . , uq ) ve ui = (ui1 , . . . , uiq ). wontrer l9ide de @TFIIA que s est une on de E. pormer ensuite f = e1 + + eq et g = u1 + + uq D montrer que i,j uij = f , g et luler les normes de f et g F gonlure ve l9inglit de hwrzF eutre mthodeD utilisnt le horme spetrl WFI i dessous X i J est l mtrie rre d9ordre q dont tous les oe0ients sont 1 soit u et j les endomorphismes de E tels que [u]e e = U et e [j ]e = J. yserver que tre (uj ) = i,j uij et montrer qu9il existe une on f de E telle que [j ]f f = diag(q, 0, . . . , 0) @9est dire que l mtrie J de rng I q pour unique vleur propre non nulleAF xotnt [u]f f = (vij )1i,j q O(q ) montrer que tre (uj ) = qv11 et onlureF

VII Le groupe orthogonal du plan ; dimensions suprieures.


Thorme 7.1.
Soit E euclidien de dimension 2 et a dans O(E ). Alors

1 0 . 0 1 Dans ce cas, a est une symtrie orthogonale par rapport la droite du plan Re1 .  ou bien a O+ (E ). Si de plus E est orient, alors il existe un nombre tel que pour toute bon directe e on ait
 ou bien a O (E ). Alors il existe une bon e = (e1 , e2 ) telle que [a]e e =

[a]e e = R( ) =

cos sin sin cos

(7.12)

et pour toute bon indirecte on ait [a]e e = R( ).

Remarques : Le nombre apparaissant quand a SO(E ) est appel angle orient de la rotation a. Il n'est pas unique en ce sens qu'on peut le remplacer par + 2k pour k Z. Il est remarquable qu'il ne dpende pas de la bon directe e. Il dpend de l'orientation : changer l'orientation du plan euclidien changerait en . L'angle orient est reli la notion d'angle introduite la Proposition 3.2 ainsi : si a SO(E ) et si [a]e e = R( ) 2 dans une bon directe alors pour x = 0 on a a(x), x = x cos . Bien que ne soit pas ncessairement dans [0, ], il existe certainement un 1 [0, ] tel que cos = cos 1 . Ce 1 est l'angle des deux vecteurs a(x) et x. Il n'est pas orient, il ne change pas si on change a(x) et x, il ne dpend pas de l'orientation du plan euclidien. Cette notion d'angle orient est spciale au plan euclidien et ne gnralise pas aux dimensions suprieures.
Si det a = 1 alors le polynme caractristique de a est Pa (X ) = X 2 trace aX 1. Il a donc deux racines relles distinctes, qui sont donc 1 et 1 d'aprs le Corollaire 6.2. a est donc diagonalisable car q = 2 et il y a 2 valeurs propres distinctes. Soit e1 un vecteur propre associ la valeur propre 1 et e2 un vecteur propre associ la valeur propre 1. On les prend de norme 1. Ils sont orthogonaux car

Dmonstration :

e1 , e2 = a(e1 ), a(e2 ) = e1 , e2 = e1 , e2 .

VII.

LE GROUPE ORTHOGONAL DU PLAN ; DIMENSIONS SUPRIEURES.

73

. Comme c'est une matrice orthogonale on a 2 + 2 = 2 + 2 = 1, et le cours de premire anne entrane l'existence de nombres et 1 tels que
Si maintenant det a = 1, soit e une bon directe et [a]e e =

Le rsultat s'ensuit.

= cos , = sin , = sin 1 , = cos 1 .


De plus

1 = det a = = cos( 1 ),
et donc = 1 mod 2 : donc [a]e e = R( ). Au passage, nous venons de montrer que si P est une matrice orthogonale de SO(2) alors il existe un nombre t tel que P = R(t). Observons ensuite que R()R( ) = R( + ) par les formules de trigonomtrie. Si alors f est une autre bon directe, alors P = [idE ]e f est dans SO(2) et il existe un rel t tel que P = R(t). Donc P 1 = R(t) et
f e e [a]f f = [idE ]e [a]e [idE ]f = R(t)R( )R(t) = R(t + + t) = R( ).

Finalement, si f = (f1 , f2 ) est une bon indirecte alors e = (f1 , f2 ) est une bon directe et donc 1 0 1 0 f e e [a]f R() = R(). f = [idE ]e [a]e [idE ]f = 0 1 0 1

Thorme 7.2. Soit E un espace euclidien de dimension q et soit a O(E ). Alors il existe une bon e, des entiers positifs ou nuls r, p et n tels que p + n + 2r = q et des nombres rels 1 , . . . , r dans tels que [a]e e s'crive par blocs :
[a]e e = diag(R(1 ), . . . , R(r ), Ip , In ).
De plus, si a SO(E ) on peut prendre n = 0. Finalement, pour a L(E ) alors a SO(E ) si et seulement si il existe b L(E ) tel que b + b = 0 et a = eb .

Remarques :

Il n'y pas tout fait unicit de (p, n, r) avec l'nonc prcdent puisque I2 = R(0) et I2 = R( ). On pourrait arriver cette unicit en imposant que les j soient dans ]0, [ mais nous ignorons ce ranement, laiss en exercice. L'nonc montre que SO(E ) est connexe par arcs, un terme dni dans le cours d'analyse : si a SO(E ) soit b L(E ) tel que b = b (on dit que b est antisymtrique) et tel que a = eb . Soit at = ebt . Alors t at est une application continue de [0, 1] dans SO(E ), ce qui conduit facilement la connexit annonce.

Dmonstration : On procde par rcurrence sur q. C'est vident pour q = 1 et c'est un

consquence du Thorme 7.1 si q = 2. Si c'est vrai pour tous les entiers infrieurs q on utilise le Thorme 1.2 : puisque E est un espace rel, il y a un sous espace F de E de dimension 1 ou 2 qui est stable par a. On utilise alors la Proposition 6.5 qui dit que F est stable par a. Comme dim F < q on peut trouver une bon e de F telle que la

74

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

restriction aF de a F ait la forme voulue. De mme il y a une bon f de F pour que aF ait aussi la forme voulue, et la bon e = e f convient : la rcurrence est tendue. Si a SO(E ) il est clair qu'alors n = 2m doit tre pair. En crivant I2 = R( ) on a la forme annonce. Enn si a SO(E ), pour voir qu'il existe b L(E ) tel que b + b = 0 et a = eb on 0 1 utilise l'exemple 9.1 du chapitre 1 qui dit que si A = alors exp(A) = R(). 1 0 Donc pour a SO(E ) on peut crire dans une certaine bon e

[a]e e = diag(R(1 ), . . . , R(r ), Ip ) = exp B


avec B = diag(1 A, . . . , r A, 0p ). Dnissons b L(E ) par [b]e e = B. On a bien a = exp b. T T e Puisque e est une bon, alors [b ]e = B . Comme A = A on a donc B T = B et b = b. Inversement, a = exp b satisfait a = exp b par dnition de l'exponentielle. Si alors b = b alors a = a1 et donc a O(E ). Mais det exp b > 0 (ou bien parce que det exp b = exp trace b, ou bien plus simplement parce que exp b = exp(b/2) exp(b/2) et donc det exp b = (det exp(b/2))2 ). Donc a SO(E ). Soit E un espace euclidien orient de dimension 3 et a SO(E ). Alors 1 est valeur propre, a a une droite Re3 de vecteurs xes (appele axe de rotation) et il existe un nombre tel que pour toute bon directe e = (e1 , e2 , e3 ) on ait

Corollaire 7.3.

[a]e e =

R() 0 0 1

1 (trace a 1). Si a O (E ) alors 1 est valeur propre. Si e3 est tel En particulier, cos = 2 que a(e3 ) = e3 alors il existe un nombre tel que pour toute bon directe e = (e1 , e2 , e3 ) on ait R() 0 [a]e . e = 0 1

version est plus utile. Notez qu'on ne peut pas parler d'angle algbrique de rotation en 3 dimensions, mme 2 prs. En eet si a SO(E ) le choix de e3 a une ambiguit de signe qui se reporte sur . On peut quand mme visualiser un lment de SO(E ) comme une rotation autour d'un axe, et un lment de O (E ) comme la donne d'un plan vectoriel F par rapport auquel on fait une symtrie orthogonale suivie d'une rotation autour de l'axe perpendiculaire au plan F. Si a SO(E ), on parlera de sa reprsentation a = eb la Proposition 8.2 plus loin.

Remarques : On pourrait noncer un rsultat voisin sans orienter E, mais la prsente

Dmonstration : Il sut d'appliquer le Thorme 7.2 : si a SO(E ) alors il existe une

e bon e telle que [a]e e = diag(R( ), 1) ou [a]e = I3 , puisque 2r + p = 3 n'a que les solutions (r, p) = (1, 1) ou (0, 3). Si a O (E ) alors il faut n impair, et donc n = 1 correspond e e [a]e e = diag(R( ), 1) ou [a]e = diag(I2 , 1), et n = 3 correspond [a]e = I3 .

VII.

LE GROUPE ORTHOGONAL DU PLAN ; DIMENSIONS SUPRIEURES.

75

Proposition 7.4.

Si R notons

P () =

R() 0 0 1

, Q() =

1 0 0 R()

Alors pour tout A SO(3) il existe trois nombres (, , ) tels que A = P ()Q()P ( ).

e = (e1 , e2 , e3 ) canoniques et il est orient pour que e soit directe. Soit a SO(R3 ) tel que A = [a]e e . Soit f = (f1 , f2 , f3 ) la bon directe dnie par a(ej ) = fj . Le rsultat est trivial si e3 = f3 : il sut de prendre alors = = 0. Si f3 = e3 il sut de prendre = et = 0. Si e3 = f3 , soit D la droite d'intersection des plans (e1 , e2 ) et (f1 , f2 ) et soit u celui des deux vecteurs de D de norme 1 tel que la base (u, e3 , f3 ) soit directe. On considre alors a1 , a2 et a3 dans SO(R3 ) dnis par a1 (e1 ) = u et a1 (e3 ) = e3 qui satisfait donc [a1 ]e e = P ( ) pour un convenable ; a2 (u) = u et a2 (e3 ) = f3 , qui satisfait donc [a2 a1 ]e e = Q( )P ( ) pour un convenable ; a3 (f3 ) = f3 a3 (u) = f1 qui satisfait donc [a3 a2 a1 ]e e = P ()Q( )P ( ) pour un convenable. Reste vrier a = a3 a2 a1 . Pour cela on calcule a3 a2 a1 sur e1 et e3 et on trouve f1 et f3 . Comme a3 a2 a1 est dans SO(R3 ) qui respecte les bon directes cela entrane que a3 a2 a1 (e2 ) = f2 et le rsultat est montr.
est dit de prcession, l'angle est dit de nutation et l'angle est dit de rotation propre . Ce sont les trois angles d'Euler d'une rotation, qui fournissent le paramtrage de SO(E ) qu'utilisent les mcaniciens. La construction ci dessus montre que ces angles ne sont pas tout fait uniques, mais on peut les rendre uniques si on reste pour A dans un voisinage de I3 assez petit. Ce paramtrage en fait ne renseigne pas directement sur l'axe de rotation et l'angle de rotation.

Dmonstration : L'espace R3 est muni de sa structure euclidienne et de sa bon ordonne

Remarques : L'angle

Exercice 7.1. oit D et D

deux droites vetorielles d9un pln eulidien orient E. oit u et u des veteurs de norme I qui engendrent D et D D et on suppose que (u, u ) est une se direteF yn note u, u = cos D ve 0 < < . oit sD et sD les symtries orthogonles pr rpport D et D . @A gluler l9ngle des rottions sD sD et sD sD pr rpport . @A oit pD et pD les projetions orthogonles sur D et D . oit e1 un veteur de norme I proportionnel u + u . oit e2 orthogonl e1 de norme ID et soit l on e = (e1 , e2 ). e ixprimer [pD ]e e et [pD ]e . wontrer que (pD pD )/ sin sont des symtries orthogonles pr rpport ux droites R(e1 e2 )D les issetries des xes engendrs pr e1 et e2 .

a b relles (2, 2)F yn c d note pr x l trnspose de x. yn note pr P+ le sous espe vetoriel de E form des x tels que d = a et c = b, et pr P le sous espe vetoriel de E form des x tels que d = a et c = b. yn note pr O+ le sous groupe du groupe orthogonl O(2) des x tels que det x = 1. yn note pr O le sous ensemle du groupe orthogonl O(2) des x tels que det x = 1. wontrer que x, x = tre (x x ) est un produit slire sur E, qu9on onsidre dsormis omme un espe eulidien de dimension RF wontrer que P+ et P sont orthogonux et que

Exercice 7.2. oit E

l9espe vetoriel sur R des mtries x =

76

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

E = P+ P . oit S l sphre de E entre en H et de ryon et que O = S P .

2. wontrer que O+ = S P+

Exercice 7.3. oit a un endomorphisme ntisymtrique de l9espe eulidien E. wontrer que


si y : R L(E ) est drivle et stisfit y = ay, lors y (t) SO(E ) pour tout t @wthode X utiliser l9exerie WFR du hpitre IAF

Exercice 7.4.

oit a un endomorphisme orthogonl de l9espe eulidien E de dimension n. wontrer l9ide du horme UFP et de l9exerie UFI A que a est le produit d9u plus n symtries orthogonles pr rpport des hyperplns @9est dire des sous espes vetoriels de dimension n 1).

Exercice 7.5. v9endomorphisme orthogonl du pln H de l9exerie TFT estEil une symtrie orthogonle c @mthode X herher s9il y des veteurs propresAF

VIII Produit vectoriel en dimension 3 et quaternions


Nous donnons d'abord une dnition intrinsque du produit vectoriel, c'est dire libre d'un systme de coordonnes. Rappelons que le dterminant d'un systme de q vecteurs dans un espace euclidien orient de dimension q a t dni la Proposition 6.6.

Dnition 8.1. Soit E

un espace euclidien de dimension 3 orient. Le produit vectoriel u v des vecteurs u et v de E est l'unique vecteur6 de E tel que pour tout w E on ait u v, w = det(u, v, w). En d'autres termes, u v est le vecteur associ (voir section 5) la forme linaire sur E dnie par w det(u, v, w). Le nombre det(u, v, w) est appel produit mixte des vecteurs u, v, w.

Proposition 8.1.

Soit E euclidien orient de dimension 3. On a les proprits suivantes :

1. (u, v ) u v est bilinaire. 2. (u, v ) u v est antisymtrique : u v = v u. 3. Soit e = (i, j, k ) une bon directe de E, [u]e = [a, b, c]T et [v ]e = [x, y, z ]T . Alors

[u v ]e = [bz cy, cx az, ay bx]T .


En particulier (8.13)

i j = k, j k = i, k i = j.
4. u v, u = 0 et u v, v = 0.

5. Si u = 0 et v = 0, soit l'angle entre u et v, c'est dire le nombre de [0, ] dni par = arccos( u, v /( u v ). Alors u v 2 = u 2 v 2 sin2 . 6. Double produit vectoriel : (u v ) w = u, w v v, w u. 7. Si u et v sont indpendants, alors (u, v, u v ) est une base directe.
6 Not

uv

et appel

cross product dans les ouvrages anglo-saxons.

VIII.

PRODUIT VECTORIEL EN DIMENSION 3 ET QUATERNIONS

77

alterne. 3) s'obtient par exemple avec la rgle de Sarrus : si [w]e = [X, Y, Z ]T alors a x X det b y Y = (bz cy )X + (cx az )Y + (ay bx)Z. c z Z

Dmonstration : 1) et 2) dcoulent du fait que le dterminant est une forme multilinaire

4) dcoule du fait que det(u, v, u) = det(u, v, v ) = 0. 5) peut se montrer par la mthode peu lgante suivante : si e est une bon directe et [u]e = [a, b, c]T et [v ]e = [x, y, z ]T alors 7

u v 2 u 2 v 2 (1 cos2 ) = u v 2 u 2 v 2 + u, v 2 = (bz cy )2 + (cx az )2 + (ay bx)2 (a2 + b2 + c2 )(x2 + y 2 + z 2 ) + (ax + by + cz )2 = 0.


Une autre mthode plus rapide, mais moins symtrique consiste choisir d'abord la bon directe e = (e1 , e2 , e3 ) en fonction de u et v en posant u = ae1 et v = xe1 + ye2 comme dans le procd de Schmidt. Alors [u v ]e = [0, 0, ay ]T et le calcul ci dessus est trs facile. C'est cette mthode que nous suivons pour le 6) : Si u = ae1 , v = xe1 + ye2 et w = Xe1 + Y e2 + Ze3 . Alors

[u v ]e = [0, 0, ay ]T , [(u v ) w]e = [ayY, ayX, 0]T , [ u, w v v, w u]e = [aXx, aXy, 0]T [(xX + yY )a, 0, 0]T = [ayY, ayX, 0]T .
De mme pour le 7), avec u = ae1 , v = xe1 + ye2 alors ay = 0 si u et v sont indpendants, et il est clair que f = (u, v, u v ) est une base puisque, d'aprs le 4) le vecteur u v est orthogonal au plan engendr par u et v . Comme [idE ]e f est triangulaire suprieure de diagonale (a, y, ay ) son dterminant a2 y 2 est > 0 et f est directe : la proposition est montre. Soit E euclidien orient de dimension 3 et soit A le sous espace vectoriel de L(E ) form des endomorphismes antisymtriques. Soit u E et u (x) = u x. Alors u est dans A et l'application u u est un isomorphisme entre E et A. Si e est une bon directe et si [u]e = [a, b, c]T , alors 0 c b c 0 a , (8.14) [u ]e e = b a 0 Enn, si = u > 0, si f = (f1 , f2 , f3 ) est une bon directe telle que f3 = u/, alors on a

Proposition 8.2.

[exp u ] =

R() 0 0 1

c'est dire que exp u est une rotation d'axe u et d'angle .


7 On a ici une nouvelle dmonstration de l'ingalit de Schwarz en dimension 3, avec reprsentation
explicite de la dirence par

uv

= u

u, v 2 .

78

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

Dmonstration :
son adjoint :

D'aprs la Proposition 8.1, partie 1), u est bien linaire. Calculons

v, u (w ) = u (v ), w = det(u, v, w ) = det(u, w, v ) = u (w ), v = v, u (w ) .
Donc u = u et u est bien antisymtrique. La Proposition 8.1 partie 3) montre que e [u ]e a bien la forme indique en (8.14). Il est clair que u u est linaire de E dans A et que toute matrice rlle (3, 3) antisymtrique a la forme du second membre de (8.14). Donc dim A = 3 et u u est un isomorphisme. Ensuite, si la bon f est comme indique, alors [a, b, c]T = [0, 0, ]T , avec = u . Si 0 1 A= alors (8.14) devient [u ]e e = diag[A, 1] et avec l'exemple 9.1 du chapitre 1 0 1 qui arme exp(A) = R(), on a le rsultat annonc.

Corollaire 8.3. Soit E euclidien orient de dimension 3 et u E tel que = u > 0. u. En particulier si Soit a = exp u et v E dni par v = a a . Alors v = 2 sin /2 mod , u est proportionnel v. Dmonstration : L'existence
de v dcoule de la proposition et du fait que b = a a est antisymtrique. Soit f = (f1 , f2 , f3 ) une bon directe telle que f3 = u/. Alors d'aprs la Proposition 8.2 0 2 sin 0 f 2 sin 0 0 , (8.15) [ v ]f f = [ a a ]f = 0 0 0 et donc d'aprs (8.14) on a [v ]f = [0, 0, 2 sin ]T . Comme [u]f = [0, 0, ]T , on a le rsultat.

Remarque.

L'intrt du corollaire est qu'il permet de calculer rapidement l'axe de rotation d'un lment a SO(E ) quand celui ci est connu par sa matrice reprsentative A = [a]e e dans une bon directe quelconque, et d'avoir avec v = 2| sin | un renseignement partiel sur l'angle de rotation. En eet le vecteur v dans la base e est donn par [v ]e = [a, b, c]T avec 0 c b 0 a . A AT = c b a 0

Expliquons maintenant le lien qui existe entre ces questions et l'axe instantan de rotation des mcaniciens. Quand on considre le mouvement d'un solide gardant un point xe O dans l'espace euclidien E trois dimensions, on considre en fait une application continuement drivable t at d'un intervalle [0, t1 ] dans SO(E ) telle que a0 = idE . Si on veut, si s est une bon directe attache au solide, soit et la position de s l'instant t. C'est encore une bon directe, le mouvement du solide se faisant sans dformation et de facon continue. L'endomorphisme orthogonal at est dni par at (e0 ) = et . Soit E un espace euclidien de dimension quelconque, I un intervalle ouvert et t at une application continment drivable de I dans SO(E ) et soit (at )

Proposition 8.4.

VIII.

PRODUIT VECTORIEL EN DIMENSION 3 ET QUATERNIONS

79

L(E ) la drive de at au point t. Alors 1 1 b t = ( at ) a t = lim (at+h at idE ) h0 h


est antisymtrique. En particulier, si dim E = 3, il existe un vecteur vt ( et Rvt est alors appel axe instantan de rotation) tel que pour tout x E on a

1 1 lim (at+h a t idE )(x) = vt x. h0 h

Dmonstration :

Drivons par rapport t l'galit at a t = idE . On obtient at (at ) + (at ) a t = 0. Notons que (at ) est l'adjoint de (at ) . Donc (bt ) + bt = 0. Dans le cas dim E = 3 on applique alors la Proposition 8.2 bt = vt .

Pour terminer cette section sur les liens entre le produit vectoriel et le groupe des rotations en dimension 3, nous prsentons l'algbre des quaternions, qui sert en particulier paramtrer SO(3) et SO(4) comme on va le voir au Thorme 8.6. Nous dnissons l'algbre H des quaternions comme un espace euclidien orient de dimension 4 dans lequel on a slectionn un vecteur de norme 1 appel unit et not 1. On note alors E l'espace de dimension 3 orthogonal 1. On oriente enn E de sorte que (1, e) soit une base directe de H si e est une base directe de E. On identiera H = R1 E avec (R, E ) et nous noterons alors les lments x de H par x = (x0 , x) avec x = x0 R et x E. Cette notation est plus commode que x = x0 1 + x pour les calculs. Le produit scalaire dans E sera not par x y si bien que le produit scalaire dans H est

(x0 , x), (y0 , y ) = x0 y0 + x y.


Les quaternions de la forme (x0 , 0), c'est dire les multiples de 1 sont dits rels, les quaternions de la forme (0, x) sont dits purs. Le quaternion x = (x0 , x) est dit conjugu de x = (x0 , x). On dnit enn le produit des quaternions x = (x0 , x) et y = (y0 , y ) par

xy = (x0 y0 x y, x0 y + y0 x + x y ).

(8.16)

On voit immdiatement que xy = yx si et seulement si x y = 0, ce qui n'est pas le cas gnral. La proposition suivante centralise les proprits algbriques du produit des quaternions.

Proposition 8.5.
2.

Soit x, y, z des quaternions. Alors

1. (xy )z = x(yz ).

xy

= x

y 2.

3. xx = xx = x 2 1. En particulier si x = 0 et x1 = x/ x 2 alors xx1 = x1 x = 1. De plus xy, z = y, xz , yx, z = y, zx , xy = yx et x, y = (xy ). 4. Si (i, j, k ) est une bon directe de l'espace E des quaternions purs alors

ij = j i = k, j k = k j = i, k i = ik = j, i2 = j 2 = k 2 = ij k = 1.

80 De plus, si

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

A=

a b b a

; a, b C

alors l'application x A(x) de H dans A dnie par

A(x0 1 + x1 i + x2 j + x3 k ) =

x0 + ix1 i(x2 + ix3 ) i(x2 ix3 ) x0 ix1

(8.17)

est un isomorphisme d'algbres, c'est dire que A est linaire bijective et A(xy ) = A(x)A(y ).

Remarques.

Le 1) montre que l'application bilinaire (x, y ) xy de H H dans H fait de H une algbre associative. Le 2) montre que si x 2 = 1 alors y xy et y yx sont des endomorphismes orthogonaux de l'espace euclidien H. Le 3), qui dit que tout lment non nul de H a un inverse, montre que H est un corps non commutatif (ou corps gauche). Le 3) montre aussi que les adjoints de y xy et y yx sont z xz et z zx. Le 4) a une importance historique car c'est sous cette forme avec coordonnes que William Hamilton a dcouvert les quaternions. Comme dans le reste de ce cours, nous avons prfr une exposition avec un minimum de coordonnes lorsque celles ci ne s'imposent pas gomtriquement. Le 4) montre que H peut tre paramtr par C2 . Le 4) implique aussi que si p E est de norme 1 alors R1 + Rp est une sous algbre de H de dimension 2 isomorphe au corps des nombres complexes qu'Hamilton cherchait gnraliser.

Dmonstration :

Pour le 1) on le vrie d'abord en supposant que (x, y, z ) sont des quaternions purs. Dans ces conditions on a

(xy )z x(yz ) = (x y, x y )z x(y z, y z ) = ((x y ) z, (x y )z + (x y ) y ) z (x (y z ), x (y z ) + x (y z ) = (0, 0),


la dernire galit tant hrite des proprits du produit mixte (pour la composante relle) et de la formule du double produit vectoriel de la Proposition 8.1 (pour la composante quaternions purs). Pour passer au cas gnral, on observe que 1) est trivial si un des (x, y, z ) est un quaternion rel, ce qui permet de constater facilement que (xy )z x(yz ) = (xy )z x(yz ) = 0. Pour le 2) rappelons que d'aprs la Proposition 8.2

xy
Donc

= x

(x y )2 .

xy

2 2 = (x0 y0 x y )2 + x2 + y0 |x 2 + 2x0 y0 x y + x (y 0 |y 2 2 2 2 = (x2 y 2. 0 + |x )(y0 + |y ) = x

VIII.

