FAG - FACULDADE ASSIS GURGACZ MAIKON LUCIAN LENZ MICHEL ADUR NILSON CUSTDIO JUNIOR

ESTEIRA SELETORA

CASCAVEL 2011

FAG - FACULDADE ASSIS GURGACZ MAIKON LUCIAN LENZ MICHEL ADUR NILSON CUSTDIO JUNIOR

ESTEIRA SELETORA

Trabalho apresentado na disciplina de Informtica Industrial II, do curso de Bacharelado em Engenharia de Controle e Automao, da FAG, como requisito parcial de concluso da disciplina.

Docente: Ederson Zanchet

CASCAVEL 2011

ndice de ilustraes
Figura 1 - Esquema eltrico primeira etapa .................................................... 8 Figura 2: Esquema eltrico segunda etapa .................................................... 8 Figura 3 - Placa Montada ............................................................................... 9 Figura 4 - Esteira .......................................................................................... 10 Figura 5 - Guia Metlica, medidas em cm .................................................... 11 Figura 6 - Tabelas de Entrada e Sada Respectivamente ............................ 12 Figura 7 - %A000.4 - Timer de duas ocasies, passo 2 e passo 6 ............... 14 Figura 8 - Operando CAR responsvel por carregar o valor da memria no sistema, todos os demais testes executados sero comparados a este valor .......... 15 Figura 9 - Diagrama de Estados ................................................................... 16 Figura 10 - Janela Principal .......................................................................... 19 Figura 11 - Display2...................................................................................... 19 Figura 12 - Slider1 ........................................................................................ 20 Figura 13 - Slider2 ........................................................................................ 20 Figura 14 - Display2...................................................................................... 21 Figura 15 - Gauge1....................................................................................... 21 Figura 16 - Boto1 ........................................................................................ 22 Figura 17 - Programa Principal - Lgicas 0 2 ............................................ 29 Figura 18 - Programa Principal - Lgicas 3 5 ............................................ 30 Figura 19 - Programa Principal - Lgicas 6 8 ............................................ 31 Figura 20 - Programa de Partida - Inicia Tabelas de Entrada e Sada ......... 32

SUMARIO 1. INTRODUO............................................................................................ 6 1.1. OBJETIVO ........................................................................................... 6 2. MATERIAIS E MTODOS .......................................................................... 7 3. LGICA DE CONTROLE ......................................................................... 11 4. DIAGRAMA DE ESTADOS ...................................................................... 16 5. SISTEMA SUPERVISRIO ...................................................................... 17 5.1. TAGs .................................................................................................. 17 5.1.1. TAG PLC ..................................................................................... 17 5.1.2. TAG RAM .................................................................................... 18 5.2. ELEMENTOS VISUAIS ...................................................................... 19 5.2.1. DISPLAY DE ESTADOS ............................................................. 19 5.2.2. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE NOMINAL .............................. 20 5.2.3. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE DE PARADA .......................... 20 5.2.4. DISPLAY DE VELOCIDADE DO MOTOR ................................... 21 5.2.5. INDICADOR DE VELOCIDADE DA ESTEIRA ............................ 21 5.2.6. AVI ............................................................................................... 22 5.2.7. BOTO FECHA ........................................................................... 22 5.3. SCRIPTS............................................................................................ 22 5.3.1. SCRIPTS IMPLCITOS S TAGs ................................................ 22 5.3.1.1. SENSOR_TORRE ................................................................ 23 5.3.1.2. SENSOR_INDUTIVO ............................................................ 23 5.3.1.3. SENSOR_PTICO ............................................................... 24 5.3.1.4. VLVULA_TORRE ............................................................... 24 5.3.1.5. TELA/APLICAO................................................................ 24 5.3.2. SCRIPTS DE OBJETOS ............................................................. 25

5.3.2.1. BOTO FECHA .................................................................... 25 5.3.2.2. SLIDER1 ............................................................................... 25 5.3.2.3. SLIDER2 ............................................................................... 25 6. Consideraes finais ................................................................................ 27 7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................... 28 ANEXO I ...................................................................................................... 29

1. INTRODUO Tendo sido apresentados os mtodos de programao em MODO 1000 e MODO 3000 em sala de aula, props-se que fosse desenvolvido um sistema capaz de operar atravs de uma interface eltrica, sensores e atuadores, de forma a evidenciar o funcionamento destes sistemas. Seguindo este foco, o grupo desenvolveu uma esteira capaz de selecionar trs tipos diferentes de peas, e separ-las em pistas diferentes de uma esteira. A ideia bastante genrica, e com algumas alteraes de atuadores e sensores apenas, utilizando a mesma lgica, seria capaz de desenvolver inmeros mtodos de seleo, seja por peso, cor, cdigo, etc...

