Dinamika MSD 210

Aanvullende aantekeninge
Hierdie aantekeninge is aanvullend tot, maar vervang nie, die voorgeskrewe handboek
van Meriam en Kraige (kyk studiehandleiding). Hier word slegs gepoog om sekere van die
teorie meer afgebakend aan te bied, onder andere deur formele en wiskundig meer volledige
stellings. Dit word egter steeds van die student verwag om die ooreenkomstige teorie eers
in Merian & Kraige (M&K) deur te werk. Let op dat die nommering van stellings en
vergelykings in hierdie aantekeninge direk ooreenstem met die vergelykingnommers in
M&K.
Weereens word dit beklemtoon dat nie al die teorie van belang in hierdie aantekeninge
behandel word nie.
MSD 210 Dosente
Januarie 2012
c Universiteit van Pretoria, 2012
1
Inhoudsopgawe
Notasieverskille tussen MSD 210 en FSK 116 4
4 Kinetika van n stelsel partikels 5
Stelling 4/1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Stelling 4/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Stelling 4/5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Stelling 4/7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Vooraf tot stelling 4/9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Stelling 4/9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Stelling 4/10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Stelling 4/11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Gestadige massavloei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Stelling 4/18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Stelling 4/19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5 Vlakkinematika van starre liggame 15
Tydafgeleide van n roterende vektor van vaste lengte . . . . . . . . . . . . . . . 15
Relatiewe snelheidsanalise van starre liggame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Relatiewe versnellingsanalise van starre liggame . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Relatiewe bewegingsanalise van die wiel wat rol sonder om te glip . . . . . . . . 18
Momentane draaisentrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6 Kinetika van starre liggame in n vlak 21
2
Afdeling A: Krag, massa en versnelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Algemene bewegingsvergelykings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Vergelykings vir vlakbeweging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Metodiek vir analise van dinamikaprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Botsingsentrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8 Vibrasie en tydresponsie 27
Gedempte vryvibrasie van n partikel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Ondergedempte stelsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Oorgedempte stelsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Kritiek gedempte stelsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Ongedempte gedwonge vibrasie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Gedempte gedwonge vibrasie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Bylae B: Massa-traagheidsmomente 33
B/3 Ewewydige-asse stelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
B/7 Die vlakplaat stelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Voorbeeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
B/9 Die ewewydige-asse stelling vir traagheidsprodukte . . . . . . . . . . . . . . 34
3
Notasieverskille tussen MSD 210 en
FSK 116
MSD 210 FSK 116
Kinetiese Energie T K
Werk of Arbeid U W
Potensiele Energie V U
Lineere Momentum

G
p
Moment

M

(Moment van Krag) (Draaimoment)
Hoekmomentum

H

L
(Moment van Momentum)
4
Hoofstuk 4
Kinetika van n stelsel partikels
Notasie vir Hoofstuk 4
x
g
=

m
i
x
i

m
i
=
m
1
x
1
+m
2
x
2
+m
3
x
3
. . .
m
1
+m
2
+m
3
. . .
y
g
=

m
i
y
i

m
i
; z
g
=

m
i
z
i

m
i
5

r
G
= x
g

+y
g

+z
g

k
=

m
i
x
i
+

m
i
y
i
+

m
i
z
i

m
i
=

m
i
(x
i

+y
i

+z
i

k
)

m
i
=

m
i

r
i

m
i
, omdat

r
i
= x
i

+y
i

+z
i

k
Verder,

m
i
= m
.
. .

r
G
=

m
i

r
i
m
=

0 (in die algemeen)

r
G
=

v
G
en

v
G
=

a
G

r
G
=

m
i

r
i
m
.
. . m

r
G
=

m
i

r
i
=

m
i
_

r
G
+

i
_
=

r
G

m
i
+

m
i

i
= m

r
G
+

m
i

i
.
. .

m
i

i
=

0
Ooreenstemming met boek:

r
G
= r

i
=
i

r
G/P
=

i
=

r
P
= r
P

r
i
= r
i
6
Stelling 4/1
Vir n stelsel partikels is


F
= m

r
G
Bewys
Eksterne kragte

Fi1
,

Fi2
, ... en interne kragte

f
i1
,

f
i2
, ... op partikel m
i
.
Volgens Newton se tweede wet:

Fik
+
n

j=1
j=i

f
ij
= m
i

r
i
, i = 1, 2, ..., n
Sommeer oor alle partikels n:
n

i=1
_

Fik
_
+
n

i=1
_
_
_
_
_
n

j=1
j=i

f
ij
_
_
_
_
_
=
n

i=1
m
i

r
i
maar

f
ij
=

f
ji
dus
n

i=1
n

j=1
j=i

f
ij
=

0
Dit volg nou
n

i=1

Fik
=
n

i=1
m
i

r
i
(1)
Per denisie

r
G
=

m
i

r
i

m
i
m

r
G
=

m
i

r
i
(2)
Stel (2) in (1):
n

i=1

Fik
= m

r
G
7
of

F
= m

r
G
= m

a
G
(4/1)
waar


F
die som van eksterne kragte is.
Stelling 4/4
Die kinetiese energie van n stelsel partikels word gegee deur T =
1
2
mv
2
G
+T
G
waar T
G
=
kinetiese energie relatief tot G.

