Principe du dcalage d'origine sur CU 4 axes.

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Principe du decoIoge d'origine
sur cenfre d'usinoge CM 4 oxes


1} Introduction
La machine tudie est un centre dusinage commande numrique 4 axes ( X, Y, Z, B )
broche horizontale avec une rotation de la palette porte-pice autour de Y

( Axe B ).
Sur toute machine commande numrique les origines sur chaque axe doivent prises la
mise en route de la machine. Le point de rfrence de la broche se retrouve ainsi toujours
en une mme position appele origine machine
m
O qui est lorigine du repre machine
( )
m m m m m
Z , Y , X , O R

= .
Le programmeur choisit un point sur la pice appel origine pice ou origine programme
p
O qui est lorigine du repre pice ( )
p p p p p
Z , Y , X , O R

=
Pour des raisons de simplifications de programmation ou de comprhension du
programme dusinage, les trajectoires des outils sont dcrites dans ce repre. Pour que les
outils puissent aller en chacun des points de ces trajectoires on doit oprer en dbut de
programme un dcalage dorigine permettant loutil de passer du repre machine
m
R au
repre pice
p
R . Ce dcalage dorigine revient faire une translation de vecteur
p m
O O

.
Tant que lon usine sans rotation de la palette porte-pice, un seul dcalage dorigine
suffit. Par contre le dcalage dorigine doit tre recalcul chaque rotation de la palette.

Z} Usinuges uvec rotution puIette
Le dcalage dorigine global aprs rotation palette doit tre ' O O
p m

Pour permettre le recalcul des dcalages dorigine aprs chaque rotation palette on adopte
la dmarche suivante.
Les dcalage dorigine est calcul en passant par le centre palette :
' O O O O O O
p pal pal m p m

+ =
Le dcalage G54 permet de dfinir
pal m
O O

Le dcalage G154 permet de dfinir ' O O
p pal

Le programme P59 prend en charge le dcalage
pal m
O O

. Dans le programme dusinage

on transmet au programme P59 quatre paramtres qui sont les trois composantes du
vecteur
pal m
O O

appeles DOX , DOY , DOZ ainsi que langle de position initial de la

palette.

Listing du programme P59

(DFS,P 59, 07.01,RWE)

(DECALAGE D'ORIGINE SANS ROTATION PALETTE)

1 DOX=(P1) Affectation de la valeur P1 au paramtre DOX
2 DOY=(P2) Affectation de la valeur P2 au paramtre DOY
3 DOZ=(P3) Affectation de la valeur P3 au paramtre DOZ
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4 DOB=(P4) Affectation de la valeur P4 au paramtre DOB

5 FXC(1,54,1)=DOX Affectation au G54 en X de la valeur DOX
6 FXC(2,54,1)=DOY Affectation au G54 en Y de la valeur DOY
7 FXC(3,54,1)=DOZ Affectation au G54 en Z de la valeur DOZ
8 FXC(4,54,1)=DOB Affectation au G54 en B de la valeur DOB
N10 G22 V1 Appel de la table N1 (V1) des dcalages dorigine
N15 G54 Excution du dcalage dorigine G54
M30

Le programme P159 prend en charge le dcalage ' O O
p pal

. Dans le programme dusinage

on transmet au programme P159 quatre paramtres qui sont les trois composantes du
vecteur
p pal
O O

,pour un angle B=0, appels P1, P2 , P3, ainsi que langle B auquel doit
se faire lusinage ( Paramtre P4 ). Ce programme calcule la position ' O
p
de lorigine
programme dans le repre ( )
m m m pal
Z , Y , X , O

aprs rotation de la palette autour de laxe
) Y , O (
m pal

Principe du calcul


















Ce calcul doit permettre de
recalculer la position de lorigine
programme ' O
p
dans le repre
( )
m m m pal
Z , Y , X , O

aprs rotation de la
palette dun angle autour de laxe
) Y , O (
m pal

.














Les vecteurs unitaires
m
X

et
m
Z

se projetent sur
pal
X

et
pal
Z

. On crit alors :
pal pal m
Z sin X cos X

+ =
pal pal m
Z cos X sin Z

+ =
m
Z

m
X

pal
Z

pal
X

ZINIT
XINIT
O
p

DZZ
DXX
' O
p

pal
O
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Les coordonnes de ' O
p
dans ( )
m m m pal
Z , Y , X , O

sobtiennent en appliquant une
matrice de rotation au vecteur
p pal
O O

[ ] [ ] [ ]
p pal
Rpal
Rm p pal
O O M ' O O

=
soit [ ] [ ]
p pal p pal
O O
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
' O O

=
Le programme P159 effectue ce calcul o lon obtient les coordonnes de ' O
p


DZZ
DYY
DXX
' O O
p pal
=

ou

ZINIT
YINIT
XINIT
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
DZZ
DYY
DXX


Ces coordonnes DXX, DYY, DZZ sont affectes au dcalage dorigine G154



Listing du programme P159

(DFS,P 159, 16.03,RWED)

(ROTATION SYST COORD AUTOUR AXE CENTRE PALETTE,Y)
(P1=XINIT=DIST 0PIECE,CENTRE PALETTE SUR X AVEC B=0)
(P3=ZINIT=DIST 0PIECE,CENTRE PALETTE SUR Z AVEC B=0)
(P4=ANGLE=ANGLE DE ROTATION PALETTE)

1 DXX=(P1*COS(P4))-(P3*SIN(P4))
2 DZZ=(P3*COS(P4))+(P1*SIN(P4))
3 DYY=P2

4 FXC(1,154,1)=DXX Affectation au G154 en X de la valeur DXX
5 FXC(3,154,1)=DZZ Affectation au G154 en Z de la valeur DZZ
6 FXC(2,154,1)=DYY Affectation au G154 en Y de la valeur DYY
G154 Excution du dcalage dorigine G154

G0 G76 Z0 Dgagement au zro machine en Z avant rotation
B[P4] Rotation de la palette de langle P4

M30




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3} Liuison uvec Iu FAO SoIun
Dans lenvironnement Golan, il faut veiller ce que lorigine du plan de rfrence (Plan
N1) soit au centre de la palette pour que les paramtres transmis au programme P159
soient corrects. Il faut donc reprsenter la pice et le porte-pice tels quil sont rellement
sur la machine.
Chaque usinage est ralis dans un plan spcifique dfini par le prparateur. Ce plan
dusinage aura un point origine dont la position sera connue par rapport au centre palette.
Chaque site dusinage ( tau par exemple ) est reprsent. Les origines machine et palette
sont galement reprsentes conformment leur position relle sur la machine. Sur notre
machine nous avons :
519 . 641
946 . 592
034 . 250
O O
pal m

Ces 3 nombres sont les 3 premiers paramtres transmis au programme P59 et sont
invariables tant quil ny a pas de gros problme mcanique sur la machine.