Departamento de Ingeniera Mecatrnica Prctica 8, Robtica

Galvn Mandujano Juan Jos, ba_rc_el_ona08@hotmail.com Resumen Se utiliz el mdulo de entradas analgicas AAD04A del robot Fanuc, se realiz tambin la simulacin de entradas analgicas, relacionndolas con un movimiento en un plano para crear una figura. Objetivo Aprender a manejar las entradas analgicas fsicas y simuladas del robot Fanuc, asignando sus valores a un registro [R] para poder leerlas en un programa. Palabras Clave: Analgico, Registro, Desplazamiento, Plano, Tringulo. I. Introduccin

Los robots Fanuc del laboratorio de mecatrnica, cuentan con un mdulo analgico AAD04A los cuales tienen cuatro entradas AI[N] para voltaje y tambin algunas para corriente. Algunas caractersticas de ste mdulo son: Artculo Nombre Canales de entrada Entrada Analgica Especificacin AAD04A 4 canales por mdulo -10 VDC ~ +10 VDC -20 mA CC ~ 20 mA CC Salida Digital 12 bit binario (representacin complementaria de 2) Entrada/Salida de 10 V 2000 Correspondencia +5 V o 20 mA 1000 0 V o 0 mA 0 -5 V o mA -20 -1000 -10 -2000 V Entrada Requerida 64 puntos
Tabla 1.- Caractersticas del mdulo AAD04A.

Figura 1.entradas AAD04A.

Mdulo de analgicas

II. y

Desarrollo resultados

Enseguida se muestra el mdulo de entradas analgicas AAD04A.

El problema a resolver consisti en hacer que el robot pudiese trazar por si solo la trayectoria de un tringulo al activarse una entrada digital, el movimiento que produce el trazo se debe generar mediante una entrada analgica simulada; despus, al desactivarse esa misma entrada debe tenerse control libre del manipulador para poder desplazarlo a gusto del usuario en un plano, variando el voltaje en dos entradas analgicas.

Figura 2.-Trayectoria que sigue el manipulador.

centmetros y decidimos que el valor de dos mil (valor numrico) fuera equivalente a 10 cm, en este espacio el tringulo cabe bien, luego se realizaron los clculos para determinar los valores de las coordenadas de los tres puntos que definen la figura del tringulo. Se utiliz la figura siguiente para determinar el valor de las coordenadas:

Primeramente se explor el funcionamiento de las entradas analgicas, para lo cual fue necesario el uso de una fuente de voltaje variable, se conect un voltaje variable a la entrada analgica 1 y otro a la entrada analgica 2, respectivamente una define el movimiento en el eje X y otra lo hace en el eje Y se realizaron. Posteriormente se defini un Userframe debido a que no se contaba con una base de apoyo con superficie XY para dibujar el tringulo. Se utiliz la entrada digital DI[101] en modo simulacin para establecer que cuando dicha entrada estuviera desactivada el robot trabajara en modo automtico, o sea que se mantenga dibujando la figura del crculo, por otro lado, cuando la entrada DI[101] estuviera activada, el usuario tena la posibilidad de manipular el movimiento en el plano generado por el Userframe previamente definido, mediante el giro de las perillas de la fuente de voltaje. Esta seleccin se realiz utilizando una condicin IF.

Figura4.-Coordenadas de los puntos que definen la figura triangular (en mm).

Para determinar las coordenadas de los puntos 1 y 3 se consider que la esquina izquierda (punto uno) estaba desplazada del origen un cm, tanto en el eje x, como en el eje y. Punto 1. Eje x = 1 cm (desplazamiento del origen). Eje y = 1 cm (desplazamiento del origen). Punto 2. Eje x = 1 cm (desplazamiento del origen) + X (2.5 cm, mitad de la base del tringulo) = 3.5cm Eje y = 1 cm (desplazamiento del origen) + Y (2.5*tan(60)cm, altura del tringulo) = 5.3301cm. Punto 3. Eje x = 1 cm (desplazamiento del origen) + largo de la base del tringulo (5 cm) = 6cm. Eje y = 1 cm (desplazamiento del origen). Considerando que para cada cm existe la correspondencia del valor numrico de la entrada analgica de 200, entonces para dibujar la figura

Figura 3.-Tringulo que realiza el programa en modo automtico (en mm).

