Mehanika krutog tijela. Statika.

Mehanika sustava estica

Pojam i svojstva krutog tijela
Kruto tijelo je: realni predmet odreenih dimenzija i dane mase tijelo koje se protee u prostoru pri djelovanju sila se vrlo malo promijeni deformaciju krutog tijela zbog djelovanja vanjske sile moemo zanemariti u odnosu na dimenziju tijela dijelovi krutog tijela se pri djelovanju sila ne gibaju relativno, jedan u odnosu na drugi.

r r Uoimo dvije proizvoljne toke krutog tijela iji su radijusvektori ri i r j . Relativni r vektor pomaka te dvije toke je rij .

SLIKA: Uz definiciju krutog tijela Horvat slika 3.13. str. 3-28

r Ako vrijedi da je na bilo koje dvije toke relativni radijus vektor rij nepomjenjiv u vremenu konstantan, kaemo da je to tijelo kruto. Naravno, kruto tijelo je idealizirani model, a u prirodi ima vrstih tijela koje se vie manje pribliavaju idealiziranom modelu krutog tijela. esto se oblik tijela, koje se giba, ne mijenja, ili se mijenja tako malo da tu promjenu moemo zanemariti, i tada moemo pretpostaviti da je tijelo savreno kruto i na njega primijeniti zakone gibanja krutog tijela.

Naini gibanja krutog tijela

Razlikujemo 2 vrste gibanja krutog tijela: translacija i rotacija. TRANSLACIJA Tijelo se giba translatorno ako linija koja povezuje bilo koje dvije njegove estice zadrava svoj smjer u prostoru, tj. ako za vrijeme gibanja ostaje paralelna svom poetnom poloaju. U nekom promatranom trenutku sve toke tijela imaju jednake brzine i akceleracije.

SLIKA: Translacija krutog tijela Horvat slika3.14. str. 3-28 Za opisivanje translacije dovoljno je znati gibanje 1 toke tijela (CM) jer se ostale toke gibaju na isti nain. Pri tom se smatra da je itava masa tijela u toj toki (centru mase) i da rezultantna sila ima hvatite u toj toki.

ROTACIJA Kada kruto tijelo rotira, sve se njegove estice gibaju istom kutnom brzinom po krunicama ija sredita lee na pravcu koji se zove os rotacije.

SLIKA: Rotacija krutog tijela oko stalne (nepomine osi) Horvat slika 3.15. str. 329 Moemo smatrati da je najopenitije gibanje krutog tijela sastavljeno od ta 2 jednostavna oblika gibanja: translacije njegova centra mase rotacije oko osi koja prolazi kroz centar mase (os moe biti nepomina ili tijekom gibanja mijenjati svoj poloaj prema tijelu) Primjer: pravocrtno gibanje automobila - kota izvodi gibanje sloeno od: - rotacije oko osi kroz CM - translacije CM kotaa u smjeru gibanja automobila

Uvjeti za ravnoteu krutog tijela

Statika je dio mehanike koji prouava zakone slaganja sila koje djeluju na tijela i ravnoteu tijela. Tijelo je u ravnotei kad se ne ubrzava. Pri tom tijelo moe mirovati, gibati se jednoliko po pravcu, ili se jednoliko vrtjeti oko osi koja prolazi kroz CM. Mirovanje je vrsta ravnotee, a pogreno je smatrati da biti u ravnotei znai mirovati. Znai, najjednostavnija vrsta ravnotee krutog tijela je mirovanje, a najopenitija je jednolika translacija i jednolika rotacija oko osi koja prolazi kroz CM. RAVNOTEA MATERIJALNE TOKE Konkurentne sile: - sile koje djeluju u istoj toki r r r r - njihova rezultanta je njihov vektorski zbroj: R = F1 + F2 + .... = Fi
i

r estica je u ravnotei kad joj je akceleracija 0 (a = 0) , odn. kako slijedi iz 2. Newtonovog zakona, kad iezava rezultanta svih sila koje djeluju na nju. Uvjet ravnotee estice: ili:
r r R = Fi = 0
i

Fix = 0 ,

Fiy = 0 ,

Fiz = 0

Najjednostavnija vrsta ravnotee je kad na esticu djeluju konkurentne sile jednakog iznosa, a suprotnog smjera.

