Vous êtes sur la page 1sur 90

Mthodes numriques en gnie civil et gologique Introduction la mthode des lments finis Illustration des concepts de base sur

ur un exemple lmentaire

Introduction gnrale
Mthode des lments finis :
Mthode numrique de rsolution approche des quation diffrentielles dcrivant les phnomnes physiques de lingnierie (pas CAO !!)

Bref historique :
Mise au point chez Boeing (calcul dailes davion) en 1953 Baptise Mthode des lments finis en 1960 Ds 1970, application progressive tous les crneaux de lingnierie

Domaines dapplication :
Analyse des structures, transferts de chaleur, mcanique des fluides, lectromagntisme, coulements souterrains, combustion, diffusion des polluants

Introduction gnrale
Mthode des lments finis :
Mthode numrique de rsolution approche des quation diffrentielles dcrivant les phnomnes physiques de lingnierie (pas CAO !!)

Bref historique :
Mise au point chez Boeing (calcul dailes davion) en 1953 Baptise Mthode des lments finis en 1960 Ds 1970, application progressive tous les crneaux de lingnierie

Domaines dapplication :
Analyse des structures, transferts de chaleur, mcanique des fluides, lectromagntisme, coulements souterrains, combustion, diffusion des polluants

Exemple lmentaire dfinition du problme


Exemple : Tassement dun sol homogne, isotrope, lastique soumis son poids propre.

x, u h

Exemple lmentaire solution analytique


Inconnue de base : Dplacement vertical: u(x,y,z) = u(x) Relations fondamentales : Dformations: x = Contraintes:
du dx

1 x = E x = K x ( 1 2 )( 1 + )
dA

Equilibre:
x

dx dA
( + d) dA

d + = 0 dx

Exemple lmentaire solution analytique


Equation diffrentielle du tassement
d 2u K 2 + = 0 dx

Conditions aux limites


u( h ) = 0
Dplacement nul au niveau du rocher

du (0 ) = K = 0 dx x =0

Contrainte nulle la surface libre

Solution exacte
u( x)

2K ( x ) = x

u( x ) =

( h2 x2 )

0 0

0.5

1 x

1.5

2 h

0.5

1.5

s( x)

2 0 x h

Rsolution approche rsidus pondrs


quilibre en volume

Equations rsoudre
quilibre en surface
h

d 2u K 2 +=0 dx

du( 0 ) =0 dx

Evaluation du rsidu pondr (forme faible)

d 2u* du* ( 0 ) + WR = w( x ) K dx + w( 0 )K 2 dx 0 dx

Fonction de pondration ayant


* la mme forme que u ( x )

Solution approche respectant les conditions limites cinmatiques

w( h ) = 0

u* ( h ) = 0

Rsolution approche rsidus pondrs


h Evaluation du rsidu d 2 u* du* ( 0 ) dx + w( 0 )K K + pondr (forme faible) WR = w( x ) 2 dx dx 0

h dw du* h du du* ( 0 ) WR = Kw( x ) dx + w( x ) dx + Kw( 0 ) K dx 0 dx 0 dx dx 0 * h dw du* h du* ( h ) dx + w( x ) dx = Kw( h ) K dx 0 dx dx 0

w( h ) = 0
Annulation du rsidu pondr

h dw du* dx + w( x ) dx K 0 dx dx 0 h

dw( x ) du* ( x ) w( x ) dx = 0 K dx dx 0

Rsolution approche rsidus pondrs


Choix du dplacement approch : champ linaire Choix de la fonction de pondration : Mme forme que le champ inconnu Annulation du rsidu pour valuer le paramtre a

u* ( x ) = a x + b = a ( x h ) w( x ) = w0 ( x h )

Meilleure solution approche

WR = 0 Ka w0 dx w0 ( x h ) dx = 0
0 0 h h

u* =
4 u( x) u1( x)

h (hx) 2K
4

* =

h 2

h2 w0 ( Ka h + ) = 0 2 h a= 2K

0 0

0.5

1 x

1.5

2 h

0 s ( x) s1( x) 1

0.5

1.5

2 0 x h

Rsolution approche minimisation de lnergie


Justification physique des particularisations de la mthode des rsidus pondrs : Approche nergtique
Energie dans un volume infinitsimal :
u
Changement dnergie de dformation

dx dA

d = d U + d P =

1 dx dA ( dx dA ) u( x ) 2
Changement dnergie potentielle

Energie totale sur lpaisseur de sol (pour une surface unitaire) :


h * 2

h K du ( x ) * * (u ) = dx u ( x ) dx 2 0 dx 0

Rsolution approche minimisation de lnergie


Choix du dplacement approch : champ linaire Evaluation de lnergie approche
K ( u* ) = 2
h du ( x ) * dx dx u ( x ) dx 0 0 K 2 h2 * (u ) = a h+ a 2 2 h * 2

u* ( x ) = a ( x h )

La meilleure approximation du champ de dplacement est celle qui minimise lnergie totale
d h2 h = 0 K ah+ =0 a= da 2 2K
A comparer avec la relation obtenue par les rsidus pondrs :

h2 w0 ( Ka h + )=0 2

Rsolution approche principe des travaux virtuels


Justification physique des particularisations de la mthode des rsidus pondrs : principe des travaux virtuels
Formulation gnrale :

WI = WE w
dw dx
h

Pour le cas du tassement :

dx = w dx
0 0

avec

du( x ) d w( x ) K dx = w dx dx dx 0 0
h

Si u(x) est le champ de dplacement exact, vrai quel que soit w cinmatiquement admissible Equilibre

Rsolution approche principe des travaux virtuels


Si le champ inconnu est approch (u*), le PTV approch (PTV*) ne peut plus tre vrifi pour tout w

du* ( x ) d w( x ) K dx = w dx dx dx 0 0
h h

?!

