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HERRAMIENTAS MATEMTICAS
La base de estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin (McGraw-Hill 2007). Algunas diapositivas han sido editadas para el curso de Robtica de la Maestria en Controles Industriales
viernes 27 de enero de 2012
Necesidad
Manipulacin de piezas
Herramientas Matemticas
viernes 27 de enero de 2012
Necesidad
Manipulacin de piezas
Movimiento espacial del extremo del robot
Herramientas Matemticas
viernes 27 de enero de 2012
Necesidad
Manipulacin de piezas
Movimiento espacial del extremo del robot
Necesidad de herramientas matemticas para especificar posicin y orientacin de las piezas y del extremo del robot
Herramientas Matemticas
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Localizacin espacial
Especificacin conjunta de la posicin y orientacin de un slido rgido en el espacio, con respecto a un sistema de referencia fija S= {O,X,Y,Z} Al slido rgido se le asocia un sistemas de coordenadas (dextrgiro) S= {O,U,V,W} La posicin y orientacin del slido con respecto al sistema S, queda totalmente determinada por la del sistema Scon respecto a S
V U
Z Y X
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Representacin de la posicin
Vector de posicin en coordenadas
Cartesianas
Cilndricas Esfricas
Herramientas Matemticas
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Animaciones en Matlab
Animaciones
en
Matlab
Paso 1: dibujar las lneas guia
% ejercicio_animacion_segundero_paso_1.m clear, close all, clc p1 = [0 , 0]; % punto centro del reloj largo_barra = 20; figure(1); for i = 1:6:360 p2(1) = largo_barra*cosd(i); % Coordenadas eje x p2(2) = largo_barra*sind(i); % Coordenadas eje y line( [p1(1) , p2(1)], [p1(2) , p2(2)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '--'); end axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]); view(0,90)
Animaciones
en
Matlab
Paso 2: animar el segundero
% ejercicio_animacion_segundero.m clear, close all, clc p1 = [0 , 0]; % punto centro del reloj largo_barra = 20; figure(1); for s = 90:-6:-270 figure(1);, clf for i = 1:6:360 p2(1) = largo_barra*cosd(i); % Coordenadas eje x p2(2) = largo_barra*sind(i); % Coordenadas eje y line( [p1(1) , p2(1)], [p1(2) , p2(2)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '--'); end p3(1) = largo_barra*cosd(s); % Coordenadas eje x p3(2) = largo_barra*sind(s); % Coordenadas eje y line( [p1(1) , p3(1)], [p1(2) , p3(2)], ... 'LineWidth',5, 'Color', 'k' , 'LineStyle', '-'); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]); view(0,90) pause(1) end
Ejercicio:
Obtener las componentes de los vectores U y V sobre los ejes cordenados X, Y. Teniendo en cuenta los vectores unitarios ix, jy y conociendo que que U y V son ortogonales.
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P = pui u + pv jv
P = px i x + py jy
px = P i x py = P jy
Robotica Industrial- Herramientas matemticas
pu = P i u pv = P jv
Herramientas Matemticas
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P = pui u + pv jv
pu = P i u pv = P jv
P = px i x + py jy px = P i x py = P jy
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P = px i x + py jy
px = P i x py = P jy
P = pui u + pv jv
Herramientas Matemticas
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P = px i x + py jy
px = P i x py = P jy
P = pui u + pv jv
Herramientas Matemticas
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P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy
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P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
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P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
i x jv pu p jy jv v
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P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
px pu p = R p v y
i x jv pu p jy jv v
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P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv
px pu p = R p v y
i x jv pu p jy jv v
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Matrices
de
Rotacin
0 0 1 cos( ) 0 sen( ) Rx = 0 cos( ) sen( ) R = 0 1 0 y 0 sen( ) cos( ) sen( ) 0 cos( ) cos( ) sen( ) 0 Rz = sen ( ) cos( ) 0 0 1 0
Matrices
de
Rotacin
0 0 1 cos( ) 0 sen( ) Rx = 0 cos( ) sen( ) R = 0 1 0 y 0 sen( ) cos( ) sen( ) 0 cos( ) cos( ) sen( ) 0 Rz = sen ( ) cos( ) 0 0 1 0
Matrices
de
Rotacin
0 0 1 cos( ) 0 sen( ) Rx = 0 cos( ) sen( ) R = 0 1 0 y 0 sen( ) cos( ) sen( ) 0 cos( ) cos( ) sen( ) 0 Rz = sen ( ) cos( ) 0 0 1 0
Matrices
de
Rotacin
0 0 1 cos( ) 0 sen( ) Rx = 0 cos( ) sen( ) R = 0 1 0 y 0 sen( ) cos( ) sen( ) 0 cos( ) cos( ) sen( ) 0 Rz = sen ( ) cos( ) 0 0 1 0
Matrices
de
Rotacin
0 0 1 cos( ) 0 sen( ) Rx = 0 cos( ) sen( ) R = 0 1 0 y 0 sen( ) cos( ) sen( ) 0 cos( ) cos( ) sen( ) 0 Rz = sen ( ) cos( ) 0 0 1 0
Matrices
de
Rotacin
Funcin Rotacin en X
% Rotx.m % % Crea una matriz de rotacin con respecto al eje x function Rx = Rotx(angulo) Rx = [1, 0, 0, 0, cos(angulo), sin(angulo), 0, -sin(angulo) cos(angulo) ;... ;... ];
Ejemplos:
>> Rotx(pi/2) ans = 1.0000 0 0 0 0.0000 1.0000 0 -1.0000 0.0000
Matrices
de
Rotacin
