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Q QU UE E P PA AR RA A O OB BT TE EN NE ER R E EL L G GR RA AD DO O D DE E: :
M MA AE ES ST TR RO O E EN N C CI IE EN NC CI IA AS S
C CO ON N E ES SP PE EC CI IA AL LI ID DA AD D E EN N I IN NG GE EN NI IE ER R A A
E EL L C CT TR RI IC CA A
P PR RE ES SE EN NT TA A: :
ING. PEDRO CELESTINO CASTELLANOS
MORALES
M M X XI IC CO O, , D D. . F F. . J JU UN NI IO O D DE E 2 20 01 11 1
CONTROL VECTORIAL DE LA
VELOCIDAD DE UNA MQUINA
SNCRONA DE IMANES PERMANENTES
E ES SC CU UE EL LA A S SU UP PE ER RI IO OR R D DE E I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A Y Y E EL L C CT TR RI IC CA A
S SE EC CC CI I N N D DE E E ES ST TU UD DI IO OS S D DE E P PO OS SG GR RA AD DO O E E I IN NV VE ES ST TI IG GA AC CI I N N
T E S I S
DEDICATORIA vii
DEDICATORIA
Este trabajo de tesis est dedicado a mi familia.
A mi madre Ma. del Carmen por ensearme a nunca desistir de mis objetivos, a ser decidido
sin importar las circunstancias y por ensearme a aprender de mis errores.
A mi padre Celestino por ensearme a ser paciente, a caminar con pasos firmes y ver los
problemas como un medio para lograr mis objetivos.
GRACIAS a ambos por su infinito amor e infinita dedicacin.
Con amor y cario a mi Lupita por el apoyo incondicional que me has brindado todos estos
aos y por ensearme a ver las cosas de una forma objetiva.
A mis hermanos por ser mis mejores amigos, preocuparse por m y tratar de llevarme por el
camino del bien.
A mi jefe y amigo Ing. Sergio por ser una columna importante en la culminacin de esta etapa
de mi vida.
La sabidura suprema es tener sueos lo suficientemente grandes para no
perderlos de vista mientras se persiguen....William Faulkner.
viii Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
AGRADECIMIENTOS ix
AGRADECIMIENTOS
A dios, al ICyTDF, a la SEPI-
ESIME unidad zacatenco.
x Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
RESUMEN xi
RESUMEN
El desarrollo de esta tesis est dirigido hacia el diseo e implementacin del accionamiento de
una Mquina Sncrona de Imanes Permanentes NSIP, y ha sido apoyado econmicamente
por el Instituto de Ciencia y Tecnologa del Distrito Federal ICyTBF en el marco del
proyecto de investigacin: Supercapacitores para Ahorro de Energa en Transporte Elctrico
(Nmero de registro PIC508-50).
El accionamiento de la NSIP que se realiz en este trabajo est previsto para ser utilizado en el
sistema de traccin de un vehculo elctrico. Durante el trabajo se realiz la simulacin de
todo el sistema en Matlab/Simulink donde se evalu su desempeo, se hicieron los ajustes
requeridos en el diseo y se obtuvieron resultados que facilitaron su implementacin en el
laboratorio. Durante la simulacin se probaron dos variantes del sistema de control de la
MSIP, una utilizando el sensor de posicin y otra sin el uso del sensor, para ello se utiliz un
estimador de la posicin de los imanes que aparece en la literatura.
La implementacin del sistema se realiz en el laboratorio de Electrnica de Potencia. La
estacin de trabajo est constituida por dos mquinas sncronas de imanes permanentes de 10
HPun controlador digital de seales (CDS) de la Marca Freescale, un inversor fuente de
voltaje de 1200V 75A y un electrodinammetro de 10 HP.
Se lograron resultados experimentales satisfactorios en la implementacin del accionamiento
de la MSIP utilizando el sensor de posicin (encoder) conectado en la flecha de la mquina.
De forma experimental se lograron algunos resultados de la estimacin de la velocidad en lazo
abierto pero no fue posible cerrar el lazo de control de la velocidad utilizando el estimador.
xii Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
ABSTRACT xiii
ABSTRACT
This thesis addresses the design and experimental validation of a Permanent Magnet
Synchronous Motor (PMSM) drive. This project was sponsored by the Instituto de Ciencia y
Tecnologa del Distrito Federal (ICyTDF) under the grant awarded to the research project
Supercapacitores para Ahorro de Energa en Transporte Elctrico (Record Number PIC508-
50).
The motor drive designed is intended to be used in the traction system of an electric vehicle.
The whole system performance was simulated and assessed in Matlab/Simulink. Two different
control topologies were simulated; position sensored and position sensorless control. A
permanent-magnet position estimator was programmed for the sensorless control.
Experimental validation was carried out in the Power Electronics Laboratory. The
experimental test rig is comprised of two 10-hp Permanent Magnet Synchronous Motors, a
Freescale DSP, a 1200V-70A voltage source inverter and a 10-hp electrodynamometer.
Experimental results of the position sensored PMSM drive correlate well with the simulation
results. Although experimental results of the closed loop speed-sensorless control were not
obtained, experimental results of the speed estimation also tie well with the simulation results.
xiv Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CONTENIDO xv
CONTENIDO
Descripcin Pgina
DEDICATORIA vii
AGRADECIMIENTOS ix
RESUMEN xi
ABSTRACT xiii
CONTENIDO xv
LISTA DE FIGURAS xix
LISTA DE TABLAS xxv
GLOSARIO DE TRMINOS xxvii
CAPITULO 1: INTRODUCCIN 1
1.1 ESTADO DEL ARTE 1
1.2 JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN 4
1.3 OBJETIVO 4
1.4 ALCANCE 5
1.5 ESTRUCTURA DE LA TESIS 5
CAPTULO 2: MQUINA SNCRONA DE IMANES PERMANENTES (MSIP) Y SUS
ACCIONAMIENTOS
7
2.1 INTRODUCCIN 7
2.2 CARACTERSTICAS DE LA MSIP 7
2.3 MODELO DE LA MSIP 10
2.4 ACCIONAMIENTOS DE LA MSIP 16
2.4.1 Control escalar (relacin v/f constante) 17
2.4.2 Control vectorial 17
2.4.2.1 Control Directo de Par (DTC-Direct Torque Control) 18
2.4.2.2 Autocontrol Directo (DSC-Direct Self Control) 18
2.4.2.3
Control Directo de par con Modulacin por Vectores
Espaciales (DTC-SVM- Direct Torque Control-Space
Vector Modulation)
19
2.4.2.4 Control de Campo Orientado (FOC-Field Oriented
Control)
20
2.5 DISEO DE CONTROLADORES PARA UNA MSIPS (CONFIGURACIN EN CASCADA) 21
2.5.1 Diseo del lazo de par electromagntico y de flujo (corrientes dq) 23
1.5.2 Diseo del lazo de velocidad 24
CAPITULO 3: MODELADO Y SIMULACIN DEL ACCIONAMIENTO DE LA MSIP 27
3.1 INTRODUCCIN 27
3.2 MODELO PROMEDIO DEL INVERSOR 27
3.3 DISEO DEL CONTROL DE LA MSIP 28
3.3.1 Constantes de los controladores de corriente (par y flujo) 29
xvi Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CONTENIDO
Descripcin Pgina
3.3.2 Contantes del controlador de velocidad 30
3.4 DIAGRAMA DE SIMULACIN DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO DE LA MSIP
CON SENSOR DE POSICIN
30
3.4.1 Fuente de CD 31
3.4.2 Inversor 31
3.4.3 MSIP (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes) 32
3.4.4 DSC(Controlador de Seales Digitales) 35
3.5 SIMULACIN DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO DE LA MSIP CON SENSOR
DE POSICIN
40
3.6 ESTIMADORES DE VELOCIDAD 46
3.6.1 Primer criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad 48
3.6.2 Segundo criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad 49
3.6.3 Estimador de velocidad utilizado en el accionamiento de la MSIPS sin
sensor de posicin
50
3.6.4 Diagrama de simulacin del control de velocidad sin sensor de
posicin
53
CAPTULO 4: IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA EN EL LABORATORIO 67
4.1 INTRODUCCIN 67
4.2 DESCRIPCIN DEL EQUIPO EMPLEADO EN LA IMPLEMENTACIN 67
4.2.1 Fuente de CD 67
4.2.2 Inversor 67
4.2.3 DSC (Controlador de Seales Digitales) 69
4.2.4 MSIPS (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes Superficiales) 73
4.2.5 Blindaje para disminuir los efectos de las emisiones electromagnticas
(EMI)
73
4.3 CONSTRUCCIN DE LA INTERFAZ DE CONEXIN AL MDULO INVERSOR 74
4.3.1 Acondicionamiento de los pulsos PWM 74
4.3.2 Acondicionamiento de las seales de error del inversor 75
4.3.3 Potencimetro para el control de la frecuencias o velocidad 76
4.3.4 Acondicionamiento de las seales del sensor de posicin 76
4.3.5 Acondicionamiento de las seales del sensor de voltaje 76
4.3.6 Acondicionamiento de las seales de los sensores de corriente 77
4.4 ALGORITMOS DE CONTROL PARA EL ACCIONAMIENTO DE LA MSIPS 79
4.4.1 Implementacin del algoritmo de control escalar para la MSIPS 79
4.4.1.1 Construccin de la seal de posicin a frecuencia variable 79
4.4.1.2 Clculo del seno y coseno para un valor dado de posicin 83
4.4.1.3 Modulacin de ancho de pulsos empleando vectores
espaciales
84
4.4.1.4 Implementacin en un DSC 85
4.4.2 Implementacin de un control por campo orientado para la MSIPS 87
4.4.3 Implementacin del algoritmo de estimacin de velocidad para el
accionamiento de la MSIPS
92
CONTENIDO xvii
CONTENIDO
Descripcin Pgina
CAPITULO 5: RESULTADOS EXPERIMENTALES 95
5.1 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LAS PRUEBAS REALIZADAS AL HARDWARE
CONSTRUIDO
95
5.2 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL
ESCALAR
99
5.3 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE
VELOCIDAD POR CAMPO ORIENTADO CON SENSOR DE POSICIN
102
5.4 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE UN ESTIMADOR DE VELOCIDAD PARA UNA
MSIPS
105
CAPITULO 6: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 107
6.1 CONCLUSIONES 107
6.2 RECOMENDACIONES 108
6.3 APORTACIONES 109
6.4 ANLISIS DEL CUMPLIMIENTO DEL OBJETIVO DE LA TESIS 109
6.5 PONENCIAS EN CONGRESOS 110
REFERENCIAS 111
APNDICE A 115
A.1 TRANSFORMACIONES DE CLARK Y DE PARK 115
A.1.1 Transformacin del marco abc a 0 115
A.1.2 Transformacin del marco abc a dq0 117
APNDICE B 123
CLCULO EXPERIMENTAL DEL FLUJO DE LOS IMANES PERMANENTES DE LA MSIP 123
xviii Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
LISTA DE FIGURAS xix
LISTA DE FIGURAS
Figura Descripcin Pgina
CAPITULO 1: 1.1 Control de velocidad con sensor de posicin para una MSIP 2
INTRODUCCIN 1.2 Control Directo de Par (DTC). 3
1.3 Sistema de control propuesto. 3
CAPTULO 2: 2.1 Clasificacin de las mquinas elctricas [7,23]. 8
MQUINA
SNCRONA DE
IMANES
PERMANENTES
(MSIP) Y SUS
ACCIONEMIENTOS
2.2 Vista transversal de una mquina de imanes permanentes interiores
(MSIPI).
9
2.3 Vista transversal de una mquina de imanes permanentes
superficiales (MSIPS).
9
2.4 Circuito equivalente de la MSIP. 13
2.5 Diagrama de fuerzas que actan en el rotor de la MSIP. 16
2.6 Clasificacin de las tcnicas de control ms comunes [25]. 17
2.7 Esquema bsico de control escalar [7]. 18
2.8 Diagrama de bloques de un control directo de par, flujo y diagrama
vectorial para la seleccin de los vectores del inversor [7].