Vrifi pour un champ particulier, homothtique au champ inconnu approch


u = a( x h ) w = a ( x h )
*

PTV *

K a a dx a ( x h ) dx = 0
0 0

Formellement identique lapproche rsidu pondr si on remplace w0 par a La fonction de pondration particulire peut tre interprte comme un champ de dplacement cinmatiquement admissible

Amlioration de la solution approche


Formulation du problme approch (3 mthodes quivalentes)
Particularisation de la mthode des rsidus pondrs Minimisation de lnergie potentielle totale Application du principe des travaux virtuels, avec choix dun champ cinmatiquement admissible de mme forme que le champ approch

Amlioration de la solution
Enrichir le champ inconnu : u* linaire u* parabolique Pas toujours vident !! (Equations diffrentielles solution non polynomiales ou sans solution, problmes bi- ou tri-dimensionnels)

Approche lments finis : Solution simple sur des sous-domaines de lespace tudi

Principe de la mthode des lments finis


U0 h x, u U1 U2 I II

Choix du champ simple Variation linaire du dplacement sur couches I et II I : entre U0 et U1 II : entre U1 et U2 (=0)
uI ( x ) = U 0 ( 1 2x 2x ) + U1 h h x ) h h x 0 , 2 h x , h 2

u II ( x ) = 2 U1 ( 1

Intrt de ce choix: continuit du dplacement assure linterface Epaisseur des couches arbitraires ici, deux couches dpaisseurs gales

Application des lments finis lexemple lmentaire


Approche travaux virtuels - la plus courante en mcanique des solides et mcanique des structures Champ approch :
uI ( x ) = U 0 ( 1 2x 2x ) + U1 h h x ) h h x 0 , 2 h x , h 2

u II ( x ) = 2 U1 ( 1

du I = K I dx du II = K II dx

Champ virtuel associ :


2x 2x u ( ) U 1 U1 = + 0 I h h x u II = 2( 1 )U1 h

d u I = I dx d u II II = dx
h2 h 0 h2

PTV* :

WI = ( x ) ( x ) dx = I ( x ) I ( x ) dx + II ( x ) II ( x ) dx
* 0

WE = u( x ) dx = u I ( x ) dx + u II ( x ) dx
0 0 h2

h2

Application des lments finis lexemple lmentaire


PTV* : WI = WE
( 2 U 0 K K h h K K 2 U1 )U 0 + ( 2 U 0 + 4 U1 )U1 = U 0 + U1 h h h h 4 2

PTV* - Forme matricielle


K K h 2 2 U h 0 = [U U ] 4 [U U ] [U 0 U1 ] hK 0 1 0 1 h K U 1 2 4 h h 2 K 1 1 U 0 h 1 2 = h 1 2 U1 4 2 U h h 4 0 = U1 4 2 K 3 h2 U = 0 2K 2 U = 3 h 1 8 K

Application des lments finis lexemple lmentaire


PTV* : WI = WE
( 2 U 0 K K h h K K 2 U1 )U 0 + ( 2 U 0 + 4 U1 )U1 = U 0 + U1 h h h h 4 2

PTV* - Forme matricielle


K K h 2 2 U h 0 = [U U ] 4 [U U ] [U 0 U1 ] hK 0 1 0 1 h K U 1 2 4 h h 2 Matrice de rigidit K 1 1 U 0 h 1 2 = h 1 2 U1 4 2 U h h 4 0 = U1 4 2 K 3 h2 U = 0 2K 2 U = 3 h 1 8 K
4 4

Vecteur de forces nodales nergtiquement quivalentes

0.5

1.5

u( x) u1( x) u2( x) 2

s( x) s1( x) s2( x) 1

0 0

0.5

1 x

1.5

2 h

2 0 x h

Rsum des concepts de base


U0 h x, u U1 U2 I II
0.5
0.5

Dplacement
u2( x) u1( x) u( x) 0 0 0 4 2 4

Contraintes
s2( x) s1( x) s ( x) 2 2 0 0 1 0

Noeuds Elments

1 1.5

1.5

[K].{U} = {F()}
h

Matrice de rigidit

Vecteur des inconnues nodales Vecteur des forces nodales quivalentes

Gnralisation
Concept applicable diffrents types de sous-domaines

Elment poutre : linaire 2 noeuds Elment plaque-membrane : plan 4 noeuds

Mthodes numriques en gnie civil et gologique Introduction la mthode des lments finis Discrtisation, interpolation, matrice de rigidit