PRODUIT VECTORIEL EN DIMENSION 3 ET QUATERNIONS

81

Le 3) et le 4) sont des consquences immdiates de la dnition (8.16) du produit des quaternions. Pour l'isomorphisme avec l'algbre A, la linarit et la bijectivit sont videntes. La vrication de A(xy ) = A(x)A(y ) est un peu laborieuse, mais lmentaire. Voici maintenant deux extraordinaires paramtrisations des groupes SO(3) et SO(4) par la sphre unit des quaternions. Soit S la sphre unit de l'algbre H des quaternions et soit E l'ensemble des quaternions purs. Alors 1. S est un groupe pour la multiplication. 2. Si s S alors E est stable pour x sxs1 . Si s est la restriction de x sxs1 E alors s s est un homomorphisme surjectif du groupe S sur le groupe SO(E ) de noyau 1. 3. Si s et t sont dans S et si s,t (x) = sxt1 alors (s, t) s,t est un homomorphisme surjectif du groupe8 S S sur le groupe SO(H) de noyau (1, 1).

Thorme 8.6.

Dmonstration : Le 1) est vident avec la Proposition 8.5. Pour le 2), on observe que x sxs1 est dans O(H) puisque linaire et puisque prservant la norme (d'aprs le 2) de la Proposition 8.5). De plus s1s1 = 1 et donc R1 est stable. Donc d'aprs la Proposition 6.5 son orthogonal E est stable. La restriction s E est donc un lment de O(E ). Explicitement : 2 s (x) = (s2 (8.18) 0 s )x + 2s0 (s x) + 2(s x)s.
Si s = 0 alors s = 1 et s = idE . Si s = 0 et si e = (i, j, k ) est une bon directe de E telle que k = s/ s , alors (8.19) [s ]2 e = diag(R( ), 1)
2 et sin = 2s0 s , et det s = 1 est clair. En fait, (8.18) et (8.19) avec cos = s2 0 s permettent de voir que tout lment a de SO(E ) est de la forme s pour un s S convenable. En eet si a SO(E ) alors il existe une bon directe e = (i, j, k ) telle que [a]e e = diag(R( ), 1) pour un [0, 2 [. On prend alors = /2 et s = (cos , k sin ). Enn s s est un homomorphisme car

t s (x) = t (sxs1 ) = tsxs1 t1 = (ts)x(ts)1 = ts (x).


On a vu qu'il est surjectif. Son noyau est l'ensemble des s S tels que sxs1 = x pour tout x E c'est dire tels que s x = 0 pour tout x E. Ceci n'est possible que si s = 0, c'est dire si s = 1. La partie 2) est donc montre. Pour le 3) il est clair que s,t est dans O(H) par le 2) de la Proposition 8.7. Pour voir que det s,t = 1 on peut crire s,t = s,1 1,t , calculer la matrice reprsentative de s,1 dans une bon (1, i, j, k ) telle que s est proportionnelle k et calculer le dterminant de cette matrice d'ordre 4 pas trop complique. On procde ensuite de mme pour 1,t . Toutefois une mthode moins lmentaire mais plus rapide utilise la connexit : il est clair que s det s,1 est une application polynomiale, donc continue sur S. La sphre unit d'un espace euclidien tant une partie connexe par arc, l'ensemble des valeurs prises sur
8 muni du produit

(s, t)(s1 , t1 ) = (ss1 , tt1 ).

82

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

S par s det s,1 est connexe. Cet ensemble est une partie de {1, 1}, et il contient 1 comme on le voit en faisant s = 1. Il est donc rduit au singleton {1} et donc s,1 SO(H). Le point plus ingnieux de la dmonstration est de montrer que tout lment a de SO(H) est de la forme s,t pour quelque (s, t) de S S. Pour cela on note r = a(1), qui est de norme 1. On introduit ensuite b = r,1 SO(H). Alors b1 a est dans SO(H) et prserve 1. Donc sa restriction E est un lment de SO(E). D'aprs le 2) il existe donc t S tel que b1 a(x) = txt1 , ce qui montre que a = rt,t . Vrier que (s, t) s,t est bien un homomorphisme de S S dans SO(H) est facile. Pour voir que s,t = idH si et seulement si (s, t) = (1, 1), on exploite sx = xt pour tout x H en faisant x = s1 ce qui montre t = s. Le 2) permet de conclure. Exercice 8.1. i c = 1/ 2 soit l mtrie de SO(3) suivnte c c2 c2 A = c c2 c 2 . 0 c c
e l9ide du orollire VFQ donner l9xe de rottion dns R3 orrespondntF e l9ide du orollire UFQ donner le osinus de l9ngle de rottion orrespondntF

Exercice 8.2. gluler (u v) (w x). Exercice 8.3. oit (i, j, k) une on direte de l9espe des quternions purs et e = (1, i, j, k).
i [x]e = (x0 , x1 , x2 , x3 )T luler les mtries rres d9ordre R reprsenttives dns l se e de l9espe H des quternions des endomorphismes y xy et y yx.

oit (i, j, k ) une on direte de l9espe des quternions pursF wontrer que pour tout quternion x on

Exercice 8.4.

1 x = (x + ixi + jxj + kxk ) 2

Exercice 8.5. rouver tous les quternions x tels que x2 + 1 = 0.


oit (i, j, k ) une on direte de l9espe des quternions pursF wontrer que les PR lments de l sphre S unit des quternions

Exercice 8.6.

1, i, j, k,

1 (1 i j k ) 2

forment un sous groupe G du groupe multiplitif S. irire les IP mtries des rottions de l9espe E des quternions purs dns l se (i, j, k ) qui sont l9imge de G pr l9pplition s s du thorme VFT prtie PF oit G1 l9imge de G F wontrer que si on note

s = i + j + k, s1 = 2i s, s2 = 2j s, s3 = 2k s

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

83

lors T = {s, s1 , s2 , s3 } forme un ttrdre rgulier et que g (T ) = T pour toute rottion g de G1 .

Exercice 8.7. smiter l9exerie VFT qund le ttrdre est rempl pr le ue C dont les huit sommets sont i j k. yn dmet que le groupe I (C ) des isomtries g de E qui prserve C est ii form des RV g dont l mtrie reprsenttive dns l se (i, j, k ) est de l forme P D o P est une des T mtries de permuttion de Q lments et D = diag(1, 1, 1). ve sous groupe G1 form des seules rottions don PR lmentsF rouver les RV lments du sous groupe G de S tel que G1 soit l9imge de G pr l9homomorphisme s s . wthode X utiliser l formule VFIV pour trouver les deux s de S tels que s = g.
des quternions tel que s = 0. oit 1 tel que s0 = cos et s = sin wontrer que x sxs est une rottion de l9espe E des quternions purs d9xe s/ s et d9ngle . wthode X nlyser l dmonstrtion du thorme VFT prtie PF
2 . 2

Exercice 8.8. oit s = (s0 , s ) dns l sphre unit S

IX Endomorphismes symtriques, positifs et dnis positifs


Si A est une matrice carre relle, elle est dite symtrique si A = AT . Si E est euclidien et si a L(E ) on dit que a est symtrique si a = a . Puisque si e est une bon on a e T [a ]e e = ([a]e ) , il est clair que les trois proprits suivantes sont quivalentes :  L'endomorphisme a de l'espace euclidien E est symtrique.  Il existe une bon e de E telle que A = [a]e e soit symtrique. e  Pour toute bon e de E , alors A = [a]e est symtrique Il est vident aussi qu'une matrice diagonale est symtrique : la proprit 2) ci dessus entrane donc que si a dans L(E ) est diagonalisable en base orthonormale alors a est symtrique. Le thorme le plus important de l'algbre linaire dit que la rciproque est vraie. C'est le 2) du thorme ci dessous. On l'appelle aussi souvent le thorme spectral.

Thorme 9.1.

Soit a L(E ) avec E euclidien tel que a soit symtrique. Alors

1. Si F est un sous espace vectoriel de E tel que a(F ) F, alors a(F ) F . En particulier, les espaces propres sont deux deux orthogonaux. 2. Il existe une bon e telle que [a]e e soit diagonale. 3. On a a(x), x 0 pour tout x E si et seulement si les valeurs propres de a sont 0. 4. On a a(x), x > 0 pour tout x E \ {0} si et seulement si les valeurs propres de a sont > 0.

Dmonstration :

Pour le 1) soit y F . Donc pour tout x F on a a(y ), x = y, a(x) = 0 car a = a et car F est stable par a. Pour le 2), on procde par rcurrence sur q = dimE . C'est trivial pour q = 1. Pour q = 2, on prend une bon e quelconque et on

84 crit [a]e e =

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

r s . Alors le polynme caractristique Pa (X ) = X 2 (r + t)X + (rt s2 ) s t a pour discriminant = (r t)2 + 4s2 0 et donc a a au moins un vecteur propre e1 , avec e1 de norme 1. Appliquons le 1) F = Re1 . Donc avec e2 de norme 1, F = Re2 est aussi un espace stable et e = (e1 , e2 ) est une base de diagonalisation. Supposons enn le rsultat montr pour tout entier infrieur q > 2. On sait d'aprs la Proposition 1.1 que tout endomorphisme d'un espace rel de dimension nie a au moins un espace stable F de dimension 1 ou 2. Appliquons ceci a. D'aprs le 1), F est stable par a, et notons a1 et a2 les restrictions respectives de a F et F . Il est clair que a1 et a2 sont symtriques. Appliquons l'hypothse de rcurrence et soit e1 et e2 des bon de diagonalisation de a1 et a2 . Alors e = e1 e2 est une bon de diagonalisation de a et la rcurrence est tendue. 3) et 4) : Appliquons le 2) et soit e une bon de diagonalisation de a. Notons [a]e e = diag(1 , . . . , q ). La suite (1 , . . . , q ) est donc celle des valeurs propres de a rptes en fonction de leurs multiplicits. Alors a(ej ), ej = j . Si a(x), x 0 pour tout x comme dans 3) alors j 0. Si a(x), x > 0 pour tout x = 0 comme dans 4) alors j > 0. Inversement si [x]e = [x1 , . . . , xq ] alors
2 2 a(x), x = 1 x2 1 + 2 x 2 + + q x q .

(9.20)

Si j 0 pour tout j = 1, . . . , q comme dans 3), alors pour tout (x1 , . . . , xq ) le second membre de (9.20) est 0. Si j > 0 pour tout j = 1, . . . , q comme dans 4), alors pour tout (x1 , . . . , xq ) = (0, . . . , 0) le second membre de (9.20) est > 0 et le thorme est montr.

Corollaire 9.2. Soit A une matrice relle symtrique d'ordre q. Alors il existe des matrices diagonale D et orthogonale P d'ordre q telles que A = P DP 1 = P DP T . Dmonstration : Considrons A comme la matrice reprsentative d'un endomorphisme a de Rq espace euclidien canonique dans la base e canonique. Celle ci tant orthonormale, alors a est symtrique et il existe une bon f telle que D = [a]f f soit diagonale. Puisque e P = [idE ]f est la matrice de changement de la bon e vers la bon f, alors P O(q ). f e e 1 L'galit [a]e , ou A = P DP T puisque e = [idE ]f [a]f [idE ]f se traduit donc A = P DP P P T = Iq . Exemple 9.1.
0 1 . Pour l'crire A = P DP T avec D t 1 e et diagonale et P orthogonale, on calcule les valeurs propres de A, qui vont donner D. On et 0 obtient facilement que les valeurs propres sont et et et et donc D = . Dans 0 et la base canonique e de E = R2 , un vecteur propre pour et est [v1 ]e = [1, et ]T et un vecteur propre pour et est [v2 ]e = [et , 1]T . Ces vecteurs propres sont orthogonaux, mais ne sont pas de norme 1 et la matrice de changement de base [idE ]e v n'est pas orthogonale. Pour fabriquer une bon f de vecteurs propres il faut encore normaliser v1 et v2 . On obtient en posant c = (1 + e2t )1/2 les vecteurs propres normaliss f1 = cv1 et f2 = cv2 . Alors 1 et f e f 1 P = [idE ]e . L'galit A = [a]e = P AP T se e = [idE ]f [a]f [idE ]e = P AP f = c et 1 traduit par
Si t R et soit A =

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

85

0 1 1 et et

c cet cet c

et 0 0 et

c cet cet c

Dnition 9.1. Un endomorphisme symtrique a de l'espace euclidien est dit positif s'il satisfait la proprit suivante : pour tout x E on a a(x), x 0. Il est dit dni-positif s'il satisfait la proprit suivante : pour tout x E \ {0} on a a(x), x > 0. Une matrice symtrique A d'ordre q est dite positive9 si elle satisfait la proprit suivante : pour tout X Rq on a X T AX 0. Elle est dite dnie-positive si elle satisfait la proprit suivante : pour tout X Rq \ {0} on a X T AX > 0.
Il est clair que si a est symtrique et si e est une bon, alors A = [a]e e est positive ou dnie positive en mme temps que a. Par le Thorme 9.1 parties 3) et 4), l'endomorphisme symtrique a (ou la matrice A = [a]e e ) est positif si et seulement si ses valeurs propres sont toutes 0, et il est dni-positif si et seulement si ses valeurs propres sont toutes > 0. Ces proprits caractristiques sont parfois prises comme dnition par certains auteurs. Une matrice positive n'a pas ncessairement ses coe2 1 cients 0 : exemple . Une matrice symtrique coecients positifs n'est pas 1 3 1 2 ncessairement positive : exemple . 2 3 Voici un ensemble de proprits simples des endomorphismes positifs et dnis positifs.

Remarques.

Proposition 9.3.

Soit E et F euclidiens. Alors

1. Si a L(E ) est symtrique alors la forme bilinaire sur E E dnie par Ba (x, y ) = a(x), y est symtrique. Inversement si B est une forme biliaire symtrique E il existe un unique a L(E ) symtrique tel que B = Ba . Elle est positive ou dniepositive si et seulement si a l'est. 2. Si > 0 et > 0 et si a et b dans L(E ) sont symtriques positifs (ou dnis positifs), alors a + b sont positifs (ou dnis positifs). 3. Si a L(E ) est symtrique positif, alors det a 0. Si a est symtrique dni-positif, alors det a > 0. Si a est positif, alors a est dni-positif si et seulement si det a = 0. 4. Si a L(E ) est symtrique, alors a est dni-positif si et seulement si il existe b L(E ) tel que a = exp b.
9 En parlant d'endomorphismes positifs et de matrices positives, nous nous conformons aux termes
utiliss dans les programmes des classes de mathmatiques suprieures et spciales des lyces, trs soigneusement rdigs. Cependant, il faut reconnatre que les utilisateurs ont souvent d'autres noms et parlent de matrices symtriques "semi-dnies positives" ou "dnies non-ngatives". Et les mmes utilisateurs rservent alors le nom de matrices positives des matrices relles non ncessairement symtriques ni mme carres, mais dont tous les coecients sont

0.

Leur thorie est certainement utile, mais leur

tude est loin de l'esprit de ce cours, car la gomtrie des applications linaires correspondantes est alors lie un systme de coordonnes particulier. Il est sage que le lecteur s'assure du contexte quand il rencontrera le terme "matrice positive" dans la littrature.

86

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

5. Si a L(E, F ) alors aa dans L(F ) et a a dans L(E ) sont symtriques positives. De mme si A est une matrice relle alors AAT et AT A sont positives. 6. Si a GL(E ) alors aa et a a sont symtriques dnis positifs. De mme si A est carre inversible, AAT et AT A sont symtriques dnies positives.

Dmonstration :

Le 1) est clair, sauf pour l'existence de a tel que B = Ba . Fixons y E et considrons la forme linaire x B (x, y ). D'aprs la Proposition 5.1 il existe un vecteur a(x) E unique tel que B (x, y ) = a(x), y . Puisque x B (x, y ) est linaire alors x a(x) est linaire. Enn a = a vient de B (x, y ) = B (y, x). Le 2) et le 5) dcoulent des dnitions. Le 3) dcoule du Thorme 9.1 parties 3) et 4). Montrons le 4) : si e est une bon de diagonalisation de b alors
q e 1 [b]e e = diag(1 , . . . , q ), [a]e = diag(e , . . . , e )

et un tel a est donc bien symtrique (car diagonalisable en bon) et dni positif car valeurs propres >0. Le 4) est analogue. En fait b est unique : voir exercice 10.6. Le 6) dcoule du 3) et du 5). Voici des caractrisations des matrices positives et des matrices dnies-positives.

Thorme 9.4. Soit A = (aij )1i,j q et B des matrices carres symtriques relles d'ordre q. On pose Ak = (aij )1i,j k pour k = 1, . . . q et AS = (aij )i,j S pour S {1, . . . , q }. On suppose qu'il existe une matrice inversible P d'ordre q telle que A = P T BP. Alors
1. On suppose que A est positive. Alors AS est positive pour tout S. En particulier aii 0, et si aii = 0 alors aij = aji = 0 pour tout j. De plus B est positive. 2. Si A est dnie- positive alors AS est dnie-positive pour tout S. En particulier les lments de la diagonale de A sont > 0. De plus B est dnie-positive. 3. A est dnie-positive si et seulement si det Ak > 0 pour tout k = 1, . . . q. 4. A est positive si et seulement si det AS 0 pour tout S {1, . . . , q }. Le rang de A est alors le maximum des S tels que det AS > 0. 5. A est positive si et seulement si le polynme

det(A + XIq ) = X q + c1 X q1 + + cq
satisfait cj 0 pour tout j = 1, . . . , q. 6. Avec cette notation, il y a quivalence entre (a) A est dnie positive, (b) cj 0 pour tout j = 1, . . . , q et cq > 0, (c) cj > 0 pour tout j = 1, . . . , q et cq > 0.

Dmonstration : 1) prenons X Rq

avec X = [x1 , . . . , xq ]T tel que xj = 0 si j S, et T notons XS la restriction de X S. Alors 0 X T AX = XS AS XS et le rsultat est clair.

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

87

Si on applique cela S = {i} on obtient aii 0. Si on applique cela S = {i, j } quand aii = 0, alors det AS = a2 ij 0 et donc aij = 0. Pour voir que B est positive, on observe T T que Y BY = X AX 0 en prenant Y = P X. On procde de mme pour 2). Pour le 3) , cela dcoule du 2) et de la Proposition 9.3 partie 3). Le 3) est plus dlicat. Observons qu'en gnral on a si A et C sont carres symtriques d'ordre p et n avec A inversible

A B BT C

Ip 0 B A1 In
T

A 0 0 C B T A 1 B Ip A1 B 0 In

Ip A1 B 0 In A B BT C

(9.21) est positive est

D'aprs les 1) et 2) appliqus P =

, la matrice

(respectivement dnie positive) si et seulement si la matrice

A 0 0 C B T A 1 B

positive (respectivement dnie positive). Nous montrons le rsultat 3) par rcurrence sur q. C'est trivial pour q = 1. Si c'est vrai pour q 1, alors Aq1 est inversible et (9.21) est applicable, avec p = q 1 et n = 1 :

A=

Aq 1 b bT c

Iq1 0 T 1 b Aq1 Iq

Aq 1 0 T 1 0 c b Aq 1 b

1 Ip A q 1 b 0 Iq

(9.22)

1 En prenant le dterminant des deux membres on constate que si c = c bT A q 1 b alors det A = c det Aq1 et l'hypothse entrane c > 0. T 1 T T T = [Xq On crit ensuite X Rq en blocs X T = [Xq 1 + xq b Aq 1 , xq ]. 1 , xq ], puis Y Ceci conduit 2 X T AX = YqT 1 Aq Y q 1 + x q c .

Si X = 0 alors ou bien xq = 0 et X T AX x2 q c > 0. Ou bien xq = 0, alors Yq 1 = Xq1 = 0 et, comme par l'hypothse de rcurrence Aq1 est dnie positive on a bien X T AX = YqT 1 Aq 1 Yq 1 > 0. Le 4) est facile. Montrons le 4) . D'aprs le 2) si aii = 0 quel que soit i alors A = 0 et A est donc positive. Supposons donc qu'il existe i tel que aii > 0. Sans perte de gnralit on suppose a11 > 0. La dmonstration du 4) est alors base sur la formule de Laplace (Thorme 2.4 du chapitre 1) applique au couple (A, B ) = (A, XIq ) : si q j det(A + XIq ) = q alors j =0 cj X

cj =
S ;| S | = j

det AS ,

(9.23)

qui gnralise les cas dj connus j = 1 et j = q. Appliquons la au cas X > 0. Donc, puisque par hypothse det AS 0 on en dduit cj 0. Donc comme a11 > 0 on a det(A + XIq ) > 0. De la mme manire on dmontre que det(Ak + XIk ) > 0. La partie 3 entrane donc que A + XIq est dnie positive. Donc A = limX 0 (A + XIq ) est positive. Pour terminer, soit r le rang de A et k la taille maximum des S tels que det AS > 0. D'aprs le rsultat de premire anne qui dit que le rang est la taille du plus grand determinant non nul extrait on a k r. Or cj dni par 9.23 est nul si j > k et donc le

88

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

polynme en X gal det(A + XIq ) a zro pour racine d'ordre au moins gal q k. En diagonalisant dans une bon l'endomorphisme symtrique a de Rq dont A est la matrice reprsentative dans la base canonique, on voit donc que le rang r de a est k ce qui montre que r = k et achve la dmonstration du 4). 5) Soit (1 , . . . , q ) une numration des valeurs propres de la matrice symtrique relle. Alors, par dnition du polynme caractristique de A on a

(A + XIq ) = (X + 1 ) . . . (X + q ) = X q + c1 X q1 + + cq

(9.24)

Si A est positive alors j 0 pour tout j et les cj sont trivialement positifs ou nuls. Inversement, si une valeur propre tait strictement ngative (disons 1 = a avec a > 0) alors en faisant X = a on obtient la contradiction

0 = aq + c1 aq1 + + cq aq .
La rciproque est donc montre. 6) (c) (b) est vident. (b) (a) vient du fait que A est positive par le 5). De plus cq = det A > 0 et donc A est dnie positive, par la Proposition 9.3, partie 3. Finalement (a) (c) vient de 9.24 qui montre que cj 1 . . . j > 0.

Remarque.

Les nombres cj = cj (A) apparaissant au 5) du thorme prcdent sont parfois appels les invariants de la matrice symtrique A. En eet d'aprs 9.24 ils ne dpendent que des valeurs propres de A, donc de l'endomorphisme symtrique associ et de sa reprsentation particulire par une base. C'est familier pour deux d'entre eux : c1 = 1 + + q = trace A et cq = 1 q = det A. Pour les autres, ce sont les fonctions symtriques lmentaires des (1 , . . . , q ), savoir

cj =
T ;|T |=j iT

i .

o la somme est prise pour tous les sous ensembles T de {1, . . . , q } de taille |T | = j. Par exemple si q = 4 alors

c 3 = 1 2 3 + 1 2 4 + 1 3 4 + 2 3 4 .
On peut facilement montrer partir de la dnition de cj que si AT = (aij )i,j T alors

cj =
T ;| T |= j

det AT .

(9.25)

Attention toutefois, il ne faut pas croire que det AT = iT i . Finalement, si on normalise les cj = cj (A) en les divisant par le nombre de sous j )! ensembles T {1, . . . , q } de taille j on obtient les nombres pj = j !(qq cj qui satisfont ! aux ingalits de Maclaurin : pour k = 1, . . . , q 1 on a

p2 k pk1 pk+1

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

89

ou k (q k )c2 k (k + 1)(q k + 1)ck1 ck+1 . La dmonstration se fait en considrant le polynme de deux variables
q

Q(x, y ) = (x + 1 y ) . . . (x + q y ) =
j =0

q! p j x j y q j j !(q j )!

et en observant que

q 2 Q q! (x, y ) = (pk+1 x2 + 2pk xy + pk1 y 2 ). k 1 q k 1 x y 2


On applique alors le principe suivant : soit le polynme rel X P (X ) de degr n une variable ayant toutes ses racines relles distinctes et non nulles, soit Q(x, y ) = y n P (x/y ) soit Q1 (x, y ) = Q (x, y ), Q2 (x, y ) = Q (x, y ) et soit P1 (X ) = Q1 (X, 1) et P2 (X ) = x y Q2 (X, 1). Alors d'aprs le thorme de Rolle P1 et P2 ont toutes leurs racines relles distinctes et non nulles. En itrant ce principe on voit que le trinme du second degr pk+1 X 2 + 2pk X + pk1 a ses racines relles et distinctes. Il a donc un discriminant positif ce qui entrane le rsultat dsir si tous les j sont distincts non nuls. Le cas o certains sont nuls ou non distincts se traite par un passage la limite. (Attention la rciproque est fausse : si un polynme coecients rels satisfait les ingalits de Maclaurin, cela n'entrane pas que ses racines soient relles : ainsi (X + 2)(X 2 + 2X + 1 + ) avec 0 < 2 assez petit satisfait p2 2 > p1 p3 et p1 > p2 p0 ).

Corollaire 9.5.

Soit la matrice symtrique relle d'ordre 2 A =

a b b c

. Alors

1. A est positive si et seulement si trace A 0 et det A 0. 2. A est dnie-positive si et seulement si trace A > 0 et det A > 0.

Dmonstration : Pour la premire partie en appliquant le Thorme 9.1 partie 5, puisqu'alors c1 = trace A et c2 = det A. Pour la seconde partie, appliquer la partie 6.
Un moyen populaire de fabriquer des matrices positives ou dnies-positives est de considrer la matrice de Gram d'une suite nie de vecteurs d'un espace prhilbertien rel : Soit (v1 , . . . , vp ) une suite de vecteurs de l'espace prhilbertien rel E. Alors la matrice A = ( vi , vj )1i,j p est symtrique positive. De plus, A est dnie positive si et seulement si les (v1 , . . . , vp ) sont indpendants.