19
2.9 Diagrama fasorial en el marco sncrono dq de la MSIPS y el
diagrama de bloques del control de campo orientado para la regin de
flujo constante [7].
20
2.10 Diagrama de bloques de la planta (MSIPS). 22
2.11 Diagrama de bloques de la planta (MSIPS) con los controladores PI
en cascada, a) Control eje q, b) Control eje d.
22
2.12 Simplificacin del diagrama de bloques del controlador PI a disear. 23
2.13 Diagrama de bloques del controlador para i
d
. 24
2.14 Diagrama de bloques del controlador de velocidad. 24
CAPTULO 3: 3.1 Diagrama de bloques del modelo promedio del inversor. 28
MODELADO Y
SIMULACIN DEL
ACCIONAMIENTO
DE LA MSIP
3.2 Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK (Control de
velocidad con sensor de posicin).
30
3.3 Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK dentro del bloque
llamado FUENTE CD.
31
3.4 Diagrama de simulacin para el modelo promedio del inversor. 31
3.5 a) Seales de entrada al modelo promedio del inversor (d
a
, d
b
y d
c
), b)
seales de salida del modelo promedio del inversor (voltajes de fase).
32
3.6 Diagrama de simulacin de la ecuacin de voltajes del modelo de la
MSIP (ec. 2.9).
33
3.7 Diagrama de simulacin de las ecuaciones de par y velocidad del
modelo de la MSIP empleando analogas elctricas (ecs. 2.14, 2.16).
34
3.8
Diagrama de simulacin del algoritmo de control por campo
orientado para la MSIP.
35
3.9
Clculo de la tercer corriente de lnea para el control por campo
orientado de la MSIP.
36
3.10
Conversin de velocidad mecnica a velocidad elctrica para el
control por campo orientado de la MSIP.
36
3.11
Bloque para el clculo de la posicin elctrica para el control por
campo orientado de la MSIP mostrado en la figura 3.8.
36
3.12
Diagrama de simulacin de la integral empleada para el clculo de la
posicin elctrica y algoritmo para evitar el desbordamiento de la
variable de posicin.
37
3.13
Bloque para el clculo de la transformacin abc >> dq. 37
xx Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
LISTA DE FIGURAS
Figura Descripcin Pgina
3.14
Diagramas de simulacin de la transformaciones abc >> y >>
dq respectivamente.
38
3.15
Bloques empleados en el diagrama de simulacin del DSC (figura
3.8) y el diagrama de simulacin para el clculo del controlador PI.
38
3.16
Bloque para el clculo de la transformacin dq >> abc. 39
3.17
Diagramas de simulacin de la transformaciones dq >> y >>
abc respectivamente.
39
3.18
Respuesta de velocidad del modelo de la MSIP empleando el control
por campo orientado.
41
3.19
Respuesta de voltaje del modelo promedio del inversor empleando el
control por campo orientado.
41
3.20
Respuesta de corriente del modelo de la MSIP empleando el control
por campo orientado.
41
3.21
Saturacin de los controladores de velocidad, par y flujo a los valores
nominales de la mquina.
42
3.22
Respuesta del control con saturacin de los controladores. 42
3.23
Respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor saturando la
salida de los controladores.
43
3.24
Respuesta de corriente en el modelo de la MSIP saturando la salida
de los controladores.
43
3.25
Efecto de windup del controlador de velocidad. 44
3.26
Diagrama de simulacin del controlador PI con anti windup (AW). 44
3.27
Respuesta de velocidad del controlador empleando AW en los
controladores.
45
3.28
Respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor empleando
AW en los controladores.
45
3.29
Respuesta de corriente del modelo de la MSIP empleando AW en los
controladores.
45
3.30
Comportamiento de la parte integral del controlador de velocidad con
AW (Graficando 0.2 s del total de simulacin de 1 s).
46
3.31
Respuesta de velocidad, par, corriente y voltaje de lnea en el modelo
de la MSIP a un perfil de velocidad y par de carga.
47
3.32 Diagrama fasorial de los flujos de la MSIP. 51
3.33
Diagrama de simulacin con medicin de voltaje en el bus de directa. 53
3.34
Diagrama de simulacin del control de velocidad con sensor de
posicin y el bloque de estimacin de velocidad.
54
3.35
Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad
(contenido dentro del bloque ALGORITMO DE ESTIMACIN de la
figura 3.34).
55
3.36
Diagrama de simulacin del clculo de los voltajes a partir de los
valores de las seales de control de los interruptores del inversor.
56
3.37
Diagrama de simulacin para el clculo de los flujos . 57
3.38
Diagrama de simulacin para el clculo de la magnitud del vector de
flujo en el estator (ec. 3.5).
57
3.39
Diagrama de simulacin y cdigo para el clculo de la fase del vector
de flujo en el estator (ec. 3.6).
57
3.40
Diagrama de simulacin para el clculo del par electromagntico (ec.
3.9).
58
3.41
Diagrama de simulacin para el clculo del ngulo de carga (ec.
3.17).
58
LISTA DE FIGURAS xxi
LISTA DE FIGURAS
Figura Descripcin Pgina
3.42
Diagrama de simulacin para el clculo de la posicin y velocidad
estimada.
58
3.43
Diagrama de simulacin para el clculo de la derivada de la posicin
estimada.
59
3.44
Resultados de la estimacin de posicin. 59
3.45
Resultados de la estimacin de velocidad con problemas de derivada. 60
3.46
Procedimiento para eliminar el problema de derivacin de la posicin
estimada.
60
3.47
Diagrama de simulacin y el cdigo para el clculo de la derivada. 61
3.48
Comparacin de la velocidad de referencia, velocidad real de la
MSIP y la velocidad obtenida con el algoritmo de estimacin (figura
3.35).
61
3.49
Error de la velocidad estimada comparada con la velocidad real de la
mquina.
62
3.50
Comparacin de las respuestas de velocidad real y velocidad
estimada sin sensor de posicin.
62
3.51
Grfica del error de la velocidad real y la velocidad estimada del
control sin sensor de posicin.
63
3.52
Comportamiento de las componentes y magnitud del flujo en el
estator del control sin sensor de posicin accionado en la regin de
flujo constante.
63
3.53
Resultados de la simulacin del control sin sensor de posicin. 64
3.54
Diagrama general de simulacin del control de velocidad sin sensor
de posicin por campo orientado y Diagrama de simulacin del
algoritmo de control.
65
CAPTULO 4: 4.1
Fuente de CD TDK-Lambda GEN 300-17. 67
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA EN
EL LABORATORIO
4.2
Inversor trifsico modelo: POWRPAK PP75T120, marca:
POWEREX.
68
4.3
Arquitectura de la tarjeta de evaluacin del DSC MC56F8357. 70
4.4
Fotografa de la tarjeta de evaluacin del DSC MC56F8357. 71
4.5
Mquinas sncronas de imanes permanentes superficiales de 7.73
kW.
73
4.6
Jaula de Faraday en el inversor. 74
4.7
Diagrama elctrico de la conexin de los pulsos PWM. 74
4.8
Acondicionamiento de las seales de error. 75
4.9
Fotografa del acabado final del primer sector de la interfaz. 75
4.10
Diagrama de conexin del potencimetro. 76
4.11
Circuito para acondicionar las seales del sensor de posicin. 76
4.12
Diagrama elctrico del acondicionamiento de la seal del sensor de
voltaje.
77
4.13
Diagrama elctrico para el acondicionamiento de la seal del sensor
de corriente.
77
4.14
Fotografa del acabado final del segundo sector de la interfaz. 78
4.15
Fotografa del sistema experimental. 78
4.16
Diagrama descriptivo de la onda de posicin buscada para poder
implementar un control escalar.
79
4.17
Zonas de operacin de la seal de referencia. 80
4.18
Valores de la funciones empleadas en el clculo de
. 82
4.19
a) Proceso de interpolacin, b) Variables definidas para la
determinacin de la onda seno y coseno.
83
xxii Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
LISTA DE FIGURAS
Figura Descripcin Pgina
4.20
Diagrama del funcionamiento del bean de modulacin por vectores
espaciales y los ciclos de trabajo calculados.
84
4.21
Diagrama de bloques del algoritmo de integracin para la
determinacin de los flujos en el marco estacionario [41].
92
4.22
Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad
con indicacin de la modificacin de las integrales de flujo en el
marco .
92
CAPTULO 5: 5.1
Figura 5.1 Comparacin de la seal de salida del DSC (0 3.3 v) y la
seal de salida del CI 74LS07 (0-15v).
RESULTADOS
EXPERIMENTALES
96
5.2
Seales de salida del sensor de posicin en vaco (canal A y B). 96
5.3
Comparacin entre la seal de entrada y la seal de salida de uno de
los canales del sensor de posicin.
96
5.4
Seales de salida del circuito con diodo zener de los canales A y B
del sensor de posicin.
97
5.4
Respuesta del circuito a una entrada de 0 v. 97
5.6
Respuesta del circuito a una entrada de 2 v. 98
5.7
Respuesta del circuito a una entrada de 4 v. 98
5.8
Comparacin de la variacin de la seal de referencia proporcionada
por el potencimetro y la variable de posicin
a
b
c
Flujos de fase en el estator de la mquina.
i
a
i
b
i
c
Corrientes de fase en el estator de la mquina.
aa
bb
cc
Flujos propios de fase en el estator de la mquina.
ba
ca
ab
cb
ac
bc
Flujos de dispersin entre las fases del estator.
ma
mb
mc
Flujos magnetizantes de cada una de las fases del estator.
Posicin elctrica del marco de referencia sncrono dq que es igual a la
posicin elctrica del rotor de la mquina.
xxviii Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino Significado
q
Componente en el eje de cuadratura del vector de flujo en el estator de la
mquina.
u
Componente en el eje directo del vector de flujo en el estator de la mquina.
IP
IP
Flujo del imn permanente.
L
q
Componente en el eje de cuadratura de la inductancia del estator de la
mquina.
L
u
Componente en el eje de directo de la inductancia del estator de la mquina.
L
ls
Inductancia de dispersin del estator de la mquina.
P Potencia.
W Energa.
t Tiempo.
mec
Posicin mecnica del rotor de la mquina.
mec
Velocidad mecnica del rotor de la mquina.
Nmero de pares de polos.
T
e
Par electromagntico desarrollado por la mquina.
T Par torsor.
Aceleracin angular del rotor de la mquina.
} Momento polar de inercia del rotor de la mquina.
Aceleracin angular del rotor de la mquina.
Coeficiente de friccin.
T
L
Par de carga.
VFV Voltaje frecuencia variable.
V Voltaje.
F Frecuencia.
DSC Auto control Directo de par Controlador de seales digitales para el captulo
III y IV.
DTC-SVM Control directo de par Modulacin por vectores espaciales.
FOC Control de campo orientado.
a
Flujo de armadura de la mquina.
L
s
Inductancia del estator de la mquina.
I
s
Vector de corriente en el estator de la mquina.
s
Flujo en el estator de la mquina.
m
Flujo magnetizante.
ngulo entre el vector de voltaje y el vector corriente en el estator de la
mquina.
ngulo de carga (ngulo entre el vector de flujo en el estator y el vector de
flujo en el rotor).
PI Controlador proporcional integral.
ci
q
Frecuencia de corte de la funcin de transferencia resultante de la cancelacin
de polos y ceros del lazo de control de corriente en el eje de cuadratura.
K
i
Ganancia integral del controlador proporcional integral de la velocidad
elctrica de la mquina.
K
p
Ganancia proporcional del controlador proporcional integral de la velocidad
elctrica de la mquina.
Margen de fase.
LA
Fase de la funcin de transferencia en lazo abierto.
f
c
Frecuencia de cruce.
c
Frecuencia de corte de la funcin de transferencia.
v
ab
v
bc
v
ca
Voltajes de lnea en el estator de la mquina.
u
a
u
b
u
c
Seales de control para el modelo promedio del inversor que representan a los
voltajes de fase en el estator de la mquina.
I
CB
Corriente en el bus de directa del inversor.
u
ab
u
bc
u
ca
Seales de control para el modelo promedio del inversor que representan a los
voltajes de lnea en el estator de la mquina.