Problme rsoudre
Equation diffrentielle Condition limite faible

d 2u K 2 +=0 dx
K du( 0 ) =0 dx

A[ u( x )] = 0
B [ u( 0 )] = 0

Condition limite forte

u( h ) = 0
d 2 u* du* ( 0 ) dx + w( 0 )K WR = w( x ) K + =0 2 dx dx 0
h

Rsidu pondr

WR = w( x ) A[ u( x )] dx + w( 0 )B [ u( 0 )] = 0
0

WR = u( x ) A[ u( x )] dx + u( 0 )B [ u( 0 )] = 0
0

Problme rsoudre
Rsidu pondr

d 2u du( 0 ) WR = u( x ) K + dx + u ( 0 ) K =0 2 dx 0 dx
h

WR = u( x ) A[ u( x )] dx + u( 0 )B [ u( 0 )] = 0
0

du ( x ) du( x ) Intgration par partie WR = K u( x ) dx = 0 dx dx 0


h

E [ u( x )] F [ u( x )]

(ici, les oprateurs E et F sont identiques)


WR = E [ u( x )] F [ u( x )] dx u( x ) dx = 0
0 0 h h

Autre exemple : poutre en flexion


C x

v( x )

P
M d 2v = = 2 EI dx T= dM dx d 2v M = EI 2 dx d 3v T = EI 3 dx d 4v d 4v p = EI 4 p EI 4 = 0 dx dx

dT p= dx

d 4v r( x ) = p EI 4 dx

est le rsidu local dquilibre, positif vers le bas, si v(x) nest pas la solution exacte

Autre exemple : poutre en flexion


C x
Conditions limites fortes

v( x )
Conditions limites faibles

v( 0 ) = 0

dv( 0 ) =0 dx

d 2 v( L ) M ( L ) = C EI C = 0 2 dx
d 3v( L ) +P=0 T ( L ) = P EI 3 dx
est le rsidu dquilibre de rotation en x=L, positif dans le sens horlogique, si v(x) nest pas la solution exacte est le rsidu dquilibre de translation en x=L, positif vers le bas, si v(x) nest pas la solution exacte

d 2 v( L ) C M r ( L ) = EI 2 dx

d 3 v( L ) R( L ) = EI +P 3 dx

Autre exemple : poutre en flexion


WR = r( x ) v( x ) dx + M r ( L )
0 L

dv( L ) + R( L ) v( L ) = 0 dx

d 4v WR = p EI 4 dx 0
L d 4v

dv( L ) d 3v( L ) d 2 v( L ) v dx + EI v( L ) = 0 EI P C + + 2 3 dx dx dx
L d 2v

d 2 v d 3v d 2 v dv L L dx + [ 3 v ] 0 [ 2 ]0 = 0 4 v dx = 2 2 dx dx dx dx 0 dx 0 dx
v( 0 ) = 0

dv( 0 ) =0 dx

dv( L ) L d 2 v d 2 v WR = p v dx + Pv( L ) C EI 2 dx = 0 2 dx dx dx 0 0
L

WE

WI

Principes de base
DISCRETISATION DU PROBLEME
0 h x

Domaine de rsolution

Principes de base
DISCRETISATION DU PROBLEME
1 0 2 3 4 5 6 7 h x

Dfinition des nuds et des lments Solution sous forme dun vecteur de valeurs particulires du champ inconnu u(x) aux nuds.

U1 {q}= U N

Principes de base
Description du champ inconnu par INTERPOLATION entre les valeurs particulires aux nuds
u( x ) = hi ( x )U i = h1( x )
i

U1 = N( x ) { q } hN ( x ) U N

hi(x) :

Fonction dinterpolation associe au nud i = forme du champ inconnu si on impose Ui = 1, et toutes les autres inconnues nodales = 0

hi(x) = 1 en x = xi et hi(x) = 0 en x = xj (j = 1N sauf i)

Dfinition de la fonction de pondration (ou champ virtuel) associ : U1 = N ( x ) { q } u( x ) = hi ( x )U i = h1( x ) hN ( x )


i

U N

Fonctions dinterpolation
1/ Interpolation linaire
1 h1 h2 h3 h4 h5

Fonctions dinterpolation
2/ Interpolation parabolique

h1

h2

h3

h4

h5

Fonctions dinterpolation
3/ Interpolation cubique

h1

h2

h3

h4

h5

Exemple: tassement du sol


du ( x ) du( x ) u( x ) dx = 0 WR = K dx dx 0
h
h 0 h 0

WR = E [ u( x )] F [ u( x )] dx u( x ) dx = 0
U1 = N( x ) { q } hN ( x ) U N
E [ u( x )] K B( x ) { q }

u( x ) = hi ( x )U i = h1( x )
i

dh ( x ) dh1 ( x ) du( x ) = i Ui = dx dx dx i

U1 dhN ( x ) = B( x ) { q } dx U N

dh ( x ) dh1 ( x ) du( x ) = i U i = dx dx dx i

U 1 dhN ( x ) = B( x ) { q } F [ u( x )] B( x ) { q } dx U N

Exemple: tassement du sol


du ( x ) du( x ) u( x ) dx = 0 WR = K dx dx 0
h

du( x ) du( x ) h { } {q} = K dx q B ( x ) K B ( x ) dx dx dx 0 0


h

[K ]
h 0

matrice de rigidit forces nodales nergtiquement quivalentes aux forces appliques

[u( x ) ]dx = q {N ( x )}dx


h 0

{Q}
q [K ]{q} = q {Q}

[K ]{q} = {Q}

Exemple: tassement du sol


En pratique, on effectue les calculs lment par lment
h

() dx = () dx avec NEL = nombre dlments


NEL K =1 K

[K ] = {B( x )} K
h 0
h

B( x ) dx = {B( x )} K B( x ) dx
NEL J =1 J

{Q} = {N ( x )}dx =
0

NEL

J =1 J

{N ( x )}dx

Exemple: tassement du sol


1 h1 h2 h3 h4 h5 1 2 3 4
dh1 ( x ) dx dh ( x ) 2 dx dh3 ( x ) {B( x )} = dx dh ( x ) 4 dx dh5 ( x ) dx

h=4

1 + 1 1 1 {B( x )} = 0 0 0

0 1 2 1 {B( x )} = + 1 0 0

0 0 3 1 {B( x )} = 1 + 1 0

0 0 4 1 {B( x )} = 0 1 + 1

Exemple: tassement du sol


[K ]
J

= {B( x )} K B( x )
J

dx

[K ]