Proposition 9.6.

Dmonstration : Si X = [x1 , . . . , xp ]T
p p

alors
p

X AX =
i=1 j =1

x i x j v i , vj =
i=1

xi vi

0.

De plus, donc, X T AX = 0 si et seulement si p i=1 xi vi = 0. Si les vi sont indpendants ceci ne peut arriver que si x1 = . . . = xp = 0, et donc A est alors dnie-positive. La rciproque est du mme genre.

90

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

Les matrices de Gram ont de nombreuses applications, comme on le verra au chapitre 5. Elles fournissent dj un moyen de trouver les projections orthogonales d'une bon :

Proposition 9.7. Soit E un espace euclidien de dimension q, soit (v1 , . . . , vq ) une suite de vecteurs de E , soit F le sous espace vectoriel de E qu'ils engendrent et soit p L(E ) la projection orthogonale de E sur F. Alors il existe une bon e = (e1 , . . . , eq ) de E telle que p(ei ) = vi pour i = 1, . . . , q si et seulement si la matrice de Gram A = ( vi , vj )1i,j a ses valeurs propres dans {0, 1}. De plus, la multiplicit de 1 est la dimension de F.
dans E on a ([x]e )T A[y ]e = p(x), p(y ) . C'est Donc A est la matrice reprsentative dans e de l'endomorphisme p p dire que A = [p de E. Soit alors f = (f1 , . . . , fq ) une bon de E telle que (f1 , . . . , fk ) soit une base de F, avec k = dim F. Alors f f [p]f f = [p ]f = diag(Ik , 0) = [p p]f .

Dmonstration : = . Pour tous x et y


p]]e e.

Donc les valeurs propres de A sont 0 et 1 et k est la multiplicit de 1. = . D'aprs le thorme spectral, il existe une matrice orthogonale U d'ordre q telle que si Q = diag(Ik , 0) alors A = U T Q U, o k est la multiplicit de 1. Si X = (x1 , . . . , xq )T et Y = (y1 , . . . , yq )T sont dans Rq alors
q q

I=
i=1

xi vi ,
j =1

yj vj = X T AY = X T U T Q U Y = (X )T Q Y

avec X = U X = (x1 , . . . , xq )T et Y = U Y = (y1 , . . . , yq )T . Dnissons alors e = (e1 , . . . , eq ) = (v1 , . . . , vq )U T . Notons que par dnition tous les ei sont dans F et que (e1 , . . . , eq ) engendre F. Alors I s'crit
q q

I=
i=1

xi ei ,
j =1

yj ej = x1 y1 + + xk yk

Puisque c'est vrai pour tous X et Y ceci montre que la matrice de Gram de e est Q. Donc (e1 , . . . , ek ) forme une bon de F et ej = 0 si j > k. Compltons (e1 , . . . , ek ) en une bon e de E et dnissons enn e = (e1 , . . . , eq ) = (e1 , . . . , ek , ek+1 , . . . , eq )U. C'est une bon comme e car U est orthogonale. On a alors

(v1 , . . . , vq ) = (e1 , . . . , eq )U = (e1 , . . . , ek , 0, . . . , 0)U = (e1 , . . . , ek , ek+1 , . . . , eq )QU = (e1 , . . . , ek , ek+1 , . . . , eq )U U T QU = (e1 , . . . , eq )U T QU = (e1 , . . . , eq )A.
Dnissons alors l'endomorphisme p de E par p(ei ) = vi . L'galit prcdente entrane que [p ]e e = A, ce qui montre que p est symtrique comme A, et est une projection orthogonale puisque ses valeurs propres sont 0 et 1 comme celles de A. Son image est tout F , par dnition de F comme espace engendr par les (vi ). La proposition est montre.

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

91

Ombres d'un cube.

Si C est un cube d'arte unit dans l'espace euclidien de dimension 3, on l'crit l'aide d'une bon e = (e1 , e2 , e3 ) par

C = {x E ; 0 x1 , x2 , x3 1}.
Si on projette orthogonalement C sur un plan, on obtient un hexagone symtrique par rapport un point ou un paralllogramme. Inversement, soit un hexagone symtrique par rapport un point, ou un paralllogramme. Quand peut on dire que c'est l'ombre d'un cube unit ? Notons par v1 , v2 , v3 les vecteurs forms par trois cots conscutifs de l'hexagone orients arbitrairement. Si on a un paralllogramme on prend par exemple v3 = 0. La proposition 9.7 entrane que l'hexagone est l'ombre d'un cube unit si et seulement si la matrice de Gram v1 2 v 1 , v2 v 1 , v3 a1 b 3 b 2 v2 2 v2 , v3 = b3 a2 b1 A = v 2 , v1 v 3 , v1 v 3 , v2 v3 2 b 2 b 1 a3 a pour valeurs propres 0, 1, 1 ou que son polynme caractristique est

PA (X ) = X (X 1)2 = X 3 2X 2 + X.
Comme d'aprs la proposition 9.6 le dterminant de A est toujours nul puisque (v1 , v2 , v3 ) sont coplanaires, une condition ncessaire et susante est donc le couple d'galits

a1 + a2 + a3 = 2,

2 2 (a1 a2 b2 3 ) + (a2 a3 b1 ) + (a3 a1 b2 ) = 1.

Si on cherche l'ombre d'un cube pas ncessairement unit, par homnit la condition sur la matrice de Gram devient
2 2 1 (a1 a2 b2 3 ) + (a2 a3 b1 ) + (a3 a1 b2 ) = . 2 (a1 + a2 + a3 ) 4

Voici enn quelques considrations gomtriques sur la place des endomorphismes positifs ou dnis-positifs dans l'espace des endomorphismes symtriques : Soit E un espace euclidien, V l'espace des endomorphismes symtriques sur E , V+ l'ensemble des endomorphismes symtriques dnis-positifs de E et V+ l'ensemble des endomorphismes symtriques positifs de E. Alors  V+ est un cne convexe ouvert.  V+ est un cne convexe ferm qui est la fermeture de V+ .

Proposition 9.8.

Dmonstration : On en donne trois dmonstrations, toutes instructives.

phismes positifs et dnis positifs. Le fait que V+ soit un cne convexe vient du fait que si a et b sont dans V+ alors pour tout x E \ {0} on a a(x), x > 0, b(x), x > 0 et donc (a + b)(x), x > 0, ce qui donne a + b V+ . De plus si > 0 et a V+ alors a(x), x > 0

Premire mthode. Cette mthode s'appuie seulement sur la dnition des endomor-

92

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

implique a(x), x > 0 et donc a V+ . La dmonstration du fait que V+ est un cne convexe est semblable. Montrer que V+ est ouvert est plus cratif : Observons que l'application (a, x) a(x), x de V E dans R est continue. En eet pour x x elle est linaire en a, pour a x elle est quadratique en x. Elle est donc polynomiale, donc continue d'aprs le cours d'analyse. Montrons que le complmentaire de V+ par rapport V est un ferm. Pour cela on considre une suite (an )n0 d'lments de V \ V+ qui converge vers un lment a de V et on a montrer que a / V+ . Dire que an n'est pas dans V+ est dire qu'il existe un vecteur x non nul tel que an (x), x 0. En fait, ce vecteur x dpend de n, et on le note xn . De plus, puisque xn = 0, sans perte de gnralit on peut le prendre dans la sphre unit S de E. Cette sphre S est borne par dnition, et est ferme, car c'est l'image inverse du ferm {1} de R par l'application continue x x 2 de E dans R (continue, parce qu'une norme est toujours continue, ou plus simplement ici parce que x x 2 est polynomiale). Donc S est compacte, et d'aprs un important thorme du cours d'analyse on peut trouver une suite strictement croissante d'entiers (nk )k0 et un x S tels que la suite extraite (xnk )k0 converge vers x. Comme

ank (xnk ), xnk 0,


et que (a, x) a(x), x est continue on en dduit que a(x), x 0 et donc V+ est ouvert. Montrons que V+ est la fermeture de V+ : si a est symtrique positif, ses valeurs 1 propres sont positives ou nulles, et celles de an = a + n idE sont suprieures ou gales 1/n. Donc an est dans V+ et converge vers a. Donc V+ est contenu dans la fermeture de V+ . Inversement si an est une suite convergente de V+ , soit a sa limite. Alors pour tout x E \ {0} on a an (x), x > 0 et donc a(x), x 0. Donc a est dans V+ , qui contient donc la fermeture de V+ . La dmonstration est complte. Seconde mthode. Elle s'appuie sur les parties 3) et 4) du Thorme 9.1. Les matrices positives A sont caractrises dans l'espace V des matrices symtriques par le fait que det AT 0 pour tout T {1, . . . , q }. Soit FT = {A V ; det AT 0}. Comme A det AT est polynomiale, elle est continue et donc FT est ferm dans V. Donc V + = T FT est ferm, comme intersection de ferms. Les matrices dnies-positives A sont caractrises dans l'espace V des matrices symtriques par le fait que det Ak > 0 pour tout k {1, . . . , q }. Soit Uk = {A V ; det Ak > 0}. Alors de mme Uk est ouvert dans V. Donc V+ = k Uk est ouvert comme intersection d'un nombre ni d'ouverts. Troisime mthode. Elle s'appuie sur les parties 5) et 6) du Thorme 9.1. et sur le fait que d'aprs 9.25 les cj = cj (A) sont des fonctions polynomiales de A donc continues. V+ est ouvert comme intersection nie des ouverts cj (A) > 0, V+ est ferm comme intersection des ferms cj (A) 0.

Exercice 9.1. oit a > 0. wontrer que l mtrie symtrique d9ordre n + 1


A = ((a + i + j )1 )0i,j n
est d(nieEpositive @wthode X ppliquer l roposition WFT l9espe prhilertien des polyE 1 nmes sur R muni du produit slire P, Q = 0 xa1 P (x)Q(x)dx et une suite (P0 , . . . , Pn ) onvenleF

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

93

Exercice 9.2. oit f une fontion ontinue positive sur [0, [ telle que l9intgrle
sx e f (x)dx. 0

f (x)dx onverge et soitD pour s 0 le nomre L(s) = oit (s1 , . . . , sq ) une suite de [0, [. wontrer que l mtrie A = (L(si + sj ))1i,j q est symtrique positiveF wthode X si X = (x1 , . . . , xq )T Rq exprimer X T AX omme une intgrle utilisnt l fontion x sj x 2 ( q ). j =1 xj e

Exercice 9.3. oit ]0, [F yn onsidre les deux mtries d9ordre n X


A= 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 ,B = 2 cos 1 0 0 0 1 2 cos 1 0 0 0 1 2 cos 0 0 0 0 0 2 cos 1 0 0 0 1 2 cos

n+1) @wthode X dvelopper pr rpport l dernire wontrer pr rurrene que det B = sin( sin ligneAF wontrer que det B s9nnule pour n vleurs distintes de de ]0, [D et les dterminerF i PA est le polynme rtristique de AD luler PA (2 cos ) et dduire de e qui prde les vleurs propres de A. wontrer que les mtries 2In + A et 2In A sont d(nies positivesF

Exercice 9.4. oit ]0, [F yn onsidre les deux mtries d9ordre n 1 X


An = 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 , Bn = 2 cos 1 0 0 0 1 2 cos 1 0 0 0 1 2 cos 0 0 0 0 0 2 cos 1 0 0 0 1 1 + 2 cos

@en onvennt que pour n = 1 on A1 = [1] et B1 = [1 + 2 cos ]). wontrer que pour n 2 on det Bn+1 = 2 cos det Bn det Bn1 @wthode X dvelopper pr rpport l premire ligne X l rurrene n9est ps nessireAF wontrer pr rurrene que
1 sin(n + 2 ) sin(n + 1) sin n + = det Bn = sin sin sin 2

@oir zeg 4yrthogonl polynomils4 pge PWAF wontrer que det Bn s9nnule pour n vleurs distintes de de ]0, [D et les dterminerF i PAn est le polynme rtristique de An D luler PAn (2 cos ) et dduire de e qui prde les vleurs propres de An . v mtrie An est elle digonlisle c wontrer que 2In An est d(nie positiveF

Exercice 9.5. ymres d9un prlllpipde X wontrer que tout hexgone symtrique pr rpE
port un point est l9omre d9un prlllpipdeF wthode X onsidrer les veteurs w1 , w2 , w3 engendrs pr trois ots onsutifs et montrer qu9on peut trouver trois nomres 1 , 2 , 3 tels que si vi = i wi lors l mtrie de qrm de (v1 , v2 , v3 ) pour vleurs propres (0, 1, 1).

94

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

wtrie de ruF i n est un entier 1 soit Jn l mtrie (n, n) dont tous les oe0ients sont IF oit 1n = (1, 1, . . . , 1). oit p 0. wontrer que l mtrie symtrique d9ordre n + 1 d(nie pr los

Exercice 9.6.

H=

n n+p 1T n

1n pIn + Jn

est positiveF remire mthode X interprter H omme l mtrie reprsenttive [h]e e d9un n+1 endomorphisme symtrique h de l9espe eulidien nonique E = R dns s se E f nonique e = (e0 , e1 , . . . , en ) et luler [h]f si f est une on de E telle que f0 = e0 et 1 f1 = (e + + en ). yn trouve n 1

n 0 n n+p [h]f 0 , f = 0 0 pIn1


e qui permet de luler pr exemple les vleurs propres de h. lus gnrlement si a R donner pr ette mthode les vleurs propres de A + pIn+1 ve

n n+p

A=

1 + a 1n 1T Jn n

et dire pour quels (a, p) ette mtrie est positive ou d(nieEpositiveF heuxime mthode X ppliquer l formule WFPI A = n/(n + p)I1 et C = pIn + Jn et montrer que C est d(nie positiveF roisime mthode X ppliquer l formule WFPI C = n/(n + p)I1 et A = pIn + Jn F 2 = nJn et que (aIn + bJn )1 = our es deux dernires mthodesD il fut oserver que Jn a1 In + b1 Jn pour des a1 et b1 onvenles si l9inverse existeF sont gux IF wontrer que D Jq est positive si et seulement si j 1 pour tout j et si 1 1 0. wthode X utiliser le thorme WFR prtie R et le rsultt de l9exerie 1 q 1 PFU du hpitre IF honner de mme une ondition nessire et su0snte de d(nie positivitF epplition X soit (v1 , . . . , vq ) des veteurs de l9espe eulidien tels que vi , vj = 1 si i = j. elors q 1 1 2 1 + v j j =1 @voir exerie RFTAF wthode X introduire j = 1 + vj 2 . hisuter le s d9glitF des endomorphismes d9un espe E de dimension q tels que 2 a1 + + an = idE et tels que n i=1 rang(ai ) = q. wontrer que ai = ai et que ai aj = 0 pour tous i = j. wthode X notons V = L(E ), de dimension q 2 et soit Ai V l9imge de l9endomorphisme de V d(ni pr x ai x. wontrer que dim Ai = q rang(ai ) et dduire de l9hypothse sur les ai que V est l somme direte des Ai . he l9glit

Exercice 9.7. oit D = diag(1 , . . . , q ) et soit Jq l mtrie (q, q) dont tous les oe0ients

Exercice 9.8. oit a1 , . . . , an

ai = a1 ai + a2 ai + . . . + an ai

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

95

qui donne l domposition dns ette somme direte de ai de deux mniresD dduire lors le rsulttF epplition X Thorme de Cochran : oit a1 , . . . , an des endomorphismes symtriques d9un espe eulidien E de dimension q tels que a1 + + an = idE et tels que n i=1 rang(ai ) = q. wontrer qu9il existe une domposition en somme direte orthogonle E = E1 En telle que ai soit l projetion orthogonle sur Ei . wthode X ai est symtrique ve a2 i = ai et est don l projetion orthogonle sur quelque espe Ei . tiliser ai aj = 0 pour voir que Ei et Ej sont orthogonux et montrer E = E1 En l9ide de a1 + + an = idE .

Exercice 9.9.

oit a et b des endomorphismes symtriques positifs d9un espe eulidienF wontrer que tre (ab) 0 et disuter le s d9glitF wthode X hoisir une on e de digonlistion de a et rire expliitement tre (ab) en fontion des mtries A = [a]e e = e diag(a1 , . . . , aq ) et B = [b]e = (bij )1i,j q . tiliser le fit que bii 0D d u hF WFR prtie R pplique S = {i}, insi que le fit qu9un endomorphisme positif ses vleurs propres positives ou nullesF our tudier le s tre (ab) = 0 oserver que bii = 0 entrne bij si l mtrie B est positiveF oir ussi l9exerie IHFW pour une utre mthodeF

Exercice 9.10. yn onsidre l mtrie relle


1 c b M (a, b, c) = c 1 a b a 1
et on l suppose positiveF IF ist il toujours vri que M (a, b, c) est ussi positive c wme question ve M (a, b, c) et M (a, b, c) @wthode X utiliser le thorme WFR prtie QAF PF yn onsidre l9unique mtrie B telle que M (a, b, c) = B T B et telle que B soit trinE gulire suprieure oe0ients 0. yn suppose que a, b, c sont 0. wontrer que B est oe0ients positifs si et seulement si a bc.

Exercice 9.11. oit a un endomorphisme symtrique de l9espe eulidien E tel que idE a
soit d(ni positif @et don (idE a)1 existeAF IF wontrer pr rurrene sur n que

(idE a)1 = idE + a + a2 + + a2n1 + an (idE a)1 an


et montrer que l9endomorphisme an (idE a)1 an est symtrique positif @il est expditif de se pler dns une on de digonlistion de aAF n1 k PF hduire de I que l suite n 2 k=0 tre a est orne suprieurementF QF yn suppose de plus que tre ak 0 pour tout entier k 0F hduire du P que l srie k n k=0 tre a onvergeD et que limn tre a = 0. ourquoi les vleurs propres de a sont elles dns ] 1, 1[? ourquoi lors EtEon limn an = 0? @pensez onsidrer tre a2n = tre an (an )T AF e l9ide du I montrer que

(idE a)

=
k=0

ak .

96

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

RF epplition X Lemme de Stieltjes. oit A une mtrie symtrique relle d9ordre q oe0ients 0 telle que Iq A soit d(nie positiveF wontrer l9ide du Q que (Iq A)1 est oe0ients 0.
2 Exercice 9.12. oit (fi )q = 1 pour i=1 une se ordonne de l9espe eulidien telle que fi

tout i et telle que si i = j on it fi , fj 0. oit (ei )q i=1 l se de hmidt engendreD et soit


j

ej =
i=1

cij fi

wontrer que cij 0 pour tous 1 i j q @gomprer ve l9exerie RFVAF wthode X i j = ej , fj D qui est positif d9prs l d(nition de l se de hmidt et si Ij Aj = ( fi , fk )1i,kj , oserver que

(c1j , . . . , cjj )(Ij Aj ) = (0, . . . , 0, j )


eppliquer lors le lemme de tieltjes de l9exerie WFII l mtrie Ij Aj pour onlure que c1j 0, . . . , cjj 0. gette pplition du lemme de tieltjes est due ilsonD roFeFwFF IWUIF qu9il est fux en gnrl que l9endomorphisme symtrique ab + ba soit enore positifF wthode X prendre E = R2 eulidien noniqueD prendre une mtrie @PDPA positive A ritrire non digonle nd B = diag(, 1). ri(er qu9lors det(AB + BA) < 0 si est ssez grndF

Exercice 9.13. i a et b sont des endomorphismes positifs de l9espe eulidien E D montrer

Exercice 9.14.

@intrelement des vleurs propresAF oit A l mtrie symtrique relle d9ordre q 2 rite pr los Aq 1 b A= bT c ve Aq1 d9ordre q 1. oit 1 2 . . . q et 1 2 . . . q1 les vleurs propres de A et de Aq1 . in ppliqunt l formule WFPP A Iq montrer que

1 1 2 2 . . . q 1 q .
wthode X rire Aq1 = U T DU ve U O(q 1) et D = diag(1 , 2 , . . . , q1 ) et trer le grphe de l fontion
q 1

c bT (Aq1 Iq1 )1 b = c
i=1

pi i

ve pi = [(U b)i ]2 0. v ple des zros de ette frtion rtionnelle pr rpport ses ples permet de rpondre immditement qund les vleurs propres de A sont distintesD et un peu de r)exion permet de psser u s gnrlF

Exercice 9.15. oit A = (aij )1i,j q une mtrie symtrique relle d9ordre q. i S {1, . . . , q } ve S = on note AS = (aij )i,j S . wontrer lors l9quivlene des deux proE prits suivntes

IX.

ENDOMORPHISMES SYMTRIQUES, POSITIFS ET DFINIS POSITIFS

97

IF our tout S {1, . . . , q } ve S = on det AS < 0. PF our tout S {1, . . . , q } ve S = l mtrie AS une vleur propre stritement ngtive et toutes les utres stritement positivesF wthode X 2 1 est fileF our 1 2 proder pr rurrene sur q en utilisnt l9exerie prdent WFIR X on ppliquer l9hypothse de rurrene Aq1 .

Exercice 9.16.10

i S = (sij )1i,j n est une mtrie relle symtrique d9ordre n on note (S ) s plus petite vleur propreF oit b < a < b. ve ut de l9exerie est de trouver une orne infrieure (S ) sous l ontrinte a sij b pour tous i, j = 1, . . . , n, e qu9on suppose dns toute l suiteF IF oit M = Mp d(nie l9exerie RFII ve p + q = n. e l9ide de l9exerie RFII montrer que (Mp ) est l plus petite rine de X 2 naX + pq (a2 b2 ). PF gluler expliitement le nomre minp=0,...,n (Mp ) = mn (a, b) @on montrer mn (a, b) = (Mr ) qund n = 2r ou 2r + 1 ve r entierAF QF oit x = (x1 , . . . , xn )T Rn un veteur propre de S pour l vleur propre (S ) tel que 2 x 2 = x2 1 + + xn = 1. yn note pr p le nomre de i = 1, . . . , n tels que xi 0D et on v montrer que (Mp ) (S )F ns perte de gnrlit on suppose que xi 0 si i = 1, . . . , p et xi < 0 si i = p + 1, . . . , n. wontrer que

xT Mp x xT Sx = (S ).
wthode X montrer que xi mij xj xi sij xj pour hque 1 i, j n, en notnt Mp = (mij )1i,j n pour simpli(erF RF wontrer que (Mp ) xT Mp x @wthode X si f est une on de digonlistion de Mp D si ([x]f )T = (c1 , . . . , cn ) et si 1 . . . n = (Mp ) sont les vleurs propres de Mp 2 T 2 2 lors c2 1 + + cn = 1 et x Mp x = c1 1 + + cn n ). SF e l9ide du Q et du R montrer que (S ) mn (a, b). our quelles vleurs de S E tE on (S ) = mn (a, b)? emrque X si a < b mis ve |a| b @et don a < 0) on montre de l mme mnire que (S ) na si a sij b pour tous i, j = 1, . . . , n. gel vient du fit qu9u ontrire de P on mn (a, b) = (Mn ). gei permet de donner ussi pour tout intervlle [a, b] R une orne suprieure l plus grnde vleur propre (S ) = (S )D svoir mn (b, a) et soit x dns E F wontrer que x, a(x) = 0 si et seulement si a(x) = 0. wthode X prendre une on de a et utiliser i x2 i = 0 i xi = 0.

Exercice 9.16. oit a un endomorphisme positif de l9espe eulidien E

Exercice 9.17. yn onsidre l mtrie relle symtrique


a c b S = c b a . b a c
10 Source : X. Zhan "Extremal values of real symmetric matrices with entries in an interval" (2006) :
http ://www.siam.org/journals/simax/2-3/62781.html

98

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

rouver ses trois vleurs propresF wthode X montrer que l tre de S est une vleur propre de S et en dduire que les deux utres sont opposesF i on les note r montrer que

r2 = det S/tre S = a2 + b2 + c2 ab bc cd.

Exercice 9.18.11

yn munit E = Rn de s struture eulidienne noniqueF oit A = (aij )1i,j n une mtrie symtrique oe0ients 0 ou 1F yn onsidre l mtrie olonne 1 = (1, . . . , 1)T d9ordre n et on suppose qu9il existe d tel que A1 = d1. yn note a l9endomorphisme ssoiF IF wontrer que d est un entier tel que 0 d n. PF i est une vleur propre de A montrer que || d @wthode X si x = (x1 , . . . , xn )T est le veteur propre orrespondntD soit i0 {1, . . . , n} tel que |xi0 | xi pour tout i = 1, . . . . oit S l9ensemle des d entiers j {1, . . . , n} tels que ai0 ,j = 1F tiliser xi0 = j S xj AF QF wontrer que d est une vleur propre simple de A @wthode X si = d montrer que 0 j S (|xj | |xi0 |) 0 pour voir que l9espe propre est form des mtries olonnes proportionnelles 1). RF i P {1, . . . , n} soit vP = (v1 , . . . , vn )T ve vi = 1 si i P et vi = 0 sinonF gluler vP en fontion de l rdinlit f = (f1 , . . . , fn ) de a telle que |P | def P. SF oit une on de digonlistion f f1 = 1/ nD soit [a]f = diag(d, 2 , . . . , n )D soit [vP ] = (p1 , . . . , pn )T soit Q {1, . . . , n} et soit [vQ ]f = (q1 , . . . , qn )T F wontrer que p1 = vP , f1 = |P |/ n, que q1 = |Q|/ n et que

vQ , a(vP )

d|P ||Q| = n

i p i qi .
j =2

TF i m = max{|2 |, . . . , |n |} montrer l9ide du SD de l9inglit de hwrz et du R que

vQ , a(vP )
UF wontrer que

d|P ||Q| m n

|P ||Q|.

nd tre A2 d2 + m2 (n 1).

gommentires X yn interprte A omme l mtrie d9un grphe non orient de sommets {1, . . . , n} ve une rte entre i et j si aij = 1F ve nomre vQ , a(vP ) est le nomre d9rtes relint un lment de P un lment de Q.