1.1. OBJETIVO A esteira dever selecionar entre 3 tipos de peas, metlica, madeira clara ou preta. Trs pistes iro atuar conforme resposta dos sensores, sendo o primeiro para jogar a pea da torre para a esteira e outros dois para alterar o curso da mesma.

2. MATERIAIS E MTODOS Para o controle do processo foi uitlizado um controlador programvel ALTUS GR-370. Os sinais necessrios para o devido funcionamento do sistema so obtidos atravs de 3 sensores, sendo eles: 1 Chave de Fim de Curso 1 Sensor ptico 1 Sensor Indutivo A resposta dada pelos elementos abaixo: 1 Motor Trifsico 1 Inversor de Frequncia 2 Pistes de acionamento pneumtico, tanto para avano quanto para retorno 1 Pisto de acionamento pneumtico para avano com retorno por mola Foi utilizado ainda uma placa interface, desenvolvida pelo grupo, para isolar eletricamente o CLP do restante do sistema evitando que as cargas acionadas no interfiram no sinal que ser recebido e enviado pelo CLP. A placa demonstrada no esquema abaixo.

Figura 1 - Esquema eltrico primeira etapa

Figura 2: Esquema eltrico segunda etapa

A interface possui fotoacopladores para garantir uma entrada com baixos nveis de corrente e total isolamento eltrico. As sadas so comutadas por rels eletromecnicos, que apesar de no conseguirem atingir um tempo de resposta baixo, ainda assim tempo suficiente para os atuadores utilizados, j que estes so relativamente lentos e o processo em si no demanda maior frequncia de atuao.

Figura 3 - Placa Montada

Outros elementos utilizados na montagem da esteira: Lona e base de esteira de corrida com eixos e polia para motor Suportes e guias metlicas Chapa 500 mm x 800 mm x 1,5 mm de madeira compensada Cabos com conectores do tipo banana

Figura 4 - Esteira

A chapa de madeira compensado foi utilizada para dar sustentao a lona da esteira, e com os tubos metlicos foi desenvolvida uma guia para direcionar as peas para a 1 esquerda do desenho. Este procedimento foi necessrio j que os pistes possuiam um curso de atuao demasiado curto para realizar o processo, assim sendo, as peas de caracterstica metlica devero ser detectadas antes do incio da guia, desta forma o pisto ser capaz de jog-la para a segunda pista e naturalmente esta deslizar at a primeira pista com o auxlio da guia metlica.

Figura 5 - Guia Metlica, medidas em cm

3. LGICA DE CONTROLE Duas tabelas so responsveis pelo controle de todo o processo. A primeira a tabela de Entrada de Estados (%TM0000) e a segunda a Tabela de Sadas de Estados (%TM0001), vide figura 6. Para o correto funcionamento do MODO 1000, utilizado neste programa, ambas as tabelas devem conter a mesma quantidade de elementos, neste caso so oito.

SADAS (S0002.X)
VLVULA1 V2_FECHADA V2_ABERTA V3_FECHADA V3_ABERTA ESTEIRA Aciona o pisto da Torre Recua o 1 Pisto da Esteira Avana o 1 Pisto da Esteira Recua o 2 Pisto da Esteira Avana o 2 Pisto da Esteira Movimenta a Esteira Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5

ENTRADAS (E0000.X)
S_TORRE S_INDUTIVO S_OTICO Fim de Curso Pea na Torre 1 Sensor Pea Metlica 2 Sensor Pea Clara Bit 0 Bit 1 Bit 2