I
p
Corriente pico de la mquina a rotor bloqueado.
I
n
Corriente nominal de la mquina a rotor bloqueado.
T
ep
Par electromagntico pico de la mquina a rotor bloqueado.
T
en
Par electromagntico nominal de la mquina a rotor bloqueado.
f
ci
q
Frecuencia de corte del lazo de control de corriente en el eje de cuadratura.
xxx Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino Significado
f
ci
u
Frecuencia de corte del lazo de control de corriente en el eje directo.
f
c
Frecuencia de corte del lazo de control de velocidad
RC Resistivo capacitivo.
u
ab
Valor pico de la seal de control para el inversor que representa el voltaje de
lnea ab.
u
a
Valor pico de la seal de control para el inversor que representa el voltaje de
la fase a.
fIP Nomenclatura del flujo del imn permanente utilizada en simulacin.
Tsc Periodo de muestreo del controlador.
fcem Fuerza contra electromotriz.
s
Magnitud del vector de flujo en el estator de la mquina.
s
Fase del vector de flujo en el estator de la mquina.
v
u
Componente del vector de flujo en el estator de la mquina en el eje u.
v
Componente del vector de flujo en el estator de la mquina en el eje v.
i
u
Componente del vector de corriente en el estator de la mquina en el eje u.
i
v
Componente del vector de corriente en el estator de la mquina en el eje v.
k ndice que indica la realizacin de clculos discreto para las ecuaciones del
captulo III.
CE Colector Emisor.
IGBT Transistor bipolar de compuerta aislada.
MC Microcontrolador.
DSP Procesador de Seales Digitales.
ADC Convertido analgico digital.
RAM Memoria de acceso aleatorio.
SRAM Memoria esttica de acceso aleatorio.
ROM Memoria de solo lectura.
CAN Comunication Area Network.
ppr Pulsos por revolucin.
EMI Emisiones electromagnticas.
TTL Lgica transistor transistor.
MOS Semiconductor de xido metlico.
CI Circuito integrado.
A
a
A
b
A
c
Variables arbitrarias en un sistema trifsico.
A
nom
Frecuencia nominal de la mquina.
L
qm
.
3. Con la disminucin del entrehierro el efecto de reaccin de armadura se incrementa.
8 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 2.1 Clasificacin de las mquinas elctricas .
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 9
Figura 2.2 Vista transversal de una mquina de imanes permanentes interiores NSIPI.
En la mquina de imanes superficiales NSIPS estos son adheridos a la superficie del rotor
usando adhesivos epxicos. El rotor se construye de hierro, el cual puede ser slido o
laminado por simplicidad de construccin. La permeabilidad efectiva de un imn permanente
es aproximadamente igual a uno, por lo cual contribuye a un bajo efecto de reaccin de
armadura debido al bajo flujo magnetizante . Este tipo de mquina es empleado nicamente
para bajas velocidades ya que en altas velocidades los imanes podran desprenderse del rotor,
tambin se considera que esta mquina tiene pequeas saliencias, teniendo prcticamente igual
inductancia en ambos ejes .Entonces para una mquina de imanes superficiales L
um
L
qm
. En la figura 2.3 se muestra este tipo de configuracin.
Figura 2.3 Vista transversal de una mquina de imanes permanentes superficiales NSIPS.
En la NSIP con distribucin senoidal de la fuerza electromotriz fem el devanado del estator
es un devanado trifsico con distribucin similar al de la mquina sncrona convencional sin
embargo, en la mquina con distribucin trapezoidal o mquina de CB sin escobillas, el
devanado del estator est concentrado lo que provoca que la fem inducida en el estator sea no
senoidal. Como ya se mencion anteriormente en este trabajo se utiliz una NSIPS con flujo
radial y un devanado trifsico distribuido en el estator (fem senoidal), por lo que todo el
modelado que se describir a continuacin ser considerando este tipo de mquina.
10 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
2.3 MODELO DE LA .
Para trabajar con el modelo de la NSIP, se recomienda estudiar el apndice A donde se
describen los marcos de referencia empleados, as como las transformaciones entre ellos,
utilizados en el anlisis de las maquinas elctricas, estos marcos son de dos tipos:
- Marco de referencia estacionario, definido por los ejes transformacin BQ y
- Marco de referencia sncrono uq.
Las transformaciones entre los marcos de referencias son vlidas para corrientes, voltajes y
flujos de un sistema trifsico balanceado. Con ellas se realizar la obtencin del modelo de la
NSIP.
De la estructura de la NSIP que se va a utilizar se pueden obtener las ecuaciones que
describen la mquina en el marco de referencia trifsico estacionario abc (ecuaciones
elctricas):
v
a
R
a
i
a
u
a
ut
v
b
R
b
i
b
u
b
ut
v
c
R
c
i
c
u
c
ut
u
a
ut v
a
R
a
i
a
u
b
ut v
b
R
b
i
b
u
c
ut v
c
R
c
i
c
................(2.1)
Considerando los flujos de cada una de las fases del estator de la mquina se obtienen las
siguientes ecuaciones:
a
aa
ba
ca
ma
b
ab
bb
cb
mb
c
ac
bc
cc
mc
.....(2.2)
Aplicando la transformacin de Park a flujos, corrientes y voltajes para trasladarlas al marco
de referencia sncrono se tiene:
c
..........(2.3)
i
u
i
q
i
v
u
v
q
v
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
u
ut
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
v
u
v
q
v
R
s
i
u
i
q
i
12 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
v
u
v
q
v
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
R
s
i
u
i
q
i
v
u
v
q
v
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
R
s
i
u
i
q
i
....(2.6)
Orientando el flujo de los imanes permanentes IP sobre el eje d, considerando que el marco
de referencia uq gira en sincronismo con el rotor, y el ngulo inicial del rotor y de los ejes son
iguales, se pueden obtener las siguientes ecuaciones de flujos:
L
u
L
q
L
ls
i
u
i
q
i
IP
..(2.7)
Derivando se obtiene:
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
L
u
L
q
L
ls
ui
u
ut
ui
q
ut
ui
ut
........................................................(2.8)
Sustituyendo las ecuaciones (2.7) y (2.8) en la ecuacin (2.6) se obtiene:
v
u
v
q
v
L
u
L
q
L
ls
ui
u
ut
ui
q
ut
ui
ut
R
s
i
u
i
q
i
L
u
L
q
L
ls
i
u
i
q
i
IP
Simplificando se obtiene el modelo de la NSIP:
v
u
v
q
v
L
u
L
q
L
ls
ui
u
ut
ui
q
ut
ui
ut
R
s
i
u
i
q
i
L
q
L
u
i
u
i
q
i
IP
...(2.9)
Sin embargo la componente de secuencia cero se puede considerar como nula ya que las
mquinas generalmente son operadas sin hilo neutro.
En la figura 2.4 se muestran los circuitos equivalentes en el marco sncrono uq que
representan el modelo de la NSIP:
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 13
Figura 2.4 Circuito equivalente de la NSIP
A continuacin se llevar a cabo la deduccin de la ecuacin de par electromagntico, para
ello se parte desde un punto vista energtico, donde la energa es igual al producto de la
potencia P por el tiempo t:
W Pt
La potencia de entrada a la mquina es:
P v
a
i
a
v
b
i
b
v
c
i
c
P
v
a
v
b
v
c
t
i
a
i
b
i
c
Sustituyendo la Transformacin de Park para voltajes y corrientes (ec. 2.4, 2.5) se obtiene:
P
cos sin
cos sin
cos sin
v
u
v
q
v
cos sin
cos sin
cos sin
i
u
i
q
i
Simplificando:
P
v
u
v
q
v
cos cos cos
sin sin sin
14 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
cos sin
cos sin
cos sin
i
u
i
q
i
P
v
u
v
q
v
i
u
i
q
i
Por lo que para una variacin de energa se obtiene:
uW
ut
P
uW
ut
v
u
v
q
v
i
u
i
q
i
Sustituyendo la ecuacin (2.6) se obtiene:
uW
ut
P
uW
ut
u
u
ut
u
q
ut
u
ut
R
s
i
u
i
q
i
i
u
i
q
i
uW
ut
u
u
ut u
q
ut u
ut
R
s
i
u
i
q
i
i
u
i
q
i
Desarrollando cada uno de los trminos se obtiene:
uW
ut
u
u
ut u
q
ut u
ut
i
u
i
q
i
R
s
i
u
i
q
i
i
u
i
q
i
i
u
i
q
i
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 15
Donde el primer trmino es la energa almacenada en los inductores, el segundo trmino
pertenece a la energa disipada en los resistores y el tercer trmino es la energa que se tiene
disponible para la generacin del par electromagntico, dado que el anlisis se enfoca al
funcionamiento de la NSIP y no a su eficiencia es posible despreciar los primeros dos
trminos, es decir:
uW
ut
u
i
u
i
q
i
.........(2.10)
Adems el par est dado por:
T
e
uW u
mec
T
e
uW ut
u
mec
ut
T
e
uW ut
mec
..(2.11)
Donde
mec
y
mec
son la posicin y velocidad mecnica del rotor de la mquina
respectivamente, pero tambin se sabe que:
mec
mec
........(2.12)
Donde es el nmero de pares de polos de la mquina. Sustituyendo las ecuaciones (2.10) y
(2.12) en (2.11) se obtiene:
T
e
i
u
i
q
i
...(2.13)
Sustituyendo la ecuacin (2.7) y simplificando se obtiene la ecuacin del par electromagntico
necesaria para el modelado de la NSIP:
T
e
i
u
i
q
L
u
L
q
i
q
IP
.....(2.14)
Donde al primer trmino es el par de reluctancia y el segundo es el par sncrono desarrollado
por la mquina, sin embargo para una NSIPS se sabe que L
u
L
q
por lo que el par de
reluctancia es despreciado por ello la ecuacin (2.14) se transforma en:
T
e
i
q
IP
T
e
i
q
...(2.15)
16 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Para determinar la ecuacin mecnica necesaria se emplea la figura 2.5, donde se pueden
observar las fuerzas presentes en la mquina. Para la determinacin de la ecuacin del
movimiento mecnico se emplea la segunda ley de Newton para un sistema rotacional:
T }
Donde: } es el momento polar de inercia del rotor,
es la aceleracin angular mecnica del sistema
Figura 2.5 Diagrama de fuerzas que actan en el rotor de la NSIP.
Del diagrama se puede obtener la siguiente ecuacin:
T }a }
u
mec
ut
T
e
mec
T
L
Donde: es el coeficiente de friccin.
T
L
es el par de carga.
T
e
es el par electromagntico desarrollado por la mquina.
Sustituyendo la ecuacin (2.12) se obtiene la ecuacin mecnica del sistema:
}
u
ut
T
e
T
L
u
ut
}
T
e
T
L
}
.....(2.16)
Por lo que las ecuaciones a emplearse para la simulacin son (2.9), (2.14) y (2.16), las cuales
modelan a una NSIPI una NSIPS.
2.4 ACCIONAMIENTOS DE LA .
En esta seccin se mencionan algunas de las tcnicas empleadas para el control de la NSIP. En
la figura 2.6 se muestra un diagrama de la clasificacin de los tipos de accionamientos
implementados para una NSIP de acuerdo al tipo de tcnica empleada, los cuales se basan en
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 17
el mismo principio de control de una mquina asncrona, adems se resalta la ubicacin del
esquema de control empleado en esta investigacin.
De manera general se puede mencionar que en la NSIP la velocidad es proporcional a la
frecuencia del flujo en el estator, a diferencia de una mquina de induccin la cual no girar a la
velocidad sncrona. A continuacin se realizar una breve descripcin de cada uno de los
accionamientos mencionados en la figura 2.6.
Figura 2.6 Clasificacin de las tcnicas de control ms comunes .
2.4.1 Control Escalar (Relacin constante).
Esta tcnica se emplea comnmente donde existen varias mquinas conectadas en paralelo al
mismo inversor, en aplicaciones de baja eficiencia. Las NSIPs accionadas por este tipo de
control presentan problemas de estabilidad a baja frecuencia , sin embargo varios autores
han demostrado que los accionamientos de este tipo de maquinas pueden ser estabilizados
mediante una modulacin apropiada en el inversor.
