UNIVERZITET U TUZLI FILOZOFSKI FAKULTET Odsjek: TEHNIKI ODGOJ I INFORMATIKA Predmet :AUTOMATIKA k.

Godina: 2010 / 2011

MODELI MEHANIKIH SISTEMA (seminarski rad)

Tuzla, Novembar 2010 godine

Studenti : Divkovi Vedrana Musi Elvira

1. MODELIRANJE Sistem automatskog upravljanja je u stalnoj interakciji sa okruenjem. Zbog neizvjesnosti nivoa i vremenskih tokova smetnji, promjena u unutranjosti sistema, kao i moguih zavisnosti od savrenosti izgradnje svaki sitem automatskog upravljnja je u principu u velikoj mjeri nepoznat, a tokovi signala izmeu okruenja i unutranjosti dijelova sistema nose sa sobom izvjesne doze neizvjesnosti. Neizvjesnosti u vezi sistema otklanjaju se modeliranjem, simuliranjem i eksperimentisanjem. Postupke mjerenja i obrade rezultata mjerenja koje se sprovode sa ciljem upoznavanja sitema svrstavamo u postupke identifikacije. Ideja modeliranja se zasniva na uoenoj slinosti ponaanja razliitih sistema. Slinosti se moe uoiti u pogledu izgleda, ali i u pogledu ponaanja ak i kod takvih sistema koji na prvi pogled nemaju nita zajedniko. Ako izmeu dva sistema ili dvije pojave postoje izvjesne podudarnosti tada izmeu ovih sistema se moe uoiti relacija model orginal. Problematici formiranja i primjene modela se moe prii sa veoma razliitih pozicija. Takvim modelom se smatra svaki pojednostavljeni i pregledni fiziki ili apstraktni sistem koji ima odreeni nivo slinosti sa orginalom. Matematiki model je potpun ili djelimino apstraktan (matematiki) opis koji odreenim operatorima ili relacijama uspostavlja odnos izmeu ulaza i izlaza nekog sistema. Ogranienje matematikog modeliranja lei u injenici da se svaki matematiki zapis formira na bazi niza pojednostavljenja, s obzirom da na svaki fiziko hemijski proces utie znatno vei broj uticajnih faktora od onih koji se pri modeliranju uzimaju u obzir. Matematiki modeli omoguavaju istraivanje i onih sistema koji nisu izgraeni. Pri tome se mogu u principu realizovati i takvi eksperimenti koji ekonomski ne bi bili opravdani.Sisteme razliite konstrukcije i prirode ije matematiki modeli sadre odgovarajue formalne slinosti nazivammo analognim sistemima. Na slici 1 prikazani su neki analogni sistemi koji se esto primjenjuju pri izgradnji sitema automatskog upravljanja. U uoavanju slinosti znaajno moe pomoi tabela fizikih analogija data na slici. Redno elektrino kolo napon elektrini naboj struja Paralelno elektrino kolo struja fluks namotaja napon Mehaniko Mehaniko pravolinjsko obrtno kretanje kretanje sila pomjeraj brzina masa koeficijent trenja reciprona vrijed. krut. opruge moment ugaoni pomjeraj ugaona brzina moment inercije koeficijent trenja reciprona vred. torz. krut.opruge Slika 1 Termiki sistemi razlika temperature koliina toplote protok toplotne energije termika otpornost termiki kapacitet Hidraulini Pneumatski sistemi sistemi razlika pritiska koliina tenosti protok tenosti inercijalna konstanta hidrauliki otpor hidrauliki kapacitet razlika pritiska koliina gasa protok gasa pneumatski otpor pneumatski kapacitet