v
i
=

v
G
+

i
Bewys
T =

1
2
m
i
v
2
i
=

1
2
m
i

v
i

v
i
=

1
2
m
i
_

v
G
+

i
_

v
G
+

i
_
dus
T =

1
2
m
i
v
2
G
+

1
2
m
i

i
+
_

m
i

i
_

v
G
maar

m
i

i
=
d
dt
_

m
i

i
_
=

0 omdat

m
i

i
=

0
dus
T =
1
2
mv
2
G
+

1
2
m
i
|

i
|
2
(4/4)
Stelling 4/5
Vir n stelsel partikels word die som van die lineere momenta gegee deur

G
= m

v
G
.
Bewys
Vir n partikel geld

Gi
= m
i

v
i
dus

G
=

Gi
=

m
i

v
i
=

m
i
_

v
G
+

i
_
= m

v
G
+
d
dt
_

m
i

i
_
8

G
= m

v
G
(4/5)
Dit volg nou dat vir m konstant

G
= m

a
G
=

F
(4/6)a
en d

G
=


F
dt sodat oor die interval (t
b
, t
f
) :

G
=
_
t
f
t
b

F
dt (4/6)b
Die regterkant van vgl. (4/6)b word gedenieer as die impuls op die stelsel, terwyl die
linkerkant die verandering in momentum is. Om hierdie rede word na vgl. (4/6)b as die
momentum-impulsvergelyking verwys.
Stelling 4/7
Vir n vaste punt O geld

HO
=


MO
Bewys:
Per denisie:

HO
=

r
i
m
i

v
i
dus

HO
=
d
dt
_

r
i
m
i

v
i
_
=

r
i
m
i

v
i
+

r
i
m
i

a
i
=

m
i
_

v
i

v
i
_
+

r
i

_

Fi
+

f
i
_
=

r
i

Fi
+

r
i

f
i
_
_

f
i
=

f
ij
_
_
=

MO
+

r
i

f
ij
waar

M
O
die som van die momente van die eksterne kragte om O is. Die tweede term
is gelyk aan nul volgens die volgende argument:
9
(i, j) (j, i) en f
ij
= f
ji
en daarom ook

f
ij
=

f
ji
.
Bydrae van n paar =

r
i

f
ij
+

r
j

f
ji
=
_

r
i

r
j
_

f
ij
=

0
Dit volg dus dat

HO
=


MO
(4/7)
Vooraf tot stelling 4/9

HG/G
=

i
m
i

r
i
=

r
G
+

i
=

i
m
i
_

r
i


r
G
_
=

i
m
i

r
i
+

v
G

m
i

i
=

HG/O
=

HG
en

HG/P
=

i
m
i

r
i
=

r
P
+

i
=

i
m
i
_

r
i


r
P
_
=

i
m
i

r
i
+

r
P

m
i

i
=

HG/O
=

HG
10
Stelling 4/9

HG
=

HG/G
=

HG/O
=

HG/P
=


MG
Bewys
Dit volg dat

HG
=
d
dt
_

i
m
i

r
i
_

r
i
=

r
G
+

i
=

i
m
i

r
i
+

i
m
i
_

r
G
+

i
_
=

i

_

Fi
+

f
i
_
+

i
m
i

i
+
_

m
i

i
_

r
G
=

Fi
+

f
i

HG
=


MG
(4/9)

M
G
is die som van die momente van die eksterne kragte om G.
Stelling 4/10
Om enige punt P geld

HP
=

r
G/P
m

v
G
+

HG
Bewys
Per denisie

HP
=

i
m
i

r
i
=

_

r
G/P
+

i
_
m
i

r
i
=

r
G/P

m
i

r
i
+

i
m
i

r
i

HP
=

r
G/P
m

v
G
+

HG
(4/10)
11
Stelling 4/11
Om enige punt P geld


MP
=

r
G/P
m

a
G
+

HG
Bewys

MP
=

Fi
=

Fi
+

f
i
=

i

_

Fi
+

f
i
_
=

i
m
i

a
i
=

_

r
G/P
+

i
_
m
i

r
i
=

r
G/P

m
i

r
i
+

i
m
i

r
i
=

r
G/P
m

a
G
+
d
dt
_

i
m
i

r
i
_

i
m
i

r
i

MP
=

r
G/P
m

a
G
+

HG
(4/11)
Nota
As P beweeg is


MP
=

Hp
(in die algemeen)
Bewys

HP
=
d
dt
[ (4/10) ] =
d
dt
_

r
G/P
m

v
G
_
+

HG
=

r
G/P
m

a
G
+

HG
+

r
G/P
m

v
G
=


MP
(volgens (4/11)) +
_

r
G


r
P
_
m

v
G
=


MP

_

v
P

v
G
_
m =


MP
(in algemeen)
12
Gestadige massavloei
Tempo waarteen massa invloei in gegewe verwysingsvolume = tempo waarteen dit uitvloei

F
eksterne kragte op stelsel.
Afgeslote stelsel:
massa in verwysingsvolume +
wand + m.
Vir gestadigde vloei:

1
A
1
v
1
=
2
A
2
v
2
= m

=
dm
dt
waar m

= massa vloeitempo.
Stelling 4/18
Vir gestadige massavloei geld:
i). Die momentum-impulsvergelyking: m(

v
2

v
1
) =


F
t
ii). Die kragtevergelyking: m

v=


F
Bewys
Beskou die tydsinterval (t, t +t) en gestel die massa wat invloei is m, dan is die massa
wat uitvloei ook m.
Vanaf (4/6) volg vir die stelsel:

G
=


F
en dus

G
=
_
t+t
t

F
dt.
Vir gestadigde vloei is

G
binne die verwysingsvolume nul.

