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DINMICA DE VEHCULOS
Manuel Moreno
FERMN SONEIRA
ndice
Motivacin Definiciones e Historia Conceptos Bsicos Hardware / Software Aplicaciones Otros Buses de Comunicacin Bibliografa J1939
ELECTRNICA DEL AUTOMVIL 25/03/11
Manuel Moreno
Motivacin
Demanda creciente de electrnica en el automvil (exigencias en normativas de contaminacin, mayores prestaciones de seguridad, confort, multimedia) Gestin electrnica, ABS, ESP, Airbag, EPB, etc., son tpicos ejemplos de unidades electrnicas de control (ECUs) que actualmente se incluye de serie en los vehculos. A medida que aumenta el nmero de prestaciones de un automvil se plantea la posibilidad de realizar un control distribuido en lugar de un control centralizado.
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25/03/11
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Motivacin
El bus CAN nace como un mecanismo para compartir informacin entre las electrnicas (ECUs) del vehculo, lo cual permite: Reducir el cableado del vehculo. Reducir el nmero de sensores. Reducir el tiempo en la deteccin y reparacin de averas. Facilitar la ampliacin de la electrnica en nuevas versiones. En definitiva, reducir el coste total.
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Control distribuido
ECU 1 ECU 3
BUS de Comunicaciones
ECU 2
ECU n
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Definiciones e Historia
CAN (Controller Area Network), bus digital inventado por Robert Bosch en 1982 como bus de campo (i. proceso). El Mercedes Clase E fue el primer coche en incorporar el bus CAN, 10 aos despus (1992). Diseado para permitir la comunicacin fiable entre ECUs (Electronic Control Unit) y reducir cableado. En Europa se ha convertido en un estndar de facto, con carcter internacional y documentado por normas ISO (ISO-11898 ). Ventajas: reduccin de costes, mejora flexibilidad, mantenimiento y verificacin de averas.
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Conceptos bsicos
El bus CAN es un protocolo serie asncrono del tipo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection). El bus es un medio compartido (multiplexado). Se trata de un protocolo Multicast, es decir, todo el mundo puede hablar (de uno en uno) y escuchar. CSMA: cada nodo de la red debe monitorizar el bus y si detecta que no hay actividad, puede enviar un mensaje. CD: si 2 nodos de la red comienzan a transmitir un mensaje, ambos detectan la colisin. Un mtodo de arbitracin basado en prioridades resuelve el conflicto.
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Hardware/Nivel Fsico
Se utiliza un par de cables trenzados (bus diferencial) para ser inmune a las interferencias electromagnticas (EMIs). En camiones est apantallado, pero en los coches no (Tacaos!). Resistencias terminadoras (tpicamente de 120) al principio y al final del bus evitan reflexiones y ruido en el bus (antenas). Longitud mxima de 1000m (a 40Kbps). Velocidad mxima de 1Mbps (con una longitud de 40m) En los coches se utiliza a 125kbit/s y a 500kbit/s.
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Implementacin Fsica
0-5V CAN LOW TX 1.5V 3.5V CAN HIGH RX TX 0-5V RX
Nodo 1 (ECU)
Nodo 2 (ECU)
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Niveles de Tensin
Vbus CAN HIGH
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CAN HIGH
Formas de onda en un bus CAN real. CAN HIGH, CAN LOW y la diferencia.
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Nivel Lgico
La informacin es transmitida mediante mensajes. Cada mensaje se empaqueta en una trama o frame. Existen 4 tipos de mensajes distintos, definidos por el protocolo: DATA FRAME: mensaje de informacin (datos). REMOTE FRAME (RTR): mensaje de peticin de datos. ERROR FRAME: mensaje que indica un error. OVERLOAD FRAME: mensaje de sobrecarga de un nodo.
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SOF (Start of Frame): 1 bit dominante inicia la trama. IDENTIFIER (Identificador): 11 bits estndar / 29 bits extendido; indica el tipo de informacin y la prioridad. Cuanto ms pequeo es el identificador, mayor prioridad tiene el mensaje. DLC (Data Length Code): nmero de bytes de datos (0-8). DATA (Datos): Entre 0 y 8 bytes de datos. CRC (Cyclic Redundancy Check): 15 bits para detectar errores. ACK (Acknowledge): 1 bit de reconocimiento de mensaje. EOF (End of Frame): 1 bit que indica que ha terminado la trama.
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ECU
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Todos los controladores de CAN permiten trabajar por interrupciones, tanto de recepcin como de transmisin.
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Aplicaciones
El bus CAN no slo se utiliza como sistema de comunicacin entre ECUs. Tambin se utiliza como medio fsico para comunicarse con el exterior a travs de un conector de diagnosis (OBD), tpicamente situado debajo del asiento del conductor. Desde 2008, todos los vehculos obligatoriamente llevan incorporado el sistema OBD-II/EOBD con comunicacin por bus CAN. Hoy en da se utilizan complejos sistemas informticos, que conectados al vehculo, reducen drsticamente el tiempo de reparacin de averas.
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Bibliografa
CAN Specification Version 2.0, Robert Bosch GmbH, 1991. CAN: Controller Area Network, Introduction and Primer, Robert Boys, Dearborn Group, Inc., Sept. 2004. 854 BUS, CAN Do, Will Do 1: CAN Bus Basics, Microchip 2004. Atmel Microcontrollers, CAN Tutorial, Atmel 2004. CANbus in transport, T. Tjiook, 2009.
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Enlace
Trailer bus
Motor
Transmisin
Frenos
Frenos
Luces
ABS
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Grupos de Parmetros
Grupos de parmetros combinan seales similares o asociadas. Se pueden utilizar grupos de parmetros especficos para cada fabricante. Estas agrupaciones de parmetros de hasta 8 bytes se transmiten en un mensaje CAN. Si el nmero de bytes es mayor que 8 es necesario un protocolo de transporte. Cada grupo de parmetros es direccionado va un nico nmero (Parameter Group Number, PGN).
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Grupos de Parmetros
El PGN es un valor de 16 bits. En funcin del valor, podemos hablar de PGN global o de PGN especfico. PGN Global: (comunicacin broadcast). Se utilizan los 16 bits. El MSB (PDU format) debe ser mayor de 239. PGN Especfico: (comunicacin peer to peer), slo se utilizan los 8 bits ms significativos (PDU format). ste debe ser mayor de 240. El byte menos significativo (PDU specific) es siempre 0.
PDU Format
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PDU Specific
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Ejemplos de PGNs
PGN = 0xFE01. Dado que 0xFE >= 0xF0 (240), se trata de un PGN Global. 0x01 es el PDU specific. PGN = 0xED00. Dado que 0xED < 0xF0, se trata de un PGN especfico. El PDU, en este caso, es 0x00. Con esta distribucin de PGN (PDU format + PDU specific), podemos distinguir entre 8672 grupos de parmetros distintos (240 + 16 *256) = 8672. El PGN es codificado internamente en un identificador de bus CAN extendido (29 bits).
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Priority
3 bits
R.
1 bit
Data Page
1 bit
PDU Format
8 bits
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Estandarizacin de magnitudes
Engine Coolant Temperature Data Length: 1 byte Resolution: 1 C/bit gain, -40C offset Data Range: -40 to 210C Type: Measured Reference: Engine Temperature Obsrvese que se deja un rango de valores especiales (ej. Los valores 250-255 no estn definidos en el rango de medida).
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Cortesa de Scania
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