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Dpartement de Gnie Electrique

5me Anne GE

AUTOMATIQUE
SYSTEMES ECHANTILLONNES

Edition 2008

J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliques de Lyon

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

CHAPITRE 1 STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI ECHANTILLONNE


1. 2. GENERALITES. .......................................................................................................... 1 STABILITE D'UNE TRANSMITTANCE EN Z. ................................................................ 1
2.1. Ples simples rels ......................................................................................................................... 1 2.2. Ples complexes............................................................................................................................. 1 2.3. Ples multiples............................................................................................................................... 2

3. 4.

STABILITE D'UN PREMIER ORDRE. ........................................................................... 2 STABILITE D'UN SECOND ORDRE. ............................................................................. 5
4.1. Etude d'un second ordre en boucle ferme. ................................................................................... 5 4.2. Zone de stabilit dans le plan paramtrique................................................................................... 7

5.

CERCLE DE STABILITE.............................................................................................. 8

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ii

CHAPITRE 2
COMMANDE PAR MODELE INTERNE 1. INTRODUCTION............................................................................................................... 11
1.1. 1.2. Principe de la commande par modle interne. .........................................................................................11 Analyse de la commande par modle interne en prsence de perturbations. ...........................................12

2.

COMPORTEMENT EN ASSERVISSEMENT ............................................................... 14


2.1. 2.2. 2.3. Le numrateur du modle du processus est simplifiable..........................................................................15 Le numrateur du modle du processus nest pas simplifiable. ...............................................................16 Le numrateur du modle du processus est partiellement simplifiable...................................................16

3.

REJET DES PERTURBATIONS...................................................................................... 17


3.1. 3.2. 3.3. Rejet de la perturbation sur la sortie. .......................................................................................................17 Rejet dun bruit de mesure. ......................................................................................................................19 Rejet de la perturbation sur la commande................................................................................................19

4.

ROBUSTESSE DUNE COMMANDE PAR MODELE INTERNE.............................. 19


4.1. 4.2. Forme gnrale de la commande..............................................................................................................19 Robustesse................................................................................................................................................21

5. 6.

IMPLEMENTATION NUMERIQUE. ............................................................................. 23 EXEMPLES......................................................................................................................... 25


6.1. 6.2. Exemple 1. ...............................................................................................................................................25 Exemple 2. ...............................................................................................................................................29

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CHAPITRE 3. COMMANDE RST


1. INTRODUCTION. .................................................................................................................... 33
1.1. 1.2. 1.3. 1.4. Principe de la commande RST. ................................................................................................................ 33 Ralisation du correcteur. ........................................................................................................................ 34 Reprsentation discrte du processus....................................................................................................... 35 Ides directrices pour la synthse d'un correcteur RST............................................................................ 36

2.

COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS INSTABLES....................................................... 37


2.1. 2.2. 2.3. Dynamique en asservissement. ................................................................................................................ 37 Dynamique en rgulation. ........................................................................................................................ 38 Mise en uvre de la mthode................................................................................................................... 39

3.

COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS STABLES. ......................................................... 41


3.1. 3.2. 3.3. Dynamique en asservissement ................................................................................................................. 41 Dynamique en rgulation. ........................................................................................................................ 42 Mise en uvre de la mthode................................................................................................................... 43

4.

PROCESSUS AVEC DES ZEROS STABLES ET INSTABLES......................................................... 44


4.1. 4.2. 4.3. 4.4. Dynamique en asservissement. ................................................................................................................ 44 Dynamique en rgulation. ........................................................................................................................ 44 Mise en uvre de la mthode................................................................................................................... 45 Rsum pour la rsolution de lquation de Bezout................................................................................. 46

5.

CALCUL DE LA ROBUSTESSE DUNE COMMANDE RST. ......................................................... 48


5.1. 5.2. 5.3. Influence des perturbations sur la sortie................................................................................................... 48 Influence des perturbations sur la commande. ......................................................................................... 49 Utilisation des fonctions de sensibilits pour prcaractriser R(z) et S(z)............................................... 50

6.

RESUME POUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR RST. ...................................................... 51


6.1. 6.2. Identification du processus....................................................................................................................... 51 Prise en compte du cahier des charges de lutilisateur............................................................................. 51

7.

SYNTHESE ROBUSTE DUNE COMMANDE RST....................................................................... 53


7.1. 7.2. Dfinition dun gabarit............................................................................................................................. 53 Procdure de synthse.............................................................................................................................. 54

8.

EXEMPLES............................................................................................................................. 56
8.1. 8.2. Exemple 1:commande RST d'un processus zros instables .................................................................. 56 Exemple 2: commande RST dun processus zros stables.................................................................... 63

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CHAPITRE 4 REPRSENTATION DTAT DUN SYSTME CHANTILLONN


1. RAPPEL SUR LA REPRESENTATION DETAT CONTINU. ......................................................... 69
1.1. 1.2. 1.3. Solution analytique des quations dtat.................................................................................................. 70 Calcul de la matrice de transition............................................................................................................. 71 Rappel sur ltablissement dun systme dtat partir dun bond graph. .............................................. 71

2.

ETABLISSEMENT DES EQUATIONS DETAT DISCRETES......................................................... 74


2.1. 2.2. Echantillonnage sans lment de maintien............................................................................................... 74 Echantillonnage avec un bloqueur dordre zro....................................................................................... 78

3.

ASSOCIATION DE SYSTEMES DISCRETS. ............................................................................... 83


3.1. Mise en srie de deux systmes chantillonns. ...................................................................................... 83 83 3.1.1. Etablissement des nouvelles quations dtat. 84 3.1.2. Application aux systmes retards. Mise en parallle de deux systmes chantillonns. ................................................................................ 86 3.2.

4.

SOLUTION DES EQUATIONS DETAT...................................................................................... 87


4.1. 4.2. 4.3. Solution numrique. ................................................................................................................................. 87 Solution analytique pour le vecteur dtat. .............................................................................................. 87 Solution analytique pour le vecteur de sortie. .......................................................................................... 88

5.

REPONSE IMPULSIONNELLE. ................................................................................................ 89


5.1. 5.2. 5.3. Calcul formel............................................................................................................................................ 89 Calcul numrique. .................................................................................................................................... 89 Suite de pondration. ............................................................................................................................... 91

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CHAPITRE 5 CHANGEMENT ENTRE LES FORMALISMES DTAT ET DE TRANSMITTANCE


1. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN P..................................................... 93
1.1. Gnralits. ...................................................................................................................................................... 93 1.2. Mthode des modes. ........................................................................................................................................ 93 94 1.2.1. Cas de ples rels distincts. 94 1.2.2. Cas de ples complexes conjugus. 95 1.2.3. Cas dun ple multiple. 1.3. Dcomposition canonique................................................................................................................................ 96

2.

CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN Z. ................................................... 98


2.1. Gnralits. ...................................................................................................................................................... 98 2.2. Mthode des modes. ........................................................................................................................................ 98 98 2.2.1. Cas de ples distincts rels ou complexes. 101 2.2.2. Cas dun ple multiple.

3. 4.

SYSTEME MULTIVARIABLE DEFINI PAR UNE MATRICE DE TRANSFERT............................ 105


3.1. Mthode de GILBERT................................................................................................................................... 105

PASSAGE DES EQUATIONS DETAT A UNE MATRICE DE TRANSFERT................................. 108


4.1. Prambule. ..................................................................................................................................................... 108 4.2. Algorithme de LEVERRIER. ........................................................................................................................ 108

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vi

CHAPITRE 6 COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT

1.

GENERALITES.................................................................................................................... 115
1.1. Notion dobservabilit dun systme. ............................................................................................................116 1.2. Notion de gouvernabilit dun systme. ........................................................................................................117 1.3. Principe de la commande par retour dtat. ...................................................................................................119

2.

PLACEMENT DE POLES DANS LE CAS MONO VARIABLE. ................................................... 121


2.1. Dcomposition canonique..............................................................................................................................121 2.2. Dcomposition d'tat quelconque. .................................................................................................................122 2.2.1. Calcul de K via une matrice M de transformation. 122 2.2.2. Calcul de K par la mthode de Bass-Gura. 124 2.2.3. Calcul de la matrice L. 125 2.2.4. Etapes pour la dtermination de K et L 126 2.3. Exemple 1 : systme monovariable du troisime ordre. ................................................................................127

3.

RETOUR DETAT POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES. ............................................... 132


3.1. Position du problme. ....................................................................................................................................132 3.2. Etapes de calcul de la matrice de gain K. ......................................................................................................134

4.

EXEMPLE : COMMANDE PAR RETOUR DETAT DUNE COLONNE A DISTILLER. ............... 139
4.1. Contexte technologique. ................................................................................................................................139 4.2. Modlisation de la colonne distiller. ...........................................................................................................140 4.3. Calcul du retour dtat. ..................................................................................................................................141 4.4. Calcul de la matrice L. ...................................................................................................................................147 4.5. Simulations. ...................................................................................................................................................148

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CHAPITRE 1 STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI ECHANTILLONNE


1. GENERALITES. Le concept de stabilit recouvre des domaines forts divers, nous le rencontrons aussi bien dans le domaine des sciences humaines (stabilit d'une institution, d'une civilisation...) que dans celui des sciences physiques. Il est difficile de dfinir prcisment le concept de stabilit nanmoins il est possible d'en avoir une perception empirique. Nous pouvons en effet la caractriser par la propension qu'a un systme garder, ou modifier lgrement son quilibre, par rapport un environnement perturbateur. Le fait de "garder un quilibre" peut paratre floue, afin de prciser cette notion, nous prendrons l'exemple suivant. Soit une bille, reposant sur une surface et ayant une position stable au dpart.

S1

S2

S3

Selon la forme de cette surface (S1, S2 ou S3), il est simple d'admettre intuitivement, que par rapport une perturbation finie (vibration de la surface ou vent), la bille reprendra une position d'quilibre aprs perturbation que sur les surfaces S2 et S3. Notons que pour cet exemple : - Dans le cas 2, la bille reprendra la mme position que prcdemment dans un temps ici la stabilit est dite asymptotique. - Dans le cas 3, la bille se stabilise sur une autre position d'quilibre, la stabilit est dite simple.

fini,

2. STABILITE D'UNE TRANSMITTANCE EN Z. La stabilit d'une transmittance en z se ramne, comme dans le cas continu, l'tude des valeurs prises par ses ples. Une approche naturelle est d'tudier la rponse une impulsion de KRONECKER. Trois cas sont distinguer : 2.1. Ples simples rels Ici la dcomposition de H(z) en lments simples donne : z H ( z) =.......+A +......... dont l'original dans le temps vaut : h(k) = + A ak + za Il est clair que H(z) sera stable si lim h( k ) = 0 c'est dire si a < 1
k

2.2. Ples complexes. S'il existe des ples complexes ils sont conjugus puisque les coefficients du dnominateur sont rels. z H ( z) =.......+ B +......... z ( + j. ) . z ( j. )

)(

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2 En posant

a = 2 + 2 et = arctg

B z l'lment simple correspondant devient : H ( z) =.......+ j . 2. j. z a . e . z a . e j. B k Dont l'original dans le temps vaut : h( k ) =....+ . a .sin( k. ) Pour que h(k) tende vers 0 lorsque n tend vers l'infini il faut que a < 1 dans le cas contraire H(z) est instable.

)(

+.........

2.3. Ples multiples. S'il apparait un ple d'ordre r z z z z H ( z) =....+A r + A r 1 + A r 2 +....+A +... r r 1 r 2 ( z a) ( z a) ( z a) ( z a) z Calculons l'original dans le temps de pour cela utilisons la mthodes des rsidus.soit: ( z a) r z z 1 k 1 = r sidus z r r ( z a) ( z a ) les poles 1 d r 1 k Le rsidus au ple se dtermine par la relation ra = . r 1 z ( r 1) ! dz ce qui donne pour une multiplicit d'ordre r un rsidus prenant l'expression suivante: k ra = . ( k 1). ( k 2). ( k 3)..... ( k r + 1). a k r +1 . ( k 1)!

k r +1 La rponse impulsionnelle aura pour expression: h( k. T) ="+ C k r 1. a et ne sera stable que si a < 1 Thorme. Nous pouvons donc conclure que quelque soit la forme du ou des ples, si ceux ci sont l'intrieur d'un cercle unit le systme sera stable. En fait ce thorme prsente d'une manire diffrente la condition de stabilit d'une transmittance continue. Dans le plan des p la stabilit pour p = r + j c s'exprime par r < 0 ce qui correspond avec le changement de variable z = eT.p | z | < 1.

3. STABILITE D'UN PREMIER ORDRE. Afin d'analyser la stabilit correspondant un ple rel, nous allons illustrer notre propos en tudiant la stabilit d'un premier ordre. Considrons un premier ordre continu dont la commande se fait par une simple action proportionnelle, conformment au schma bloc figure 3.1.
Bloqueur W
+

Processus Y
1 1+T .p 1

E
-

. 1- e- Tp p

Figure 3-1. Y( z) Le comportement discret du processus est donn par: H ( z) = = U( z)


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1 e T.p 1 . p T . p 1 + 1

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3 . z La fonction de transfert en boucle ferme sera: Y( z) K. ( 1 ) K.( 1 ) = ( z ) = avec a = K. ( 1 ) W( z) z ( K. ( 1 ) ) z a Analyser la stabilit de cette fonction revient calculer la valeur du ple z=a, s'il est compris entre zro et un, le systme sera stable, et instable dans le cas contraire. Afin de vrifier la condition de stabilit nous allons tudier la rponse impulsionnelle pour sept valeurs diffrentes de l'action proportionnelle K (voir figure(3-2)). ( ) Cette rponse pour expression: y( k ) = K. ( 1 ) . a k 1 Nous prendrons pour l'application numrique =0,7, pour diffrentes valeurs du gain K les rsultats algbriques sont rsums dans le tableau ci dessous, et les rponses temporelles sur la figure 3-2. Cas K a y(k) (z) ( ) 0,6 -2 1,3 1 0,6 . 1,3 k 1 z 1,3 ( ) 0,3 -1 1 2 0,3 . 1 k 1 z 1 ( ) 0,3 1 0,4 3 0,3 . 0,4 k 1 z 0,4 ( ) 0,7 2,333 0 4 0,7 . 0 k 1 z ( k 1) 1,2 4 -0,5 5 1,2 . ( 0,5) z + 0,5 ( ) 1,7 5,666 -1 6 1,7 . ( 1) k 1 z +1 ( k 1) 1,8 6 -1,1 7 1,8 . ( 11 ,) z + 11 , Cet exemple corrobore videment les conditions thoriques de stabilit, on peut remarquer que lorsque le ple est compris entre 0 et -1 la rponse est oscillatoire. Il faudra donc se garder lorsque l'on aura le choix des ples en boucle ferme de les placer dans cet intervalle. Remarque importante. z Dans l'intervalle 0 +1 le ple z=a correspond par exemple l'lment simple , sa dynamique za a k correspond au comportement discret d'un premier ordre continu prcd d'un bloqueur d'ordre zro. ce qui donne en posant = e
T T1

H ( z) =

( 1 )

En effet sachant que

ze Lorsque a est proche de 1 la constante de temps est longue, pour la valeur limite a=1 nous obtenons un chelon. Par contre lorsque le ple a est proche de 0 la constante de temps est faible la limite elle est nulle et nous avons un comportement type rponse pile.

1 1 1 + . p = .

z
T

nous voyons que la dimension du ple est a = e

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Rponse impulsionnelle.
y(k) 0 -0.5 -1 -1.5 -2 Cas 1 a=1,3 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 k 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -0.3 -0.35 1 2 3 4 5 6 7 8 9 k 10 y(k) Cas 2 a=1

-2.5
-3 -3.5 -4 -4.5

-5 1

y(k) 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 1 y(k) 1.5 1 0.5 0 -0.5 2 3

Cas 3 a=0,4 0.7 0.6

y(k)

Cas 4 a=0

0.5
0.4 0.3 0.2 0.1 k 4 5 6 7 8 9 10 0 -0.1 1 y(k) 2 3 4 5 6 7 8

k 9 10

Cas 5 a = -0,5

Cas 6 a= -1

2 1.5
1 0.5 0 -0.5 -1 k -1.5 k 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-1 1 y(k)

-2 1

Cas 7 a = - 1,1

4
3 2 1

Plan des ples Re 1

0
-1 -2 -3 -4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 k 10 7 6 5 4 3 2 1 Im

Figure 3-2.
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4. STABILITE D'UN SECOND ORDRE. 4.1. Etude d'un second ordre en boucle ferme. Notre propos est ici de montrer la relation qu'il y a entre la position d'une paire de ples complexes dans le plan complexe et l'allure de la rponse impulsionnelle. Nous oprerons comme dans le paragraphe prcdent en tudiant la stabilit par rapport une action proportionnelle conformment au schma bloc figure 4.1.
Processus

W
+

K
-

0 ,08. .z - 1 + 0,02. .z - 2 1 - 1,3. z - 1 + 0,4. z- 2

Figure 4.1

La fonction de transfert en boucle ferme pour une priode d'chantillonnage de une seconde prend pour expression: K. 0,08. z 1 + 0,02. z 2 Y( z) ( z ) = = W( z) 1 + z 1. ( 0,08. K 1,3) + z 2 . ( 0,4 + 0,02. K)

L'analyse de la stabilit revient tudier le polynme z2 + z.( 0,08. K 1,3) + ( 0,4 + 0,02. K) . Pour diffrentes valeurs du gain K nous avons calcul les ples, la pulsation propre et le coefficient d'amortissement correspondant ainsi que la fonction de transfert en boucle ferme. Les rsultats obtenus sont reports dans le tableau suivant: Cas 1 2 3 4
5

Gain K 0,5 1,3 8 20


35

ples 0,63 +j.0,11 0,63 -j.0,11 0,59 +j.0,26 0,59 -j.0,26 0,33 +j.0,67 0,33 -j.0,67 -0,15+j.0,88 -0,15-j.0,88
-0,75+j.0,73 -0,75-j.0,73

0 0,48 0,59 1,15 1,74


2,36

0 0,92 0,72 0,25 0,06


-0,02

(z)
0,04. z
1

+ 0,01. z 2

1 1,26. z1 + 0,41. z 2
0,104. z 1 + 0,026. z 2 1 1196 , . z 1 + 0,426. z 2

0,64. z1 + 0,16. z2 1 0,66. z 1 + 0,56. z2

1,6. z1 + 0,4. z2 1 + 0,3. z1 + 0,8. z2 2,8. z 1 + 0,7. z 2 1 + 1,5. z1 + 11 , . z2

La position des ples ainsi que les rponses impulsionnelles correspondantes, figurent en 4.2. Nous constatons au vu de ces rponses que les oscillations sont d'autant plus importantes que le coefficient d'amortissement est plus faible.

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6
Rponse impulsionnelle.
Cas 1 Cas 2 0.16 0.14 0.12 0.1

0.07
0.06

0.05
0.04

0.08 0.06 0.04 0.02 0


0 5 10 15 20 25 30 -0.02

0.03
0.02

0.01 0 -0.01
0.8 0.6 0.4 0.2

10

15
Cas 4

20

25

30

Cas 3
2

1.5 1 0.5
0

0 -0.2
-0.4 0 5 10 15 20 25 30

-0.5
-1 -1.5 0 1 5 10 15 20 25 30

Cas 5

0.8 5
Axe Imaginaire

4 3

0.6
0.4
2

0
-5 -10

0.2
0 -0.2

-0.4
-0.6 0 5 10 15 20 25 30 -0.8 -1 -1 -0.5 0 Axe Rel 0.5 1

-15

Figure 4-2.

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4.2. Zone de stabilit dans le plan paramtrique. b1.z 1 + b 2 .z 2 b1 z + b 2 Soit une transmittance en z : , l'tude de la stabilit = 1 2 2 1 + a 1.z + a 2 .z z + a 1.z + a 2 revient tudier les deux ples de ce transfert.

Nous allons exprimer la condition de stabilit dans le plan a2 a1 et dfinir la zone l'intrieure de laquelle le systme est stable. Pour des ples rels: 2 a1 2 Dans ce cas a1 4. a 2 > 0 ce qui implique a 2 < , dans le plan a2,a1 les ples se trouvent en 4 dessous de la parabole correspondante

2 a1 + a1 4. a 2 z1 = 2 2 a1 a1 4. a 2 z2 = 2 La stabilit s'exprime par les inquations suivantes: 2 2 a1 + a 1 4. a 2 a 1 a1 4. a 2 <+1 <+1 1 < 1 < 2 2 ces deux inquations s'expriment par a1 > 1 a 2 et a1 > 1 + a 2 . La zone de stabilit se trouve 2 a1 en dessous de la parabole a 2 = et au dessus des droites de pente -1 et 1 que nous venons de 4 dfinir ( voir figure .4.2). Pour des ples complexes 2 a1 2 Ici 4.a 2 a1 >0 ce qui implique a 2 > nous nous trouvons donc au dessus de la parabole 4 dj dcrite. Dans ce cas les deux ples sont complexes conjugus et valent:

2 1.5 1 0.5 0 Ples rels -0.5 -1 -1.5 -2 -2 zne instable

a2

2 a1 + j 4. a 2 a1 z1 = 2 2 a1 j 4. a 2 a1 2

z2 =
Ples complexes a1

zne instable

-1.5

-1

-0.5

0 figure 4.3

0.5

1.5

dont le module z = a 2 . Le coefficient a2 tant positif (condition du discriminent ngatif) un z < 1 ncessite a2<1. La zone de stabilit dans le cas complexe se situe donc au dessus de la parabole et en dessous de la droite a2=1 ( voir figure .4.3).

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8 Dans la zone ou la rponse est oscillatoire nous avons reprsent le rseau de courbes coefficient d'amortissement constant et pulsation fixe. La pulsation utilise est = .T .

PLAN DES PARAMTRES POUR UN SECOND ORDRE


1 0.9 0.8 0.7
0,2 0,1
9 8 = 10 10 7 10 6 10 5 10

a2

4 10

3 10

2 10

1 10

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
=

0, 3 0, 4 0, 0,5 6 0, 7 0, 8

a1

5. CERCLE DE STABILITE. Dans le cas continu pour qu'un systme soit stable, il est impratif que ses ples se trouvent dans le demi-plan gauche. Pour les systmes discrets le changement de variable z = e T.p transforme l'axe imaginaire en un cercle de rayon unit l'intrieur duquel, doivent se trouver les ples, pour assurer la stabilit. Plan des ples cas discret

Plan des ples cas continu Im c zne instable Re -c

9 0,

Figure 4.4

Im

-r

Re

Figure 5.1 Un ple double est associ une pulsation propre 0 et un coefficient d'amortissement 0, Nous rappelons que pour les systmes continus les lieux amortissement constants se trouvent sur des droites de mmes pentes, et le lieu de pulsation constante sur un cercle.

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Stabilit d'un systme asservi chantillonn

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9 Nous allons maintenant voir comment se transforment ces lieux dans le cas discret. Soit une paire de ples p + ( r + j. c)) . p + ( r j. c) = p 2 + 2. r. p + r 2 + c 2
2 en identifiant on obtient les valeurs de r et de c soit: = p 2 + 2. . 0 + 0

)(

(4-1)

r = . 0 et c = 0 . 1 2

(4-2) (4-3) (4-4)

Dans le domaine continu les ples de lquation (4-1) sont : p1 = r j c et p 2 = r + j c Dans le cas discret nous aurons deux ples z1=+j. et z2= -j. correspondant au polynme: P(z)= ( z z 1 ) . ( z z 2 ) = z ( + j. ) . z ( j. )
2 2 P(z)= z 2 2.. z + +

) (

)(

(4-5) (4-6)

on obtient : z1 = e r T (cos(c T ) + j sin (c T )) z1 = e r T (cos(c T ) j sin (c T )) En identifiant (4-5) il vient: = e r.T . cos(c.T ) et = e r.T sin (c.T ) soit en explicitant la pulsation propre et le coefficient d'amortissement par les relations (4-2): = e 0 . 0 .T . cos 0 .T. 1 2 0 = e 0 . 0 .T . sin 0 .T. 1 2 0 (4-7)

Pour passer du plan des p au plan des z nous effectuerons la transformation : z = e T.p = e T ( r jc ) = e r T e jcT

Ces quations paramtriques permettent de construire dans le plan des ples les courbes amortissement constant et pulsation constante.
6. 10.T

Im(z) 1 0.8 0.6 0.4 0.2

5. 10.T

4. 10.T

7. 10.T 8. 10.T 9. 10.T

= 0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 = 0,9

3. 10.T 2. 10.T

=
10.T

10. 10.T

Re(z) -0.5 0 0 -1
Figure 5.2

0.5

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10 Remarques sur le placement de ples. Des ples l'intrieur du cercle de rayon unitaire assurent de la stabilit du systme, cependant si ces ples sont parties relles ngatives, ou si leurs composantes imaginaires sont trop importantes, cela entrane des modes oscillatoires proscrire. Dans un contexte de placement de ples on limitera l'aspect oscillatoire en se fixant des bornes pour le coefficient d'amortissement. En outre le temps de monte tant li la pulsation propre celle-ci sera aussi limite entre une borne infrieure correspondant la vitesse la plus lente dsire et une limite haute au-del de laquelle il y a risque de saturation de la commande.

Par exemple pour une frquence d'chantillonnage de 10 Hz, si on limite le coefficient d'amortissement et la pulsation tel que: 0.7<<1 et 2.<0<4. le domaine ou doivent se trouver les ples est considrablement restreint (figure 5.3).
6. 7. 10.T 8. 10.T 9. 10.T 10.T

Im(z) 1 0.8 0.6 0.4 0.2

5. 10.T

4. 10.T

= 0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 = 0,9

3. 10.T 2. 10.T

=
10.T

10. 10.T

Re(z) -0.5 0 0.5 1

Zone de placement de ples Figure 5.3

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11

CHAPITRE 2 COMMANDE PAR MODLE INTERNE


1. Introduction.
1.1. Principe de la commande par modle interne. La commande par modle interne repose dans son principe sur une reprsentation explicite du processus P(z) et de son modle P(z) . Ainsi, pour compenser les erreurs de modlisation, la commande traitera lcart de comportement entre le processus et son modle. Sur le schma bloc dcrit figure 1-1, le correcteur C(z) permet de dfinir la dynamique en asservissement et le filtre F(z) sera utilis pour dfinir la dynamique de rejet de la perturbation de sortie. Ce type de commande fait partie de la classe des correcteurs qui traite sparment la consigne et la mesure, contrario, pour la commande classique (type PID) seul le signal dcart consigne mesure est trait. Dans ce cas, la commande est rgie par deux transmittances et la grandeur U(z) a pour forme : U(z) = K1 (z) W (z) + K 2 (z) Y(z) (1-1) Les deux transmittances K1 (z) et K 2 (z) permettent dobtenir des rponses diffrentes en asservissement et pour le rejet des perturbations. Nous pouvons remarquer que lorsque K1 (z) = K (z) et K 2 (z) = K (z) nous retrouvons le correcteur classique pour le quel la commande U (z) = K (z) (W (z) Y (z) ) . Dans la structure de commande par modle interne nous avons : P(z) Transmittance du processus. P(z) Modle du processus utilis pour la commande. C(z) Correcteur pour fixer la dynamique en asservissement. F(z) Filtre de rejet des perturbations.
Commande U(z) Processus
P (z )

Sortie Y(z)

+ ( z) Consigne W(z) + f ( z) (z )

C (z ) ( z) P

F( z)

COMMANDE PAR MODELE INTERNE

Figure 1-1 Lors de la synthse de ce type de commande, nous considrerons que les comportements du processus P(z) et de son modle P(z) sont identiques.

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12 Il est immdiat de constater que lorsque P(z) = P(z) la structure de la commande par modle interne dcrite figure 1-1 devient :
Consigne W(z) C (z ) U(z) (z ) P Sortie Y(z)

Figure 1-2 Ainsi, dans son principe, la commande par modle interne repose sur une conception en boucle ouverte. Dans ce cas le comportement dsir sera dtermin par la transmittance : Y(z) (z) = = C( z ) P ( z ) (1-2) W (z) La ncessit davoir, lquilibre, une sortie qui rejoint la valeur de consigne, impose la fonction de transfert (z) un gain statique unitaire. Ce n'est qu'une fois la commande dfinie que l'on pourra apprcier l'influence d'une erreur de modlisation sur les performances en asservissement et rgulation.