En lo que concierne al dibujo del tringulo en modo automtico, se realiz un escalado para determinar la correspondencia del valor numrico simulado (en la entrada analgica uno y dos) a

se utilizaron dos registros, uno para el eje x (Registro 7) y otro para el eje y (Registro 10) , quedaron los valores: Punto 1. Eje x = Registro 7= 200 Eje y = Registro 10= 200 Punto 2. Eje x = Registro 7= 700 Eje y = Registro 10= 1066.0254 Punto 3. Eje x = Registro 7= 1200 Eje y = Registro 10= 200 Teniendo dichos valores en el programa, se asign un punto en el origen del Userframe y posteriormente se asignaron los valores mediante anteriormente mencionados, mediante simulacin a la entrada analgica para luego pasarlos a un registro de posicin [PR] para que se dibujara la secuencia de puntos y as la figura triangular. Para la parte del dibujo libre, utilizando las entradas analgicas, como se mencion anteriormente se hizo uso de una fuente variable, la cual se muestra enseguida.

divisin entre dos cientos para pasar a volts estos valores se guardaron en los registros [12] y [14] para el eje x y para el eje y respectivamente. Y se manipul un registro del tipo [PR] con la operaciones: PR[8,1] = PR[8,1] + R[11] para el movimiento en x, para el movimiento en y: PR[8,2] = PR[8,2] + R[13]. De esta forma puedo lograrse que al ejecutar el programa se pudieran realizar lneas de un cm por volt en la entrada analgica. La forma en la que se conectaron las entradas analgicas fue la siguiente:

Figura 6.-Conexin de la fuente variable a las entradas analgicas 3 y 4.

III. Discusin
Figura 5.-Fuente variable.

Se asignaron dos registros de tipo [R] (registros [11] y [13]) para el movimiento en el eje x y en el eje y, los cuales reciben valores de la lectura de las entradas analgicas 3 y 4 respectivamente. Se us el mismo escalado que en el dibujo del tringulo para obtener un cm por volt en la entrada analgica. Luego de guardar los valores de las entradas en registros, se les realiz la

Se utilizaron diferentes operaciones para realizar con las entradas y salidas digitales, desde el uso de transferencia de valores entre variables hasta comparaciones lgicas. Esta prctica fue de tipo integradora ya que involucro el conocimiento de varios comandos disponibles en la programacin del robot, as como un poco de matemtica.

IV.

Conclusiones individuales

Galvn Mandujano Juan Jos. En la informacin que encontramos la relacin de correspondencia es 10V = 2000 , mientras realmente el valor es aproximado a 2048, esto fue posible verificar al poner en la entrada un valor un poco por debajo de 10V, aunque el valor mximo que puede llegar a tener una entrada analgica es desde -10 a 10 de este modo se manejaran valores desde 0 a 4096, para esto se requiere poner la fuente en modo track. Por otro lado el uso de las entradas analgicas puede tener muchas aplicaciones en los procesos de produccin, entre ellos realizar un control PID sobre la posicin del robot, puede ser una aplicacin.

V. [1]

Referencias http://www.logismarket.nl/ip/fanucrobotics-benelux-controlador-301401.pdf. Marzo 2013. http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/ datasheets/LR%20Mate%20200iC %20Series_10.pdf. Marzo 2013. http://ocw.upc.edu/sites/default/files/mate rials/15012628/40166-3452.pdf Marzo 2013. http://cours.etsmtl.ca/gpa774/Cours/old24-0304/Documentations/Fanuc/kr51198.boo/ div0067.htm Marzo 2013

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