1

00:00:00,012 --> 00:00:03,886

As que ahora que hemos establecido que
necesita una meta a la conducta objetivo,
2
00:00:03,947 --> 00:00:08,960
y, posiblemente, un comportamiento obstculo evitar para ir
entre los puntos A y B
3
00:00:09,095 --> 00:00:15,656
y nos hemos dado cuenta de que si tenemos un diferencial
robot unidad que podemos modelar como un monociclo
4
00:00:15,668 --> 00:00:21,774
Con velocidad constante v no.
Entonces, lo que realmente podemos controlar es el ttulo
5
00:00:21,774 --> 00:00:26,412
Y la forma en que el control es
"Phi" de puntos es igual a omega.
6
00:00:26,412 --> 00:00:32,092
Ahora, vamos a definir el error, el error es igual a "phi"
deseo menos "phi"
7
00:00:32,092 --> 00:00:35,169
Ahora, vamos a definir el error, el error es igual a "phi"
deseo menos "phi"
8
00:00:35,169 --> 00:00:38,022
Y entonces podramos utilizar el controlador PID, acta sobre e
9
00:00:38,083 --> 00:00:43,119
Y debemos recordar que no podemos
querer actuar directamente sobre e porque es un ngulo,
10
00:00:43,119 --> 00:00:48,718
por lo que este pequeo truco con arco tangentes 2 nos permitir asegurarnos de que
el correo se queda en menos "phi" y "phi".
11
00:00:48,718 --> 00:00:53,533
Bueno, vamos a usar esto para construir realmente un comportamiento que nos llev
a a una meta.
12
00:00:53,533 --> 00:00:59,369
Entonces, la pregunta es, entonces, la nica incgnita aqu, que es de lo que "phi" de
seado?

13
00:00:59,369 --> 00:01:05,322
Bueno, digamos que nosotros, ya que se encuentra en x e y,
sabemos que el objetivo es, x e y meta gol.
14
00:01:05,384 --> 00:01:07,047
Y, como sabemos que es,
15
00:01:07,047 --> 00:01:10,701
ya sea por la falda de sensor de extraccin de disco que hablamos,
16
00:01:10,701 --> 00:01:13,531
o alguna otra forma de saber la ubicacin objetivo.
17
00:01:13,531 --> 00:01:18,973
Bueno, no es muy difcil de calcular cul es
es el ngulo deseado.
18
00:01:18,985 --> 00:01:25,393
Es simplemente "y objetivo" menos "y" dividido por "x objetivo" menos "x", y
entonces r tangente de ese.
19
00:01:25,409 --> 00:01:30,234
As "phi" deseada en este caso, por supuesto, es este ngulo aqu.
20
00:01:30,234 --> 00:01:34,256
As que se da por esta frmula arco tangente.
21
00:01:34,256 --> 00:01:39,277
As que ahora todo lo que hacemos es conectarlo a obtener el error,
22
00:01:39,277 --> 00:01:42,734
luego conecte el error para obtener el controlador
23
00:01:42,734 --> 00:01:48,132
y luego nos conectamos al controlador para obtener una actualizacin sobre, en el
encabezado.
24
00:01:48,132 --> 00:01:52,382
Muy bien, as que sin ms prembulos,
vamos a hacerlo.
25
00:01:52,394 --> 00:01:56,912
Bueno, aqu est mi primer intento,
mira esto estamos llegando, qu?
26
00:01:56,912 --> 00:01:59,831

Muy bien, qu ha pasado aqu?

27
00:01:59,831 --> 00:02:02,808
Este fue el intento 1 y as, el robot comenz,
28
00:02:02,820 --> 00:02:06,888
Empez mirando en la direccin equivocada y que estaba empezando a girar muy bien,
29
00:02:06,888 --> 00:02:09,974
quizs no lo suficiente, pero, y luego algo sucedi,
30
00:02:15,204 --> 00:02:21,025
y parece suceder ms o menos cuando el ngulo de aqu estaba cerca de menos pi ms de 2,
31
00:02:21,025 --> 00:02:26,059
pero, de hecho, esto es exactamente lo que pas.
32
00:02:26,074 --> 00:02:29,860
El problema aqu es que me olvid de que estaba tratando con ngulos
33
00:02:29,860 --> 00:02:35,066
As que la cuestin es, da, da, da, da, NGULOS
34
00:02:35,066 --> 00:02:39,486
Como hemos hablado, no vamos a conectar los ngulos de inmediato.
35
00:02:39,486 --> 00:02:43,460
Vamos siempre asegrese de que estn dentro "-pi" y "pi".
36
00:02:43,472 --> 00:02:47,056
Y, por cierto, slo que en este caso era slo k veces el error.
37
00:02:47,071 --> 00:02:50,993
As que fue un regulador p puro.
No i y ninguna parte t. Pero esto es lo que sucede.
38
00:02:50,993 --> 00:02:54,483
Incluso si lo hace un bonito diseo y te olvidas de que ests tratando con ngulos en
lugar de otras entidades
39
00:02:54,483 --> 00:03:00,931
Por lo tanto, vamos a tratar dos.
El mismo controlador.
40
00:03:00,947 --> 00:03:05,439
Ahora me estoy poniendo omega igual dentro de las citas aqu.