Remarque importante. Il est clair, au vu de la structure de commande (figure 1-2), que celle-ci tant tablie en boucle ouverte, le processus doit tre naturellement stable. Dans le cas contraire la commande par modle interne n'est envisageable qu'en ayant pralablement stabilis le systme par une boucle de rgulation classique. 1.2. Analyse de la commande par modle interne en prsence de perturbations. Dans un contexte rel, le modle P(z) a un comportement diffrent du processus P(z) . En outre, si celui-ci possde un capteur bruit par un signal Wb et se trouve affect dune perturbation Wy sur la sortie et dune perturbation Wu sur la commande, le schma bloc est le suivant :
Wy

Wu

+ +

Processus
P ( z)

Sortie Y(z) + + + ( z)
Wb

Commande U(z)

Consigne W(z)

+ -

(z )
C (z ) (z ) P

f ( z)

F( z )

COMMANDE PAR MODELE INTERNE

Figure 1-3
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13 Nous nous retrouvons dans le cas classique o la sortie est rgie par 4 entres constitues de la consigne et des 3 perturbations. Dans ce cas la fonction de transfert reliant la sortie Y(z) aux diffrentes entres aura la forme suivante : C( z ) P ( z ) Y(z) = W (z) + yy (z) + yb (z) + yu (z) (1-3) 1 + C(z) F(z) P(z) P(z)

Dans cette expression de Y(z), nous pouvons distinguer : La dynamique en asservissement. C( z ) P ( z ) W (z) 1 + C(z) F(z) P(z) P(z)

(1-4)

Linfluence sur la sortie de la perturbation de sortie.

yy (z) = +

1 C(z) F(z) P(z) Wy 1 + C(z) F(z) P(z) P(z)

(1-5)

Linfluence sur la sortie dun bruit de mesure. C(z) F(z) P(z) yb (z) = Wb 1 + C(z) F(z) P(z) P(z)

(1-6)

Linfluence dune perturbation de commande. yu (z) = + P(z) 1 C(z) F(z) P(z) Wu 1 + C(z) F(z) P(z) P(z)

) )

(1-7)

Sachant que le modle P(z) est imprcis, il est ncessaire de vrifier, lorsque celui-ci a un gain statique diffrent du processus, que cela nentrane pas des erreurs rdhibitoires sur la grandeur de sortie. Lors de la synthse de C(z), nous avons impos un gain statique unitaire au transfert (z) , il vient donc : (1) = C(1) P(1) = 1 . En outre le filtre F(z) doit avoir un gain statique unitaire afin de compenser sans biais, lerreur de modlisation. A partir des quations (1-4) (1-7) il vient : Pour laspect asservissement. C(1) P(1) C(1) P(1) Y(1) = W (1) Y(1) = W (1) (1-8) W (1) = 1 + C(1) P(1) 1 1 + C(1) F(1) P(1) C(1) F(1) P(1) Avec cette structure de commande, le correcteur a un gain statique gal linverse du gain du modle. Nous pouvons ici vrifier que lorsque P(1) P(1) , lerreur statique en asservissement sera nulle. Pour le rejet de perturbation sur la sortie.

yy (1) =

1 C(1) F(1) P(1) 1 C(1) P(1) Wy = Wy C(1) P(1) 1 + C(1) F(1) P(1) P(1)

yy (1) = 0

Pour une perturbation permanente sur la sortie, linfluence sur celle-ci sera nulle. Pour linfluence dun bruit de mesure.

yb (1) =

C(1) F(1) P(1) C(1) P(1) Wb Wb = C(1) P(1) 1 + C(1) F(1) P(1) P(1)

yb (1) = Wb

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14 Ici il est clair, et cest aussi le cas pour une commande classique, permanente sur le capteur conduira une erreur systmatique sur la sortie. Pour le rejet dune perturbation sur la commande.

quune

erreur

yu (1) =

P(1) 1 C(1) F(1) P(1) P(1) (1 1) Wu = Wu C(1) P(1) 1 + C(1) F(1) P(1) P(1)

) )

yu (1) = 0

Comme pour le bruit de sortie, les perturbations permanentes sur la commande sont rejetes. Maintenant que nous avons montr la consistance de la commande par modle interne, nous allons nous attacher la synthse des diffrentes parties la constituant. Dans un premier temps, nous nous intresserons aux aspects inhrents la matrise de la dynamique en asservissement, dans un second temps nous verrons comment fixer la dynamique de rejet des perturbations. In fine nous aborderons les aspects robustesse et montrerons la gnralit de ce type de commande.

2. Comportement en asservissement
Comme il a t vu prcdemment, dans le cas idal, la commande par modle interne revient au schma suivant :
Consigne W(z) C (z ) U(z) (z ) P Sortie Y(z)

Figure 2-1. La dynamique dsire est rgie par (z) = Y(z) W (z) A ce niveau, s'offrent nous deux possibilits. Pour la premire on considre que la dynamique . Il sensuit, dans le cas idal, en asservissement est dtermine par le produit (z) = C(z).P(z) au regard de lquation (1-5) que lerreur amene par une perturbation sur la sortie sera : yy (z) = (1 (z) ) F(z) .
La dynamique de rejet de perturbation sera donc plus lente que celle de lasservissement. Au mieux, si F(z)=1, elles seront identiques. Gnralement lutilisateur dsire un rejet de la perturbation de sortie plus rapide que la dynamique dasservissement. Cest pour cette raison que nous nutiliserons pas cette procdure de conception de la commande. Pour avoir des dynamiques diffrentes pour lasservissement et le rejet des perturbations, il est impratif que le transfert (z) soit le plus rapide possible. Cette deuxime approche aura notre prfrence et nous allons dans ce qui suit la dtailler. Dans ce cas, pour satisfaire la dynamique dsire en asservissement, on adjoint en amont de la commande par modle interne, un modle de rfrence srie conformment au schma suivant.
Consigne W(z) G(z) W'(z)
C ( z)

= C( z ) P ( z )

(2-1)

U(z)
( z) P

Sortie Y(z)

Figure 2-2 Y(z) = C(z) P(z) trs rapide, la dynamique en asservissement W ' (z) sera alors rgie par la transmittance G(z). Ainsi, si lon considre (z) =

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15 Y(z) = G ( z ) C( z ) P ( z ) G ( z ) W (z) Si lon pose, pour le modle du processus, P(z) = (2-2) B(z) d z , lexpression du correcteur pour A(z)

un comportement pile retard ( (z) = z 1 d ) est particulirement simple : C(z) = (z) A(z) 1 = (z) z B(z) P(z) (2-3)

Nous constatons que cette mthode simplifie le numrateur du modle du processus et ne doit pas conduire pour le correcteur des ples instables ou trop oscillatoires. Cette remarque va orienter le choix du transfert (z) .
1 0.8 0.6 0.4 0,1 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0,5 0,6 0,7 0,2 0,3 0,4 0,8 0 = 0,9

La simplification de zros instables conduit une commande divergente. Il est cependant prudent, afin d'avoir une commande qui noscille pas, d'viter de simplifier les zros trop oscillatoires. Si nous limitons, pour des zros doubles le coefficient damortissement 0 = 0,5 et pour un zro simple la valeur 0,4 comme limite infrieure, la zone lintrieur de laquelle doit se trouver les zros du modle est reprsente sur la figure 2-3.

Figure 2-3. Nous allons maintenant dcliner les diffrentes situations et voir comment choisir (z) .
2.1. Le numrateur du modle du processus est simplifiable.

Dans ce cas, on cherchera le transitoire le plus rapide du transfert dynamique en asservissement sur le modle de rfrence srie G(z). B ( z) G ( z) = m A m ( z) Le transfert en asservissement est : Y( z) C(z). B( z) d ( z ) = ' = .z A ( z) W ( z)

Y( z) W ' ( z)

, en reportant la

(2-4)

(2-5)

Si l'on s'autorise simplifier le numrateur et le dnominateur du modle, la vlocit la plus grande sera une rponse pile au retard prs, ce qui donne : ( z) = z d 1 Le correcteur vaut alors :

C(z) =

A ( z) 1 .z B( z)

(2-6)

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16 Ici la dynamique d'asservissement est reporte sur le modle de rfrence srie G(z). Le transfert total en poursuite devient alors :
Y(z) B m (z) 1 d b m0 + b m1.z 1 + b m 2 .z 2 + .... 1 d (2-7) z z = z z = 1 2 W (z) A m (z) + .... 1 + a m1.z + a m 2 .z Afin d'viter tout retard indsirable dans le profil de la sortie, on veillera ce que G(z) soit un systme possdant un coefficient bm0 non nul.

Application. Voir exemple 1 6-1. 2.2. Le numrateur du modle du processus nest pas simplifiable. Si le numrateur B(z) nest pas simplifi par le correcteur C(z), il est vident quil se retrouvera dans la fonction de transfert (z) . Sachant que pour celle-ci on dsire un gain statique unitaire, la fonction de transfert la plus rapide sera : B(z) d b1 z 1 + b 2 z 2 + + b m z n d (z) = z = (2-8) z b1 + b 2 + + b m B(1) Dans ce cas le correcteur aura pour expression :
C( z ) = A(z) B(1)

(2-9)

Application. Voir exemple 1 6-2. 2.3. Le numrateur du modle du processus est partiellement simplifiable. Ici, il est ncessaire dans la reprsentation du modle du processus P(z) de sparer les parties simplifiables de celles qui ne le sont pas. La forme gnrale du modle du processus est : b .z 1 + b 2 .z 2 + b 3 .z 3 + ... + b nb .z nb (2-10) P(z) = 1 z d 1 2 3 na + a 3 .z + ... + a na .z 1 + a1.z + a 2 .z Le numrateur peut se factoriser en deux polynmes Bi(z) et Bs(z) correspondant respectivement aux zros instables et stables du numrateur.
P(z) = B i (z).B s (z) d z A(z)

(2-11) (2-12) (2-13)

avec : Bs (z) = 1 + b s1.z 1 + b s 2 .z 2 + b s3 .z 3 +


Bi (z) = bi1.z 1 + bi 2 .z 2 + bi3.z 3 + .

Le polynme Bi (z) reprsente la partie du numrateur que lon ne veut pas simplifier, en consquence il se retrouvera dans le comportement de (z) . Soit : (z) = B (z) d Y(z) = i z W ' (z) Bi (1) (2-14)

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17 Il est normal que dans ce transfert l'on retrouve l'intgralit du retard ainsi que la partie non simplifiable, la prsence de Bi (1) assure un gain unitaire ( z) . Ce transfert s'exprime par rapport au correcteur et au processus par : B (z).B s (z). d z ( z ) = C( z ) P ( z ) = C( z ) i A(z)

(2-15)

De ces deux dernires quations ((2-4) & (2-5) ) il est ais de dterminer le correcteur soit: A ( z) C(z) = . (2-16) Bs ( z). Bi (1) Ici le transfert total pour la poursuite vaut:
Y(z) B m (z) Bi (z) d b m0 + b m1.z 1 + b m 2 .z 2 + = z = W (z) A m (z) Bi (1) 1 + a m1.z 1 + a m 2 .z 2 + . Bi (z) d z . Bi (1)

Bi ( z) est rponse impulsionnelle finie, ce qui implique un Bi (1) suivi relativement correct de Y par rapport W'.

Il est remarquer que le transfert

3. Rejet des perturbations.


3.1. Rejet de la perturbation sur la sortie. Nous allons analyser ici linfluence sur la sortie Y dune perturbation de sortie Wy . Nous nous placerons dans le cas idal o P(z) = P(z) , dans ce cas lerreur sur la sortie vaut :

yy (z) = (1 C(z).F(z).P(z) ) Wy (z)


yy (z) = (1 F(z).(z) ) Wy (z)

(3-1)

Soit en formulant cette expression avec le transfert (z) (3-2)


yy ( z )
-

Le schma bloc en rgulation dans le cas idal est donc:


Wy

+ + F(z) C(z) P(z)

(z )
Figure 3-1 Nous allons maintenant tudier comment caractriser F(z) afin dobtenir le rejet dsir de la perturbation Wy . Afin de ne pas alourdir lcriture nous allons considrer dans ce qui suit un retard nul (d=0).

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3.1.1. Cas de zros stables

Comme nous l'avons vu prcdemment, si lon simplifie B(z), il est facile davoir (z) = z 1 .

1 W (z) Dans ce cas : yy (z) = 1 F(z).z y A titre illustratif, admettons que lon dsire un rejet de perturbation tel que : 1 . yy (k ) = k , ce qui donne yy (z) = 1 1 z

(3-3)

Pour une perturbation en chelon de Wy , partir de la relation (3-3) il vient : yy (z) 1 z 1 1 = = 1 F(z) z 1 F(z) = Wy ( z ) 1 z 1 1 z 1 Nous retrouvons ici la transmittance dun premier ordre prcd dun bloqueur dordre zro dont la rponse indicielle est avance dune priode dchantillonnage.
Wy

+
1

yy ( z )
-

F(z)

Figure 3-2 On voit apparatre clairement sur la figure 3-2, qu'au retard prs, F(z) fixe explicitement le rejet de la perturbation.
3.1.2. Cas de zros instables.

Sachant que la transmittance rapide dsire vaut ici (z) = en rgulation s'exprime, dans le cas idal par : yy (z) B(z) = 1 F(z) B(1) Wy(z) Nous remarquerons que le transfert

B(z) (relation (2-8), ici le transfert B(1)

(3-4)

B(z) est rponse impulsionnelle finie, par consquent en B(1) premire approximation F(z) fixera comme prcdemment la dynamique en rgulation.
3.1.3. Cas des zros partiellement instables.

Ici (z) =

yy (z) Bi ( z) B (z) , dans ce cas = 1 i F(z) Bi (1) Bi (1) Wy(z)

(3-5)

Bi ( z) tant rapide, nous considrerons que cest le filtre F(z) qui fixe la dynamique Bi (1) de rejet de la perturbation.

Le transfert

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3.2. Rejet dun bruit de mesure. Ici dans le cas idal la relation (1-6) devient : yb (z) = C(z) F(z) P(z) Wb

(3-6) (3-7)

yb (z) = F(z) (z) Wb F(z) Wb

Comme F(z) possde un gain statique unitaire, une erreur systmatique se rpercutera intgralement sur la sortie. 3.3. Rejet de la perturbation sur la commande. Pour une perturbation sur la commande lquation (1-7) vaut : yu (z) = + P(z) 1 C(z) F(z) P(z) Wu
yu (z) = + P(z) (1 F(z) (z) ) Wu P(z) (1 F(z) ) Wu

(3-8) (3-9)

La dynamique de rejet correspond celle lie Wy filtre par le processus. Nota : On remarquera que dans le cas dune commande classique, il en est de mme puisque S yu = P S yy .

4. Robustesse dune commande par modle interne.


La structure de la commande par modle interne est particulire et ne se prte pas directement lexpression de la robustesse et des fonctions de sensibilits. Nous allons montrer que cette commande peut se mettre sous une forme gnrale pour laquelle la grandeur de commande U est fonction de deux transmittances. La premire traite la consigne W et la seconde la mesure Y. A partir de cette formulation, nous pourrons ramener le schma de commande par modle interne un bouclage classique. 4.1. Forme gnrale de la commande. A partir du schma gnral donn figure 1-1, nous pouvons exprimer la commande en fonction du correcteur C(z), du filtre F(z) et du modle P(z) . U (z) = C(z).F(z) C( z ) .Y(z) .W ' (z) 1 C(z).F(z).P(z) 1 C(z).F(z).P(z) (4-1)

Nous voyons ici que cette commande dpend de la consigne intermdiaire W' et de la mesure Y. Cette structure correspond un systme multivariable recevant deux entres et dlivrant une sortie U. Ainsi, la commande U peut donc se calculer partir de deux fonctions de transfert que nous noterons K1 (z) et K 2 (z) .

K1 (z) =

C( z ) T (z) = S(z) 1 C(z).F(z).P(z) C(z).F(z) R (z) = S(z) 1 C(z).F(z).P(z)

(4-2) (4-3)

K 2 (z) =

Avec ces notations, la commande peut se mettre sous la forme: R ( z) T( z) ' . Y ( z) . W ( z) U(z) = K 1 (z).W ' (z) K 2 (z).Y(z) = S( z) S( z)

(4-4)

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20 A partir de cette formulation, le schma de commande, en prsence de perturbations, devient : Wy Wu PROCESSUS K 1( z) P(z) + + U W' Y + B(z) T(z) + + z -d A(z) S(z) + Wb

K 2 (z )
R(z) S(z)

Figure 4-1 Pour implanter la commande par modle interne sous cette forme, il faut dterminer les polynmes R(z), S(z) et T(z) qui sont pris sous la forme suivante :
R (z) = r0 + r1.z 1 + r2 .z 2 + r3 .z 3 + S(z) = 1 + s1.z 1 + s 2 .z 2 + s 3 .z 3 + T(z) = t 0 + t1.z 1 + t 2 .z 2 + t 3 .z 3 +

(4-5) (4-6) (4-7)

Sachant que U =

R (z) T(z) ' .Y(z) (quation (4-1)) .W (z) S(z) S(z)

Les quations rcurrentes correspondantes au schma de la figure 4-1 seront :


u (k ) = t 0 w ' (k ) + t1 w ' (k 1) + t 2 w ' (k 2) + r0 y(k ) r1 y(k 1) r2 y(k 2) s1 u (k 1) s 2 u (k 2) s3 u (k 3)

Pour obtenir ces quations de commande, il nous faut donc trouver les relations liant les polynmes R(z), S(z) et T(z) en fonction des transmittances C(z), F(z) et P(z) . Pour cela nous poserons : N ( z) N ( z) B(z) d (4-8) .z P(z) = F( z) = f C(z) = c D f ( z) D c ( z) A(z) Lidentification de la relation (4-1) aux quations (4-8) permet dobtenir pour ces trois polynmes :
R ( z) = N c ( z). N f ( z). A ( z)

(4-9) (4-10) (4-11)

S(z) = D c (z).D f (z).A(z) N c (z).N f (z).B(z).z d


T( z) = N c ( z). D f ( z). A ( z)

Cette nouvelle structure de la commande par modle interne peut videmment se remettre sous sa forme originale.
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21 En effet si nous exprimons, daprs le schma de la figure 4-1, la sortie en fonction de la consigne et des perturbations, nous obtenons : P K1 PK2 1 P Y= Wb + Wu W' + Wy (4-12) 1+ P K2 1+ P K2 1+ P K2 1+ P K2 En explicitant dans cette relation les expressions des fonctions de transfert K1 (z) et K 2 (z) (quations (4-2) & (4-3)), on retrouve les mmes quations quen (1-3) (1-7) soit : Y(z) = 1 C(z) F(z) P(z) C( z ) P ( z ) W (z) + Wy 1 + C(z) F(z) P(z) P(z) 1 + C(z) F(z) P(z) P(z)

) P(z) (1 C(z) F(z) P(z) ) C(z) F(z) P(z) Wb + Wu 1 + C(z) F(z) (P(z) P(z) ) 1 + C(z) F(z) (P(z) P(z) )

(4-13)

Mettre la commande par modle interne sous une forme correspondante au schma de la figure 4-1 permet de reformuler celle-ci, sous une forme plus gnrale faisant appel trois polynmes R(z), S(z) et T(z). Cependant le principal intrt de la formulation qui vient dtre prsente est de mettre le schma de commande sous une forme permettant dexprimer la robustesse et les fonctions de sensibilit. 4.2. Robustesse. Ainsi pour la robustesse par rapport aux perturbations, on considre W'=0 et le schma bloc de la figure 4-1 devient : PROCESSUS Wy Wu rel P(z) K (z)

+ R(z) S(z) -

+ B(z) A(z) z -d + + Wb + Y

Figure 4-2 Si nous comparons cette dernire figure au schma classique de la commande d'un processus B( z) R ( z) par un correcteur K( z) = , nous constatons que les schmas sont quivalents. P ( z) = A ( z) S( z) Nous pourrons donc, partir de cette formulation, exprimer les diffrentes marges et fonctions de sensibilits inhrentes ltude de la robustesse dune commande. En conclusion, pour dterminer la robustesse d'une commande par modle interne, dans un premier temps, il faut exprimer les polynmes R(z) et S(z) partir de transmittances de la commande par modle interne.
R ( z) = N c ( z). N f ( z). A ( z)

(4-14) (4-15)

S(z) = D c (z).D f (z).A(z) N c (z).N f (z).B(z).z d

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22 A partir de ces polynmes les fonctions de sensibilit sexprimeront par les relations habituelles. Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie 1 A. S S yy = S yy = 1 + K. P AS + B. R

(4-16)

Sensibilit de la sortie une perturbation sur la mesure


S yb = K. P 1 + K. P S yb = B. R AS + B. R

(4-17)

Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande

S yu =

P 1 + K.P

S yu =

B.S AS + B.R

(4-18)

Sensibilit de la commande un bruit de sortie ou de mesure K A.R S uy = S uy = 1 + K.P AS + B.R

(4-19)

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5. Implmentation numrique.
La commande ncessite le calcul de quatre fonctions de transfert, l'ordre dans lequel doit se squencer les quations rcurrentes n'est pas arbitraire. Il est tout d'abord ncessaire d'analyser les degrs respectifs de chacun des transferts ( en puissance de z positive). Deux cas sont envisager : S'il y a galit, le gain pour une pulsation infini est non nul, ou autrement formul la sortie l'instant k, dpendra de l'entre au mme instant. Si le degr du dnominateur est suprieur au degr du numrateur la sortie l'instant k dpendra d'chantillons du pass de l'entre. Ces remarques tant faites, analysons les degrs relatifs des diffrents transferts. Le modle du processus : (k ) dpend des chantillons passs de la commande U. La forme utilise montre que y Le modle de rfrence G(z). Ici les degrs sont identiques (bm0<>0) donc w'(k) dpendra de w(k). Le correcteur C(z) et le filtre F(z). Ces transmittances ont le mme degr au numrateur qu'au dnominateur. De toutes ces contraintes il est ais, partir du schma de commande rappel figure 5-1, de dterminer le squencement des quations rcurrentes :
Wy G(z) W
Bm(z) Am(z) W'+

C(z)

PROCESSUS U P(z) +
+

(z) P

F(z)

Figure 5-1 <Mesure de y(k) et w(k)> (k) du modle P(z) <calcul de la sortie y y( k ) =f(u(k-1),u(k-2),....)> <calcul de l'cart (k)=y(k)- y( k ) > <calcul de l'cart filtr f(k)=f((k),(k-1)...)> <Calcul du modle de rfrence srie w'(k)=f(w(k),w(k-1)...)> <Calcul de (k)=w'(k)-f(k)> <Calcul de u(k)=f ((k),(k-1)...)>

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24 Alternative de codage. Il peut tre plus efficace de ne pas coder le modle P(z ) en remarquant que pour calculer la . sortie du modle y( k ) il est possible de lobtenir avec (z) = C(z) P(z)

Cela peut tre plus simple si celui ci est de complexit plus rduite que P(z) (figure (5-2)).
Wy G(z) W
Bm(z) Am(z) W'+

C(z)

PROCESSUS U P(z) + +

Y
( z)

F(z)

Figure 5-2. Dans ce cas l'algorithme aura la forme suivante: <Mesure de y(k) et w(k)> (k) du modle y( k ) =f((k-1),(k-2),....) > <Calcul de la sortie y <calcul de l'cart (k)=y(k)- y( k ) > <calcul de l'cart filtr f(k)=f((k),(k-1)...)> <Calcul du modle de rfrence srie w'(k)=f(w(k),w(k-1)...)> <Calcul de (k)=w'(k)-f(k)> <Calcul de u(k)=f ((k),(k-1)...)>

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6. Exemples.
6.1. Exemple 1. Considrons un processus du deuxime ordre dont lidentification, pour une priode dchantillonnage T=0,1s, a fourni la transmittance suivante : 0,8.z 1 + 0,4.z 2 P(z) = . 1 2 1 1,7.z + 0,72.z Ce modle possde deux ples lintrieur du cercle unit (z1=0,8 et z2=0.9), nous pouvons donc appliquer la commande par modle interne. Son numrateur prsente un zro ngatif ( z = 0,5 ) ce qui va conduire des oscillations sur la grandeur de commande u(k). En effet ce zro du modle conduira la prsence dun ple pour le correcteur qui fera apparatre un terme en ( 0,5)k . Afin de juger linfluence dun zro stable ngatif, nous considrerons ici que ces

oscillations seront acceptables et simplifierons le numrateur B(z).


6.1.1. Choix de la dynamique en asservissement.
6.1.1.1. Calcul de C(z) Le numrateur B(z) du modle du processus tant simplifiable, comme le systme est sans retard pur (d = 0) nous pouvons avoir une rponse pile. Y(z) A(z) 1 1 1,7 z 1 + 0,72 z 2 = z 1 = C(z).P(z) C( z ) = z = B(z) 0,8 + 0,4 z 1 W ' (z)
C( z ) = 1,25 2,125.z 1 + 0,9375.z 2 1 + 0,5.z 1

L'quation rcurrente de commande sera : u (k ) = 1,25 (k ) 2,125 (k 1) + 0,9375 (k 2) 0,5 u (k 1)


y(k)
1

6.1.1.2. Calcul du modle de rfrence srie G(z)

0.5

Pour une consigne W en chelon on dsire que la sortie progresse en rampe et que la valeur de la consigne soit atteinte en m.T priodes dchantillonnages (fig 6-1).
k
0 1 3 3 4 5 6 7 8 9 10 15

Figure 6-1 Le transfert global en asservissement a pour expression : Qui dans notre cas vaut :
Y (z) Y(z) = G (z) = G (z) (z) W (z) W ' (z)

Y(z) = G (z) z 1 W (z) Exprimons Y(z) comme la diffrence de deux rampes dcales dun retard m.T.
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26 soit ici : Y(z) =


1 Tz 1 zm 2 mT 1 z 1
1

Ce qui conduit pour le modle de rfrence srie au transfert suivant : 1 1 m G (z) = 1 z m 1 z 1 W ' (z) 1 1 10 G (z) = = Soit pour m = 10 : 1 z W (z) 10 1 z 1 Lquation rcurrente vaudra : 1 w ' (k) = . ( w(k) w(k 10) ) + w ' (k 1) 10

6.1.2. Rejet des perturbations, calcul de F(z). Nous dsirons pour la perturbation de sortie Wy , avoir une dynamique de lerreur sur la sortie

du premier ordre, yy (k ) = k avec = 0,5 . Conformment lquation (1-5) du 1 lerreur due une perturbation sur la sortie 1 1 vaut : yy (z) = . 1 z F(z) Wy (z) soit ici yy (z) = 1 z 1 Ce qui donne pour le filtre F(z) : 1 et pour = 0,5 F(z) = 1 1 z F(z) =

f ( z ) 0,5 = (z) 1 0,5 z 1

Lquation rcurrente correspondante prend pour expression : f (k ) = 0,5 (k ) + 0,5 f (k 1)


6.1.3. Algorithme de commande. Il faut ici calculer les quations rcurrentes correspondantes au modle de rfrence srie G(z), au correcteur C(z), au filtre F(z) et au modle P(z) . Le squencement de ces quations rcurrentes n'est pas indiffrent. Il faut reprer parmi ces 4 transmittances celles qui correspondent des systmes propres (mme degr du numrateur et du dnominateur). En effet, dans ce cas il y a transmission directe (gain non nul pour une frquence infinie). Lorsque z

1 Ceci implique y(k ) = f (u (k 1) ) . z Ceci implique u(k) = f((k)). C(z) 1,25 F(z) (1 ) Ceci implique f(k) = f((k)) 1 P ( z) Ceci implique w '(k) = f(w(k)). m Si toutes les transmittances taient propres, nous aurions des boucles algbriques et le squencement des quations rcurrentes ne serait pas possible. P( z)

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Forme de lalgorithme.

<Acquisition de la consigne w(k)et de la sortie y(k)> 1. Calcul de la sortie du modle du processus y(k ) . y(k ) = 0,8 u (k 1) + 0,4 u (k 2) + 1,7 y(k 1) 0,72 y(k 2) . 2. Calcul de la consigne intermdiaire. 1 w ' (k) = .[ w(k) w(k 10) ] + w ' (k 1) 10 3. Calcul du signal dcart (k ) entre le processus et son modle. ( k ) = y( k ) y( k ) 4. Calcul du signal dcart filtr f (k ) . f (k ) = 0,5 (k ) + 0,5 f (k 1) Calcul du signal dcart (k ) . w ' (k ) f (k ) 5. Calcul de la commande u(k). u (k ) = 1,25 (k ) 2,125 (k 1) + 0,9375 (k 2) 0,5 u (k 1) 6. Gestion des mmoires historiques. u(k-2) u(k-1) u(k-1) u(k) y(k 2) y(k 1) y(k 1) y(k ) f(k-1) f(k) w (k 10) w (k 9) w (k 9) w (k 8) w (k 2) w (k 1) w (k 1) w (k ) . w ' (k 1) w ' (k )

(k-2) (k-1)
6.1.4. Simulation

(k-1) (k)
0,8.z 1 + 0,4.z 2 1 1,7.z 1 + 0,72.z 2

Nous nous placerons ici dans le cas idal ou P(z) = P(z) =

Simulation pour une consigne en chelon.


1 .4 1 .5

Sortie du processus
1 .2

y(t) et y(k)

Commande U b ( t )

0 .5

0 .8

0 .6

-0 .5

0 .4

-1

0 .2

-1 .5

0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0 .9

-2
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1

Figure 6-2 Figure 6-3 Pour une consigne W en chelon, nous avons bien, aux instants dchantillonnage la rponse pile attendue, mais il y a une lgre oscillation avec un dpassement de 20% provenant de la prsence du zro simplifi. Lallure de la commande est dailleurs bien reprsentative de la prsence de ce zro.
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28 Simulation pour une consigne en rampe.


