Laboratorio de Operaciones de Separacin Segundo semestre de 2012 (2015720 02)

Informe 5: Control

Nombres

Diana Paola Cifuentes Giraldo Johana Del Pilar Diez Marulanda Viviana Astrid Duarte Castro Deissy Roco Herrera Maldonado

Cdigos

244015 244018 244019 244502

Grupo: A

CONTROL 1. RESUMEN El control de un proceso consiste en la recepcin de unas entradas, variables del proceso, su procesamiento y comparacin con unos valores predeterminados por el usuario, y posterior correccin en caso de que se haya producido alguna desviacin respecto al valor preestablecido de algn parmetro de proceso. Se puede hacer una clasificacin de los sistemas de control atendiendo al procedimiento lgico usado por el controlador del sistema para regular la evolucin del proceso. Los principales tipos de control utilizados en los procesos industriales son los sistemas de realimentacin (Feed-back) entre los que se encuentran los controladores que se evaluaron en la prctica: Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y proporcional Integral Derivativo (PID). El objetivo de la experimentacin fue observar el comportamiento del sistema (temperatura de salida del fluido fro) ante perturbaciones en el sistema de calentamiento (resistencia), en un equipo de lecho fluidizado empleado para secar material slido. La caracterizacin del control de temperatura en el equipo se hizo mediante el software SR90 Lite con lo que se obtuvo el perfil de temperatura del fluido que se est calentando respecto al tiempo. Se hizo uso de los ajustes empricos por el Mtodo de Ziegler y Nichols para determinar los parmetros del controlador en lazo abierto, y as establecer su comportamiento frente a la perturbacin en el sistema con lazo cerrado. 2. INTRODUCCIN El objeto de todo proceso industrial es la obtencin de un producto final, de unas caractersticas determinadas de forma que cumpla con las especificaciones y niveles de calidad exigidos por el mercado. Esta constancia en las propiedades del producto slo ser posible gracias a un control exhaustivo de las condiciones de operacin, ya que tanto la alimentacin al proceso como las condiciones del entorno son variables en el tiempo. La misin del sistema de control de proceso es corregir las desviaciones surgidas en las variables de proceso respecto de unos valores determinados, que se consideran ptimos para conseguir las propiedades requeridas en el producto producido. El sistema de control permitir una operacin del proceso ms fiable y sencilla, al encargarse de obtener unas condiciones de operacin estables y corregir toda desviacin que se pueda producir en ellas respecto a los valores de ajuste.

El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en ajustar los parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien diseado. Cuando el controlador no puede ajustarse satisfactoriamente, debe revisarse la seleccin de los dems componentes del lazo de control. Los mtodos de ajuste de controladores se clasifican en dos grandes grupos: mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con el controlador en automtico, los segundos con el controlador en manual. Objetivo
Determinar los parmetros de un controlador por el mtodo de Ziegler y Nichols

Listado de equipos Equipo de lecho fluidizado Controladores Shimaden Software SR90 Lite Resistencias Aire

Controlador Shimaden Lite El equipo cuenta con un computador conectado a dos controladores elctricos SHIMADEN, el cual cuenta con software SR90 que permite manipular los parmetros de los controladores, as como visualizar las variables relacionadas con estos. El software de supervisin Shimaden-Lite permite adquirir datos de cualquier instrumento Shimaden que cuente con interfase de comunicaciones. Posee un poderoso utilitario de auto-reconocimiento y autoconfiguracin de las redes de instrumentos. Incluye funciones de visualizacin, cambio de parmetros y permite realizar grficos de tendencia de las variables medidas. a. Descripcin del procedimiento El objetivo de la experimentacin fue observar el comportamiento del sistema (temperatura de salida del aire) ante perturbaciones en la resistencia elctrica. Primero se determin el comportamiento del controlador generando una perturbacin de 100, con base en el perfil obtenido (tiempo muerto, constante de tiempo y la ganancia), se hallaron los parmetros del controlador utilizando el mtodo de Ziegler y Nichols, para cada tipo de controlador P, PI y PID. Por medio de la grfica se obtuvo el tiempo de estabilizacin del sistema para un ajuste automtico en el controlador con una ganancia variable y otro ajuste manual con una ganancia de 20.

