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Chapitre 4 : Identification 1- Gnralits 2- Identification en boucle ouverte 2.1 Mthodologie 2.

2 Mthode directe : confrontation de la rponse thorique et exprimentale 2.3 Mthode de Strejc 2.4 Mthode de Broida 2.5 Mthode rapide pour un procd intgrateur 3- Identification en boucle ferme 3.1 Premier essai 3.2 Deuxime essai

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1- Gnralits Identifier un procd ou systme consiste proposer une structure entre son entre et sa sortie et dterminer partir du couple entre-sortie, les valeurs des paramtres du modle. Le modle ainsi trouv doit, dans son domaine de validit, se comporter comme la ralit (physique) ou au moins sen approcher au plus prs. Il existe une multitude de types de modles, selon les applications. Les plus populaires sont les modles de connaissance et les modles de reprsentation.

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F Les modles de connaissance (bass sur les lois de la


physique, de la chimie), donnent une description complte des systmes et sont utiliss pour la simulation et la conception des procds. Ce sont souvent des modles non linaires, complexes mais fiables.

F Les modles de reprsentation : pour ces modles, on


ignore tout ou une grande partie des phnomnes mis en jeu (ractions chimiques dans un four ciment par exemple). Dans ce cas l, on se contente dune description mathmatique sans lien apparent avec la ralit physique). La structure du modle est fixe priori, on parle de boite noire.

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Le modle auquel nous nous intressons est un modle dynamique linaire de type fonction de transfert (modle de reprsentation) et qui, souvent, dcrit le comportement du procd autour dun point de fonctionnement particulier; il ne prend en compte que les petites variations autour de ce point. Les rgleurs ou automaticiens ont besoin de ce modle pour concevoir le rgulateur et son rglage mettre en uvre afin datteindre les objectifs dcrits dans le cahier des charges de la rgulation dun procd. Deux mthodes didentification sont considrer : essai en boucle ouverte (le procd tudi nest pas asservi ou rgul) et essai en boucle ferme (un rgulateur asservit ou rgule le systme).
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2- Identification en boucle ouverte 2.1 Mthodologie En labsence de toute perturbation, on envoie un signal dentre U(t) connu (impulsion chelon ou rampe) et on enregistre le signal de sortie Y(t) qui est analys ensuite.

U(t) Signal dentre ou de commande

Procd ou systme

Y(t) Signal de sortie ou de mesure

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Signaux dentres U(t) utiliss U(t)


Impulsion unitaire U(t)=d(t) U(s)=1

U(t) Du
Echelon damplitude Du , le plus utilis, U(t)= Du ; U(s)= Du /s

U(t)

Rampe de pente a U(t)=at U(s)=a/(s2)

0
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t
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Signaux de sorties Y(t) usuelles Y(t) Y(t)


Courbe en S (Systme stable)

Courbe intgratrice (Systme instable)

0 Y(t)

0 t

Courbes avec oscillations Systme stable

0
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t
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2.2- Mthode directe : confrontation de la rponse thorique et exprimentale

Identification dun systme continu du premier ordre plus retard :

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Entre : U(s)

Ke H (s) = 1 + sT
Y(t) 100% 63%

- s
Sortie : Y(s)

U(t) = u

y= Ku t
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t T
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Identification dun systme continu du deuxime ordre


U(t) =u
0

t Entre : U(s)

Ke - s s s2 + 1 + 2 0 02
= t1 Tp 2
K u Y(t) D1 D2 Sortie : Y(s)

1 D1 = ln 1 - x 2 2p D2

ou
- p

t2 - t1 = Tp =
(1- 2 )

2p

w0 1- x 2

t t t1 t2
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D1 = K .e
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2.3 Mthode de Strejc-Davoust 2.3.1 Systme naturellement stable ou autorgulant

H(s) = K.

- s n

(1 + Ts)

Les paramtres identifier sont donc : le gain statique K, le retard , la constante du temps T, et lordre n.
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on dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un chelon dentre U(t)=Du.