1.4 0.15

Sortie du processus
1.2

Commande U b ( t )
0.1

y(t) et y(k)

0.8

0 .0 5

0.6 0

0.4 -0.05 0.2

0 0

0.5

1.5

-0.1 0

0.5

1.5

Figure 6-4

Figure 6-5

Le fait de solliciter la commande par une consigne en rampe rduit lamplitude de la commande dans un rapport 10. Il est clair quici les oscillations de y(t) sont tout fait acceptables.
Rejet dune perturbation sur la sortie.
1.2

0.15

1.15

y(t) et y(k)
1.1
1.05

0.1

Commande
0.05 0

U b ( t)

-0.05 0.95
-0.1

0.9

0.85

-0.15

0.8 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figure 6-6 Figure 6-7 Pour une perturbation en chelon de 20% de la consigne, nous retrouvons bien aux instants dchantillonnages un rejet yy (k ) = 0,2 0,5 k . Entre ces instants, la sortie y(t) oscille un peu.
6.1.5. Robustesse. Pour calculer la robustesse, il faut mettre cette commande sous une forme adquate faisant appel R ( z) dans la boucle de contre raction une transmittance . Dans le 4-2 nous avons montr S(z) que les polynmes sont donns par les quations (4-9) & (4-10) soit : R ( z) = N c ( z). N f ( z). A ( z)

S(z) = D c (z).D f (z).A(z) N c (z).N f (z).B(z).z d . R (z) = 0,625 2,125 z 1 + 2,7062 z 2 1,53 z 3 + 0,324 z 4 S(z) = 1 2,2 z 1 + 1,07 z 2 + 0,49 z 3 0,36 z 4 Aprs simplifications des racines communes : S(z) = 1 0,5 z 1 0,5 z 2 R (z) = 0,625 1,0625 z 1 + 0,455 z 2
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29 Ici le correcteur vaut : R (z) 0,625 1,0625 z 1 + 0,455 z 2 , nous pouvons remarquer quil possde un ple pour = 1 1 S(z) 1 z 1 + 0,5 z z=1 (aspect intgrateur), ce qui est normal, puisque la synthse par modle interne garanti une erreur statique nulle. A partir de cette formulation, on obtient pour la robustesse de cette commande : Myy = 0,75 et = 260 ms . Ici la marge de module est trs correcte. Pour juger de la marge de retard, nous allons la comparer aux constantes de temps du modle du processus. T T 1 1 0,9.z 1 1 e T1 .z 1 1 e T2 .z 1 1 0 , 8 . z Ici A(z) = 1 1,7.z 1 + 0,72.z 2 = Ce qui donne pour les constantes de temps T1 = 448 ms et T2 = 952 ms . Ici = 260 ms est assez faible et la prsence dun retard nglig de cette valeur, nest pas carter. Pour juger si cette commande est acceptable, il faut en fonction de ce que lon sait sur le processus, savoir si un retard pur de 260 ms est physiquement possible. 6.2. Exemple 2. 0,8.z 1 + 0,4.z 2 Nous allons ici reprendre le mme modle que prcdemment : P(z) = 1 1,7.z 1 + 0,72.z 2 pour lequel nous ne simplifierons pas le numrateur.
6.2.1. Choix de la dynamique en asservissement.
6.2.1.1. Calcul de C(z). La dynamique le plus rapide sans simplifier le numrateur a pour fonction de transfert : A (z) Y (z) B(z) C( z ) = = = C(z).P(z) B(1) W ' (z) B(1)

C(z) = 0,8333 1,4167.z 1 + 0,6.z 2 L'quation rcurrente de commande sera : u (k ) = 0,8333 (k ) 1,4167 (k 1) + 0,6 (k 2) Nota : Ce correcteur est rponse impulsionnelle finie.
6.2.1.2. Calcul du modle de rfrence srie G(z) Nous reprendrons le mme modle que prcdemment, pour la dynamique dasservissement. W ' (z) 1 1 10 = G (z) = Soit pour m = 10 : 1 z W (z) 10 1 z 1 Nous allons voir comment la forme idale en rampe est altre dans ce cas. B(z) Y (z) Y (z) 1 2 = G (z) = G (z). = G (z) (z) = G (z) 0,6667 z + 0,3333 z ' B ( 1 ) W (z) W (z)

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30 k W(k) w ' (k ) dsir w ' (k ) obtenu 0 1 0 0 1 1 0,1 2 1 0,2 3 1 0,3

8 1 0,8

9 1 0,9

10 1 1

11 1 1

0.0667 0.1667 0.2667

0.7667 0.8667 0.9667 1.0000

Nous pouvons constater un cart de comportement tout fait acceptable.

6.2.2. Rejet des perturbations, calcul de F(z). Nous prendrons le mme filtre F(z) que dans lexemple prcdent, soit : f ( z ) 0,5 1 F(z) = = et pour = 0,5 F(z) = (z) 1 0,5 z 1 1 z 1 6.2.3. Simulation. Simulation pour une consigne en chelon.
1 .4 1 1 .2

Sortie du processus y(t) et y(k)

0 .8

Commande U b ( t )

0 .6 1 0 .4 0 .8 0 .2 0 .6 0 0 .4 -0.2 0 .2

-0.4

0 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1

-0.6 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0.8 0 .9 1

Figure 6-8 Figure 6-9 Il est clair en comparant les figures 6-2 et 6-8 que le fait de navoir pas simplifi le zro ngatif du processus amliore considrablement la rponse indicielle.

Simulation pour une consigne en rampe.


1 .4 0 .1 1 .2

Sortie du processus y(t) et y(k)

0 .0 8 0 .0 6

Commande U b ( t )

1 0 .0 4 0 .8 0 .0 2 0 .6 0 0 .4 -0 .0 2 0 .2 -0 .0 4

0 0 0 .5 1 1 .5

-0 .0 6 0

0 .5

1 .5

Figure 6-10 Figure 6-11 La rponse est meilleure que dans lexemple prcdent et lamplitude de la commande est plus faible.

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Rejet dune perturbation sur la sortie.


1.2

0.0 4

1.15

1.1

Sortie du processus y(t) et y(k)

0.0 2

0
1.05

Commande

-0 .0 2

0 .9 5

-0 .0 4
0.9

-0 .0 6
0.85

0.8 0

0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

-0 .0 8 0

0 .1

0.2

0 .3

0 .4

0.5

0 .6

0.7

0 .8

0 .9

Figure 6-12 Figure 6-13 La dynamique de la sortie est moins oscillatoire que pour lexemple 1, bien quaux instants dchantillonnage lon nait pas exactement une dynamique du premier ordre.

6.2.4. Robustesse.
Aprs simplifications des racines communes R (z) = 0,416 0,7083 z 1 + 0,3 z 2 . S(z) = 1 0,8333 z 1 0,1667 z 2 Ici le correcteur vaut : R (z) 0,625 1,0625 z 1 + 0,455 z 2 = , 1 1 + 0,1667 z 1 S(z) 1 z Pour les marges permettant dapprcier la robustesse on obtient : Myy = 0,77 = 297 ms Ici les marges de module et de retard sont un peu meilleures, mais nous pouvons faire la mme remarque que dans lexemple 1 sur la faiblesse de la marge de retard.

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CHAPITRE 3. COMMANDE RST


1. INTRODUCTION. 1.1. Principe de la commande RST. Gnralement la commande d'un processus est constitue d'un rgulateur C(z) recevant comme entre, le signal d'cart consigne-mesure, et fournissant la commande U au processus. Ce type de structure de commande, comme nous avons pu le souligner prcdemment, ne permet pas de diffrencier la dynamique en asservissement de celle du rejet de perturbation. Nous allons maintenant tudier un correcteur de forme gnrale, qui possdera comme entres, la consigne W et la mesure Y et comme sortie la grandeur de commande U. Nous passons ainsi d'un rgulateur monovariable dfini par une seule transmittance, un correcteur ayant deux entres et une sortie, caractris par deux transferts. Le schma global de la commande correspond la figure 1.1:
Perturbation Wy Commande U Consigne W Mesure Y

CORRECTEUR RST

PROCESSUS discrtis

Figure 1-1. La commande prend la forme gnrale U(z) = K1 (z).W (z) K 2 (z).Y(z) . Le fait de traiter indpendamment la consigne et l'entre conduit, dans la synthse du correcteur, avoir deux transmittances K1 (z) et K 2 (z) qui nous permettront de dfinir des dynamiques diffrentes en rgulation et en asservissement. La commande RST correspondant au schma bloc figure 1-2, ou R(z), S(z) et T(z) sont des B ( z) polynmes et m une fonction de transfert fixant la dynamique en asservissement. A m ( z) Les diffrentes parties du correcteur ont pour forme : R ( z) = r0 + r1 . z 1 + r2 . z 2 +...+ rn r . z n r (1-1)

S(z) = 1 + s1.z 1 + s 2 .z 2 + ... + s ns .z ns T( z) = t 0 + t 1 . z 1 + t 2 . z 2 +...+ t n t . z n t


1 2 n B m ( z) bm 0 + bm1 . z + bm 2 . z +...+ bm nbm . z bm = A m ( z) 1 + am1 . z 1 + am 2 . z 2 +...+ am nam . z nam

(1-2) (1-3) (1-4)

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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Wy W W'
T(z)

B m ( z) A m ( z)

W'' +

1 S(z)

B( z ) A ( z)

.z

-d

R (z)

Figure 1-2. Y( z) soit : Dterminons tout d'abord la fonction de transfert W'( z)


A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z) Il vient pour la transmittance complte :
Y( z ) = T( z). B( z). z d . Bm( z)

Y ( z) =

T( z). B( z). z d

. W'( z) +

A ( z). S( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)

. Wy( z)

(1-5)

. Wy (1-6) A ( z).S( z) + B( z). z d . R( z) A ( z). S( z). Am( z) + B( z). z d . R( z). Am( z) Nous pouvons voir sur l'expression ci dessus qu'il apparat deux transferts diffrents, l'un pour la dynamique en asservissement et l'autre pour la rgulation. En choisissant judicieusement R(z), S(z), T(z), Bm(z) et Am(z) il nous sera possible d'obtenir par exemple un asservissement avec une dynamique lente sans dpassement et un rejet de perturbation vloce avec ventuellement quelques oscillations rapidement amorties.

. W( z) +

A ( z).S( z)

Etudions maintenant, partir du schma bloc figure 1.2, l'expression de la commande : T( z ) R ( z) (1-7) U( z) = . W'( z) . Y( z) S( z ) S( z ) Cette formulation fait bien apparatre deux correcteurs traitant indpendamment la consigne et la sortie. Cette commande par trois polynmes R(z), S(z) et T(z) est des plus gnrale, si lon pose R(z)=T(z) on revient la commande classique. En effet, il est clair que la relation devient : R(z) R(z) R(z) U(z) = .W '(z) .Y(z) = . ( W '(z) Y(z) ) = C(z).(z) S(z) S(z) S(z)

La rgulation classique devient donc un cas particulier de la commande RST. La commande RST est cependant beaucoup plus riche puisque nous disposons de plus de degrs de libert dans l'quation de commande.
1.2. Ralisation du correcteur.
Bm ( z ) peut se faire A m ( z)

La ralisation des trois polynmes RST et du modle de rfrence srie

sparment ou conjointement. Dans le premier cas nous devrons tout dabord raliser la rfrence intermdiaire W et ensuite calculer la commande.

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Commande RST

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35 1.2.1. Ralisation spare du correcteur RST et du modle dasservissement. 1.2.1.1.Modle de rfrence srie.
W' ( z) B m ( z) = W( z) A m ( z)
W' ( z) = bm 0 . W( z) + bm1 . z 1. W( z) + bm 2 . z 2 . W( z)+... am1 . z 1. W' ( z) am 2 . z 2 . W'( z)... Lquation rcurrente du modle dasservissement sera : w ' ( k ) = bm 0 . w ( k ) + bm1 . w ( k 1) + bm 2 . w ( k 2)+...am1 . w ' ( k 1) am 2 . w ' ( k 2)...

1.2.1.2.Correcteur RST. Les quations rcurrentes du correcteur RST, reliants Y W', se dduiront de la relation (1-7) soit :

U(z) + s1 U(z) z 1 + s 2 U(z) z 2 + " = 1 2 + t 0 W '(z) + t1 W '(z) z + t 2 W '(z) z + " r Y(z) r1 Y(z) z 1 r2 Y(z) z 2 + " 0 Ce qui amne l'quation rcurrente:
u(k) = t 0 w '(k) + t1 w '(k 1) + t 2 w '(k 2) + " (1-8) r0 y(k) r1 y(k 1) r2 y(k 2) " s u(k 1) s u(k 2) s u(k 3) " 2 3 1 Nous voyons dans cette quation rcurrente que si les coefficients ri et ti sont gaux nous retrouvons une commande classique ou le correcteur reoit le signal d'cart consigne-mesure. 1.2.2. Ralisation conjointe du correcteur RST et du modle dasservissement. A partir de la relation (1-7) on peut crire : B r ( z) R ( z) R ( z) T( z). Bm( z) (1-9) U( z) = . W( z) . Y ( z) = . W( z) . Y ( z) = U 1 ( z) U 2 ( z ) S( z) A r ( z) S( z) S( z). Am( z)

Nous avons ici un correcteur multivariable deux entres une sortie, il est possible de le raliser par des quations dtat discrte ou par deux transferts en z. Cest cette dernire solution que nous retiendrons. En considrant la commande comme la somme de deux grandeurs U1 et U2 les quations rcurrentes de commande seront :
u1 ( k ) = br0 . w ( k ) + br1 . w ( k 1) + br2 . w ( k 2)+... ar1 . u1 ( k 1) ar2 . u1 ( k 2).... u 2 ( k ) = r0 . y( k ) + r1 . y( k 1) + r2 . y( k 2)+... s1 . u 2 ( k 1) s2 . u 2 ( k 2) .... u( k ) = u 1 ( k ) u 2 ( k )

1.3. Reprsentation discrte du processus. Pralablement toute commande, il est ncessaire d'identifier le processus par une mthode d'identification paramtrique (moindre carr gnralis, simplex, gradient etc). On mettra le processus sous la forme : B( z) d H ( z) = .z A ( z) (1-10) avec d reprsentant le retard en nombre de priodes d'chantillonnage. A(z) = 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + " + a n z n a (1-11) n 1 2 b B(z) = b1 z + b 2 z + " + bm z
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36 Nous noterons que le numrateur B(z) a un coefficient b0 nul ce qui implique que sa rponse indicielle vaut zro linstant initial. La plupart du temps un modle du premier ordre ou du second ordre ventuellement retard est suffisant pour reprsenter un processus. Nous les formulerons : Pour le 1er ordre retard H ( z) = b 1 . z 1 1 + a1. z
1

. z d . z d

(1-12)

Pour le 2e ordre retard

H ( z) =

b 1 . z 1 + b 2 . z 2 1 + a1. z
1

+ a2 .z

(1-13)

1.4. Ides directrices pour la synthse d'un correcteur RST. 1.4.1. Dynamique en asservissement. En asservissement la perturbation Wy est nulle en variation et le schma de commande correspond la figure 1.3. Pour fixer la dynamique en asservissement il faudra essayer d'obtenir, par un calcul adquat des Y( z) le plus vloce possible. Si ceci est ralis les polynmes R(z), S(z) et T(z), un transfert W'( z) signaux Y et W' seront proches et la dynamique sera principalement dtermine par le modle de B ( z) rfrence srie m . A m ( z)
SCHEMA BLOC POUR L'ASSERVISSEMENT

U
W
B m ( z) A m ( z)

W'
T(z)

+ -

1 S(z)

B( z) A ( z)

-d

R (z)

B m ( z) A m ( z)

W'

Transfert le plus rapide possible entre Y et W'

Figure 1-3.
1.4.2. Dynamique en rgulation. Ici nous considrerons que le processus a atteint son rgime d'quilibre, c'est dire que la sortie a rejoint la valeur de la consigne. Celle ci est donc nulle en variation et le schma bloc de la commande est conforme la figure 1.4.

La dynamique en rgulation (W'=0) donne par la relation (1-6) ou dtermine partir du schma bloc donne : Y( z) A ( z ).S ( z ) = (1-14) Wy ( z ) A ( z ). S ( z ) + B( z ). z d . R ( z ) En calculant avec pertinences les polynmes R(z) et S(z) il est possible de dfinir une dynamique de rejet de la perturbation Wy.
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37
Wy +

SCHEMA BLOC POUR LA REGULATION

B ( z) A ( z) z

-d

1 S( z )

R ( z)

Figure 1-4. Pour une perturbation constante, il faut que la fonction de transfert

Y( z) ait un gain statique Wy ( z)

nul, cela implique que le produit A(z).S(z) possde un zro pour z=1 c'est dire que le correcteur doit tre intgrateur. Pour faire la synthse d'une commande RST nous allons utiliser deux approches tendant matriser indpendamment la dynamique en rgulation (raction une perturbation) et la rponse en asservissement (changement de consigne). Nous allons, avant de dtailler le calcul du correcteur RST, voir quelles sont les diffrentes approches de synthse.
2. COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS INSTABLES. Aucune hypothse a priori n'est faite sur le processus. Il peut possder des zros ou des ples instables (racines de A(z) ou de B(z) en dehors du cercle unit). 2.1. Dynamique en asservissement. Cherchons tout dabord dfinir une rponse rapide entre Y et W, sachant quil nest pas possible de simplifier le numrateur du processus, on mettra ce transfert sous la forme : Y( z) B( z). T( z) d .z = (2-1) W' ( z) P ( z) Pour matriser les changements de consignes nous choisirons T(z) de faon liminer P(z) tout Y ( z) en maintenant un gain unitaire pour la transmittance W'( z) P ( z) Pour y parvenir on prendra T( z) = . (2-2) B(1)

Dans ce cas on obtient:

Y ( z ) B( z ) d .z (2-3) = W' (z) B(1) Nous pouvons noter, que cette transmittance ne possde pas de termes en z au dnominateur, cest donc un filtre rponse impulsionnelle finie. La matrise de la dynamique en B ( z) asservissement sera assure par le modle de rfrence srie m se trouvant en amont de A m ( z) T(z).

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38
W
B m ( z) A m ( z)

W'
T(z)

W"

B( z). z
-

-d -d

A ( z).S( z) + B( z). z

. R ( z)

B(z) . z - d P(z)
B( z) B(1) .z
-d

Figure 2-1. Dans ce type de commande il n'y aura pas une correspondance exacte en asservissement entre la trajectoire souhaite W' et la sortie Y car aucun moment nous n'avons cherch liminer le numrateur de la transmittance B(z). Si l'on cherche le supprimer (voir mthode suivante) les hypothses sur le processus seront plus restrictives, car dans ce cas B(z) devra avoir des zros stables.
2.2. Dynamique en rgulation.

Reprenons le transfert spcifiant la dynamique en rgulation Y( z) A ( z).S( z) = Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)

Y( z) issue de la relation (1-14) Wy ( z)

Afin de dterminer le comportement en rgulation nous fixerons les ples de cette fonction de transfert tel que P( z) = A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z) (2-4) Cette quation polynomiale possde une solution unique qui permet de dterminer les polynmes R ( z) et S( z) . La dynamique en rgulation sera rgie par : Y( z) A ( z ). S ( z ) = Wy ( z ) P( z) (2-5)

Remarque.

Comme nous pourrons le montrer ultrieurement des valeurs particulires des racines de R(z) et S(z) conduisent des proprits spcifiques de filtrage sur les perturbations. Afin de fixer a priori des conditions de rejets de perturbations pour des frquences bien dtermines il est ncessaire de fixer une partie de R(z) et de S(z). Dans ce cas nous poserons : S( z) = S p ( z). S1 ( z) et R ( z) = R p ( z). R 1 .( z) S p ( z) et R p ( z)

reprsentant les parties dites prcaractrises des polynmes S( z) et R ( z) .

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39 Rsolution de l'quation de Bezout. Dans le cas o nous avons des parties prcaractrises sur les polynmes S( z) et R ( z) l'quation (2-4) devient : P( z) = A ( z). S p ( z). S1 ( z) + B( z). z d . R p ( z). R1.( z) Cette quation pouvant se mettre sous la forme gnrale : P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d avec
C( z) = A ( z). S p ( z) E( z) = B( z). R p ( z) D ( z) = S 1 ( z ) F( z) = R 1 ( z)

(2-6)
(2- 7)

La connaissance de P(z), C(z) et E(z) assurant alors le calcul de D(z) et F(z) qui permettent S( z) = D( z). S p ( z) ensuite d'obtenir les polynmes de rgulation : R ( z) = F( z). R p ( z) Les degrs des polynmes inconnus sont dfinis par les galits suivantes :
n p = deg( P( z) ) = n c + n e + d 1 n d = deg( D( z) ) = n e + d 1 n f = deg( F( z)) = n c 1

(2-8)

avec n c et n e les degrs respectifs de C(z) et E(z) La rsolution pratique de l'galit de Bezout (2-6) revient rsoudre l'quation matricielle P = MX (2-9)

avec X vecteur contenant les coefficients des polynmes D(z) et F(z)


X T = 1, d 1 , d 2 , d 3 ,..., d n d , f 0 , f1 , f 2 ,..., f n f

(2-10)

P vecteur des coefficients du polynme P(z) fixant le fonctionnement en rgulation PT = 1, p1 , p 2 , p 3 ,..., p n p

(2-11)

On obtient alors D(z) et F(z) en rsolvant lidentit de Bezout (2-9 )soit : X = M1.P.

(2-12)

Une fois calcul D(z) et F(z) qui reprsentent ici respectivement S1 ( z ) et R 1 ( z ) les polynmes S( z) = S1 ( z). S p ( z) R ( z) = R ( z). R ( z) 1 p recherchs sont donn par (2-13) T(z) = P( z) B(1)
2.3. Mise en uvre de la mthode. La connaissance du cahier des charges, concernant les contraintes en asservissement et en Bm( z) . Il faudra tenir le plus rgulation, permet de dfinir P(z) et le modle de rfrence srie Am( z) grand compte de la dynamique en boucle ouverte et de la saturation des actionneurs pour la dfinition de la commande. La rsolution de lquation de Bezout fournie les polynmes S(z) et R(z) dont on ne matrise pas les racines. Il est possible, compte tenu des connaissances que lon a a priori, sur les perturbations de sortie et/ou le bruit de mesure, dtre amen prcaractriser des racines dans les polynmes S(z) ou R(z).
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2.3.1. Prcaractrisation de S(z). Comme nous lavons dj dfini, le transfert en rgulation vaut : Y( z) A ( z).S( z) = Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z) Pour un processus non intgrateur si on dsire assurer une erreur statique nulle pour une perturbation de sortie constante, le polynme S(z) doit possder une racine pour z = 1. Il faut donc imposer cette contrainte lors de la synthse de S(z), pour cela on pose :

S( z) = 1 z1 .S1 ( z) Le transfert en rgulation devient :

(2- 14)

A (z). (1 z 1 ). S1 (z) A (z). (1 z 1 ). S 1 (z) Y (z) = = (2-15) Wy (z) A (z). S(z) + B(z). z d . R (z) P ( z) Nous pouvons gnraliser cette approche, en prcaractrisant un polynme S p ( z) afin davoir des proprits particulires de rejet de la perturbation pour certaines frquences. (2-16) Avec S( z) = S p ( z). S 1 ( z) La fonction de transfert dfinissant le rejet de perturbation vaut: A (z). S p (z). S1 (z) A (z). S p . S1 (z) Y (z) = = Wy (z) A (z). S(z) + B(z). z d . R (z) P ( z)

(2-17)

2.3.2. Prcaractrisation de R(z). Nous verrons plus avant dans ce chapitre que le transfert reliant la sortie Y un bruit de mesure est le suivant : Y ( z) B(z). z d . R (z) B(z). z d . R (z) = = Wb (z) P (z) A (z). S(z) + B(z). z d . R (z) Si nous fixons des racines R(z) telle que pour une pulsation 0, R(j.0)=0, une perturbation sinusodale cette pulsation sera totalement limine. Comme prcdemment nous poserons donc : (2-18) R (z) = R p (z). R 1 (z)

Ce qui amne pour le rejet dune erreur de mesure :

B(z). z d . R p (z). R 1 (z) Y ( z) = Wb (z) A (z). S(z) + B(z). z d . R (z)

(2-19)

2.3.3. Choix de P(z). Le choix de P(z) fixe les ples du transfert en rgulation. Linfluence de ceux-ci est prdominante dans la dynamique du rejet de la perturbation. Gnralement le degr de P(z) est suffisant pour fixer des ples principaux donnant la dynamique et des ples auxiliaires pouvant Y( z) assurer un contrle de certains zros de ou assurant une meilleure robustesse. Nous Wy (z) poserons donc : (2-20) P (z) = Pp (z). Pa (z)

Pp ( z) reprsentant les ples principaux et Pa ( z) les ples auxiliaires. Pour liminer des zros dans le transfert en rgulation (1-14), si le processus est stable il est Y( z) S(z) possible de prendre Pa ( z) = A( z) , le transfert en rgulation devient : = Wy(z) Pp (z)
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3. COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS STABLES. Nous considrerons que les zros du modle du processus sont lintrieur du cercle unit, cet avantage nous permettra de simplifier B(z). Cette contrainte est parfois restrictive car contrairement aux systmes continus, les processus discrets ont souvent des zros instables. 3.1. Dynamique en asservissement Reprenons le schma de commande de la figure1.2 dans lequel nous avons explicit le transfert entre Y et W.
W W'
T(z)

B m ( z) A m ( z)

W"

B( z). z

-d -d

A ( z).S( z) + B( z). z

. R ( z)

-1

.z

-d

P(z)
1

.z

-d

Figure 3-1. Nous allons ici rechercher un comportement rponse prototype minimale entre la sortie Y et la consigne W. Pour un processus retard, le transfert le plus vloce sera donc une rponse pile retarde conformment la figure 3.1. En effet, pour un processus retard, on ne peut pas obtenir une rponse en asservissement avec un retard infrieur au retard du processus. A partir du schma de commande nous pouvons dduire de la relation (1-5) la fonction de transfert entre Y et W soit : avec
Y ( z) W'( z) = T( z) B( z) z d A ( z) S( z) + z d B( z) R ( z)
( ) T( z) z d + 1 Y ( z) = W' ( z) P(z)

(3-1)

Pour satisfaire l'objectif de poursuite nous poserons :

(3-2)

o P(z) fixe comme prcdemment la dynamique des rejets de perturbations, il suffira alors de choisir T(z) = P(z) et nous obtiendrons un comportement rponse pile retarde. Y( z) ( ) (3-3) = z d +1 W' ( z) Cette galit tant fixe, la dynamique de la sortie Y sera un dcalage prs celle fix par le Bm(z) modle de rfrence srie . Am(z) Afin de ne pas introduire un dlai supplmentaire sur la sortie Y, on veillera ce que la rponse indicielle du modle de rfrence srie soit diffrente de zro au temps initial. Pour satisfaire cette remarque il suffit que le coefficient b m0 soit diffrent de zro. Pour satisfaire ce type de fonctionnement, les relations (3-1) et (3-2) donnent pour le transfert entre Y et W
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42 Y
''

W A (z). S(z) + B(z). z . R (z) Le polynme fixant le rejet des perturbations aura alors pour expression :
S( z) z 1 d 1 + z z R ( z) P(z) = A ( z) B( z)

B(z). z

d d

.z P (z)

(3-4)

(3-5)

Soit en posant : S' ( z) =

S( z) z 1 B( z)

(3-6)

Pour dterminer R(z) et S(z) il faudra alors rsoudre l'galit


( ) P(z) = A ( z) S'( z) + R ( z) z d +1

(3-7) (3-8)

soit S(z) =

S ' (z). B(z) z 1

3.2. Dynamique en rgulation. Nous rappelons que le transfert en rgulation a pour expression: Y( z) A ( z).S( z) = Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)

(3-9)

Si nous reportons dans cette quation le polynme par S(z) =

S ' (z). B(z) z 1

nous obtenons :

Y( z) A ( z). S ' ( z). B( z) = en utilisant la relation (3-4) on obtient: Wy( z) A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z) . z 1

Y( z) A (z). S ' (z) = Wy (z) P ( z)

(3-4)

Rsolution de lquation de Bezout. Pour obtenir un transfert rapide entre Y et W il faut satisfaire lgalit suivante : ( ) P( z) = A ( z) S' ( z) + R ( z) z d +1 Si nous avons des parties prcaractrises sur R(z) et S(z) nous aurons :
' ( z) + R ( z). z 1 . R ( z) z d P( z) = A ( z) S p ( z). S1 p 1

Mettons cette quation sous la forme gnrale de l'quation de Bezout (2-6) et (2-7). P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d
' C( z) = A ( z) S p ( z) D( z) = S1( z) avec 1 F( z) = R ( z) 1 E ( z ) = R p ( z) z

(3-5)

avec

n c = deg(C( z) ) = deg(A ( z)) + deg S p ( z) n e = deg R p ( z) + 1

(3-6)

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' ( z)) Les degrs de P(z), E(z) et F(z) sont donns par (2-8) deg( D( z)) = n e + d 1 = deg(S1

deg( P( z) ) = n c + n e + d 1

deg( F( z) ) = n c 1 = deg( R 1 ( z))

Lidentit de Bezout peut se mettre, comme pour la mthode de placement de ples, sous la forme matricielle : (3-7) M.X = P
' X vecteur contenant les coefficients des polynmes D(z) et F(z), soit ici de S1 ( z) et R 1 ( z) . La matrice M est triangulaire infrieure, cette forme particulire n'implique pas une inversion directe, le vecteur X peut tre calcul par rsolution manuelle. ' ( z) et R 1 ( z) les polynmes du correcteur vaudront : Une fois obtenue S1

S( z) =

' S1 ( z). S p ( z). B( z)

z 1 R ( z) = R p ( z). R1 ( z)

nota: Il faudra veiller ce que s0=1

(3-8)

T(z) = P( z)
3.3. Mise en uvre de la mthode Nous adopterons ici la mme approche quau paragraphe 2.3, cest dire que le cahier des Bm(z) charges de la commande doit tre interprt pour dfinir le modle de rfrence srie , le Am(z) polynme de rgulation P(z) et les prcaractrisations sur S(z) et R(z). 3.3.1. Dynamique prdtermine sur S(z) Pour imposer une erreur statique nulle une entre ou une perturbation en chelon, le polynme S(z) doit possder un zro pour z=1, si le modle du processus nest pas lui-mme intgrateur.