SLIKA: RAVNOTEA ESTICE Kulii slika 5.1.a) str. 80

Kad na esticu djeluju 3 sile koje su u ravnotei, tada je rezultanta dviju sila po iznosu jednaka treoj sili, ali suprotnog smjera.

SLIKA: RAVNOTEA ESTICE Kulii slika 5.1.b) str. 80

Openito: estica je u ravnotei ako je zatvoren vektorski poligon sila koje djeluju na nju.
DJELOVANJE KONKURENTNIH SILA NA KRUTO TIJELO

Najednostavnije je kad sve sile djeluju u istoj toki krutog tijela, tj. imaju zajedniko hvatite, a svodi se na djelovanje sila na materijalnu toku. Rezultanta takvih sila jednaka je njihovu vektorskom zbroju i ima hvatite u toj toki. Da bi kruto tijelo bilo u tom sluaju u ravnotei, nuno je i dovoljno da bude zatvoren poligon konstruiran od tih sila. Kad na kruto tijelo djeluju 2 sile s razliitim hvatitima, koje lee na istom pravcu djelovanja, kruto tijelo je u ravnotei ako su te sile jednake po iznosu, a suprotnog smjera r r (jedan od osnovnih aksioma statike): F1 + F2 = 0

SLIKA: Djelovanje dviju sila na kruto tijelo Kulii slika 5.3. str.81

Slijedi da se hvatite sile, koja djeluje na kruto tijelo, moe pomicati du pravca nosioca, a da se pri tom njeno djelovanje na gibanje krutog tijela ne promijeni. Sila koja djeluje na kruto tijelo je klizni vektor. Sustav sila koje djeluju na razliitim tokama krutog tijela, a kojima se pravci djelovanja sijeku u jednoj toki, moemo svesti na sustav sila koje djeluju u jednoj toki i zamijeniti njihovim vektorskim zbrojem koji djeluje u toki gdje se sijeku pravci djelovanja tih sila. Budui se hvatite sila smije pomicati po pravcu nositelju, sve se te sile mogu pomaknuti tako da djeluju u jednoj toki sjecitu pravaca djelovanja, i tako se i ovaj primjer svodi na prethodni.

Moment sile
Kruto tijelo moe pod utjecajem sile uz translacijsko gibanje izvoditi i rotaciju oko neke osi ili neke toke. Utjecaj sile na rotaciju se opisuje njenim momentom.

SLIKA: Uz definiciju momenta sile Kulii slika 5.4. str. 81

r Promatrajmo tijelo koje moe rotirati oko toke O. Neka na tijelo djeluje vanjska sila F . Djelovanje sile na kruto tijelo ne ovisi samo o njezinom iznosu i smjeru, ve i o njenu hvatitu, tj. o toki u kojoj ona djeluje na tijelo , ili, tonije, o poloaju pravca nositelja te sile s obzirom na kruto tijelo. U primjerima imamo iste iznose i smjerove sila, ali je pravac nositelj razliit.

Sila e utjecati na rotaciju tijela oko toke O samo ako pravac sile ne prolazi kroz tu toku (slika b). Efikasnost djelovanja sile na rotaciju je vea to je vea okomita udaljenost pravca djelovanja sile od toke O, tzv. krak sile k = OA . Za opisivanje r utjecaja sile na rotaciju se uvodi moment sile M iji iznos je jednak: M = kF Jedinica momenta sile je Nm. r Ako je r = OH vektor poloaja hvatita sile s obzirom na toku 0, moment sile moemo r r pisati kao: M = rF sin = kut (r , F )
Moment sile je vektor iji je iznos dan gornjim izrazima, a smjer okomit na ravninu u kojoj lee sila i toka O. Moment sile moemo prikazati kao vektorski produkt radijus r r r vektora (vektora poloaja) hvatita sile i sile: M = r F
r r r Smjer M odreujemo pravilom desne ruke: ako idemo prstima od r prema F kraim r putem, palac pokazuje smjer M .