+ 1 1 0 0 0 1 + 1 0 0 0 K = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 K = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 1 1 0 0 1 + 1 0 0 0 0 0 0 0 0

[K ]

0 0 0 0 0 0 + 1 1 0 0 K = 0 1 + 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

[K ]

0 0 4 K [K ] = 0 0 0

0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 1 1 0 1 + 1

Exemple: tassement du sol


[K ] =
+1 1 K [K] = 0 0 0
J =1

[K ]

1 +2 1 0 0

0 1 +2 1 0

0 0 1 +2 1

0 0 0 1 +1

Exemple: tassement du sol


{Q} = {N ( x )}dx =
0 h NEL J =1 J

{N ( x )}dx

1 1 1 {Q} = 0 2 0 0
0 0 = 1 2 1 0

{Q}

0 1 = 1 2 0 0 0 0 = 0 2 1 1

1 2 {Q} = 2 2 2 1

{Q}

{Q}

Exemple: tassement du sol


0 0 U 1 1 + 1 1 0 2 U 1 + 2 1 0 0 2 K 0 1 + 2 1 0 U 3 = 2 2 0 1 + 2 1 U 4 2 0 0 0 1 + 1 1 0 U 5

avec U 5 = 0 (condition limite forte)

+1 1 0 0 U1 1 K 1 +2 1 0 U 2 2 = 0 1 +2 1 U 3 2 2 0 0 1 2 + U 4 2

Exemple: tassement du sol


+1 1 0 0 0 U1 1 0 1 +2 1 0 0 U 2 0 2 K 0 1 +2 1 0 U 3 = 2 + 0 2 2 0 0 0 1 +2 1 U 4 U 5 V 0 0 0 1 +1 1
=0

U4 = V 2

K V = + U4 2
V

Fonctions dinterpolation
Structure de la matrice de rigidit
X X 0 0 0 X X X 0 0 X X X 0 0 X X X X 0 0 X X X 0 X X X X X 0 0 X X X 0 X X X X 0 0 0 X X 0 0 X X X

Linaire

Parabolique

Cubique

X X X X 0

X X X X X

X X X X X

X X X X X

0 X X X X

Fonctions dinterpolation
Equilibre trouver entre: Amlioration de la reprsentation sur chaque lment fini (augmentation du degr de lapproximation polynomiale) Lourdeur du systme dquations rsoudre

Deux techniques pour amliorer une solution approche Augmentation du degr dinterpolation convergence p OU Diminution de la taille des lments, degr dinterpolation gal convergence h

! Attention aux critres mathmatiques de convergence !

Synthse de la mthode
Construction dun modle lments finis
Identification de la forme du domaine de rsolution (1D, 2D, 3D linaire ou courbe ) Dcoupage en lments, dfinition des nuds Choix des inconnues nodales Choix des fonctions dinterpolation Calcul des intgrales lment par lment (matrices de raideur locales) Assemblage des matrices locales : constitution de la matrice de raideur du problme

Exemple dapplication
quation rsoudre :
d 2u( x ) + u( x ) = 0 sur [0 , L] 2 dx Avec u(0) = A et u(L) = 0

Solution analytique :
Forme gnrale : u( x ) = A cos( x ) + B sin( x )
d 2u( x ) + u( x ) = A 2 cos( x ) B 2 sin( x ) + A cos( x ) + B sin( x ) 2 dx = A [ 2 ] cos( x ) + B [ 2 ] sin( x ) = 0 =
u( 0 ) = A cos( 0 ) + B sin( 0 ) = C u( L ) = A cos( L ) + B sin( L ) = 0 A = C cos( L ) = B C sin( L )

Conditions limites :

Solution :
u( x ) = C [cos( x ) cos( L ) sin( x )] sin( L )

Exemple dapplication
quation rsoudre :
d 2 u( x ) + u( x ) = 0 dx 2
L

sur [0 , L] Avec u(0) = A et u(L) = 0

d 2u( x ) + u( x ) WR = 2 u( x ) dx dx 0 d 2u du du du = 2 u dx + u u dx = dx + u + u u dx = 0 dx dx dx dx 0 0 0 0 0
L L L L L

Problme rsoudre par lapproche EF:


du du dx u u dx = 0 dx dx 0 0
L L

Exemple dapplication
Modle 4 EF de mme longueur L/4 :
U1 U2 U3 U4 U5

Fonctions dinterpolation linaires :


h1 h2 h3 h4 h5

Exemple dapplication
Coordonnes locales : x varie de 0 L/4 sur chaque lment
h1 h2 h3 h4 h5
dhi ( x ) 4x 4 = Deux fonctions dfinir : hi ( x ) = 1 L dx L 2 dhi ( x ) 4 4x 2 hi ( x ) = = L dx L
1 1