X Racine carre, dcomposition polaire et valeurs singulires .


Soit a un endomorphisme symtrique positif de l'espace euclidien E. Alors il existe un unique endomorphisme symtrique positif b, appel racine carre de a, tel que b2 = a.
Discrete Mathematics 72, 15-19
11 Source : N. Alon et F. R. K. Chung. (1989) 'Explicit construction of linear sized tolerant networks,

Thorme 10.1.

X. RACINE CARRE, DCOMPOSITION POLAIRE ET V ALEURS SINGULIRES .

99

Dmonstration : Soit e une bon de diagonalisation de a et


D = [ a] e e = diag(1 Im1 , . . . , p Imp )
avec 0 1 < . . . < d . Il est clair que b dni par

[b]e e = diag( 1 Im1 , . . . ,

p Imp )

convient. Pour montrer l'unicit, soit b1 symtrique et positif tel que b2 1 = a. Soit une valeur propre de b1 et soit F l'espace propre de b1 correspondant. Si x F alors 2 2 b1 (x) = x et a(x) = b2 1 (x) = x. Donc est une valeur propre de a et si E est l'espace propre associ la valeur propre pour a on a F E2 . Or E est gal la somme directe de tous les espaces propres de b1 . Cela entrane que les valeurs propres de b1 sont exactement les j = j , que les espaces propres sont Fj = Ej et donc que b1 gale

b.

Thorme 10.2. Soit a un endomorphisme inversible de l'espace euclidien E. Alors il existe un couple unique (p, u) d'endomorphismes appel dcomposition polaire de a, tel que a = pu, p est symtrique dni-positif et u est orthogonal. Dmonstration : Existence : Puisque d'aprs la Proposition 9.3 aa est dni-positif, soit
p sa racine carre. Comme (det p)2 = det p2 = det(aa ) = (det a)2 = 0, alors p1 existe. Dnissons u par u = p1 a. Alors u = a p1 et donc uu = p1 aa p1 = p1 p2 p1 = idE . Donc u est un endomorphisme orthogonal et a = pu. Unicit : si a = p1 u1 est une autre dcomposition, alors a = u 1 p1 et donc aa = 2 p1 u1 u1 p1 = p1 . Donc p1 = p par l'unicit de la racine carre. Et donc u = u1 .

Corollaire 10.3. Soit A une matrice relle inversible d'ordre q. Alors il existe un triplet (U, D, V ) tel que A = V DU avec D diagonale et U et V dans O(q ). Dmonstration :
Appliquons le thorme prcdent E = Rq euclidien canonique, muni de sa base e canonique, et a GL(E ) dni par [a]e e = A. Soit f une bon de diagonalisation de p. Alors a = pu s'crit
f e e e f e A = [a]e e = [p]e [u]e = [idE ]f [p]f [idE ]e [u]e = V DU f e avec U = [idE ]f e [u]e , D = [p]f et V = [idE ]f . Comme e et f sont des bon, U et V sont bien orthogonales.

des nombres complexes non nuls. Si en particulier det a > 0 alors a = peb o p est dnipositif et b antisymtrique. Il y a de nombreuses versions voisines, dans lesquelles on dcompose en up plutt qu'en pu, ou qui n'exigent pas a inversible ; p est alors positif seulement et est toujours unique, u O(E ) tel que a = pu existe mais n'est plus unique.

Remarque : Ceci est appel dcomposition polaire par analogie avec l'criture z = rei

Dnition 10.1. Soit a un endomorphisme de l'espace euclidien E. Les valeurs propres

de la racine carre de a a sont appeles les valeurs singulires de a (L'exercice 4.3 du chapitre 1 montre que aa et a a ont les mmes valeurs propres.)

100

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

Soit a un endomorphisme de l'espace euclidien E. Alors la norme induite de a par la norme euclidienne de E , c'est dire le nombre

Proposition 10.4.

a = sup
xE \{0}

a(x) x

est gal la plus grande valeur singulire de a. Si a est symtrique, a est en particulier le maximum des |j | o les j sont les valeurs propres. Si a est symtrique positif a est la plus grande valeur propre.

Dmonstration : Soit e une bon de diagonalisation de la racine carre p de a a. Notons


[p]e e = diag[1 , . . . , q ], avec 1 . . . q 0. Donc
2 2 [ a a] e e = diag[1 , . . . , q ].

Notons S (E ) la sphre unit de l'espace euclidien E. On a alors

= sup{ a(x), a(x) ; x S (E )} = sup{ a a(x), x ; x S (E )}


q

= sup{
k=1

2 2 2 2 k xk ; x1 + + xq = 1}.

Ce sup est 2 1 et est atteint pour x1 = 1, ce qui donne le rsultat. Dans le cas symtrique, les valeurs singulires sont les valeurs absolues des valeurs propres. Dans le cas positif, les valeurs singulires sont les valeurs propres.

Exercice 10.1.

hns R2 eulidien noniqueD on onsidre l9endomorphisme symtrique a dont l mtrie reprsenttive dns l se nonique e = (e1 , e2 ) est

A=

73 36 36 52

de tre IPS et de dterminnt PSHHF rouver une se orthonormle f = (f1 , f2 ) telle que l mtrie reprsenttive de a dns ette se soit digonle @on priser don les oordonnes de f1 et f2 dns l se eAF in dduire une mtrie orthogonle U et une mtrie digonle D telles que A = U DU 1 . l9ide des rsultts prdentsD montrer que A est une mtrie d(nie positive et luler B = A, 9est dire l mtrie symtrique d(nie positive telle que B 2 = A.

Exercice 10.2. @snglit de winkowskiA oit a et b des endomorphismes symtriques d(nis


positifs de l9espe eulidien E de dimension q. wontrer que

(det a)1/q + (det b)1/q (det(a + b))1/q ,


et priser les s d9glit @wthode X le dmontrer d9ord pour a = idE en se plnt dns une on de digonlistion de b. uis se rmener e s en onsidrnt b = a1/2 ba1/2 ).

X. RACINE CARRE, DCOMPOSITION POLAIRE ET V ALEURS SINGULIRES .

101

oit a et b des endomorphismes symtriques de l9espe eulidien E. yn suppose que a est d(ni positif et que c = b a est positifF wontrer que b est d(ni positifF wontrer que a1 b1 est positif @wthode X le dmontrer d9ord pour a = idE en se plnt dns une on de digonlistion de b. uis se rmener e s en onsidrnt c = a1/2 ca1/2 ).

Exercice 10.3.

Exercice 10.4. oit a un endomorphisme positif du pln eulidien E


b= a + (det a)1/2 idE . tre a + 2(det a)1/2

et soit

wontrer que b est symtrique et positif etD l9ide de gyley rmilton montrer que b2 = a. i E est eulidien et si L(E ) est muni de l struture eulidienne d(nie pr a, b = tre (a b), montrer que l norme eulidienne sur L(E ) qui en doule est sous multiplitiveF wthode X rire ab 2 = tre (a abb ) et introduire une on de digonlisE tion e de l9endomorphisme symtrique positif a a. wontrer que si a est positif non nul et b d(ni positif lors a, b > 0 @oserver qu9lors b1/2 ab1/2 est positif non nul et don de tre stritement positiveAF

Exercice 10.5.

Exercice 10.6. smiter l dmonstrtion de l9uniit dns le horme IHFI pour montrer que
si b et b1 sont des endomorphismes symtriques d9un espe eulidien tels que exp b = exp b1 , lors b = b1 .

Exercice 10.7. yn onsidre l mtrie d9ordre n 2 X


Nn = 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 .

oit a l9endomorphisme de Rn eulidien nonique dont l mtrie reprsenttive est Nn dns l on noniqueF gluler l norme de a @wthode X utiliser l roposition IHFR et l9exerie WFRAF

Exercice 10.8.

oit E + l9ensemle des endomorphismes symtriques positifs de l9espe eulidien de dimension q. yn veut montrer que x y = x2 + x tre x est une ijetion de E + sur lui mmeF IA wontrer que tre x x+ idE = 2

(tre x)2 y+ idE 4

1/2

PA in prennt l tre des deux ts de IA montrer que l fontion h sur les rels d(nie pr 2 q h(t) = t(1 + 2 ) + tre (y + t4 idE )1/2 s9nnule en t = tre x. QA wontrer que l fontion h

102

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

est stritement roissnteD que tre x est son seul zro et en dduire que t(y ) = tre x est une fontion de y. RA hduire du IA et du QA le rsultt nnonF

wontrer que tre (ab) 0F wthode X utiliser tre (ab) = tre (a1/2 ba1/2 ). l9inglit de
Marenko-Pastur

Exercice 10.9. oit a et b des endomorphismes symtriques positifs d9un espe eulidienF

Exercice 10.10. oient a et b des endomorphismes positifs de l9espe eulidien E. wontrer


X tre ((idE + a)1 (idE + a + b)1 ) rang(b). wthode X IF oser c = (idE + a)1/2 et dire pourquoi les vleurs propres de c2 sont dns ]0, 1]. PF oser d = cbc et dire pourquoi rang(b) = rang(d). QF wontrer que (idE + a)1 (idE + a + b)1 = cd(idE + d)1 c. RF wontrer que tre (cd(idE + d)1 c) = tre (c2 d(idE + d)1 ) tre (d(idE + d)1 ) rang(d). our utiliser l9exerie IHFW ou WFW ppliqu idE c2 et d(idE + d)1 . our rire d dns une on de digonlistionF

XI Cholesky et les arbres racines.*


Si P est une matrice symtrique dnie positive d'ordre q la dcomposition de Cholesky consiste crire P = T T o T est une matrice triangulaire suprieure et T est la transpose de T. Une telle dcomposition est unique. Nous avons vu ce rsultat comme une consquence du thorme d'orthonormalisation de Schmidt. Nous allons le retrouver comme cas particulier d'un thorme gnral qui considre un certain ordre partiel sur {1, . . . , q }. Pour cela, expliquons avant ce qu'est un arbre et un arbre racine. Un arbre est un ensemble ni A muni d'un ensemble E de parties de A deux lments avec la proprit suivante : pour tous x et y dans A il existe un unique entier n 0 et une unique suite (x1 , . . . , xn ) de points distincts de A tels que, en convenant x0 = x on ait {xi1 , xi } E pour tout i = 1, . . . , n et xn = y. Si x = y notez que cela entrane n = 0. On appelle parfois les lments de A les sommets et les lments de E les artes de l'arbre, bien que ce vocabulaire de thorie gnrale des graphes soit peu imag dans le cas des arbres. La suite (x0 , . . . , xn ) est appele le chemin de x y. Exemple :

@@ @@ @@

~ ~~ ~ ~ ~~

~~ ~~ ~ ~~ @ @@ @@ @@

XI.

CHOLESKY ET LES ARBRES RACINES.*

103

Si on slectionne maintenant un sommet quelconque w de l'arbre A et qu'on l'appelle racine, le couple (A, w) est un arbre racine. Le choix d'une racine quipe alors naturellement l'ensemble A des sommets de la structure d'ordre partiel suivante : on crit x y si l'unique chemin de x w contient y. Il est clair que cette relation binaire entre les lments de A satisfait aux deux proprits  Si x y et y x alors x = y .  Si x y et y z alors x z . Notez ce n'est pas ncessairement un ordre total : il peut exister des couples tels que la fois x y et y x soient faux. Voici l'exemple prcdent o on a choisi une racine. On a x y si on peut voyager de x y en suivant les ches.
CC CC CC ! / w o = {{ {{ { { {{

CC

~ ~~ ~ ~ ~~ _@ @@ @@ @@

Notons que si A a q sommets, il est possible de numroter ceux ci (1, . . . , q ) de sorte que i j implique i j. Cela implique videmment q = w. Voici une numrotation acceptable parmi d'autres pour l'exemple prcdent :

1 BB

BB BB BB ! / 7 o 2 = || || | | ||

| || || | }| | 6 aBB BB BB BB

Voici le thorme concernant la dcomposition de Cholesky :

Thorme 11.1. Soit (A, w) un arbre racine tel que A = {1, . . . , q}. Soit G l'ensemble des matrices T = (t(x, y ))x,yA telles que si t(x, y ) = 0 alors x y et telles que t(x, x) > 0 pour tout x A. Soit P = (p(x, y ))x,yA une matrice symtrique relle d'ordre q. Alors les deux proprits suivantes sont quivalentes
1. P est dnie positive et est telle que si p(x, y ) = 0 alors ou bien x y x. 2. Il existe une matrice T dans G telle que T T = P. Dans ces conditions, la matrice T est unique. De plus G est un groupe pour la multiplication des matrices. Enn si w1 A soit

y ou bien

A1 = {x A; x

w1 },

et soit P1 et T1 les restrictions respectives de P et T A1 A1 . Alors P1 = T1 T1 .

104

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

Dmonstration. 2 1.

Il est d'abord clair que P = T T est une matrice positive, puisque pour tout vecteur colonne X on a X P X = (T X ) (T X ) 0. Pour voir qu'elle est dnie positive on numrote A tel que x y implique x y. Avec un tel choix la matrice T = (t(x, y ))x,yA est triangulaire suprieure car t(x, y ) = 0 x y x y. Cela entrane det T = xA t(x, x) > 0 , donc det P = (det T )2 > 0 et donc la dnie positivit de P. Pour tous x et y de A, par dnition du produit des matrices et par dnition de la matrice transpose T on a p(x, y ) = zA t(z, x)t(z, y ). Par dnition de T cela entrane

p(x, y ) =
z x; z y

t(z, x)t(z, y ).

(11.26)

Si il existait un couple (x, y ) tel que p(x, y ) = 0 et tel que x y et y x l'galit 11.26 entranerait l'existence d'un z A tel que t(z, x)t(z, y ) = 0 donc tel que z x et z y. Le chemin de z la racine w tant unique, il passerait par x et par y et donc x et y seraient comparables : contradiction. 1 2. Nous procdons par rcurrence sur la taille q de l'arbre. C'est vident pour q = 1. Supposons le rsultat acquis pour tout arbre de taille q 1. Numrotons A tel que x y implique x y. Alors il n'y a aucun x = 1 tel que x 1, c'est dire que 1 est minimal. Notons A = A \ {1} : c'est un arbre de racine w. Ecrivons alors la matrice P par blocs

P =

a b b c

1 0 1 ba Iq1

a 0 0 c b a 1 b

1 a 1 b 0 Iq1

o a est un nombre et o c est carre d'ordre q 1. Quant b c'est un vecteur ligne b = (b(y ))yA qui par dnition de P est tel que b(y ) = 0 seulement si 1 y. Le fait que P soit dnie positive entrane que a > 0 et que la matrice symtrique c b a1 b est dnie positive. La remarque importante est maintenant que si l'entre (x, y ) de la matrice carre b a1 b est non nulle, alors b(x)b(y ) = 0 et donc 1 x et 1 y. Comme A est un arbre racine, cela entraine que ou bien x y ou bien y x. Par consquent on peut appliquer l'hypothse de rcurrence l'arbre racine A et la matrice dnie positive c b a1 b. On crit celle ci (T ) T o T = (t(x, y ))x,yA satisfait t(x, x) = 0. On dnit enn a1 / 2 a 1 / 2 b T = 0 T qui satisfait P = T T par un calcul immdiat ainsi que les autres proprites demandes. Il y a ensuite montrer l'unicit de T. Montrons la d'abord dans le cas particulier P = Iq . Alors T T = Iq implique que T est orthogonale et triangulaire suprieure (si on a numrot pour que x y implique x y ). Une telle matrice T ne peut tre que diagonale avec des entres 1 sur la diagonales. Cependant t(x, x) > 0 pour tout x entraine que T est la matrice identit Iq et l'unicit est montre dans ce cas P = Iq . Pour passer au cas gnral nous considrons l'ensemble G de l'nonc. Nous montrons que G est un groupe, c'est dire que T S G et que T 1 G si T et S sont dans G . Ceci permettra de conclure, car P = S S = T T implique (ST 1 ) ST 1 = Iq et donc ST 1 = Iq par la remarque prcdente.

XI.

CHOLESKY ET LES ARBRES RACINES.*

105

On a avec des notations videntes

(T S )(x, y ) =
z A

T (x, z )S (z, y ) =
x z y

T (x, z )S (z, y )

et (T S )(x, x) = T (x, x)S (x, x) ce qui montre que T S est dans G . Ensuite S = T 1 existe puisque nous avons vu que det T = 0. Mais vrier que S est dans G n'est nullement vident. En fait on le voit par rcurrence en crivant si 1 est minimal alors

T =

a b 0 T

, S = T 1 =

a 1 a 1 b 0 (T )1

Ceci permet de faire la rcurrence et achve la dmonstration de l'unicit de T en mme temps que le fait que G est un groupe. Finalement si w1 , A1 , P1 et T1 sont comme dans l'nonc, crivons par blocs correspondants A1 et A \ A1 les matrices P et T :

P =

P1 P12 P21 P2

, T =

T1 T12 T21 T2

On constate que si x / A1 et y A1 alors t(x, y ) = 0 par dnition de T et de A1 . C'est dire que T21 = 0. Donc

P = T T =

T1 0 T12 T2

T1 T12 0 T2

T1 T1 T1 T12 T2 T12 T1 T12 T12 + T2

T1 et achve la dmonstration du thorme. ce qui dmontre P1 = T1

Remarques. On trouve le cas classique de la dcomposition de Cholesky : si P

est une matrice dnie positive d'ordre q alors il existe une matrice triangulaire suprieure T diagonale positive et telle que P = T T. Il sut d'appliquer le thorme prcdent l'arbre racine particulier 1 2 . . . q = w On peut se demander si dans le thorme 11.1 l'arbre racine ne pourrait pas tre remplac par un ensemble partiellement ordonn quelconque. Il n'en est rien : si cet ensemble ordonn est par exemple
/ 4 |= O | || || | | / 2 1

O3

l'ensemble G est alors celui des matrices t11 t12 t13 0 t22 0 T = 0 0 t33 0 0 0

t14 t24 t34 t44

106

CHAPITRE 2.

ESPACES EUCLIDIENS

telles que tii > 0 pour i = 1, 2, 3, 4. C'est toujours un groupe pour la multiplication des matrices, mais l'entre (2,3) de T T est t12 t13 et n'est en gnral pas nulle.

Exercice 11.1.

oit l9rre rine de sommets A = {1, 2, . . . , q }, d9rtes {i, q } pour i = 1, . . . , q 1 et de rine q. oit P = (P (x, y ))x,yA une mtrie symtrique relle d9ordre q telle que si p(x, y ) = 0 lors ou ien x y ou ien y x. i P est d(nie positive luler l9unique T = (t(x, y ))x,yA telle que si t(x, y ) = 0 lors x y D telle que t(x, x) > 0 pour tout x A et telle que T T = P. in dduire que P est d(nie positive si et seulement si det P > 0 et si P (x, x)P (q, q ) P (x, q )2 > 0 pour tout x = 1, . . . , q 1.

Chapitre 3 Espaces hermitiens.


I Produit hermitien, Schwarz.
Soit H un espace vectoriel complexe, pas ncessairement de dimension nie. Un produit scalaire-hermitien sur H est la donne d'une application de H H valeurs dans C, note

(x, y x, y et satisfaisant aux axiomes suivants :

1. Pour x H x, l'application y x, y est une forme linaire sur H . 2. Pour y H x l'application x x, y satisfait la proprit de semi linarit, c'est dire que x + x1 , y = x, y + x1 , y et pour C, que x, y = x, y . 3. y, x = x, y (symtrie hermitienne). 4. Pour tout x H \ {0} on a x, x > 0 (dnie positivit). Un espace complexe H muni d'un produit scalaire-hermitien x est appel un espace prhilbertien complexe.1 Si de plus H est de dimension nie, il est dit hermitien 2 . Le nombre x = ( x, x )1/2 est appel la norme de x. Il y a un certain arbitraire dcider que le produit scalaire hermitien x, y sera semi linaire par rapport x plutt qu' y, mais il faut faire un choix. C'est celui du programme ociel des classes de spciales et c'est celui dont on a besoin pour les reprsentations de groupes voques ci dessous. Toutefois, dans un texte concernant les espaces hermitiens, il est prudent de s'assurer que l'auteur n'a pas fait le choix inverse.

Exemples :

Si H = Cq on dnit pour x = (x1 , . . . , xq ) et y = (y1 , . . . , yq ) dans H le nombre complexe x, y = x1 y1 + x2 y2 + + xq yq .

Il est clair que H est hermitien. Avec cette structure, Cq s'appelle l'espace hermitien canonique de dimension q.
1 D'autres disent espace unitaire. 2 Une fonction de H H dans C satisfaisant les deux premiers axiomes est dite
hermitienne dans la littrature.

sesquilinaire, le prxe

sesqui signiant une fois et demie. Si elle satisfait les trois premiers axiomes, elle est souvent appele forme

107

108

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

Si H est l'espace des polynmes trigonomtriques, c'est dire des combinaisons linaires complexes des fonctions ein avec n Z, dnissons pour P et Q dans H le nombre 2 1 P ()Q()d, (1.1) P, Q = 2 0 qui se calcule facilement l'aide de la formule essentielle

1 2

eik ein d = 1 si n = k
0

(1.2)

= 0 si n = k.
Il est peu prs vident que les axiomes du produit scalaire-hermitien sont vris, y compris le fait que P, P = 0 ne peut arriver que si P = 0, car P est continue et de priode 2. Nous avons donc un espace prhilbertien complexe.

Remarques. Le mot "hermitien" vient du francais Charles Hermite. L'espace hermitien est indispensable en physique, pas seulement quantique. C'est galement l'outil essentiel en mathmatiques pour tudier les groupes nis et les groupes compacts. Il peut tre utile au lecteur de savoir que les endomorphismes des espaces hermitiens sont aussi appels des oprateurs, et pas seulement par les physiciens. L'tude de l'espace hermitien est trs analogue celle de l'espace euclidien, mais comprend des piges en ce qui concerne l'intuition gomtrique. Pour cette raison, nous n'insistons pas autant sur l'utilit qu'il y a travailler sans coordonnes. Il est souvent utile de considrer aussi un espace complexe de dimension nie q comme un espace rel de dimension 2q. Appliquant cela l'espace hermitien, on voit que l'espace hermitien H de dimension q peut tre canoniquement considr comme un espace euclidien HR de dimension 2q pour la norme x x . On laisse en exercice le fait de montrer que le produit scalaire de HR est alors x, y R = x, y . Attention donc : si les normes coincident, ce n'est pas vrai des produits scalaires : les identits de polarisation ne sont pas les mmes dans le cas euclidien et le cas hermitien : voir la Proposition 1.1. Si a L(Cq ) on lui associe naturellement un lment a L(R2q ). Considrons par exemple le cas minimal q = 1. Si s + it et z = x + iy sont des complexes, soit a(z ) = (s + it)(x + iy ) (tout endomorphisme de C est de cette forme). Alors a (x, y ) = (sx ty, tx + sy ) est l'endomorphisme de R2 associ, de matrice dans la base canonique
s t t s .

Ceci montre que l'image de L(Cq ) dans L(R2q ) de a a n'est pas surjective. La dimension complexe de L(Cq ) est q 2 et donc sa dimension comme espace rel est 2q 2 , alors que dim L(R2q ) = 4q 2 . Beaucoup de dmonstrations sont proches du cas rel, et on se contentera de signaler les points plus dlicats. Attention aux dmonstrations des cas d'galit dans les ingalits de Schwarz et du triangle ci dessous, auxquelles les jurys de concours sont trs attentifs.

I.

PRODUIT HERMITIEN, SCHW ARZ.

109

alors

Proposition 1.1. (Polarisation) Si x et y sont dans un espace prhilbertien complexe,


1 x, y = 4
3

i k x + ik y 2 .
k=0

Dmonstration. On crit d'abord


x + ik y
On observe ensuite que le rsultat.
2

= x

+ y

+ ik x, y + ik y, x .
3 2k k=0 i

3 k k=0 i

= 0 et que

= 0. En rassemblant le tout on a

Proposition 1.2.

Si x et y sont dans l'espace prhilbertien complexe H alors on a

1. l'ingalit de Schwarz :

| x, y | x

y ,

avec galit si et seulement si un des deux vecteurs x ou y est nul, ou bien si les vecteurs x et y sont proportionnels ; 2. l'ingalit du triangle :

x+y x + y
avec galit si et seulement si un des deux vecteurs x ou y est nul, ou bien si les vecteurs x et y sont tels que y = x avec > 0.