Pravac djelovanja momenta sile moe biti bilo gdje okomito na ravninu, a obino se uzima da lei na osi rotacije. Vektore, koji nisu vezani za odreeni pravac djelovanja, te se smiju paralelno translatirati zovemo aksijalnim vektorima.

r r Ako u toki H djeluje vie konkurentnih sila F1 , F2 ... , moment svake od njih s obzirom r r r na toku O je: M i = r Fi

SLIKA: Djelovanje vie konkuretnih sila na kruto tijelo Kulii slika 5.5 str. 82
r r r Moment rezultante R = F1 + F2 + ... je jednak zbroju momenata sila komponenata: r r r r r r r r r r r r M = r R = r ( F1 + F2 + ...) = r F1 + r F2 + ... = M 1 + M 2 + ...

1. DJELOVANJE NEKONKURENTNIH SILA NA KRUTO TIJELO

Kad na kruto tijelo djeluje vie nekonkurentnih sila (tj. sila iji se pravci djelovanja ne sijeku u istoj toki), tada se one openito ne mogu zamijeniti jednom silom, njihovim vektorskim zbrojem.
PRIMJER: SLAGANJE PARALELNIH SILA

Pretpostavimo da na tijelo djeluju 2 ili vie sila kojima su pravci djelovanja paralelni. r r Odaberemo pozitivan smjer jedininim vektorom u . Sile moemo prikazati kao Fi u , r gdje e Fi biti pozitivno ili negativno ovisno o tome da li je smjer sile Fi jednak ili r suprotan smjeru vektora u .

SLIKA: Paralelne sile Kulii slika 5.6. str. 82

r r r r Vektorski zbroj tih sila je R = F1 + F2 + ... = u ( F1 + F2 + ...) Pravac djelovanja rezultante paralelan je pravcima djelovanja komponenata.

r r r r Moment svake od sila Fi je M i = ri Fi

r r r r r r r r Slijedi: M = r1 F1 + r2 F2 + ... = (r1 F1 + r2 F2 + ...) u r r Rezultantni moment je okomit na jedinini vektor u , te na rezultantu sila R . Da bi taj moment bio po iznosu jednak momentu rezultante, potrebno je da rezultanta djeluje u r toki C odreenoj vektorom poloaja rc odabranoj tako da je:

r r r r r r r r r (r1 F1 + r2 F2 + ...) u = rc R = rc ( F1 + F2 + ...)u = rc ( F1 + F2 + ....) u r Odatle dobijamo poloaj pravca djelovanja rezultantne sile R :
r r r r1 F1 + r2 F2 + ... rc = = F1 + F2 + ...

r F F
i i i i

2. PAR SILA

r r r Kad na kruto tijelo djeluje vie paralelnih sila F1 , F2 ...Fn iji je vektorski zbroj jednak 0 r Fi = 0 , one se mogu zamijeniti dvjema paralelnim silama istog iznosa, a suprotnog i smjera.
n r r n 1 r r Npr: Zbrojimo prvih (n - 1) sila i dobijemo: F = Fi . Budui je Fi = 0 , onda je F i =1 i =1 r r jednaka po iznosu, a suprotnog smjera posljednoj sili Fn koja e biti F ' . Tako smo

10

sustav od n paralelnih sila, iji je vektorski zbroj = 0, sveli na 2 antiparalelne sile istog r r iznosa F i F ' , tzv. par sila.
r r Promatramo kako par sila dviju paralelnih sila F1 i F2 istog iznosa, a suprotnog smjera, djeluje na gibanje krutog tijela.