3.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROCESO

4. TABLA DE DATOS

TABLA DE DATOS REPRESETATIVOS ESTABILIZACIN MANUAL

TIEMPO 0,00 6,00 12,00 18,00 24,00 30,00 36,00 42,00 48,00 54,00 60,00 66,00 72,00 78,00 84,00 CAMBIO ANTE PERTURBACIN SET POINT 298.000 400.000 298.000 400.000 298.000 400.000 299.000 400.000 300.000 400.000 301.000 400.000 302.000 400.000 304.000 400.000 305.000 400.000 307.000 400.000 309.000 400.000 313.000 400.000 319.000 400.000 327.000 400.000 336.000 400.000 TIEMPO 90 96 102 108 114 120 126 132 138 144 150 156 162 168 174 CAMBIO ANTE PERTURBACIN SET POINT 347.000 400.000 359.000 400.000 372.000 400.000 386.000 400.000 399.000 400.000 413.000 400.000 427.000 400.000 441.000 400.000 455.000 400.000 469.000 400.000 482.000 400.000 496.000 400.000 508.000 400.000 521.000 400.000 533.000 400.000

ESTABILIZACIN MANUAL
70 60 50 40 30 20 0.00 1000.00 2000.00 3000.00 4000.00 5000.00 6000.00 SET POINT PROCESO

TABLA DE DATOS REPRESETATIVOS ESTABILIZACIN AUTOMTICA

CAMBIO ANTE PERTURBACIN SET POINT TIEMPO 403.000 550.000 102,00 404.000 550.000 108,00 407.000 550.000 114,00 413.000 550.000 120,00 423.000 550.000 126,00 435.000 550.000 132,00 449.000 550.000 138,00 462.000 550.000 144,00 476.000 550.000 150,00 487.000 550.000 156,00 497.000 550.000 162,00 503.000 550.000 168,00 508.000 550.000 174,00 510.000 550.000 180,00 511.000 550.000 186,00 511.000 550.000 192,00 511.000 550.000 198,00 CAMBIO ANTE PERTURBACIN SET POINT 511000 550.000 511000 550.000 512000 550.000 513000 550.000 515000 550.000 517000 550.000 519000 550.000 521000 550.000 523000 550.000 525000 550.000 526000 550.000 527000 550.000 527000 550.000 527000 550.000 527000 550.000 527000 550.000 527000 550.000

TIEMPO 0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96

ESTABILIZACIN AUTOMTICA
70 60 50 40 30 20 0.00 100.00 200.00 300.00 400.00 500.00 600.00 PROCESO SET POINT

5. CLCULO DE RESULTADOS Con los datos reportados en la Tabla 1 se grfica el comportamiento de la temperatura con respecto al tiempo, al colocar en el sistema una temperatura de 40C en el set point

Teniendo el comportamiento del controlador en lazo abierto, luego de realizarse una perturbacin, se obtienen los parmetros de tiempo muerto (t0), constante de tiempo () y ganancia (K)

Figura 1. Parmetros del modelo POMTM

) ( ( ( ) ) )

Tabla 5. Parmetros del controlador en Lazo Abierto Parmetros Valores Cs (Ka) 20 K 0,11 t1 5,66 t2 49,48 10,47 to 2,17

Con estos parmetros se plantea la ecuacin que caracteriza el modelo de control: ( ) Con los valores reportados en la Tabla 5 se determinan los parmetros de sintonizacin del controlador, usando el mtodo de Ziegler y Nichols para lazo abierto, requeridos para obtener el comportamiento de cada tipo de controlador P, PI y PID en lazo cerrado. Las ecuaciones usadas se muestran en la Tabla 6 y los valores determinados para los parmetros se reportan en la Tabla 7.

