Control de nivel de un

tanque de agua
M. C. Joel Gurubel
Cinvestav Unidad Guadalajara
25 Noviembre 2011
Planteamiento del problema
Control de Nivel de agua en un tanque

dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(rea del
tanque)
Objetivo
Controlar el nivel en un tanque de
agua mediante un controlador PI;
obtener una respuesta ms rpida
disminuyendo el sobre-impulso y
eliminando el error en estado
estacionario
Control de Procesos
Una herramienta que se utiliza en el diseo de
control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL
(Es uno de los ms utilizados para transformar
las ecuaciones diferenciales)

Transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
( )
( ) ( )
( )
final valor
del 63% el alcanzar en sistema el tarda que tiempo el es
/ 1
rse estabiliza a tiende sistema el cual el en valor el es
* /
Donde
cannica Ecuacin
1
/
1
/
s G
t
t
t
a
y
a y k a k y
s
a k
a
s
a k
a s
k
=

= =
+
=
+
=
+
=
Sistema de primer orden

Respuesta de un sistema de
primer orden a un escaln unitario
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
Sistema fsico
Tanque 1.2
m
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
1 + ARs
R

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque)
0 50 100 150 200 250
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tiempo (seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
Entrada escaln unitario
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
1 + ARs
R

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque)
0 50 100 150 200 250
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tiempo (seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
Entrada escaln unitario
0 50 100 150 200 250
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
1 39
04 . 16
+ s
m
A

Respuesta a un escaln
Tiempo (seg)
Diagrama a bloques
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID











Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido


(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
Efectos de las acciones de
control
El sistema de control automtico
Nivel de agua a la salida Lazo cerrado (con control)












1 39
04 . 16
+ s
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
( )
s
i
Kc
t
1
1+
0 5 10 15 20 25
2
4
6
8
10
12
14
16
Tiempo (seg)
m
A
Respuesta a un escaln
error
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
Con
control
Sin
control
Respuesta a un escaln
Tiempo (seg)
m
A

Preguntas ?
M. C. Joel Gurubel
Cinvestav Unidad Guadalajara
25 Noviembre 2011