G
vir die hele afgeslote
stelsel word dus eenvoudig gegee deur

G
= m

v
2
m

v
1
=
_
t+t
t

F
dt
indien


F
konstant oor interval:
m(

v
2

v
1
) =


F
t (4/18)i
of
m
t
(

v
2

v
1
) =

F
en indien t 0 volg
m

v
2

v
1
) =


F
(4/18)ii
13
Stelling 4/19
Vir gestadige massavloei geld om enige vaste punt O die volgende:
i). Die hoekmomentum- hoekimpulsvergelyking:
m(

d2

v
2

d1

v
1
) =


MO
t
ii). Die momentevergelyking:
m

d2

v
2

d1

v
1
) =


MO
waar


MO
die som van die momente van die ekstern kragte is.
Bewys
Beskou weer die invloei en uitvloei van massa m in en uit verwysingsvolume oor interval
(t, t + t). Vanaf (4/7) volg

HO
=


MO
of d

HO
=


MO
dt dus oor die interval:

HO
=
_
t+t
t

MO
dt =


MO
t indien

MO
konstant is. Vir gestadigde massavloei
is

HO
binne die verwysingsvolume nul. Dus vir die afgeslote stelsel word

HO
gegee
deur

HO
=

d2
m

v
2

d1
m

v
1
=


M0
t (4/19)i
of
m
t
(

d2

v
2

d1

v
1
) =


MO
, in die limiet soos t 0
m

d2

v
2

d1

v
1
) =


MO
(4/19)ii
14
Hoofstuk 5
Vlakkinematika van starre liggame
Tydafgeleide van n roterende vektor van vaste lengte
Beskou n vektor

r met n vaste lengte wat
in die x-y vlak roteer. Dus, |

r | = r, n kon-
stante met tyd. Die eerste tydafgeleide van

r is egter nie gelyk aan n zerovektor nie, as

gevolg van die rotasie van

r . Laat

en

die
eenheidsvektore in onderskeidelik die x en y
rigtings wees, en

k
=

die eenheidsvek-
tor in die z rigting, vir n regterhandse as-
sestelsel. Laat die hoeksnelheid waarmee die
vektor

r roteer gegee word deur

=

k
.
t+ t
e
^
t
y
x

r
r
r
e
^
r
Gedurende die klein tydsinterval t, vanaf tyd t tot t + t, roteer

r dus deur n klein
hoekie = t. Van die skets is dit duidelik dat

r =

r

t+t

t
.
Laat e
r
en e die eenheidsvektore in die rigtings van onderskeidelik

r

t
en

r wees, soos
aangedui in die skets. Verder, laat e
t
=

k
e
r
. Let op: e = e
t
, maar lim
t0
e = e
t
.
Nou volg dat
d
dt

r =

r = lim
t0

t+t

t
t
= lim
t0

r
t
= lim
t0
r e
t
= lim
t0
rt e
t
= r e
t
= r(

k
e
r
) =

r
15
Hierdie is n baie belangrike resultaat, want dit stel dat die tydafgeleide van enige vaste
lengte vektor wat roteer, bloot die kruisproduk is van die hoeksnelheidsvektor van die
vektor met die vektor self.
Beskou nou n star liggaam wat om n as
deur punt O roteer, soos hier regs aange-
toon (soortgelyk aan M&K guur 5/4). As

r
soos hierbo gebruik nou as die posisievektor
van n punt A op die starre liggaam, relatief
tot punt O, geneem word, word die snelheid
van punt A gegee deur

v =

r =



r ,
soos hierbo aangetoon. Bogenoemde kan dus
beskou word as n formele bewys van die
eerste vergelyking van M&K vergelyking 5/3.
Axis1 Axis1
SolidWorks Student License
Academic Use Only

r

v
O
A
6
Relatiewe snelheidsanalise van starre liggame
Die teorie van hierdie afdeling is n alter-
natiewe benadering tot M&K afdeling 5/4
en volg logies op die tydafgeleide van n
roterende vektor van vaste lengte, bespreek
in die vorige afdeling.
Beskou twee punte A en B wat vry is om in n
enkele vlak, die x-y-vlak, te beweeg. Laat

r
A
en

r
B
die posisievektore van die twee punte
relatief tot die oorsprong wees, soos voorge-
stel in die guur hier regs. Die posisievektor
van A relatief tot B is

r
A/B
.
O
A
B
y
x

r
A

r
A/B

r
B
Die volgende is altyd waar:

r
A
=

r
B
+

r
A/B
.
Indien die eerste tydafgeleide van hierdie vergelyking geneem word, volg

r
A
=

v
A
=

r
B
+

r
A/B
=

v
B
+

v
A/B
(5/4)
waar

r
A/B
=

v
A/B
die snelheid van A relatief tot B is. n Mens kan

v
A/B
beskou as
die snelheid van A soos gesien deur n nie-roterende waarnemer wat by B geplaas is en
daarmee saam beweeg.
16
Beskou nou die spesiale geval waar die twee punte A en B op n enkele starre liggaam le.
In hierdie geval verander die vektor

r
A/B
nie met tyd in lengte nie, maar kan dit wel van
rigting verander. Deur die teorie van die vorige afdeling te gebruik, volg dus

v
A/B
=

r
A/B
=

r
A/B
(5/6)
.
. .

