STABILNOST KOLA SA POVRATNOM SPREGOM

ZADATAK: Odrediti premaenje u amplitudskoj karakteristici neinvertujueg pojaavaa prikazanog na slici 1, realizovanog korienjem operacionog pojaavaa sa jednopolnom prenosnom funkcijom: A(s) =
A0 , s 1+ 1

gde je A0=105 i 1=10rad/s, ukoliko se zahteva da je margina faze m=60o.

Slika 1 REENJE: Kako operacioni pojaava ima jednopolnu prenosnu funkciju, a kolo reakcije je nezavisno od frekvencije, tj, (s) = 0 = funkcija krunog pojaanja je tada:
R1 R1 + R 2 A 0 0 . s 1+ 1

T(s) = A(s) (s) =

Pojaanje pojaavaa sa povratnom spregom je u tom sluaju:

A r (s) = A(s) = 1 + A(s) (s) A0 s 1 + A0 0 + 1

Pri niskim frekvencijama, pod uslovom da je A00>>1 imamo:

A r (0) = A0 1 . 1 + A0 0 0

Ukoliko elimo marginu faze m, a margina faze je m=180o+arg{T(j0)}, gde je sa 0 frekvencija na kojoj moduo krunog pojaanja |T(j0)|=1, tada je:
arg{T( j 0 )} = m 180 o , pa je funkcija krunog pojaanja:
T( j 0 ) = T( j 0 ) exp j arg{T( j 0 )}) = 1 exp( m 180 o ) .

S druge strane je: T( j 0 ) = A( j 0 ) 0 = 1 pa je odavde: 1 . A( j 0 ) = 0 Na osi realnih frekvencija pojaanje pojaavaa sa povratnom spregom ima slian oblik: A( j ) A r ( j ) = . 1 + T( j ) Zamenom navedenih izraza dobijamo pojaanje pojaavaa sa povratnom spregom na frekvenciji 0:

34
A r ( j 0 ) = = A( j 0 )

ANALOGNA ELEKTRONIKA

1 + 1 exp j ( m 180 o ) A( j )

1 + cos( m 180 o ) + j sin( m 180 o )

Odavde sledi da je moduo pojaanja pojaavaa sa povratnom spregom na frekvenciji 0: A( j 0 ) A r ( j 0 ) = .

[1 + cos( [

180 o )

] + [sin(
2

180 o )

Kako frekvencija 0 predstavlja graninu frekvenciju, tj. propusni opseg definisan sa 3dB slabljenja u odnosu na pojaanje pojaavaa sa povratnom spregom pri niskim frekvencijama, to je pri frekvenciji 0 premaenje dato izrazom: A r ( j 0 ) 1 p= = , A r ( 0) o 2 o 2 1 + cos( m 180 ) + sin( m 180 )

] [
=

tj.

p=

[1 cos( )] + [sin( )]
2 m m

2(1 cos m )

Ako se zahteva margina faze od 60o premaenje na osnovu ovog izraza iznosi 1.15, to znai da je |Ar(j0)| je 1.15 puta vee od |Ar(0)|. ZADATAK: Odrediti vreme smirivanja odziva neinvertujueg pojaavaa sa slike 1 realizovanog A0 korienjem operacionog pojaavaa sa jednopolnom prenosnom funkcijom A = , s 1+ 1 5 gde je A0=10 , 1=10rad/s, ako je granica smirivanja =0.01. Odrediti vrednost otpornika R1 i R2 tako da vreme smirivanja bude minimalno i izraunati minimalno vreme smirivanja.

Slika 1 REENJE: Pojaanje neinvertujueg pojaavaa prikazanog na slici 1 moe se napisati u obliku: U ( s) A ( s) , A r ( s) = o = U i (s) 1 + A(s) (s) gde A(s) predstavlja prenosnu funkciju operacionog pojaavaa, a (s) prestavlja funkciju povratne sprege koja u ovom sluaju ne zavisi od frekvencije i ima konstantnu vrednost: R1 . (s) = 0 = R1 + R 2 Uzimajui u obzir prenosnu funkciju operacionog pojaavaa i funkciju povratne sprege, prenosna funkcija neinvertujueg pojaavaa postaje: A0 s 1+ 1 A r ( s) = . A 1+ 0 0 s 1+ 1 Uz uslov da je A0 >>1 poslednji izraz moe se napisati u obliku:

STABILNOST KOLA SA POVRATNOM SPREGOM

35

A 0 1 . s + A 0 0 1 Izlazni napon u s-domenu je: A 0 1 U o ( s) = U i ( s) . s + A 0 0 1 Ako se kolo pobudi Hevisajdovom odskonom funkcijom koja je u vremenskom domenu definisana kao: A r ( s) =
u i ( t) =

0, za t 0 1, za t > 0

i kako je Laplasova transformacija Hevisajdove odskone funkcije, odnosno pobudnog signala ui(t) data izrazom: 1 U i ( s) = , s to je izlazni napon: A 0 1 1 U o ( s) = , s + A 0 0 1 s to se u faktorizovanom obliku, razdvajanjem na parcijalne razlomke, moe prikazati kao: 1 1 0 U o (s) = 0 . s s + A 0 0 1 Inverznom Laplasovom transformacijom dobija se izlazni napon u vremenskom domenu: 1 ui (t) = 1 e A 0 0 1 t , 0 koji se moe predstaviti kao na slici 2.

1 .0

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0 .0 0 .0 0 0 0 0 0

0 .0 0 0 0 0 1

0 .0 0 0 0 0 2

0 .0 0 0 0 0 3

0 .0 0 0 0 0 4

0 .0 0 0 0 0 5

0 .0 0 0 0 0 6

Slika 2

Vreme smirivanja odredjeno je trenutkom kada vremenski odziv dobije vrednosti unutar opsega koji je odredjen zadatom granicom smirivanja, tj. kada je: u ( t ) u o ( ) = o s . u o ( )

Kako je: 1 i 0 1 uo (ts ) = 1 e A 0 0 1 t s , 0 dobija se da je vreme smirivanja dato izrazom: 1 1 ts = ln . A 0 0 1 odnosno kada se uzme u obzir izraz za funkciju povratne sprege vreme smirivanja se moe predstaviti u obliku: u o ( ) =

36
ts =

ANALOGNA ELEKTRONIKA

R 1 R + R2 1 1 1 1 ln = 1 + 2 ln . A 0 1 R1 A 01 R1 Minimalno vreme smirivanja dobija se kada je vrednost otpornika R2 jednaka nuli, odnosno kada neinvertujui pojaava radi kao pojaava sa jedininim pojaanjem i tada vreme smirivanja iznosi: 1 1 ts = ln , A 0 1 i sa datim parametrima kola iznosi: t s = 4.6s . Iz izraza za tS moe se primetiti da, ne uzimajui u razmatranje granicu smirivanja odziva , vreme smirivanja zavisi od veliine (A01 0), predstavlja propusni opseg neinvertujueg pojaavaa definisan sa 3dB slabljenja u odnosu na pojaanje pri niskim frekvencijama. U sluaju jedininog pojaavaa, tj. kada je R2=0 ( 0=1) propusni opseg pojaavaa je maksimalan i tada vreme smirivanja ima minimalnu vrednost.