SLIKA: Par sila Kulii slika 5.8. str. 84

r r Rezultanta tih sila je jednaka 0: F1 + F2 = 0

Rezultantni moment:
r r r r r r r r r r r r r r r r M = M 1 + M 2 = r1 F1 + r2 F2 = r1 F1 r2 F1 = (r1 r2 ) F1 = d F1 r r r r r d = r1 r2 - vektor od hvatita sile F2 do hvatita sile F1

Moment para sila okomit je na ravninu u kojoj lee sile, po iznosu je jednak umnoku jedne od sila i udaljenosti pravaca djelovanja sila (tj. kraka k = d sin ) i ne ovisi o izboru toke s obzirom na koju smo raunali momente sila. r r Rezultanta sila R = 0 , a rezultantni moment sile M 0 , pa par sila ne uzrokuje translaciju ve samo rotaciju: Centar mase tijela ostaje na miru, a tijelo se pone vrtjeti oko osi koja prolazi kroz centar mase i odreena je smjerom momenta para. Primjeri para sila: - okretanje volana - kotrljanje - odvijanje vijka

11

Ravnotea krutog tijela

Djelovanje sila na kruto tijelo moe proizvesti translacijsko i rotacijsko gibanje. Kruto tijelo je u ravntei ako je, promatrano u nekom inercijskom sustavu, linearna akceleracija njegova centra mase jednaka 0 i ako je njegova kutna akceleracija oko bilo koje nepomine osi u tom sustavu = 0. Moraju biti ispunjena dva uvjeta da bi se osigurala translacijska i rotacijska ravnotea. TRANSLACIJA Translacijsko gibanje tijela jednadba: r r maCM = F = vektorski zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo r U ravnotei aCM mora iezavati pa je 1. uvjet ravnotee krutog tijela:

F =0
i i

Vektorski zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo u ravnotei jednak je 0. ROTACIJA Uravnoteeno kruto tijelo vrti se stalnom kutnom brzinom ili miruje, tj. njegova kutna akceleracija oko bilo koje nepomine osi mora biti = 0. S obzirom da je kutna akceleracija proporcionalna ukupnom momentu vanjskih sila koje djeluju na tijelo, 2. r uvjet ravnotee je: M i = 0
i

Vektorski zbroj svih vanjskih momenata sila (s obzirom na bilo koju toku) koji djeluju uravnoteeno kruto tijelo mora biti = 0. Kruto tijelo je u ravnotei samo ako su istovemeno ispunjena oba uvjeta:
r F i =0
i

r M i =0
i

U tom sluaju tijelo miruje, odn. giba se jednoliko po pravcu ili jednoliko rotira, ili i jedno i drugo. U posebnom sluaju: kad sile, koje djeluju na tijelo, lee u jednoj ravnini, navedeni uvjeti prelaze u 3 skalarne jednadbe:

F
i

ix

=0

F
i

iy

=0

M
i

iz

=0

12

Svi momenti su okomiti na ravninu u kojoj djeluju sile, tj. imaju isti pravac nositelj, samo im se predznak moe razlikovati. Vektorski zbroj momenata sila se pretvara u algebarski s tim da se pazi na predznak: - momenti sila koji uzrokuju rotaciju u smjeru suprotnom onom kazaljke na satu su pozitivni - u istom smjeru onom kazaljke na satu su negativni

Razlikujemo 3 vrste ravnotee tijela.

SLIKA: Vrste ravnotee tijela Kulii Slika 5.9. str. 86

Za sve 3 vrste ravnotee su ispunjeni uvjeti ravnotee, ali je stabilnost tijela razliita. STABILNA RAVNOTEA (Potencijalna energija je minimalna) Kada kratkotrajna sila djeluje na tijelo u stabilnoj ravnotei, ono se malo pomakne iz ravnotenog poloaja, ali se nakon prestanka djelovanja sile vraa u taj poloaj. LABILNA RAVNOTEA (Potencijalna energija je maksimalna) Tijelo pomaknuto iz poloaja labilne ravnotee vie se u taj poloaj ne vraa ve tei da se od njega udalji. INDIFERENTNA RAVNOTEA Ako tijelo pomaknuto iz ravnotenog poloaja ostane i u novom poloaju uravnoteeno, tijelo je u indiferentnoj ravnotei. 13

Sustav materijalnih toaka

U prirodi esto nailazimo na sustav estica koje se gibaju. vrsta tijela takoer moemo shvatiti kao sustav velikog broja estica. Promatrajmo sustav od n estica masa m1, m2,... mn.