Il faut donc poser: S p ( z) = 1 z 1

(3-9)

3.3.2. Choix de P(z) Le polynme P(z) va nous permettre de fixer la dynamique de rejet de la perturbation ' A ( z).S p .S1 ( z) Y( z) = Wy( z) P ( z)

Si les ples du processus sont simplifiables on aura intrt prendre P(z) = Pp (z).A(z) , Pd ( z) fixant les ples dominant pour la dynamique de rejet. ' Y(z) S p .S1 (z) = Le transfert en rgulation devient alors : Wy(z) Pp (z) (3-10)

Nous pouvons noter que pour un processus non retard, le degr de S1(z)=0, cest dire que S1(z)=1. Dans ce cas on matrise tout le transfert en rgulation.

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4. PROCESSUS AVEC DES ZEROS STABLES ET INSTABLES. Nous allons nous placer ici dans le cas intermdiaire o le numrateur du modle possde la fois des zros stables et instables. Nous formulerons alors le modle sous la forme:

b1 . z 1 + b 2 . z 2 + b 3 . z 3 +...+ b nb . z nb B( z) d B i ( z). B s ( z) d .z = .z = . z d 1 2 3 na A ( z) A ( z) 1 + a 1 . z + a 2 . z + a 3 . z +...+ a na . z

(4-1)

Le numrateur peut se sparer en une partie zro stable B s ( z) et une partie zro instable B i ( z) tel que : B s (z) = 1 + bs1 . z 1 + bs 2 . z 2 + bs3 . z 3 +... B i (z) = bi 1 . z 1 + bi 2 . z 2 + bi 3 . z 3 +...
4.1. Dynamique en asservissement. En oprant avec la mme dmarche que prcdemment, puisquune partie du numrateur du modle du processus ne peut tre simplifie, le transfert entre Y et W sera : B i (z) d Y( z) .z = (4-2) W ' ' ( z) P ( z) Le polynme P(z) assurant la dynamique en rgulation. Afin davoir, entre Y et W, le transfert le plus rapide tout en maintenant un gain statique P ( z) unitaire, il faudra prendre : T(z) = .(figure 4.1) (4-3) B i (1)

Dans ce cas la fonction de transfert entre Y et W sera :

Y( z ) B i ( z ) d = . z et la dynamique W ' (z) B i (1) Bm(z) dasservissement sera principalement lie au modle de rfrence srie Am(z)
W"
T(z)

B m ( z) A m ( z)

W'

B( z). z
-

-d -d

A ( z).S( z) + B( z). z

. R ( z)

Bi(z) . z P(z) Bi(z) . z - d Bi(1)

-d

Figure 4-1.
4.2. Dynamique en rgulation.

Reprenons le transfert en asservissement (3-4)

Y( z) A ( z).S( z) = Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z) (4-4)

En explicitant la relation (4-2) il vient : B i (z). B s (z) B i (z) d Y( z) d . z = = .z W ' ' (z) A (z). S(z) + B(z). z d . R (z) P (z)
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45 ce qui donne pour le polynme de rgulation : A (z). S(z) P ( z) = + B i (z). R (z). z d B s (z) Soit en posant S' (z) =
S( z ) B s ( z)

(4-5) (4-6) (4-7)

P (z) = A (z). S' (z) + Bi (z). R (z). z d


Rsolution de lquation de Bezout.

Comme prcdemment fixons des parties prcaractrises pour R(z) et S(z).: ' (z) + B (z).R (z).R (z)z d P(z) = A(z) S p (z) S1 i p 1 Cette identit de Bezout se rsoudra dans les mmes conditions quen (2-6) et (2-7). ' (z) C(z) = A(z) S p (z)D(z) = S1 Nous poserons ici : E(z) = B i (z) R p (z) F(z) = R 1 (z) n c = deg(C(z) ) = deg(A(z) ) + deg S p (z) Il vient : P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d avec n e = deg(Bi (z) ) + deg R p (z)

Les degrs de P(z), D(z) et F(z) seront ( 2.2.4 ) :

deg( P( z)) = n c + n e + d 1 deg( D( z)) = n e + d 1 deg( F( z)) = n c 1

Lidentit de Bezout se rsoudra sous forme matricielle comme prcdemment (2-8) (2-12). ' ( z) et R 1 ( z) les polynmes du correcteur vaudront : Une fois obtenue D(z) et F(z) soit S1
' (z).S (z).B (z) S(z) = S1 p s R (z) = R p (z).R 1 (z) T(z) = P( z) B i (1)

(4-8)

Nota : Il faudra veiller ce que s0=1 A partir des relations ci dessus (4-4), (4-5) et le transfert en rgulation prend lexpression Y( z) A ( z). S( z) A ( z).S'( z) suivante : = = . Wy ( z) Bs ( z). P( z) P ( z)
4.3. Mise en uvre de la mthode. La procdure de calcul est la mme que dans les cas prcdents, le polynme P(z) fixe la dynamique en rgulation, l'volution de la sortie sur un changement de consigne tant lie Bm( z) essentiellement au modle de rfrence . Am( z)

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46 4.4. Rsum pour la rsolution de lquation de Bezout. La dynamique en asservissement tant reporte sur le modle de rfrence srie, le choix du correcteur RST devra rduire linfluence due la prsence de bruits sur la sortie la mesure et la commande. Ces contraintes conduisent aux choix des prcaractrisations sur S(z) et R(z).

S( z) = S p ( z). S1 ( z) (4-9) Nous poserons donc : = ( ) ( ). .( ) R z R z R z p 1 La dynamique en rgulation est principalement dtermine par les racines du polynme P(z), celui ci est gnralement compos dun ou deux ples principaux ( Pp ( z) ) et de ples
auxiliaires ( Pa ( z) ) qui comme nous le verrons ultrieurement aident satisfaire aux exigences de robustesse. P( z) = Pp ( z) Pa ( z) (4-10) Quel que soit le cas envisag il faut ramener lquation de Bezout sous la forme : P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d (4-11)

Les polynmes P(z), C(z) et E(z) tant connu les degrs satisfaisant la rsolution de cette deg( P( z) ) = n c + n e + d 1 (4-12) quation sont : deg( D( z)) = n e + d 1 deg( F( z) ) = n c 1 En posant comme vecteur inconnu X T = 1, d 1 , d 2 , d 3 ,..., d n d , f 0 , f1 , f 2 ,..., f n f

(4-13) (4-14)

et ayant fix les ples tel que : P T = 1, p1 , p 2 , p 3 ,..., p n p

Lquation de Bezout peut se mettre sous forme matricielle P = M X , pour les trois cas que nous avons tudi, les relations gnriques assurant le calcul du correcteur sont donns par les tableaux 4-1 4-3. Zros stables
' ( z) + R ( z). z 1 R ( z) z d P( z) = A ( z) S p ( z) S1 p 1

P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d C( z) = A ( z ) S p ( z ) E ( z ) = R p ( z) z 1


' ( z) D( z) = S1

F( z) = R 1 ( z)

Rsolution de lquation de Bezout


' ( z). S ( z) B( z) S1 p

S( z) =

z 1 R ( z) = R 1 ( z). R p ( z) Tableau 4-1

T(z) = P( z)

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47

Zros instables

P( z) = A ( z) S p ( z) S1 ( z) + B( z) z d R p ( z). R 1 ( z) P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d


C( z ) = A ( z ) S p ( z ) E( z) = B( z) R p ( z) D ( z ) = S1 ( z ) F( z) = R 1 ( z)

Rsolution de lquation de Bezout S( z) = S1 ( z). S p ( z) R ( z) = R 1 ( z). R p ( z) T(z) = P ( z) B(1) Tableau 4-2

Zros stables et instables ' (z) + B (z).R (z)..R (z)z d P(z) = A(z) S p (z)S1 i p 1 P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d ' (z) C(z) = A(z) S p (z)D(z) = S1 E(z) = Bi (z) R p (z) F(z) = R 1 (z) Rsolution de lquation de Bezout ' (z).S (z).B (z) S(z) = S1 p s R (z) = R p (z).R1 (z) T(z) = P( z ) B i (1) Tableau 4-3

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48
5. CALCUL DE LA ROBUSTESSE DUNE COMMANDE RST. Les diverses perturbations peuvent tre reprsentes au sein de la commande RST par le schma bloc suivant :
Perturbation sur la commande Wu W B m( z ) A m( z ) W' T( z ) + Perturbation sur la sortie Wy B( z ) A ( z) + + Y

1 S( z)

.z

-d

R (z) + +

Wb Bruit sur la mesure

Figure 5-1.
5.1. Influence des perturbations sur la sortie. Exprimons la sortie Y(z) en fonction des trois perturbations Wy(z), Wu(z) et Wb(z).
Bm(z).T(z).B(z).z d A(z).S(z) W (z) W (z) + Y(z) = A (z).S(z) + B(z).z d .R (z) y d Am(z) A(z).S(z) + B(z).z .R (z)

B(z).z d .R (z) B(z).z d .S(z) W (z) + W (z) A(z).S(z) + B(z).z d .R (z) b A(z).S(z) + B(z).z d .R (z) u

(5-1)

La sortie est compose de quatre termes. Le premier concerne la dynamique en asservissement, et les trois autres les altrations dues aux trois perturbations. Procdons de la mme manire que dans le chapitre robustesse dune commande et formulons ces erreurs par rapport aux fonctions de sensibilits.
Bm(z).T(z). B(z). z d Y (z) = Am(z) A (z).S(z) + B(z). z d . R (z)

W (z) + S (z).W (z) + S (z).W (z) + S (z).W (z) yy y yb b yu u

Avec :
Syy (z) = A (z).S(z) A (z).S(z) + B(z). z d . R (z)

(5-2) (5-3) (5-4)

Syb (z) =
Syu (z) =

B(z). z d . R (z) A (z). S(z) + B(z). z d . R (z)


B(z). z d . S(z)

A (z). S(z) + B(z). z d . R (z)

Nous retrouvons les mmes expressions que pour la commande classique, ce qui est normal puisque les perturbations envisages voient les mmes transferts dans la boucle de rgulation. Quelle que soit la mthode envisage pour la synthse de la commande RST, on a intrt, pour rduire la formulation algbrique, formuler les fonctions de sensibilit en utilisant le polynme P(z).

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49 5.2. Influence des perturbations sur la commande. Exprimons maintenant la commande partir du schma de commande figure 5.1 :
U(z) = A ( z ).T ( z ) A ( z ).S( z ) + B( z ).z d .R ( z ) A(z).R ( z) A (z).S(z) + B( z).z d .R ( z) .W ' ( z ) . Wy (z) + Wb (z) +

A (z).S(z) A (z).S(z) + B(z).z d .R (z)

Wu ( z)

(5-5)

Le premier terme correspond la commande dsire, les deux autres sont les erreurs produites par les trois perturbations. Nous pouvons constater que linfluence sur la commande dune perturbation sur elle mme correspond la fonction de sensibilit Syy. Il apparat dans cette analyse une quatrime fonction de sensibilit qui mesure linfluence sur la commande dune perturbation sur la sortie ou un bruit de mesure que nous noterons Suy, il vient :
S uy ( z) = A ( z). R ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)

(5-6)

Cette expression est identique celle obtenue pour un correcteur classique pour les mmes raisons que prcdemment. Nous pouvons rsumer ces rsultats pour les diffrents cas tudis dans le tableau suivant : zros instables Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie
Syy =
A ( z).S( z) A ( z).S( z) + B( z). z
d

zros stables

zros stables et zros instables


A ( z).S'( z) P( z)

A ( z). S( z) P( z)

A ( z).S'( z) P( z)

. R ( z)

S( z). z 1 S' ( z) = B( z)
B( z). R ( z). z d P( z)

S'( z) =

S( z) Bs ( z)

Sensibilit de la sortie une perturbation sur la mesure.


Syb =
B( z). R ( z). z
d

A ( z).S( z) + B( z). z d . R( z)

R ( z). z 1. z d P ( z) S( z). z 1. z d P ( z) A ( z). R ( z). z 1 P( z). B( z)

B ( z). R ( z) i P ( z)

Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande


Syu =
B( z).S( z). z
d

A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)

B( z).S( z). z d P( z)

Bi ( z). S( z). z d P ( z)

Sensibilit de la commande un bruit de sortie ou une erreur de mesure


Suy=
A ( z). R ( z) A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z)

A ( z). R ( z) P ( z)

A ( z). R ( z) P( z). Bs ( z)

Tableau 5-1

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50 5.3. Utilisation des fonctions de sensibilits pour prcaractriser R(z) et S(z). Nous allons chercher ici annuler ou rduire le gain de S(z) ou R(z) pour une pulsation particulire. Le plus simple est dliminer une composante continue. Comme nous avons eu loccasion de le voir de multiples fois, il suffit davoir une racine pour z=1, nous prendrons donc : S p (z) = 1 z 1 ou R p (z) = 1 z 1

Si lon veut liminer une perturbation sinusodale de pulsation p il faudra utiliser un polynme du second ordre de la forme : S p (z) ou R p (z) = 1 + . z 1 + z 2 avec = 2 cos p . T = 2.cos 2. . e Ce polynme introduit une paire de zros complexes non amortis la frquence e. e Pour 0 on aura 2 2 2 Pour amortir avec un amortissement non nul le polynme de filtrage sera : S p (z) ou R p (z) = 1 + 1 . z 1 + 2 . z 2

Les paramtres tant calculs comme pour un placement de ples complexes par : r = p . p c = p.

(1 p 2 )

1 = 2. e r .T .cos( T. c) 2 = e 2.r.T nota : Nous pouvons vrifier dans ces dernires relations que lorsque =0 nous retrouvons le cas prcdent. 5.3.1. Choix de Sp(z). Si pour une pulsation p , S(j.p)=0 nous pouvons dduire du tableau prcdent : Syy(j.p)=0; La perturbation de sortie Wy naffectera pas la sortie Y. Syb(j.p)=1; Lerreur de mesure Wby se rpercute intgralement, pour cette pulsation, le systme est en boucle ouverte. Syu(j.p)=0; La perturbation sur la commande naffectera pas la sortie Y. ; La perturbation sur la sortie Wy ou lerreur de mesure B( j. p ) affectera la sortie Y avec linverse du gain du processus pour cette pulsation. 5.3.2. Choix de Rp(z) Faisons maintenant la mme dmarche pour R(z), une pulsation p conduit a avoir R(j.p)=0. Syy(j.p)=1; La perturbation de sortie Wy se rpercute entirement sur la sortie Y. Syb(j.p)=0; Lerreur de mesure Wb, pour cette pulsation est sans effet sur la sortie B( j. p ) Syu ( j. p ) = ; La perturbation sur la commande se rpercute sur la sortie avec le gain du A ( j. p ) processus pour cette frquence. Suy(j.p)=0; La perturbation sur la sortie Wy ou lerreur de mesure naffectera pas la sortie Y S uy ( j. p ) = A ( j. p )

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51
6. RESUME POUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR RST. 6.1. Identification du processus

Quelle que soit lapproche de commande, il est impratif didentifier le rgime dynamique de celui-ci. Cest la partie la plus dlicate, ou lautomaticien devra bien dfinir les signaux dexcitation du processus et veiller la bonne qualit des mesures. En rgle gnrale les processus commander ne sont pas linaires et il faudra procder plusieurs identifications pour diffrents points de fonctionnement. La qualit de lidentification est directement lie la richesse du signal dentre. En effet chaque ple du processus correspond une pulsation, si celle ci nest pas prsente dans le signal dentre il sera videmment illusoire et ce, quelle que soit la mthode didentification, dobtenir un rsultat significatif. On utilise communment un crneau ou des chelons ou mieux une squence binaire pseudo alatoire. Le modle recherch tant valable autour dun point de fonctionnement il faudra retirer aux mesures les composantes continues correspondantes au point dquilibre de dpart. Toutes ces prcautions tant prises diverses mthodes d'identification permettent d'obtenir un B( z) d b1. z1 + b2 . z2 +.... + b nb . z nb .z = . z d modle de la forme: H ( z) = 1 2 na A ( z) 1 + a1. z + a 2 . z +.... + a na . z La plupart du temps un modle du premier ou de second ordre associ ventuellement un retard pur est suffisant.
6.2. Prise en compte du cahier des charges de lutilisateur. Lutilisateur dsire une dynamique en asservissent sur un changement de consigne et en outre il aimerait que la sortie ne soit pas trop affecte par les divers bruits altrant la sortie ( Wy ) la

mesure ( Wb ) et la commande ( Wu ) .
6.2.1. Dynamique en asservissement. Les synthses proposes des polynmes RST reportent lvolution de la grandeur de sortie B m ( z) principalement sur le modle de rfrence srie dans les trois cas envisags la A m ( z) dynamique en asservissement vaut :

Zros stables Y( z) Bm ( z) 1 d = z z W( z) A m ( z )

Zros instables Y( z) B m ( z) B( z) d = z W( z) A m ( z) B(1)

Zros stables et instables Y ( z) B m ( z ) B i ( z ) d = z W( z) A m ( z) B i (1)

Tableau 6-1. Nota :Afin de ne pas retarder inutilement la sortie le coefficient b m0 sera pris diffrent de zro.

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6.2.2. Rejet des perturbations. Les diverses expressions des fonctions de sensibilits rappeles au tableau 5-1 conduisent aux remarques suivantes :

Si S p ( 1 ) est faible, S yy et S yu seront creuses la pulsation 1 . Si R p ( 1 ) est faible, S yb et S uy seront creuses la pulsation 1 . Comme S yy + S yb = 1 , lattnuation une pulsation de lune de ces fonctions de sensibilit augmentera le gain de lautre.
e 2

La fonction de sensibilit S yy tant lie au critre intgral

Syy ( ) d = 0 , si la ou
0

les zones dattnuation de la perturbation sur la sortie sont trop importantes la robustesse sera mauvaise ( augmentation du maximum de S yy ).
6.2.3. Dynamique en rgulation. La dynamique en rgulation est principalement fixe par ses ples soit les racines de P(z). P( z) = Pp ( z) Pa ( z)

Si lon opte pour un ple principal correspondant une constante de temps T0 , cela
T correspond dans le domaine discret Pp( z) = 1 e T0 z 1 .

aurons : Pp( z) = 1 + p1 z 1 + p 2 z 2 r = 0 0 p1 = 2 e r T cos( T c) Avec 2 p2 = e 2r T c = 0 1 0 Si la robustesse nest pas suffisante et que lon de dsire pas dgrader les performances de rejet des perturbations il est possible dadjoindre des ples auxiliaires de la forme :
T 1 Pa ( z) = 1 e z de telle manire de dformer favorablement S yy pour amliorer la robustesse tout en ayant petit devant la ou les constantes de temps principales. r

Pour une paire de ples de pulsation 0 et de coefficient damortissement 0 nous

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53 7. SYNTHESE ROBUSTE DUNE COMMANDE RST.


7.1. Dfinition dun gabarit. Pour guider la synthse robuste d'un correcteur, la visualisation des fonctions de sensibilits constitue un moyen d'apprciation performant. Le calcul de la commande RST doit satisfaire des performances dynamiques en asservissement et en rgulation tout en satisfaisant des critres de robustesse. Nous restreindrons ici notre tude l'analyse de la fonction de sensibilit S yy de la sortie par rapports une perturbation additive sur celle ci. Il est clair que l'approche

qui va tre prsente est extensible aux autres fonctions de sensibilits. Nous allons tout d'abord traduire sous forme de gabarits gnraux les conditions lies aux marges de module et de phase. Marge de Module. Si l'on se fixe une marge de module M>0,5, cela implique que la fonction de sensibilit S yy doit tre infrieure 6 dB. Marge de retard. Si l'on fixe pour valeur maximale admissible de la marge de retard, la valeur de la priode d'chantillonnage, cela implique qu'un retard pur de cette valeur dstabilisera le systme. Ce retard de z1 peut tre considr comme une incertitude multiplicative sur le transfert nominal du systme. Un raisonnement sur les limites de stabilit induites par ce retard conduit a 1 1 respecter les ingalits suivantes. 1 < S yy < 1 + 1 1 z 1 z 1 En exprimant ces diverses conditions dans le plan de Bode en fonction du rapport de frquence , on obtient deux limites l'intrieur desquelles la fonction de sensibilit doit tre. e
Gain dB 10 5 0 -5 Marge de module<6 dB -10 -15 Syy -20 -25 -30 Gabarits marge de retard gale T

Gabarits de la fonction de sensibilit Syy

e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Figure 7-1.

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54 En plus des contraintes de robustesse, le cahier des charges concernant les rejets de perturbation peut s'exprimer par des gabarits frquentiels, a titre d'illustration nous trouvons figure 7-2 un gabarit garantissant une erreur statique nulle et un rejet de perturbation pour =0.25. e
Gain dB Gabarits de la fonction de sensibilit Syy

zones d'attnuation

Syy

e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Figure 7-2. Si par exemple on connat le domaine de frquence des erreurs de mesure ou du bruit de commande, c'est dans les plans de Bode reprsentant Syb ou Syu que devront tre dfinis les gabarits. En tout tat de cause il est important de visualiser l'ensemble des fonctions de sensibilit pour apprcier si les contraintes de la commande n'amne pas une trop grande influence sur la sortie des autres bruits. Nous rappelons que certaines contraintes sont antinomiques, on ne peut en effet liminer simultanment pour une mme frquence la perturbation de sortie et le bruit de mesure puisque Syy-Syb=1.
7.2. Procdure de synthse. Pour approcher le gabarit qui traduit le cahier des charges de la commande nous allons utiliser une mthode itrative propose par ID.LANDAU.: Etape 1 a Choix des ples dominants de P(z), et des parties prcaractrises Sp(z) et Rp(z) conformment aux exigences de rejet ou dattnuation des perturbations. b c d

Calcul du correcteur RST. Trac de la fonction de sensibilit S yy et examen de celle ci. Si la marge de module nest pas satisfaisante nous distinguerons deux cas:
Cas a : Le maximum de la fonction de sensibilit se trouve proche de la limite de la zone dattnuation. Suivre alors ltape 2.a. Cas b : Le maximum de la fonction de sensibilit est loin de la zone dattnuation, il se trouve en fait dans les hautes frquences. Suivre alors ltape 2.b Etape 2.a.

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55 Il faut introduire une paire de zros complexes supplmentaires dans S(z) tel que : Sp (z) = 1 + 1. z 1 + 2 . z2 . La pulsation de filtrage p sera choisie dans lintervalle compris entre la pulsation maximale de la bande dattnuation et la pulsation du maximum de S yy . Le coefficient damortissement devra correspondre lamortissement souhait. Plus sera faible plus Syy sera affaibli. Les valeurs typiques sont 0,35 0,8. Une fois Sp(z) dfini on effectue ltape 3.a.
Etape 2.b.

Le maximum de la fonction de sensibilit se trouvant dans les hautes frquences, il faut laffaiblir dans cette zone. On ajoutera des ples auxiliaires P(z) dordre multiple de la forme:
Pa (z) = 1 . z 1

) npa avec 0,05 0,5

Lordre de multiplicit doit tre le plus grand possible tout en respectant videmment lordre maximum np du polynme P(z).
Calcul du correcteur RST partir de =0,05 jusqu ce que la marge de module soit satisfaisante dans les hautes frquences. Si aprs cette opration le maximum de la fonction de sensibilit se trouve dans les basses frquences mais avec un maximum suprieur au gabarit on passe ltape 3.b Etape 3.a. Des ples auxiliaires hautes frquence sur le polynme P(z) sont introduits:
Pa ( z) = 1 p 1 . z 1

)n

avec 0,05 p1 0,5

On commencera par de petites valeurs de p1 si la fonction de sensibilit possde un creux important dans les hautes frquences il est possible d'adjoindre des ples complexes, dans ce cas on prendra:
Pa ( z) = 1 + p1. z 1 + p 2 . z 2 . 1 p 3. z1

)(

) n 2
f

Etape 3.b Ici il faut adjoindre une paire de zros additionnels dans S(z) comme pour l'tape 2.a Sp (z) = 1 + 1. z 1 + 2 . z2

On doit constater un dplacement du maximum de la fonction de sensibilit vers les hautes frquences ainsi qu'un accroissement de la bande d'attnuation.

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8. EXEMPLES. 8.1. Exemple 1:commande RST d'un processus zros instables Un processus a t identifi pour une priode d'chantillonnage de T=1 s par un second ordre de la forme B( z) 0,4 z 1 + 0,8 z 2 b1 z1 + b 2 z 2 = = A ( z) 1 1,7 z 1 + 0,72 z 2 1 + a1 z 1 + a 2 z 2

Cette transmittance possde un zro instable pour z = 2 et deux ples rels stables z = 0,8 et z = 0,9. On dsire faire la synthse d'un correcteur RST en imposant une erreur statique nulle en sortie. Pour dfinir le comportement en rgulation on calculera l'quivalent discret d'un premier ordre de ple 0,5.
W'
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10

rponse indicielle du modle de rfrence

k
12

Pour le fonctionnement en asservissement on cherchera un modle de rfrence srie dlivrant une consigne en rampe conformment la figure ci contre.

Equation de Bezout. Prcaractrisation de S(z). Le processus ne possdant pas d'intgrateur, pour imposer une erreur statique nulle, nous devrons fixer dans le dnominateur S(z) du correcteur, une racine pour z=1, soit
S p ( z) = 1 z 1 il vient alors: S(z) = 1 z 1 . S1 (z) Le zro du processus tant instable, nous ne simplifierons pas le numrateur du processus, le

polynme de rgulation prend lexpression suivante : P( z) = A ( z). 1 z 1 . S1 ( z) + B( z). R ( z) . Mettons le sous la forme ( 2.2.2 ) soit : P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d C( z) = A ( z) 1 z 1 D( z) = S1 ( z) Avec : E( z) = B( z) F( z) = R 1 ( z) Soit pour notre exemple :
C( z) = 1 z 1 . 1 1,7. z 1 + 0,72. z 2 = 1 2,7. z 1 + 2,42. z 2 0,72. z 3

)(

Nous mettrons pour plus de commodit sous la forme: C( z) = 1 + c1. z 1 + c 2 . z 2 + c3 . z 3 Il nous faut maintenant rsoudre lidentit de Bezout selon la relation ( 2.2.3) soit : deg( P( z)) = n c + n e + d 1 = 3 + 2 1 = 4 deg(S1 ( z)) = n e + d 1 = 2 + 0 1 = 1
deg( R 1 ( z)) = n c 1 = 3 1 = 2

Calcul de P(z).