Tabla 6. Ecuaciones para determinar los parmetros de sintonizacin usando el Mtodo Ziegler-Nichols a Lazo Abierto

Tabla 7. Parmetros obtenidos con el Mtodo Ziegler-Nichols para Lazo Abierto Controlador Ganancia proporcional (kp) Tiempo Integral (I) Tiempo Derivativo (D) P 13,70 PI 12,33 7,23 PID 16,44 4,34 1,09

Luego de obtener los parmetros de ajuste, stos se ingresan al software para obtener el perfil del comportamiento del sistema, frente a una perturbacin; utilizando los tres tipos de controladores, controlador proporcional, proporcional integral y proporcional integral derivativo, con el fin evaluar las respuestas de cada uno. Con los datos reportados en las Tablas 2, 3 y 4 se grafican los comportamientos de la temperatura con respecto al tiempo, al realizar una perturbacin de 50 a 80 % de apertura de la vlvula para cada controlador. Los perfiles se muestran en las Grficas 2, 3 y 4.
75 70 65 T [C] 60 55 50 0 100 200 300 400 t [s] Grfica 2. Perfil del comportamiento del controlador P en lazo cerrado 500 600 700 800 900

75 70 65 T [C] 60 55 50 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 t [s] Grfica 3. Perfil del comportamiento del controlador PI en lazo cerrado 67 66 65 64 63 T [C] 62 61 60 59 58 57 0 50 100 150 t [s] 200 250 300 Grfica 4. Perfil del comportamiento del controlador PID en lazo cerrado

6. ANLISIS DE RESULTADOS En la Grfica 1 se puede observar el perfil de comportamiento, de la temperatura con respecto al tiempo, despus de realizar la perturbacin al sistema en lazo abierto. El paso se da entre 53C y 70C y luego de aproximadamente 50 minutos, se observa la estabilizacin del sistema a 70C. En este sistema de control la variable controlada (variable de salida) no tiene efecto sobre la variable de control (accin de control), lo que genera que ante perturbaciones el sistema no cumpla la funcin de control adecuadamente, por ello el rango de tiempo al cual se llega al punto de control establecido es bastante amplio.

Con el perfil obtenido para lazo abierto se encuentra el modelo de primer orden, usado para hallar los parmetros del Mtodo de Ziegler-Nichols en Lazo Abierto. El uso de este mtodo permite de forma gil, sin realizar procesos iterativos, determinar los parmetros de sintonizacin de los controladores P, PI y PID, y disminuir las desviaciones que se dan en el sistema con lazo abierto, pues en lazo cerrado, la seal de la variable controlada (salida del sistema) tiene efecto directo sobre la variable de control (accin de control). El comportamiento de control respectivo mejora a medida que aumentan los parmetros de ajuste encontrados, pues se disminuyen las desviaciones en el control del proceso. Los parmetros sintonizados son Ganancia proporcional (kp), Tiempo de Integracin (I) y Tiempo de Derivacin (D). En el caso del control proporcional se puede observar, Grfica 2, que luego de una perturbacin al sistema, el tiempo de estabilizacin (~ 10 minutos) disminuy comparado con el tiempo obtenido en lazo abierto (~ 50 minutos), esto se debe a que se tiene un parmetro de ajuste, ganancia proporcional, que ayuda a disminuir las desviaciones del sistema; sin embargo, se observa la presencia de oscilaciones alrededor del punto de control, lo que demuestra que las desviaciones siguen siendo significativas en la variable controlada, lo que genera que este controlador sea muy simple y no garantice un control eficiente del sistema. La variable controlada, temperatura de salida, se estabiliz en 70 C. De acuerdo a lo anterior, se puede concluir que la ventaja de usar un controlador proporcional es que ste requiere manipular slo un parmetro, pero presenta una desventaja, el offset, o error en estado estacionario. Al incluir los parmetros de ganancia proporcional y el tiempo de integracin o reajuste, controlador proporcional integral, se eliminan desviaciones del sistema (offset) pues mientras est presente el trmino de error, el controlador se mantiene integrndolo y, por lo tanto, lo aade a su salida (cambiando la respuesta) hasta que el error desaparece. El hecho de que el error sea cero no significa que el trmino con la integral sea cero, por el contrario, significa que el controlador integra una funcin de valor cero, aade cero a su salida, con lo cual sta se mantiene constante. Luego de realizar la perturbacin al sistema, de la Grfica 3 se puede inferir que el tiempo de estabilizacin, para mantener constante la variable controlada, es de ~ 5 minutos lo que indica que el sistema de control acta ms rpidamente que el controlador proporcional, modificando la variable de control gilmente disminuyendo de forma significativa las desviaciones del sistema. La variable controlada, temperatura de salida, se estabiliz en 70 C. En la Grfica 4 se presenta el perfil de comportamiento del controlador proporcional integral derivativo, luego de realizar la perturbacin del sistema, al cual se le incluye el parmetro de tiempo derivativo, este tiene como propsito anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error, su derivada. Observando la derivada del error, el controlador sabe que la variable que se controla se aleja o se aproxima con rapidez al punto de control y, en consecuencia, utiliza este hecho para ayudar en el control. Con estos ajustes el control va ser ms especfico y se presentarn desviaciones poco significativas, por lo tanto disminuyen las oscilaciones alrededor del punto de control. El tiempo de estabilizacin, para este controlador, fue de ~ 3 minutos dando como resultado el valor de 66 C para la variable controlada, temperatura de salida. Sin embargo, es necesario tener en cuenta que este tipo de controladores es recomendado slo para procesos lentos o libres de ruido, debido a que a cambios grandes del comportamiento de la temperatura, el controlador se anticipa y