SLIKA: Sustav estica Kulii slika 3.9. str.52

Na svaku esticu djeluje rezultanta vanjskih sila i unutranje sile, kojima ostale estice djeluju na nju. 2. Newtonov zakon primijenjen na taj sustav: m1 a1 = Fv1 + F12 + F13 + ... + F1n m2 a2 = Fv 2 + F21 + F23 + ... + F2 n ... mn an = Fn1 + Fn1 + Fn 2 + ... + Fn,n 1 Te sve jednadbe zbrojimo:
m1 a1 + m2 a2 + ... = Fv1 + Fv 2 + ...Fvn + F12 + F21 + ... + Fn 1,n + Fn ,n 1

Prema 3. Newtonovom zakonu je: Fij + F ji = 0 , pa je zbroj svih unutranjih sila 0 bez obzira na veliinu sustava i bez obzira na sile koje djeluju unutar sustava:

F
i , j =1,i j

ij

=0

Fij - unutranja sila izmeu i-te i j-te estice

Jednadbu gibanja sustava moemo pisati kao: m1 a1 + m2 a2 + ... = Fv1 + Fv 2 + ...Fvn = Fv

14

Centar mase
Gibanje sustava mogli bismo prouavati promatranjem gibanja svake pojedine estice tog sustava. U sluaju velikog broja estica je to sloeno i gotovo nemogue pa definiramo posebnu, zamiljenu toku, tzv. centar mase sustava, pomou kojeg onda lake i jednostavnije opisujemo gibanje sustava kao cjeline.

SLIKA: Centar mase sustava Kulii Slika 3.10 str.53

Centar mase sustava od n estica definiramo kao toku ije koordinate zadovoljavaju relacije:
xCM = m1 x1 + m2 x2 + .... + mn xn m1 + m2 + ... + mn m1 y1 + m2 y2 + .... + mn yn m1 + m2 + ... + mn m1 z1 + m2 z 2 + .... + mn z n m1 + m2 + ... + mn

yCM =

zCM =

Ili pomou radijus-vektora:

rCM = m1 r1 + m2 r2 + .... + mn rn m1 + m2 + ... + mn mi - masa i-te materijalne toke ( xi , yi , zi ) - koordinate te toke ri - radijus-vektor te toke

15

m1 + m2 + ... + mn = m - masa sustava Kruto tijelo je vrsta sustava velikog broja estica. Koordinate CM krutog tijela dobijemo analognim proirenjem definicije za rCM sustava estica na beskonano mnogo estica infinitenzimalno male mase dm, pri emu raunamo integriranjem, a ne zbrajanjem: rCM =

r dm

dm

r dV

dV
xdm , dm
yCM =

Ili, u komponentama: xCM =

ydm , dm

zCM =

zdm dm

16

Teite
Kao primjer djelovanja paralelnih sila na kruto tijelo moemo promatrati djelovanje sile tee na neko tijelo. Zemlja privlai svaku esticu tijela odreenom silom, koju nazivamo silom teom i koja je uzrok teine tog tijela. Ako su dimenzije tijela male u usporedbi s dimenzijama Zemlje (tj. ako je u svakoj toki tijela akceleracija sile tee konstantna veliina), moemo smatrati da je ukupna sila tea na tijelo rezultanta paralelnih sila sila tea na svaku od pojedinih estica tijela.