Exprimons le transfert en rgulation


A ( z ) S( z ) Y( z) = Wy(z) A (z) S(z) + B(z) z d R (z)

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57 sachant que pour cette synthse le dnominateur est pos gal P(z) il vient A ( z) S( z) Y ( z) : = Wy( z) P ( z) Afin d'viter que la prsence de zros dans ce transfert n'altre la rponse en rgulation, nous simplifierons A(z) par P(z). Ceci tant ici possible car A(z) ne possde pas de ples instables. Le fait d'avoir impos un ple z = 1 pour S(z), le transfert en rgulation vaudra : (1 z 1 ).(1 + s1 . z 1 ) Y(z) = Wy(z) Pp ( z) avec Pp ( z) = 1 + p p1 . z 1 + p p2 . z 2

Afin d'obtenir un rejet de perturbation rapide nous prendrons une dynamique du premier ordre soit: p p1 = 0.5 et p p2 = 0 . Pour ce ple la rponse impulsionnelle est h( k ) = 0,5k on peut donc s'attendre avoir peu prs une diminution de moiti de la perturbation chaque priode d'chantillonnage. Soit P( z) = (1 1,7. z 1 + 0,72. z 2 ).(1 0,5. z 1 ) = 1 2,2. z 1 + 1,57. z 2 0,36. z 3
Rsolution de l'identit de Bezout

P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z) P(z), Cz) et E(z) tant connus et de forme :


C( z) = 1 + c1. z 1 + c 2 . z 2 + c3 . z 3

E(z)=B( z) = b1. z1 + b 2 . z2 P( z) = 1 + p1. z 1 + p 2 . z 2 + p 3. z3 + p 4 . z4 il faut dterminer D(z) et F(z) F(z)=R ( z) = r0 + r1. z1 + r2 . z2 Dveloppons l'identit de Bezout C( z). D( z) = 1 + z 1 (c1 + d 1 ) + z 2 (c 2 + c1 . d 1 ) + z 3 (c 3 + c 2 . d 1 ) + z 4 . c 3 . d 1
E(z).F(z) = z 1 ( b1.r0 ) + z 2 ( b1.r1 + b 2 .r0 ) + z 3 ( b1.r2 + b 2 .r1 ) + z 4 b 2 .r2

D( z) = S1 ( z) = 1 + d 1 . z 1

Ces relations peuvent s'crire sous forme matricielle M . X = P 0 0 0 0 1 1 1 c 1 b1 0 0 d 1 p1 1 c 2 c1 b 2 b1 0 r0 = p 2 0 b 2 b1 r1 p 3 c3 c2 0 b2 0 c3 0 r2 p 4

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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58 Soit en remplaant par les valeurs numriques : M . X = P 0 0 0 0 1 1 1 2,7 1 0,4 0 0 d 1 2,2 2,42 2,7 0,8 0,4 0 ro = 1,57 0 0,8 0,4 r1 0,36 0,72 2,42 0,72 0 0 0,8 0 r2 0 Les polynmes cherchs sont alors donns par X = M 1 . P soit :
X = M 1 1 0 0 1 0,3333 1,3432 0,3284 0,1642 0,4167 = 3,3920 1,6790 0,4105 0,5706 , 0,7083 3,7676 11412 1,2089 0,2956 0,1478 0,3000

0 0,0821 0,2053 0,9647 0,0739

P 0 1 0,0411 2,2 0,1026 1,57 0,4823 0,36 1,2131 0

Il vient donc D( z) = S1 ( z) = 1 + 0,3333. z 1


S( z) = S1 ( z). S p ( z) R ( z) = R ( z) P ( z) T(z) = B(1)

F( z) = R ( z) = 0,4167 0,7083. z 1 + 0,3. z 2

soit

S( z) = 1 0,6667. z 1 0,3333. z 2 R ( z) = 0,4167 0,7083. z 1 + 0,3. z 2 T(z) = 0,8333 1,833. z 1 + 1,308. z 2 0,3. z 3

Calcul du modle de rfrence srie. On cherche ici obtenir une rponse en asservissement la plus proche possible d'une monte en rampe atteignant la consigne en 10 priodes d'chantillonnage. L'allure de la rponse indicielle du modle de rfrence tant la suivante :
W'
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10

rponse indicielle du modle de rfrence

k
12

Figure 8.1 Nous pouvons dfinir le modle de rfrence partir des tables de transformation :
10 W' ( z ) 1 1 z = W( z) 10 1 z 1

( (

) )
Commande RST

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59
Examen de la robustesse. Si nous analysons la fonction de sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie, la fonction de sensibilit s'exprime: 1 S yy ( z) = 1 + L yy ( z) R ( z) B( z) avec L yy ( z) = . Pour calculer simplement L yy nous lexprimerons en fonction du S( z) A ( z) polynme de rgulation P(z). P ( z) P( z) A ( z).S( z) P( z) = A ( z). S( z) + B( z). R ( z) L yy ( z) = 1= A ( z).S( z) A ( z). S( z)

Comme nous avons choisi P( z) = A ( z). 1 0,5. z ici L yy ( z) = 0,1667. z 1 + 0,3333. z 2 1 0,6667. z 1 0,3333. z 2

) , il vient L yy

1 0,5. z 1 ) S( z). ( ( z) = , soit S( z)

S yy ( z) =
Gain (db) 5 Fonction de sensibilit Syy

1 0,6667. z 1 0,3333. z 2 1 0,5. z1

Les diffrentes marges valent alors: -5 marge de phase = 70,109131 -10 marge de module = 0,717008 marge de retard = 3,25s -15 Nous vrifions bien ici que: La marge de phase >60 -20 La marge de module > 0.5 Ici la marge de retard vaut 3,25s -25 elle est certes suprieure la priode dchantillonnage de 1s, -30 cependant il est prfrable que la f/fe -35 valeur de soit suprieure un 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Figure 8.2 retard pur ventuel. Afin de valider cette hypothse il faut comparer la marge de retard aux constantes de temps du processus. Ici le dnominateur du processus vaut : A(z) = 1 1, 7 z 1 + 0, 72 z 2 = 1 0,8 z 1 1 0,9 z 1 = 1 1 z 1 1 2 z 1

)(

) (

)(

T T 1 = e T1 T1 = ln ( ) = ln ( 0,8 ) = 4, 48s 1 Avec 1 T T 1 = = 9, 49s T2 = T2 ln ( 2 ) ln ( 0,9 ) 2 = e Il est fort peu probable quun retard pur de 3,25 s ait t nglig (le tiers de la plus grande constante de temps). Ce rgulateur possde donc une bonne robustesse et pourra donc s'affranchir d'erreurs de modlisation et des bruits sur la sortie.
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Commande RST

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60
Simulation Vrifions tout dabord les rponses indicielles pour des chelons sur les grandeurs W et Wy. Y(z) Bm(z) B(z) = . La dynamique de lasservissement est dfinie par : W(z) Am(z) B(1) Ici le numrateur B(z) nest pas simplifi, le transfert que lon dsire vloce entre la sortie et la Y(z) B(z) = = 0,333 z 1 + 0, 667 z 2 . consigne intermdiaire W vaut ici : ' W (z) B(1)
Y(k)
1

Rponse indicielle

Pour une entre en chelon sur W la sortie atteint la consigne ds le second instant dchantillonnage, conformment la figure 8-3.
k
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure 8-3 Pour une perturbation sur la sortie la dynamique celle-ci est est reprsente par la fonction de Y(z) A(z) S(z) = . Comme P(z) = A(z) 1 0,5 z 1 il vient : sensibilit Syy(z) soit ici Wy(z) P(z)

( ) 1 1 Y(z) S(z) 1 0, 6667 z 1 0,3333 z 2 (1 z ) (1 + 0,3333 z ) = = = 1 1 Wy(z) 1 0,5 z 1 0,5 z ( ) ( ) (1 0,5 z1 ) 1 + 0,3333 z 1 ) ( 1 0,3333 z 1 Pour une perturbation en chelon Y(z) = = + (1 0,5 z1 ) 1 0,5 z1 1 0,5 z1
y(k) = 0,5k + 0,3333 0,5k 1
Y(k)
1

Rponse une perturbation Wy en chelon

Le fait de navoir pas simplifi B(z) altre le rejet de la perturbation sur la sortie du terme 0,3333 0,5k 1 . Nous pouvons vrifier lallure du rejet de la perturbation sur la figure ci contre

k
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure 8-4

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Commande RST

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61 Appliquons sur le processus command par ce rgulateur une consigne en chelon suivie d'une perturbation additive sur la sortie conformment la figure ci-aprs.
Perturbation Wy
1

t Consigne W 10 t Commande U 20 30

Bm (z) Am (z)
Mesure Y

CORRECTEUR RST

PROCESSUS

Figure 8-5. Afin d'analyser ce type de commande nous allons tout d'abord l'appliquer sur un processus dont le comportement est identique au modle choisi pour la synthse du rgulateur RST, et ensuite sur un processus de comportement diffrent. Nous pouvons vrifier ci-aprs que les dynamiques en asservissement et en rgulation sont diffrentes, il est d'ailleurs noter que la commande U ragit plus fortement pour les perturbations que pour un changement de consigne. Ceci s'expliquant par le fait que la dynamique en rgulation demande est deux fois plus rapide que celle en asservissement. Cas idal. Y ( z) 0,4. z 1 + 0,8. z2 = Il y a ici identit entre le modle et le processus soit: U( z) 1 1,7. z 1 + 0,72. z 2
Rponses en asservissement et en rgulation
14 12

Y W'

10 8 6 4 2 0 5 10 15 20 25 30

Wy temps (s)
35 40

Commande U(k)
1

0.5

-0.5

temps (s)
-1 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Figure 8-6

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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62 Cas o le processus est diffrent du modle nominal. Ici le processus a les mmes ples que le modle, mais son gain statique est deux fois plus faible, Y(z) 0, 2.z 1 + 0, 4.z 2 soit : = U(z) 1 1, 7.z 1 + 0, 72.z 2 Nous pouvons constater que malgr cette importante erreur de modlisation les dynamiques en asservissement et en rgulation restent acceptables.
Rponses en asservissement et en rgulation
14 12 10 8 6 4 2 0 5 10 15 20 25 30

Y W'

Wy temps (s)
35 40

Commande U(k)
1.5 1 0.5 0 -0.5

temps (s)
-1 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Figure 8-7

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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63 8.2. Exemple 2: commande RST dun processus zros stables. Considrons comme modle de processus la transmittance suivante: :
H ( z) = 0,8 z 1 + 0,4 z 2 1 1,7 z 1 + 0,72 z 2 = B( z) A ( z)

Ce transfert possde un zro stable z = 0,5 et deux ples stables z = 0,8, z = 0,9. Nous allons faire la synthse d'un rgulateur RST avec les mmes modles en rgulation et asservissement que dans l'exemple 1. Soit : pour la rgulation P(z) = 1 2, 2.z1 + 1,57.z2 0,36.z3
10 W' ( z) 1 1 z pour l'asservissement = = A m ( z) 10 1 z 1 W( z)

B m ( z)

( (

) )

Equation de Bezout. Comme prcdemment, pour imposer une erreur statique nulle, il faut imposer un ple z=1 dans le dnominateur du correcteur. S( z) = 1 z1 .S1 ( z)

Ici nous simplifierons le numrateur du processus, lidentit de Bezout a pour expression ( 3-8 ), avec sa partie prcaractrise, nous la mettrons sous la forme ( 4-7 ) soit:
' ( z) + R ( z). z 1 = C( z). D( z) + E( z). F( z) P( z) = A ( z). 1 z 1 . S1

(8.1)

ici n d = deg( D( z)) = +1 et n c = deg(C( z) ) = deg(A ( z)) + 1 = 3 Les degrs des polynmes de l'quation de Bezout sont: deg( P( z) ) = n c + n e + d 1 = 3 + 1 1 = 3 ' ( z) = n + d 1 = 1 + 0 1 = 0 deg( D( z)) = deg S1 e deg( F( z) ) = deg( R 1 ( z)) = n c 1 = 3 1 = 2 Les expressions assurant la dtermination des polynmes seront : S( z) =
' ( z). 1 z 1 . B( z) S1

(8.2)

R ( z) = R ( z) T(z) = P( z) Calculons

z 1

(8.3)

C( z) = 1 1,7. z 1 + 0,72. z 2 1 z 1

)(

C( z) = 1 2,7. z 1 + 2,42. z 2 0,72. z 3 C( z) = 1 + c1. z 1 + c 2 . z 2 + c 3. z 3 Lquation (8.1) possde une solution unique correspondant aux degrs donns par les conditions (8.2) soit: ' il vient donc D(z)= S1 ( z) = 1 et F(z)=R(z) = ro + r1 z1 + r2 z2

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Commande RST

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64 Nous obtenons : 1 + p1. z 1 + p 2 . z 2 + p 3 . z 3 = 1 + c1. z 1 + c2 . z 2 + c3 . z 3 + r0 . z 1 + r1. z 2 + r2 . z 3 Cette quation se rsout terme terme soit p1 = c1 + r0 r0 = p1 c1 = 0,5 p 2 = c 2 + r1 r1 = p 2 c2 = 0,85 p 3 = c 3 + r2 r2 = p 3 c 3 = 0,36 R(z) = 0,5 0,85 z 1 + 0,36 z 2 Nous avons fait la synthse de S(z) pour qu'il possde un ple pour z = 1, en utilisant la relation (8.3) on obtient : 0,8. z 1 + 0,4. z 2 1 S( z) = 1 z . = 0,8 0,4. z 1 0,4. z 2 1 z

Dtermination de T(z) Ici T(z) = P(z) Pour obtenir l'quation rcurrente de commande on dveloppe : R ( z) T( z) W'( z) Y ( z) U( z) = S( z) S( z) Pour cela il est ncessaire que so = 1, il faut donc diviser R(z), S(z), T(z) par 0,8 on obtient :

R ( z) = 0,625 1,062. z 1 + 0,45 z 2 S( z) = 1 0,5 z 1 0,5 z 2 T( z) = 1,25 2,75 z 1 + 1,962 z 2 0,45 z 3


Examen de la robustesse. Sachant que la sensibilit de la sortie une perturbation sur celle ci sexprime par: R ( z) B( z) 1 avec Lyy ( z) = Syy ( z) = S( z ) A ( z ) 1 + Lyy ( z)

soit ici : Lyy ( z) =

0, 5. z1 0, 5996. z2 0, 0648. z3 + 0, 18. z4 1 2, 2. z1 + 1, 07. z2 + 0, 49. z3 0, 36. z4

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Commande RST

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65

Gain (db)
5

Fonction de sensibilit Syy(z)

-5

-10

-15

-20

Si nous simplifions les ples et zros communs nous obtenons : 0,5. z 1 L yy = 1 z 1 Sachant que la fonction de sensibilit 1 S yy = il vient: 1 + L yy S yy =
f/fe
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

-25

1 z 1 1 0,5. z 1

-30

-35

Figure 8-8 Les diffrentes marges valent alors:

marge de phase = 75,44 marge de module = 0,75 marge de retard = 2,6s

Nous vrifions bien ici que: marge de phase >30 marge de module > 0.5 marge de retard > T Ce rgulateur possde une bonne robustesse et pourra donc s'affranchir d'erreurs de modlisation et des bruits sur la sortie.
Simulation. Nous allons comme prcdemment vrifier la rponse indicielle entre les grandeurs W et Wy. Y(z) Bm(z) 1 Ici la dynamique de lasservissement est dfinie par : = z . W(z) Am(z)
Rponse indicielle
1

Le numrateur tant simplifi Y(z) = z 1 W '(z) Nous constatons bien figure 8-9 que la rponse indicielle est du type rponse k pile.
6 7 8 9

Figure 8-9

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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66 Maintenant intressons nous la rponse une perturbation en chelon sur la grandeur de sortie, pour la dterminer il faut tudier la fonction de sensibilit Syy soit ici : A(z) S'(z) A(z) 1 z 1 Syy(z) = = = . P(z) P(z) 1 0,5 z 1 Pour une perturbation en chelon Y(z) =
1 1 0,5 z
1

y(k) = 0,5k .

Y(k) Rp onse une perturbation en chelon


1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Nous vrifions bien sur la figure 8-10 la dynamique du premier ordre pour le ple z=0,5 choisi.
k

Figure 8-10 Appliquons comme prcdemment une consigne en chelon de dix suivie 20 s dune perturbation en crneau (voir figure 8-5).

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Commande RST

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67
Simulation dans le cas du processus nominal. 0, 8. z1 + 0, 4. z2 Modle de comportement du processus 1 1, 7. z1 + 0, 72. z2

Comme pour la synthse par placement de ples, appliquons cette commande tout d'abord sur le processus idal et ensuite sur un autre prsentant un gain statique deux fois plus faible. Ici nous obtenons en asservissement rigoureusement la consigne intermdiaire W' retarde d'une priode dchantillonnage, la dynamique en rgulation tant conforme celle choisie.
Rponses en asservissement et en rgulation
14 12 10 8 6 4 2
0 5 10 15 20 25 30

Y W'

Wy temps (s)
35 40

Commande U(k)
1.5
1

0.5
0

-0.5 -1 -1.5 0

10

15

20

25

30

35

40

Figure 8-11

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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68
Cas o le systme est diffrent du processus nominal 0, 4. z1 + 0, 2. z2 Modle de comportement du processus: 1 1, 7. z1 + 0, 72. z2
Rponses en asservissement et en rgulation
14 12 10

W'
8 6 4 2 0 5 10 15 20 25 30

Wy temps (s)
35 40

Commande U(k)
2 1.5 1 0.5 0 -0.5

temps (s)
-1 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Figure 8-12

INSA 5GE JM RETIF

Commande RST

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69

CHAPITRE 4. REPRSENTATION DTAT DUN SYSTME CHANTILLONN


1. RAPPEL SUR LA REPRESENTATION DETAT CONTINU. La formulation par variables dtat est une approche directe dans le domaine temporel qui sexprime par une quation diffrentielle matricielle du premier ordre. Les systmes qui peuvent tre reprsents par variables dtat sont rgis par des quations diffrentielles et peuvent tre multi variables (plusieurs entres et plusieurs sorties). Pour reprsenter les informations dues lordre et aux diffrentes entres-sorties, lquation diffrentielle est matricielle. Le vecteur de sortie est exprim en fonction du vecteur dentre et dun vecteur intermdiaire qui traduit ltat du systme. Les quations dtat ont la forme suivante :  (t) = A X(t) + B U(t) X Equation dtat Equation de sortie Y (t) = C X(t) + D U(t)
U(t) Y(t) X(t)

(1.1) (1.2) (1.3) (1.4) (1.5) (1.6) (1.7) (1.8) (1.9)


Y (k )

Vecteur dentre de dimension (e,1) Vecteur de sortie de dimension (s,1) Vecteur dtat de dimension (n,1) Matrice dtat de dimension (n,n) Matrice dentre de dimension (n,e) Matrice de sortie de dimension (s,n) Matrice de couplage direct entre-sortie, de dimension (s,e)
X ( k + 1)
n

A B C D
U( k )
e

Les quations (1.1) et (1.2) correspondent au schma de principe suivant :


X (k)
n

+ +
n

z 1

+ +

F
Dimension du vecteur

Figure 1-1 : Diagramme structurel des quations dtat continu. Dans le cas mono variable s = e = 1 , la taille du vecteur dtat sera gale lordre de lquation diffrentielle. Non unicit de la formulation dtat. Le choix dun vecteur dtat nest pas unique. Pour un vecteur dtat donn il est possible, via une transformation T, de faire un changement de base. Il existe donc une infinit de dcompositions dtat qui seront videmment identiques dans leurs reprsentations entre-sortie mais qui auront des vecteurs dtat diffrents.
INSA 5GE JM RETIF

Reprsentation dtat dun systme chantillonn

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70 La non unicit de la reprsentation dtat peut se montrer aisment. En effet, appliquons une dcomposition dtat quelconque la transformation linaire dfinie par une matrice T de dimension (n,n), tel que :
l l avec X(t) le nouveau vecteur dtat. X(t) = T X(t)

En utilisant les relations (1.1) et (1.2), nous aurons les quations dtat suivantes :
l = T 1 A T X(t) l + T 1 B U(t) = A.X(t) l l +B l U(t) X(t)
l + D U(t) = C l X(t) l + D U(t) Y(t) = C T X(t)

Nous obtenons ainsi un nouveau systme dtat avec : l = T 1 A T , l = T 1 B , C l = C T . A B 1.1.Solution analytique des quations dtat. Pour tablir lvolution temporelle de la sortie, il est ncessaire de rsoudre lquation dtat (1.1), ceci tant fait, sachant que la sortie Y(t) est une combinaison linaire de lentre U(t) et de ltat X(t) , la relation (1.2) assurera le calcul de la sortie. Pour rsoudre cette quation dtat, prenons en la transforme de Laplace.
 L X (t) = L [ A X(t) + B U(t) ]

Le systme est ici considr avec une condition initiale non nulle X 0 .

p.X(p) = A X(p) + X0 + B U(p) [ p I A ] X(p) = X 0 + B U(p)


Do lon tire :
X(p) = [ p I A ]
1

X0 + [ p I A ]
1

B U(p)

Loriginal dans le temps est alors obtenu par la transforme de Laplace inverse soit :
X(t) = L-1 [ p I A ]

)X )

+ L-1 [ p I A ]

) B U(t)

(1.10)

Posons maintenant la matrice de transition :


(t) = L-1 [ p I A ]

(1.11)

Cette matrice prenant pour valeur :


(t) = eAt

(1.12)

Lquation (1.10) devient : X(t) = (t) X0 + (t) * B U(t)

X(t) = (t) X 0 + (t ) B U() d


0

(1.13)

Le premier terme de lquation (1.13) reprsente le rgime libre, il ne dpend que des caractristiques du systme et de la condition initiale. Le second terme correspond au rgime forc li la commande.

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Reprsentation dtat dun systme chantillonn

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71
1.2.Calcul de la matrice de transition. La rsolution de lquation (1.13) fait appel la matrice de transition dont il faut trouver la formulation. Comme cette matrice est dfinie par lexponentielle de la matrice dtat (1.12), il est alors possible de la dcomposer en srie :
(t) = e
At

A 2 t 2 A3 t 3 = I + At + + +" 2! 3!

(1.14)

Cette dcomposition en srie est adapte lorsque lon veut effectuer un calcul numrique de la matrice de transition. Par contre, si lon dsire une expression analytique il est prfrable dutiliser la relation (1.11).
(t) = L -1 [ p I A ]

(1.15)

Proprits de la matrice de transition. Des relations (1.12) et (1.14) il est ais de montrer les proprits suivantes : (0) = I Cest de cette proprit quest due le nom de matrice de transition ( t ) .
1.3. Rappel sur ltablissement dun systme dtat partir dun bond graph1. Lorsque un systme est reprsent par un bond graph (cf cours Modlisation de 3GE) les variables dtat correspondent lnergie stocke. Il en existe 2 types :
( t t1 ) = ( t t 0 ) ( t 0 t1 )

Le moment gnralis p(t) associ llment I. Le dplacement gnralis q(t) associ llment C.

Pour llment I, le moment gnralis est le produit de I par le flux p=I.f Pour llment C, le dplacement gnralis est le produit de C par leffort q=C.e
Exemple 1 : Equations dtat continu dun moteur

Prenons, pour illustrer lapproche par bond graph, lexemple classique dun moteur courant continu excitation indpendante et dont la charge mcanique est caractrise par son inertie J et son frottement fluide f. La modlisation par bond graph conduit la reprsentation suivante :
R : Rs UR I Se : U U I I 1 I UL I:L
E

R:f Cf
k1

C em

GY

CJ

I:J

Figure 1-2. : Bond graph dun moteur courant continu.


1

Graphe de liens Reprsentation dtat dun systme chantillonn

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72 Nous avons ici 2 lments de stockage inertiel, ce qui correspond deux variables dtat.
x1 ( t ) = L I ( t ) reprsente la quantit de mouvement. x 2 ( t ) = J ( t ) reprsente le flux dans linduit.

(1.16) (1.17)

En drivant ces deux composantes nous aurons :


1 ( t ) = L  x I(t)  (t)  2 (t) = J x

(1.18) (1.19)

Equations relatives la premire jonction 1 A cette jonction, la causalit conduit ce que llment I (linductance) impose le flux (le 1 courant I) ce qui donne : I = U L L  I = UL . L
Lorientation des liens conduit : U L = U U R E L  I = U R I k1

En exprimant cette relation avec les variables dtat ((1.16), (1.17) et (1.18)), il vient :
1 ( t ) = x k R x1 ( t ) 1 x 2 ( t ) + U L J (1.20)

Equations relatives la seconde jonction 1 En procdant de manire similaire, nous obtenons pour la premire composante dtat : 1  = CJ = CJ J J  = k1 I f Avec CJ = Cem Cf J En considrant les relations (1.16), (1.17) et (1.19) nous pouvons exprimer la drive de la deuxime composante dtat : k f  2 ( t ) = 1 x1 ( t ) x 2 ( t ) x L J (1.21)

Il nous est maintenant possible de mettre les relations (1.20) et (1.21) sous forme dune quation dtat :
suuuuuuuuuuuuuut B k R 1 suut  1 (t) x L J x1 (t) 1 = x + u(t)  2 (t) + k1 f x 2 (t) 0 J L
A

(1.22)

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73 x (t) Pour le vecteur de sortie, nous poserons : y1 (t) = I(t) = 1 L


suuuuuuuu t D 1 0 suut x1 (t) 0 y (t) L ce qui donne : 1 = + u(t) y 2 (t) 0 1 x 2 (t) 0 J
Application numrique.
C

x (t) y 2 (t) = (t) = 2 , J

(1.23)

Paramtres du moteur et de sa charge mcanique :

R = 5,5 , L = 582, 2 mH , k1 = 1,1911 mN / A J = 0, 00455 kg.m 2 , f = 0, 0455 N.m.s / rad Ce qui donne, partir des relations (1.22) et (1.23), le systme dtat suivant :
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu suut  1 (t) -9,4469 -261,7802t x x1 (t) 1 x = + u(t) -10 x 2 (t) 0  2 (t) 2,0459 t x (t) suut 0 y1 (t) suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu 1,7176 1 0 = + u(t) y (t) 0 219,7802 x 2 (t) 0 2
C D A B

Pour une entre constitue dun chelon de tension de 220 V t=0,1s, nous obtenons, pour les grandeurs de sortie, les rsultats Figure 1-3.
14 Courant I (A) 12

2000 Vitesse en tr/min 1800 1600

10

1400 1200 1000

800
4

600 400 200

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1.2 temps (s)

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1.2 temps (s)

1.4

1.6

1.8

Figure 1-3. Rponses un chelon de tension

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74
2. ETABLISSEMENT DES EQUATIONS DETAT DISCRETES.

Au mme titre quen temps continu, il est possible de ramener un systme dquations diffrentielles linaires une quation diffrentielle matricielle du premier ordre. En temps discret, un ensemble dquations rcurrentes pourra tre reprsent par une quation matricielle du premier ordre. La forme gnrale dun systme dtat discret est alors la suivante : Formulation chantillonne X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) (2.1)
Y (k) = C X (k) + D U (k)

(2.2)

Formulation continue  (t) = A X(t) + B U(t) X Y (t) = C X(t) + D U(t)

Le vecteur Y est linaire vis--vis de ltat de la commande, il en dcoule que les matrices C et D sont les mmes dans les formulations chantillonnes et continues. En utilisant un oprateur de retard, le diagramme structurel des quations dtat discrtes est donn Figure 2-1. Nous pouvons remarquer la similitude avec la formulation continue (Figure 1-1 et Figure 2-1) 1 1 Ici loprateur de retard se substitue loprateur dintgration . z p
U( k )
e

X ( k + 1)
n

X (k)
n

Y (k )

+ +
n

z 1

+ +

F
s

Figure 2-1. Diagramme structurel des quations dtat discrtes Remarque : Lquation dtat (2.1) peut se dvelopper en un ensemble dquations rcurrentes du premier ordre. La valeur de X ( k + 1) ne dpend que de ltat prcdent X ( k ) et de la commande U ( k ) . Il est donc possible, condition de recalculer les matrices F, H, de faire varier, chaque pas de calcul, la priode dchantillonnage et/ou les paramtres du systme.
2.1. Echantillonnage sans lment de maintien. Nous allons tout dabord tudier un cas peu frquent, o il nexiste pas dlments de maintien en aval de lchantillonneur.
U(t) e

U* ( t )
e

Y (t )
s

SYSTEME D'ETAT

X (t )
n

Figure 2-2. Echantillonnage sans lment de maintien Pour tablir la formulation dtat discrte, nous allons utiliser la relation (1.13) qui exprime la rsolution de lquation dtat continu. Ici nous prendrons comme instant initial t 0 = k.T et final t = ( k + 1) .T , nous pouvons alors expliciter la relation (1.13) sur cet intervalle.
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75
X(t) = (T) X ( k.T ) +

( k +1)T

(( k + 1) T ) B U ( ) d

k.T

Ici lentre est chantillonne : U ( t ) = ( t k.T ) U ( k.T ) T X(t) = (T) X ( k.T ) + (T ) ( t k.T ) d B U ( k.T ) 0 Sachant que limpulsion de Dirac est llment neutre de lopration de convolution, il vient :
X(t) = (T) X ( k.T ) + (T) B U ( k.T )

Les matrices des quations dtat discrtes sont donc : F = (T) H = (T) B
Exemple :2. Equations dtat discrte dune transmittance

(2.3)

Considrons la transmittance monovariable

Y (p) 1 = dont nous allons tout dabord U ( p) p ( p + a )

tablir les quations dtat continu. Obtention des quations dtat continu. Avec la mthode de dcomposition canonique (Cf cours Modlisation 3GE) nous prendrons les variables dtat :
x1 ( t ) = y ( t )

1 ( t ) = y  (t) x 1 ( t ) = x2 ( t ) x  2 ( t ) =  x y(t)

 (t) x2 ( t ) = y

y ( t ) partir de la transmittance ci-dessus, il vient : Si nous exprimons maintenant 

  (t) + u (t) x  2 ( t ) = a x 2 ( t ) + u ( t ) y ( t ) = a y

Ce qui donne lquation dtat :


suuuuuuuut suut 0 1 0  X(t) = X ( t ) + 1 u ( t ) 0 a
A B

Comme la sortie y ( t ) est ici la premire composante du vecteur dtat, nous aurons :
suuuuut y(t) = [ 1 0] X ( t )
C

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76 Discrtisation des quations dtat continu. Sans lment de maintien, les matrices F et H sont donnes par (2.3) soit :

F = (T) = eA t = L-1 [ p I A ]
-1 p

(T) = L

0 0 1 0 p 0 a

=L

-1 p

1 0 p + a

p + a 1 1 ( T ) = L-1 0 p p ( p + a )
1 -1 p (T) = L 0 1 p(p + a) 1 (p + a) 1( t ) (T) = 0 1 eaT a aT e

H = (T) B

1( t ) H= 0

1 eaT a

0 1 aT e

1 eaT H= a eaT

Application numrique. Pour a=1 et T=0,1 s, nous obtenons les quations dtat discrtes suivantes :
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut 1 0,09516258196404 0,09516258196404 X ( k + 1) = X ( k ) + 0,90483741803596 u ( k ) 0 0,90483741803596
F H

Nous allons, pour ces quations discrtes, calculer les deux composantes de ltat pour une entre en impulsion et ensuite en chelon unitaire. Afin de bien comprendre lallure des rponses, vous trouverez Figure 2-3 le schma chantillonn correspondant.
1 p(p + a) 1 (p + a) x1 ( t )
x 2 (t )

u(t)
Impulsion

u* (t)

Figure 2-3. Schma pour la discrtisation sans lment de maintien

Echelon

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77
 (t) . Le choix des composantes du vecteur dtat correspond la sortie y(t) et sa drive y

Lchantillonnage est ici sans lment de maintien, nous retrouvons bien Figure 2-4 les rponses 1 1 impulsionnelles de et . p(p + a) (p + a) Maintenant, pour une entre en chelon, nous pouvons constater que les rponses sont trs diffrentes de ce que nous aurions eu en continu. Cela est d au fait que les transmittances 1 1 et reoivent une suite dimpulsions. Ainsi pour x1 (t) la pente de lasymptote p(p + a) (p + a) nest pas unitaire et pour x 2 (t) la valeur finale ne tend pas vers un.
1 x1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 x2

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

Figure 2-4. Rponses impulsionnelles


45 x1 40 35 30
6 9 8 7 10 x2

25
5

20
4

15 10 5 0

3 2 1 0

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

Figure 2-5. Rponses indicielles

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78
2.2. Echantillonnage avec un bloqueur dordre zro. Ce cas reprsente une situation pratique o la commande est maintenue constante entre deux instants de calcul. Aprs chantillonnage, le vecteur dentre est trait par un bloqueur dordre zro conformment au schma de principe Figure 2-6.
U(t) e

U* ( t )
e

Y (t )

Bloqueur d'ordre zro

Ub (t )
e

SYSTEME D'ETAT

X (t )
n

Figure 2-6. Echantillonnage avec un lment de maintien Comme prcdemment, crivons, sur lhorizon dune priode dchantillonnage, la solution de lquation dtat (1.13). X(k + 1)T = (T) X ( k.T ) +

( k +1)T

(( k + 1) T ) B U() d

k.T

Ici, la grandeur de commande est constante sur lhorizon dintgration et correspond lchantillon U ( k.T ) , il vient :

X(k + 1)T = (T) X ( k.T ) +

( k +1)T

(( k + 1) T ) B U(k.T) d

k.T

Calculons lintgrale en oprant le changement de variable : = ( k + 1) T 0 X(k + 1)T = (T) X ( k.T ) + () d B U(k.T) T T X(k + 1)T = (T) X ( k.T ) + () d B U(k.T) 0 Posons : ( T ) = () d
0 T

(2.4)

Nous obtenons lquation dtat discrte :


X(k + 1) = (T) X ( k ) + ( T ) B U(k) X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k )

(2.5) (2.6)

Nous obtenons ainsi les expressions F = (T) et H = ( T ) .B .