Exemple dapplication
Calcul de la matrice K : Boucle sur les lments
h1 h2 h3 h4 h5
dh1( x ) dh1( x ) k11_1 = dx h1( x ) h1( x ) dx dx dx 0 0
L L

Element 1:

dh 2 ( x ) dh 2 ( x ) k 22 _1 = dx h 2 ( x ) h 2 ( x ) dx dx dx 0 0
L L

dh1( x ) dh 2 ( x ) k12 _1 = dx h1( x ) h 2 ( x ) dx dx dx 0 0


L L

Exemple dapplication
Calcul de la matrice K : Boucle sur les lments
h1 h2 h3 h4 h5
k 22 _ 2 dh1( x ) dh1( x ) dx h1( x ) h1( x ) dx = dx dx 0 0
L L

Element 2:

k33 _ 2 k 23 _ 2

dh 2 ( x ) dh 2 ( x ) dx h 2 ( x ) h 2 ( x ) dx = dx dx 0 0
L L

dh1( x ) dh 2 ( x ) = dx h1( x ) h 2 ( x ) dx dx dx 0 0
L L

Exemple dapplication
Mme principe pour lments 3 et 4 puis assemblage des matrices lmentaires
k11_1 k 12 _1 [K] = 0 0 0 k12 _1 k 22 _1 + k 22 _ 2 k 23 _ 2 0 0
4 L L 24 8 L L 6 4 L L 24 0 0 0 4 L L 24 8 L L 6 4 L L 24 0

0 k 23 _ 2 k33 _ 2 + k33 _ 3 k34 _ 3 0


0 0 4 L L 24 8 L L 6 4 L L 24

0 0 k34 _ 3 k 44 _ 3 + k 44 _ 4 k 45 _ 4
0

0 0 0 k 45 _ 4 k55 _ 4

4 L L 12 4 L L 24 [K] = 0 0 0

0 0 4 L L 24 4 L L 12

Exemple dapplication
Rsolution du systme dquations
Prise en compte des conditions [ K ] {q} = {0} aux limites
U1 = C U 2 [ K ] U 3 = {0} U 4 U 5 = 0
* U I 0 K12 = * U K 21 II

U 2 U Rorganisation de 3 * K11 * la matrice K [ K ] U 4 = {0} * K 21 C 0

Condensation statique

* * * * [ K11 ] { U I } + [ K12 ] { U II } = { 0 } { U I } = [ K11 ] 1 [ K12 ] { U II }

Exemple dapplication
Exemples de solution avec 4 et 8 lments
10 10

C =10 L=1 = 0.01

Vi Vbib u( x) 5

0 0

0.1

0.2

0.3

0.4 i L 4

0.5 , ib L 8 ,x

0.6

0.7

0.8

0.9 L

10

10

C =10 L=1 =2

Vi Vbib u( x) 5

0 0

0.1

0.2

0.3

0.4 i L 4

0.5 , ib L 8 ,x

0.6

0.7

0.8

0.9 L

Exemple dapplication
Exemples de solution avec 4 et 8 lments
15.67 20

C =10 L=1 =6

15 Vi Vbib u( x) 5 10

0 0

0.1

0.2

0.3

0.4 i L 4

0.5 , ib L 8 ,x

0.6

0.7

0.8

0.9 L

70.862

80

C =10 L=1 =9

60 Vi Vbib u( x) 20 40

0 0

0.1

0.2

0.3

0.4 i L 4

0.5 , ib L 8 ,x

0.6

0.7

0.8

0.9 L

Exemple dapplication
Exemples de solution avec 4 et 8 lments
13.587 20

C =10 L=4 =4

10 Vi Vbib u( x) 10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

11.413 20 0 i L 4 , ib L 8 ,x L

23.07

40

C =10 L=4 =3

20 Vi Vbib u( x) 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

21.93 40 0 i L 4 , ib L 8 ,x L

Exemple dapplication
Exemples de solution avec 4 et 8 lments
10 10

C =10 L=2 = -2

Vi Vbib u( x) 5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8 i L 4

1 , ib L 8 ,x

1.2

1.4

1.6

1.8

2 L

10

10

C =10 L=2 = -8

Vi Vbib u( x) 5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8 i L 4

1 , ib L 8 ,x

1.2

1.4

1.6

1.8

2 L

Mthodes numriques en gnie civil et gologique Introduction la mthode des lments finis Convergence, transformation isoparamtrique, intgration numrique, mise en charge, conditions limites

Notion de convergence
Tassement sol
du ( x ) du( x ) u( x ) dx = 0 WR = K dx dx 0
h

d 2u K 2 +=0 dx
Oprateur dordre 2

Oprateurs dordre 1

Poutre

d 4v EI 4 + p = 0 dx
L

Oprateur dordre 4 Oprateurs dordre 2

dv( L ) L d 2 v d 2 v WR = p v dx + Pv( L ) C EI 2 dx = 0 2 dx dx dx 0 0

Notion de convergence
Oprateur dordre 2m dans lquation rsoudre

A[ u( x )] = 0

oprateurs diffrentiels dordre m dans la forme faible


L 0

E [ u( x )] F [ u( x )] dx

Raffinement progressif du modle EF Convergence vers la solution exacte Ncessit de respecter des critres pour assurer la convergence du modle Deux types de convergence : Convergence h : raffinement du maillage sans modifier linterpolation Convergence p : enrichissement de linterpolation sans changer le maillage

Critres de convergence
Critre 1 : critre de continuit
Linterpolation du champ inconnu doit tre: 1. 2. De classe Cm dans llment Forme approche du champ inconnu et ses drives jusqu lordre m continues dans llment De classe Cm-1 aux frontires de llment Forme approche du champ inconnu et ses drives jusqu lordre m-1 continues aux frontires des lments (nuds du maillage dans le cas 1D)

1. 2.