AUXILIARES (A0000.X)
%A0000.0 %A0000.1 %A0000.2 %A0000.3 %A0000.4 %A0000.5 %A0000.6 %A0000.7 %A0001.0 %A0090.1 Sensor da Torre Ativado Sensor Indutivo Ativado Sensor ptico Ativado Timer Finalizado de 1,5s Timer Finalizado de 0,5s Timer Finalizado de 0,3s Timer Finalizado de 1s Timer Finalizado de 2s Timer Finalizado de 30s
Figura 6 Tabela de Variveis

Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 0 Bit 1

Utilizando um sequenciador (instruo SEQ) o MODO 1000 incrementar um indexador que ser usado para ambas as tabelas. A entrada atualizada conforme os rels auxiliares so ligados ou desligados. Por exemplo, o estado zero equivale ao %A0000.0 ligado, o estado 3 ao %A0000.3 e assim por diante. O sequenciador seguir incrementado a posio das duas tabelas cada vez que o estado atual da tabela de entrada for atingido.

Inicialmente como se pode ver, o valor decimal de 42, corresponde a 101010 e portanto ativada a esteira e os dois pistes presentes nela so recuados j que este no tem retorno por mola. Portanto seguindo a ordem das tabelas, o primeiro estado a ser testado se somente o auxiliar %A0000.0 est ativado o que indicar que existe pea na torre. Havendo pea na torre, o passo 1 ainda o mesmo da condio anterior para as sadas, e deste espera-se que o auxliar de nmero trs esteja ativado, que faz meno a um atraso de 1,5 segundos aps a evoluo do passo 0 para o passo 1. Passado o tempo necessrio, a tabela evolui novamente, desta vez a condio sada o valor 43, 101011 em binrio, que alm das aes j executadas anteriormente de recuar os dois pistes da esteira e ativar o motor desta, tambm ser acionado o pisto da torre, jogando o cubo para lona da esteira. Nesta posio a tabela aguardar pelo acionamento do auxiliar %A0000.4, correspondente a um tempo 0,5 segundos. No passo 3 retornamos a condio inicial (4210) at que o auxiliar de nmero 5 seja acionado indicando que um dos sensores foi ativado.

Mantm-se ento a sada em 42 por 0,3 segundos, tempo necessrio para que a pea seja alinhada com o centro do pisto na velocidade qual foi configura a esteira. O rel %A0000.6 ativado e a tabela incrementada. Assim, a condio de sada alterada para 10 (001010 em binrio) o que ir desligar o motor da esteira, mas ainda permanecer com os pistes recuados. O rel %A0000.7 acionado assim que o tempo de 1 segundo for contado, esse tempo aguardado para esperar que a esteira pare e com a inrcia a pea seja posicionada devidamente ao centro do pisto. A penltima sada (2010) aciona apenas o recuo do 1 pisto na esteira. So aguardados 0,5 segundos referentes ao %A0000.4, e no passo seguinte a esteira voltar a ser ligada recuando todos os pistes (condio inicial).

Figura 6 - %A000.4 - Timer de duas ocasies, passo 2 e passo 6

Aqui foi utilizado um mtodo para simplificar a seleo de qual dos pistes deveria ser ativado. Optou-se por no mover o contedo de todas as memrias diretamente para a sada, justamente para que os bits 4 e 2 da memria fossem usados em srie com os bits 1 e 2 do auxiliar %A0000, assim num mesmo estado podemos selecionar qual dos dois pistes atuaro, se o sensor 1 foi detectado, ser o pisto 1, caso contrrio ser o pistao 2. Vale ressaltar ainda que desta forma, em caso de ambos os sensores serem ativados, ambos os pistes atuaro, impedindo portanto que uma pea siga erroneamente seu caminho. Para que isso desse certo, estes dois auxiliares em especfico so acionados pelo mtodo de Liga Bobina, assim quando a entrada for desligada o auxiliar permanecer ativado como uma

espcie de histrico de qual sensor foi acionado. E claro, deve-se prever tambm que ao reiniciar o processo, estas bobinas sejam desligadas.

Figura 7 - Operando CAR responsvel por carregar o valor da memria no sistema, todos os demais testes executados sero comparados a este valor

Para finalizar o processo o auxiliar %A0001.0 aps 30 segundos forar o retorno ao passo 0. O restante do programa consiste em mover cada posio da memria para as sadas, mas antes deve-se mover o estado atual da tabela para esta memria, faz-se isso atravs do operando MOT. Existe tambm um timer de 7 segundos, que ser ativado a paritr da posio trs, ou seja, momento em que a pea espera pela deteco de algum sensor para reiniciar o indexador do sequenciador. Assim o programa interpretar que houve a passagem de uma pea, no caso a pea escura. O programa na ntegra consta no Anexo I.