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79 Calcul de la matrice F.
F = (T) = e A.T = I + A T + A 2 T 2 A3 T3 + +" 2! 3!

(2.7)

Calcul de la matrice H. Nous venons de voir que : H = ( T ) .B (2.8)

Nous allons prsenter ici deux faons de calculer la matrice ( T ) , la premire aboutit une expression calculable facilement par voie numrique, la seconde se prte plus un dveloppement formel. Reprenons la dfinition (2.4) , si nous dveloppons lexponentielle, il vient :
T A 2 2 A3 3 ( T ) = I + A + + + " d 2! 3! 0

A.T ( ) A T 2 A 2 T3 A3 T 4 (T) = I T + + + +" = T 2! 3! 4! i + 1) ! i =0 (


i

(2.9)

A partir de cette dernire relation nous pouvons remarquer :


A (T) = A T + A 2 T 2 A3 T3 A 4 T 4 + + +" = (T) I 2! 3! 4!

Cette galit nous conduit la relation matricielle : ( T ) = A 1 ( T ) I

(2.10)

Remarque : Cette dernire relation ncessite linversion de la matrice A qui est parfois singulire alors que la matrice ( T ) existe et peut tre calcule par la relation (2.9).
Exemple 3 : Equation dtat dune transmittance

 ( t ) = 0 1 X ( t ) + 0 u ( t ) . Reprenons le systme dtat de lexemple 2, soit X 0 a 1

La matrice F est calcule comme prcdemment, soit : 1( t ) 1 F = (T) = e A t = L-1 [ p I A ] = 0

1 eaT a

aT e

La prsence dun bloqueur dordre zro conduit utiliser la relation (2.4), (2.9) ou (2.10) pour tablir la matrice ( T ) . Ici, nous opterons pour un dveloppement algbrique, la matrice A tant singulire, nous ne pourrons pas utiliser (2.10). Pour contourner cette difficult, la dfinition de ( T ) (2.4) assurera son calcul.

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80
T T 1 ea d d T a T 0 0 ( T ) = () d = = T 0 a 0 e d 0 0
T 1 ea a a 0 T ea a 0

T 1 eaT T 2 a a sachant que H = ( T ) .B ((2.8)), nous aurons : (T) = aT 1 e 0 a T 1 eaT T 1 eaT T a 2 a 2 0 a a H= 1 H = aT aT 1 e 1 e 0 a a

Application numrique. Pour a=1 et T=0,1 s, nous obtenons les quations dtat discrtes suivantes :
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut 1 0,09516258196404 0,00483741803596 + X ( k + 1) = X k ( ) 0.09516258196404 u ( k ) 0 0,90483741803596
F H

Avec une entre impulsionnelle, le bloqueur dlivre un crneau damplitude unitaire et de dure T, par contre, avec une entre en chelon celle-ci est reconstitue (Figure 2-7. x1 ( t ) Bloqueur 1
d'ordre zro

u(t)
Impulsion

u* (t)

1 e T.p p

u b (t)

p(p + a) 1 (p + a)

x 2 (t )

T Echelon

Figure 2-7. Schma dchantillonnage avec un lment de maintien Dans cet exemple, la priode dchantillonnage est de 0,1s, ce qui explique les amplitudes des rponses impulsionnelles de la Figure 2-8.

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81
0.1 x1 0.09 0.08 0.07 0.06 0.05

0.1 x2 0.09 0.08 0.07 0.06 0.05

0.04

0.04
0.03

0.03
0.02

0.02
0.01

0.01
0 0 5 10 15 20 25 k 30 35 40 45 50

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

Figure 2-8. Rponses impulsionnelles Nous pouvons vrifier Figure 2-9 que les rponses indicielles sont parfaites et correspondent aux 1 1 sorties des transmittances et pour une entre en chelon (pente unitaire pour p(p + a) (p + a) x1 (t) et valeur finale de un pour x 2 (t) ).
4.5 x1 4 3.5 3 2.5 2

1 x2 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4

1.5

0.3
1

0.2
0.5

0.1
0 0 5 10 15 20 25 k 30 35 40 45 50

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

Figure 2-9.Rponses indicielles

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Exemple 4 : Moteur courant continu

Reprenons le cas du moteur courant continu dont nous avons tabli les quations dtat (exemple1). Les paramtres du moteur et de sa charge sont les suivants : R = 5,5 L = 582, 2 mH k1 = 1,1911 Nm / A J = 0, 00455 kg.m 2 Avec : L I(t) Vecteur dtat : X ( t ) = , J (t) Commande :U, tension dalimentation du moteur. I Vecteur de sortie Y ( t ) = Les quations dtat sont les suivantes :

f = 0, 0455 Nms / rad

R  x (t) 1 L x =  2 (t) + k1 L

k 1 J x1 (t) 1 + u(t) x 2 (t) f 0 J

1 y (t) 1 L y (t) = 2 0

0 x1 (t) 0 + u(t) 1 x 2 (t) 0 J

Pour les donnes numriques du problme, nous aurons pour la matrice dtat continu : 9, 4469 261, 7802 A= 10 +2, 0459 Pour une priode dchantillonnage T=10 ms, la valeur exacte des matrices dtat discrte F et H est : 0,88564448863986 -2,35410279322151 Fth = eA.T = 0,01839774597932 0,88067087248224 Un dveloppement au deuxime ordre donne :
F  I + A.T + A 2 .T 2 0.88321467452965 -2.36326117681700 = 2! 0.01846932043029 0.87822170905357

0,00945934813852 H th = 0,00009547610076

 I.T +

A.T 2 A 2 .T3 0,00945326682418 -0,01224054091906 + = 2! 3! 0,00009566207692 0,00942740569685

0,00945326682418 H = .B = 0,00009566207692 Nous pouvons constater quil suffit de peu de termes dans le dveloppement pour atteindre une prcision de lordre du pourcent.

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83
3. ASSOCIATION DE SYSTEMES DISCRETS. 3.1. Mise en srie de deux systmes chantillonns. 3.1.1. Etablissement des nouvelles quations dtat.

La mise en srie de deux systmes dfinis par des quations dtat discrtes consiste associer un systme A dont les sorties reprsentent les entres dun systme B (Figure 3-1).

U Systme A

Z Systme B

Xa X

Xb

Figure 3-1. Association de 2 systmes multivariables Nous noterons : e: dimension du vecteur dentre du systme A s: dimension du vecteur de sortie du systme B m: la taille du vecteur de sortie du systme A et du vecteur dentre du systme B n a : dimension du vecteur dtat du systme A n b : dimension du vecteur dtat du systme B Les systmes A et B sont dcrits par les quations dtat : Systme A X a ( k + 1) = Fa X a ( k ) + H a U ( k ) (3.1)
Z ( k ) = Ca X a ( k ) + D a U ( k )

Systme B X b ( k + 1) = Fb X b ( k ) + H b Z ( k )
Y ( k ) = Cb X b ( k ) + D b Z ( k )

(3.3) (3.4)

(3.2)

Si nous runissons ces deux systmes en concatnant les deux vecteurs dtat nous obtenons : X ( k ) X (k) = a de dimension n = n a + n b X k ( ) b A partir des relations (3.1) (3.3), nous pouvons dfinir la nouvelle quation dtat :
F X ( k + 1) = a H b .Ca Y ( k ) = [ D b .Ca 0 Ha + X k ( ) H .D U ( k ) Fb b a

(3.5)

(3.6)

Pour exprimer la sortie, (3.2) et (3.4) donnent :


Cb ] X ( k ) + Db .Da .U ( k )

(3.7)

Les nouvelles matrices dtat seront :


F F= a H b .Ca
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0 Fb

Ha H= H b .Da

C = [ Db .Ca

Cb ]

D = Db .Da

(3.8)

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84
3.1.2. Application aux systmes retards.

Nous considrerons ici le cas particulier dun systme monovariable chantillonn. Comme nous lavons vu avec une transmittance en z, un retard pur chantillonn sexprime par un entier positif d multiple de la priode dchantillonnage, tel que : = d.T . Pour exprimer sous forme dtat un systme monovariable retard, nous reprsenterons le retard sparment du reste. Pour un retard pur de d priodes dchantillonnage, nous prendrons une dimension du vecteur dtat gal au retard.

Ur

Figure 3-2. Reprsentation dun retard pur. Pour illustrer la prise en compte dun retard pur, prenons par exemple un retard de 5 priodes dchantillonnages soit d=5. Lide directrice du choix de ltat est dassocier une composante du vecteur dtat chaque chantillon de lentre. x1 ( k + 1) = U ( k ) x 2 ( k + 1) = x1 ( k ) = U ( k 1)

x 3 ( k + 1) = x 2 ( k ) = U ( k 2 ) x 4 ( k + 1) = x 3 ( k ) = U ( k 3) x 5 ( k + 1) = x 4 ( k ) = U ( k 4 ) Nous pouvons alors exprimer le retard pur sous une quation dtat :
suuuuuuuuuuuuuuuuuuut suut 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 X ( k + 1) = 0 1 0 0 0 X ( k ) + 0 U ( k ) 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0
F H

(3.9)

(3.10)

Pour exprimer la sortie retarde U r = U ( k 5 ) , qui reprsente ici, la 5ime composante du vecteur dtat, nous aurons : x 5 ( k ) = U ( k 5 ) = U r ( k ) , ce qui donne pour lquation de sortie :
suuuuuuuuuuuuuuuuuut Ur ( k ) = [ 0 0 0 0 1] X ( k )
C

(3.11)

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85
Exemple 5 : Reprsentation dtat dune transmittance en z associe un retard pur

Soit la transmittance du second ordre retarde :

Y (z)

U (z)

0, 013 z 1 + 0, 017 z 2 5 z 1 1, 7 z 1 + 0, 72 z 2

Prenons la partie sans retard :

Y ( z ) 0, 013 z 1 + 0, 017 z 2 = U r ( z ) 1 1, 7 z 1 + 0, 72 z 2

dont la dcomposition canonique donne : 1 0 0 X b ( k + 1) = Xb ( k ) + Ur ( k ) 0, 72 1, 7 1 Y ( k ) = [ 0, 017 0, 013] X b ( k ) Cette fonction de transfert retarde se dcompose en deux sous systmes : (3.12) (3.13)

Ur

0, 013 z 1 + 0, 017 z 2 1 1, 7 z1 + 0, 72 z2

Xa X
Figure 3-3

Xb

Ici pour le retard pur, les matrices Fa , H a et Ca se retrouvent dans les expressions (3.10) et (3.11). Concernant la partie non retarde, les matrices Fb , H b et Cb sont dfinies en (3.12) et (3.13). Le systme dtat complet (relation (3.8)) donne : 0 1 0 0 = 0 Fb 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0, 72 1, 7

F F= a H b .Ca

Ha t H= = [1 0 0 0 0 0 0] H b .Da C = [ D b .Ca
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Cb ] = [ 0 0 0 0 0 0, 017 0, 013]
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86 Le calcul de la rponse indicielle est donn Fig. 3-4.


1.5 Sortie Y

0.5

10

20

30 k

40

50

60

70

Figure 3-4. Rponse indicielle dune transmittance retarde


3.2. Mise en parallle de deux systmes chantillonns. Lassociation parallle de deux systmes dtat a lieu lorsquils se partagent les mmes entres. Deux configurations sont possibles, pour la premire, le vecteur Y ( t ) est constitu de la somme

des sorties de chaque sous systme, pour la seconde Y ( t ) est lensemble des composantes des deux sorties. Cas 1
Ya Systme A U Y Xa Yb Systme B
U Xa Yb Systme B

Cas 2
Ya Systme A

+ +

Xb

Xb

Figure 3-5. Mise en parallle de deux systmes chantillonns. Systme A X a ( k + 1) = Fa X a ( k ) + H a U ( k )


Y a ( k ) = Ca X a ( k ) + Da U ( k )

Systme B X b ( k + 1) = Fb X b ( k ) + H b U ( k )
Y b ( k ) = Cb X b ( k ) + D b U ( k )

Pour ces deux configurations, nous prendrons comme vecteur dtat : X ( k ) X (k) = a de dimension n = n a + n b Xb ( k ) Dans les deux cas lexpression de lquation dtat reste la mme :
suuuuuuuuut suuuuu t 0 F Ha X ( k + 1) = a X k + ( ) H U ( k ) 0 Fb b
F H

(3.14)

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87 Lexpression du vecteur de sortie est diffrente, suivant les deux configurations, nous aurons : Dans le Cas 1. Y ( k ) Y (k) = a Yb ( k )
Dans le Cas 2.
Y ( k ) = Ya ( k ) + Y b ( k )
D suuuuuuuuuuu t Ca 0 suuuuuuuuuuu t Y (k) = X ( k ) + ( Da + D b ) U ( k ) 0 C b C

suuuuuuuuuuu suuuuu t 0t C Da Y (k) = a X k + ( ) D U ( k ) 0 Cb b

(3.15)

(3.16)

4. SOLUTION DES EQUATIONS DETAT. 4.1. Solution numrique. La recherche de la sortie et du vecteur dtat dpend de la forme sous laquelle se trouvent les matrices F,H,C,D. Si elles sont exprimes numriquement, un calcul itratif direct excut sur une unit de calcul, fournit chaque instant k les grandeurs dsires. Lalgorithme de rsolution a la forme suivante : Rpter <Si instant dchantillonnage> <Acquisition du vecteur de commande U ( k ) >

< Calcul de la sortie linstant k > <Calcul de ltat linstant k+1>

Y (k) = C X (k) + D U (k) X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) X ( k ) X ( k + 1)

<Mmorisation pour la prochaine itration >


Jusqu <fin de la simulation>

Dans le cas o les matrices F,H,C,D sont exprimes sous formes algbriques, il est ncessaire dtablir une solution analytique.
4.2. Solution analytique pour le vecteur dtat.

Reprenons lquation dtat : X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) et exprimons celle-ci en fonction de litration k. X (1) = F X ( 0 ) + H U ( 0 ) X ( 2 ) = F X (1) + H U (1) = F2 X ( 0 ) + F H U ( 0 ) + H U (1) X ( 3) = F X ( 2 ) + H U ( 2 ) = F3 X ( 0 ) + F2 H U ( 0 ) + F H U (1) + H U ( 2 ) # X ( k ) = Fk X ( 0 ) + Fk 1 H U ( 0 ) + Fk 2 H U (1) + Fk 3 H U ( 2 ) + " + H U ( k 1) Cette rcurrence peut prendre la forme gnrale :

X ( k ) = F X ( 0 ) + Fi 1 H U ( k i )
k i =1
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(4.1)

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88 Le premier terme correspond la contribution linstant k de ltat initial X ( 0 ) , cest le rgime libre, le second terme dpend de lentre, cest le rgime forc. Nous allons exprimer maintenant ce rsultat en fonction de la matrice de transition ( T ) . Sachant que F = ( T ) = eA.T , Fk = ( k.T ) la relation (4.1) devient : X ( k ) = ( k.T ) X ( 0 ) + ( i 1) H U ( k i )
i =1 k

(4.2)

Remarque sur la stabilit. Pour une entre borne, le systme sera stable si la lim ( X ( k ) ) est aussi borne. Ceci sera vrai
k

si : Fk 0 , cette condition est vrifie si les valeurs propres de ( T ) , dans un plan complexe,
k

sont lintrieur dun cercle unit.


4.3. Solution analytique pour le vecteur de sortie. Pour exprimer la sortie, il suffit de reprendre la solution tablie prcdemment en (4.1) et de la placer dans lquation de sortie soit : Y ( k ) = C X ( k ) + D U ( k ) .

Y ( k ) = C Fk X ( 0 ) + C Fi 1 H U ( k i ) + D U ( k )
i =1

(4.3)

Les 3 termes de cette expression correspondent :


Pour le premier au rgime libre d ltat initial. Pour le second la contribution du vecteur dtat sous linfluence de lentre Pour le troisime au couplage direct entre, sortie.

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5. REPONSE IMPULSIONNELLE. 5.1. Calcul formel. Nous gnraliserons limpulsion de Kronecker aux systmes multi entres par un vecteur que nous noterons :

0 1 0 1 (k) = pour k=0 et ( k ) = pour k 0 # # 1 0 Avec des conditions initiales nulles, la rponse impulsionnelle dun systme dtat sera (4.1) :
X ( k ) = Fk 1 H ( 0 ) pour k 1

(5.1)

Soit pour la sortie :


Y ( k ) = C Fk 1 H ( 0 ) pour k 1 Y ( 0 ) = D ( 0 ) pour k=0

(5.2) (5.3)

Les relations (5.1) (5.3) prsentent un intrt si vous abordez un dveloppement formel de votre systme dtat. Lors dun calcul numrique, il est plus judicieux dutiliser directement les quations dtat dfinies en (2.1) et (2.2).
5.2. Calcul numrique. Lutilisation directe des quations dtat donne : Pour k=0 X (1) = H ( 0 )

Y (0) = D (0) Y (k) = C X (k)

(5.4) (5.5)

Pour k 1

X ( k + 1) = F X ( k )

Exemple 6 : Rponses impulsionnelles dun systme multivariable

Considrons un systme multivariable 2 entres 2 sorties dfini par la matrice de transfert suivante :
0,5 z 0,5 Y (z) = z 0,9 ( z 0,5 )( z 0,8 ) z 0,84 ( z 0, 2 )( z 0,8) h11 ( z ) h12 ( z ) U (z) = U ( z ) (5.6) 0, 2 h 21 ( z ) h 22 ( z ) z 0,8

En utilisant la mthode de Gilbert (extension aux systmes multivariables de la mthode des modes) que nous verrons au chapitre suivant, il est possible de trouver une dcomposition dtat dont la taille du vecteur dtat est comprise entre le nombre de ples distincts et la somme des ordres des diffrentes transmittances composant la matrice de transfert.

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90 Ici le vecteur dtat sera de dimension 4 et nous obtenons :


16 0 0 0, 2 0 0 15 0 0,5 0 0 X ( k ) + 0,5 0 U ( k ) X ( k + 1) = 0 0 0,8 0 1 0 0 0 0 0,8 1 0 1 1 1 0 15 Y (k) = X (k) 0 8 1 0, 2 3 3 Un calcul itratif des relations (5.4) et (5.5) donne les rsultats suivants :
1.5 y1

(5.7)

(5.8)

1.2 y2 1

0.8 0.6

0.5

0.4
0

0.2 0

-0.5

5 k

10

15

-0.2

5 k

10

15

Figure 5-1. Rponse impulsionnelle

Figure 5-2. Rponse impulsionnelle

Ces rponses impulsionnelles ne renseignent pas sur les couplages ventuels existant entre les sorties vis--vis des entres. Lorsque lon dispose de la matrice de transfert, il est ais de dterminer les rponses impulsionnelles de chacune des transmittances la composant. Ainsi, pour lexemple ci-dessus, les termes de couplages peuvent se dterminer laide des transmittances h12 ( z ) et h 21 ( z ) . Par contre, si lon ne dispose que de la forme dtat, lobtention des rponses impulsionnelles peut sobtenir par simulation pour des systmes ayant le mme nombre dentres et de sorties. Dans ce cas lenvoi successif dune impulsion sur chacune des entres permet dobtenir les rponses impulsionnelles des transmittances composant la matrice de transfert. Dans tous les cas, les rponses impulsionnelles des composantes de la matrice de transfert peuvent sobtenir avec la suite de pondration.

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5.3. Suite de pondration. Reprenons les relations (5.2) et (5.3).
Y ( k ) = C Fk 1 H ( 0 ) pour k 1 Y ( 0 ) = D ( 0 ) pour k=0

A laide de ces relations nous pouvons dterminer chaque instant dchantillonnage lexpression du vecteur de sortie. k Y (k) 0 D ( 0) 1 C H ( 0) 2 C F H ( 0) 3
C F H (0)
2

"

n
CF
n 1

H ( 0)

Comme ( 0 ) est unitaire, la suite de pondration est dfinie comme suit :

D, ( CH ) , ( CFH ) , CF2 H , CF3H , CF4 H ," , CFn 1H

)(

)(

) (

(5.9)

Appelons G(k) la matrice de dimension (s,e) reprsentant cette suite, nous aurons :
G ( k ) = CFk 1H pour k 1 et G ( 0 ) = D pour k=0

(5.10)

Les suites gij ( k ) constituent les rponses impulsionnelles des transmittances h ij ( p ) . Les valeurs gij ( k ) pour i j traduisent les couplages existant entre les entres. Si la matrice
G ( k ) est diagonale, toutes les entres sont dcouples, le systme correspond plusieurs

processus monovariables.
Exemple 7 : Suite de pondration pour un systme multivariable

Reprenons le systme prcdent (Exemple 6) pour lequel les matrices F, H, C, D sont les suivantes : 16 0 0 0 0, 2 0 15 0 0,5 0 0 H = 0,5 0 F= 0 0 0,8 0 1 0 0 0 0,8 0 1 0 1 1 1 0 0 0 15 C= D= 0 0 0 8 1 0, 2 3 3
0 0 A linstant k=0 nous aurons : G ( 0 ) = D = 0 0

(5.11)

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92 Pour k>0 il vient :


k 1 0, 2 G (k) = 0

16 0 1 15 0,8k 1 0,5k 1 0 15 0,5 0 8 1 0 0,5k 1 0,8k 1 0, 2 0,8k 1 1 3 3 1 0


16 0, 2k 1 0,8k 1 15 0, 2 0,8k 1

k 1 0,5 0,5 G (k) = 4 0,5k 1 0,8k 1 3

Le calcul de chaque composante de G(k) donne les rponses impulsionnelles des 4 transmittances de ce systme (Figure 5-3). Nous pouvons vrifier que les dynamiques des transmittances de couplages h12 et h 21 correspondent bien des dynamiques du second ordre alors que les transmittances directes h11 et h 22 sont du premier ordre.

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 h11

1 h12 0.5

-0.5

10

15

1 h21 0.5

0.2 h22 0.15 0.1

0.05 0

-0.5

10

15

10

15

Figure 5-3. Suite de pondration

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93

CHAPITRE 5. CHANGEMENT ENTRE LES FORMALISMES DTAT ET DE TRANSMITTANCE


1. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN p. 1.1.Gnralits. Lorsque lanalyse dun systme physique conduit un systme dquations diffrentielles, nous pouvons, comme nous lavons vu prcdemment, tablir les quations dtat. Dans certains cas, cette analyse conduit ltablissement dune fonction de transfert ou dune matrice de transfert. Dans la situation o nous disposons dune transmittance, il est possible dtablir directement les quations dtat. Nous allons considrer tout dabord le cas limite ou les degrs du numrateur et du dnominateur de la transmittance sont gaux.

Y (p) c0 + c1 p + c2 p 2 + + cn p n = H ( p) = U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n Pour cette transmittance il y a une transmission directe, c'est--dire un gain non nul pour une frquence infinie. Nous allons isoler ce terme de transmission direct, ici, cn en rcrivant H ( p ) comme suit :
H ( p ) = cn c0 a 0 c n ) + ( c1 a1 cn ) p + ( c2 a 2 cn ) p 2 + ( + a 0 + a1 p + a 2 p2 + + a n 1 p n 1 + p n + ( cn 1 a n 1 cn ) p n 1

H ( p ) = cn +

b0 + b1 p + b2 p2 + a 0 + a1 p + a 2 p 2 +

+ a n 1 pn 1 + pn

+ b n 1 p n 1

(1.1)

La transmittance, ici dordre n, correspond une quation diffrentielle du mme ordre. La taille du vecteur dtat devra tre gal n. Il existe deux grandes mthodes pour choisir les n composantes du vecteur dtat. La premire associera une composante dtat chaque ple de la transmittance. Cette approche sera appele mthode des modes. La seconde utilisera une sortie intermdiaire et ses n-1 drives, cette mthode sera appele dcomposition canonique.
1.2.Mthode des modes. Cette mthode consiste calculer les ples de la transmittance et dassocier chacun deux une composante du vecteur dtat. Selon le type de ples (simple ou multiples) ou leur nature (rel ou complexe) les formes prises par les matrices des quations dtat sont diffrentes. Cependant la trame mthodologique reste la mme et nous allons tout dabord lillustrer dans le cas de ples rels distincts.

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1.2.1. Cas de ples rels distincts.