SLIKA: Djelovanje sile tee na kruto tijelo Kulii slika 5.7. str.83

Kad tijelo miruje, ili se giba jednoliko, teina je jednaka sili tei. Ukupna je teina tijela G = mi g s hvatitem u toki:
i

rT

r m g r m = = m m g
i i i i i i i

= rCM

Tako odreeno hvatite teine zove se teite. Vidimo da nema razlike izmeu poloaja teita i poloaja CM. Pri odreivanju poloaja teita krutog tijela: tijelo podijelimo na velik broj malih volumena V , primijenimo izraz za raunanje pravca djelovanja rezultantne sile R kod djelovanja nekonkurentnih sila, pogledamo granini sluaj kad V 0 i sa zbrajanja prijeemo na integriranje:

xT =

xdV = xdV , V dV

yT =

ydV = ydV , V dV

zT =

zdV = zdV dV V

V volumen tijela, - gustoa tijela (pretpostavljamo da je konst.)

17

Zakoni gibanja i zakoni sauvanja u sustavu materijalnih toaka

GIBANJE CENTRA MASE

Pri prouavanju translatornog gibanja itav sustav se moe zamijeniti centrom mase. Vektor poloaja CM:
m r + m2 r2 + .... + mn rn = 11 = m1 + m2 + ... + mn

m r
i

i i

rCM

/ m

m je ukupna masa sustava: m1 + m2 + ... + mn = m

mrCM = mi ri /
i =1 n

d dt

n n d d d rCM = mvCM = mi ri = mi vi / dt dt dt i =1 i =1

n n d2 d2 m 2 rCM = maCM = mi 2 ri = mi ai = Fv + Fu dt dt i =1 i =1

Fv - rezultanta vanjskih sila Fu - rezultanta unutranjih sila m i ai je prema 2. Newtonovom zakonu jednako sili Fi koja djeluje na esticu mase mi. Zbroj unutranjih sila je 0 prema 3. Newtonovom zakonu.
Moemo pisati: maCM = Fvi = Fv
i =1 n

Centar mase sustava se giba kao da je u njemu koncentrirana ukupna masa sustava i kao da sve vanjske sile djeluju u toj toki. CM se giba kao materijalna toka mase m1 + m2 + ... + mn = m na koju djeluje ukupna vanjska sila Fv . Gibanje sustava je svedeno na gibanje jedne materijalne toke CM, bez obzira na sloenost sustava. Kad na sustav estica ne djeluju nikakve vanjske sile, odn. kad je njihova rezultanta = 0, onda je:

18

maCM = Fvi = Fv = 0
i =1

Uz aCM =

d vCM = 0 slijedi: vCM = konst dt rCM = vCM t + r0

Kad je rezultanta vanjskih sila jednaka 0, CM ili miruje ili se giba konstantnom brzinom (jednoliko) po pravcu.

ZAKONI SAUVANJA U SUSTAVU MATERIJALNIH TOAKA 1. ZAKON OUVANJA KOLIINE GIBANJA SUSTAVA MATERIJALNIH TOAKA

Za izolirani sustav od proizvoljnog broja estica n iz 2. Newtonovog zakona slijedi:

Fukupno = Funutr + Fvanj = d d ( p1 + p2 + ... + pn ) = pukupno dt dt

Budui je Fvanj = 0 jer za izolirani sustav vrijedi da nema vanjskih sila ili se meusobno ponitavaju da im je rezultanta 0 i budui se unutranje sile po 3. Newtonovom zakonu u parovima ponitavaju ( Funutr = 0 ), slijedi:
d pukupno = 0 , dt

odn.

pukupno = mi vi = konst
i =1

19

Ukupna koliina gibanja izoliranog sustava od n estica je konstantna bez obzira na procese i meudjelovanja u sustavu.
2. KINETIKA ENERGIJA SUSTAVA MATERIJALNIH TOAKA

Imamo sustav od n estica, masa m1, m2, m3, .... mn i brzina v1, v2, v3, ...vn.
n 1 2 Kinetika energija sustava je: Ek = mi vi i =1 2

Ili preko CM: Ek =

1 2 mvCM 2

m ukupna masa tijela, vCM brzina CM tijela

20