Universidad de Talca

Facultad de Ingeniera
Depto. de Tecnologas Industriales
Prof. Javier A. Muoz V.
05 de Julio 2012.

Tiempo: 90 minutos
ROBTICA INGENIERA MECATRNICA
PRUEBA 2

Problema 1 (20 ptos.)
Responda y Justifique:
(a) Qu relacin existe entre la matriz Jacobiana y la velocidad de un manipulador.
(b) Explicar en qu consiste el desacoplo cinemtico.
(c) Describir el modelo dinmico generalizado de un manipulador.
(d) Indicar las ventajas y desventajas de la interpolacin lineal para la generacin de
trayectorias en manipuladores.
(e) Cul es la principal desventaja de un controlador de estados para controlar un
manipulador y cmo se puede solucionar.
Problema 2 (20 ptos.)
Considere que en la Fig. 1, cuando ambos ngulos
1
y
2

valen cero, el manipulador SCARA de 3 GDL est alineado
en el eje x. Se pide:
(a) Encontrar el valor de las coordenadas (x,y,z) del extremo
del manipulador en funcin de los parmetros y de las
variables articulares.
(b) A partir del resultado anterior encuentre la expresin
para la velocidad del extremo del manipulador.
(c) Encontrar el valor de las articulaciones (
1
,
2
,d
3
) para
llevar al manipulador a la posicin (x
0
,y
0
,z
0
).
(d) Determinar las variables articulares para llevar al
manipulador a la posicin (10,15,5).

Problema 3 (20 ptos.)
Considere que los centros de masa un manipulador de
3 grados de libertad estn ubicados en las articulaciones,
tal como se muestra en la Fig. 2. Se pide:
(a) Obtener la expresin matemtica para las posiciones

1 1
, x y , y
2 2
, x y de las masas
1
m y
2
m ,
respectivamente.
(b) Obtener la expresin matemtica para las velocidades

1 1
, x y , y
2 2
, x y de las masas
1
m y
2
m ,
respectivamente.
(c) Usando los resultados anteriores, obtener la expresin
de la energa cintica y de la energa potencial del
manipulador. (Sugerencia: Usar
2 2 2
v x y )
(d) Encontrar las ecuaciones dinmicas que modelan al
manipulador.
1

3
d
3
l
2
l
1
l
0
l
y
x
z

Fig. 1
y
x
2

1
l
2
l 2
m
1
m
1

Fig. 2