Reprenons la forme gnrale (1.1) quune dcomposition en lments simples permet de mettre sous la forme :

H(p) =

Y ( p) 1 2 = + + U ( p ) p + 1 p + 2

n + cn p + n

(1.2)

En associant chaque ple les composantes du vecteur dtat suivantes :


x1 ( p ) = x2 ( p) = U (p) x1 ( t ) = 1 x1 ( t ) + u ( t ) p + 1

U ( p) x 2 ( t ) = 2 x 2 ( t ) + u ( t ) p + 2 U ( p) x n ( t ) = n x n ( t ) + u ( t ) p + n

(1.3)

xn (p) =

Lquation dtat prend alors la forme suivante :


x1 ( t ) 1 0 x 2 ( t ) = 0 2 0 x n ( t ) 0
A

0 x1 ( t ) 1 x t 1 0 2 ( ) + u ( t ) n x n ( t ) 1
+ n x n ( t ) + cn u ( t )

(1.4)

Avec ces variables dtat, la sortie sexprime simplement, soit:


y ( t ) = 1 x1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) +

(1.5)

Ce qui donne pour lquation de sortie : y ( t ) = [ 1 2


C

n ] X ( t ) + cn u ( t )

(1.6)

1.2.2. Cas de ples complexes conjugus.

La dmarche est la mme que prcdemment, cependant les matrices A et B contiendront des nombres complexes. Par exemple, si nous prenons un systme du troisime ordre possdant deux ples complexes et un ple rel tel que :
H(p) = Y ( p) 3 1 2 = + + + cn U ( p ) p + ( r1 + j c1 ) p + ( r1 j c1 ) p + 2 (1.7)

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95 Nous prendrons comme prcdemment des variables dtat associes aux ples :

x1 ( p ) = x2 ( p) = x3 ( p ) =

U (p) x 2 ( t ) = ( r1 j c1 ) x 2 ( t ) + u ( t ) p + ( r1 j c1 ) U (p) x 3 ( t ) = 2 x 3 ( t ) + u ( t ) p + 2

U (p) x1 ( t ) = ( r1 + j c1 ) x1 ( t ) + u ( t ) p + ( r1 + j c1 )

(1.8)

Ce qui donne lquation dtat :


0 0 x1 ( t ) 1 x1 ( t ) ( r1 + j c1 ) ( r1 j c1 ) 0 0 x2 ( t ) + 1 u (t) x2 ( t ) = x3 ( t ) x3 ( t ) 2 0 0 1
A B

(1.9)

Avec ce vecteur dtat, la sortie vaut :


x1 ( t ) D Y ( t ) = [1 2 3 ] x 2 ( t ) + cn u ( t ) x3 ( t )
C

(1.10)

1.2.3. Cas dun ple multiple.

Considrons une fonction de transfert dfini par un ple multiple dordre r. H(p) =

( p + )r ( p + )r 1
U (p)

r 1

( p + )2

Y (p) 1 = p + U ( p)

(1.11)

Dans ce cas nous prendrons r composantes du vecteur dtat :


x1 ( p ) = x2 ( p) =

(p + )

x1 ( p ) = x2 ( p) =

U ( p)

x2 ( p) (p + ) x3 ( p ) (p + )
x1 ( t ) = x1 ( t ) + x 2 ( t ) x 2 ( t ) = x 2 ( t ) + x 3 ( t )

(p + )

r 1

(1.12)
x r 1 ( t ) = x r 1 ( t ) + x n ( t ) x r ( t ) = x r ( t ) + U ( t )

( p + )2 U ( p) xr ( p) = (p + )

x r 1 ( p ) =

U (p)

x r 1 ( p ) = xr ( p) =

xr ( p) (p + )

U (p) (p + )

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96 Lquation dtat sexprime par :


x1 ( t ) 1 0 x 2 ( t ) 0 1 = 0 0 x r 1 ( t ) x (t) 0 0 r 0
A

0 x1 ( t ) 0 x t 0 0 2( ) + 0 U(t) 0 x r 1 ( t ) x (t) r 1

(1.13)

Ici la matrice A nest plus diagonale, cest une matrice de Jordan. Dans le cas de coexistence de ples rels, complexes et multiples, ces derniers introduirons des sous matrices de Jordan. Avec ces variables dtat, la sortie vaut :
Y ( t ) = r x1 ( t ) + r 1 x 2 ( t ) + + 2 x r 1 ( t ) + 1 x r ( t )

(1.14)

Ce qui donne pour lquation de sortie :


x1 ( t ) x2 ( t ) 1 ] x r 1 ( t ) x (t) r

Y(t) = [ r

r 1

(1.15)

1.3. Dcomposition canonique. Comme prcdemment, la transmittance H(p) a pour forme :

Y (p) B(p) b0 + b1 p + b 2 p2 + + b m p m = cn + H ( p) = = cn + U ( p) A ( p) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n Afin de dfinir les composantes du vecteur dtat, nous allons dfinir une sortie intermdiaire S(p) tel que : S(p) 1 1 = = U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n A ( p ) Avec ce changement de variable, la sortie vaut : (1.16)

Y ( p ) = c n U ( p ) + b0 + b1 p + b 2 p 2 +

+ b n 1 p n 1 S ( p )

(1.17)

Lide directrice, pour le choix du vecteur dtat, est de prendre pour celui-ci la sortie s(t) et ses (n-1) drives. Dans le cas o le numrateur de la fonction de transfert tudi ne possde pas de zros, la grandeur s(t) se confond avec la sortie y(t).

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97 Les composantes de s(t) et ses n-1 drives donnent :


x1 ( p ) = S ( p ) x2 ( p) = p S( p) x3 ( p ) = p S ( p )
2

x1 ( t ) = S ( t ) = x 2 ( t ) x 2 ( t ) = S ( t ) = x3 ( t ) x3 ( t ) = S ( t ) = x 4 ( t ) x n 1 ( t ) = xn ( t ) = d
n 1

(1.18) S( t ) = xn ( t )

x n 1 ( p ) = p

n 2

S(p)

dt n 1

x n ( p ) = p n 1 S ( p )

dn dt n

S( t )

Pour exprimer la dernire composante du vecteur dtat partir de la relation (1.16), nous obtenons :
x n ( t ) = a 0 x1 ( t ) a1 x 2 ( t ) a 2 x 3 ( t ) a n 1 x n ( t ) + u ( t )

(1.19)

Les quations dtat seront alors les suivantes :


x1 ( t ) 0 x2 ( t ) 0 x3 ( t ) 0 = x 0 t ( ) n 1 a 0 xn ( t )
A

1 0 0

0 1 0

0 0 1 0 0 a n 2

0 0 a1 a 2

x1 ( t ) 0 x t 0 2( ) x3 ( t ) 0 + U(t) 1 x n 1 ( t ) 0 a n 1 x t ( ) 1 n 0 0 0

(1.20)

Pour exprimer la sortie en fonction de ltat, la relation (1.17) donne :

Y ( t ) = [ b0

b1 b 2

bm

x1 ( t ) x2 ( t ) x3 ( t ) D 0] + cn u ( t ) x ( t ) n 1 xn ( t )

(1.21)

Cette dcomposition est particulirement simple car nous retrouvons dans la dernire ligne de la matrice A, les coefficients du dnominateur et la matrice C est compose du numrateur. Cette dcomposition canonique aboutit une forme dite matrice compagne.

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2. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN z. 2.1. Gnralits. Ici le cheminement que nous allons suivre sera tout fait similaire celui que nous avons suivi pour une transmittance en p. A loprateur de Laplace p de drivation, nous substituerons loprateur davance z. Nous devons donc passer dune formulation faite laide de la transforme en z aux quations dtat discrtes. Posons pour cela le systme tudi sous la forme gnrale :

Y (z) c0 + c1 z + c 2 z 2 + + cn z n = H (z) = U ( z ) a 0 + a1 z + a 2 z 2 + + a n 1 z n 1 + z n Si les degrs du numrateur et du dnominateur sont gaux, nous procderons comme pour une transmittance en p en isolant le terme de transmission directe.

H ( z ) = cn

c0 a 0 cn ) + ( c1 a1 cn ) z + ( c 2 a 2 cn ) z 2 + ( + a 0 + a1 z + a 2 p 2 +

+ a n 1 z n 1 + z n

+ ( cn 1 a n 1 cn ) z n 1

Ce qui donne la forme gnrale suivante : H (z) = Y (z) B(z) b0 + b1 z + b 2 z 2 + + b m z m = cn + = cn + U (z) A (z) a 0 + a1 z + a 2 z 2 + + a n 1 z n 1 + z n

Nous allons maintenant, partir de cette formulation, tablir de faon similaire les quations dtat. La premire mthode, dite des modes, associera une composante dtat chaque ple de la transmittance. La mthode de dcomposition canonique utilisera une sortie intermdiaire dont nous prendrons les n-1 grandeurs dcales dune priode dchantillonnage.
2.2. Mthode des modes. Selon le type de ples distincts ou multiples, nous allons dcliner pour ces divers cas cette mthodologie. 2.2.1. Cas de ples distincts rels ou complexes.

Dans ce cas, la transmittance tudie peut se mettre sous la forme : H(z) = Y (z) 1 2 = + + U ( z ) z 1 z 2 + n + cn z n (2.1)

Les ples zi = i tant rels ou complexes. Posons comme vecteur dtat :


x1 ( z ) = x2 ( z) = U (z) x1 ( k + 1) = 1 x1 ( k ) + u ( k ) z 1

U (z) x 2 ( k + 1) = 2 x 2 ( k ) + u ( k ) z 2 U (z) x n ( k + 1) = n x n ( k ) + u ( k ) z n
Reprsentation dtat dun systme chantillonn

(2.2)

xn ( z) =

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99 Ce choix des composantes du vecteur dtat conduit : x1 ( k + 1) 1 0 x 2 ( k + 1) = 0 2 x n ( k + 1) 0 0


F

0 x1 ( k ) 1 0 x 2 ( k ) + 1 u ( k ) n x n ( k ) 1
+ n x n ( k ) + cn u ( k )
D

(2.3)

y ( k ) = 1 x1 ( k ) + 2 x 2 ( k ) +

(2.4)

y ( k ) = [ 1 2

n ] X ( k ) + cn u ( k )

(2.5)

Cas o les ples sont complexes.

Dans ce cas, les matrides F et H et C contiennent des nombres complexes. Le calcul de la sortie ncessite des oprateurs matriciels adapts ce type de calcul. Sous Matlab, si F, H ou C contiennent des nombres complexes, le calcul des reprsentations frquentielles (Bode, Nyquist ) ne posent pas de difficults, par contre pour dterminer les rponses temporelles, ce nest pas possible. Pour contourner cette difficult nous pouvons ramener le problme un traitement de matrices ne contenant que des rels. Pour y parvenir nous sparerons les partie relles et imaginaires comme suit : F = Fr + j Fi H = H r + j Hi C = Cr + j Ci
X r ( k + 1) = Fr X r ( k ) Fi Xi ( k ) + H r U ( k ) Xi ( k + 1) = Fr Xi ( k ) + Fi X r ( k ) + Hi U ( k ) Y ( k ) = C r X r ( k ) Ci X i ( k ) + D U ( k )

(2.6) (2.7) (2.8)

La partie complexe de la sortie, devant tre videment nulle, nous devons vrifier :
Cr Xi ( k ) + Ci X r ( k ) = 0

(2.9)

Exemple 1 :.Transmittance en z du 3ime ordre

Considrons, pour une priode dchantillonnage de T=0,1s, la transmittance du troisime ordre suivante : H3 ( z ) = Y ( z ) 0,5 z3 + 0, 2 z 2 + 0,8 z 0,5 z3 + 0, 2 z 2 + 0,8 z = = (2.10) U ( z ) z3 1,8 z 2 + 1,3 z 0, 4 ( z 0,8 ) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )

La dcomposition de cette fonction de transfert en lments simple donne :


Y (z) 3 1 2 = + + + cn U ( z ) ( z 0,8 ) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )

(2.11)

Avec

1 = 3, 0011764 , 3 = 0,955882 + j 0, 676470

2 = 0,955882 j 0, 676470 , cn = 0,5

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100 Il vient :
Y ( z ) 3, 011764 0,9555882 + 0, 67647 j 0,9555882 0, 67647 j = + 0,5 U ( z ) ( z 0,8 ) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )

En prenant :
x1 ( z ) = x2 ( z) = x3 ( z ) = U (z) x1 ( k + 1) = 0,8 x1 ( k ) + u ( k ) z 0,8 U (z) x 2 ( k + 1) = ( 0,5 + 0,5 j) x 2 ( k ) + u ( k ) z ( 0,5 + 0,5 j) z ( 0,5 0,5 j) U (z) x 3 ( k + 1) = ( 0,5 0,5 j) x 2 ( k ) + u ( k )

Nous obtenons lquation dtat suivante :


0 0 x1 ( k + 1) 0,8 x1 ( k ) 1 x k + 1 u k 0 x 2 ( k + 1) = 0 0,5 + 0,5 j 2 ( ) ( ) 0 0,5 0,5 j 0 1 x 3 ( k + 1) x3 ( k ) La sortie sexprime partir de ltat et la commande par :
y ( k ) = 3, 0117 x1 ( k ) ( 0,95558 + 0, 67647 j) x 2 ( k ) ( 0,95558 0, 67647 j) x 3 ( k ) + 0,5 u ( k )
y(k) = 3, 0117 ( 0,95558 + 0, 67647 j) ( 0,95558 0, 67647 j) X ( k ) + 0,5 u ( k )
C D

A partir des relations (2.6) (2.9), nous pouvons crire : 0 x r1 ( k ) 0 0 0 x i1 ( k ) 1 x r1 ( k + 1) 0,8 0 0 x r2 ( k + 1) = 0 0,5 0 x r2 ( k ) 0 0,5 x i2 ( k ) + 1 u ( k ) x r3 ( k + 1) x r3 ( k ) x i3 ( k ) 0 0 0 0,5 1 0 0,5
Fr Fi Hr

x i1 ( k + 1) 0,8 0 0 x i1 ( k ) 0 0 0 x r1 ( k ) 0 x i2 ( k + 1) = 0 0,5 0 x i2 ( k ) + 0 0,5 x r2 ( k ) + 0 0 0,5 0 0 0 0,5 x r3 ( k + 1) x i3 ( k ) x r3 ( k )


y ( k ) = [3, 0117 0,95558 0,95558] X r ( k ) [ 0 0, 67647 +0, 67647 ] Xi ( k ) + 0,5 u ( k )
Cr Ci D

Fr

Fi

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101 Et il faut vrifier :

[3, 0117

0,95558 0,95558] Xi ( k ) + [ 0 0, 67647 +0, 67647 ] X r ( k ) = 0


Xi ( k ) Cr Xr ( k )

Cr

Ci

0 4,9539 Ci [3, 0117 0,95558 0,95558] 1 + [0 0, 67647 +0, 67647] 1 = 0+0 1 1 La simulation de ce jeu dquations rcurrentes matricielles donne : k Y(k) 0 0,5 1 1,6
y(k)
15

2 3,74

3 6,35

4 8,71

5 10,42

6 12,10

15

Rponse indicielle

10

10

12

14

16

18

20

Instant k

Figure 2-1 : Rponse indicielle de H3(z) Nous pouvons vrifier ici que la valeur finale de 15 correspond bien au gain statique de la transmittance (2.10).
t

lim Y(t) =

0,5 + 0, 2 +0,8 1.5 = = 15 1 1,8 + 1,3 0, 4 0.1

2.2.2. Cas dun ple multiple.

Pour un ple multiple dordre n, la dcomposition est la suivante : H (z) = Y (z) n n 1 = cn + + + n U (z) ( z ) ( z )n 1 +

(z )

1 (z )

(2.12)

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102 Nous prendrons pour vecteur dtat :


x1 ( z ) = U (z)
n

(z ) U (z) x2 ( z) = ( z )n 1

x n 1 ( z ) = U (z)

x (z) x1 ( z ) = 2 (z ) x2 ( z) = x3 ( z ) (z ) x (z) x n 1 ( z ) = n (z ) xn ( z) = U (z) (z )


x n 1 ( k + 1) = x n 1 ( k ) + x n ( k ) x n ( k + 1) = x n ( k ) + u ( k ) x1 ( k + 1) = x1 ( k ) + x 2 ( k ) x 2 ( k + 1) = x 2 ( k ) + x 3 ( k ) (2.13)

( z )2 U (z) xn ( z) = (z )

La sortie sexprime naturellement partir des relations (2.12) et (2.13).


y ( k ) = 1 x n ( k ) + 2 x n 1 ( k ) + + n 1 x 2 ( k ) + n x1 ( k ) + cn u ( k )

Les quations dtat et de sortie sont alors : 0 X ( k + 1) = 0 0


y ( k ) = [n

1 0 0
n 1

0 1 0
2

0 0 0 0 X (k) + u (k) 1 0 1
1 ] X ( k ) + c n u ( k )

(2.14)

(2.15)

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103
Exemple 2. : Transmittance en z du 6ime ordre

Considrons la transmittance suivante : H6 ( z ) = Y (z) U (z) = 0, 07832 0,18252 z 0, 4378 z 2 + 1,936 z3 2,54 z 4 + 1, 2 z5 0, 0864 0, 7128 z + 2,5128 z 2 4,9 z3 + 5, 62 z 4 3.6 z5 + z 6 (2.16)

Cette fonction de transfert possde : un ple rel triple pour z=0,6 un pole simple pour z=0,8 deux ples complexes conjugus z = 0,5 + 0,5 j et z = 0,5 0,5 j

Pour z=1 nous obtenons un gain statique G=102,95. La fonction de transfert peut alors se dcomposer en lments simples : Y (z) 3 5 6 1 2 4 H (z) = = + + + + + 3 2 U ( z ) ( z 0,8 ) ( z 0, 6 ) ( z 0,8 ) ( z 0,8) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )
H (z) = Y (z) 0,1 0,1 0,91 0,5 0,3 0, 2 j 0,3 + 0, 2 j = + + + + + 3 2 U ( z ) ( z 0,8 ) ( z 0, 6 ) ( z 0,8 ) ( z 0,8) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )

Appliquons la mthode des modes, le vecteur dtat sexprime alors :


x1 ( z ) = x2 ( z) = U (z) ( z 0,8) U (z)
3

( z 0, 6 ) U (z) x (z) x3 ( z ) = = 4 ( z 0, 6 )2 ( z 0, 6 ) U (z) x4 (z) = ( z 0, 6 ) U (z) x5 ( z ) = ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) U (z) x6 ( z ) = ( z ( 0,5 0,5 j) )

x3 ( z ) ( z 0, 6 )

x1 ( k + 1) = 0,8 x1 ( k ) + u ( k ) x 2 ( k + 1) = 0, 6 x 2 ( k ) + x 3 ( k )

x 3 ( k + 1) = 0, 6 x 3 ( k ) + x 4 ( k ) x 4 ( k + 1) = 0, 6 x 4 ( k ) + u ( k ) x 5 ( k + 1) = ( 0,5 + 0,5 j) x 5 ( k ) + u ( k )

x 6 ( k + 1) = ( 0,5 0,5 j) x 6 ( k ) + u ( k )

Exprimons maintenant la sortie par rapport au vecteur dtat et lentre :


y ( k ) = 0,1 x1 ( k ) + 0,1 x 2 ( k ) + 0, 91 x 3 ( k ) + 0,5 x 4 ( k ) + ( 0, 3 0, 2 j) x 5 ( k ) + ( 0, 3 + 0, 2 j) x 6 ( k )

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104 Ces relations permettent alors dcrire les quations dtat :


0,8 0 0 X ( k + 1) = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0, 6 1 0 0 0 0.1 0 0 0 0 X (k) + u (k) 0 1 1 0 ( 0,5 0,5 j) 1 0

0, 6 1

0, 6 0 0 ( 0,5 + 0,5 j) 0 0

y(k) = 0,1 0,1 0,91 0,5 Calcul de la rponse indicielle.

( 0,3 0, 2 j) ( 0,3 + 0, 2 j) X (k)

Pour effectuer le calcul numrique de ces quations dtat nous pouvons oprer comme dans lexemple prcdent en dcomposant les matrices possdant des complexes en deux matrices conformment aux relations (2.6) (2.8).
Rponse impulsionnelle 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 40 60 100 120 Rponse indicielle

80

20

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

10

15

20

25 k

30

35

40

45

50

Figure 2-2 : Rponses impulsionnelle et indicielle de H6(z) Nous retrouvons ici comme valeur finale de la sortie le gain statique (102,95) de la fonction de transfert H 6 (z) .

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105
3. SYSTEME MULTIVARIABLE DEFINI PAR UNE MATRICE DE TRANSFERT.

Un systme multivariable est reprsent naturellement par des quations dtat. Lorsque que lon utilise des fonctions de transfert qui sont le support des systmes monovariables, il est naturel dutiliser des matrices de transfert. Jusquici nous avons men conjointement nos dveloppements dans les cas continus et discrets. Ici, dans un souci de concision, nous ntudierons que le cas des systmes multivariables reprsents par une matrice de transfert contenant des transmittances en z. Le cas continu se dduit aisment de la mthodologie prsente ici dans le cas discret. Dans le cas multivariable, nous utiliserons une gnralisation de la mthode des modes due E GILBERT 1.
3.1. Mthode de GILBERT. Considrons de systme multivariable dfini par la matrice de transfert suivante :
y1 (z) H11 (z) H12 (z) y (z) H (z) 2 21 = ys (z) Hs1 (z)
Y(z) = H(z) U(z)

H1e (z) u1 (z) H 2e (z) u 2 (z) Hse (z) u (z) e

(3.1)

(3.2)

La mthode de GILBERT repose sur une dcomposition en lments simples chaque transmittance constituant la matrice H(z) . Soit d lordre du dnominateur commun toutes les transmittances Hij (z) . La matrice de transfert peut alors se dcomposer : Mk +D z k k =1 Matrice de dimension (s, e) associe au ple k . Matrice de couplage entre sortie de dimension(s,e) D = lim ( H(z) )
z

H(z) =
Mk : D:
d

(3.3)

La reprsentation dtat est minimale si la taille n du vecteur dtat est donn par : n=
k =1

rk

avec rk rang des matrices M k

Dans le cas le plus dfavorable, n est gal la somme des degrs des transmittances Hij (z) , au mieux, n correspond la somme d des ples distincts.

GILBERT E.G Controllability and Observability in multivariable Control Systems SIAM Journal of Control, srie A, vol 1 n 2 (1963) INSA 5GE JM RETIF Reprsentation dtat dun systme chantillonn
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106
Exemple 3 : Systme 2x2 dfini par une matrice de transfert en z

Soit le systme multivariable suivant possdant deux entres et deux sorties.


0,5 z 0,5 Y(z) = z 0,9 ( z 0,8 ) ( z 0,5 ) z 0,84 ( z 0, 2 ) ( z 0,8) U(z) 0, 2 z 0,8

La dcomposition en lments simples des quatre transmittances constituant cette matrice de transfert donne :
0,5 16 1 1 1 z 0,5 15 ( z 0, 2 ) 15 ( z 0,8 ) U(z) Y(z) = 4 1 1 1 0, 2 z 0,8 3 ( z 0,5 ) 3 ( z 0,8 )

Nous avons ici 3 ples distincts, en utilisant la relation (3.3), nous faisons apparatre les matrices M k dans la dcomposition matricielle.

H(z) =
Soit :

M3 M2 M1 + + U(z) z 0, 2 z 0,5 z 0,8

1 0 16 0,5 0 1 0 1 15 + 1 15 + 4 Y(z) = U(z) z 0,5 0 z 0,8 1 z 0, 2 0 0 0, 2 3 3

La somme des degrs des transmittances est ici de 6 et le nombre de ples distincts est gal 3, la taille du vecteur dtat sera comprise entre ces deux valeurs, soit ici : 3 n 6 La taille du vecteur dtat sera en fait gale la somme des rangs des matrices M k . Ici : n = rang ( M1 ) + rang ( M 2 ) + rang ( M3 ) = 1 + 1 + 2 = 4 Chaque matrice doit tre dcompose en un produit dun vecteur colonne par un vecteur ligne, pour que cela soit possible il faut que les matrices soient de rang 1. Pour M3 qui est de rang 2, il faudra la dcomposer en une somme de deux matrices de rang 1. Une dcomposition possible est donne ci-aprs : 1 0 15 0 0 0 1 + M3 = = 1 15 1 0 0, 2 3 0 0, 2 3

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107 Nous pouvons maintenant exprimer Y(z) sous la forme : 1 0 1 1 16 [ 0,5 0] [1 0] 15 [ 0 1] 0 8 1 0 15 3 0, 2 3 Y(z) = + + + U(z) z 0, 2 ) z 0,5 ) z 0,8 ) z 0,8 ) ( ( ( (
Nous prendrons pour vecteur dtat :

16 0 15 U(z) x1 (z) = ( z 0, 2 )

[0,5 0] U(z) ( z 0,5) [1 0] U(z) x 3 (z) = ( z 0,8) [0 1] U(z) x 4 (z) = ( z 0,8)


x 2 (z) = Les quations dtat seront alors :
16 0 0 0, 2 0 0 15 0 0,5 0 0 X(k) + 0,5 0 U(k) X(k + 1) = 0 0 0,8 0 1 0 0 0 0,8 0 1 0
C F H

1 1 1 0 15 Y(k) = X(k) 0 8 1 0, 2 3 3

Ici, la matrice D est nulle, puisque chaque transmittance a un degr du dnominateur suprieur celui du numrateur.

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108
4. PASSAGE DES EQUATIONS DETAT A UNE MATRICE DE TRANSFERT. 4.1. Prambule. Nous allons ici traiter le problme dual du paragraphe prcdent, c'est--dire passer dune formulation dtat discrte une matrice de transfert en z. Pour y parvenir, prenons la transforme en z des quations dtat discrtes, nous obtenons :

z X (z) = F X (z) + H U (z) Y (z) = C X (z) + D U (z) Do nous pouvons tirer : X ( z ) = [ z.I F]
1

H U (z)
1

Soit en exprimant la sortie : Y ( z ) = C [ z.I F] Ce qui donne la matrice de transfert suivante :

H U (z) + D U (z)

H (z) =

Y (z) 1 = C [ z.I F] H + D U (z)

(4.1)

La difficult pour calculer H ( z ) rside dans linversion de la matrice [ z.I F] , pour assurer cette inversion, lalgorithme de LEVERRIER2 est une approche systmatique qui peut tre aisment programme.
4.2. Algorithme de LEVERRIER. Celui-ci est connu aussi sous le nom de la mthode de FADDEEV et permet sinverser la matrice [ z.I F] et obtenir le rsultat sous la forme de polynmes.

Nous poserons :

[ z.I F]1 =

R (z) P (z)

(4.2)

P ( z ) est un polynme de la forme :


P ( z ) = a 0 + a1.z + a 2 .z 2 + + a n 1.z n 1 + z n

(4.3)

n, reprsentant ici la dimension du vecteur dtat et R ( z ) est une somme de matrices de dimension (n, n) tel que :
R ( z ) = R 0 + R1.z + R 2 .z 2 + + R n 1.z n 1

(4.4)

Publi pour la premire fois par Urbain Jean Joseph Le Verrier (1840), il fut re-dcouvert de nombreuses reprises : Horst (1935), Souriau (1948), Frame (1949), Faddeev et Sorminskii (1949) INSA 5GE JM RETIF Reprsentation dtat dun systme chantillonn
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109 Les coefficients a i et les matrices R i sont calculs laide des relations suivantes : R n 1 = I a n 1 = trac ( F R n 1 ) R n 2 = F R n 1 + I.a n 1 1 a n 2 = trac ( F R n 2 ) 2 R n 3 = F R n 2 + I.a n 2 R 0 = F R1 + I.a1 1 a 0 = trac ( F R 0 ) n Afin de valider son calcul, il faut vrifier que F R 0 + I.a 0 = 0 . La dtermination de [ z.I F]
1

correspond lalgorithme itratif suivant :

< Lecture de F > < Calcul de n=dim(F) > < i n 1 > < Ri I > Rpter 1 a i n i trac ( F R i ) R i 1 F R i + I a i i i -1 Jusqu i=0 Illustrons cet algorithme en prenant les quations dtat du paragraphe prcdent.
16 0 0 0, 2 0 0 15 0 0,5 0 0 X(k) + 0,5 0 U(k) X(k + 1) = 0 0 0,8 0 1 0 0 0 0,8 0 1 0
C F H

1 1 1 0 15 Y(k) = X(k) 0 8 1 0, 2 3 3

Pour obtenir la matrice de transfert, il faut conformment la relation (4.1) calculer :


H ( z ) = C [ z.I F]
1

H+D

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110 La premire tape est le calcul de [ z.I F] Ici la taille du vecteur dtat vaut n=4. < i n 1 > < Ri I > 1ire itration i=3
F 0, 2 0 0 0 0 0 0,5 0 = 2.3 a 3 trac 0 0 0,8 0 0 0 0,8 0
1

par la mthode de LEVERRIER.

i3

1 0 R3 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

a3

1 trac ( F I ) 43

R 2 F R3 + I a3 = F + I a3
F

0 0 2.3 0 0 0 2,1 0 0 0 0, 2 0 0 0,5 0 2.3 1.8 0 0 0 0 0 0 0 + = R2 = 0 2.3 1.5 0 0,8 0 0 0 0 0 0 0 2.3 0 1.5 0 0 0,8 0 0 0 0 0 0

2me itration i=2


FR 2 0, 42 0 0 0 0.9 0 0 0 1 = 1,86 a 2 = trac 0 1, 2 0 0 2 0 1.2 0 0

a2

1 trac ( F R 2 ) 42

R1 F R 2 + I a 2
FR 2

0 0 0 1,86 0 0 0 1, 44 0 0 0 0, 42 0 0.9 0 0 0 1,86 0 0 0 0,96 0 0 R1 = + = 0 0 0 0 0 1,86 0 0 0 0, 66 0 1, 2 0 0 0 0 1,86 0 0 0 0, 66 1.2 0 0

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111 3me itration i=1


FR 1 0, 288 0 0 0 0, 48 0 0 0 1 = 0, 608 a1 = trac 0 0 0,528 0 3 0 0 0 0,528

a1

1 trac ( F R1 ) 4 1

R 0 F R1 + I a1
FR 1

0 0 0 2,3 0 0 0 0, 288 0 0, 48 0 0 0 0 0 2,3 R0 = + 0 0 0,528 0 0 0 0 2,3 0 0 0,528 0 0 0 2,3 0 0 0 0 0,32 0 0 0 0,128 R0 = 0 0 0 0, 08 0 0 0, 08 0 4me itration i=0 1 a0 trac ( F R 0 ) 40 FR 0 0, 064 0 0 0 0, 064 0 0 0 1 = 0, 064 a 0 = trac 0 0, 064 0 0 4 0 0, 064 0 0 F R0 + I a0 = 0 Pour la vrification
FR 0

0 0 0 0, 064 0 0 0 0, 064 0 0, 064 0 0 0 0, 064 0 0 =0 + 0 0 0 0 0 0, 064 0 0, 064 0 0 0 0 0, 064 0, 064 0 0 La dtermination de [ z.I F] peut tre faite laide des relations (4.2) (4.4) soit :
1

[ z.I F]

P ( z ) = a 0 + a1.z + a 2 .z 2 + + a n 1.z n 1 + z n 1 soit : R ( z ) avec = P (z) R ( z ) = R 0 + R1.z + R 2 .z 2 + + R n 1.z n 1

P ( z ) = 0, 064 0, 608.z + 1,86.z 2 2,3.z3 + z 4


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112 En calculant les ples nous retrouvons, ce qui est normal, les valeurs propres de la matrice F. P ( z ) = ( z 0, 2 )( z 0,5 )( z 0,8 )
2

R ( z ) = R 0 + R1 z + R 2 z 2 + R 3 z3
0,32 + 1, 44 z 2,1 z 2 + z3 0 R (z) = 0 0

0 0

( 0,128 + 0,96 z 1,8 z2 + z3 )


0 0

( 0, 08 + 0, 66 z 1,5 z2 + z3 )
0

0 0 0, 08 + 0, 66 z 1,5 z 2 + z3 0

Le calcul des racines des lments de R ( z ) donne :


( z 0,5 )( z 0,8 )2 0 R (z) = 0 0 0 0 0 0 0 z 0, 2 z 0,5 z 0,8 ( )( )( ) 0

( z 0, 2 )( z 0,8)2
0 0

( z 0, 2 )( z 0,5)( z 0,8)
0

Nous obtenons finalement : 1 z 0, 2 0 1 R ( z ) = [ z.I F] = P (z) 0 0 0 1 z 0,5 0 0 0 0 1 z 0,8 0 0 0 1 z 0,8 0

Remarque : Ce dveloppement vocation pdagogique fournit un rsultat prvisible, en effet comme la matrice F est diagonale, le calcul de [ z.I F]
1

est trivial et donne le rsultat ci-dessus.