v
A
=

v
B
+

r
A/B
Hoewel vergelyking (5/4) waar is vir enige twee punte A en B, is vergelyking (5/6) en die
vergelyking onmiddelik voor hierdie paragraaf geldig slegs vir twee punte A en B wat op
n enkele starre liggaam le.
Relatiewe versnellingsanalise van starre liggame
Die teorie in hierdie afdeling is n alternatiewe benadering tot M&K afdeling 5/6 en
volg logies op die tydafgeleide van n roterende vektor van vaste lengte en die relatiewe
snelheidsanalise vir starre liggame, wat in die vorige twee afdelings bespreek is.
Deur die eerste tydafgeleide te neem van die relatiewe snelheidsvergelyking van twee al-
gemene punte A en B wat in die x-y-vlak beweeg,

v
A
=

v
B
+

v
A/B
, volg

v
A
=

a
A
=

v
B
+

v
A/B
=

a
B
+

a
A/B
(5/7)
waar

v
A/B
=

a
A/B
die versnelling van A relatief tot B is. n Mens kan

a
A/B
beskou as
die versnelling van A soos gesien deur n nie-roterende waarnemer wat by B geplaas is en
daarmee saam beweeg.
Beskou nou weereens die spesiale geval waar die twee punte A en B op n enkele starre
liggaam le. In hierdie geval verander die vektor

r
A/B
nie met tyd in lengte nie, maar kan
dit wel van rigting verander, en, soos gesien in die vorige afdeling,

v
A/B
=

r
A/B
.
Dus,

a
A/B
=

v
A/B
=
d
dt
_

r
A/B
_
=

r
A/B
+

r
A/B
=

r
A/B
+

v
A/B
=

r
A/B
+

(

r
A/B
)
=
_

a
A/B
_
t
+
_

a
A/B
_
n
17
waar
_

a
A/B
_
n
=

(

r
A/B
)
en
_

a
A/B
_
t
=

r
A/B
(5/9a)
.
. .

a
A
=

a
B
+

a
A/B
=

a
B
+
_

a
A/B
_
t
+
_

a
A/B
_
n
=

a
B
+

r
A/B
+

(

r
A/B
)
(5/8)
Weereens, hoewel vergelyking (5/7) geldig is vir enige twee punte A en B, is vergelyk-
ing (5/8) en die vergelyking onmiddelik voor hierdie paragraaf geldig slegs vir twee punte
A en B wat op n enkele starre liggaam le.
Relatiewe bewegingsanalise van die wiel wat rol sonder
om te glip
M&K voer in voorbeeldprobleem 5/4 n absolute bewegingsanalise uit op die wiel wat rol
sonder om te glip. Hierdie analise kan egter ook uitgevoer word deur relatiewe bewegings-
teorie te gebruik. Beskou dieselfde wiel as in M&K voorbeeldprobleem 5/4. Laat C die
punt op die omtrek van die wiel wees, wat in kontak met die plat oppervlak is. Die
probleemstelling is dieselfde as vir M&K voorbeeldprobleem 5/4. Dit beteken dat as ons
aanneem dat die middelpunt van die wiel O langs n horisontale lyn beweeg, met snelheid

v
O
en versnelling

a
O
, ons graag die hoeksnelheid

en hoekversnelling

van die wiel wil
bepaal, asook die versnelling van punt C.
Aangesien punt C op die omtrek van die wiel in kontak is met die plat oppervlak, die
wiel rol sonder om te glip en die ooreenstemmende kontakpunt op die plat oppervlak se
snelheid nul is, kan ons tot die gevolgtrekking kom dat, op die oomblik wat ons na die
wiel kyk, punt C op die wiel se snelheid ook nul is. n Oomblik vroeer, asook n oomblik
later, wanneer punt C natuurlik nie in kontak met die plat oppervlak is nie, is sy snelheid
nie nul nie.

C
O
E
x
T
y

v
O

a
O
- -

v
O
=

v
C
+

v
O/C
=

v
C
+

r
O/C
=

r
O/C
omdat

v
C
=

0 .
.
. . v
O
= r en = v
O
/r .
18
As ons nou na versnellings kyk,

a
O
=

a
C
+

r
O/C
+

(

r
O/C
) .
n Aantal belangrike punte moet in aanmerking geneem word:
Al is dit s o dat punt C se snelheid nul is op die oomblik dat dit in kontak met die
plat oppervlak is, is dit nie waar dat sy versnelling o ok nul is op daardie oomblik
nie.
As gevolg van die aanname dat geen glip plaasvind nie, moet die horisontale kom-
ponent van die versnelling van punt C op die wiel (d.i., die komponent tangensiaal
tot die boog van die wiel) dieselfde wees as die versnelling van die kontakpunt op
die plat oppervlak, d.w.s. nul. Dus kan

a
C
slegs suiwer in die positiewe of negatiewe
y-rigting wees.

r
O/C
) moet in die suiwer negatiewe y-rigting wees, vir > 0, aangesien

r
O/C
in die positiewe y en

in die negatiewe z-rigtings is.

r
O/C
moet in die x-rigting wees.