induktivnost kapacitivnost omski otpor kapacitet provodljivost induktivitet

Matematiki model moe biti statiki i dinamiki. Statiki modeli sadre uzrono posljedine veze koje ne zavise od vremena. Dinamiki modeli se formiraju na bazi vremenskih zavisnosti promjena u sistemima. Dinamiki modeli sadre vei broj informacija i sa stanovita primjene u istraivanjima SAU imaju vei znaaj. Matematiki modeli daju samo djeliminu sliku o sistemu. U zavisnosti od potreba tza isti sistem se mogu formirati razliiti pojednostavljeni modeli. U prvoj fazi sinteze sistema formiraju se samo statiki modeli koji sadre osnovne odnose izmeu znaajnih tehnolokih parametara. Za odreivanje algoritma upravljanja koriste se drugi tipovi modela. Prvi korak u formiranju modela se svodi na odreivanje broja ulaza i izlaza izmeu kojih model treba da uspostavi odgovarajue relacije. Od svih moguih pokazatelja stanja i direktno ili indirektno mjerljivih signala treba pri tom da odaberemo samo one koje sa stanovita rada sistema i cilja upravljanja imaju znaaj. U skupu ulaza zatim treba da izvrimo razdvajanje na one ulaze na koje moemo uticati i one koji su van uticaja tj.predstavljaju smetnje. Zatim se odreuju ona stanja koja na neki nain karakteriu ponaanje sistema ali u upravljanju ne dobijaju odgovarajuu ulogu ali imaju uticaj na kvalitet i ekonominost proizvodnje. 2. MATEMATIKO MODELIRANJE FIZIKIH SISTEMA Da bi razumjeli i upravljali sloenim sistemima, prvo moramo doi do kvantitativnih matematikih modela sistema.Oni nam slue da bi analizirali relacije (veze) izmeu relevantnih varijabli u sistemu. Kako su sistemi koje razmatramo dinamiki, njihovi modeli su u formi diferencijalnih jednaina. Rjeavanjem dobijenih diferencijalnih jednaina dobijaju se veze izmeu varijabli sistema. Matematiko modeliranje sloenih sistema se bazira na primjeni relevantnih fizikih zakona na dati sistem. Ova primjena vodi diferencijalnim jednainama kretanja datog sistema. U optem sluaju jednaine kojima opisujemo sisteme mogu biti u slijedeoj formi: 1. algebarske ili statike f ( x, y ) = 0 2. obine diferencijalne jednaine. U ovom sluaju imamo izvode po jednoj promjenljivoj f ( x ( n ) , x ( n 1) ,..., x(t ), u (t )) = 0 . Ovakve jednaine opisuju sisteme sa koncentrisanim parametrima. Varijable su funkcije vremena i nema prostornih koordinata. Obine diferencijalne jednaine se mogu podijeliti na linearne i nelinearne. Linearne diferencijalne jednaine se predstavljaju u formi: d (n) x d ( n 1) x + a n 1 + ... + a 0 x (t ) = u (t ) dt n dt n 1 U optem sluaju rjeenje diferencijalne jednaine se sastoji iz homogenog dijela i partikularnog dijela. Homogeni dio rjeenja je posljedica poetnih uslova (poetno energetsko stanje). Linearne diferencijalne jednaine mogu biti sa konstantnim ili sa promjenljivim koeficijentima ( koeficijenti su funkcije vremena a = a(t)). Sistemi opisani linearnim diferencijalnim jednainama sa konstantnim koeficijentima se nazivaju linearni vremenski invarijantni sistemi (tzv. LTI sistemi). 3. parcijalne difrencijalne jednaine npr.
2 u u + = 0 , gdje je u = u ( x, y , z , t ) . x y t

Sistemi sa distribuiranim parametrima se opisuju parcijalnim diferencijalnim jednainam. Parametri su pored vremena ovisni i o prostornim koordinatama.

Slika 2. Pored izgradnje matematikog modela pomou diferencijalnih jednaina, model sistema se moe dobiti i tzv. eksperimentalnom identifikacijom podesnom za kompleksne sisteme. Za dati ulaz se vri snimanje vrijednosti izlaza te na osnovu odgovarajueg postupka formira se model sistema. Primjer: Nai diferencijalnu jednainu kretanja sistema na slici 3.

Slika 3. Postavljanjem strujnih i napomskih jednaina dobijamo: di ei (t ) = L 1 + R1i1 + eo (t ) dt

i1 (t ) = i 2 (t ) + i3 (t )

i1 (t ) =

eo (t ) de (t ) +C o R2 dt

d 2 eo (t ) L + R1 R2 C deo (t ) R1 + R2 + R LC dt + R LC dt 2 2 2

e i (t ) eo (t ) = LC

zamjenama:

R1 + R2 L + R1 R2 C i a1 = R2 LC R2 LC prethodna jednaina prelazi u slijedei oblik: ao =

d 2 eo (t ) de (t ) e (t ) + a1 o + a o eo (t ) = i 2 dt LC dt
S obzirom da su koeficijenti u ovoj diferencijalnoj jednaini konstantni, moe se zakljuiti da se radi o linearnom vremenski invarijantnom sistemu. 3. MODELI MEHANIKIH SISTEMA Diferencijalne jednaine koje opisuju pojedine sisteme se postavljaju na osnovu fizikih zakona koji opisuju pojedine procese. Ovakav pristup se jednako primenjuje na mehanike, elektrine, hidro, pneumatske i termodinamike sisteme. Za mehanike sisteme su od posebne vanosti: Newtonovi zakoni zakoni ravnotea sila i momenata zakoni odranja impulsa gibanja i energije Primjer: Potrebno je nai matematiki model mehanikog sistema predstavljenog na slici 4. Sa oznakom B je oznaen tzv. priguiva. Ovaj parametar modeluje viskozno trenje koje postoji u veini mehanikih sistema. Ovaj koeficijent predstavlja odnos izmeu sile viskoznog trenja i brzine kretanja:

