Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

MODELOS MATEMTICOS
Flujograma. Mtodo de Mason.

1. Diagrama de flujo de seal. 2. Frmula de Mason.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed. Prentice-Hall. Captulo 3 Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed. Addison-Wesley. Captulo Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed. Prentice Hall. Captulo 3 F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid Captulo 4

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OBTENCIN DE LA F.T.
Cmo obtener la funcin de transferencia? Operando con las ecuaciones Reduciendo el diagrama de bloques Flujograma. Mtodo de Mason.

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Diagrama de Flujo de un Sistema

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El diagrama de flujos representa un conjunto de ecuaciones algebraicas simultaneas. Es una red en la que los nodos estn conectados mediante distintas ramas o arcos orientados.
Cada nodo representa una variable o salida de un sumador. Cada arco representa una funcin de transferencia.

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FLUJOGRAMA
Elementos:
Nodo: punto que representa una variable Rama: arco dirigido que une dos nodos Transmitancia: ganancia (F.T.) entre dos nodos Nodo de entrada o fuente: nodo al que no llega ningn arco. Corresponden con las entradas del sistema. Nodo de salida o sumidero: nodo del que no salen arcos. Corresponden con las salidas del sistema. Camino o trayecto: recorrido de ramas en la direccin de los arcos. Camino directo: trayecto que parte de un nodo fuente y llega a un nodo destino sin pasar 2 veces por el mismo nodo. Lazo o bucle: trayecto que parte y termina en el mismo nodo sin pasar dos veces por el mismo nodo.

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FLUJOGRAMA
Diagrama de flujo de seal: red de nodos conectados mediante ramas orientadas. Seales que se deben incluir Entradas Salidas Bifurcaciones Salidas de sumadores

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FLUJOGRAMA

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FLUJOGRAMA
Y ( s) = a X ( s) + b U ( s) X ( s) = c Z ( s) d Y ( s) Z ( s) = e U ( s)
b Z U e c X a Y

-d

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FLUJOGRAMA
Diagrama de Flujo de Seales Ejemplo

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FLUJOGRAMA
Camino Directo

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FLUJOGRAMA
Lazos

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FRMULA DE MASON
Frmula de Mason
Y (s) = U (s) = 1

Tk
Bi +

BiB

B i B j B k ...

es el determinante del flujograma Tk transmitancia del k-simo trayecto directo k es el cofactor de Tk, se calcula eliminando de los trminos correpondientes a los nodos de Tk Bi transmitancia del -simo bucle BiBj producto de las transmitancias de las parejas de bucles sin nodos comunes

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FRMULA DE MASON
Clculo de : = 1 Bi + Bi B j Bi B j Bk ...
= 1 - (Suma de ganancias de lazos cerrados) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 2) - (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 3) + (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 4) - Lazos adyacentes: lazos que comparten al menos un nodo Lazos no adyacentes: lazos que no comparten ningn nodo

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EJEMPLO

Tenemos 4 lazos, cuyas transmitancias son:

B1 = G2 H1 B2 = G4 H 2 B3 = G6 H 3 B4 = G2G3G4G5 H 4G6 H 5

1 (B + B + B + B ) 1 2 3 4 = + ( B B + B B + B B ) 1 2 1 3 2 3 ( B1 B2 B3 )
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FRMULA DE MASON
Clculo del trmino:

T
k

T1 = G1G2G3G4G5
1 ( B + B + B + B ) 1 2 3 4 = + B B + B B + ( B B ) 1 2 1 3 2 3 ( B1 B2 B3 )

1 = 1 (G6 H 3 )

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FRMULA DE MASON
Obtener la Funcin de Transferencia utilizando la frmula de Mason para el siguiente ejemplo:

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