4. DIAGRAMA DE ESTADOS

Figura 8 - Diagrama de Estados

5. SISTEMA SUPERVISRIO O sistema supervisrio foi desenvolvido no ambiente Elipse SCADA. Escolhido pela sua fcil comunicao com o CLP, que integrado atravs de um driver prprio para o programa. Atravs deste driver possvel obter os valores de estado das memrias, auxiliares, sadas, entradas e outras variveis do controlador sem se preocupar com a comunicao e a forma como chegam estes sinais, os valores podem ser atribudos automaticamente a TAGs apenas indicando a porta de comunicao do computador, a velocidade de transferncia para sincronizao, o endereo desejado do CLP e o tipo de dado a ser lido. Pode-se ainda especificar o tempo de varredura de cada TAG, que dever ser administrado adequadamente para evitar que dados atualizados muito rapidamente sejam ignorados pelo sistema. O driver utilizado o AL200032.dll que faz a integrao do CLP utilizado, GR370 da Altus. 5.1. TAGs Existem 8 tipos de TAGs possveis de serem utilizadas no Elipse SCADA, no entanto neste sistema apenas dois se fizeram necessrios, as TAGs PLC e as TAGs RAM.

5.1.1. TAG PLC As TAGs PLC so utilizadas para efetuar a comunicao diretamente com um equipamento externo, nesse caso o CLP. Cinco foram utilizadas:

SENSOR_TORRE VLVULA_TORRE SENSOR_INDUTIVO SENSOR_PTICO VELOCIDADE_NOMINAL

As quatro primeiras citadas so necessrias para manipular o video e indicar em que parte do processo se encontra a esteira no momento. J a ltima recebe o valor de tenso que est sendo aplicado no inversor de frequncia no momento para poder calcular e indicar na tela a velocidade de movimentao da esteira. 5.1.2. TAG RAM As TAGs RAM so utilizadas como variveis globais dentro do sistema. Neste trabalho foram necessrias principalmente para o clculo da velocidade da esteira para alimentar o gauge e tambm para enviar nova velocidade para a esteira atravs de um slider. VELOCIDADE_REAL TENSO SL

A ltima refere-se ao valor do Slider que ser utilizado por outras partes do programa para o clculo da tenso.

5.2. ELEMENTOS VISUAIS

Figura 9 - Janela Principal

5.2.1. DISPLAY DE ESTADOS

Figura 10 - Display2

Este display recebe os valores da TAG: LEITURA_ESTADOS, que faz referncia a memria 50 do controlador, ou seja, o passo do sequenciador. Deste modo ela ir nos dizer em que parte da mquina de estados se encontra o processo. 5.2.2. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE NOMINAL

Figura 11 - Slider1

Neste Slider foi utilizado a funo ONLButtonUp do seu script para recalcular o valor da TAG ram de tenso e escrever um novo valor na TAG VELOCIDADE_ que ir alterar a tenso enviada ao inversor pelo CLP. Esse procedimento executado toda vez que o boto esquerdo do mouse for solto aps ter sido pressionado no slider, desta forma o usurio poder ajustar a velocidade desejada, e s ao final observar a alterao.

5.2.3. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE DE PARADA

Figura 12 - Slider2

O Segundo Slider responsvel pela velocidade de expulso da esteira, ou seja, a velocidade em que ela ir trabalhar quando estiver no perodo ocioso (sem pea ou com no estado considerado desligado durante as transies de pistas das peas). Deste modo, possvel manter a sncronia entre a velocidade da esteira e o tempo de resposta dos pistes, j que estes tero de reagir mais rapidamente quanto maior a velocidade do processo e vice-versa, assim ao invs de alterar o tempo de resposta, alterada o tempo de chegada da pea do sensor at o pisto.