Esta tcnica de control se basa principalmente en el control de la magnitud y frecuencia del
voltaje o de la corriente en el estator de la mquina, es decir, se busca mantener la relacin
voltaje/frecuencia constante, sin embrago este tipo de accionamiento es vlido en condiciones
de estado estable de operacin, adems no es muy implementado ya que no se considera el
acoplamiento natural que existe entre el par electromagntico y el flujo.
As tambin para velocidades altas la cada de tensin debida a la resistencia del estator puede
ser despreciada, sin embargo a bajas velocidades esta cada es significativa por lo que es
necesario compensarla. Esto no es muy factible ya que las curvas calculadas para tal efecto
dependen del estado de carga de la mquina, en la figura 2.7 se muestra un esquema bsico de
control escalar.
2.4.2 Control Vectorial.
Es el ms implementado ya que considera los efectos de acoplamiento entre el par
electromagntico y el flujo, adems de considerar sus magnitudes considera el ngulo entre
ambos vectores.
18 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 2.7 Esquema bsico de control escalar .
2.4.2.1 Control Directo de Par (DTC - Direct Torque Control).
Este tipo control es popular en las mquinas de induccin , el principio bsico de esta
tcnica consiste en la seleccin directa de los vectores de voltajes del inversor aplicados al
estator mediante la comparacin de las diferencias existentes entre el par y el flujo de
referencia con sus valores reales.
Algunas de las ventajas que presenta esta tcnica de control son:
1. No es compleja y solo requiere del conocimiento de la resistencia del estator de la
mquina.
2. No requiere de la modulacin del ancho de pulso ya que se selecciona directamente el
vector de voltaje generado por el inversor.
3. No se requiere de la posicin exacta del rotor.
4. Su implementacin digital no requiere de gran potencia de clculo.
Las desventajas son:
1. Presenta altos rizados de flujo y de par.
2. Baja eficiencia en estado estable.
3. Problemas de clculo de flujo a bajas velocidades.
2.4.2.2 Autocontrol Directo (DSC - Direct Self Control).
Esta tcnica es similar al BTC descrito anteriormente sin embargo tiene las siguientes ventajas:
1. La frecuencia de conmutacin del inversor es menor que en el BTC.
2. Una buena respuesta a las variaciones de par tanto en la regin de flujo constante como
en la de flujo debilitado.
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 19
Por estas razones el BSC es preferido para aplicaciones en sistemas de traccin de alta
potencia.
2.4.2.3 Control Directo de Par con Modulacin por Vectores Espaciales (DTC-SVM - Direct
Torque Control - Space Vector Modulation).
Esta tcnica combina la implementacin de la modulacin de ancho de pulso por vectores
espaciales con el BTC, de esta forma logra la reduccin del rizado que presenta el flujo y el par
en un control BTC comn.
En la figura 2.8 se muestra un diagrama de un control directo de par y un diagrama vectorial
donde se muestran los vectores de voltaje del inversor de acuerdo al valor de referencia, en
este caso el flujo de la mquina.
Figura 2.8 Diagrama de bloques de un control directo de par, flujo y diagrama vectorial para la seleccin de los
vectores del inversor .
20 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
2.4.2.4 Control de Campo Orientado (FOC-Field Oriented Control).
Esta tcnica de control es la que se implementar en esta tesis por ello se detallar cada una de
las consideraciones bsicas que se toman en cuenta para implementar un control de este tipo
en una NSIPS.
En un control de campo orientado se busca desacoplar el flujo del par electromagntico, se
considera que i
u
para accionar la mquina en la regin de flujo constante obteniendo el
mayor aprovechamiento de la mquina (mayor N-m/A), lo cual tambin permite disminuir la
capacidad nominal del inversor. Ya que la NSIPS puede ser considerada como una mquina de
polos lisos con un entrehierro efectivo grande, el flujo de armadura
a
L
s
I
s
es muy
pequeo por ello se tiene que
s
m
IP
, sustituyendo i
u
en las ecuaciones
empleadas para el modelo de la NSIP (ecs. (2.9), (2.14) y (2.16)) se obtiene:
v
u
L
q
i
q
v
q
L
q
ui
q
ut R
s
i
q
IP
T
e
i
q
IP
u ut
}
T
e
T
L
}
La finalidad del control es mantener el flujo del estator y el par electromagntico a un ngulo
entre ellos de
v
CB
v
ti
.........................(2.17)
Trasladando las ecuaciones del modelo de la NSIPS al dominio de la frecuencia, despreciando
la componente de secuencia cero y considerando que el acoplamiento existente entre cada una
de las ecuaciones est completamente compensado, se obtiene el sistema de ecuaciones con las
cuales se trabajar:
22 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
v
u
SL
u
i
u
R
s
i
u
...(2.18)
v
q
SL
q
i
q
R
s
i
q
IP
..........(2.19)
T
e
IP
i
q
...(2.20)
S
}
T
e
..........(2.21)
En la figura 2.10 se representa el modelo de la NSIPS en diagrama de bloques (ecs. 2.18-2.21)
y en la figura 2.11 se muestra el sistema de control de la NSIPS.
Figura 2.10 Diagrama de bloques de la planta NSIPS.
Figura 2.11 Diagrama de bloques de la planta NSIPS con los controladores PI en cascada
a) Control eje q, b) Control eje d.
Se realizar el clculo de las ganancias de un controlador PI el cual presenta la siguiente
funcin de transferencia:
uS
PI
K
i
S
S
K
i
K
p
....(2.22)
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 23
2.5.1 Diseo del lazo de par electromagntico y de flujo (corrientes dq).
En la figura 2.12 se muestra la estructura del controlador y la secuencia de pasos que se llevan
a cabo para realizar la simplificacin del diagrama. Es importante mencionar que en la figura
2.12c no se considera el efecto de la fuerza electromotriz (
IP
) debido a que esta depende de
la velocidad, y la dinmica del lazo de control de la corriente es mucho ms rpida y no est
influenciada por la velocidad.
Figura 2.12 Simplificacin del diagrama de bloques del controlador PI a disear.
Considerando la funcin de transferencia en lazo abierto de la figura 2.12(c) y sustituyendo la
ecuacin (2.22) se obtiene:
uS
LA
PIK
PWN
R
s
S
R
s
L
q
uS
LA
K
ii
q
S
S
K
ii
q
K
pi
q
K
PWN
R
s
S
R
s
L
q
Se puede observar la similitud existente entre la funcin de transferencia de la planta con la
funcin de transferencia del controlador (debido a que se utiliza un controlador PI) por lo cual
se puede hacer la cancelacin del polo de la mquina con el cero del controlador, despus de
realizar la cancelacin se pueden obtener fcilmente las ganancias proporcional e integral del
controlador. La ecuacin resultante de este procedimiento es la siguiente:
K
ii
q
K
pi
q
R
s
L
q
K
pi
q
K
ii
q
L
q
R
s
.......(2.23)
Al realizar este proceso se obtiene un margen de fase de
K
ii
q
K
PWN
SR
s
Determinando la frecuencia de corte de la funcin de transferencia mediante diagramas de
bode:
ci
q
K
i i
q
K
PWN
R
s
...........(2.24)
Se considera que la frecuencia de corte ser un orden de magnitud menor a la frecuencia de
conmutacin del inversor, de esta forma se evita la interferencia en el controlador generada
por el ruido de la conmutacin en el inversor. En la figura 2.13 se muestra el diagrama de
bloques del lazo de control de i
u
, el cual coincide con el lazo de control de i
q
(figura 2.12(c)),
por lo tanto las expresiones (2.23) y (2.24) pueden ser utilizadas para el clculo del
controlador de i
u
.
Figura 2.13 Diagrama de bloques del controlador para i
u
2.5.2 Diseo del lazo de velocidad.
Dado que los procesos elctricos son mucho ms rpidos que los mecnicos, se puede
considerar el ancho de banda del lazo de velocidad de un orden de magnitud menor al ancho
de banda del lazo de corriente, por lo que en la figura 2.14 se representa el lazo de control de
par con un bloque de ganancia unitaria.
Figura 2.14 Diagrama de bloques del controlador de velocidad.
Nuevamente considerando la funcin de transferencia en lazo abierto del diagrama de la figura
2.14 se tiene:
CAPTULO 2 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos 25
uS
LA
PI
P
IP
P
S}
uS
LA
K
i
S
S
K
i
K
p
IP
S}
..(2.25)
Para la solucin de esta funcin se consideran dos conceptos importantes:
1. La frecuencia a la cual la ganancia es unitaria y ocurre en el diagrama de Bode para
uB. A esta frecuencia se le denomina frecuencia de corte.
2. El retraso de fase generado a la frecuencia de corte por la funcin de transferencia en
lazo abierto debe ser menor a
.
mf
LA
f
c
LA
f
c
.......(2.26)
Con la ecuacin (2.26) y considerando la magnitud de la funcin de transferencia (ec. 2.25)
igual a la unidad, se pueden obtener las siguientes ecuaciones:
K
i
S
S
K
i
K
p
IP
S}
Sj
c
K
i
S
S
K
i
K
p
IP
S}
Sj
c
mf
Las soluciones de estas ecuaciones son:
K
p
}
c
P
IP
sinmf
........(2.27)
K
i
}
c
IP
cosmf
.......(2.28)
Adems de los clculos anteriores otra parte importante de los controladores es saturar las
salidas de los mismos a los valores nominales de la mquina esto es con la finalidad de que en
simulacin se obtengan valores ms prximos a la realidad y en la implementacin se hace
con el propsito de proteger al equipo con el que se trabaja. Sin embargo esto genera
problemas de Winuup o lo que se podra considerar como sobre flujo en los integradores y
debido a esto el efecto del controlador se pierde, generalmente este problema se presenta
cuando el error de entrada al controlador es muy grande (cambios en la velocidad de
referencia o el par de carga).
26 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 27
3. MODELADO Y SIMULACIN DEL ACCIONAMIENTO
DE LA .
3.1 INTRODUCCIN.
En este captulo se realiza el diseo y simulacin del control de velocidad de la NSIPS, se
describe el modelo promedio del inversor y cada una de las partes del diagrama de simulacin,
mostrndose los resultados obtenidos con el control de velocidad con sensor de posicin el
cual ser empleado para evaluar el desempeo del algoritmo de estimacin. Adems se
describen algunos de los tipos de estimadores de posicin que existen en la literatura y
posteriormente se realiza la seleccin del algoritmo, mostrndose los resultados de la
simulacin.
3.2 MODELO PROMEDIO DEL INVERSOR.
Para la simulacin se utiliz el modelo promedio del inversor , debido a que con este
modelo se eliminan los efectos de las conmutaciones de los dispositivos, lo cual reduce el
tiempo de simulacin ya que solamente se tiene en cuenta la frecuencia fundamental de salida
en el inversor, es decir las formas de onda obtenidas en este modelo son completamente
senoidales.
El modelo promedio del inversor queda definido por las siguientes ecuaciones:
v
ab
v
bc
v
ca
v
a
v
b
v
b
v
c
v
c
v
a
u
a
u
b
u
b
u
c
u
c
u
a
v
CB
u
ab
u
bc
u
ca
v
CB
.....(3.1)
I
CB
u
ab
u
bc
i
a
i
b
i
c
.......(3.2)
La ecuacin (3.2) se puede deducir fcilmente igualando la potencia por el lado de CB con la
potencia por el lado de CA.
Las seales de control u
ab
u
bc
y u
ca
son senoides de amplitud unitaria. En la figura 3.1 se
muestra el diagrama de bloques del modelo promedio del inversor.
En el diagrama de bloques se puede observar que las seales de control son enviadas a una
fuente controlada de voltaje o corriente, esto es con el propsito de convertir la variable de
control en una variable elctrica (voltaje o corriente). Este mtodo tambin se emplear en el
desarrollo del diagrama de simulacin de la NSIP.
28 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 3.1 Diagrama de bloques del modelo promedio del inversor.