Dmonstration : Si x ou y
non nuls, soit R. Alors

est nul, ou si x, y = 0, c'est vident. Si x, y et x, y sont


2

x y y x y x = ei ei , ei 0 x y x y x y 1 2 = 2 ( x, ei y + ei y, x ) = 2 x, ei y , x y x y
la dernire galit venant du fait que si z = x, ei y , alors z + z = 2 z. Choisissons maintenant tel que z soit gal au module de x, y . Cela est possible, car si x, y = ei alors z = ei ei et il sut de prendre = . L'ingalit devient 0 2 x2y , ce qui est l'ingalit de Schwarz voulue. En cas d'galit, on a ncessairement

x y = ei x y
et x et y sont bien proportionnels. Rciproquement, il est vident que l'ingalit de Schwarz devient une galit si y = x pour un nombre complexe . Pour l'ingalit du triangle on crit

( x + y )2 x + y

= x 2 + y 2 + 2 x y x + y, x + y = 2 x y 2 x, y 2 x y 2 x, y | 0,

110

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

la dernire ingalit tant celle de Schwarz, et la prcdente venant de z |z | si z = x, y . En cas d'galit dans l'ingalit du triangle, la chane prcdente d'ingalits devient une chane d'galits. Egalit dans Schwarz implique ou bien x = 0 ou bien l'existence d'un nombre complexe tel que y = x. L'galit z = |z | implique que z est un rel 2 2 0 (pour le voir on crit z = a + ib et a = a + b ). Puisque z = x, y = x 2 alors 0 et la proposition est montre.
1 (|a|2 + |b|2 ). PA oit H l9ensemle des suites omplexes z = (zn )n0 telles et que |ab| 2 2 que l srie n0 |zn | onverge @on note pr S (z ) s sommeAF wontrer que z + z = (zn + zn )n0 munit H d9une struture d9espe vetoriel omplexe @wthode X l9ide du IAD montrer que S (z + z ) 2S (z ) + 2S (z )). QA i z = (zn )n0 et z = (zn )n0 sont dns H montrer l9ide du IA que l srie n0 zn zn onverge @on note pr z, z s sommeAF wontrer que z, z munit H d9une struture d9espe prhilertien omplexeF

Exercice 1.1. IA i a et b sont deux nomres omplexesD montrer que |a + b|2 2|a|2 + 2|b|2

Exercice 1.2. i x et y sont dns un espe prhilertien omplexeD luler


1 2
2

ei x + ei y 2 d.
0

in dduire une utre dmonstrtion que elle donne pr l roposition IFI du fit que l onnissne de l norme donne l onnissne du produit slireF

II Orthogonalit, dualit et adjoints


Cette section dit peu prs les mmes choses que les analogues euclidiens, et nous n'allons mme pas faire les dmonstrations.

Dnition :

Dans un espace prhilbertien complexe H, on dit que deux vecteurs x et y de H sont orthogonaux si x, y = 0. Une partie U de H est dite orthogonale si tout couple de U de vecteurs distincts est orthogonal, et elle est dite orthogonale si de plus tous les vecteurs de U sont de norme 1. Une base orthonormale est abrvie en bon.

Proposition 2.1. Soit H prhilbertien complexe et V H telle que V soit orthogonale et ne contienne pas 0. Alors V est libre. Si V = {v1 , . . . , vk } et si x = 1 v1 + . . . + k vk alors j vj 2 = vj , x et on a le thorme de Pythagore :
v1 + + vk |
2

= v1

+ + vk 2 .

Enn si H est de dimension nie q , si e est une bon et si [x]e = [x1 , . . . , xq ]T , [y ]e = [y1 , . . . ,q ]T alors xj = x, ej et

x, y = x1 y1 + x2 y2 + + xq yq .
(Procd d'orthonormalisation de Schmidt) Soit H un espace prhilbertien complexe et f = (fk )q k=1 une suite nie de q vecteurs de H indpendants. Soit Fk

Proposition 2.2.

II.

ORTHOGONALIT, DUALIT ET ADJOINTS

111

le sous espace vectoriel de dimension k engendr par {f1 , f2 , . . . , fk }. Alors il existe une suite (appele base de Schmidt associe f ) orthonormale unique ef = (e1 , . . . , eq ) telle que  Pour tout k , la suite (e1 , . . . , ek ) est une base de Fk .  Le nombre ek , fk est strictement positif. De plus, si H est hermitien de dimension q , de bases f et e o e est orthonormale, alors e est la base de Schmidt associe f si et seulement si [idH ]e f est triangulaire suprieure avec diagonale forme d'lments > 0. (Projection orthogonale) Soit H un espace prhilbertien complexe, F un sous espace de H de dimension nie, et soit F l'ensemble de tous les vecteurs de E orthogonaux tous les lments de F. Alors 1. F est un sous espace, F et F sont en somme directe et H = F F . 2. Soit pF la projection de H sur F paralllement F . Si x H et y0 F alors il y a quivalence entre les trois proprits suivantes : (a) y0 = pF (x); (b) xy0 xy pour tout y F ; (c) x y0 , y = 0 pour tout y F. (Dualit) Soit H un espace hermitien et soit H son dual. Si y H , on note par Fy l'lment de H dni par Fy (x) = y, x . Alors : y Fy = (y ) est une bijection entre H et H telle que (y + y ) = (y ) + (y ) et (y ) = (y ). Pour la dernire proposition on introduit la notion de matrice adjointe, qui est l'outil correspond la transpose quand on passe de l'euclidien l'hermitien. Si

Proposition 2.3.

Proposition 2.4.

A = (aij )1ip,1j q
est une matrice complexe p lignes et q colonnes, la matrice adjointe de A est A = (A)T , parfois dite transpose-conjugue. Elle a donc q lignes et p colonnes soit, si bij = aji :

A = (bij )1iq,1j p .

Proposition 2.5. (Adjoint) Soit H et F deux espaces hermitiens. Alors pour tout a L(H, F ) il existe un unique a L(F, H ) appel adjoint de a tel que pour tout x E et tout y F on ait
a(x), y = x, a (y ) .
(2.3)

Dans ces conditions, a a est une bijection entre les espaces vectoriels L(H, F ) et L(F, H ) telle que (a + b) = a + b , a = a et a = a. De plus, si e et f sont des f 1 bon de H et F , alors [a ]e existe, alors f = ([a]e ) . Ensuite, si dim H = dim F et si a 1 1 (a ) = (a ) . Si G est hermitien, si a L(H, F ), si b L(F, G) alors (b a) = a b . Enn si a L(H ) alors det a = det a et (exp a) = exp(a ).

112

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

III Endomorphismes normaux.


Soit H un espace hermitien de dimension q et a L(H ). Les proprits suivantes sont quivalentes 1. aa = a a. 2. a est diagonalisable en base orthonormale. 3. Pour tout x H on a a(x) 4. a est un polynme en a. 5. Si 1 , . . . , q sont les q racines du polynme caractristique Pa alors
q 2

Thorme 3.1.

= a (x) 2 .

trace (aa ) =
j =1

|j |2 .

qui commutent avec leur adjoint sont dits normaux. Le thorme ci dessus en donne donc 4 proprits caractristiques. Les 4) et 5) sont des curiosits moins importantes que les 2) et 3), et dont les dmonstrations sont plus instructives que les noncs.

Remarques. Les endomorphismes de H

Dmonstration : 2) 1) est vident. 1) 3) vient de


a(x)
2

= a(x), a(x) = x, a a(x) = x, aa (x) = a (x), a (x) = a (x) 2 .

3) 1) vient de la polarisation (Proposition 1.1) : x, aa (y ) = a (x), a (y ) x, a a(y ) = a(x), a(y )


1 = 4 = 1 4

ik a (x + ik y )
k=0 3

(3.4) (3.5)

ik a(x + ik y ) 2 .
k=0

Si 3) est vrai, les deux membres de droite de (3.4) et de (3.5) sont donc gaux. Donc x, aa (y ) a a(y ) = 0 pour tous x et y de H. Donc aa a a = 0 (rappel : si b L(H ) et si x, b(y ) = 0 pour tous x et y, en prenant x = b(y ) on voit que b(y ) 2 = 0 pour tout y et donc b = 0). 1) 2) est plus cratif et se montre par rcurrence sur q. C'est trivial pour q = 1. Supposons que 1) 2) soit vrai pour dim H < q. Soit maintenant dim H = q. Alors a a au moins une valeur propre, soit . Soit alors une bon e1 de l'espace propre E , de dimension p avec 1 p q. Soit e2 une bon quelconque de son orthogonal et soit e = e1 e2 . Alors

[a]e e = A =

Ip B 0 C

, A =

Ip 0 B C

III.

ENDOMORPHISMES NORMAUX.

113

Comme e est une bon, on a A = [a ]e e . Comme 1) est vrai on a

0 = AA A A =

BB B (C Ip ) (C Ip )B CC C C B B

On en dduit que BB = 0 et donc que B = 0 (pour vrier ce point, observer que si (bi,1 , bi,2 , . . . , bi,qp ) est la i me ligne de B, avec i = 1, . . . p, alors le coecient (i, i) de Ip 0 q p 2 e avec CC C C = 0. Donc BB est j =1 |bi,j | = 0). Donc nalement [a]e = 0 C E est stable par a et la restriction c de a E est un endomorphisme normal puisque e2 e2 2 [c]e2 = C, [c ]e2 = C (car e2 est une bon) et 0 = CC C C = [cc c c]e e2 . Comme dim E = q p < q on peut appliquer l'hypothse de rcurrence et 1) 2) est montr. 4) 1) est vident. Montrons 2) 4). Soit {1 , . . . , p } le spectre de a. A l'aide des polynmes de Lagrange (Chap.1 section 4) on voit qu'il existe un polynme P de degr p 1 tel que P (j ) = j pour tout j = 1, . . . , p. Montrons que P (a) = a . Il sut d'utiliser le fait que H est la somme directe des espaces propres Ej . Si donc x = x1 + . . . + xp avec xj Ej alors

P (a)(x) = P (1 )x1 + + P (p )xp = 1 x1 + + p xp = a (x).


Donc 2) 4) est montr. 2) 5) est vident. Montrons 5) 2). D'aprs le Chap. 1 section 7 il existe une base f de triangulation pour a. Appliquant le procd de Schmidt f, on obtient une bon e telle que A = [a]e e soit triangulaire suprieure. Soit D = diag(1 , . . . , q ) la diagonale de A, qui est aussi forme des racines du polynme caractristique Pa . Soit N = A D. Comme N est triangulaire suprieure et nilpotente alors les diagonales de N D et DN sont nulles. Donc, puisque 5) est vrai trace DD = trace AA = trace (D + N )(D + N ) = trace DD + trace N N . Par consquent trace N N = 0 et donc N = 0 par un raisonnement analogue celui fait pour 1) 2). Donc A = D, ce qui montre que a est diagonalisable dans une bon et achve la dmonstration du thorme. un espace hermitien et a L(H ). On dit que a est  unitaire (ou isomtrie vectorielle) si aa = a a = idE ;  hermitien (ou autoadjoint) si a = a ;  hermitien positif s'il est hermitien et tel que a(x), x 0 pour tout x H.  hermitien dni-positif s'il est hermitien et tel que a(x), x > 0 pour tout x H \ {0}.  antihermitien si a = a. On remarque que toutes ces dnitions entranent qu'il s'agit alors d'endomorphismes normaux et le thorme de diagonalisation 3.1 simplie beaucoup leur tude. Commencons par celle des endomorphismes unitaires.

Dnitions. Soit H

114

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

IV Endomorphismes unitaires, SU(2) et SO(3)


Thorme 4.1 Soit H un espace hermitien et soit a un endomorphisme de H. Alors les proprits suivantes sont quivalentes
1. Pour tous x et y de H on a a(x), a(y ) = x, y (Conservation du produit scalaire). 2. Pour tout x H on a a(x)
2

= x

(Conservation de la norme).

3. a1 existe et a1 = a (L'adjoint gale l'inverse). 4. a est diagonalisable dans une bon de H et les valeurs propres de a sont toutes de module 1. 5. Il existe une bon e = (e1 , . . . , eq ) de H telle que (a(e1 ), . . . , a(eq )) soit aussi une bon. 6. Pour toute bon e = (e1 , . . . , eq ) de H alors (a(e1 ), . . . , a(eq )) est aussi une bon (Conservation des bon).

du 4). Nous nous contentons donc de montrer 4) 3). Si 3) est vrai alors a est normal donc diagonalisable dans une bon e. Si D = [a]e e = diag(z1 , . . . , zq ) et puisque 3) est vrai alors DD = Iq et donc zj zj = 1. La partie 4 3) est semblable.

Dmonstration : C'est la copie conforme du Thorme 6.1 du chapitre 2 l'exception

Corollaire 4.2 Soit U(H ) l'ensemble des endomorphismes unitaires de l'espace hermitien H et soit SU(H ) l'ensemble de ceux qui de plus sont de dterminant 1. Alors | det u| = 1 si u U(H ), et U(H ) et SU(H ) sont des sous groupes connexes de GL(H ). Enn, si u L(H ), alors u est dans SU(H ) si et seulement si il existe un endomorphisme antihermitien b de trace nulle tel que u = exp b. Dmonstration : | det u| = 1 vient du 4) du Thorme 4.1. Que U(H ) et SU(H ) soient
des sous groupes de GL(H ) est standard. Pour voir qu'ils sont connexes, on montre qu'ils sont connexes par arc encore grce au 4) du Thorme 4.1 : si u U(H ) est diagonalisable dans la bon e on a (4.6) [u]e e = diag(exp(i1 ), . . . , exp(iq )),

Pour 0 t 1, dnissons ut U(H ) par

[ut ]e e = diag(exp(it1 ), . . . , exp(itq )).


Il est clair que t ut est continu et dnit un chemin de idH u. De plus, si u SU(H ) alors on peut prendre (1 , . . . , q ) tel que 1 + . . . + q = 0, donc t1 + . . . + tq = 0 et ut SU(H ). Donc SU(H ) est aussi connexe. Enn si u SU (H ) est de la forme (4.6) avec 1 + . . . + q = 0, dnissons l'endomorphisme antihermitien b par

[b]e e = diag(i1 , . . . , iq ).
Il est clair u = exp b. La rciproque est immdiate.

IV.

ENDOMORPHISMES UNITAIRES,

SU(2)

ET

SO(3)

115

Une matrice carre complexe U est dite unitaire si elle est inversible et si U = U . L'ensemble des matrices unitaires d'ordre q est not U(q ), l'ensemble des matrices unitaires d'ordre q dterminant 1 est not SU(q ).
1

Dnition.

Soit H un espace hermitien de dimension q et soit U une matrice carre complexe d'ordre q. Alors les proprits suivantes sont quivalentes : 1. U U(q ). 2. Il existe une bon e de H et u U(E ) tels que [u]e e = U. 3. Pour toute bon e de H il existe u U(E ) tel que [u]e e = U. 4. Il existe deux bon e et f de H telles que [idH ]e f = U. 5. Pour toute bon e de E il existe une bon f de H telle que [idH ]e f = U. 6. Pour toute bon f de H il existe une bon e de E telle que [idH ]e f = U. 7. Il existe une matrice unitaire V et une matrice diagonale D dont les lments diagonaux sont de module 1, telles que U = V DV .

Thorme 4.3.

Dmonstration : C'est la copie du Thorme 6.3 du chapitre 2, l'exception du 7). Pour voir 7) 1) on crit U = V D V = V D V et donc U U = Iq . Pour voir 2) 7) on prend H = Cq muni de sa base canonique e et on prend u dni par U = [u]e e.
forme

Thorme 4.4.

(Description de SU(2).) Les matrices de SU(2) sont les matrices de la

Ua,b =

a b b a

o a et b sont deux nombres complexes tels que |a|2 + |b|2 = 1. En particulier, si [0, ] est tel que cos = a alors il existe V SU(2) tel que

Ua,b = V

ei 0 i 0 e

(4.7)

De plus, si S est la sphre unit des quaternions, si (i, j, k ) est une bon directe de l'espace E des quaternions purs, soit a = a0 + ia1 et b = b0 + ib1 et A : S SU (2) dni par

A(a0 1 + a1 i + b0 j + b1 k ) = Ua,ib .
Alors x A(x) est un homomorphisme bijectif entre les groupes S et SU(2).

a b une matrice carre complexe d'ordre 2. Si elle est c d dans SU(2) elle est inversible, et comme son dterminant ad bc est 1 on a :

Dmonstration : Soit U =

U 1 =

d b c a

, U =

a c b d

et on voit que d = a et c = b. Enn ad bc = 1 entrane |a|2 + |b|2 = 1. La rciproque est immdiate.

116

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

Pour la seconde partie, on voit que le polynme caractristique de Ua,b est X 2 2X cos + 1 et donc que les valeurs propres sont ei . Comme Ua,b est unitaire, il est normal et diagonalisable en base orthonormale et V dans U(E ) satisfaisant (4.7) existe. Mais on peut multiplier V par tel que 2 = (det V )1 pour qu'il soit dans SU(2) et on a (4.7). Pour montrer la dernire partie on utilise l'isomorphisme x A(x) dni au Chapitre a b il est clair 2 (8.17) entre l'algbre des quaternions H et l'algbre A. Si A(x) = b a que x 2 = |a|2 + |b|2 et sa restriction S a bien les proprits voulues. On voit que SU(2) est isomorphe au groupe S des quaternions de norme 1. Comme on a vu qu'il existe un homomorphisme surjectif entre les groupes S et SO(3) de noyau 1 on voit que SO(3) est isomorphe SU(2)/ 1. Pour toer ce chapitre, qui n'est jusqu'ici qu'une copie un peu ple du prcdent, donnons un rsultat substantiel sur SU(2) et SO(3). Il est algbrique, mais sa dmonstration utilise l'analyse :

Thorme 4.5. Soit N un sous groupe de SU(2) tel que pour tout U N et tout V SU(2) alors V U V 1 est dans N. Alors N est gal {I2 , I2 }, {I2 } ou SU(2). Dmonstration : On suppose que N contient U = I2 et on cherche montrer qu'alors N = SU(2). Soit t Vt une application continue de [0, 1] dans SU(2) telle que V0 = I2 et V1 satisfasse V1 U V11 = U (ce qui est possible parce que U = I2 ) et posons Ut = Vt U Vt1 . Par dnition de N , Ut N. Comme N est un groupe, alors Pt = U 1 Ut est dans N pour tout t [0, 1] avec P0 = I2 et P1 = I2 . Donc en appliquant (4.7), trace P1 < 2. Puisque la fonction t trace Pt est continue sur [0, 1] son image est donc un intervalle [c, 2] avec 2 c < 2. Par consquent, pour tout dans [0, ] tel que c 2 cos 2 il existe un lment de N de valeurs propres ei . Soit N l'ensemble des lments de SU(2) de la forme (4.7). La dnition de N montre que si c 2 cos 2 alors N N. Notons par V la runion de ces N : elle contient I2 dans son intrieur. On voit alors que N est un ouvert de SU(2). En eet pour tout U N alors U V N. On peut en fait visualiser V ainsi : d'aprs le Thorme 4.4, les lments de SU(2) sont de la forme
Ua,b = a0 + ia1 b0 + ib1 b0 + ib1 a0 ia1

2 2 2 o a0 , a1 , b0 , b1 sont des nombres rels tels que a2 0 + a1 + b0 + b1 = 1. La trace de Ua,b est alors 2a0 . L'ensemble V n'est autre que l'ensemble des Ua,b de SU(2) tels que 2a0 c, une sorte de calotte sphrique sur une sphre de R4 dont le ple est I2 . D'autre part, SU(2) \ N = V /N V N

est ouvert comme runion d'ouverts. Or SU (2) est connexe (Corollaire 4.2). Donc N = SU(2) et le thorme est montr. Soit N0 un sous groupe de SO(3) tel que pour tout U N0 et tout V SO(3) alors V U V 1 est dans N0 . Alors N0 est gal {I3 } ou SO(3).

Corollaire 4.6.

V.

THORME SPECTRAL HERMITIEN ET CONSQUENCES

117

Dmonstration : Elle utilise une technique classique en algbre. On a vu en consquence


du Thorme 4.4 qu'il existe un homomorphisme surjectif du groupe SU(2) vers le groupe SO(3) tel son noyau soit I2 , c'est dire que (U ) = I3 entrane U = I2 . Soit N l'image inverse de N0 par :

N = {U SU(2) ; (U ) N0 }.
Alors si V SU(2) et U N on a (V U V 1 ) = (V )(U )((V ))1 car est un homomorphisme. Donc N satisfait les hypothses du Thorme 4.5. Que N soit gal {I2 , I2 } ou {I2 }, il est clair que son image N0 par est {I3 }. Si en revanche N = SU(2) alors l'image est tout SO(3). Le corollaire est montr.

Remarques. En gnral, si N

est un sous groupe d'un groupe G on dit que N est normal (ou distingu) si pour tout x N et tout y G alors yxy 1 est dans N. Les cas o N est G ou est rduit l'identit sont des exemples triviaux de sous groupes distingus. On dit que G est simple s'il n'a pas de sous groupes normaux non triviaux. Avec ces dnitions, une manire plus compacte d'noncer le Thorme 4.5 et son corollaire est alors de dire que le seul sous groupe normal de SU(2) non trivial est {I2 }, et de dire que SO(3) est un groupe simple.

Exercice 4.1.

oit un nomre omplexe de module IF rouver tous les U de U(2) de dterminnt . in dduire que si U U(2) lors IF U = U si et seulement si det U = 1. 0 1 PF i J = lors U T JU = (det U )J. 1 0

V Thorme spectral hermitien et consquences


La suite de ce chapitre est sans surprise et continue de copier le cas euclidien. Les dmonstrations des 5.1 et 5.2 sont triviales parce qu'un endomorphisme hermitien est normal, donc diagonalisable dans une bon. Les thormes 5.3 et 5.4 sont un exercice d'imitation.

Thorme 5.1.

Soit H hermitien et a L(H ) hermitien. Alors

1. Il existe une bon e telle que [a]e e soit diagonale relle (thorme spectral hermitien). 2. Pour tout x E a(x), x est rel 0 si et seulement si les valeurs propres de a sont 0. 3. Pour tout x E \ {0} on a a(x), x est rel strictement positif si et seulement si les valeurs propres de a sont > 0. On dit qu'une matrice carre complexe A est hermitienne si A = A . Soit A une matrice hermitienne d'ordre q. Alors il existe des matrices diagonale D et unitaire U d'ordre q telles que A = U DU 1 = P DU .

Corollaire 5.2.

118

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

Un endomorphisme hermitien a de l'espace hermitien H est dit positif s'il satisfait la proprit suivante : pour tout x H on a a(x), x 0. Il est dit dni-positif s'il satisfait la proprit suivante : pour tout x H \ {0} on a a(x), x > 0. Une matrice hermitienne A d'ordre q est dite positive si elle satisfait la proprit suivante : pour tout X Cq on a X AX 0. Elle est dite dnie-positive si elle satisfait la proprit suivante : pour tout X Cq \ {0} on a X AX > 0. Il est clair que si a est hermitien et si e est une bon, alors A = [a]e e est positive ou dnie positive en mme temps que a. Par le Thorme 5.1 parties 3) et 4), l'endomorphisme hermitien a (ou la matrice A = [a]e e ) est positif si et seulement si ses valeurs propres sont toutes 0, et il est dni-positif si et seulement si ses valeurs propres sont toutes > 0. Le Thorme 9.4 du chapitre 2 reste valable. Par exemple si on considre la matrice hermitienne x c b c y a b a z avec x, y, z rels et a, b, c complexes alors elle est positive si et seulement si x, y, z 0 et

Dnition.

Remarques.

xy |c|2 , yz |a|2 , zx |b|2 , xyz + 2 (abc) (x|a|2 + y |b|2 + z |c|2 ) 0.


Notons aussi que l'analogue hermitien de la Proposition 9.6 du chapitre 2 sur les matrices de Gram est vrai : ( fi , fj )1i,j k est positive, et est dnie positive si et seulement si les f1 , . . . , fk sont indpendants.

Thorme 5.3. (Racine carre) Soit a un endomorphisme hermitien positif de l'espace hermitien H. Alors il existe un unique endomorphisme hermitien positif b, tel que b2 = a. Thorme 5.4. (Dcomposition polaire) Soit a un endomorphisme inversible de l'espace hermitien H. Alors il existe un couple unique (p, u) d'endomorphismes tel que a = pu, p est hermitien dni-positif et u est unitaire. Exercice 5.1. oit z = ei
ve > 0 et relF rouver D digonle et U unitire rres 0 z d9ordre P telles que U DU = . z 0

Exercice 5.2. oit a un endomorphisme de l9espe hermitien H F wontrer que a est hermitien

si et seulement si pour tout x H le nomre a(x), x est relF wthode X si B (x, y ) = a(x), y montrer que B (x, y ) + B (y, x) et iB (x, y ) iB (y, x) sont gux leur onjugus pour voir que B (x, y ) = B (x, y ). une fontion ontinue positive sur R telle que l9intgrle f (x)dx onverge et soitD pour t R le nomre (t) = eitx f (x)dx. oit (t1 , . . . , tq ) une suite de [0, [. wontrer que l mtrie A = ((tj tk ))1j,kq est hermitienne positiveF wthode X si X = (x1 , . . . , xq )T Cq exprimer X AX omme une intgrle utilisnt l fontion x

Exercice 5.3. oit f

V.

THORME SPECTRAL HERMITIEN ET CONSQUENCES

119

q j =1

xj eitj x |2 . epplitions X en dmettnt que e|t| = 1


eitx dx , 1 + x2

montrer que pour y ]0, 1[ l mtrie (y |j k| )1j,kq est d(nie positive @wthode X onsidrer (t1 , . . . , tq ) tels que tj = j log y ). wontrer que pour a > 0 l mtrie

1 a + |j k |
est d(nie positive @wthode X onsidrer
1 0

1j,kq

y |j k| y a1 dy ).

dimension q et soit (zn )nZ une suite de H indexe pr l9ensemle Z des entiers reltifs et qui engendre H D 9est dire qu9 il existe n1 < n2 < . . . < nq tels que f = (zn1 , . . . , znq ) est une se de H @non nessirement orthonormleAF wontrer qu9il existe u U(H ) tel que pour tout n Z on zn = un (z0 ) si et seulement si pour tout k Z le nomre (k ) = zn+k , zn ne dpend ps de n Z. wontrer dns es onditions qu9il existe des nomres p1 , . . . , pr 0 et des nomres rels 1 , . . . , r tels que
r

Exercice 5.4. @uites sttionnires dns un espe hermitienAF oit H un espe hermitien de

(k ) =
j =1

eikj pj .