5.2.4. DISPLAY DE VELOCIDADE DO MOTOR

Figura 13 - Display2

Com base no valor de tenso enviado, este display exibe a velocidade atual do motor em rotaes por minuto. Recebendo valores diretamente da TAG VELOCIDADE_ que se refere ao rel auxiliar 200 do CLP. 5.2.5. INDICADOR DE VELOCIDADE DA ESTEIRA

Figura 14 - Gauge1

Para indicar a velocidade real da esteira, foi utilizado um Gauge representado o valor da TAG VEOCIDADE_REAL. 5.2.6. AVI Na figura 10 possvel ver ao centro a imagem da esteira que est dentro de um objeto AVI.

5.2.7. BOTO FECHA

Figura 15 - Boto1

Apenas encerra a aplicao. 5.3. SCRIPTS O cdigo de todo o processo simples e extremamente intuitivo. Comeando pelos eventos dentro das prprias TAGs, 4 delas possuem scripts internamente. Alm destas outros 3 elementos possuem scripts. 5.3.1. SCRIPTS IMPLCITOS S TAGs Em todos os sensores existem scripts implcitos com o mesmo intuito de alterar a execuo do video. Para este fim utilizado em todos eles o evento OnAlarmHigh com uma a cada varredura 10ms. O Script relacionado, ser ento executado toda vez que for detectado uma mudana no valor da TAG para o nvel alto. 5.3.1.1. SENSOR_TORRE No caso do SENSOR_TORRE ser ativado, sabe-se que existe uma nova pea na torre, no entanto somente isto no basta para indicar que o video ser posicionado ao incio, portanto utilizado um teste, para verificar se o estado atual da mquina de estados igual a 0, indicando que estamos sem pea ou qualquer outra atuao no momento.
IF LEITURA_ESTADOS == 0 Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(511,511) ENDIF

Como j foi explicado anteriormente, o video deve iniciar a partir da pea preta j que ela no detectada por sensor nenhum. Tambm cabe ressaltar que o fato de a pea preta estar localizada por ltimo no video para evitar que uma possvel contradio entre o tempo de processo da esteira e o tempo de reproduo do video faam com que seja exibida uma condio incorreta do estado atual. Por exemplo, se a esteira fosse iniciada e o video estive mais rpido que a velocidade de funcionamento desta, ento a pea preta iria percorrer todo o video e dar sequncia com os demais processos como a pea de metal ou de madeira at que algo fosse detectado no algoritmo para alterar essa condio. 5.3.1.2. SENSOR_INDUTIVO O grupo optou por utilizar a resposta dos sensores ao invs dos sinais dos atuadores pelo fato de o video iniciar com uma pea desconhecida (branca), e mudar de cor aps a deteco do sensor. Desta forma, podemos exibir o reconhecimento desta (no video o sensor muda da sua cor natural para verde) antes da atuao do pisto, exatamente como ocorre no processo real. Este caso mais simples que o anterior, bastando que o estado de nvel alto seja reconhecido para executar o script.
Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(319,508)

5.3.1.3. SENSOR_PTICO No mesmo molde que o SENSOR_INDUTIVO, assim que detectado o nvel alto o sensor para o video e inicia novamente a partir do ponto atual do processo.
Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(163,270)

5.3.1.4. VLVULA_TORRE A vlvula da torre executa o video a partir da pea a preta at o trmino deste.
Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(511)

5.3.1.5. TELA/APLICAO A tela em si tambm possui a capacidade de executar scripts segundo alguns eventos. Neste caso, foram utilizados os eventos OnShow para posicionar o video no inicio assim que a tela seja criada.
Avi.PlayAVI(511,511)

E tambm o evento WhileRunning, que executa o cdigo determinado a cada X milissegundos enquanto o aplicativo estiver sendo utilizado.
TENSO = VELOCIDADE_ * 5/15000 VELOCIDADE_REAL=TENSO*320

A ele cabe a funo de atualizar o valor das TAGs RAM: TENSO, e do Gauge1 atravs da TAG VELOCIDADE_REAL. Para o evento WhileRunning determinado um tempo de scan de 1 segundo. 5.3.2. SCRIPTS DE OBJETOS Estes scripts referem-se as interaes do usurio com o sistema atravs dos botes e dos sliders. 5.3.2.1. BOTO FECHA Utiliza-se o evento OnPress (ao pressionar) para encerrar o aplicativo: Aplicao.StopRunning()