Ejercicio: Crear las funciones correspondientes para las rotaciones en el eje Y y Z
Ejemplos verificacin:
% ejercicio_animacion_segundero_matriz_rotacion.m clear, close all, clc p1 = [0; 0; 0]; % punto centro del reloj p2 = [0; 20; 0]; % punto final segundero figure(1); for s = 0:(-2*pi/60):-2*pi figure(1);, clf for i = 0:(2*pi/60):2*pi pguia = Rotz(i)*p2; line( [p1(1), pguia(1)], [p1(2), pguia(2)], [p1(3), pguia(3)], ... 'LineWidth',1, 'Color', 'b' , 'LineStyle', '-.'); end p3 = Rotz(s)*p2; line( [p1(1), p3(1)], [p1(2), p3(2)], [p1(3), p3(3)], ... 'LineWidth',5, 'Color', 'k' , 'LineStyle', '--'); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]); view(0,90) pause(1) end
EJERCICIO: Realizar una animacin en la cual se ponga a rotar un sistema de referencia alrededor del eje Y
Solucin:
% Ejercicio_animacion_sistema_rotando_eje_y.m clear, close all, clc figure(1); for angulo = 0:2*pi/50:2*pi clf; R = Roty(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-15, 15, -15, 15, -15, 15]); pause(0.2); end
Multiplicacin de matrices
Herramientas Matemticas
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Multiplicacin de matrices
Herramientas Matemticas
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Multiplicacin de matrices
Las rotaciones que se especifican con respecto a los EJES FIJOS se PREMULTIPLICAN
Herramientas Matemticas
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Multiplicacin de matrices
Las rotaciones que se especifican con respecto a los EJES FIJOS se PREMULTIPLICAN
Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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ux
{xyz}R {uvw} =
vx vy vz
wx wy wz
uy uz
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vx vy vz
wx wy wz
0 -1 0
1 0 0
uy uz
0 1
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Herramientas Matemticas
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Producto vectorial
de un vector por el siguiente da el tercero
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Herramientas Matemticas
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Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente.
Herramientas Matemticas
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Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW)
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Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW) 12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12 sobre ejes mviles
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Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW) 12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12 sobre ejes mviles De todas las ms frecuentes son:
Ejes Mviles: WUW (ZXZ) y WVW (ZYZ) Ejes Fijos (XYZ)
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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Herramientas Matemticas
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k es el vector propio real de la matriz de rotacin. Se puede obtener como el argumento de los valores propios complejos de la matriz de rotacin Herramientas Matemticas
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Rx (30)
Ry (45) Rx (30)
Ejercicio: Realizar una animacin que ilustre una rotacin con respecto a eje X (30 grados), seguida de una rotacin Y (45 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje Z (60 grados)
Solucin
Ejercicio
% Ejercicio_animacion_rotacion_XYZ_ejes_fijos.m clear, close all, clc figure(1); R0 = eye(3); for angulo = 0:(pi/6)/20:pi/6 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/4)/20:pi/4 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Roty(angulo)*Rotx(pi/6); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/3)/20:pi/3 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotz(angulo)*Roty(pi/4)*Rotx(pi/6); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end viernes 27 de enero de 2012
Ru (30)
Ru (30) Rv (90)
Ejercicio: Realizar una animacin que ilustre una rotacin con respecto a eje U (30 grados), seguida de una rotacin V (45 grados), seguida de una rotacin con respecto al eje W (60 grados)
Solucin
Ejercicio
% Ejercicio_animacion_rotacion_UVW_ejes_moviles.m clear, close all, clc figure(1); R0 = eye(3); for angulo = 0:(pi/6)/20:pi/6 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/4)/20:pi/4 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(pi/6)*Roty(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end for angulo = 0:(pi/3)/20:pi/3 clf; dibujar_sistema_referencia_R2(R0, 10, 3, '0'); R = Rotx(pi/6)*Roty(pi/4)*Rotz(angulo); dibujar_sistema_referencia_R(R, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30); axis([-12, 12, -12, 12, -12, 12]); pause(0.2); end viernes 27 de enero de 2012
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Coordenadas homogneas
Herramientas Matemticas
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R3x3: matriz de rotacin p3x1: vector de traslacin f1x3: transformacin de perspectiva ((0,0,0) en el caso de robtica) w1x1: escalado global (1 en el caso de robtica)
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Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia.