3.3 DISEO DEL CONTROL DE LA .
En esta seccin se realiza el clculo de las ganancias de cada controlador (velocidad, par y
flujo) con la configuracin mostrada en la figura 2.11. Los parmetros de la mquina como
son la resistencia del estator y las inductancias en el eje directo y de cuadratura fueron
obtenidos de la pgina web de CONTROL TECHNIQUES. Ingresando el modelo de la
mquina el cual aparece en la placa de datos de la misma, los dems resultados fueron
obtenidos de la placa de datos. En la tabla 3.1 se muestran los parmetros empleados para la
simulacin.
Tabla 3.1 Parmetros de la NSIP utilizados en la simulacin.
Parmetro Smbolo Valor Unidades
Pares de polos 4
Resistencia del estator R
s
0.0750
Inductancia eje directo L
u
1.25 mB
Inductancia eje de cuadratura L
q
1.25 mB
Flujo del imn permanente
IP
0.16666 Wb
Corriente (rotor bloqueado) I
p
29.35 A
ims
Corriente nominal I
n
26.35 A
ims
Par electromagntico (rotor bloqueado) T
ep
41.1 N m
Par electromagntico nominal T
en
36.9 N m
Inercia del rotor } 0.00864 Kg m
Para determinar las constantes en los controladores se realizan las siguientes consideraciones
de acuerdo a los datos del equipo con el que se realizar la parte experimental del trabajo:
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 29
1. Se considera que la mquina se alimenta por una fuente de CB de v A ya que
se cuenta en el laboratorio con una fuente de este valor (TBK Lambua).
2. Se considera la frecuencia de conmutacin del inversor de kBz ya que a esa
frecuencia se programar el BSC utilizado en la implementacin (NCF
Fieescale).
3. Se considera el valor pico de la seal portadora de v ya que se emplear el
modelo promedio del inversor desarrollado en la seccin 3.1 (consideracin por
motivos de simulacin).
4. Se consideran los parmetros de la mquina con la que se trabajar la parte
experimental (tabla 3.1).
Con las consideraciones anteriores y las ecuaciones (2.23), (2.24), (2.27) y (2.28) del captulo
2, se pueden realizar los clculos de las constantes como se muestra a continuacin.
3.3.1 Constantes de los controladores de corriente (par y flujo):
Para determinar las constantes proporcional e integral de los controladores de par y flujo se
considera la frecuencia de corte del lazo de par y de flujo un orden de magnitud menor que la
frecuencia de conmutacin del inversor kBz, es decir f
ci
q
f
ci
u
kBz, cumpliendo de
esta forma con el anlisis de la seccin 2.5.1. Aplicando las ecuaciones (2.23) y (2.24) se
determinan las constantes de los controladores de par y flujo como se muestra:
Determinacin de las constantes del controlador de par (Eje q):
K
ii
q
ci
q
R
s
K
PWN
K
pi
q
K
ii
q
L
q
R
s
Determinacin de las constantes del controlador de flujo (Eje q):
K
ii
u
ci
u
R
s
K
PWN
K
pi
u
K
ii
u
L
u
R
s
30 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
3.3.2 Constantes del controlador de velocidad.
Para determinar las ganancias proporcional e integral del controlador de velocidad se
considera un margen de fase de
cos
K
p
sin
3.4 DIAGRAMA DE SIMULACIN DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO
DE LA CON SENSOR DE POSICIN.
En la figura 3.2 se muestra el diagrama del control con sensor de posicin generado en
MATLAB/SIMULINK para realizar la simulacin de un control de velocidad con sensor de
posicin empleando un control por campo orientado (archivo PM_MACHINE_FOC.mdl).
En las siguientes pginas se describe cada uno de los bloques que integran el diagrama de
simulacin de la figura 3.2.
Figura 3.2 Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK (Control de velocidad con sensor de posicin).
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 31
3.4.1 Fuente de CD.
En este bloque se coloc un arreglo RC para poder observar las variaciones de voltaje en el
bus de directa como sucedera en una fuente real en los instantes en los que la mquina se
comporta como motor o como generador, sin embargo no se profundizo en los criterios de
seleccin de los valores de la resistencia y el capacitor. En la figura 3.3 se muestra el diagrama
de simulacin que integra este bloque .
Figura 3.3 Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK dentro del bloque llamado FUENTE CD.
3.4.2 Inversor.
En este bloque se incluy el modelo promedio del inversor desarrollado en la seccin 3.1, el
diagrama de simulacin se muestra en la figura 3.4
Figura 3.4 Diagrama de simulacin para el modelo promedio del inversor.
32 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
En la figura 3.5a se muestran las seales senoidales de control que entran al diagrama de
simulacin del inversor u
a
u
b
y u
c
las cuales tienen una amplitud de ya que
u
ab
u
bc
y u
ca
deben ser de valor pico unitario es uecii u
ab
u
ab
u
a
u
, en la figura 3.5b se muestra la salida del modelo promedio del inversor las
cuales siguen conservndose como senoides y tienen una amplitud mxima de v
CB
como
se obtendra en una modulacin por vectores espaciales, para la alimentacin del inversor en el
bus de directa se utiliz una fuente de CB de v, por lo que el valor pico de los voltajes de
fase es de v.
Figura 3.5 a) Seales de entrada al modelo promedio del inversor u
a
u
b
y u
c
, b) Seales de salida del modelo
promedio del inversor (voltajes de fase).
3.4.3 (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes)
Para realizar la simulacin del modelo de la NSIP se emplearn las ecuaciones (2.9), (2.14) y
(2.16):
v
u
v
q
v
L
u
L
q
L
ls
ui
u
ut
ui
q
ut
ui
ut
R
s
i
u
i
q
i
L
q
L
u
i
u
i
q
i
IP
T
e
i
u
i
q
L
u
L
q
i
q
IP
a)
b)
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 33
u
ut
}
T
e
T
L
}
La figura 3.6 muestra los diagramas de simulacin desarrollados, los cuales se tomaron de la
figura 2.4.
Figura 3.6 Diagrama de simulacin de la ecuacin de voltajes del modelo de la NSIP (ec. 2.9).
34 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Para la ecuacin (2.14) y (2.16), se trabaj empleando analogas elctricas lo que llev a
desarrollar el diagrama de simulacin elctrico de la figura 3.7.
Figura 3.7 Diagrama de simulacin de las ecuaciones de par y velocidad del modelo de la NSIP empleando
analogas elctricas (ecs. 2.14, 2.16).
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 35
3.4.4 DSC (Controlador de Seales Digitales).
En este bloque se incluye el algoritmo necesario para realizar un control de velocidad por
campo orientado, en la figura 3.8 se muestra el diagrama de simulacin del algoritmo de
control.
Figura 3.8 Diagrama de simulacin del algoritmo de control por campo orientado para la NSIP.
36 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
En la medicin de las corrientes de la NSIP se emplean nicamente dos corrientes de fase
como se aprecia en la figura 3.8 y la tercer corriente es determinada por la ecuacin:
i
a
i
b
i
c
En la figura 3.9 se muestra la ubicacin de esta operacin en el diagrama de simulacin
mostrado en la figura 3.8.
Figura 3.9 Clculo de la tercer corriente de lnea para el control por campo orientado de la NSIP.
Ya que los clculos dentro del algoritmo de control deben realizarse en variables elctricas la
velocidad de referencia y la velocidad real de la NSIP deben ser convertidas de imin a iau s
elctricos, lo cual se realiza en la siguiente seccin del algoritmo mostrada en la figura 3.10:
Figura 3.10 Conversin de velocidad mecnica a velocidad elctrica para el control por campo orientado de la
NSIP.
Esto se puede realizar ya que la velocidad elctrica (en iau s ) y mecnica (en imin) se
relacionan de la siguiente forma:
mec
Adems es necesario que el algoritmo de control se realice en el marco de referencia sncrono
uq por ello se realiza la integral de la velocidad elctrica de la mquina para determinar la
posicin elctrica del rotor, lo cual se incluye en el bloque mostrado en la figura 3.11.
Figura 3.11 Bloque para el clculo de la posicin elctrica para el control por campo orientado de la NSIP
mostrado en la figura 3.8.
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 37
Dentro del bloque de la figura 3.11 se realiza una integral discreta como se muestra en la
figura 3.12 y tambin se muestra el cdigo empleado para mantener el clculo de la posicin
en un rango de , lo cual es necesario para evitar que en la implementacin se saturen las
variables empleadas en el DSC esto es debido a la aritmtica finita que se emplea en este tipo
de dispositivos.
Figura 3.12 Diagrama de simulacin de la integral empleada para el clculo de la posicin elctrica y algoritmo
para evitar el desbordamiento de la variable de posicin.
Otros bloques importantes en el algoritmo son los que realizan las transformaciones directas e
inversas de las corrientes sensadas del marco abc al marco de referencia sncrono uq o
viceversa.
El bloque que realiza la transformacin del marco abc al marco sncrono uq es el que se
muestra en la parte izquierda de la figura 3.13 el cual est compuesto por los bloques del lado
derecho los cuales poseen los algoritmos para realizar las transformaciones del marco abc al
marco estacionario y la transformacin del marco estacionario al marco sncrono uq:
Figura 3.13 Bloque para el clculo de la transformacin abc uq.
Dentro del bloque de la transformacin abc se encuentra el diagrama de simulacin
mostrado en la figura 3.14 (ec. A.2), y dentro del bloque de la transformacin uq se
encuentra el diagrama del lado derecho de la figura 3.14 (ec. A.5).
%%cdigo para mantener la posicin del
rotor de la MSIP en un rango de 0-2pi%%
v=pos/(2*pi);
p=round(v);
if((p-v)>0)
p=p-1;
end
pob=pos-p*2*pi;
38 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 3.14 Diagramas de simulacin de la transformaciones abc y uq respectivamente.
El diagrama de simulacin para los controladores se encuentra dentro de los bloques
mostrados en la figura 3.8. La figura 3.15 muestra los bloques de los tres controladores
empleados en el algoritmo de control (velocidad, par y flujo) y del lado derecho el contenido
en el bloque del controlador de velocidad, lo cual representa un algoritmo discreto para el
clculo de un controlador PI (sea velocidad, par o flujo). Los parmetros de estos bloques son
las constantes determinadas en la seccin 3.2.
Figura 3.15 Bloques empleados en el diagrama de simulacin del DSC (figura 3.8) y el diagrama de simulacin
para el clculo del controlador PI.
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 39
La parte final del algoritmo de control consiste en trasladar el vector de voltaje calculado
v
u
v
q
R
s
i
ut..........(3.3)
R
s
i
ut..........(3.4)
Con las ecuaciones y se puede conocer la magnitud y el ngulo del vector de flujo
en el estator en el marco de referencia estacionario , el cual queda determinado por las
ecuaciones y .
........(3.5)
s
tan
.......(3.6)
Para obtener la ecuacin de par electromagntico se requerir de las ecuaciones de
transformacin de coordenadas estacionarias a coordenadas sncronas uq (transformacin
de Park) para flujos y corrientes:
cos sin
sin cos
(3.7)
i
u
i
q
i
cos sin
sin cos
i
....(3.8)
Sustituyendo las ecuaciones (3.7) y (3.8) en la ecuacin 2.13 y simplificando se obtiene:
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 51
T
e
....(3.9)
En el diagrama fasorial de la figura 3.32 se muestran los vectores espaciales del flujo en el
estator (
s
) y del flujo del rotor o flujo de los imanes permanentes (
IP
), el ngulo de carga
es el ngulo entre ambos vectores y su valor determina el valor del par electromagntico de la
NSIP. El vector
IP
est orientado con el eje d del marco de referencia sncrono uq, y el
vector
s
est orientado con el eje del marco de referencia sncrono ; los ejes son el
marco de referencia estacionario donde la posicin del rotor
s
y el ngulo de carga , permitiendo la determinacin de la posicin del rotor
.
Figura 3.32 Diagrama fasorial de los flujos de la NSIP.
Las ecuaciones de la NSIP se encuentran en el marco de referencia sncrono uq donde se
encuentra referido el vector de flujo en el rotor, sin embargo para poder determinar el ngulo
de carga se trasladarn las ecuaciones de flujo y par electromagntico a un marco de
referencia sncrono uv donde se encuentra referido el vector de flujo en el estator, con lo cual
se puede realizar la determinacin de una expresin que permite obtener el valor del ngulo de
carga .