a
O
kan slegs in die x-rigting wees, aangesien die middelpunt van die wiel langs n
reguit lyn beweeg en dus slegs langs daardie lyn kan versnel.
Deur vektorkomponente in bogenoemde vergelyking wat in dieselfde rigtings is gelyk te
stel, word verkry dat

a
C
=

r
O/C
)
en

a
O
=

r
O/C
.
.
. . a
O
= r and = a
O
/r .
Dat

a
C
=

r
O/C
) word kwalitatief bevestig deur ons waarneming dat punt C,
om op die stippellyn-lokus in die guur te beweeg, inderdaad n hoe positiewe versnelling
in die y-rigting moet he op die oomblik dat dit in kontak met die plat oppervlak is, om
die plat oppervlak langs die trajek van die lokus te verlaat.
Momentane draaisentrum (M&K afdeling 5/5)
Die teorie rondom die momentane draaisentrum is ook nie deel van hierdie module nie.
Hierdie teorie is egter baie nuttig, veral vir meganiese ingenieurs. Die bewys hieronder
19
word nie formeel in M&K ingesluit nie en word dus wel hier aangebied. Dit is egter nie
eksamineerbaar nie.
Beskou n starre liggaam wat in n vlak beweeg (transleer en roteer) met hoeksnelheid

k
. Die snelheid van n punt A op die liggaam kan momentaan beskou word as die
snelheid as gevolg van suiwer rotasie om n vaste punt C, waar CA

v
A
is, en
CA =
v
A

of

v
A
=

CA
Beskou nou enige ander punt B op die liggaam, dan

v
B
=

v
A
+

v
B/A
=

CA +

AB=

_

CA +

AB
_
=

CB=

CB
Dus

v
B

CB en dus roteer B ook om punt C. C is dus n unieke rotasie as op enige

tydstip waarom die liggaam roteer en staan bekend as die momentane draaisentrum.
Soos die liggaam beweeg verander die posisie van C beide in die ruimte (vlak) en relatief
tot die liggaam (in besonder G). Die onderskeie loki is:
(i) die ruimtelike sentrode, en (ii) die liggaam-sentrode.
Let op dat alhoewel

v
C
=

0 is

a
C
in die algemeen nie nul nie. Die analise van snelhede
vereenvoudig in baie gevalle as ons gebruik maak van momentane draaisentrum.
20
Hoofstuk 6
Kinetika van starre liggame in n
vlak
Afdeling A: Krag, massa en versnelling
Algemene bewegingsvergelykings
Ons het reeds aangetoon dat vir n algemene starliggaam in 3-dimensies geld:

F
= m

a
G
(4/1)

MG
=

HG
(4/9)
Diagrammaties kan hierdie vergelykings voorgestel word deur:
vryliggaam ekwivalente kinetiese diagram
diagram krag-koppel (gee resultante
stelsel by G dinamiese eek)
21
Vergelykings vir vlakbeweging
Beskou n starliggaam (vlak) wat in die xy vlak beweeg met versnelling

a
G
, hoeksnelheid

k
en hoekversnelling

=

k
.

i
=

i
=
i

e
t
ook

e
t
=
i

k
Per denisie

HG
=

i
m
i

i
dus

HG
=

i
m
i
(

i
) =

i
m
i

e
t
=

m
i

i
(

e
t
) = (

m
i

2
i
)

k
= I
G

k
= I
G

Dit volg dus dat

HG
= I
G
d
dt

k
= I
G

k
= I
G

. Hierdie resultaat saam met (4/9) gee:

MG
= I
G

= I
G

k
(loodreg op vlak)
Die algemene bewegingsvergelykings vir n star vlakliggaam wat in sy vlak beweeg is dus

F
= m

a
G

M
G
= I
G
(6/1)
Vergelyking (6/1) verteenwoordig 3 skalaarvergelykings, twee kragte- of translasieverge-
lykings en een momente- of rotasievergelyking.
Presies dieselfde verwantskappe (6/1) word verkry (nie hier bewys nie) vir n drie-dimen-
sionele liggaam wat parallel aan die xGy-vlak beweeg op voorwaarde dat die xGy-vlak n
simmetrievlak van die liggaam is.
22
Alternatiewe momentevergelyking
As ons momente om n arbitrere punt P neem dan het ons reeds aangedui dat:

MP
=

r
G/P
m

a
G
+

HG
(4/11)
=

r
G/P
m

a
G
+I
G

k
(vir vlakbeweging van starre liggaam)

r
G/P
m

a
G
= dma
G

r
G/P
m

a
G
= +d

ma
G

k
In die geval van vlakbeweging vereenvoudig (4/11) dus na:

M
P
= dma
G
+I
G
(6/2)
Spesiale geval
Rotasie om vaste-as O:

MO
=

r
G/O
m

a
G
+

HG
= d

e
n
m(d
2

e
n
+d

e
t
) +I
G

k
= md
2
(

e
n

e
t
) +I
G

k
= md
2

k
+I
G

k

MO
= (I
G
+md
2
)

k
= I
O

M
O
= I
O
(6/4)
23
Stelsel van gekoppelde liggame
Partykeer is dit gerieik om nie die onderdele te isoleer nie maar die stelsel as geheel te
beskou.
reaksiekragte

Rij
=

Rji
Vir elke liggaam i afsonderlik het ons dat

M
i
P
+

N
i
P
=

r
Gi/P
m
i

a
Gi
+I
Gi

i
i = 1, 2, 3, ... (I)

M
i
P
momente van eksterne kragte om P.