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Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
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Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r.
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T( p ) =
Desplazamiento de un vector:
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Rotacin de un vector:
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Ejemplo de rotacin
Rotar el sistema (cambio de base)
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T
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Herramientas Matemticas
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Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX . Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
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Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX . Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
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Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ
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Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ
1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
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0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
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Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ
1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
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0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
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Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ
1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
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0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
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Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ
1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
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0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
5 1 0 0 1 0 5 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 = 0 0 1 0
5 1 0 5 0 1 10 0 0 1 0 0
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Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado.
1 0 T = T ( p) Rotx ( ) Roty ( ) = 0 0
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0 0 3 1 0 0 1 0 10 0 1 0 0 1 10 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 0 0 1 = 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 3 0 10 1 10 0 1
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p representa la posicin del origen de O'UVW con respecto del sistema OXYZ. n representa las coordenadas del eje O'U del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. o representa las coordenadas del eje OY del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. a representa las coordenadas del eje O'W del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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viernes 27 de enero de 2012
MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5
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{R} {H}
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WUW
WVW
XYZ
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Se debern despejar , y . de la relacin directa. aparece como elemento aislado, pudindose despejar directamente A continuacin se pueden obtener y . En los casos WUW y WVW, si es 0, se produce indeterminacin y solo se puede obtener el valor de +.
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Se trata de expresar el giro en rotaciones bsicas 1.Se gira k hasta hacerlo coincidir con Z (T(x,),T(y,-)). 2.Se realiza el giro dado por el par (). 3.Se deshacen las rotaciones iniciales
Siendo V
= 1 - C.
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Nota: Cuando es prximo a 0 o a , las ecuaciones quedan indeterminadas V es el verseno definido por V = 1 C
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Ejercicio
Dos robots (A y B) cooperan en una misma tarea. Sus bases, a las que estn asociadas sus sistemas de referencia Sa y Sb , estn ubicados de modo que la base B est desplazada 2 unidades en la direccin del eje Y del sistema Sa y girada -90 respecto del nuevo eje Z. (Ver figura) El robot B ejecuta un programa con una orden del tipo: Deja el objeto en la localizacin Tbo Esta orden implica dejar el objeto en una localizacin de coordenadas definidas por la matriz de transformacin homognea Tb0 (las coordenadas se encuentran definidas con respecto al sistema de referencia del robot B, Sb). Este objeto debe ser recogido por el robot A, para lo que ste tendr que una orden del tipo: Recoge el objeto en localizacin Tao Se pide: 1.Encontrar la expresin que define el valor que debe tomar Tao en funcin de Tbo 2.Aplicarlo al caso concreto de que el robot B deje el objeto a 1 unidad sobre la vertical de su origen y girado / 2 respecto del eje Z.