Primeramente se determina la transformacin para pasar del marco de referencia sncrono uq
al marco de referencia sncrono uv. De la figura 3.32 se puede derivar la siguiente ecuacin.
A
u
A
v
A
cos sin
sin cos
A
u
A
q
A
....(3.10)
Aplicando esta transformacin a las corrientes y a los flujos se obtienen las ecuaciones (3.11)
y (3.12):
52 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
cos sin
sin cos
...(3.11)
i
u
i
v
i
cos sin
sin cos
i
u
i
q
i
..(3.12)
Despejando las componentes y de los flujo y las corrientes en las ecuaciones (3.11) y
(3.12) y sustituyendo en (2.7) se obtiene:
L
u
cos
L
q
sin
L
q
L
u
cos
L
q
L
u
cos L
q
cos
L
u
sin
L
ls
i
u
i
v
i
cos
sin
IP
.(3.13)
Considerando que se utiliza una NSIPS se tiene que L
u
L
q
L
s
, por lo que simplificando
de la ecuacin (3.13) se obtiene:
L
s
L
s
L
ls
i
u
i
v
i
cos
sin
IP
.....(3.14)
Para determinar la ecuacin de par en el marco uv se despejan las componentes en las
ecuaciones (3.11) y (3.12) y se sustituyen en la ecuacin (2.13) para obtener:
T
e
u
i
v
v
i
u
..(3.15)
Del diagrama fasorial de la figura 3.32 se puede observar que el vector de flujo en el estator se
orienta sobre el eje u por lo que se puede establecer que
v
y
u
s
, de la ecuacin
(3.15) se obtiene:
T
e
s
i
v
............(3.16)
De igual forma sustituyendo
v
en la ecuacin (3.14) se obtiene:
i
v
IP
sin L
s
......(3.17)
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 53
Sustituyendo en y despejando el ngulo de carga de la ecuacin se determina
finalmente la expresin para calcular el ngulo de carga en una NSIPS.
sin
T
e
s
IP
L
s
....(3.18)
Finalmente del diagrama fasorial se puede establecer que la posicin elctrica del rotor
(posicin del vector de flujo en el rotor) est dada por la siguiente relacin:
i
s
......(3.19)
Por lo tanto el algoritmo de estimacin de la posicin del rotor queda definido por las
ecuaciones , , , , , y . El clculo de la velocidad se
puede realizar derivando respecto al tiempo la posicin del rotor.
3.6.4 Diagrama de simulacin del control de velocidad sin sensor de posicin.
En el diagrama de simulacin de la figura 3.2 se realizan las mediciones de dos de las
corrientes de lnea sin embargo para el estimador de velocidad es necesario medir el voltaje en
el bus de directa por lo que se modific el diagrama de simulacin, estas modificaciones se
muestran en la figura 3.33.
La figura 3.34 muestra el diagrama de control dentro del bloque DSC de la figura 3.33 donde
se puede apreciar el bloque que contiene el algoritmo de estimacin.
La figura 3.35 muestra el diagrama de simulacin contenido dentro del bloque ALGORITMO
DE ESTIMACIN de la figura 3.34.
En las siguientes pginas se describirn cada una de las partes con las que cuenta el diagrama
de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad mostrado en la figura 3.35.
Figura 3.33 Diagrama de simulacin con medicin de voltaje en el bus de directa.
54 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 3.34 Diagrama de simulacin del control de velocidad con sensor de posicin y el bloque de estimacin de
velocidad.
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 55
Figura 3.35 Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad (contenido dentro del bloque
ALGORITMO DE ESTIMACIN de la figura 3.34).
56 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Para reconstruir los voltajes apartir de la medicin del voltaje en el bus de corriente directa
se emplea la ecuacin de transformacin del marco abc al marco (ec. 3.20) y se sustituye la
ecuacin (3.1) usada en el modelo promedio del inversor y se obtiene la ecuacin (3.21).
v
ab
v
bc
v
cb
...(3.20)
u
ab
u
bc
u
ca
v
CB
(3.21)
La ecuacin (3.21) representa a los voltajes en el marco de referencia en funcin de los
valores de
k
v
k
R
s
i
k
T
sc
k
.........(3.22)
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 57
k
v
k
R
s
i
k
T
sc
k
.........(3.23)
Figura 3.37 Diagrama de simulacin para el clculo de los flujo .
Obtenidos los flujos se determina la magnitud y fase del vector de flujo en el estator
empleando las ecuaciones (3.5) y (3.6) respectivamente. En la figura 3.38 se muestra la parte
del diagrama de simulacin de la figura 3.35 que corresponde a la realizacin del clculo de la
magnitud y en la figura 3.39 el clculo de la fase del vector de flujo en el estator.
Figura 3.38 Diagrama de simulacin para el clculo de la magnitud del vector de flujo en el estator (ec. 3.5).
Figura 3.39 Diagrama de simulacin y cdigo para el clculo de la fase del vector de flujo en el estator (ec. 3.6).
% clculo de la magnitud de
de flujo ec. 3.5 %
fs=sqrt(fas^2+fbs^2);
%algoritmo para mantener la fase
en un rango de 0-2pi%
afs=atan(fb/fa);
if(fa>=0)
if(fa==0)
if(fb>0)
afs=pi/2;
end
if(fb<0)
afs=3*pi/2;
end
end
if(fb<0)
afs=2*pi+afs;
end
end
if(fa<0)
afs=pi+afs;
if(fa==0)
if(fb>0)
afs=pi/2;
end
if(fb<0)
afs=3*pi/2;
end
end
end
58 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
La siguiente etapa del algoritmo es determinar el par electromagntico empleando la ecuacin
(3.9), la parte del diagrama de simulacin de la figura 3.35 que se emplea para este clculo se
muestra en la figura 3.40.
Figura 3.40 Diagrama de simulacin para el clculo del par electromagntico (ec. 3.9).
La siguiente etapa es determinar el ngulo de carga aplicando la ecuacin (3.17), la parte del
diagrama de simulacin de la figura 3.35 que realiza esta operacin se muestra en la figura
3.41
Figura 3.41 Diagrama de simulacin para el clculo del ngulo de carga (ec. 3.17).
Al calcular el ngulo de carga este se resta de la fase del vector de flujo del estator para
obtener la posicin estimada de acuerdo a la ecuacin (3.18) obtenindose la posicin
estimada del rotor de la mquina. Derivando el resultado de la ecuacin (3.18) se obtiene la
velocidad estimada. En la figura 3.42 se muestra la parte del diagrama de la figura 3.35 que se
encarga de realizar estos clculos.
Figura 3.42 Diagrama de simulacin para el clculo de la posicin y velocidad estimada.
% clculo del ngulo de
carga %
ACg=asin(a/b);
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 59
La ecuacin empleada en el bloque de derivada de la figura 3.42 es la siguiente:
k
i
k
i
k
T
s
.......(3.24)
La cual es la representacin de una derivada en tiempo discreto el diagrama de esta ecuacin
se presenta en la figura 3.43.
Figura 3.43 Diagrama de simulacin para el clculo de la derivada de la posicin estimada.
Una consideracin importante es que las condiciones iniciales de los flujos empleadas en el
esquema de estimacin son
IP
y
s
, con el propsito de mostrar que se trata de un control que opera en la regin de
flujo constante, en la figura 3.53 se muestra la respuesta de velocidad, par, corriente y voltaje
de lnea en la NSIP, se observa que no se superan los valores nominales de la mquina y
nuevamente se presenta un sobretiro mximo de imin en la velocidad real de la mquina
para un cambio del par de carga de T
en
a T
en
(T
en
- par electromagntico nominal).
Con estos resultados se concluye el diseo y la simulacin del sistema de control sin sensor de
posicin. En los siguientes captulos se realiza la documentacin del proceso para llevar a
cabo la implementacin del algoritmo de control en un prototipo fsico.
La figura 3.54 muestra el diagrama de simulacin final del control de velocidad sin sensor de
posicin y el diagrama de simulacin en el bloque DSC.
Figura 3.52 Comportamiento de las componentes y magnitud del flujo en el estator del control sin sensor de
posicin accionado en la regin de flujo constante.
64 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 3.53 Resultados de la simulacin del control sin sensor de posicin.
CAPTULO 3 Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS 65
Figura 3.54 Diagrama general de simulacin del control de velocidad sin sensor de posicin por campo orientado
y Diagrama de simulacin del algoritmo de control.
66 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 67
4. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA EN EL
LABORATORIO.
4.1 INTRODUCCIN
En este captulo se realizar el diseo del hardware y el desarrollo del software necesario para
la construccin de un prototipo fsico en el laboratorio de un control de velocidad por campo
orientado para MSIP con el propsito de valorar la implementacin del algoritmo de
estimacin en un control sin sensor de posicin. Se describe el equipo con el que se trabaj en
el laboratorio, se detalla el proceso de construccin del hardware necesario para el
accionamiento de la NSIP, y el desarrollo del software para la realizacin de un control
escalar el cual se emple con el propsito de probar las interfaces de medicin de voltaje y
corrientes, se explica el software desarrollado para la implementacin de un control por campo
orientado de la NSIP y finalmente se expone el desarrollo del algoritmo de estimacin de
velocidad para valorar la eliminacin del sensor de posicin.
4.2 DESCRIPCIN DEL EQUIPO EMPLEADO EN LA IMPLEMENTACIN.
4.2.1 Fuente de CD.
Para la implementacin se emple una fuente programable de CB TDK-Lambda, modelo GEN
300 17, con capacidad nominal de v y A, las caractersticas importantes que
motivaron el uso de esta fuente es la capacidad de poder limitar la corriente y regular el voltaje
de salida de la fuente, con lo cual se elimina el riesgo de daar el inversor o la mquina
durante la prueba de los algoritmos de control debido a la posibilidad de generar una mala
modulacin de las seales de control. Una descripcin ms detallada se encuentra en , en
la figura 4.1 se muestra la imagen de la fuente utilizada en la implementacin.
Figura 4.1 Fuente de CB TBK Lambua uEN .
4.2.2 Inversor.
Para el accionamiento de la NSIP se utiliz un inversor trifsico marca P0WEREX, modelo
P0WRPAK PPT, con una corriente nominal de A y un voltaje CE de v. En la
figura 4.2 se muestra el mdulo utilizado y se sealan algunas de las partes que lo constituyen.
68 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 4.2 Inversor trifsico modelo: P0WRPAK PPT, marca: P0WEREX.
La configuracin de los pines en la compuerta de conexin para el BSC, se muestra en la tabla
4.1.
Tabla 4.1 Configuracin de los pines en la compuerta de conexin para el controlador.
No. del
pin
Nombre de la seal Descripcin
1 Blinuaje Conexin a tierra fsica
2 PWN A
, las cuales
deben ser decodificadas por el controlador y una tercer seal llamada index la cual se genera
cada revolucin del rotor. El encoder que posee este motor tiene una resolucin de 4096
pulsos por revolucin (ppr), y es alimentado con 5 V de CB, estos valores se obtiene de la
placa de datos de la mquina.
4.2.5 Blindaje para disminuir los efectos de las emisiones electromagnticas (EMI).
Para esto se coloc al inversor dentro un cubo de malla de acero (jaula de Faraday) para
proteger al controlador y al equipo de medicin de las EMI generadas por la conmutacin de
los interruptores en el inversor, la colocacin de esta jaula se muestra en la figura 4.6.
74 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 4.6 Jaula de Faraday en el inversor.
4.3 CONSTRUCCIN DE LA INTERFAZ DE CONEXIN AL MDULO
INVERSOR.
4.3.1 Acondicionamiento de los pulsos PWM.
Basado en la tabla 4.1 se construy la interfaz de conexin de los pulsos PWM, como se
muestra en la figura 4.7.
Figura 4.7 Diagrama elctrico de la conexin de los pulsos PWM.