Garantit quon peut calculer les matrices de rigidit lmentaires Garantit quon peut effectuer lassemblage des matrices lmentaires

Critres de convergence
Consquence
Interpolations classique de u(x) :

Condition 1 : OK Condition 2 : OK uniquement si m = 1 !!

Pour des quations diffrentielles dordre 2m, il est ncessaire de discrtiser les drives du champ inconnu jusqu lordre m-1 Elment conforme

Critres de convergence
Exemple : Poutre en flexion:
d 4v p = dx 4 EI
1 0
V4 et dV = 4 dx 4
h1

2m = 4 discrtiser les drives dordre 1


4 5 6 7 L x

V1 1 {q}= # VN N

Fonctions dinterpolation cubiques (4 fonctions par EF)

h2

h3

h4

Critres de convergence
Exemple : Poutre en flexion:
x3 x2 x3 x2 x x3 x2 x3 x 2 v( x ) = v1 ( 2 3 3 2 + 1 ) + 1A( 3 2 2 + ) + v 2 ( 2 3 + 3 2 ) + 2 A( 3 2 ) A A A A A A A A A

x3 x2 h1 ( x ) = 2 3 3 2 + 1 A A x3 x2 x h2 ( x ) = A( 3 2 2 + ) A A A

h1

h2

x3 x2 h3 ( x ) = 2 3 + 3 2 A A x3 x 2 h4 ( x ) = A( 3 2 ) A A

h3

h4

Critres de convergence
Critre 2 : critre de compltude
Le champ approch et ses drives jusqu lordre m doivent pouvoir prendre des valeurs constantes arbitraires dans llment Le polynme doit tre complet au moins jusquau degr m Cas particuliers Modes rigides Modes homognes Si U1 = U2 = A, Alors u(x) = A pour x [0,L]

Possibilit de reprsenter les modes dformation (=drive dordre m) constante, pour permettre le passage la limite quand L 0

Critres de convergence
Assouplissement des critres
1. 2. Vrification du critre uniquement si L 0 : convergence non monotone lments non conformes : lments ne vrifiant pas les critres de continuit lments surcompatibles : lments avec continuit suprieure (m-1) aux frontires Patch test : dcoupage quelconque du domaine et vrification globale sur les cas de dformations homognes.

Convergence h
Convergence h : raffinement du maillage sans changer le degr dinterpolation

Augmentation du nombre de nuds, mais conservation de la simplicit des calculs.

Convergence p
Convergence p : enrichissement de linterpolation sans changer le maillage Interpolation linaire
1 U1 2 U2 h2 h1

x x u( x ) = U1 h1( x ) + U 2 h2 ( x ) = U1 ( 1 ) + U 2 L L

Interpolation parabolique : ncessit dintroduire un paramtre supplmentaire UA (par exemple valeur du champ inconnu la moiti de llment)
1 U1 UA 2 U2

Convergence p
1 U1 UA 2 U2

u( x ) = U1 h1( x ) + U 2 h2 ( x ) + U A hA ( x )

h1

DDL connects
h2

hA

Mode bulle (DDL interne)

Convergence p
Complication des calculs + augmentation du nombre de DDL Mais possibilit de condensation statique des DDL internes

[K ]{q} = {R}
EL

k11 k 21 k A1

k12 k 22 k A2

k1 A U1 R1 k2 A U 2 = R2 k AA U A 0

UA =

1 k AA

[ K' ] T { U ext }

K Ext K' U Ext R T U = 0 K ' k AA A [ K Ext ] U Ext + [ K' ] U A = { R } T [ K ' ] U Ext + k AA U A = 0

[ K' ] [ K' ] T { U ext } = { R } [ K Ext ] k AA [ K Ext ] * { U ext } = { R }

Puis assemblage des matrices de rigidit lmentaires modifies

Transformation isoparamtrique - Coordonnes naturelles


Cas dun domaine dintgration curviligne Changement de variable
sj si x -1 1

Abscisse curviligne s y

Interpolation entre si et sj : linaire, parabolique approximation de la forme du domaine Linaire :


x j xi x = h1( ) + h2 ( ) y sur ij yi yj 1 avec h1( ) = ( 1 ) 2 1 et h2 ( ) = ( 1 + ) 2
y

Transformation isoparamtrique - Coordonnes naturelles


Cas dun domaine dintgration curviligne Changement de variable
sj -1 x 1

Abscisse curviligne s y si

Interpolation entre si et sj : linaire, parabolique approximation de la forme du domaine x j xi xA x = h ( ) h ( ) h ( ) + + 2 A 1 Parabolique : y y y sur ij yA i j Ajout dun point intermdiaire
1 1 avec h1( ) = ( 1 ); h2 ( ) = ( + 1 ) 2 2 et hA ( ) = ( 1 + )( 1 )