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Ejercicios MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una rotacin de un angulo determinado en el eje x - MTHRotx(angulo)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una rotacin de un angulo determinado en el eje y - MTHRoty(angulo)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una rotacin de un angulo determinado en el eje z - MTHRotz(angulo)
Ejercicios
MTH
Soluciones:
% MTHRotx.m % % Crea una MTH con una rotacin respecto al eje x function MTH = MTHRotx(angulo) MTH = [1, 0, 0, 0, % MTHRoty.m % % Crea una MTH con una rotacin respecto al eje y function MTH = MTHRoty(angulo) MTH = [cos(angulo), 0, -sin(angulo), 0, 0, 1, 0, 0, sin(angulo) 0 cos(angulo) 0 ,0 ;... ,0 ;... ,0 ;... ,1]; 0, cos(angulo), sin(angulo), 0, 0 -sin(angulo) cos(angulo) 0 ,0 ;... ,0 ;... ,0 ;... ,1];
% MTHRotz.m % % Crea una MTH con una rotacin respecto al eje z function MTH = MTHRotz(angulo) MTH = [cos(angulo), sin(angulo), 0, 0, viernes 27 de enero de 2012 -sin(angulo), cos(angulo), 0, 0, 0 0 1 0 ,0 ;... ,0 ;... ,0 ;... ,1];
Ejercicios MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una traslacin de una distancia determinada en el eje x - MTHtrasx(distancia)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una traslacin de una distancia determinada en el eje y - MTHtrasy(distancia)
EJERCICIO: Crear una funcin que calcule la MTH correspondiente a una traslacin de una distancia determinada en el eje z - MTHtrasz(distancia)
Ejercicios
MTH
Soluciones:
% MTHtrasx.m % % Crea una MTH con una traslacin respecto al eje x function MTH = MTHtrasx(distancia) MTH = eye(4); MTH(1,4) = distancia;
% MTHtrasy.m % % Crea una MTH con una traslacin respecto al eje y function MTH = MTHtrasy(distancia) MTH = eye(4); MTH(2,4) = distancia;
% MTHtrasz.m % % Crea una MTH con una traslacin respecto al eje z function MTH = MTHtrasz(distancia) MTH = eye(4); MTH(3,4) = distancia;
Ejercicios
MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que dibuje un sistema de referencia asociado a una matriz de transformacin homognea. Ejemplo de verificacin:
Ejercicios
MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que dibuje un sistema de referencia asociado a una matriz de transformacin homognea. Ejemplo de verificacin:
close all, clear, clc MTH = eye(4); f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '0'); grid on, view(50,30);
Ejercicios
MTH
EJERCICIO: Crear una funcin que dibuje un sistema de referencia asociado a una matriz de transformacin homognea. Ejemplo de verificacin:
close all, clear, clc MTH = eye(4); f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '0'); grid on, view(50,30);
close all, clear, clc f1=figure;, set(f1,'Color',[1, 1, 1]); MTH = eye(4); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '0'); MTH2 = MTHtrasx(20)*MTHtrasy(30)*MTHtrasz(40)*MTHRotx(pi/2); dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH2, 10, 5, '1'); grid on, view(50,30);
Ejercicios
MTH
Solucin:
Ejercicios
MTH
Solucin:
% dibujar_sistema_referencia_MTH.m % Esta funcin dibuja un sistema de referencia rotado segun % la matriz de ttransformacin homogenea MYH. L es la longuitud, % G el grosor y el texto % % Ejemplo: % MTH = eye(4); % dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, 10, 5, '1'); % grid on, view(50,30); function dibujar_sistema_referencia_MTH(MTH, L, G, Subindicice) % Puntos finales de los ejes x, y, z pfx = MTH*[L;0;0;1]; % Punto final eje x pfy = MTH*[0;L;0;1]; % Punto final eje y pfz = MTH*[0;0;L;1]; % Punto final eje z % Dibuja los ejes line( [MTH(1,4), pfx(1)], [MTH(2,4), pfx(2)], [MTH(3,4), pfx(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'r' ); line( [MTH(1,4), pfy(1)], [MTH(2,4), pfy(2)], [MTH(3,4), pfy(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'g' ); line( [MTH(1,4), pfz(1)], [MTH(2,4), pfz(2)], [MTH(3,4), pfz(3)],'LineWidth',G, 'Color', 'b' ); % Dibuja los titulos de los ejes coordenados text( pfx(1),pfx(2),pfx(3),strcat(' x_',Subindicice) ); text( pfy(1),pfy(2),pfy(3),strcat(' y_',Subindicice) ); text( pfz(1),pfz(2),pfz(3),strcat(' z_',Subindicice) );
function dibujar_paralelepipedo(A, Largo, Ancho, Alto) figure(1); % Crea una ventana para hacer nueva figura p1 = A*[0 ; 0 ; 0 ; 1];, p2 = A*[Largo ; 0 ; 0 ; 1]; p3 = A*[Largo ; Ancho; 0 ; 1];, p4 = A*[0 ; Ancho; 0 ; 1]; p5 = A*[0 ; 0 ; Alto ; 1];, p6 = A*[Largo ; 0 ; Alto ; 1]; p7 = A*[Largo ; Ancho; Alto ; 1];, p8 = A*[0 ; Ancho; Alto ; 1]; % Dibuja lineas de la base del paralelepipedo: line( [p1(1) , p2(1), p3(1), p4(1), p1(1)], ... [p1(2) , p2(2), p3(2), p4(2), p1(2)], ... [p1(3) , p2(3), p3(3), p4(3), p1(3)], ... 'LineWidth',4, 'Color', 'r' , 'LineStyle', '-' ); % Dibuja lineas de la tapa del paralelepipedo: line( [p5(1) , p6(1), p7(1), p8(1), p5(1)], ... [p5(2) , p6(2), p7(2), p8(2), p5(2)], ... [p5(3) , p6(3), p7(3), p8(3), p5(3)], ... 'LineWidth',4, 'Color', 'g' , 'LineStyle', '-' ); % Dibuja lineas de los lados del paralelepipedo: line( [p1(1) , p5(1)], [p1(2) , p5(2)], [p1(3) , p5(3)], 'LineWidth',4); line( [p2(1) , p6(1)], [p2(2) , p6(2)], [p2(3) , p6(3)], 'LineWidth',4); line( [p3(1) , p7(1)], [p3(2) , p7(2)], [p3(3) , p7(3)], 'LineWidth',4); line( [p4(1) , p8(1)], [p4(2) , p8(2)], [p4(3) , p8(3)], 'LineWidth',4); grid on, view(40,20); axis([-30, 30, -30, 30, -30, 30]);
...