N
i
P
momente van reaksiekragte by koppelpunte (interne kragte vir stelsel).
Sommeer (I) oor al die liggame:

i

N
i
P
=

0, d.w.s. interne reaksiekragte se moment

val weg.
Stel

i

M
i
P
=

MP
dan volg

MP
=

r
Gi/P
m
i

a
Gi
+

i
I
Gi

i
of

M
P
=

i
d
i
m
i
a
Gi
+

i
I
Gi

i
(6/5)
24
Metodiek vir analise van dinamikaprobleme
By die analise van dinamikaprobleme d.m.v. bewegingsvergelykings moet die volgende
prosedure uitgevoer word:
Stap (i) Kinematika
Identiseer die tipe beweging (translasie, rotasie of algemeen), en skryf die vergelykings
neer vir die meetkundige begrensings (absoluut of relatief). Analise van die begrensings
gee dan die verwantskappe tussen die verskillende snelhede en versnellings, in besonder
bv. tussen die lineere en hoekversnellings.
Stap (ii) Vryliggaamdiagram
Skets die vryliggaamdiagram waarin alle kragte aangedui is en dui die tekenkonvensie aan
vir die rigtings van die versnellings.
Stap (iii) Bewegingsvergelykings
Skryf die drie bewegingsvergelykings neer:

F
x
= ma
Gx

F
y
= ma
Gy

M
G
= I
G

_
(6/1)
of

M
P
= dma
G
+I
G
(6/2)
of

M
O
= I
O
(6/4)
vir rotasie om vaste-as deur O.
Stap (iv) Oplossing
Los die vergelykings op vir die onbekendes.
Botsingsentrum (M&K bl. 441)
Beskou n star liggaam wat om n vaste punt O roteer.
Stelling: Daar bestaan n punt C langs die
lyn OG sodanig dat die som van momente
om C van alle ekstern-aangewende kragte
gelyk is aan n zero-vektor,


MC
=

0.
Hierdie punt is n vaste karakteristieke punt
vir die star liggaam, onafhanklik van die
aangewende kragte, die hoeksnelheid of die
hoekversnelling.
Bewys: Indien ons aanvaar dat daar een-of-ander punt C is waarvoor dit waar is dat

MC
=

0 en ons sou dan die uitdrukking

MC
=

0 in n algemene vorm skryf in

25
terme van die posisie van punt C relatief tot G en/of O en ons vind dat die uitdrukking
onafhanklik raak van

,

en alle aangewende kragte, kan ons se dat ons die tweede deel
van die stelling bewys het. Die bewys van die eerste deel van die stelling volg daaruit dat
ons n uitdrukking verkry wat die punt identiseer en dus bewys dat dit bestaan.
Deur die momentvergelyking om n algemene punt, vgl. (4/11), op punt C toe te pas, kry
ons

MC
=

r
G/C
m

a
G
+

HG
=

d
m

a
G
+I
G

0
(1)
Maar

a
G
= r
G

e
n
+r
G

e
t
Dus,

d
m

a
G
= d

e
n
m(r
2

e
n
+r
G

e
t
)
= mr
G
d

k
e
n

e
t
=

k
Stel in (1):
0 = mr
G
d +I
G

en dus
d =
I
G
mr
G
=
mk
2
G
mr
G
=
k
2
G
r
G
(Hierdie is dieselfde as om te se: vir


MC
om gelyk aan n zero-vektor te wees, moet
volgens vgl. (4/11) d = k
2
G
/r
G
.)
Aangesien die afstand d berekenbaar is in terme van karakteristieke eienskappe van die
liggaam en onafhanklik is van

,

en alle aangewende kragte, is die stelling bewys.
Punt C word die botsingsentrum (Engels: centre of percussion) van die liggaam genoem.
Ons kan verder se dat C op n afstand q vanaf punt O le, waar q = r
G
+d = r
G
+k
2
G
/r
G
=
(r
2
G
+k
2
G
)/r
G
= k
2
o
/r
G
.
Let verder daarop dat aangesien

MC
=

0, ons kan se dat die resultante van alle eksterne

kragte


F
deur punt C inwerk. Dit beteken dat as n botsing plaasvind by C tussen n
ander liggaam en die star liggaam wat om punt O roteer, daar geen addisionele reaksiekrag
as gevolg van die botsing by O kan wees nie.
Daar kan aangetoon word dat daar op enige tydstip ook ander punte is waarvoor dit wel
waar mag wees dat


MC
=

0, maar die posisie van hierdie punte is nie onafhanklik van

en

nie en gevolglik is hierdie nie vaste punte vir die liggaam nie.
26
Hoofstuk 8
Vibrasie en tydresponsie
Gedempte vryvibrasie van partikels
Aanvaar viskeuse demping:
dempingskrag = c x
Bewegingsvergelyking
kx c x = m x
of
x +
c
m
x +
k
m
x = 0
Stel nou
n
=
_
k
m
en
c
m
= 2
n
waar = c/(2m
n
), en ons verkry die standaardvorm:
x + 2
n
x +
2
n
x = 0 (8/9)
waar die dempingsfaktor genoem word.
Algemene oplossing
Aanvaar oplossing van die vorm x = Ae
t
en stel in vergelyking (8/9). Dit gee die
karakteristieke vergelyking:

2
+ 2
n
+
2
n
= 0
Die wortels van die vergelyking word gegee deur

1
=
n
_
+
_

2
1
_

2
=
n
_

_

2
1
_
Superponering gee die algemene oplossing:
x = A
1
e

1
t
+A
2
e

2
t
27
x = A
1
e
_
+

2
1
_
nt
+A
2
e
_

2
1
_
nt
(8/10)
Aangesien 0 kan die diskriminant
2
1 positief, negatief of selfs nul wees. Ons
beskou nou afsonderlik die drie gevalle wat mag voorkom:
Ondergedempte stelsel ( < 1)
_

2
1 = i
_
1
2
Die algemene oplossing (8/10) word nou
x = e
nt
_
A
1
e
i

1
2
nt
+A
2
e
i

1
2
nt
_
Stel nou
d
=

1
2

n
en onthou dat e
i
= cos i sin . Die oplossing kan dus
geskryf word as:
x = e
nt
{(A
1
+A
2
) cos
d
t +i(A
1
A
2
) sin
d
t}
= e
nt
{A
3
cos
d
t +A
4
sin
d
t}
x = Ce
nt
sin(
d
t +) (8/12)

d
word die gedempte natuurlike frekwensie
genoem.
Die gedempte periode word gegee deur:

d
=
2

d
=
2
(

1
2
n)
Die konstantes C en word uit die begin-
voorwaardes
x(0) = die beginverplasing, en
x(0) = die beginsnelheid,
bepaal.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
30
20
10
0
10
20
30
x (mm)
t (sekondes)
E '

d
Ce
nt
Ce
nt
Toestande: m = 1 kg, k = 36 N/m
c = 1 Ns/m ( = 0.0833)
x(0) = 30 mm, x(0) = 0
Die eksperimentele bepaling van die dempingsfaktor vir n ondergedempte stelsel kan
nou as volg uitgevoer word:
28
Gestel twee agtereenvolgende gemete
amplitudes word gegee deur x
1
en x
2
onder-
skeidelik (t
2
= t
1
+
d
):
x
1
x
2
=
Ce
nt
1
sin(
d
t
1
+)
Ce
n(t
1
+
d
)
sin(
d
(t
1
+
d
) +)
= e
n
d
= ln
_
x
1
x
2
_
=
n

d
=

d
E '

d
= 2/
d
x
1
x
2
t
1
t
2
x
t
x = Ce
nt
sin(
d
t + )
Alternatiewelik
=
n
2

d
=

n
2

1
2

n
waaruit volg dat
=

_
(2)
2
+
2
(nie nodig dat
n
of
d
bekend moet wees nie.)
Oorgedempte stelsel ( > 1)
Die wortels
1
en
2
is nou verskillend, reeel en negatief. Die beweging gegee deur (8/10)
sterf dus weg vir groot waardes van t. Daar is geen ossillasie nie en dus geen sprake van
n periode nie.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
15
20
25
30
x (mm)
t (sekondes)
c = 15 Ns/m ( = 2.5), oorgedemp
c = 6 Ns/m ( = 1), kritiek gedemp

Toestande: m = 1 kg, k = 9 N/m

x(0) = 30 mm, x(0) = 0
29
Kritiek gedempte stelsel ( = 1)
In die geval is
1
=
2
en moet n spesiale wiskundige prosedure gevolg word om die tweede oplossing te
kry. Dit kan aangetoon word dat die algemene oplossing in die geval gegee word deur:
x = (A
1
+ A
2
t)e
nt
en weereens verval x na nul soos die tyd t toeneem.
Ongedempte gedwonge vibrasie
In die geval waar demping nalaatbaar is (c = 0) word die bewegingsvergelyking:
x +
2
n
x = F(t) =
F
0
m
sint (8/15)
Die volledige oplossing word gegee deur
x(t) = x
c
+ x
p
waar
x
c
= komplementere oplossing tot die homogene vergelyking = C sin(
n
t + ) en
x
p
= partikuliere oplossing.
Ons aanvaar x
p
is van dieselfde vorm as die dwangkrag:
x
p
= X sint
Stel x
p
in vergelyking (8/15). Dit gee
X =
F
0
/k
1 (/
n
)
2
Die volledige oplossing is dus:
x(t) = C sin(
n
t + ) +
F
0
/k
1 (/
n
)
2
sint
Die komplementere oplossing x
c
word die transiente of oorgangsoplossing genoem en sterf met tyd weg
a.g.v. demping wat nooit geheel en al uitgeskakel kan word nie. x
p
is die standhoudende of gestadigde
toestand oplossing met periode =
2

. Van besondere belang is die amplitude X.