Y(t) Dy = K Du
Point dinflexion I

0
T1 T2

t
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Le gain statique est mesur directement par K=

On trace la tangente au point dinflexion I pour dterminer deux valeurs : T1 et T2 ( voir figure) Relever T1 et T2 en dduire lordre n en utilisant le tableau cijoint . Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la plus petite. Dterminer la constante du temps T partir du tableau : T2

Dy Du

T
Dterminer le retard t quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de T1 mesure et celle donne par la colonne

T1 du tableau. T2
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Dterminer la constante du temps T partir du

T2 tableau : T
Dterminer le retard quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de T1 mesure et celle donne
T1 par la colonne T2

du tableau.

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Tableau pour estimer lordre, la constante de temps et le retard du modle de Strejc (systme autorglant n 1 2 3 4 5 6
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T1 T
0 0.28 0.8 1.42 2.10 2.81

T2 T
1 2.72 3.7 4.46 5.12 5.70

T1 T2

0 0.1 0.22 0.32 0.41 0.49


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Exemple dapplication de la mthode de Strejc Soit le systme de F.T :

100 H(s) = (s + 4)(s + 5)(s +1)


Sa rponse indicielle (Du = U(t) =1)est sur la figure suivante en trait plein bleu :

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T1=0.27 s
T2 I T1

T2=1.76 s

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Le Gain statique est mesur directement par la valeur finale de la sortie : K=5=Dy/(Du =1). On trace la tangente au point dinflexion I et on mesure : T1 =0.27s et T2 =1.76s

T1 Daprs le tableau, avec T2 semble convenir.

= 0.15, un ordre n=2

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La constante de temps T est value partir de

T1 Daprs le tableau , = 0.28, ce qui donnerait une T


valeur de T1 = 0.18. Or On mesure T1 =0.27s. On peut en dduire le retard = 0.27-0.18=0.09s La mthode identifie la rponse indicielle comme tant proche de celle du systme suivant : -0.09 s

T2 = 2.72 au tableau. Cela donne T = 0.65s. T

e H ( s ) = 5. 2 (1 + 0.65s )

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T1

On peut noter la grande ressemblance avec celle du T2 systme de dpart alors quon a identifi un deuxime ordre avec I retard au lieu dun troisime ordre.

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2.3.2 Systme intgrateur

H(s) = k.

- s n

s(1 + Ts)

Les paramtres identifier sont donc : le coefficient dintgration k, le retard , la constante du temps T, et lordre n.

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Rponse Y(t) du systme intgrateur suite un chelon Du : On mesure le rapport : AB/AC


D2 D2 // D1

Y(t)

Asymptote D1

C B 0 A A t

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Ce rapport permet de dterminer n (figure ), voir TD .

3 2 1 0.1
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0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

AB/AC
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-Si n est entier , calculer T=AA/n et le temps mort t est nul. -Si n nest pas entier , dterminer le nouveau rapport AB/AC correspondant la partie entire de n. Pour cela dplacer D2 paralllement D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport. Le temps mort t est gale la translation effectue par D2. Calculer T partir de AA = t +nT Calculer le coefficient dintgration k :

Dy AC ( ) ( ) k = Dt = A ' A Du Du
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2.4 Mthode de Broda Systme naturellement stable ou autorglant Le modle propos pour approcher le comportement du systme est un premier ordre plus retard pur. Sa FT est :

e H (s ) = K 1 + Ts

- s

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Y(t)

Y2 = 0.40y Y1 = 0.28y Y(0) = 0 t1 t2

y =K u

T= 5.5 ( t2 - t1 ) =2.8 t1 - 1.8 t2

Le modle de Broda donne un modle correct si T > 4.t


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Exemple dapplication de la mthode de Broda On reprend le systme prcdent de F.T :

100 H(s) = (s + 4)(s + 5)(s +1)

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Le gain K est dtermin comme dans la mthode de Strejc. La mthode de Broda donne le modle suivant :