@wthode pour X montrer que f = (zn1 +1 , . . . , znq +1 ) est ussi une se en montrnt qu9elle l mme mtrie de qrm que f. h(nir lors u L(H ) pr u(znj ) = znj +1 pour j = 1, . . . , q, montrer que le fit que f soit une se entrne que u1 existeD et dduire de u(znj ), znk +1 = znj , u1 (znk +1 ) que u1 = u . wontrer que pour tout n Z on u(zn ), znk +1 = zn+1 , znk +1 et en dduire u(zn ) = zn+1 .)

Exercice 5.5. yn onsidre une mtrie irulnte omplexe P (R) omme d(nie u hpitre

I setion QF e quelle ondition sur P l mtrie P (R) est elle hermitienne c e l9ide de l9exemple SFQ du hpitre ID si P (R) est hermitienneD montrer qu9elle est positive si et seulement si 2ik P (e q ) 0 pour tout k = 0, . . . , q 1.

e 5 = 0. in dduire 2 4 cos 5 et cos 5 pr onsidrtion de l prtie relle de ette glitF tiliser lors l9exerie SFS pour donner l ondition nessire et su0snte sur le nomre omplexe z = u + iv pour que l mtrie 1 z 0 ... z z 1 z ... 0 0 z 1 z 0 0 0 z 1 z z 0 0 z 1
soit positiveF hessiner l prtie orrespondnte du pln omplexe @9est le pentgne rgulier ironsrit u erle u2 + v 2 = 1/4 dont un t est u = 1/2, plus l9intrieur du pentgneAF

Exercice 5.6. in onsidrnt le polynme X 5 1 montrer que

4 k=0

2ik

120

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

VI Burnside et von Neumann*


Dans cette section 3 nous tudions des "algbres d'oprateurs ". Plus prcisment, nous nous donnons un espace hermitien H (insistons sur le fait qu'il est de dimension nie) et un sous espace vectoriel A de L(H ). On dit que A est une algbre si de plus le produit ab est dans A pour tous a et b dans A. On dit que A est une algbre de von Neumann si A est une algbre telle que de plus l'adjoint a est dans A pour tout a de A et si A contient l'identit idH .

Exemple 6.1 Si H

est somme directe orthogonale de sous espaces :

H = H1 . . . Hp
de dimensions respectives q1 , . . . , qp et si aj L(Hj ) notons par a = (a1 , . . . , ap ) l'endomorphisme de H qui a x = x1 + . . . + xp (avec xj Hj ) fait correspondre a(x) = a1 (x1 ) + . . . + ap (xp ). Alors l'ensemble A de tous les a construits de cette manire pour la somme directe H = H1 . . . Hp est une algbre de von Neumann. On note un tel A par

A = L(H1 ) . . . L(Hp ).

(6.8)

Si on prend des bon ej pour chaque Hj alors e = e1 . . . ek est une bon de H et a est dans A si et seulement si [a]e e est diagonale par blocs :

[a]e e = diag(A1 , . . . , Ap )
o la matrice carre complexe Aj est d'ordre qj .

Exemple 6.2 Soit a un endomorphisme normal de l'espace hermitien H

(rappelons que cela signie aa = a a) et soit A l'ensemble des endomorphismes de L(H ) de la forme P (a, a ) o P est un polynme coecients complexes deux variables. Il est clair que A est une algbre de von Neumann commutative. Soit alors H = E1 . . . Ek la dcomposition en somme directe orthogonale par les espace propres Ej de a et soit (1 , . . . , k ) la suite des valeurs propres correspondantes de a, de multiplicits respectives p1 = dim E1 , . . . , pr = dim Ek . Soit ej une bon de Ej . Alors e = e1 . . . ek est une base de diagonalisation de a et plus gnralement de l'lment typique P (a, a ) de A. Plus prcisment on a

[P (a, a )]e e = diag(P (1 , 1 )Ip1 , . . . , P (k , k )Ipk ).


Autrement dit les b A sont les lments de L(H ) tels qu'il existe des complexes 1 , . . . , k tels que [b]e e = diag(1 Ip1 , . . . , r Ipk ). Cet exemple est important : dans une algbre de von Neumann quelconque A, il y a beaucoup d'lments normaux puisque si b A alors a = bb est hermitien positif, donc diagonalisable en base orthonormale, c'est dire normal. L'exemple montre que ds que a A est normal alors les projections orthonormales sur les espaces propres de a font partie de A.
3 Ma reconnaissance va Hari Bercovici pour l'organisation de cette section.

VI.

BURNSIDE ET VON NEUMANN*

121

Plus gnralement on peut concevoir une algbre de von Neumann A qui gnralise les deux exemples prcdents, en ce sens qu'il existe une bon e de H , des entiers k , p1 , q1 , . . . , pk , qk tels que p1 q1 + + pk qk = dim H de sorte que les lments b de A soient de la forme

[b]e e = diag(A1 , . . . , A1 , A2 , . . . , A2 , . . . , Ak , . . . , Ak )

(6.9)

o les matrices carres complexes Aj sont arbitraires d'ordre qj et reproduites pj fois dans 6.9. L'exemple 6.1 correspend k = 1, l'exemple 6.2 correspond q1 = . . . = qk = 1. Le but de cette section est de montrer la rciproque, c'est dire que toute algbre de von Neumann est de cette forme. Ce rsultat non trivial s'appuie sur le thorme de Burnside (1903), le thorme 6.6 ci dessous. Rglons auparavant le cas simple des algbres de von Neumann commutatives : nous allons voir qu'elles concident avec l'exemple 6.2. Soit H un espace hermitien et soit A une algbre de von Neumann c'est dire un sous espace vectoriel de L(H ) contenant idH tel que ab A si a et b sont dans A et telle que a A pour tout a de A. Alors A est commutative (c'est dire que ab = ba pour tous a et b de A) si et seulement si il existe une base orthonormale e de H telle que la matrice [a]e e soit diagonale pour tout a de A. Dans ces conditions si la dimension de l'espace vectoriel A est k il existe k entiers pj > 0 tels que q = p1 + . . . + pk et il est possible de numroter e de sorte que si a L(H ) alors a A si et seulement si il existe une suite de complexes (1 , . . . , k ) telle que

Proposition 6.1.

[ a] e e = diag[1 Ip1 , . . . , k Ipk ].

Dmonstration.

La partie est vidente. Pour voir on remarque que pour tout a A on a aa = a a et donc a est donc diagonalisable dans une base orthonormale d'aprs le thorme 3.1 sur les endomorphismes normaux. Le fait qu'il existe une mme bon universelle e qui diagonalise chaque a de A rsulte du thorme 6.1 du chapitre 1 de diagonalisation simultane. Montrons la seconde partie. Si T {1, . . . , q } on note eT l'lment de L(H ) telle que [eT ]e e = diag[ 1 , . . . , q ] avec j = 1 si j T et j = 0 sinon. Si T est non vide et si eT A on dit que T est un ensemble idempotent. Un ensemble idempotent T est dit minimal si S T et S idempotent entraine S = T. On remarque que deux ensembles idempotents T et S satisfont eT eS = eT S et donc T S est ou vide ou idempotent. Cela entrane que deux ensembles idempotents minimaux distincts sont ncessairement disjoints. Soit {T1 , . . . , Tp } l'ensemble des idempotents mip nimaux. Alors p j =1 Tj = {1, . . . , q }. Sinon T0 = {1, . . . , q } \ j =1 Tj ne serait pas vide et serait un ensemble idempotent. En eet idH est dans A, ce qui entraine que
p

eT0 = idH
j =1

eTj A.

L'ensemble idempotent T0 contiendrait un ensemble idempotent minimal, ce qui contredit la dnition de {T1 , . . . , Tp }.

122

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

On a donc dj que A contient la sous algbre A1 des a de la forme p j =1 j eTj o p (1 , . . . , p ) C est arbitraire. Pour voir qu'en fait A = A1 et que p = k montrons qu'un lment quelconque a A dni par [a]e e = diag(a1 , . . . , aq ) est dans A1 . Supposons qu'il n'en soit pas ainsi. Alors il existerait un j et deux lments i1 et i2 de Tj tels que ai1 = ai2 . Soit T = {i; ai = ai1 }. Soit alors le polynme de Lagrange L tel que L(ai1 ) = 1 et tel que L(b) = 0 pour toutes les valeurs b prises par les ai quand i / T. Alors L(a) = eT et donc T est un ensemble idempotent qui contient i1 et pas i2 pourtant situs dans le mme ensemble idempotent minimal Tj : contradiction. Donc A = A1 . Le fait que k = p dcoule de dim A1 = p. Pour terminer, on note par pj la taille de Tj et on numrote la bon e pour que T1 . . . Tj = {1, . . . , p1 + + pj } pour tout j = 1, . . . , k. La proposition est montre. Nous attaquons la description des algbres de von Neumann gnrales par plusieurs dnitions. Soit A L(H ) une algbre de von Neumann. L'algbre de von Neumann suivante

A = {x L(H ); ax = xa a A}
est appele le commutant de A. L'algbre de von Neumann commutative C (A) = A A est appele le centre de A. Si C (A) est simplement forme des multiples de l'identit on dit que c'est un facteur. Voici des exemples de facteur : Si H est un espace hermitien alors L(H ) est un facteur. Si H est la somme directe orthogonale de k espaces identiques H1 et si A est l'algbre de von Neumann des a = diag(a1 , . . . , a1 ) tels que a1 L(H1 ) alors A est un facteur.

Proposition 6.2.

Dmonstration.

Il sut donc de montrer que si une matrice carre A = (aij ) d'ordre commute avec toute matrice B alors A est un multiple de Iq . Notons par Eij la matrice carre d'ordre q dont le coecient (i, j ) est 1 et dont tous les autres sont nuls. Comme la matrice AEii Eii A = 0 on voit immdiatement que ligne et colonne i de A sont nulles en dehors de (i, i). Comme c'est vrai pour tout i, A est diagonale. Pour voir enn que aii = a11 , crire AB BA = 0 pour B = E11 + Eii . Pour la seconde partie, on cherche les x L(H ) tels que x = diag(x1 , . . . , x1 ) satisfasse xa = ax pour tout a A et donc x1 a1 = a1 x1 pour tout a1 L(H1 ). La premire partie montre que x1 est multiple de l'identit de donc que A est un facteur. En fait un long travail va consister montrer au thorme 6.9 que tous les facteurs sont de la forme indique par la proposition 6.2. Cette proposition permet aussi de trouver que le commutant A de l'exemple 6.1 est contenu dans A et est form des x de la forme

[x ]e e = diag(1 Iq1 , . . . , p Iqp ).


Pour le voir on crit x par blocs, c'est dire x = (xij ) avec xij L(Hi , Hj ). L'galit xa = ax se traduit par (xij )diag(a1 , . . . , ap ) = diag(a1 , . . . , ap )(xij ) qui se traduit par xij aj = ai xij . Pour i = j ceci entraine xij = 0 (prendre ai = 0 et aj arbitraire). Pour i = j on applique la proposition 6.5 pour voir que xii est un multiple de l'identit. En revanche le commutant A de l'exemple 6.2 est form des x = diag(x1 , . . . , xq ) avec xj

VI.

BURNSIDE ET VON NEUMANN*

123

lment arbitraire de L(Ej ). Cela se voit par une mthode de blocs analogue. Finalement, la mme mthode de blocs montre que le commutant du facteur A de la proposition 6.2 est form des x = (xij )1,j p tels que xij = ij idH avec (ij )1,j p matrice de nombres complexes arbitraire. On utilise pour cela la premire partie de la proposition 6.2. Voici enn l'origine du mot facteur : Soit H un espace hermitien et A L(H ) une algbre de von Neumann. Alors il existe une dcomposition en somme directe orthogonale H = E1 Ek et des facteurs Aj L(Ej ) tels que A est form des a = diag(a1 , . . . , ak ) tels que aj Aj . Le centre C (A) tant une algbre de von Neumann commutative, on lui applique la proposition 6.1 pour garantir qu'il existe une dcomposition en somme directe orthogonale H = E1 Ek telle que les lments de C (A) sont de la forme 1 p1 + . . . + k pk en notant pj L(H ) la projection orthogonale de H sur Ej et o (1 , . . . , k ) est arbitraire dans Ck . Dnissons Aj L(Ej ) comme l'ensemble des pj apj quand a parcourt A. Alors Aj est une algbre de von Neumann puisque pj commute avec les lments de A. De plus si i = j et a et b sont dans A alors pi api pj bpj = 0 car pi pj = 0. On le rsume en disant Ai Aj = 0. Reste vrier que Aj est un facteur. Si x A est tel que on a pour tout a A l'galit pj apj pj xpj = pj xpj pj apj alors comme pj commute avec tout A on a apj xpj = pj xpj a ce qui est dire que pj xpj C (A) et donc que pj xpj est proportionnel l'identit idEj . L'algbre Aj est donc un facteur et la proposition est montre. Soit H un espace hermitien et soit A L(H ) une algbre de von Neumann. Si F est un sous espace vectoriel de H soit pF la projection orthogonale de H sur F. Alors il y a quivalence entre les trois faits suivants : 1. F est invariant par A 2. pF est dans A 3. I = pF ApF est tel que AI et IA sont contenus dans I. En particulier si pF A alors F est invariant par A si et seulement si pF C (A) et si et seulement si I = pF ApF est tel que AI et IA sont contenus dans I A. Finalement, A est un facteur si et seulement si il ne contient pas de sous espace vectoriel I non trivial tel que AI et IA sont contenus dans I et tel que I soit stable par a a .

Proposition 6.3.

Dmonstration.

Proposition 6.4.

apF . 2 3 : puisque pF commute avec tout lment de A on a pour a et b dans A que apF bpF = pF abpF I et que pF apF b = pF abpF I. Enn 3 1 car si v F et si a A alors a(v ) = apF (v ) I (v ) F. L'application au cas particulier pF A est immdiate. Montrons maintenant la dernire partie. : Si A n'est pas un facteur, son centre C (A) est non trivial. D'aprs la proposition 6.1 C (A) contient donc une projection orthogonale pF sur un sous espace vectoriel non trivial F de H . En considrant I = pF ApF et la premire partie de la proposition on a la contradiction voulue. La partie est moins simple. S'il existe un sous espace vectoriel non trivial I de A stable par a a et avec

Dmonstration. 1 2 : Pour tout a A on a pF a = pF apF = (pF a pF ) = (pF a ) =

124

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

AI I et IA I alors I est une algbre qui ne contient pas idH . Elle contient cependant des projections orthogonales pF . Fixons F de dimension maximale telle que pF I. Alors idH pF = 0 et il existe a A tel que (idH pF )a = 0 (sinon A = pF A I et I ne serait pas un sous espace vectoriel strict de A). Par consquent l'endomorphisme symtrique positif b = (idH pF )aa (idH pF ) appartient I et est non nul. Soit G un des espaces propres de b : il est dans l'orthogonal de F et pourtant pF +G = pF + pG est dans I. Cela contredit la maximalit de la dimension de F et achve la dmonstration.
Voici maintenant le thorme du double commutant qui dit que A = A pour une algbre de von Neumann. Quand on veut tendre la prsente thorie aux espaces H de dimension innie, ce rsultat doit tre pris comme axiome supplmentaire de la dnition des algbres de von Neumann 4 . Soit H un espace hermitien et soit A L(H ) une algbre de von Neumann. Alors A = A .

Thorme 6.5.

Dmonstration. Rappelons les dnitions du commutant et du double commutant :


A = {x L(H ); ax = xa a A} A = {y L(H ); yx = xy x A }.

Cela montre clairement que A A . Soit alors y A . Montrons que y A. J'observe d'abord que pour tout v H alors il existe au moins un a A tel que a(v ) = y (v ). En eet F = Av est un sous espace invariant et donc la projection orthogonale pF est dans A (voir Proposition 6.4). Donc pF commute avec y et donc pF y (v ) = ypF (v ) = y (v ). Donc y (v ) est dans A(v ). Il ne reste plus qu' montrer que le a A que nous avons trouv ne dpend pas de v , c'est dire qu'en fait y A. Pour cela on utilise une astuce appele dilatation de von Neumann. Si n = dim H je forme H1 = H n de dimension n2 et je forme l'algbre de von Neumann A1 L(H1 ) des a1 = diag(a, a, . . . , a) avec a A. Son commutant A1 est form des x = (xij )1i,j n avec xij A , et son double commutant est form des y1 = diag(y, y, . . . , y ) avec y A . Appliquons alors la premire partie de la dmonstration A1 et v = e H1 quand e = (e1 , . . . , en ) est une bon de H. Pour tout y1 A1 il existe donc a1 A1 tel que y1 (e) = a1 (e) et donc y (ei ) = a(ei ) pour tout i = 1, . . . , n. C'est dire y = a et le rsultat est montr. Nous attaquons maintenant la seconde partie de cette section, en montrant d'abord le thorme de Burnside 6.6 et en dveloppant les consquences pour classer les facteurs (c'est dire pour montrer la rciproque de la proposition 6.2) et donc avec la proposition 6.3 trouver toutes les algbres de von Neumann. Soit H un espace hermitien et soit A une algbre, c'est dire un sous espace vectoriel de L(H ) tel que ab A si a et b sont dans A. On suppose de plus que si F est un sous espace vectoriel de H tel que A(F ) F (c'est dire que a(F ) F pour tout a A) alors F = {0} ou H. Dans ces conditions on a toujours A = L(H ).
4 Voir J. Dixmier, (1969)

Thorme 6.6.

Les algbres d'oprateurs dans l'espace Hilbertien Gauthier-Villars, Paris.

VI.

BURNSIDE ET VON NEUMANN*

125

Remarques. Notez que les algbres gnrales sont plus diciles classer que les algbres

de von Neumann . Dans l'nonc du thorme de Burnside ci dessus, il n'y a rien d'hermitien mais seulement une structure sur les complexes, alors que la dnition d'une algbre de von Neumann utilise l'adjoint et donc une structure hermitienne. Toutefois l'apport un peu articiel de cette structure hermitienne simpliera la dmonstration qui est plutt rosse, en vitant le recours l'espace dual. L'ide de cette dmonstration (l'ingnieuse tape 3 ci dessous) est due Halperin et Rosenthal (Amer. Math. Monthly (1980) page 810). Insistons enn sur le fait qu'on ne suppose pas dans le thorme que idH A.

de H est invariant si A(F ) F. De plus, sans perte de gnralit on suppose dim H 2 car le rsultat est trivial si dim H = 0 ou 1. Etape 1. Soit x0 H \ {0} et F = A(x0 ) = {a(x0 ); a A}. Je dis que F = H. En eet F est invariant. L'espace F n'est pas {0} car sinon F1 = Cx0 satisferait A(F1 ) = {0} F1 et serait donc invariant et dirent de {0} et de H : c'est contraire l'hypothse. Par consquent l'espace invariant F est gal H. Etape 2. Soit y0 H \ {0} et G = A (x0 ) = {a (x0 ); a A}. Je dis que G = H. En eet soit F l'orthogonal de G. Alors F est invariant, car dire x0 F est quivalent dire que pour tout a A on a (6.10) 0 = a (y0 ), x0 = y0 , a(x0 ) . Il est bien clair que b(x0 ) a la mme proprit pour tout b A et donc que b(F ) F : d'o l'invariance de F. Ensuite, si F comprend un vecteur x0 non nul alors F A(x0 ) = H d'aprs l'tape 1, et l'galit 6.10 entrane la contradiction y0 = 0. Donc F = {0} et son orthogonal G est H. Etape 3. Rappelons que le rang d'un endomorphisme d'un espace vectoriel de dimension nie est la dimension de son image. Nous montrons que A contient ncessairement un lment de rang 1, c'est dire un endomorphisme de la forme x0 y0 . Par cette notation, o x0 et y0 sont dans H \ {0}, nous signions l'application de H dans H dnie par

Dmonstration du Thorme 6.6. Convenons de dire que le sous espace vectoriel F

x x0 y0 , x .
C'est bien de rang 1 comme on le voit en considrant sa matrice reprsentative dans une bon. Il est aussi facile de voir que tout endomorphisme de H de rang 1 est de cette forme. Si r(a) dsigne le rang de a A, soit r0 = min{r(a); a A\{0}}. Il existe certainement a0 A \ {0} tel que r(a0 ) = r0 et nous cherchons montrer r0 = 1. Si c'est faux, alors r0 2 et il existe donc x1 et x2 dans H tels que a0 (x1 ) et a0 (x2 ) soient indpendants. D'aprs l'tape 1 applique x0 = a0 (x1 ), il existe a1 A tel que a1 a0 (x1 ) = x2 . Par consquent a0 a1 a0 (x1 ) et a0 (x1 ) sont indpendants, et donc pour tout C le vecteur de H gal a0 a1 a0 (x1 ) a0 (x1 ) est non nul. Cela entrane enn que pour tout C l'lment de A gal a0 a1 a0 a0 est non nul. Soit alors F = a0 (H ) l'image de a0 . On a dim F = r0 par dnition. On observe que a0 a1 (F ) F et on note par b L(F ) la restriction de a0 a1 F. L'endomorphisme b de l'espace complexe F a une valeur propre 0 associe au vecteur propre f0 (Ce point est crucial : le thorme serait faux pour des espaces vectoriels rels). Le rang de b 0 idF

126

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

tant r0 1 on en dduit que le rang de a0 a1 a0 0 a0 est r0 1. Or A tant une algbre, a0 a1 a0 0 a0 est un lment de A. On a vu qu'il est non nul. Comme il est de rang r0 1 cela contredit la dnition de r0 . Par consquent r0 2 est impossible et l'tape 3 est montre. Etape 4. A contient tous les lments de L(H ) de rang 1. En eet on a vu l'tape 3 qu'il existait un a0 = x0 y0 dans A, avec x0 = 0 et y0 = 0. Si x1 H on a vu l'tape 1 qu'il existait a1 A tel que a1 (x0 ) = x1 . Si y1 A on a vu l'tape 2 qu'il existait a A tel que a (y0 ) = y1 . par consquent x a1 a0 a(x) est l'endomorphisme

a1 a0 a(x) = a1 (x0 y0 , a(x) ) = a1 (x0 a (y0 ), x ) = a1 (x0 y1 , x ) = x1 y1 , x = (x1 y1 )(x).


Donc a1 a0 a = x1 y1 A. Etape 5. Nous montrons enn que tout lment de L(H ) est somme d'lments de rang 1, ce qui acchvera la dmonstration d'aprs l'tape 4 et le fait que A est un sous espace vectoriel de L(H ). En eet si c'tait faux il existerait un b L(H ) \ {0} tel que trace (bx1 y1 ) = 0 pour tous les x1 et y1 de H et donc

0 = trace (bx1 y1 ) = y1 , b(x1 ) .


Appliquant cela y1 = b(x1 ) on obtient b(x1 ) 2 = 0. Comme c'est vrai pour tout x1 c'est dire que b = 0, ce qui est une contradiction. Le thorme de Burnside est dmontr.

Corollaire 6.7. Toute sous algbre A de L(H ) distincte de L(H ) admet au moins un sous espace invariant dirent de {0} et H. De plus, si F est un sous espace invariant de A minimal (en ce sens que si F1 F est aussi invariant alors F1 = F ou {0}) alors la restriction de A F est L(F ). Remarques. La premire partie du corollaire ci dessous est quivalente au thorme 6.6
et est aussi appele thorme de Burnside par certains auteurs. Le corollaire se concentre sur la notion de sous espace F invariant de H par l'algbre A ainsi que sur celle de sous espace invariant minimal. Il est utile de tester les exemples 6.1 et 6.2 : les sous espaces invariants minimaux de l'exemple 6.1 sont les Hj , alors que ceux de l'exemple 6.2 sont les sous espaces vectoriels de dimension 1 de chaque Ei .

Dmonstration du corollaire 6.7. Si A n'avait pas de sous espace invariant non trivial,

le thorme 6.3 entranerait que l'algbre est gale L(H ). Ensuite la restriction de A au sous espace invariant F est une algbre pour l'espace F. Comme elle n'a pas de sous espace invariant non trivial elle est gale L(F ). Si A L(H ) est une algbre de von Neumann alors son commutant A est form des multiples de l'identit si et seulement si A = L(H ).

Corollaire 6.8.

Dmonstration. dcoule de la premire partie de la proposition 6.2. Si A = L(H )


alors A admet un espace invariant F non trivial (corollaire 6.7). Soit pF la projection orthogonale de H sur F : ce n'est pas un multiple de l'identit puisque F est non trivial. Ensuite, observons que puisque A est non seulement une algbre, mais une algbre de von

VI.

BURNSIDE ET VON NEUMANN*

127

Neumann, alors F est aussi invariant par A : si a A, puisque F est aussi conserv par a , pour tous w F et v F on a a(w), v = w, a (v ) = 0. Nous en dduisons que pF est dans A ce qui apportera la contradiction dsire. Pour v F on a a(v ) F et donc pF a(v ) = a(v ) = apF (v ). Mme raisonnement si v F d'o pF a = apF . Le corollaire est montr. Nous sommes maintenant en mesure de terminer la classication des algbres de von Neumann, c'est dire de montrer qu'il n'y a pas d'autres facteurs que ceux qui sont dcrits dans la proposition 6.2. Coupl avec la proposition 6.3 cela donne l'armation faite en 6.9. Soit A L(H ) un facteur. Alors H est la somme directe orthogonale r de r espaces isomorphes telle que si H = H1 alors A est form des a = diag(a1 , . . . , a1 ) o a1 est un lment arbitraire de L(H1 ).

