Robtica Industrial

FUNDAMENTOS DE ROBTICA

1. Fundamentos de Robtica
1.1. Definiciones e historia de la robtica. 1.2. Clasificacin de los robots. 1.3. Componentes bsicos de robots industriales. 1.4. Aspectos econmicos en la aplicacin de robots industriales. 1.5. El futuro de la robtica.

Definiciones e historia de la robtica.

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.

La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente.

Clasificacin de los robots segn la AFRI Tipo A Tipo B Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno

Tipo C

Tipo D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos (AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. 2. 3. 4.

Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot tele manipulado.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones Tipo A Tipo B Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

Tipo C

Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel

Generacin 1 (1982) Nombre Pick & place Tipo de Control Fines de carrera, aprendizaje Servocontrol, trayectoria continua, programacin. condicional Servos de precisin, visin, tacto, Sensores inteligentes Controlados con tcnicas de IA Grado de movilidad Ninguno Usos ms frecuentes Manipulacin, servicio de maquinas Soldadura, pintura

2 (1984)

Servo

Desplazamiento por va

3 (1989)

Ensamblado

Guiado por va

Ensamblado, desbardado Construccin, mantenimiento Militar, espacial

4 (2000) 5 (2010)

Mvil Especiales

Patas, ruedas Andante, saltarn

Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser: Lineal (deslizante, traslacion o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

Son posibles seis tipos diferentes de articulaciones

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc.

El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper) herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad (GOF) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms GOF que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo. El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.

Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos de los robots industriales

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales. Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio. Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal. Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales. Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Paralelo, posee concurrentes. brazos con articulaciones prismticas o rotacionales

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son: Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de DOF de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 DOF, como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine. Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin geomtrica Cartesianos

Estructura cinemtica

Espacio de trabajo

Ejemplo

Tipo cantilver

Tipo prtico

Configuracin geomtrica Cilndrico

Estructura cinemtica

Espacio de trabajo

Ejemplo

Polar

Esfrico

Configuracin geomtrica SCARA

Estructura cinemtica

Espacio de trabajo

Ejemplo

Paralelo