5e H (s ) = 1 + 1.21s

-0.375s

On trace les courbes de rponse du systme rel et du modle de Broida et on obtient :

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La concordance des deux points dintersection est bien vrifie


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2.5 Mthode rapide pour un procd intgrateur La rponse un chelon dun procd intgrateur est une rampe, en rgime permanant, Lasymptote de cette rponse est une droite dquation Y(t)= a (t - t1) de pente a et qui coupe laxe en t1:

Y(t)

Rponse systme Modle intgrateur + retard a t

0 t1
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On identifie la rponse du systme rel la rponse dun systme intgrateur pur avec retard c'est--dire de fonction de transfert :

H (s) =

t s ke
s

Les paramtres de ce systme sont donns par :

a k= o u est lamplitude de lchelon appliqu Du en entre


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et = t1

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3- Identification en boucle ferme Le procd identifier est de fonction de transfert H(s) contrl par un rgulateur de fonction de transfert HR(s)
Yc(s) % ou mA ou volts ++ E(s) % ou mA ou volts HR(s)
-

U(s) % ou mA ou volts H (s)

Y(s),%, % ou mA ou volts

Rgulateur

% ou mA ou volts

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3.1 Premier essai Ce premier essai pour savoir si le procd est naturellement stable ou sil est intgrateur. On parte du rgime nominal , cest--dire nous avons mesure = consigne au dpart. Ensuite on configure le rgulateur pour tre seulement proportionnel soit HR(s) = KR avec un gain faible KR = 1 ou 0.5 et on cre un chelon de consigne Dyc. - Si la mesure ne rejoint statique ou de position naturellement stable de chapitre 5) que : pas la consigne, il reste un cart ep. Dans ce cas le procd est gain statique K et on montre (voir

Dyc p = KR K +1

-Si la mesure rejoint la consigne le procd tudi est naturellement instable.


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3.2 Deuxime essai On augmente petit petit le gain du rgulateur et on cre chaque fois une perturbation de consigne +Dyc quon maintient quelques secondes puis on remet la consigne sa valeur initiale cest--dire on cre - Dyc. On continue lexprience jusqu mettre le procd en oscillations juste entretenues et on enregistre le signal de sortie y(t). y(t) Tosc

t
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Lorsque le procd asservi fonctionne en rgime harmonique, le gain KR est appel gain critique du rgulateur KRC et la priode doscillations est Tosc. On montre ( voir critres de stabilit au chapitre 5) : La condition damplitude :

FTBO ( j osc ) = K RC .H ( j osc ) = 1


La condition de phase : Arg(FTBO( josc ) = K RC .H( josc )) = - A partir de ces deux quations, on trouve les paramtres du modle impos..
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Exemple : procd naturellement stable : On prend le modle de Strejc sans retard t = 0 , il vient alors :

FTBO(s) = K R H(s) = K R

K (1 + Ts)
n

FTBO( j) = K R

K (1 + jT) n

Donc lorsque on obtient le pompage on note KRC=KR et on mesure partir de la priode des oscillations 2 (osc = ) ,on peut crire : Tosc
K RC K ( (1 + osc 2 .T 2 ) ) n =1 ;

w=wosc

( osc ) = -n .arctan( osc T ) = -

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Le gain K est normalement dtermin par une rponse indicielle en BO ou en BF. La rsolution des quations donne lordre n et la constante du temps par :

1 n K RCK = ( ) cos ( / n)

T=

1 osc

tan ( / n)

Si on prend le modle du Broda : K .e - s K R .K .e - j H (s ) = FTBO ( j ) = (1 + Ts ) (1 + j T )

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Par la mme procdure que prcdemment, on obtient :

K RC K ( (1 + osc 2 .T 2 )

=1 ;

(osc ) = -osc - arctan(oscT) = -

Ce qui conduit :

1 T= osc

( K RC .K ) 2 - 1

1 = ( - arctan( ( K RC .K ) 2 - 1)) osc

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