Thorme 6.9.

Dmonstration.

Appliquons la proposition 6.3 au commutant A , qui est aussi une algbre de von Neumann. Il existe donc une dcomposition en somme directe orthogonale H = H1 Hk et des facteurs Bj L(Hj ) tels que A est form des x = diag(x1 , . . . , xk ) tels que xj Bj . Notons pour simplier par pj la projection orthogonale de H sur Hj . Puisque pj est dans A on peut dire que Aj = pj Apj L(Hj ) est une algbre de von Neumann sur Hj et que l'application de A dans A1 dnie par (a) = p1 ap1 satisfait (ab) = (a)(b) pour tous a et b de A. De plus le sous espace vectoriel de A suivant

I = {a A; p1 ap1 = 0},
c'est dire le noyau de l'application linaire , satisfait AI I et IA I et est stable par a a . Comme A est un facteur, d'aprs la proposition 6.4, I est ou bien gal A (ce qui donnerait l'absurdit p1 = 0 puisque A contient idH ) ou bien I = {0}. Donc est injectif. Comme est surjectif par dnition de A1 on en dduit que A et A1 sont isomorphes -aussi bien que A et Aj . Dernire tape : arriver montrer que A1 = L(H1 ). Pour cela on crit

p1 A p1 = (p1 A p1 ) = (p1 Ap1 ) = A1


La premire galit est le thorme 6.5 du double commutant appliqu l'algbre de von Neumann p1 A p1 L(H1 ). La deuxime rsulte de (p1 A p1 ) = p1 Ap1 = A1 qui rsulte son tour de A = A. Maintenant supposons que p1 A p1 contienne un x1 L(H1 ) qui ne soit pas un multiple de idH1 . Alors x1 x 1 a un espace propre F H1 non trivial, et donc pF est dans p1 A p1 . Cela contredit le fait que H = H1 Hk est la dcomposition de la proposition 6.3 pour l'algbre A . Par consquent A1 = p1 A p1 n'est forme que de multiples de l'unit. Appliquant alors le corollaire 6.8 du thorme de Burnside on en dduit que A1 = L(H1 ) et la dmonstration est acheve.

Exercice 6.1 i H = C2 est l9espe hermitien nonique de dimension PD on identi(e L(H )


ux mtries omplexes @PDPAF uelle est l plus petite lgre de von xeumnn qui ontient

128

CHAPITRE 3.

ESPACES HERMITIENS.

a=

0 1 ? gonsidrons ensuite ve H = C3 0 0 0 1 0 0 1 0 a = 0 0 0 , b = 0 0 1 . 0 0 0 0 0 0

uelle est l plus petite lgre de von xeumnn qui ontient a? wthode X puisque a2 = 0 former toutes les ominisons linires de id, a, a , aa , a aF ist e que b est norml c wontrer que L(H ) est l plus petite lgre de von xeumnn qui le ontienneF wthode X luler b2 , b2 b , bb , bb b .

Chapitre 4 Formes quadratiques


Ce chapitre est court, abstrait et dicile. Historiquement, les formes quadratiques sont apparues comme des polynmes homognes q variables coecients dans R ou C, comme pour q = 2 ou 3 2 Q(x1 , x2 ) = ax2 (0.1) 1 + 2bx1 x2 + cx2 ,
2 2 Q(x1 , x2 , x3 ) = a1 x2 1 + a2 x2 + a3 x3 + 2b3 x1 x2 + 2b1 x3 x1 + 2b2 x2 x3 .

(0.2)

Mais dans 4 cas sur 5 on les voyait apparaitre dans un contexte euclidien trait la facon du XIX me sicle, c'est dire avec coordonnes. Nous avons appris au chapitre 2 section 9 les tudier avec le thorme spectral en leur associant un endomorphisme symtrique. Toutefois cette mthode ne permet pas l'tude dans le cas complexe et dans d'autres corps. Ensuite, mme dans le cas rel imposer une structure euclidienne peut tre articiel : le mdecin qui collecte des donnes de patients du genre (poids en kilos, taille en cm)= (x, y ) n'a que faire d'une structure euclidienne avec une norme de la forme ax2 + 2bxy + cy 2 . Enn les formes quadratiques apparaissent de facon naturelle en gomtrie direntielle, en thorie des nombres, en mathmatiques appliques et en informatique (codes correcteurs d'erreur). En rsum, bien que les formes quadratiques ne forment pas une industrie aussi importante que celle des endomorphismes, leur tude est utile et intressante.

I Matrices reprsentatives d'une forme bilinaire ou quadratique


On sait (Chapitre 2, section 2) que si E et F sont des espaces vectoriels sur un mme corps K , une forme bilinaire est une application (x, y ) B (x, y ) de E F dans K telle que x B (x, y ) est linaire sur E pour y F x, et telle que y B (x, y ) est linaire sur F pour x E x. On pourrait interprter B comme la donne d'une application B linaire de E valeurs dans le dual F dnie par B (x, y ) = B (x)(y ), un point de vue fcond qui est dvelopp en licence pour introduire les produits tensoriels d'espaces. Si E = F et si de plus B (x, y ) est symtrique, c'est dire que B (x, y ) = B (y, x) alors la fonction x QB (x) sur E valeurs dans K est appele forme quadratique associe 129

130

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

B. En fait, la connaissance de QB donne la connaissance de B par polarisation si on a le droit de diviser par 2 dans le corps K :
Soit K un corps tel que si K est tel que + = 0 alors = 0. Soit E un espace de dimension nie sur K et soit Q : E K telle que  Pour tout K et tout x E on a Q(x) = 2 Q(x).  B (x, y ) = 1 (Q(x + y ) Q(x) Q(y )) est une forme bilinaire symtrique sur E. 2 Alors Q est la forme quadratique associe B (et B s'appelle la polarise de Q). De plus si B1 est une autre forme bilinaire symtrique telle que QB = QB1 alors B = B1 .

Proposition 1.1.

Dmonstration. La premire proprit joue un rle crucial :


1 1 B (x, x) = (Q(2x) 2Q(x)) = (4Q(x) 2Q(x)) = Q(x). 2 2
Ensuite, on voit facilement que puisque B1 est bilinaire symtrique alors

1 B1 (x, y ) = (B1 (x + y, x + y ) B1 (x, x) B1 (y, y )) 2


et donc B = B1 . Soit nouveau E et F des espaces vectoriels sur K , et de dimensions nies p et q , quips de bases e et f. Soit B une forme bilinaire sur E F. Alors la matrice
e [B ]f

= (B (ei , fj ))1ip,1ip

est appele matrice reprsentative de B dans les bases (e, f ). Elle permet de calculer immdiatement B (x, y ) connaissant les matrices de composantes X = [x]e et Y = [y ]f :

B (x, y ) = X T

[B ]f Y,

et le changement de base se fait immdiatement : si e et f sont de nouvelles bases de E f et F avec P = [idE ]e e et Q = [idF ]f pour matrices de changement de base, alors
e [B ]f

= P T e [B ]f Q.

(1.3)

Remarques.

Il est inutile d'apprendre cette galit par coeur, mais il faut savoir la

retrouver. Il est important de noter qu'elle est dirente de la formule de changement de base pour une application linaire vue au chapitre 1, section 1. En mathmatiques pures ou appliques on rencontre souvent des matrices carres ou rectangulaires : il est important de savoir s'il faut les interprter comme des matrices reprsentatives d'applications linaires (cas le plus frquent) ou comme des matrices reprsentatives de formes bilinaires. Finalement, bien que le prsent chapitre se concentre sur les formes quadratiques et donc les formes bilinaires symtriques, il faut savoir que la prochaine catgorie intressante est celle des formes bilinaires antisymtriques (ou alternes) sur E E satisfaisant B (x, y ) = B (y, x) la base de la gomtrie symplectique et de la mcanique moderne.

I. MATRICES REPRSENTATIVES D'UNE FORME BILINAIRE OU QUADRATIQUE

131

Supposons maintenant E = F de dimension q muni de la base e et soit B une forme bilinaire. Alors B est symtrique si et seulement si la matrice reprsentative A = e [B ]e = (B (ei , ej ) = (aij ) l'est. Dans ce cas, e [B ]e est appele aussi la matrice reprsentative de la forme quadratique Q = QB et on a pour X = [x]e = (x1 , . . . , xq )
q

Q(x) = X

e [B ]e X

=
i,j =1

aij xi xj .

Par exemple les matrices reprsentatives des formes quadratiques sur K 2 et K 3 en base canonique des exemples (0.1) et (0.2) sont respectivement

a b b c

a1 b 3 b 2 , b 3 a2 b 1 . b 2 b 1 a3

Quant la formule de changement d'une base e une base f de E, si P = [idE ]e f c'est donc T e [B ]e = P f [B ]f P. On utilise parfois le vocabulaire suivant : on dit que deux matrices carres d'ordre q symtriques A et B sur K sont congruentes si il existe une matrice inversible P d'ordre q telle que A = P BP T . C'est distinguer des matrices semblables pour lesquelles A = P BP 1 . La congruence est lie la reprsentation d'une mme forme quadratique dans direntes bases, la similitude est lie la reprsentation d'un mme endomorphisme dans direntes bases. Dans le corps K introduisons la relation d'quivalence suivante si et seulement si il existe = 0 dans K tel que = 2 . Par exemple si K = R il y a trois classes d'quivalence, celles de 1, de 0 et de -1. Si K = C il n'y a que celles de 1 et de 0 et si K = Q il y a celles de 0, de n et de n o n est un entier positif produit de nombres premiers distincts. On remarque alors que le dterminant de e [B ]e dpend de la base puisque det( e [B ]e ) = (det P )2 (det f [B ]f ). Ce qui est intrinsque la forme quadratique Q indpendamment de la base dans ce dterminant est donc seulement sa classe d'quivalence pour la relation d'quivalence prcdente. Cette classe d'quivalence est appele discriminant de Q.

Exercice 1.1 oit A une mtrie symtrique d9ordre q inversile sur le orps K. i X K q
est rit omme une mtrie olonne on onsidre l forme qudrtique

Q(X ) = det

A X XT 0

wontrer que l mtrie reprsenttive de Q dns l se nonique de K q est A1 det A D 9est dire l mtrie des ofteurs de A. wthode X pour luler Q(X ) utiliser l9exerie PFI du hpitre I ppliqu B = X D C = X T et D = 0.

132

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

II Orthogonalit, noyau, rang, diagonalisation


Soit Q une forme quadratique dans E espace de dimension nie sur K. On suppose dsormais que si K est tel que + = 0 alors = 0. Soit B la forme polaire de Q dnie la Proposition 1.1. On dit que x et y dans E sont orthogonaux pour Q si B (x, y ) = 0. On dit qu'une base e = (e1 , . . . , eq ) est orthogonale si B (ei , ej ) = 0 (c'est dire que e [B ]e est diagonale). On dit que x E est isotrope si Q(x) = 0. Notez que l'ensemble des vecteurs isotropes n'est pas un sous espace vectoriel en gnral. Exemples : E = R2 et Q(x1 , x2 ) = x1 x2 ; l'ensemble des vecteurs isotropes est ici 3 3 la runion de deux droites. Si E = R3 et Q(x1 , x2 , x3 ) = x2 1 + x2 x3 l'ensemble des vecteurs isotropes est ici la runion de deux cnes de rvolution. L'ensemble des x tels que Q(x) = 0 est un espace vectoriel dans le cas trs exceptionnel o K = R et Q est dnie positive, comme vu au chapitre 2, section 3. Ce mot "orthogonal" est un choix malheureux qui n'indique qu'une vague analogie avec le cas euclidien. Si U est une partie de E on appelle orthogonal de U pour la forme quadratique Q l'ensemble

U 0 = {x E ; B (x, y ) = 0 y U }.
Cette fois, U 0 est un sous espace vectoriel de E, c'est facile vrier. Le sous espace E 0 est alors appel le noyau1 de Q. Il ne faut pas le confondre avec l'ensemble des vecteurs isotropes. Le rang de Q est l'entier dim E dim E 0 . On dit que Q est non dgnre si E 0 = {0}. Q est alors de rang q = dim E. Le rang de Q est gal au rang de sa matrice reprsentative A = e [B ]e dans une base quelconque e de E. En particulier Q est non dgnre si et seulement si det A = 0.

Proposition 2.1.

Dmonstration : Par dnition y E 0 si et seulement si B (x, y) = 0 pour tout x E.

Passant la base e avec Y = [y ]e on a X T AY = 0 pour tout X et donc AY = 0, ce qui montre que Y est dans le noyau de l'application linaire de K q de matrice A dans la base canonique. Le rang de A est donc bien q dim E 0 . Soit Q une forme quadratique sur E de dimension nie q. Alors il existe une base e de E telle que la matrice reprsentative de Q dans E soit diagonale, c'est dire telle que e soit orthogonale pour Q. que ce soit vrai pour q 1 et prenons E de dimension q. Si Q(x) = 0 pour tout x alors toute base est orthogonale. Sinon il existe un vecteur e1 non isotrope. Soit F l'orthogonal de Ke1 . Il ne contient pas e1 , qui est non isotrope. C'est le noyau de l'application linaire x B (x, e1 ) et il est donc de dimension q 1. Donc E = Ke1 F. Appliquons l'hypothse de rcurrence F : il possde donc une base orthogonale f et donc e = {e1 } f est une base orthogonale pour Q.
1 Certains auteurs disent

Thorme 2.2.

Dmonstration : On procde par rcurrence sur q. C'est trivial pour q = 1. Supposons

radical.

II.

ORTHOGONALIT, NOYAU, RANG, DIAGONALISATION

133

Si Q est une forme quadratique de rang p sur un espace E de dimension q alors il existe des nombres non nuls a1 , . . . , ap et des formes linaires sur E indpendantes f1 , . . . , fp tels que (2.4) Q(x) = a1 (f1 (x))2 + + ap (fp (x))2 . En eet, si e est une base de diagonalisation de Q, si A = e [B ]e = 2 diag(a1 , . . . , aq ) et si X = [x]e = (x1 , . . . , xq )T alors Q(x) = a1 x2 1 + + aq xq . Puisque le rang p de la matrice reprsentative de Q ne dpend pas de la base, il y a donc exactement p nombres parmi les (ai ) qui ne sont pas nuls. Sans perte de gnralit on suppose que ce 2 sont les p premiers. Donc Q(x) = a1 x2 1 + + ap xp . Enn, soit fj la forme linaire dnie par fj (x) = xj . Le fait que e soit une base entrane que les f1 , . . . , fq sont indpendants et le corollaire est montr.

Corollaire 2.3.

Dmonstration :

Remarque. Il est important de noter que si la base de diagonalisation e de Q est telle


que
e [B ]e

= diag(a1 , . . . , ap , 0, . . . , 0)

avec a1 a2 . . . ap = 0 alors (ep+1 , . . . , eq ) est une base de E 0 . En eet si p < j alors ej est orthogonal tous les ei y compris lui mme. Comme e est une base de E cela entrane que ej est dans E 0 . Comme les (ep+1 , . . . , eq ) sont indpendants et que dim E 0 = q p on a le rsultat. Cet algorithme, sur lequel on peut baser une seconde dmonstration au Thorme 2.2, considre une forme quadratique Q sur l'espace K q (o le corps K est tel que 2 = 0 entrane = 0) dnie par une matrice symtrique A = (aij ) d'ordre q coecients dans K ainsi :
q

L'algorithme de Gauss de dcomposition d'une forme quadratique en carrs.

Q(x1 , . . . , xq ) =
i,j =1

aij xi xj = C + R

o les sommes C et R, dites des carrs et des rectangles, sont respectivement


q

C=
i=1

aii x2 i xj R = 2
1i<j q

aij xi xj .

Cet algorithme calcule le rang p et construit des formes linaires fj indpendantes telles que (2.4) soit vrai. Nous n'allons pas expliquer le programme informatique, mais nous contenter d'explications informelles. 1. Ou bien C = 0. Dans ce cas il existe un i tel que aii = 0. Prenons i = 1 sans perte de gnralit. Alors Q(x) = a11 x2 1 + 2x1 f (x2 , . . . , xq ) + S (x2 , . . . , xq ) o f est une forme linaire et S est une forme quadratique sur K q1 . On pose alors 2 f2 et Q1 = S a1 f 2 . Alors Q = a11 f1 + Q1 et la forme f1 (x1 , . . . , xq ) = x1 + a1 11 11 quadratique Q1 est par rapport aux variables x2 , . . . , xq . Tout cela n'est que la bonne vieille technique consistant complter le carr dans un trinme du second degr.

134

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

2. Ou bien C = 0. Le cas R = 0 tant trivial, supposons R = 0. Sans perte de gnralit on suppose a12 = 0. Alors

Q(x) = 2a12 x1 x2 + 2x1 g (x3 , . . . , xq ) + 2x2 f (x3 , . . . , xq ) + S (x3 , . . . , xq )


o f et g sont des formes linaires et S est une forme quadratique sur K q2 . L'astuce est alors d'introduire les deux formes linaires sur K q suivantes

1 (x1 + x2 ) + 2 1 (x1 x2 ) + f2 (x1 , . . . , xq ) = 2 f1 (x1 , . . . , xq ) =

1 (f + g ), 2a12 1 (f g ) 2a12

(2.5) (2.6)

2 2 + Q2 . 2a12 f2 et la forme quadratique Q2 = S a2 f g. On obtient alors Q = 2a12 f1 12 2 2 Pratiquons quelques exemples : si Q(x1 , x2 , x3 ) = x2 1 + x2 + 2x3 4x1 x2 + 6x2 x3 on est dans le cas 1) et on obtient 2 2 2 2 Q = (x 2 1 4x1 x2 + 4x2 ) 3x2 + 2x3 + 6x2 x3 = (x1 2x2 ) + Q1 2 2 2 avec Q1 = 3x2 2 +2x3 +6x2 x3 . On rapplique la procdure 1) : Q1 = 3(x2 2x3 ) +14x3 . et on a la dcomposition de Q en une combinaison linaire de carrs de formes linaires indpendantes Q = (x1 2x2 )2 3(x2 2x3 )2 + 14x2 3.

Autre exemple, o il faut utiliser la procdure 2) : Q(x1 , x2 , x3 ) = 2x1 x2 + 2x2 x3 + 2x1 x3 . Ici f = g = x3 et l'application des formules (2.5) et (2.6) donne, cette fois ci en une seule tape 1 1 Q = (x1 + x2 + 2x3 )2 (x1 x2 )2 2x2 3. 2 2 Dans ces deux exemples le rang est 3.

Exercice 2.1 higonliser les formes qudrtiques suivntes dns R4 et R3 pr l9lgorithme


2 2 de quss X Q = 2(x1 x2 + x2 x3 + x3 x4 ); Q = x2 1 + x2 + x3 2(x1 x2 + x2 x3 + x3 x1 ).

higonliser pr l9lgorithme de quss l forme qudrtique dns Rn ve n 2, dont l mtrie reprsenttive dns l se nonique est X 0 0 ... 0 1 1 0 0 ... 1 1 0 0 0 ... 1 0 0 ... ... ... ... ... ... 0 1 ... 0 0 0 1 1 ... 0 0 0 1 0 ... 0 0 0

Exercice 2.2

III.

III La signature d'une forme quadratique relle

LA SIGNATURE D'UNE FORME QUADRATIQUE RELLE

135

Le corollaire 2.3 montre qu' une forme quadratique est combinaison linaire d'un nombre xe p de carrs de formes linaires indpendantes, bien qu'il y ait de nombreuses manires direntes de le faire. Dans cette section, nous allons supposer que K = R et montrer une invariance plus forte appele loi d'inertie de Sylvester. Soit Q une forme quadratique de rang p sur l'espace rel E de dimension nie q. Si e est une base de diagonalisation de Q soit e [B ]e = diag(a1 , . . . , aq ). Soit r le nombre de j tels que aj > 0, soit s = p r le nombre de j tels que aj < 0 et t = q p le nombre de j tels que aj = 0. Alors le triplet d'entiers (r, s, t), appel signature de Q, est indpendant de la base de diagonalisation e choisie.

Thorme 3.1.

Dmonstration : On a dj vu que r+s = p ne dpend pas de e puisque c'est le rang de Q.

Il sut donc de montrer que r est constant. Soit e une autre base de diagonalisation avec e [B ]e = diag(a1 , . . . , aq ) correspondant au triplet (r , s , t) avec, sans perte de gnralit r r, avec aj > 0 pour j = 1, . . . , r, avec aj > 0 pour j = 1, . . . , r et avec ap+1 = . . . = aq = ap+1 = . . . = aq = 0. Montrons qu'alors e1 , . . . , er , er+1 , . . . , eq sont linairement indpendants. En eet, s'ils ne le sont pas on peut trouver des nombres 1 , . . . , r , r+1 , . . . , q tels que

1 e1 + + r er = r+1 er+1 q eq .

(3.7)

Notons par x la valeur commune des deux membres de l'galit prcdente et calculons de deux manires le nombre Q(x) = B (x, x) : cause de l'orthogonalit des ej entre eux et des ej entre eux on obtient

Q(x) = a1 (1 )2 + + + ar (r )2 = ar+1 (r+1 )2 + + ap (p )2 .


Le membre de gauche est 0, le membre de droite est 0, ils sont donc tous deux nuls. Donc 1 = . . . = r = r+1 = . . . = p = 0. Donc (3.7) se transforme en 0 = p+1 ep+1 q eq . Comme les (ep+1 , . . . , eq ) sont indpendants, les derniers sont nuls et donc les e1 , . . . , er , er+1 , . . . , eq sont indpendants. En consquence r + (q r) q et donc r r. Comme nous avions choisi r r on a bien r = r et le thorme de Sylvester est montr. Soit Q quadratique sur un espace rel E, de signature (r, s, t). Alors il existe p = r + s formes linaires indpendantes sur E telles que

Proposition 3.2.

Q(x) = (f1 (x))2 + + (fr (x))2 (fr+1 (x))2 (fp (x))2 .

Dmonstration : On sait dj qu'il existe une base e telle que


e [B ]e

= diag(a1 , . . . , ap , 0, . . . , 0)

avec a1 , . . . , ar > 0 et ar+1 , . . . , ap < 0. Si [x]e = (x1 , . . . , xq )T , considrons les formes linaires gj dnies par gj (x) = xj : elles sont indpendantes puisque e est une base. Il

136

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

sut maintenant de dnir fj (x) = |aj |1/2 gj (x) pour j = 1, . . . , p. Les fj ont la proprit annonce. comparer les rsultats de cette section avec ce qu'on sait dj des formes quadratiques sur un espace euclidien tudies au chapitre 2 section 9. On y a vu que si Q est quadratique sur l'espace euclidien E alors il est associ Q un endomorphisme symtrique a tel que Q(x) = a(x), x . Si on applique a le thorme spectral, on rvle une bon (au sens e T euclidien) de diagonalisation de a. Soit [a]e e = diag(1 , . . . , q )). Si [x] = (x1 , . . . , xq ) on a 2 Q(x) = 1 x2 1 + + q x q , c'est dire que e est aussi une base de diagonalisation au sens des formes quadratiques. Mais il y a beaucoup plus de bases de diagonalisation de la forme quadratique Q que de bases de diagonalisation pour l'endomorphisme a associ par la structure ambiante d'espace euclidien. Par exemple si E = R3 euclidien canonique et Q(x) = 2x1 x2 + 2x2 x3 + 2x1 x3 , alors l'endomorphisme associ a a pour matrice A dans la base canonique e 0 1 1 A= 1 0 1 1 1 0 de polynme caractristique (X + 1)2 (X 2). La signature est bien (r, s, t) = (1, 2, 0). Ce n'est pas une surprise, car on avait vu en exemple la section 2 de l'algorithme de Gauss que 1 1 2x1 x2 + 2x2 x3 + 2x1 x3 = (x1 + x2 + 2x3 )2 (x1 x2 )2 2x2 3. 2 2 Parfois mme l'tude de la forme quadratique donne des renseignements sur les valeurs propres : l'algorithme de Gauss est de nature lmentaire alors que la recherche de valeurs propres ne l'est pas, puisqu'il faut chercher les racines d'un polynme. Reprenons 3 2 2 l'exemple Q(x) = x2 1 + x2 + 2x3 4x1 x2 + 6x2 x3 toujours dans R euclidien canonique. L'endomorphisme associ a a pour matrice A dans la base canonique e 1 2 0 1 3 . A = 2 0 3 2 Ici les racines du polynme caractristique sont compliques. Pourtant, comme on a vu que Q = (x1 2x2 )2 3(x2 2x3 )2 + 14x2 3 . on voit que la signature est (2, 1, 0) et donc que il y a 2 valeurs propres positives et une ngative. En particulier, l'algorithme de Gauss permet de dire si un endomorphisme symtrique est dni positif, ou positif.

Remarques. Pour comprendre ce chapitre, assez abstrait, il est tout fait essentiel de

Exercice 3.1 uelle est l signture de l forme qudrtique de l9exerie PFP c Exercice 3.2 oit a un nomre relF hisuter suivnt a l signture de l forme qudrtique
(x1 + + xn )(y1 + + yn ) a(x1 y1 + + xn yn )

III.

LA SIGNATURE D'UNE FORME QUADRATIQUE RELLE

137

en lui ssoint un endomorphisme symtrique de l9espe eulidien nonique Rn . i e = (e1 , . . . , en ) est l on nonique de Rn , il est intressnt de digonliser et endomorphisme dns une se orthonormle dont un des veteurs est proportionnel f = e1 + + en .