F = Bx Sa oznakom k je obiljeena konstanta opruge. Ovaj parametar modeluje elastina svojstva sistema. Parametar k se moe posmatrati i kao odnos izmeu djelujue sile i relativnog istezanja opruge:
F = kx

Slika 4. Sistem na slici 28 se moe opisati slijedeim diferencijalnim jednainama:

. . d 2 x1 m1 2 + B1 ( x1 x 2 ) + K1 ( x1 x 2 ) = F1 (t ) dt 2 d x2 dx dx dx m2 B1 ( 1 2 ) K1 ( x1 x 2 ) + B2 2 + K 2 x 2 = F2 (t ) 2 dt dt dt dt

Prema tome, sistem sa slike 4 se moe predstaviti sistemom linearnih diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima. Primjer: Nai jednaine kretanja sistema datih na slikama 5 i 6.

Slika 5.
.

Slika 6.

Brzinu kretanja e se oznaiti sa v ( v = x ), pa se mehaniki sistem na slici 29. moe opisati slijedeom jednainom: d 2x dx m 2 +B + Kx = F (t ) dt dt odnosno
m dv + Bv + K vdt = F (t ) dt
t

S druge strane, elektrini sistem sa slike 30. se moe predstaviti slijedeom jednainom:
i = i1 + i 2 + i3
t

odnosno
C du u 1 + + udt = i (t ) dt R L

gdje je sa u oznaen napon na krajevima elemenata. Poreenjem dobijenih diferencijalnih jednaina mehanikog i elektrinog sistema moe se zakljuiti da izmeu njih postoji analogija. Zaista, slijedeim zamjenama:
F (t ) i (t ) , m C , B

1 , R

vu i

1 L

jednaina kretanja mehanikog sistema postaje jednaina kretanja elektrinog sistema.

Analogija izmeu veliina omoguava generalisanje, odnosno izvoenja diferencijalnih jednaina primjenjivih na mehanike, elektrine, termike, hidraulike i druge sisteme. Analogija izmeu mehanikih i elektrinih sistema je predstavljena u tabeli na slici 7.
1 B

V V1 u i= 2 = R R

iF

uv

F = B (v 2 v1 ) = Bv

iF
u = V2 V1 di u =L dt
L

uv

1 K

v = v 2 v1 1 dF v= K dt

u = V2 V1 du i =C dt

C m iF

uv

F =m

dv dt

Slika 7. Analogija mehanikih i elektrinih sistema I sledei primjer e pokazati uspostavljanje elektro - mehanikih analogija. Primjer : Posmatra se mehaniki sistem na slici 8.

Kf(t)bMy(t) Slika 8.

Sila f(t) vue tijelo mase M u desno, pri emu se telo pomjera i njegov se poloaj, y(t), mjenja. Ovom kretanju se odupiru sledee sile: sila u opruzi nastala usled stezanja (proporcionalna koeficijentu krutosti K), inercija tijela (proporcionalna masi M) i trenje o podlogu (proporcionalno koeficijentu trenja b). Ako se ovo izrazi matematiki, slijedi jednaina (1) Izraz (1) je diferencijalna jednaina koja opisuje dinamiku posmatranog sistema. Dalje, posmatra se elektrino kolo prikazano na slici 9.

Slika 9. Elektrino kolo sa slike 9 se moe opisati sledeim izrazom i(t) = ig + il + ic = Gu(t) + 1L0tu(t)dt + IL00 + Cdu(t)dt Poto je: u(t) = d(t)dt, prethodni izraz se moe napisati . (2) Ako se posmatraju jednaine (1) i (2) vidi se da su one istog oblika, iako opisuju fiziki razliite pojave (sisteme). Na osnovu istog oblika jednaina uspostavljaju se sledee analogije: Mehanike veliine sila f(t) poloaj y(t) masa M trenje b Elektrine veliine

struja i(t) fluks (t) kapacitivnost C provodnost G

Jednaine (1) i (2) se mogu rjeiti nekom od metoda za rjeavanje DJ (metoda neodreenih koeficijenata). Neka je za DJ (1) y(t0)=Y(0)=0 i f(t)=F=const., tada je reenje , (3) gde su K1, 1, 1 i 1 koeficijenti koje treba odrediti. Za rjeenje jednaine (2), uz uslove: u(t0)=0 i i(t)=I=const., se dobija: (4)

http://ccd.uns.ac.rs/aus/sau/sau.htm