se puede desviar demasiado del set point; generando grandes oscilaciones y evitando que el sistema llegue al valor deseado. 7. CONCLUSIONES Se determino el perfil de comportamiento en lazo abierto del controlador, ante una perturbacin, con el cual se pudo encontrar los parmetros de tiempo muerto (t0), constante de tiempo () y ganancia (K) para llevarlo a un modelo de primer orden ms tiempo muerto. La ecuacin caracterstica encontrada para este modelo es: ( ) Con la caracterizacin del controlador en lazo abierto y las ecuaciones para determinar los parmetros de sintonizacin usando el Mtodo Ziegler-Nichols para lazo abierto, se obtuvieron los valores para los parmetros de Ganancia proporcional (kp), Tiempo de Integracin (I) y Tiempo de Derivacin (D), requeridos para evaluar la accin de los controladores proporcional (P), proporcional integral (PI) y proporcional integral derivativo (PID). Con los valores obtenidos para los parmetros ajustados, realizado para cada controlador, y propiciando una perturbacin al sistema se obtuvieron los perfiles del comportamiento de la temperatura de salida (variable controlada) con respecto al tiempo de respuesta del controlador, necesario para ajustar los valores al punto de control del sistema. Los resultados obtenidos muestran que con el aumento de los parmetros requeridos para el ajuste del controlador, el sistema de control llega ms rpidamente al punto de control luego de una perturbacin, por lo tanto, la respuesta del controlador ser ms gil. Es por ello, que la accin del controlador PID es ms efectiva, siendo su accin de control ms rpida y las desviaciones del sistema de control poco significativas. Esto no se pudo corroborar, ya que durante la prctica con el controlador PID el vapor en el laboratorio fue desactivado y no se alcanz el set point. La disminucin en las oscilaciones alrededor del punto de control demuestra que las desviaciones en el control del proceso son menores, esto se da cuando se integran parmetros al controlador, pues ellos disminuyen los errores de control.

8. SUGERENCIAS Y RECOMENDACIONES Se recomienda realizar esta prctica cuando el vapor no est siendo usado por muchos de los equipos del laboratorio, con el fin de evitar perturbaciones en el flujo de vapor usado en el intercambiador de calos, con ello se garantiza que las grficas de control sean las correspondientes a los perfiles evaluados. Se recomienda realizar una purga con vapor y lquido respectivamente, con el fin de evitar perturbaciones en las medidas. Permitir la estabilizacin del equipo antes de propiciar la perturbacin.

Tomar datos de temperatura en intervalos de tiempo menores a los que maneja el software con el fin de obtener un perfil ms definido para cada controlador. 9. BIBLIOGRAFA

[1] SMITH, Carlos; CORRIPIO, Armando. Control Automtico de Procesos, teora y prctica. Limusa. Mxico D.F., 1991. [2] MAVAINSA. Control de Procesos. [En Lnea]: http://pastranamoreno.files.wordpress. com/2011/03/control_procesos-valvulas.pdf [3] Introduccin a los sistemas de control. [En Lnea]: http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/ docencia/ra12itielec/tema1_trasp.pdf