Transformation isoparamtrique - Coordonnes naturelles


Transformation isoparamtrique = Utilisation des mmes fonctions dinterpolation pour le champ inconnu que pour la forme du domaine de dfinition du problme
s2 sA -1 s1 0 1

h1() h2() hA()

s( ) = h1( ) s1 + h2 ( ) s2 + hA ( ) s A u( ) = h1( ) u1 + h2 ( ) u2 + hA ( ) u A
x( ) = h1 ( ) x1 + h2 ( ) x 2 + h A ( ) x A y( ) = h ( ) y + h ( ) y + h ( ) y 1 1 2 2 A A u( ) = h1 ( ) u1 + h2 ( ) u 2 + h A ( ) u A v( ) = h1 ( ) v1 + h2 ( ) v 2 + h A ( ) v A

Transformation isoparamtrique - Coordonnes naturelles


Calcul de la matrice de rigidit
L 0

Tassement sol
h 0

E [ u( s )] F [ u( s )] ds

dhi ( ) d n hi ( ) E [ u ] = E0 hi ( )U i + E1 U i + " + En Ui n dx dx i i i dN ( ) d n N( ) = + " + En E0 N ( ) + E1 dx dx n = B( ) { q } dN ( ) d n N( ) + " + Fn F [ u ] = F0 N ( ) + F1 dx dx n = C( ) { q } = q { C( )}


L 0

du( x ) du( x ) dx dx dx

{ q } { q }

E 0 = 0 ; E1 = K ; E 2 = ..... = 0

F0 = 0 ; F1 = 1; F2 = ..... = 0

Poutre
L

d 2 v d 2 v dx EI 2 2 dx dx 0

q [ { C( )} B( ) ds ] { q } q [ K ] { q }

E0 = E1 = 0 ; E2 = EI ; E3 = ..... = 0
F0 = F1 = 0 ; F2 = 1; F3 = ..... = 0

Transformation isoparamtrique - Coordonnes naturelles


[ K ] = { C( )} B( ) ds ]
0 L

K ij = Ci ( ) B j ( )ds
0

Jacobien de la transformation isoparamtrique :

ds( ) J( ) = d

J ( ) > 0 !!!!

K ij = Ci ( ) B j ( )ds
0

= Ci ( ) B j ( ) J ( ) d
1

+1

dhi ( ) = Ci ( ) B j ( ) si d 1 N d
+1

Intgration numrique
dhi ( ) K ij = Ci ( ) B j ( ) si d 1 N d
+1

+1 1

f ( ) d = wIP f ( IP )
IP =1

Nip

f ( IP ) = Ci ( IP ) B j ( IP

dhi ( IP ) ) si d N

Mthodes possibles Rectangle Trapze Simpson (parabole) Nbre dIP important Plus efficaces: Gauss : intgre exactement un polynme de degr 2n-1 avec n points Lobatto : intgre exactement un polynme de degr 2n-3 avec n points

Intgration numrique
Choix du nombre de points dintgration 1. 2. valuation du degr du polynme intgrer et choix de NbIP pour obtenir lintgrale exacte Si NbIP devient trs grand, on peut se limiter. 3. Mthode des EF = mthode approche ! Constatation: les erreurs de lapproximation EF et de lintgration approche se compensent souvent.

NbIP minimum: tre capable de calculer le volume de lEF (ici, sa longueur) en fonction du degr dinterpolation

L = ds = J ( ) d
1

Mise en charge
Tassement sol
du ( x ) du( x ) u( x ) dx = 0 WR = K dx dx 0
h

d 2u K 2 +=0 dx

Mise en charge

Poutre
L

d 4v EI 4 + p = 0 dx

dv( L ) L d 2 v d 2 v WR = p v dx + Pv( L ) C EI 2 dx = 0 2 dx dx dx 0 0
Mise en charge

Mise en charge
Ajout dun terme indpendant du champ inconnu dans le problme de base
WR = A [ u( x )] w( x ) dx = A [ u( x )] u( x ) dx = [A[ u( x )] f ( x )]u( x ) dx
* * 0 0 0 L L L

WR = E [ u( x )] F [ u( x )] dx f ( x ) u( x ) = 0
0 0

Fonction de pondration

U1 = N ( x ) { q } = q {N ( x )} u( x ) = hi ( x )U i = h1( x ) " hN ( x ) # i U N
L L

WR = F [ u( x )] E [ u( x )] dx u( x ) f ( x ) dx = 0
0 0

q { C( x )}
0

B( x ) { q } dx q { N ( x )} f ( x ) dx = 0
0

L L q [ { C( x )} B( x ) dx ] { q } [ { N ( x )} f ( x ) dx ] = 0 q 0 0

Mise en charge
[ { C( x )} B( x ) dx ] { q } = f ( x ){ N ( x )} dx
0 0 L L

[ K ]{ q }= { F }

Matrice de rigidit

Vecteur des force nodales quivalentes Vecteur des inconnues nodales


Fi = f ( x ) hi ( x ) dx =
0 L

NbEF EF

f ( x ) h ( x ) dx
i

Fi : force gnralise quivalente = Grandeur nodale reprsentative des contributions des forces gnralises agissant sur les lments aboutissant au nud considr