5.3.2.2. SLIDER1 Este Slider como j foi dito, ajusta a velocidade da esteira, atravs do evento OnLButtonUp, no se deve esquecer que ele est relacionado a TAG SL, ou seja, o valor setado neste objeto ser tambm armazenado pela TAG RAM SL.
TENSO=SL/320 VELOCIDADE_=TENSO*15000/5 VELOCIDADE_DE_PARADA = 600 SL

Note que alm de calcular o valor de tenso esteira, ele tambm altera o valor da TAG VELOCIDADE_DE_PARADA, que est relacionada ao Slider2 (ajuste da velocidade de expulso), assim toda vez que for alterado valor do Slider1, o valor do Slider2 tambm ser. 5.3.2.3. SLIDER2 Apesar de o valor do Slider2 ser alterado juntamente com o valor do Slider1, nada impede que este seja alterado manualmente, a aplicao no ir manter o valor do Slider2 fixo com relao Slider1, este apenas setado desta forma durante o evento OnLButtonUp do Slider1 e em nenhum momento mais. Este objeto no possui qualquer script internamente, j que seu valor est relacionado a TAG VELOCIDADE_DE_PARADA diretamente sem qualquer necessidade de clculo deste. Devemos notar que o Slider2 quando alterado pelo Slider1, apenas subtrado o valor do mximo daquele pelo atual deste, e como o Slider2 possui um valor mximo duas vezes maior que o Slider1, aquele ter seu valor reduzido pela metade quando o valor do Slider1 estiver no mximo, que aproximadamente a necessidade observada pelo grupo.

6. CONSIDERAES FINAIS A paritr deste projeto pode-se visualizar com clareza a capacidade de atuao dos sistemas de informtica industrial, alm da notria praticidade de integrao do sistema supervisrio com o sistema de controle. evidente que ao longo de todo o projeto foram encontradas dificuldades e obstculos que muitas vezes desviaram nossa maneira de atuao com este. Mas so dificuldades que contriburam para o melhor conhecimento de tais ferramentas, j que pudemos explorar alguns detalhes que no espervamos ser necessrio de incio, como por exemplo, a opo de utilizar o supervisrio com a manipulao de um video ao invs da sequencia de imagens que poderia tornar o ciclo do programa muito grande e ao atrasar o processo perder toda sua fidelidade com a realidade. Tambm pode-se destacar a opo pelo modo 1000 aps inmeras tentativas de utilizar o modo 3000, que mesmo funcionando, tornava o processo todo demasiadamente complexo para o projeto em questo. Esta mudana no entanto apresentou desvantagens durante o supervisrio, mesmo que nfimas, j que com o modo 3000 poderamos utilizar apenas a Mquina de Estados para gerir toda a superviso, ao invs de se utilizar este estado em conjunto com o estado de outras quatro TAGs de sensores e pistes. Mas o mais importante sem sombra de dvidas a viso com que conclumos o trabalho, aonde um processo relativamente simples, pode nos ensinar as dificuldades, vantagens e gama de possibilidades de se utilizar um sistema de controle supervisionado.

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS BERLANDA, J. Informtica Industrial I: Introduo aos Sistemas Automatizados e ao Controlador Programvel. Elipse Sofware. AL200032(BR). Disponvel em:

<http://www.elipse.com.br/secure/download_driver.aspx?driverId=12&idioma=1>. Acesso em 30 jun. 2011. Elipse Software. MANUAL DO ELIPSE SCADA. Disponvel em:

<http://www.elipse.com.br/get/Elipse%20SCADA%5Cv2.29%5CBuild121%5Cscada manual_br.pdf>. Acesso em 30 jul. 2011. Faculdade APRESENTAO Assis DE Gurgacz. MANUAL PARA ELABORAO Disponvel E em

TRABALHOS

ACADMICOS.

<http://www.fag.edu.br/academicon/arquivos/manual_trabalhos_academicos.pdf> acesso em: 23 ago.2010.

ANEXO I

Figura 16 - Programa Principal - Lgicas 3 5

Figura 17 - Programa Principal - Lgicas 6 8

Figura 18 - Programa de Partida - Inicia Tabelas de Entrada e Sada