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Correction

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Cor r ect i on
1. Introduction.
Soit un systme boucl dfini par le schma bloc ci-dessous : Si on dsire amliorer ses caractristiques de stabilit, prcision, et de rapidit, de dpassement, sans modifier F(p) il est ncessaire dintroduire dans la boucle de commande un correcteur. E(p) + (p) C(p) E(p) + F(p) S(p)

U(p)

F(p)

S(p)

Les correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre stabilit, prcision, dpassement et rapidit du systme tudi.

2. Corrections lmentaires.
2.1 Correction proport ionnelle.
C(p) = Kp Principe physique. Lentre de F(p), U(p), est proportionnelle (p). Si K est trop lev, la correction est trop brutale . Si K est trop faible, la correction est un peu molle . Technologie : ralisable laide AOP. Dpense de lnergie. Influence sur la stabilit. Influence sur la rapidit. Influence sur la prcision. Pour les systmes pour lesquels lcart nest ni nul (parfait) ni infini (instable), laugmentation de Kp amliore la prcision.

Si Kp augment les marges de stabilit diminues. Dans le cas gnral, une augmentation de Kp augmente la rapidit. Influence sur les dpassements.

Pour les systmes dont la FTBO est un second ordre, la FTBF lest aussi. Dans ce cas, on montre que : zBF = Correction proportionnelle Si KP & z si K augmente, zBF diminue, les dpassements augmentent. 1+K Marge de stabilit ( Prcision & Rapidit & Dpassement & ou apparaissent Correction.doc

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2.2 Correction intgrat ion pure.


1 C(p) =KP. p Principe physique. Lide est commander F(p) en fonction de lerreur totale depuis la mise en marche : la commande est fonction de laccumulation des (p), do lintgration . Technologie : ce type de correcteur nest pas aisment ralisable, mais une approximation peut tre obtenu par un montage AOP. Influence sur la stabilit.

La phase dun intgrateur est constante : = -90 : elle peut provoquer une instabilit. Il faut que F(p) ait, lorigine, un dphasage suprieur 45 (pour avoir la marge phase = 45). Ou alors, il faut diminuer grandement le gain ; avec tout ce que cela implique sur les autres qualit. Influence sur la prcision. Conclusion : Lintgrateur augmente la classe de la FTBO, donc la prcision. Sans diminuer manire importante Kp, ce type de correcteur nest pas envisageable.

2.3 Correction proport ionnelle intgrale (P.I.).


1 1 + i.p C(p) = Kp. 1 + = Kp. i.p i.p Principe. Diagramme de Bode. Tenter de cumuler les avantages des deux correcteurs prcdents.

Rglage : on place de correcteur de telle sorte que le dphasage soit effectif avant la pulsation de rsonance du systme non corrig de manire ne pas rendre le systme instable. Correction.doc

Correction Exemple. 1 F(p) = 3.p2+ 2.p + 1 n = 0.5 rad/s

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La FTBF est stable (FTBO du 2 ordre), mais peu prcis (50% derreur). 1 1 Appliquons lui deux correcteurs C1(p) = 1 + 0,1.p et C2(p) = 1 + 10.p 1. C1(p) F(p) C1(p)

FTBO(p)

Le systme corrig devient instable. 2. C2(p)

FTBO(p)

Ce systme est stable. Et la prcision est amliore : 0.01% Influence sur la stabilit : pour Kp = 1, si le correcteur est bien rgl, linfluence est faible. Influence sur la prcision : bonne influence grce lintgrateur. Influence sur la rapidit : le temps de rponse augmente. Correction proportionnelle Intgral P.I. Marge de stabilit ( faible Prcision & Rapidit ( Dpassement Peu deffets

Correction.doc

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3. Autres corrections.
3.1 Correction drive (P.D.).
C(p) = Kp.

proport ionnelle
d.p 1 +d.p

3.2 Correction phase.

par

ava nce

de

C(p) = Kp.

1 + a..p 1 +.p

Elle permet principalement de stabiliser le systme

Elle permet principalement de stabiliser le systme sans changer les autres caractristiques.

3.3 Correction proport ionnelle intgrale drive (P.I.D.).


Cest la composition des trois actions : proportion, intgration et drivation. Cest une construction avantageuse car elle existe sous forme de carte de commande paramtrable. Il nexiste pas de mthode analytique pour le rglages du correcteur mais des mthodes empiriques.

Correction.doc