Conditions aux limites


Conditions naturelles : Imposition de forces gnralises Soit on impose Fi, soit on impose f(x) et on en dduit les Fi Valeurs imposes des inconnues nodales Pour un problme dordre 2m ( forme faible dordre m), au minimum m conditions essentielles, sinon [K] est singulire (mcanisme) m conditions = systme isostatique + de m conditions = systme hyperstatique

Conditions essentielles :

Conditions aux limites


Quelques remarques On ne peut imposer une condition essentielle que sur un degr de libert discrtis On ne peut pas imposer une condition essentielle et une condition naturelle au mme DDL; Imposition de conditions essentielles : soit par limination, soit par pnalisation *
k11 k 21 k31 k 41 k12 k 22 k32 k 42 k13 k 23 k33 k 43
* k14 U1 R1 k 24 U F2 2 = k34 U 3 F3 k 44 F4 U 4

k11 k 21 k31 k 41

k12 k 22 k32 k 42

k13 k 23 k33 k 43

k14 U1 R1 k 24 U 2 F2 = k34 U 3 F3 k 44 F4 U 4

P k11 + k11 k 21 k31 k 41

k12 k 22 k32 k 42

k13 k 23 k33 k 43

* R1 + R1P k14 U1 k 24 U 2 F2 = k34 U 3 F3 k 44 U 4 F4

Conditions aux limites


Quelques remarques On ne peut imposer une condition essentielle que sur un degr de libert discrtis On ne peut pas imposer une condition essentielle et une condition naturelle au mme DDL; Imposition de conditions essentielles : soit par limination, soit par pnalisation *
k11 k 21 k31 k 41 k12 k 22 k32 k 42 k13 k 23 k33 k 43
* k14 U1 R1 k 24 U F2 2 = k34 U 3 F3 k 44 F4 U 4

k11 k 21 k31 k 41

k12 k 22 k32 k 42

k13 k 23 k33 k 43

k14 U1 R1 k 24 U 2 F2 = k34 U 3 F3 k 44 F4 U 4

P k11 + k11 k 21 k31 k 41

k12 k 22 k32 k 42

k13 k 23 k33 k 43

* R1 + R1P k14 U1 k 24 U 2 F2 = k34 U 3 F3 k 44 U 4 F4

Conditions aux limites


Cas particulier : lments infinis Pseudo-transformation isoparamtrique

-1 1 x1 x x2

x( ) = x1 +

1+ 1

J( ) =

dx 2 = d ( 1 )2

u( x ) =

1 1+ U1 + U2 2 2 2 du du d 1 (1 ) = = ( U 2 U1 ) dx d dx 2 2 dans WR

Exemple 1
coulement en milieu poreux (Loi de Darcy)
h1 h2

Potentiel h(x) dbit q(x) Flux extrait Q(x)


dx q dA (q+dq) dA

dq +Q = 0 dx

q =
Q dV

dh dx

d 2 h( x ) = Q( x ) 2 dx

Exemple 1
coulement en milieu poreux (Loi de Darcy)
h1 Hi h2

d 2 h( x ) = Q( x ) dx 2

Discrtisation du potentiel 2m = 2 m = 1 Interpolation linaire


[ K ]{ H } = { F }

H1 h( x ) # H N

Avec Fi = Q( x ) hi ( x ) dx
L

Fi : rsultante pondre de Q(x) au voisinage du nud i

Exemple 1
coulement en milieu poreux (Loi de Darcy)
h1 Hi h2

Conditions naturelles Imposer Q(x) en dduire les Fi associes OU Imposer directement des Fi Conditions essentielles m = 1 au moins une condition, sinon [K] singulire (mode rigide : le modle ne peut pas fixer le niveau de rfrence du potentiel) Imposer le potentiel par exemple aux extrmits

Exemple 1
Conditions essentielles - limination
K' H1 F1 k1 H1 + K' h = F1 k1 K' T K * h = F K' T H + K * h = F 1 [ K * ] { h } = { F } H1 { K' T } Cas particulier : H1 = 0 F1 = k1 H1 + { K' } { h } Q1

Conditions essentielles - pnalisation


HA H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7

EF supplmentaire, sans modification de la fonction de pondration

h( x ) = h1( x )H1 d h( x ) dh1( x )


dx = dx

H1

Exemple 1
Modification la matrice de rigidit
dh( x ) H1 H A = dx L
EF

dh( x ) dh( x ) dh ( x ) H1 dx dx = ( H1 H A ) 1 dx dx L EF dx

dh ( x ) dh ( x ) = 1 dx H1 H1 H A 1 dx H1 = k11_ S H1 H1 F1_ S H1 L dx L dx EF EF

k11 + k11_ S k 21 k31 k 41


H1 H A q =

k12 k 22 k32 k 42
q

k13 k 23 k33 k 43

k14 H1 F1 + F1_ S H F k 24 2 2 = k34 H 3 F3 k 44 H 4 F4

dh( x ) = ( H1 H A ) dx L >> k11_ S >>

Limites pratiques k11_S

Exemple 2
Poutre en flexion

d 4v p = dx 4 EI
Conditions dappui :

2m = 4 m = 2 Discrtisation des drives

On peut imposer des conditions sur v ( dplacements) et sur v ( rotations) Minimum 2 conditions essentielles pour viter les modes rigides

Exemple 2
Poutre en flexion Charges quivalentes Par EF, 4 DDLs 4 efforts quivalents Fi ( x ) =
EF

p( x ) h ( x ) dx
i