Gestel
st
dui die statiese deeksie aan onder die statiese las F
0
: k
st
= F
0
;
st
= F
0
/k. Dit volg dan dat
die vergrotingsfaktor vir die amplitude gegee word deur:
30
M =
X

st
=
X
F
0
/k
=
1
1 (/
n
)
2
(8/19)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
|M|
/
n
Let op dat vir <
n
is die vibrasie in fase met die dwangkrag F en vir >
n
is die vibrasie 180

uit
fase met F (beide X en M negatief).
Gedempte gedwonge vibrasie
Bewegingsvergelyking
m x = c x kx + F
0
sint
of in standaardvorm:
x + 2
n
x +
2
n
x =
F
0
m
sint (8/13)
Weereens is die algemene oplossing
x(t) = x
c
+ x
p
waar x
c
in die geval van ligte demping ( < 1) gegee word deur (8/12). x
p
sal nou a.g.v. demping meer
ingewikkeld wees (x
p
= X sint is nie n aanvaarbare oplossing nie).
Probeer oplossing van die vorm:
x
p
= X
1
cos t + X
2
sint
of ekwivalent
x
p
= X sin(t )
Vervang in (8/13):

2
X sin(t ) + 2
n
X cos(t ) +
2
n
X sin(t ) =
F
0
m
sint
Hierdie uitdrukking moet geld vir alle t, in besonder vir t = 0 waarvoor volg dat
2
n
X =
F
0
m
sin
(1)
31
Ook vir t = /2 volg:
X(
2
n

2
) =
F
0
m
cos
(2)
(1)
2
+ (2)
2
:
F
2
0
m
2
= X
2
_
(
2
n

2
)
2
+ (2
n
)
2
_
dus
X =
F
0
/m
_
(
2
n

2
)
2
+ (2
n
)
2
=
F
0
/k
_
{1 (/
n
)
2
}
2
+ (2/
n
)
2
(8/20)
waar ons gebruik maak van k/m =
2
n
.
(1)/(2) gee:
tan =
2
n

2
n

2
=
2/
n
1 (/
n
)
2
Die fasehoek is dus:
= tan
1
_
2/
n
1 (/
n
)
2
_
(8/21)
en die volledige algemene oplossing:
x(t) = Ce
nt
sin(
d
t + ) + X sin(t ) (8/22)
Weereens met
st
= F
0
/k word die vergrotingsfaktor gegee deur
M =
X

st
=
1
_
{1 (/
n
)
2
}
2
+{2/
n
}
2
(8/23)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
M
/
n

(rad)
/
n
0
/2

= 0
= 0.1

%
= 0.2

%
= 0.5 $
$
$
$W
= 1
= 0
= 0.1
E
= 0.2
E
= 1
= 0.5
d
d
ds

A = 0.2

%
= 0.1
'
= 0
= 1
M = Amplitudeverhouding = Fasehoek
32
Bylae B: Massa-traagheidsmomente
B/3 Ewewydige-asse stelling
I
C
= I
G
+ md
2
waar die onderskeie asse deur C en G ewewydig aan mekaar en loodreg op die vlak is.
Bewys: r en r
0
is die loodregte afstande van die massa-element dm vanaf die onderskeie asse deur C en
G. Die oorsprong van die u-as is by G wat beteken dat u
G
= 0.
I
C
=
_
r
2
dm =
_
(r
2
0
+ d
2
+ 2r
0
d cos )dm
=
_
r
2
0
dm + d
2
_
dm + 2d
_
udm
= I
G
+ md
2
+ 0
Die laaste term is nul omdat, per denisie, u
G
=
_
udm/
_
dm en met u
G
= 0 volg dit dat
_
udm = 0.
B/7 Die vlakplaat stelling
Vir n dun plaat geld I
Oz
= I
Ox
+ I
Oy
Bewys: die z-as is loodreg op die x y vlak van
die plaat
I
Ox
=
_
y
2
dm I
Oy
=
_
x
2
dm
33
I
Oz
=
_
r
2
dm =
_
(x
2
+ y
2
)dm =
_
y
2
dm +
_
x
2
dm = I
Ox
+ I
Oy
Voorbeeld
Bereken I
Ox
van n soliede half omwentelingsellipsoede.
Oplossing
Vergelyking van ellipsoede
z
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
z = 0 y = b
y = 0 z = a
y
2
= b
2
(1
z
2
a
2
) =
b
2
a
2
(a
2
z
2
)
Kies skyfelement (massa dm)
dI
Ox
=
1
4
dmy
2
+ dmz
2
(paralelle asse)
=
1
4
y
4
dz + y
2
z
2
dz
=
1
4

b
4
a
4
(a
2
z
2
)
2
dz +
b
2
a
2
(a
2
z
2
)z
2
dz
I
Ox
=
1
4

b
4
a
4
_
a
0
(a
4
2a
2
z
2
+ z
4
)dz +
b
2
a
2
_
a
0
(z
2
a
2
z
4
)dz
=
1
4

b
4
a
4
_
a
5

2a
5
3
+
a
5
5
_
+
b
2
a
2
_
a
5
3

a
5
5
_
=
2
15
b
2
a
_
a
2
+ b
2

(1)
maar
dm = y
2
dz =
b
2
a
2
(a
2
z
2
)dz
m =
_
a
0

b
2
a
2
(a
2
z
2
)dz =
2
3
b
2
a
of
=
3m
2b
2
a
(2)
Stel (2) in (1):
I
Ox
=
2
15
_
3m
2b
2
a
_
b
2
a
_
a
2
+ b
2

=
1
5
m(a
2
+ b
2
)
B/9 Die ewewydige-asse stelling vir traagheidsprodukte
I
O
xy
= I
G
xy
+ md
x
d
y
34
Bewys:
I
O
xy
=
_
xydm
=
_
(x

+ d
x
)(y

+ d
y
)dm
=
_
x

dm + d
x
d
y
_
dm + d
x
_
y

dm + d
y
_
x

dm
= I
G
xy
+ md
x
d
y
+ 0 + 0
waar
_
y

dm =
_
x

dm = 0 omdat G by die oorsprong van die x

-assestelsel is.
35