...
...
...
for i = 2:7:nfil-1 % encabezado n_face = n_face +1; Cf = textscan(datos{i}, '%s %s %n %n %n'); C1 = textscan(datos{i+2}, '%s %n %n %n'); C2 = textscan(datos{i+3}, '%s %n %n %n'); C3 = textscan(datos{i+4}, '%s %n %n %n'); datos_mat.facet_normal(n_face,:) = [Cf{3}, Cf{4}, Cf{5}]; datos_mat.vertex1(n_face,:) = [C1{2}, C1{3}, C1{4}]; datos_mat.vertex2(n_face,:) = [C2{2}, C2{3}, C2{4}]; datos_mat.vertex3(n_face,:) = [C3{2}, C3{3}, C3{4}]; end viernes 27 de enero de 2012
function objeto_matlab = fun_stl2matlab(file, color, dibujar) datos = importdata(file,'\t'); [nfil,nada]=size(datos); n_face = 0; datos_mat=[]; for i = 2:7:nfil-1 % encabezado n_face = n_face +1; Cf = textscan(datos{i}, '%s %s %n %n %n'); C1 = textscan(datos{i+2}, '%s %n %n %n'); C2 = textscan(datos{i+3}, '%s %n %n %n'); C3 = textscan(datos{i+4}, '%s %n %n %n'); datos_mat.facet_normal(n_face,:) = [Cf{3} , Cf{4} , Cf{5} ]; datos_mat.vertex1(n_face,:) = [C1{2}, C1{3}, C1{4}]; datos_mat.vertex2(n_face,:) = [C2{2}, C2{3}, C2{4}]; datos_mat.vertex3(n_face,:) = [C3{2}, C3{3}, C3{4}]; end
function dibujar_objeto_matlab_from_stl(objeto,A) for i=1:objeto.n_faces for j=1:3 p = [ objeto.x(j,i); objeto.y(j,i); objeto.z(j,i); 1]; pa = A*p; objeto_A.x(j,i) = pa(1); objeto_A.y(j,i) = pa(2); objeto_A.z(j,i) = pa(3); end end p=patch(objeto_A.x,objeto_A.y,objeto_A.z,objeto.tcolor); set(p, 'EdgeColor', 'none' );
Ejemplo de verificacin:
clear, close all, clc % Importa el archivo STL correspondiente a los elementos SCARA.Tierra = fun_stl2matlab('Tierra.stl', [0,0,0],0); SCARA.Base = fun_stl2matlab('Base.stl', [0.8,0.0,0.0],0); SCARA.Eslabon1 = fun_stl2matlab('Eslabon1.stl', [0.7,0.7,0.0],0); SCARA.Eslabon2 = fun_stl2matlab('Eslabon2.stl', [0.0,0.7,0.7],0); SCARA.Eslabon3 = fun_stl2matlab('Eslabon3.stl', [0.7,0.7,0.7],0); SCARA.Efector = fun_stl2matlab('Efector.stl', [0.0,0.7,0.0],0); f1 = figure(1);, , set(f1,'Color',[1, 1, 1]); q = [pi/2, -pi/2, 0]; dibujar_SCARA(SCARA, q )
Ejercicio: Realizar una animacin que ilustre como el robot SCARA moviendose