41
00:03:05,451 --> 00:03:10,317
Esto simplemente quiere decir que no es exactamente esto, porque estoy haciendo
el arco tangente 2 de este.
42
00:03:13,532 --> 00:03:13,532
Y, vamos a ver lo que el robot est haciendo.
43
00:03:13,532 --> 00:03:16,107
Es una espiral alrededor del aire estrellado un poco.
44
00:03:16,119 --> 00:03:25,423
Eh, no, no es para tanto, tengo que decir.
As que lo que parece ser el problema?
45
00:03:25,435 --> 00:03:33,488
Pues bien, el problema es el siguiente.
Estoy conduciendo el coche a una velocidad constante, V nada.
46
00:03:33,492 --> 00:03:38,101
Y entonces me estoy convirtiendo en base a esta
ecuacin aqu.
47
00:03:38,113 --> 00:03:43,023
Y no parece que me estoy volviendo lo suficientemente rpido.
48
00:03:43,035 --> 00:03:45,640
Ya sabes, si voy muy rpido, entonces tengo que hacer la
mucho, para, en realidad llegar a donde quiero.
49
00:03:45,640 --> 00:03:48,246
As que el problema es simplemente que no me estoy volviendo lo suficientemente rpi
do.
50
00:03:48,258 --> 00:03:52,733
O tal vez debera reducir la velocidad cuando me acerco a un obstculo
51
00:03:52,745 --> 00:03:57,714
Y, en verdad, si ests controlando v y omega, al mismo tiempo,
52
00:03:57,818 --> 00:04:03,467
tienes que ser un poco ms inteligente en su diseo de control que un regulador PID
en el error de rumbo.
53
00:04:03,479 --> 00:04:09,654
Pero, ya que esto es lo que estamos haciendo en este momento,

54
00:04:09,666 --> 00:04:15,262
simplemente lo que debemos observar es la ganancia no es lo suficientemente alto
.
55
00:04:15,274 --> 00:04:20,953
"K" no es lo suficientemente alto como para guiarnos hacia donde queremos ir.
56
00:04:23,614 --> 00:04:26,170
Por lo tanto, vamos a hacer lo mismo. Pero vamos a hacer "K" ms grande.
As que este es el intento 3.
57
00:04:26,182 --> 00:04:31,431
Estamos haciendo lo mismo.
Tenemos k grande.
58
00:04:31,443 --> 00:04:34,005
Y de nuevo, tenemos las citas all, porque no es exactamente esto lo que estamos h
aciendo
59
00:04:34,005 --> 00:04:36,567
Lo que estamos haciendo en realidad es este arco moreno 2 truco en el error en l
os ngulos,
60
00:04:36,579 --> 00:04:41,665
para asegurarse de que tenemos algo entre-pi y pi.
61
00:04:41,932 --> 00:04:47,660
Y esto es justo. Este fue un diseo de control de xito y de hecho, parte pura p,
62
00:04:47,786 --> 00:04:54,429
y yo no s si te acuerdas de este video
63
00:04:54,441 --> 00:04:58,067
que yo te mostr que era un indicador de la deriva que estaba sucediendo.
64
00:04:58,067 --> 00:05:01,693
Fue este video. Bueno, vamos a ver de nuevo
65
00:05:01,705 --> 00:05:05,942
Y, esta vez tengo el volumen,
66
00:05:06,050 --> 00:05:11,099
because it's really exciting!
67
00:05:11,111 --> 00:05:13,353
Se trata de una competicin, y lo que estos robots estn haciendo es exactamente lo

que acabamos de ver.

68
00:05:13,353 --> 00:05:15,596
Obstculo, no, un objetivo a otro usando un regulador P,
y esto es una competencia de los juegos de P.
69
00:05:15,608 --> 00:05:21,588
Y, en este caso, un robot lo hizo bien, y el otro fue obligado a salir de los lmi
tes.
70
00:05:21,600 --> 00:05:26,369
Sin embargo, esto era exactamente el controlador que se estaba ejecutando en est
e tipo de robot.
71
00:00:00,000 --> 00:00:00,000
Okay.