El circuito integrado 74LS07 es un buffer no inversor de seis salidas a colector abierto se
emplea como convertidor de niveles de voltaje TTL a MOS ya que el mdulo requiere de 15
volts en las entradas PWM, en la figura 5.1 se muestran los resultados experimentales.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 75
4.3.2 Acondicionamiento de las seales de error del inversor.
Considerando que la hoja de especificaciones del modulo indica que las seales de error
son salidas a colector abierto y que un bajo indica que no hay falla y si se encuentra flotante
indica que una falla ha ocurrido, se emplearon compuertas OR (CI 74LS32) para poder
concentrar las cuatro seales de error que proporciona el mdulo en un solo puerto de entrada
en el DSC.
Las salidas a colector abierto pueden ser alimentadas hasta con 30v con una corriente mxima
de 50 mA. Con estos datos se dise el diagrama que se muestra en la figura 4.8.
Figura 4.8 Acondicionamiento de las seales de error.
Los diagramas descritos anteriormente integran la primer tarjeta desarrollada para la interfaz,
en la figura 4.9, se presenta una imagen de la tarjeta construida.
El segundo sector de la interfaz est integrado por un potencimetro para controlar la
frecuencia en la ejecucin de un control escalar o la velocidad de referencia en el control por
campo orientado y la etapa de acondicionamiento de las seales de los sensores de voltaje,
corrientes y posicin.
Figura 4.9 Fotografa del acabado final del primer sector de la interfaz.
76 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
4.3.3 Potencimetro para el control de frecuencia o velocidad.
De forma general este potencimetro nicamente proporciona un nivel de voltaje especfico en
un rango de 0 v a 3.3 v para indicar al software la frecuencia para el control escalar o la
velocidad de referencia para el control por campo orientado a la cual se le llamar nicamente
referencia, el diagrama de la figura 4.10 muestra la conexin de dicho potencimetro.
Figura 4.10 Diagrama de conexin del potencimetro.
4.3.4 Acondicionamiento de las seales del sensor de posicin.
Las seales que se obtienen del sensor de posicin son ondas cuadradas desfasadas 90 con
una amplitud de 5v, por lo que deben reducirse a pulsos de 3.3 v de amplitud, para corregir
este problema se opto entonces por recortar las seales de salida del sensor de posicin
utilizando un diodo zener. La figura 4.11 muestra el diagrama elctrico utilizado en ambos
canales del sensor de posicin y la figura 5.4 muestra el resultado experimental.
Figura 4.11 Circuito para acondicionar las seales del sensor de posicin.
4.3.5 Acondicionamiento de la seal del sensor de voltaje.
El modulo cuenta con un sensor de voltaje el cual entrega una seal analgica que representa
el voltaje del bus de directa (un volt por cada cien volts en el bus de directa), sin embargo el
ADC del DSC solo mide en un rango de 0 v a 3.3 v por ello el diagrama de la figura 4.12
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 77
muestra la forma de conexin de la salida del sensor de voltaje la cual permite modificar la
relacin para poder medir con el DSC hasta 388 volts en el bus de directa del inversor.
Figura 4.12 Diagrama elctrico del acondicionamiento de la seal del sensor de voltaje.
4.3.6 Acondicionamiento de las seales de los sensores de corriente.
El acondicionamiento de estas seales consiste en montar sobre un offset la seal de salida de
los sensores y adecuarla para un rango de 0 v a 3.3 v que es el rango de medicin del ADC del
DSC.
Los sensores con los que cuenta el inversor son marca LEM modelo HAC 100 S los cuales
miden un rango de 0 a 100 A obtenindose a la salida de los sensores un voltaje de 4 V, con
estos datos se desarroll el diagrama elctrico mostrado en la figura 4.13 para ambos sensores
de corriente, empleando una configuracin de amplificador de instrumentacin .
Figura 4.13 Diagrama elctrico para el acondicionamiento de la seal del sensor de corriente.
78 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Figura 4.14 Fotografa del acabado final del segundo sector de la interfaz.
En la figura 4.15 se muestra en conjunto el sistema de desarrollo experimental.
Figura 4.15 Fotografa del sistema experimental.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 79
4.4 ALGORITMOS DE CONTROL PARA EL ACCIONAMIENTO DE LA .
4.4.1 Implementacin del algoritmo de control escalar para la MSIPS.
Primero se realiz el escalado de un algoritmo de control escalar para poder realizar
mediciones de voltajes, corrientes, velocidad y posicin, a continuacin se detalla el
procedimiento llevado a cabo para implementar un control escalar.
4.4.1.1 Construccin de la seal de posicin a frecuencia variable.
De la teora de este tipo de control se sabe que nicamente se requiere de proporcionar la
relacin constante para lo cual se desarroll primero la onda de posicin a frecuencia
variable para un tiempo de muestreo fijo (Tsc). La figura 4.16, muestra algunos de los
parmetros a considerar para poder realizar la construccin de la onda de posicin buscada.
Figura 4.16 Diagrama descriptivo de la onda de posicin buscada para poder implementar un control escalar.
Con los datos anteriores se puede determinar el incremento de ngulo mximo necesario para
poder tener un periodo
Donde:
nom
Donde:
= Frecuencia nominal de la .
Para mantener la relacin
, es decir:
.(4.1)
El espacio de definicin de cada una de las variables empleadas en el algoritmo es la
resolucin de cada una de las variables empleadas en el DSC como se muestra a continuacin:
......(4.2)
Las mediciones realizadas por el ADC
segn la
secuencia de fases que se requiera generar sin embargo para que no haya una inversin
repentina de la secuencia de fases se dejar una zona de frecuencia cero (zona de transicin) la
cual permitir detener el motor antes de realizar la inversin de la secuencia de fases, la figura
4.17 muestra las zonas de operacin de la variable medida por el ADC.
Figura 4.17 Zonas de operacin de la seal de referencia.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 81
Considerando la grafica anterior se pueden determinar las relaciones que definen el
comportamiento de
.
Zona de secuencia positiva:
.....(4.3)
Zona de transicin:
..(4.4)
Zona de secuencia negativa:
......(4.5)
Finalmente para cualquier
la posicin
...(4.6)
Los valores que toman cada uno de los lmites establecidos se muestran a continuacin
indicando el formato y resolucin de cada variable:
Para los lmites
La seleccin de la amplitud de las zonas de operacin se hizo de tal forma que permita
eliminar las funciones de decisin (if-else) en el algoritmo. Asignado los valores de resolucin
del convertidor que utiliza el DSC (12 bits), la frecuencia y voltaje nominal de la mquina, la
resolucin de las variables empleadas y la frecuencia de muestreo del controlador de
se obtienen los resultados finales para la implementacin en el DSC.
82 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
El cdigo para el clculo de la funcin de posicin queda definido nicamente por operaciones
aritmticas y arreglos de datos cuyos valores se presentan en la figura 4.18.
El cdigo desarrollado a partir del algoritmo anterior para su implementacin en el DSC es el
siguiente:
k
h
k
Este cdigo se coloc dentro de una funcin llamada posicion(), la funcin es una
arreglo que proporciona informacin directa de la zona donde se encuentra
para
asignar directamente los valores de
.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 83
4.4.1.2 Clculo del seno y coseno para un valor dado de posicin.
La siguiente parte del algoritmo consiste en calcular las funciones seno y coseno de la seal de
posicin resultante del cdigo anterior, las cuales son las componentes del vector de
voltaje que se requiere generar para emplear un algoritmo de modulacin por vectores
espaciales. En la Figura 4.19a se muestra el clculo de las funciones seno y coseno, mediante
interpolaciones segn la posicin dada. Para este algoritmo se emplear nicamente un solo
cuadrante de la onda senoidal y lo que define que la funcin sea seno o coseno es el recorrido
de la tabla de datos. La figura 4.19b es una tabla que muestran algunas de las funciones
empleadas e indicadores del sector en el que se encuentra el valor de posicin.
Figura 4.19 a) Proceso de interpolacin, b) Variables definidas para la determinacin de la onda seno y coseno.
a)
b)
84 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
El cdigo desarrollado para la implementacin del algoritmo en el DSC es el siguiente:
ssensec
abs
cos
tabnm i msec tabnm i
E
tab
tabnm i
coseno v
E
k
abs
cos
scossec
El clculo de senos y cosenos se incluy en una sola funcin llamada sen_cos() a la cual se le
enva el resultado de posicin y el porcentaje de magnitud y las variables en las que se
devuelve el seno y coseno de la posicin, los resultados experimentales se muestran en la
figura 5.10.
4.4.1.3 Modulacin de ancho de pulsos empleando vectores espaciales.
Ya que se cuenta con la posicin y las componentes del vector de voltaje requerido la parte
final del algoritmo de control y la ms importante, consiste en el algoritmo de modulacin
para la determinacin de los ciclos de trabajo de cada una de las seales PWM, para realizar
esto se emple uno de los bean incluidos en el procesador experto de codewarrior el cual
emplea un rango de escalado para el ndice de modulacin R
PWN
m . En la figura
4.20 se presenta un esquema de las entradas de este bean y las salidas obtenidas, los resultados
experimentales se muestran en la figura 5.12.
Figura 4.20 Diagrama del funcionamiento del bean de modulacin por vectores espaciales y los ciclos de trabajo
calculados.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 85
4.4.1.4 Implementacin en un DSC.
Para desarrollar el control escalar primeramente se establecer la secuencia de pasos a seguir
dentro del DSC, desde la obtencin de las mediciones por el ADC hasta la ltima etapa del
control que consiste en la aplicacin del vector de voltaje en el estator de la NSIP. La totalidad
del cdigo se deber ejecutar a la frecuencia de conmutacin del inversor, por tal motivo se
incluyo dentro de la interrupcin generada por el bean PWMMC.
El algoritmo de control escalar queda definido de la siguiente forma:
Paso I:
Obtencin de las mediciones por el ADC las cuales deben estar sincronizadas con el
PWM.
Paso II:
Procesar la seal de referencia para obtener la onda de posicin de la frecuencia
especificada por la misma seal (cdigo de la seccin 4.4.1.1).
Paso III:
Calcular el seno y el coseno de la onda de posicin conservando la relacin
, es decir, las componentes alfa, beta del vector de voltaje que aplicar el
inversor a la (cdigo de la seccin 4.4.1.2).
Paso IV:
Ingresar las seales alfa, beta del vector de referencia al bean MC_SpaceVectorMod
que realiza el clculo de los ciclos de trabajo en los interruptores del inversor.
Paso V:
Asignar los valores de los ciclos de trabajo calculados en el paso IV empleando el
bean PWMMC del procesador experto.
Paso VI:
Repetir pasos I al VI segn la frecuencia de conmutacin del inversor.
A continuacin se presenta el cdigo desarrollado para la implementacin del control escalar
el cual se coloc dentro de la interrupcin del PWM, por lo que el cdigo se ejecuta a una
frecuencia de kBz.
86 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 87
4.4.2 Implementacin de un control por campo orientado para la MSIPS.
Para realizar este procedimiento una parte importante es conocer el escalado de las seales de
entrada de acuerdo al dispositivo que se emplea para realizar las mediciones de las variables a
controlar y de la resolucin del ADC que se utiliza. Sin embargo el proceso de escalado es
similar al explicado para la implementacin de un control escalar, lo importante de este
proceso es que las variables que se utilizan conserven su espacio de definicin. Para las
transformaciones de las variables al marco y al marco uq se emplearon nuevamente
los bean incluidos en el procesador experto y para el clculo del seno y coseno de la posicin
se utiliz el algoritmo desarrollado en la seccin 4.4.1.2, el algoritmo que se describe a
continuacin pertenece al diagrama de simulacin mostrado en la figura 3.8 desarrollado en la
seccin 3.4.4.
El algoritmo para la implementacin de un control por campo orientado con sensor de
posicin es el siguiente:
Paso I:
Obtencin de las mediciones por el ADC las cuales deben estar sincronizadas con el
PWM ejecutndose los muestreos al centro del periodo de interrupcin, y realizar la
obtencin de la posicin del rotor obtenida por el decodificador de cuadratura (bean:
QuadratureDecoder).
Paso II:
Procesar la seal de posicin para obtener la velocidad, es decir, derivar la posicin
obtenida.