Exercice 3.3 oit F


x1 + + xn = 0.

le sous espe vetoriel de Rn form pr les x = (x1 , . . . , xn ) tels que

IF oit a1 , . . . , an R. oit l forme qudrtique sur Rn

1 |ai aj |xi xj . Q(x) = 2 i,j =1


wontrer que l restrition de Q F est positiveD 9est dire que Q(x) 0 pour tout x de E. wthode X supposer sns perte de gnrlit que a1 = 0 a2 . . . an D introduire p2 k = ak ak1 et montrer
n n

Q(x) =
k=2

p2 k(
j =k

xj )2 .

e quelle ondition sur les aj l restrition de Q F est elle d(nie positive c PF oit E un espe eulidien quelonque et soit v1 , . . . , vn E. wontrer que l restrition F de l forme qudrtique sur Rn

1 Q(x) = vi vj 2 xi xj . 2 i,j =1
n 2 est positiveF wthode X montrer Q(x) = j =1 xj vj . wontrer que l restrition de Q F est d(nie positive si et seulement si les veteurs v1 , . . . , vn engendrent un espe 0ne de dimension n 1 @voir hpitre SAF

QF oit A = (aij )1i,j n une mtrie symtrique relle telle que aii = 0 pour tout i. n yn suppose que l restrition de Q(x) = i,j =1 aij xi xj F est positiveF yn veut montrer l riproque du PD 9est dire qu9il existe un espe eulidien E et des veteurs v1 , . . . , vn E tels que aij = 1 vi vj 2 . in fit on v le montrer ve E = Rn 2 eulidien noniqueF our elD on introduit une se e = (e1 , . . . , en1 ) de F qui digonlise Q 9est dire que si x = f1 (x)e1 + + fn1 (x)en1 o les fj sont des formes linires sur F, lors

Q(x) = 1 (f1 (x))2 + + n1 (fn1 (x))2 ,


ve pr hypothse i 0. yn onsidre l9endomorphisme de F d(ni pr

(x) = 1 f1 (x)e1 + + n1 fn1 (x)en1 ,


qui stisfit Q(x) = (x) 2 . rendre lors v1 , . . . , vn1 dns F tels que (x) = x1 v1 + . . . + xn1 vn1 et montrer que v1 , . . . , vn1 omplt pr vn = 0 rpond l questionF

1 /2

1/2

138

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

RF eve les nottions de l question I et vi = (0, p2 , . . . , pi , 0, . . . , 0) Rn montrer que |ai aj | = vi vj 2 .

Exercice 3.3 oit F

le sous espe vetoriel de Rn form pr les x = (x1 , . . . , xn ) tels que x1 + + xn = 0. v9espe F est muni du produit slire x, y = x1 y1 + + xn yn . oit (a1 , . . . , an ) Rn et soit l forme qudrtique sur F

Q(x) = a1 x2 + + an x2 n.
wontrer que l9endomorphisme de F ssoi Q est

(x1 , . . . , xn )

1 ((n1)a1 x1 a2 x2 an xn , . . . , (n1)an xn a1 x1 a2 x2 an1 xn1 ). n

IV Formes quadratiques unitaires et racines *


Comme le lecteur risque de s'ennuyer dans un chapitre un peu technique, compltons celui ci par une tude des formes quadratiques sur les rels coecients entiers pour 2 la partie des termes rectangles et de la forme n i=1 xi pour la partie des termes carrs. La section suivante sur les graphes de Dynkin et leurs formes quadratiques associes fera rencontrer pour la premire fois une des grandes divisions des objets mathmatiques, la classication A, D, E qui se rencontre dans des parties des mathmatiques aussi direntes que la thorie des catastrophes, la classication des 5 polydres rguliers de l'espace euclidien de dimension 3, les algbres de Lie ou les fronts d'onde. 2 Adoptons le vocabulaire suivant : une forme quadratique unitaire est une forme quadratique q : Zn Z
n

x
i=1

x2 i +
i<j n

qij xi xj

avec qij Z. Son extension canonique R est note q. Nous noterons


n

(x, y ) q (x|y ) = q (x + y ) q (x) q (y ) = 2


i=1

xi yi +
i=j

qij xi yj

(4.8)

ainsi que q (x|y ) les formes bilinaires correspondantes. Attention donc : q (x|x) = 2q (x). A une forme quadratique unitaire on associe un bigraphe dont les sommets sont les entiers {1, 2, . . . , n} et tel que entre le sommet i et le sommet j = i il y ait |qij | artes (non orientes). Ces artes sont pleines si qij < 0 et en pointill si qij > 0. On laisse le lecteur par exemple dessiner les bigraphes des formes unitaires suivantes
5 5

q1 =
i=1
2 Voir V.I. Arnold

x2 i x1 (
i=2

xi )

Catastrophe theory page 103, Springer 1992.

IV.

FORMES QUADRATIQUES UNITAIRES ET RACINES *

139

q2 =
i=1 8

x2 i

x1 (
i=2 8

xi ) + x2 x3 + x4 x5 + x6 x7 xi ) + (x2 x3 + x3 x4 + x4 x2 ) + (x5 x6 + x6 x7 + x7 x5 )
i=2 9

q3 =
i=1 9

x2 i x1 ( x2 i x1 (
i=1 9 i=2 9

q4 =

xi ) + x7 x8 +

1 xi xj 2 i=j,i,j =2,...,6
(4.9)

q5 =
i=1

x2 i x1 (
i=2

xi ) +

1 xi xj + xi xj . 2 i=j,i,j =2,...,5 6i<j 9

On remarque qu'il n'y a pas d'artes multiples sur ces exemples. En revanche, si s est un entier > 0 alors le bigraphe correspondant
2 q (s) (x1 , x2 ) = x2 1 + x2 sx1 x2

(4.10)

a s artes pleines entre les sommets 1 et 2. Expliquons ensuite ce que sont les composantes connexes d'un bigraphe. Ignorons le fait que certaines artes soient pleines et d'autres pointilles. Un chemin de longueur m du sommet i au sommet j d'un bigraphe est la donne d'une suite de sommets i0 = i, i1 , . . . , im = j telle que ik1 , ik soit une arte pour tout k = 1, . . . , m. Ceci a du sens mme pour m = 0. Ceci introduit une relation d'quivalence sur les sommets, en convenant i j si il existe un chemin allant de i j. Les composantes connexes du bigraphe sont prcisment les classes d'quivalence de cette relation. Trivialement, chaque composante connexe est naturellement muni d'une structure de bigraphe. Par exemple le 2 bigraphe associ la forme unitaire q (x) = 5 i=1 xi 2x1 x2 + x3 x4 3x4 x5 x3 x5 a deux composantes connexes. On dit qu'un bigraphe est connexe s'il n'a qu'une composante connexe. Un sous bigraphe B d'un bigraphe B est le bigraphe obtenu en prenant un sous ensemble S des sommets et en gardant toutes les artes qui reliaient entre eux deux sommets de S. On dit aussi que le bigraphe B contient le bigraphe B . Si le bigraphe n'a que des artes pleines, on parle plutt de graphe et de sous graphe pour allger. Ensuite, une racine de la forme quadratique unitaire q est un lment x de Zn tel que q (x) = 1. Il est clair que si e = (e1 , . . . , en ) est la base canonique de Rn alors chaque ei est une racine. Par exemple q (1) dni par (4.10) a six racines qui sont (1, 0), (0, 1) et 2 3 (1, 1), alors que q (2) en a une innit. L'tude des racines de x2 1 + x2 + x3 x1 x2 x1 x3 se fait par l'algorithme de Gauss et conduit la discussion de l'quation 3a2 + b2 + 8c2 = 12 o les entiers a, b, c satisfont

a = 2x1 x2 x3 , b = 3x2 x3 , c = x3 .
On voit alors qu'ici il y a 8 racines : les ei avec i = 1, 2, 3 et (1, 1, 1). Remarquons maintenant que si r = (r1 , . . . , rm ) est une suite de m racines de q , on cre une nouvelle forme quadratique unitaire qr , sur Zm cette fois, dnie par qr (y1 , . . . , ym ) =

140

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

q (y1 r1 + ym rm ). En eet
m

q (y1 r + ym r ) =
i=1 m

q (yi ri ) +
i<j 2 yi + i=1 i<j

q (yi ri |yj rj )

yi yj q (ri |rj )

et on utilise le fait que q (ri |rj ) est un entier d'aprs (4.8).

V Graphes et formes quadratiques de Dynkin *


Une forme quadratique unitaire q est dite positive si q (x) > 0 pour tout x Zn \ {0}. C'est quivalent dire que q est dnie positive sur Rn . C'est trivial dans un sens. Dans l'autre, si q est positive, on en dduit aisment que q (x) > 0 pour tout x Qn \ {0} (ici Q est le corps des rationnels). Par densit on en dduit que q est positive. Si q n'tait pas dnie positive, alors le sous espace de Rn gal {x Rn ; q (x) = 0} est dni par des quations coecients entiers (en tant que noyau de la forme bilinaire (x, y ) q (x|y ) ) Ce noyau contient donc des points coordonnes rationnelles dirents de 0 : contradiction. On dduit de cela que si q est positive alors elle n'a qu'un nombre ni de racines. Nous dnissons le graphe de Dynkin Gk,n pour k = 1, 2, 3 et n 2k comme le graphe de sommets {1, . . . , n} et dont les artes sont :

{1, k + 1}, {2, 3}, {3, 4}, {4, 5}, . . . {n 1, n},


avec la restriction n = 6, 7, 8 pour k = 3. Il est traditionnel d'appeler les graphes G1,n plutt An , les G2,n plutt Dn et les G3,n plutt En . E6 , E7 et E8 sont dits exceptionnels. Par consquent

G1,n = An

n1

G2,n = Dn

1
n1

G3,6 = E6 2 3

1 4 5 6

V.

GRAPHES ET FORMES QUADRATIQUES DE DYNKIN *

141

G3,7 = E7 2 G3,8 = E8 2 3 3 1 4

1 4 5 6 7

unitaires positives.

Proposition 5.1.

Les graphes de Dynkin sont des bigraphes de formes quadratiques

Dmonstration. Pour An il faut montrer que la forme quadratique


n n

qAn (x) =
i=1

x2 i

i=2

xi1 xi

est dnie positive, ou encore que la matrice symtrique MAn d'ordre n forme de 2 sur la diagonale, de 1 sur les deux diagonales voisines et de 0 ailleurs est dnie positive. Le polynme caractristique Pn de MAn satisfait la relation de rcurrence

Pn (x) (2 x)Pn1 (x) + Pn2 (x) = 0

(5.11)

comme on le voit en dveloppant le dterminant par rapport la premire ligne. De plus si on convient P0 (x) = 1 et P1 (x) = 2 x, en posant x = 2 2 cos on dcouvre que

Pn (x) =

sin(n + 1) . sin

Cela montre que les n racines de Pn sont 2 2 cos nj avec j = 1, . . . , n. Donc elles sont +1 dans ]0, 4[ et donc la dnie positivit de la matrice MAn est montre. Pour les autres graphes de Dynkin Dn , E6 , E7 , E8 nous allons exploiter le calcul prcdent en numrotant les sommets de la manire qui nous a servi dnir les graphes de Dynkin. Notons Mk,n la matrice de la forme quadratique correspondante. Par exemple 2 0 0 1 0 0 0 0 0 2 1 0 0 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 1 0 1 2 1 0 0 0 M3,8 = ME8 = 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 0 1 2 1 0 0 0 0 0 0 1 2

142

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

En dveloppant par rapport la premire colonne on voit que

det(Mk,n xIn ) = (2 x) det(MAn1 xIn1 ) det(MAn1k xIn1k ) det(MAk1 xIk1 ) = P1 (x)Pn1 (x) Pn1k (x)Pk1 (x) 1 = (sin 2 sin n sin(n k ) sin k), sin2
avec 2 x = 2 cos comme d'habitude. Pour MDn = M2,n on obtient

det(M2,n xIn ) =

2 cos 1 (sin n sin(n 2)) = (sin(n + 1) sin(n 3)) sin sin

ce qui permet facilement de calculer les racines de det(M2,n xIn ), de voir qu'elles sont dans ]0, 4[ et de montrer la dnie positivit pour MDn . Pour k = 3 et n = 6, 7, 8 il n'est pas facile de vrier que l'quation

sin 2 sin n sin(n 3) sin 3 = 0


a n racines dans ]0, [3 . Aussi prenons nous une mthode voisine pour montrer que MEn est dnie positive. Du calcul prcdent, en y faisant = 0 on tire que

det Mk,n = 2n k (n k ) = (2 k )n + k 2 .
On remarque d'ailleurs que ce nombre est positif si et seulement si (n, k ) correspond aux graphes An , Dn , E6 , E7 , E8 (en tenant compte du fait que (k, n) et (n k, n) donnent le mme graphe). De plus la matrice extraite de Mk,n en supprimant les ligne et colonne 1 est MAn1 , qui est dnie positive. Donc Mk,n l'est aussi si et seulement si det Mk,n > 0. Cela est une consquence immediate de la caractrisation de la dnie positivit par les dterminants principaux (Chap 2, Th. 9.4 (3)). On dit que b = (b1 , . . . , bn ) est une base de Zn si c'est une base de Rn forme d'lments de Zn telle que de plus si P = [b1 , . . . , bn ] alors det P = 1. Ceci entrane que P 1 est aussi coecients entiers. Nous sommes maintenant en position de montrer le remarquable rsultat suivant, qui montre comment sont faites toutes les formes unitaires positives : Si la forme quadratique unitaire q sur Zn est positive, alors il existe une base b = (b1 , . . . , bn ) de Zn forme de racines de q telle que les composantes connexes du bigraphe de qb soient des graphes de Dynkin.

Thorme 5.2.

Dmonstration. La base canonique e est une base de racines. On remarque d'abord que si b est une base de racines
0 < q (bi bj ) = q (bi ) + q (bj ) q (bi |bj ) = 2 qij .
3 Par exemple, on peut montrer que les huit racines pour det(M
o

30/

parcourt les 8 entiers

premiers avec

30

avec

0 k 30

3,8 xI8 ) sont donnes par 2 x = 2 cos savoir {1, 7, 11, 13, 17, 19, 23, 29}.

V.

GRAPHES ET FORMES QUADRATIQUES DE DYNKIN *

143

Donc qij = 1, 0, 1 et le bigraphe de qb n'a pas d'artes multiples quand b est une base de racines. A une telle base de racines, associons alors l'ensemble E (b) form des racines de q de la forme i=1 xi bi o les xi sont des entiers entiers 0. Puisque q est positive, il n'y a qu'un nombre ni de racines et le le nombre (b) d'lments de E (b) est ni. De plus il existe donc une base de racines b qui maximise (b). Je dis que ce b maximal n'a pas de racines en pointill dans son bigraphe. En eet, si (qb )ij > 0 c'est dire que 1 = q (bi |bj ) ; donc en posant b j = bi bj on voit que b j est une racine (car q (b j ) = 2 q (bi |bj ) = 1). Considrons alors la base de racines b obtenue en remplacant dans b la racine bj par la racine b j . Alors E (b ) E (b). De plus b j E (b ) \ E (b). Donc (b ) > (b), ce qui contredit le fait que b est maximal. On est donc maintenant assur qu'il existe une base de racines telle que son bigraphe n'a que des artes la fois simples et pleines. On montre alors le lemme suivant : Si un bigraphe connexe a artes simples a un graphe de Dynkin comme sous graphe et n'est pas lui mme un graphe de Dynkin, alors la forme quadratique unitaire qui lui est associe n'est pas positive.

Lemme 5.3.

k,n artes pleines Dmonstration du Lemme 5.3. Considrons les bigraphes suivants G
et simples, parfois appels graphes-tendus de Dynkin. Les entiers cot de chaque sommet ne sont pas le numro du sommet mais les valeurs d'une certaine fonction dnie sur les k,n . On remarque que G k,n a n + 1 sommets. On n'a pas reprsent le graphe sommets de G 1,n : il a n + 1 sommets, disons 0, 1, . . . , n et pour artes les {i 1, i} avec i = 1, . . . , n G plus l'arte {0, n} : c'est avec un polygne n + 1 cots qu'on pourrait commodment 1,n . dessiner ce graphe. La fonction est prise gale 1 pour chaque sommet de G

2,n G

1 3 ,6 G 1 3,7 G 1 2 3 2 2 3 2 1

2 4 3 2 1

144

CHAPITRE 4.

FORMES QUADRATIQUES

3 ,8 G 2 4

3 6 5 4 3 2 1

On constate avec patience que si un bigraphe satisfait l'hypothse du lemme, alors il contient comme sous graphe un graphe-tendu de Dynkin. Considrons alors la forme quadratique unitaire q associe ce graphe-tendu de Dynkin et calculons q ( ). On trouve dans les 5 cas que q ( ) = 0, ce qui montre que q n'est pas positive et achve la dmonstration du lemme.

Fin de la dmonstration du Thorme 5.2. Comme la forme quadratique unitaire

associe est positive, on peut alors appliquer le Lemme 5.3 et la dmonstration est acheve.

Remarque. On peut voir ce Thorme 5.2 sous un autre angle. Convenons de dire que

les formes quadratiques unitaires q et q1 sont quivalentes s'il existe une base b de Zn forme de racines de q telle que q1 = qb . Si P = [b1 , . . . , bn ] c'est dire que les matrices reprsentatives Mq et Mq1 sont lies par Mq1 = P Mq P T . Le fait que P 1 soit coecients entiers permet de voir que c'est bien une relation d'quivalence. Le Thorme 5.2 montre donc que toute forme quadratique unitaire positive est quivalente une somme directe

de formes de Dynkin.

Chapitre 5 Gomtrie euclidienne ane


Ce chapitre est le plus concret de tous puisqu'il traite de gomtrie lmentaire, celle du collge et du lyce, vue avec les outils dj rassembls. Nous commenons par dnir l'espace ane, un outil qui connait des fortunes diverses suivant les modes. C'est en gros un espace vectoriel dans lequel l'origine perd toute importance. Si de plus l'espace vectoriel est de dimension 3 et est euclidien, c'est notre espace physique newtonien, dans lequel il n'y a a priori ni coordonnes ni origine, mais dans lequel paralllisme, orthogonalit, distance entre deux points et angles ont du sens.

I Espaces et varits anes, barycentre et paralllisme.


Soit K un corps quelconque. Un espace ane est la donne d'un ensemble A dont les lments sont appels points et les lments de A A sont appels bipoints, d'un espace vectoriel E sur K appel espace vectoriel associ et d'une application de A A dans E note (A, B ) AB qui satisfait aux axiomes suivants 1. Pour tout A A l'application de A dans E dnie par B AB est bijective. 2. Pour tous A, B, C A on a la relation de Chasles

AC = AB + BC.

Remarques.
1. Compte tenu de ce qui a t appris, o l'ducation universitaire du lecteur a t faite d'abord en dnissant un corps puis un espace vectoriel, si l'espace vectoriel E est donn, une manire de fabriquer un espace ane A d'espace vectoriel associ E est de prendre A = E en dnissant pour deux vecteurs x et y de E l'lment = y x. Cette application de E E dans E satisfait clairement aux deux xy axiomes : si x est x alors quel que soit z E il existe un et un seul y E tel = + c'est dire la chose vidente que z = y x, qui est y = z + x. Quant xz xy yz (z x) = (y x) + (z y ). 145

146

CHAPITRE 5.

GOMTRIE EUCLIDIENNE AFFINE

2. Inversement choisissons dans l'espace ane A un point arbitraire A : la correspon dance B AB entre A et E permet de voir alors A comme un espace vectoriel d'origine A. 3. Bien entendu AA = 0 et AB = BA comme on le dduit de la relation de Chasles. 4. Soit x E. Alors d'aprs l'axiome 1 pour tout point A il existe un unique B tel que AB = x. Nous notons B = x (A) et nous l'appelons le translat du point A par le vecteur x. 5. La dimension de E est appele la dimension de l'espace ane A. Elle n'est pas ncessairement nie. Le prochain concept important est celui de barycentre.

Proposition 1.1. Soit A un espace ane, soit A1 , . . . , An des points de A pas ncessairement distincts et soit la suite de scalaires (1 , . . . , n ) dans K n telle que 1 + + n = 1. Alors 1. (Existence) Il existe un unique point B A appel barycentre des A1 , . . . , An pour les poids 1 , . . . , n tel que pour tout point O A on ait

OB = 1 OA1 + + n OAn .

(1.1)

2. (Proprit d'associativit) Si 1 k < n est tel que p = 1 + + k et p = 1 p sont non nuls, soit B1 et B2 les barycentres de 1 , . . . , k et k+1 , . . . , n pour les 1 1 1 1 1 , . . . , p k et p k+1 , . . . , p n . Alors B est barycentre de (B1 , B2 ) poids respectifs p pour les poids (p, p ). 3. (Repre ane) Si E est de dimension nie q et si A0 , . . . , Aq sont tels que A0 Ai i = 1, . . . , q est une base de E alors tout point B de A est barycentre de A0 , . . . , Aq pour un systme unique de poids.

Dmonstration. Soit un point O x. D'aprs l'axiome 1 il existe certainement un point BO A satisfaisant 1.1. Il s'agit de montrer que B0 ne dpend pas de O. Si P est un autre point alors par la relation de Chasles et le fait que 1 + + n = 1 on a
P BO = P O + OB0 = 1 (P O + 0A1 ) + + n (P O + OAn ) = P BP
ce qui par l'axiome 1 entrane B0 = BP . La seconde partie est peu prs vidente. Pour la troisime on dnit l'unique systme de scalaires (1 , . . . , q ) par

A0 B = 1 A0 A 1 + . . . + q A 0 Aq
et on dnit enn 0 = 1 1 + + q .

Remarques :

I.

ESPACES ET VARITS AFFINES, BARYCENTRE ET PARALLLISME.

147

1. On note par convention le barycentre B de A1 , . . . , An pour les poids 1 , . . . , n par

B = 1 A1 + + n An .
C'est une stnographie commode pour dire 1.1, puisque B ne dpend pas de O. Toutefois il faut se rappeler que ni la multiplication du point A1 par le scalaire 1 ni la somme de points n'ont de sens dans l'espace ane. 2. Quand les poids sont tous gaux on parle d'isobarycentre. L'isobarycentre de (A1 , A2 ) est donc calcul avec (1 , 2 ) = (1/2, 1/2). Il est appel le milieu du bipoint (A1 , A2 ). 3. Si E est de dimension nie q et si A0 , . . . , Aq sont tels que A0 Ai i = 1, . . . , q est une base de E, alors (A0 , . . . , Aq ) est appel un repre ane. L'unique systme (0 , . . . , q ) de scalaires tel que 0 + + q = 1 et B = 0 A0 + + q Aq s'appelle les coordonnes barycentriques de B . Il faut mentionner qu'alors que pour un 0 j q x, alors Aj Ai i = j est aussi une base de E : Par exemple pour j = q si c'tait faux il existerait une suite non nulle de scalaires (0 , . . . , q1 ) telle que
q 1

0=
i=0

i Aq A i =

q 1

i (Aq A0 + A0 Ai ) = (

q 1

i )A0 Aq +

q 1

i A0 Ai .

i=0

i=0

i=0

Comme A0 Ai i = 1, . . . , q est une base cela entrane que 0 = 1 = . . . = q1 = 1 ( q i=0 i ), et on tire 0 = 0 de la dernire galit. D'o la contradiction.

Dnition. Soit A un espace ane. Une varit ane de A est une partie V de A telle Proposition 1.2. Soit A un espace ane associ un espace vectoriel E

que pour tout n et pour toute famille A1 , . . . , An de V alors tous les barycentres possibles de A1 , . . . , An sont dans V . En particulier l'ensemble vide est une varit ane. nie q. de dimension

1. Si = V A alors V est une varit ane si et seulement si il existe un sous espace vectoriel EV de E tel que pour tout A, B V on a AB EV . Un tel EV est unique et est appel la direction de V et V est un espace ane associ EV . 2. L'intersection de deux varits anes est une varit ane.

Dmonstration. 1) . Puisque V

est non vide xons A V . Je dis que

EV = {AB ; B V}
est un sous espace vectoriel de E. En eet si B1 et B2 sont dans V alors le barycentre B = 1 B1 + 2 B2 + (1 1 2 )A est dans V (pour les poids 1 , 2 , 1 1 2 donc). En prenant O = A dans 1.1 c'est dire que AB = 1 AB1 + 2 AB2 et donc EV est un sous espace vectoriel de E. Reste vrier que EV ne dpend pas du point A particulier choisi. Si EV = {A B ; B V} alors A B = AB AA EV et donc EV EV . Par symtrie EV EV . et on a le rsultat.

148

CHAPITRE 5.

GOMTRIE EUCLIDIENNE AFFINE

La rciproque de 1) et l'unicit et le 2) sont faciles.

Dnitions. La dimension d'une varit ane non vide est la dimension de sa direction.
On convient de dire que 1 est la dimension de la varit vide. Deux varits anes non vides V1 et V2 de l'espace ane A sont dites parallles elles sont disjointes et si EV1 EV2 ou si EV2 EV1 que

Proposition 1.3. Soit deux varits anes non vides V1 et V2 de l'espace ane A telles
dim V1 + dim V2 dim A.
Alors elles sont parallles si elles sont disjointes.

Dmonstration. Rappelons la formule de premire anne


dim EV1 + dim EV2 = dim EV1 EV2 + dim(EV1 + EV2 ).

II Espace ane euclidien. Distance entre deux sous espaces III Angles IV Polydres rguliers et sous groupes nis de SO(3) V Coniques et quadriques de l'espace euclidien VI Homographie et inversion