Paso III:
Para un control dinmico pasar la medicin del ADC de la velociad de referencia por
un filtro pasa bajas digital, o de otra forma tomar los valores de la rampa de
velocidad de referencia calculada.
Paso IV:
Realizar las transformaciones de las corrientes de fase medidas al marco de referencia
alfa-beta empleando el bean: MC_ClarkePark.
Paso V:
Realizar el clculo del seno y coseno de la posicin medida con el cdigo de la seccin
4.4.1.2.
Paso VI:
Realizar las transformaciones de las corrientes del marco de referencia alfa-beta al
marco de referencia sncrono dq con el resultado del paso V emplando el bean:
MC_ClarkePark.
Paso VII:
Realizar el clculo del error de velocidad con los resultados del paso II y III.
Paso VIII:
Realizar el clculo del controlador PI de velocidad con el resultado del paso VII.
88 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Paso IX:
Realizar el clculo del error de corriente en el eje q, con el resultado del paso VI y
VIII.
Paso X:
Realizar el clculo del controlador de corriente en el eje q (controlador de par) con el
resultado del paso IX.
Paso XI:
Fijar la referencia de la corriente en el eje d a cero.
Paso XII:
Realizar el clculo del error de corriente en el eje d con el resultado del paso VI y XI.
Paso XIII:
Realizar el clculo del controlador de corriente d (flujo) con el resultado del paso XII.
Paso XIV:
Obtener las componentes alfa-beta del vector de voltaje de referencia que se aplicar
en el estator de la MSIP utilizando los resultados de los pasos X y XIII mediante el
bean MC_ClarkePark y el resultado del paso V.
Paso XV:
Realizar el clculo de los ciclos de trabajo de los interruptores del inversor con el
bean MC_SpaceVectorMod.
Paso XVI:
Renovar los registros del PWM con los resultados del paso XV emplenado el bean
PWMMC.
Paso XVII:
Repetir los pasos del I al XVII segn la frecuencia de conmutacin del inversor.
A continuacin se presenta el cdigo desarrollado para la implementacin del control por
campo orientado y tambin se ejecuta a una frecuencia de kBz la cual es la frecuencia de
conmutacin del inversor, y el cdigo corresponde al diagrama de bloques de la figura 3.21.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 89
90 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 91
92 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
4.4.3 Implementacin del algoritmo de estimacin de velocidad para el accionamiento de
la MSIPS.
Para la implementacin de este algoritmo fue necesario eliminar la integral discreta ideal (ec
3.22 y 3.23) debido a los problemas de offset ocasionados por el acondicionamiento de las
seales de corriente, para solucionar este problema se utiliz el algoritmo 2 propuesto en
cuyo diagrama de bloques se presenta en la figura 4.21, y la figura 4.22 muestra la parte del
algoritmo de estimacin de velocidad de la figura 3.35 que fue reemplazada.
Figura 4.21 Diagrama de bloques del algoritmo de integracin para la determinacin de los flujos en el marco
estacionario .
Figura 4.22 Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad con indicacin de la modificacin
de las integrales de flujo en el marco .
CAPTULO 4 Implementacin del Sistema en el Laboratorio 93
A continuacin se presenta el algoritmo de estimacin para el clculo de la velocidad cuyo
diagrama de simulacin se muestra en la figura 4.22.
94 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
CAPTULO 5 Resultados Experimentales 95
5. RESULTADOS EXPERIMENTALES.
En este captulo se comentan los resultados obtenidos en la implementacin del sistema, se
muestran los resultados de las pruebas realizadas al hardware empleado, y el comportamiento
de las variables en el control escalar, se presentan los comportamientos de algunas de la
variables del control de velocidad por campo orientado y los resultados de la estimacin de
velocidad. Los oscilogramas mostrados de las variables del software fueron obtenidos
empleando los convertidores digital analgico del DSP 56F8037 estableciendo una
comunicacin paralelo para la transferencia de datos entre el DSP y el DSC utilizado en la
implementacin del control por campo orientado y otras fueron obtenidas mediante una
comunicacin serial en la PC y el DSC utilizando el software FREEMASTER.
5.1 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LAS PRUEBAS REALIZADAS AL
HARDWARE CONSTRUIDO.
El oscilograma de la figura 5.1 muestra los resultados experimentales obtenidos de la
implementacin del circuito desarrollado en la seccin 4.3.1 cuyo diagrama elctrico se
muestra en la figura 4.7, en la figura se muestran los pulsos PWM generados por el DSC que
tienen una amplitud de 3.3 v y se comparan con las seales de salida del convertidor de TTL a
MOS (CI: 74LS07) que incrementa la amplitud de los pulsos a 15v.
Se observa que el funcionamiento del hardware es adecuado ya que las especificaciones del
inversor indican que el rango de voltaje donde el mdulo reconoce un alto para la compuerta
del interruptor es de 12v a 15v.
Figura 5.1 Comparacin de la seal de salida del DSC (0 3.3 v) y la seal de salida del CI 74LS07 (0-15v).
En el oscilograma de la figura 5.2 se muestran las seales de salida del encoder de la mquina
(canal A y B) las cuales proporcionan informacin codificada de la posicin del rotor, se
96 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
puede observar que los pulsos tienen una amplitud de 5 v por lo cual se emplea el circuito de
la figura 4.11 para acondicionar las seales y poder decodificarlas con el DSC.
Figura 5.2 Seales de salida del sensor de posicin en vaco (canal A y B).
En la figura 5.2 se observa que las seales del sensor de posicin se encuentran defasadas 90
como se menciona en la seccin 4.2.4. Estas seales se envan al decodificador de cuadratura
que tiene el DSC, el acondicionamiento de estas seales se realiza utilizando el circuito
mostrado en la figura 4.11 para disminuir la amplitud de 5v a 3.3v. En el oscilograma de la
figura 5.3 se compara la seal de entrada al circuito y su salida.
Figura 5.3 Comparacin entre la seal de entrada y la seal de salida de uno de los canales del sensor de posicin.
CAPTULO 5 Resultados Experimentales 97
En la figura 5.4 se muestran ambos canales del sensor de posicin despus de pasar por el
acondicionamiento, se puede observar que adems de reducir su amplitud se eliminan los
picos de voltaje negativo que se presentan en la seal de entrada.
Figura 5.4 Seales de salida del circuito con diodo zener de los canales A y B del sensor de posicin.
De las pruebas realizadas al hardware para el acondicionamiento de las seales de los sensores
de corriente (circuito mostrado en la figura 4.13) son las siguientes:
La figura 5.5 muestra la seal de salida cuando se le aplica una entrada de cero volts, se puede
observar que la salida es nicamente el offset requerido por el ADC para poder realizar el
muestreo de las seales de corriente.
Figura 5.5 Respuesta del circuito a una entrada de 0 v.
98 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
La figura 5.6 muestra la seal de salida de la etapa de acondicionamiento cuando se le aplica
una entrada de voltaje alterno de 2v y se puede observar que la seal de salida se encuentra
montada sobre el offset de 1.65v.
Figura 5.6 Respuesta del circuito a una entrada de 2 v.
La figura 5.7 muestra la seal de salida de la etapa de acondicionamiento cuando se le aplica
un voltaje alterno de 4v, se puede observar que para esta entrada se utiliza completamente el
rango de medicin del ADC (0-3.3v).
Figura 5.7 Respuesta del circuito a una entrada de 4 v.
CAPTULO 5 Resultados Experimentales 99
5.2 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL
ESCALAR.
En la figura 5.8 se muestra un oscilograma del comportamiento de la variable de posicin
construida por el DSC empleando el cdigo para un control escalar de la seccin 4.4.1.1 a un
cambio de la variable de referencia proporcionada por el potencimetro del hardware, la
imagen fue obtenida del convertidor Digital/Analgico del DSC. La figura 5.9 muestra las
variaciones de la variable
A
b
A
cos
sin
A
c
A
cos
sin
Las cuales pueden representarse en un arreglo matricial como se muestra:
A
a
A
b
A
c
cos
sin
cos
sin
A
a
A
b
A
c
.....(A.1)
Y obteniendo la inversa de esta transformacin se logra el siguiente resultado que es la
trasformacin abc .
A
abc
A
A
abc
Apndice A 117
Donde T es la matriz de transformacin, es decir:
Por lo cual la transformacin buscada (transformacin de Clark) es la siguiente:
A
a
A
b
A
c
......(A.2)
A1.2 TRANSFORMACION DEL MARCO A .
Para realizar esta transformacin se emplear la figura A3 donde se puede apreciar los marcos
de referencia trifsicos abc y sncrono dq0 y se determinan las proyecciones de los ejes de
referencia u y q sobre cada uno de los ejes abc
Figura A3 Diagrama vectorial abc >> uq.
118 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Del diagrama de la figura A3 se puede apreciar la obtencin de cada una de las siguientes
ecuaciones:
cos
sin
A
b
A
u
cos
A
q
sin
A
c
A
u
cos
A
q
sin
De las cuales se obtiene el siguiente arreglo matricial:
cos sin
cos
sin
cos
sin
.....(A.3)
A partir de la inversa de la matriz de la transformacin (ec. A.3), se obtiene la ecuacin:
Donde K y K
-1
son las matrices:
cos sin
cos
sin
cos
sin
cos cos
cos
sin sin
sin
Por lo cual la transformacin buscada es la siguiente (transformacin de Park):
cos cos
cos
sin sin
sin
...(A.4)
Apndice A 119
La cual resulta en una transformacin directa del marco abc al marco sncrono uq. Esta
transformacin es invariante en voltajes, pero no es invariante en potencia esto es debido a que
el
cos cos
cos
sin sin
sin
De la cual se obtiene la siguiente ecuacin:
cos sin
sin cos
....(A.5)
Y la inversa es:
cos sin
sin cos
....(A.6)
En todas las ecuaciones anteriores el trmino A
v
u
v
q
v
L
u
L
q
L
ls
ui
u
ut
ui
q
ut
ui
ut
R
s
i
u
i
q
i
L
q
L
u
i
u
i
q
i
IP
Ya que nicamente se har girar el rotor de la mquina en vaco se puede considerar que
i
uq
ui
uq
ut con lo cual el sistema queda de la siguiente forma:
v
u
v
q
v
IP
.....(B.1)
Aplicando la transformacin inversa de Park para llevar la ecuacin al marco abc se tiene:
IP
124 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
v
a
v
b
v
c
cos sin
cos sin
cos sin
IP
Quedando definida la tensin inducida en el estator de la mquina debida a los imanes
permanentes por la ecuacin B.2.
v
a
v
b
v
c
IP
sin
sin
sin
......(B.2)
Se puede observar entonces que la magnitud de los voltajes de fase inducidos en el estator de
la mquina son proporcionales a la magnitud del flujo del imn permanente. Por lo que se
puede establecer la relacin v
inu
IP
ya que en un motor nicamente se tiene acceso a las
mediciones de los voltajes de lnea se puede establecer que v
LL inu
IP
, por tanto la
ecuacin B.3 se emplear para determinar el fuljo del imn permanente.
IP
v
LL inu
....(B.3)
En la figura B2 se muestra el resultado de realizar dos mediciones de uno de los voltajes
inducidos en el estator de la mquina.
Figura B2 Mediciones de uno de los voltajes de lnea inducidos en el estator de la mquina.
Apndice B 125
Con los datos obtenidos en la figura B2a se determina el valor de la magnitud del flujo de los
imanes permanentes:
IP
v
LL inu
Wb
De la segunda medicin (figura B2b) se obtiene:
IP
v
LL inu
Wb
Del valor proporcionado en la placa de datos se toma la constante de voltaje K
e
, se observa
que las unidades de este valor son
IP
i
K
e
Wb
Donde el porcentaje de error en cada medicin es:
Para la primera medicin: e
IP
i
IP
IP
i
x del valor real
Para la segunda medicin: e
IP
i
IP
IP
i
x del valor real
Lo cual no se aleja en gran medida del valor correcto de flujo por lo que se puede concluir que
en caso de no contar con el dato del flujo de los imanes permanentes este sera un mtodo de
poder determinarlo. Otra forma de proceder para determinar las ecuaciones anteriores es
empleando la ley de Faraday.
126 Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.