Maintenant la matrice de transfert sobtient aisment via la relation (4.1), soit :


H ( z ) = C [ z.I F]
1

H+D

[ z.I F]
1 z 0, 2 C 1 0 1 1 0 15 H (z) = 0 8 1 0, 2 0 3 3 0 0 1 z 0,5 0 0

0 0 1 z 0,8 0

H 16 0 0 15 0,5 0 0 0 1 1 0 1 z 0,8 0

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113
0,5 16 1 1 1 z 0, 2 15 z 0,8 z 0, 2 15 H (z) = 4 1 1 1 0, 2 z 0,8 3 z 0,5 3 z 0,8
0,5 z 0, 2 H (z) = z 0,9 ( z 0,5 )( z 0,8 ) z 0,84 ( z 0, 2 )( z 0,8 ) 0, 2 z 0,8

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115

CHAPITRE 6 COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT


1. GENERALITES. La commande par retour dtat consiste dfinir un vecteur de commande qui via une matrice de gain K est une combinaison linaire de ltat.

Boucle externe de commande

+ +

U e

s Systme d'tat n

e W Consigne

Matrice de gain Commande par retour d'tat

Figure 1-1 : Schma de principe dune commande par retour dtat Ce bouclage nutilise ni par la sortie ni le vecteur de consigne, cette approche de commande permet de modifier la dynamique du systme mais elle ne garanti ni un gain unitaire au systme boucl ni une erreur statique nulle. Pour saffranchir de ces inconvnients il faut adjoindre une boucle externe de commande (Cf Fig 1-1). Dans ce chapitre nous traiterons que la partie concernant le retour dtat, la boucle externe de commande devant tre traite en fonction de la spcificit du processus multivariable command. Le vecteur dtat ncessaire cette commande nest pas gnralement pas mesurable et il faut donc partir des mesures dentre U et de la sortie Y , le reconstituer. Ce calcul du vecteur dtat peut tre fait par un observateur, il existe diffrentes techniques dobservations dcrites dans les ouvrages dautomatiques. Pour mettre en uvre un retour dtat il faut satisfaire deux conditions : 1. Il faut quil soit possible de reconstituer ltat partir des mesures de lentre et de la sortie, cette proprit est lobservabilit. 2. Pour satisfaire la dynamique de la sortie il doit exister une commande, si cela est vrifi le systme est dit commandable. Nous allons maintenant prciser ces notions et dfinir les conditions satisfaire.

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116

1.1.

Notion dobservabilit dun systme.

Dfinition. Un systme est dit observable si la connaissance de lentre U ( k ) et de la sortie Y ( k ) sur un horizon de temps {k 0 : k1} permet de dterminer la valeur de ltat initial X ( k 0 ) . Pour un systme sous la forme

X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) Y (k) = C X (k)

(1.1)

Avec comme instant initial k 0 = 0 , nous obtenons en itrant cette formulation jusqu linstant (n-1) :
X ( 0) = X ( 0) X (1) = F X ( 0 ) + H U ( 0 ) X ( 2 ) = F X (1) + H U (1) = F2 X ( 0 ) + F H U ( 0 ) + H U (1) X ( 3) = F3 X ( 0 ) + F2 H U ( 0 ) + F H U (1) + H U ( 2 ) # X ( n 1) = Fn 1 X ( 0 ) + Fn 2 H U ( 0 ) + Fn 3 H U ( 0 ) + " + H U ( n 2 )

(1.2)

Maintenant pour exprimer les diffrents chantillons de la sortie nous aurons :


Y ( 0) = C X ( 0) Y (1) = C F X ( 0 ) + C H U ( 0 ) Y ( 2 ) = C F2 X ( 0 ) + C F H U ( 0 ) + C H U (1) Y ( 3) = C F3 X ( 0 ) + C F2 H U ( 0 ) + C F H U (1) + C H U ( 2 ) # Y ( n 1) = C Fn 1 X ( 0 ) + C Fn 2 H U ( 0 ) + C Fn 3 H U ( 0 ) + " + C H U ( n 2 )

(1.3)

A partir de la connaissance des n sorties, si les quations ci-dessus sont indpendantes, il sera possible de dterminer ltat initial X ( 0 ) . Pour satisfaire cette condition, il faut que la matrice O, dite dobservabilit, soit de rang n :
C C F C F2 O C F3 # n 1 C F

(1.4)

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117
1.2. Notion de gouvernabilit dun systme.

Dfinition.

Un systme est commandable ou gouvernable sur lintervalle de temps {k 0 : k1} si il existe une commande U ( k ) dfinie sur le mme intervalle permettant, partir dun tat initial quelconque, datteindre un tat choisi X ( k1 ) . Pour un systme sous la forme (1.1), si nous itrons lquation dtat, nous obtenons des rsultats similaires (1.2), linstant n nous obtenons :
X ( n ) = Fn X ( 0 ) + Fn 1 H U ( 0 ) + " + F H U ( n 2 ) + H U ( n 1)

Cette expression peut se reformuler sous forme matricielle :


U ( n 1) G U ( n 2 ) suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t H F H " Fn 3 H Fn 2 H Fn 1 # = X ( n ) Fn X ( 0 ) U (1) U ( 0) Au vu de la relation prcdente, pour trouver la squence de commande conduisant ltat dsir, il faut que la matrice G soit de rang n. Nous aurons ainsi comme matrice de gouvernabilit :
G  H F H " Fn 3 H Fn 2 H Fn 1

Exemple 1 : Notions dobservabilit et de gouvernabilit

Soit le systme dtat suivant :


f11 0 0 f 22 X ( k + 1) = 0 0 0 0 Y ( k ) = [ c1 0 c2 0 h1 h 0 X (k) + 2 U (k) 0 f33 0 0 f 44 0 0 0 0] X ( k )

(1.5)

Calculons les rangs des matrices dobservabilit et de gouvernabilit. Matrice de gouvernabilit


h 1 rang ( G ) = rang H F H F2 H F3 H = rang h 2 0 0

f11 h1 f 22 h 2 0 0

f112 h1 f 222 h 2 0 0

f113 h1 f 223 h 2 = 2 0 0

Le vecteur dtat nest pas gouvernable, seules 2 de ses composantes le sont.

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118 Matrice dobservabilit


C C F c1 c f C F2 1 11 = rang rang ( O ) = rang c f 2 C F3 1 11 c f 3 # 1 11 C Fn 1 0 0 c2 c2 f33 0 0 =2 0 0

0 c2 f332 0 c2 f333

Ici nous constatons que le rang est de 2, alors quil faudrait quil soit de 4, seules 2 composantes de ltat seront donc observables. Afin davoir une vue plus pratique de ces notions, nous allons reprsenter le schma bloc de simulation correspondant au systme (1.5).

h1

+ +

x1 c1

f11 h2

+ +

z 1 f 22 z 1 f 33 z 1 f 44 x3

x2

+ +

c2

x4

Figure 1-2 : Schma bloc dun systme partiellement observable et gouvernable Il est clair quau vu du schma Fig. 1-2 qu partir des mesures de la sortie et de lentre, les tats x 2 et x 4 sont inobservables. Concernant la gouvernabilit, les tats x 3 et x 4 ne sont pas commandables puisquils ne dpendent pas des entres.

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119
1.3. Principe de la commande par retour dtat. La commande par retour d'tat est une mthode gnrale s'appliquant aux systmes monovariables ou multivariables. La synthse d'un retour d'tat peut tre faite par diffrentes approches. Nous citerons, le placement des valeurs propres, la commande modale, la commande optimale, la commande dcouple. Dans ce chapitre, nous restreindrons notre tude la commande par placement des valeurs propres pour les systmes monovariables et nous gnraliserons cette approche aux processus multivariables. Le schma bloc de la commande par retour dtat a la structure Fig. 1-3.
e e
W ( k)

D n +

s
X (k )

+
U ( k)

V (k ) +

X ( k +1) +

z
F

1 n

+ +

Y (k )

n e n

Figure 1-3 : Schma blocs dune commande par retour dtat Le vecteur de commande U ( k ) est constitu dun retour dtat fait par lintermdiaire dune matrice de gain K. Afin dagir sur la matrice des gains statiques en boucle ferme, il est possible dadjoindre une matrice L en aval de la consigne W ( k ) .

( e,1)

U (k) = K X (k) + L W (k)

( e,n ) ( n,1)

( e,1)

(1.6)

Notations: W ( k ) : vecteur de consigne de dimension (s,1)


V (k) U (k) X (k) Y (k)

Vecteur dentre de dimension (e,1) : vecteur de commande de dimension (e,1) Vecteur dtat de dimension (n,n) Vecteur de sortie de dimension (s,1) Matrice dtat de dimension (n,n) Matrice dentre de dimension (n,e) Matrice de sortie de dimension (s,e) Matrice de couplage entre sortie de dimension (s,e) : matrice de retour d'tat de dimension (e,n) : matrice de compensation de dimension (e,e)

F H C D K L

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120 Nous poserons comme vecteur intermdiaire de commande :


V (k) = L W (k)

(1.7)

Ce qui donne pour la commande :

( e,1)

U (k) = K X (k) + V (k)

( e,n ) ( n,1)

( e,1)

(1.8)

Nous avons ici des hypothses de linarit du systme, dans ce cas, les quations d'tat discrtes sont :
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) Y (k) = C X (k) + D U (k) (1.9)

Les quations (1.9) rgissent le fonctionnement en boucle ouverte du systme. Nous allons maintenant chercher les quations dtat en boucle ferme avec le retour dtat dfini par la relation (1.8) nous obtenons : X ( k + 1) = ( F+H K ) X ( k ) + H V ( k ) Y (k ) = (C + D K ) X (k ) + D V (k ) (1.10)

La dynamique du systme en boucle ouverte dpend des valeurs propres de la matrice F. Avec ce retour dtat, ce seront les valeurs propres de la matrice ( F+H K ) qui fixeront les performances en boucle ferme. Toute la problmatique de la commande par retour dtat est, connaissant les matrices F et H, de calculer la matrice de gain K pour fixer les valeur propres de ( F+H K ) . Dans le cas monovariable, les valeurs propres de la matrice ( F+H K ) correspondent aux ples de la transmittance du systme. Problmatique du calcul de la matrice de gain K. Le nombre de valeurs propres est gal la taille de la matrice dtat, nous aurons donc n conditions satisfaire. Dans le cas monovariable, la matrice de gain K est de dimension (1, n ) et la solution est unique. Par contre avec un systme possdant plusieurs entres, la matrice K est de dimension ( e, n ) et le problme est surdimensionn. Il faudra dans ce cas trouver dautres conditions pour assurer le calcul de la matrice K. Nous allons donc, dans un premier temps tudier le cas monovariable et dfinir quelle est la forme dtat la plus adquate au calcul de la commande et voir, dans un cas quelconque comment se ramener au cas idal. Dans un second temps, la commande des systmes multivariables sera envisage avec une mthodologie, bien que similaire au cas monovariable, savrera plus labore au plan calculatoire.

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121
2. PLACEMENT DE POLES DANS LE CAS MONO VARIABLE. Avec un systme monovariable nous allons considrer tout dabord le cas o la matrice dtat est dveloppe sous sa forme compagne (dcomposition canonique gouvernable). Avec cette dcomposition, nous verrons que le calcul du retour dtat est trivial. Ensuite nous nous placerons dans un cas quelconque et chercherons la transformation linaire qui nous ramnera au premier cas. 2.1. Dcomposition canonique. Dans ce cas, le processus est reprsent sous une forme canonique gouvernable. Avec une transmittance ayant pour forme :

bo + b1z + ... + b m z m Y(z) = U(z) a o + a1z + ... +a n-1 z n-1 + z n Les quations d'tat ont pour expression :

m<n

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu suut 1 0 0 ... 0 t 0 0 0 0 0 1 0 ... 0 Xc ( k ) + : U ( k ) X c ( k + 1) = 0 ... 0 1 0 0 1 -a o -a1 ... ... ... -a n-1 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu Y (k) = [ bo b1 " b m 0 " 0t ] Xc ( k )
L'quation caractristique est dfinie par A ( z ) = det ( z I Fc ) et donne :
A ( z ) = det ( z I Fc ) = a 0 + a1 z1 + a 2 z 2 + a 3 z3 + " + z n 1
Cc

Fc

Hc

(2.1)

(2.2)

Comme le degr du numrateur est infrieur au degr du dnominateur, la matrice D est nulle. Dans ce cas, en notant K c la matrice de retour dtat dans ce repre, la loi de commande (1.8) , donne en boucle ferme un d'tat de la forme (1.10) soit : X c ( k + 1) = ( Fc +H c K c ) X c ( k ) + H c V ( k ) Y ( k ) = Cc X c ( k ) (2.3)

Les valeurs propres recherches du systme command par retour d'tat seront les racines de l'quation caractristique que nous noterons ( z ) : ( z ) = det ( z I ( Fc + H c K c ) ) = 0 + 1 z + 2 z 2 + 3 z3 + " + z n (2.4)

Pour un systme monovariable, la matrice de gain K est de dimension (1,n) et a la forme suivante :
K c = [ k1 k 2 ....k n ]

(2.5)

Ici A(z) est le polynme caractristique qui na rien voir avec la matrice dtat A INSA 5GE JM RETIF Commande par retour d'tat
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122 Les formes particulires de Fc et Hc donnent pour la matrice dtat en boucle ferme :
1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 : : : : : : Fc +H c K c = 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 (k1 -a o ) (k 2 -a1 ) (k 3 -a 2 ) (k n-1 -a n-2 ) (k n -a n-1 )

(2.6)

Le polynme caractristique associ la matrice dtat en boucle ferme ( Fc +H c K c ) vaut alors :


( z ) = ( a 0 k1 ) + ( a1 k 2 ) z + ( a 2 k 3 ) z 2 + " + ( a n 1 k n ) z n 1 + z n

(2.7)

Fixer les valeurs propres de ( Fc +H c K c ) revient dterminer les coefficients i du polynme caractristique ( z ) . La matrice K est alors obtenue par identification de (2.4) et (2.6) soit :
k1 = a 0 0 k = a 2 1 1 # k n = a n 1 n 1

(2.8)

Nous pouvons vrifier ici que le calcul du vecteur K est particulirement simple puisquil fait appel aux paramtres a i issus de la modlisation du processus et des coefficients i fixs par lutilisateur pour placer les valeurs propres (ples en boucle ferme) du systme command.
2.2. Dcomposition d'tat quelconque. Comme nous venons de le voir, si la matrice Fc est sous forme compagne (dcomposition canonique), le calcul de K c est trs simple. Maintenant considrons un systme dtat qui nest pas sous la forme souhaite et que nous noterons :
X ( k + 1) = F X(k) + H U(k) Y(k) = C X(k)

(2.9)

Pour obtenir cette forme compagne nous prsenterons deux mthodes.


2.2.1. Calcul de K via une matrice M de transformation. Pour le transformer sous la forme canonique gouvernable (2.3), nous allons chercher une transformation M du vecteur d'tat.

Pour cela posons : X(k) = M X c (k) Avec :


X(k) : X c (k) :
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(2.10)

Vecteur dtat du systme que lon doit commander. Nouveau vecteur dtat donnant une dcomposition sous forme compagne.
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123 Pour ce nouveau vecteur dtat, les quations deviendront :

suuuuuuuuuuu t suuuuuuut X c (k + 1) = M 1 F M X c (k) + M 1 H U(k) suuuut Y(k) = C M X c (k)


que l'on dsire mettre sous la mme forme que (2.1)
Cc

Fc

Hc

(2.11)

Fc = M 1 F M
Avec : H c = M 1 H Cc = C M

il vient :

X c (k + 1) = Fc X c (k) + H c U(k) Y(k) = Cc X c (k)

(2.12)

Identifions (2.11) et (2.12) en mettant M sous forme de matrice colonne :


M= [ M1 M 2 .... M n ]

(2.13)
(2.14)

M 1.F.M = Fc F.M = M.Fc

M 1 H = H c H = M H c

(2.15)

Si nous explicitons dans (2.14) et (2.15) les formes particulires de Fc et H c , nous obtenons :
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu 1 0 0 ... 0 t 0 0 0 1 0 ... 0 F [ M1 M 2 .... M n ] = [ M1 M 2 .... M n ] 0 ... 0 1 0 -a o -a1 ... ... ... -a n-1
Fc

(2.16)

suut 0 0 H = [ M1 M 2 .... M n ] : 0 1

Hc

(2.17)

La valeur de M n est fournie par (2.17) et en dveloppant (2.16) nous obtenons:


Mn = H M n 1 = F M n + a n 1 M n M n 2 = F M n 1 + a n 2 M n # M1 = F M 2 + a1 M n 0 = F M1 + a 0 M n
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(2.18)

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124 Ce jeu dquations assure le calcul de la matrice M, celle-ci tablie, nous pouvons aisment transformer le systme initial sous la forme (2.12). Nous sommes revenu une formulation qui permet un calcul simple de la matrice de gain K c via les relations (2.7) et (2.8). Pour dterminer la matrice de gain K dans le systme initial (2.9) nous remarquerons que la commande est la mme dans les deux reprsentations soit : U(k) = K c X c (k) + V(k) = K X(k) + V(k) K c X c (k) = K X(k) Avec le changement de base (2.10) nous avons X(k) = M X c (k) ce qui permet la dtermination de la matrice K. K = K c M 1
2.2.2. Calcul de K par la mthode de Bass-Gura.

(2.19)

Nous allons dcrire ici succinctement un moyen d'obtention direct de la matrice de gain K partir de l'expression du polynme caractristique ( z ) , du systme command (2.4).
( z ) = det ( z I ( F + H K ) ) = 0 + 1 z + 2 z 2 + 3 z3 + " + z n

Nous pouvons transformer cette expression en la dcomposant comme suit : ( z ) = det ( z I F ) I ( z I F )

HK

1 ( z ) = det [ z I F] det I ( z I F) H K

1 I ( z I F) H K Comme det [ z I F] = A ( z ) il vient : ( z ) = A ( z ) det

Dans un cas monovariable, le deuxime terme est scalaire ( z ) = A ( z ) 1 det ( z I F ) Nous pouvons alors exprimer :

HK

))

( z ) A ( z ) = A ( z ) det ( z I F )

HK

Un dveloppement de cette expression conduit avoir : ( a n 1 n 1 ) = K H

( a n 2 n 2 ) = K F H + K a n 1 H ( a n 3 n 3 ) = K F2 H + K a n 1 F H + K a n 2 H

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125 Ces relations se mettent sous forme matricielle en posant :


= [ n 1 n 2 A = [ a n 1 a n 2 n 3 " 1 0 ] a n 3 " a1 a 0 ]
T

(2.20) (2.21)

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t 1 a n 1 a n 2 a n 3 " a1 0 1 a n 1 a n 2 " a 2 G suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut " 0 0 1 a a n 1 3 H F H F2 H F3 H " Fn 1 H [A ] = K 0 " a4 0 0 1 " " " " " " " 1 0 0 0 0

(2.22)

G reprsente la matrice de gouvernabilit. De cette dernire relation, on tire :


K = [ A ] .T 1.G 1

(2.23)

2.2.3. Calcul de la matrice L.

Le calcul de la matrice K assure une dynamique en boucle ferme mais ne garantit pas un gain statique unitaire entre la consigne W et la sortie Y. Sachant que le passage d'une formulation d'tat celui d'une transmittance est donn par : F ( z ) = C [ z I F]
1

H
1

Le systme command par retour d'tat a pour transmittance : H ( z ) = C [ z I F H K ] dont le gain statique vaut : C [ I F H K ]
1

H.

Il faudra donc que la valeur de L soit l'inverse de ce gain.


L= 1 C [II F H.K]1 H

(2.24)

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126
2.2.4. Etapes pour la dtermination de K et L a) Vrification que la dcomposition d'tat est gouvernable

rang H, F H, F2 H," , Fn 1 H = n
b) Calcul du polynme caractristique du systme :
A ( z ) = det ( z I F ) = a 0 + a1 z + a 2 z 2 + a 3 z3 + " + z n

c) Choix d'une dynamique en boucle ferme


( z ) = ( z z1 )( z z 2 )" ( z z n ) = 0 + 1 z + 2 z 2 + 3 z3 + " + z n

d) Calcul de la matrice K ici nous aurons deux mthodes

1. A partir de la transformation M (relations (2.18) et (2.19) et (2.25))


Mn = H M n 1 = F M n + a n 1 M n M n 2 = F M n 1 + a n 2 M n # M1 = F M 2 + a1 M n 0 = F M1 + a 0 M n k ci = ( a i 1 i 1 ) i {1: n}

K = K c M 1

2. Par la mthode de Bass-Gura (relations (2.20) (2.23))


= [ n 1 n 2 n 3 " 1 0 ] A = [ a n 1 a n 2 a n 3 " a1 a 0 ]

G = H F H F2 H F3 H " Fn 1 H

1 a n 1 a n 2 0 1 a n 1 0 0 1 T= 0 0 0 " " " 0 0 0

a n 3 a n 2 a n 1 1 " 0

" " " " " "


L=

a1 a2 a3 a4 " 1

K = [ A ].T 1.G 1

e) Calcul de la compensation L :

1 C [I F H.K]1 H

(2.26)

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127
2.3. Exemple 1 : systme monovariable du troisime ordre.

Soit un systme monovariable dcrit par les quations d'tat :


suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuu t 0,8275 1,2535 0,1740 1 -1,8275 -0,2535 1,8260 X k + -1 U k X ( k + 1) = ( ) ( ) -0,8275 0,7465 1,8260 -1 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu tX k Y (k) = [ 0, 05 0,35 0,1 ] ( )
C F H

Recherchons la matrice K de dimension (1,n) fixant les ples en boucle ferme et le coefficient L maintenant un gain statique unitaire.
a) Vrifions que la dcomposition d'tat est gouvernable soit :
1 0, 6 5,35 G = rang H F H F H = rang 1 3, 4 4, 25 = 3 1 3, 4 8, 25
2

b) Calcul du polynme caractristique du processus.


A ( z ) = det ( z I F ) = 0,504 + 1,91 z 2, 4 z 2 + z3 = a 0 + a1 z + a 2 z 2 + z3

Les racines de ce polynme caractristique, qui sont les valeurs propres de la matrice F, reprsentent aussi les ples de la transmittance du systme en boucle ouverte. Nous avons ici 3 ples : z1 = 0,9; z 2 = 0,8 z3 = 0, 7 qui correspondent respectivement aux 3 constantes de temps du systme soit : T1 = 9,5 s T2 = 4,5 s T3 = 2,8 s .
c) Choix de la dynamique en boucle ferme.

Par rapport la dynamique la plus lente en boucle ferme (ple p1 = 0,9 ) nous dsirons avec ce retour dtat avoir une rponse plus rapide. Prenons comme ples : Un pole simple z1 = 0, 65 correspondant une constante de temps faible de 1 = 2,3 s Un ple double oscillatoire z 2,3 = 0, 6 0, 45j qui correspond une rponse rapide :
0 = 0, 7 rad / s et 0 = 0, 4 Avec ces ples lquation caractristique devient :
( z ) = ( z z1 )( z z 2 ) ( z z3 ) = ( z 0, 65 ) ( z ( 0, 6 + 0, 45j) ) ( z ( 0, 6 0, 45j) ) ( z ) = 0,3656 + 1,345 z 1,85 z 2 + z3 = 0 + 1 z + 2 z 2 + z3

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128
d) Calcul de la matrice K par lintermdiaire de la matrice M

Si le systme tait sous forme canonique, le vecteur de gain serait :


k i = ( a i 1 i 1 ) avec i {1: 3}

Kc = ( a 0 0 )

( a1 1 ) ( a 2 2 )

K c = [ 0,1384 0,5675 0,55]

Calcul de la matrice M. Cette matrice M par la transformation X ( k ) = M X c (k) transforme les quations d'tat telles que :
X c (k + 1) = Fc X c (k) + H c U(k) Y(k) = Cc X c (k)

Fc = M 1 F M

Avec : H c = M 1 H Cc = C M
Des relations (2.18), nous obtenons
1 M3 = H = 1 1 3 M 2 = F M3 + a 2 M3 = 1 1

2 M1 = F M 2 + a1 M3 = 2 2

Nous pouvons vrifier que la matrice :


-2 -3 1 2 -1 -1 amne une dcomposition d'tat canonique : M= -2 -1 -1

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu suut 1 0 t 0 0 X c (k + 1) = 0 1 0 X c (k) + 0 U(k) 0,504 -1,91 2,4 1 suuuuuuuuuuuuuuuuuuut Y(k) = [ 0, 4 0, 6 0, 4] X (k)
Cc

Fc

Hc

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129 qui correspond la transmittance en z : Y(z) -0,4 + 0,6.z + 0,4.z 2 0.4 (z+2)(z-0,5) = = 2 3 U(z) -0,504 + 1,91 z - 2,4.z + z (z-0,7)(z-0,8)(z-0,9) dont le gain statique vaut 100 2. Calcul de la matrice K. K = K c M 1

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu 0, 25 0, 25t Kc 0 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t K = [ 0,1384 0,5675 0,55] 0, 25 0, 25 0 0, 25 0, 25 0,5


K = [ 0, 2794 0, 039 +0,3096]

M 1

d) Calcul direct de la matrice K par la mthode de Bass-Gura

En prenant comme vecteur des paramtres pour : Le processus A = [ a 2 a1 a1 ] = [ 2, 4 1,91 0,504] Le systme command
K = [ A ].T 1.G 1 1 a 2 Avec T = 0 1 0 0 a1 1 2, 4 1,91 a2 1 2, 4 = 0 1 0 0 1 = [ 2 1 0 ] = [ 1,85 1,345 0,3656]

Le vecteur de gain est donn par l'expression (2.23)

1 0, 6 5,35 1 3, 4 4, 25 G = H F H F2 H = 1 3, 4 8, 25

G reprsente la matrice de gouvernabilit. Nous voyons bien que, si son rang n'est pas de 3, il ne sera pas possible de dterminer le vecteur K. suuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t 1 2, 4 3,85 0,85 0,8275 -0,9775 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu 0,55 0,5675 0,1384t K =[ 2, 4 0,6 ] 0 1 -0,25 -0,85 0 0 1 0 0,25 -0,25
A T 1 G -1

Soit : K = [ 0, 2794 0, 039 +0,3096]


2

Rappel : Le gain statique dune transmittance en z est obtenu pour z=1. INSA 5GE JM RETIF Commande par retour d'tat
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130
e) Calcul de L

A partir de la relation (2.26) nous avons : L =

1 C [I F H.K]1 H

soit ici :
1

F H suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuu t 1 0 0 0,8275 1,2535 0,1740 1 K 0 1 0 -1,8275 -0,2535 1,8260 -1 suuuuuuuuuuuuuuuuuuu t uuuuuuuuuuuuuuuu + [I F H.K]1 = 0, 2794 0, 039 0,3096 [ ] 0 0 1 -0,8275 0,7465 1,8260 -1

0,4519 -1,2145 -0,4836 1 [I F H.K] = 1,5481 1,2145 -1,5164 0,5481 -0,7855 -0,5164

-14,339 -1,9503 19,1562 -0,2500 0,2500 -0,5000 = -14,8399 -2,4503 19,1562


[ I F H.K]1 H

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuu t -14,339 -1,9503 19,1562 1 C suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu C [I F H.K]1 H = [ 0, 05 0,35 0,1t ] -0,2500 0,2500 -0,5000 -1 = 4, 7319 -14,8399 -2,4503 19,1562 -1 Soit : L = 0, 2115 La loi de commande sera :
U (k) = K X (k) + L W (k)

Soit : U ( k ) = k1 x1 ( k ) + k 2 x 2 ( k ) + k 3 x 3 ( k ) + L W ( k ) Ce qui donne :


U ( k ) = 0, 2794 x1 ( k ) 0, 039 x 2 ( k ) + 0,3096 x 3 ( k ) + 0, 2115 W ( k )

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131 Les rponses en boucle ouverte et boucle ferme sont :


Rponse indicielle en boucle ouverte
100 90 80 70 60 50 40 30 20
0.2 0.4 0.6 1 1.2

Rponse indicielle avec le retour d'tat

0.8

10 0 0 10 20 30 40 50 60
0

10

20

30

40

50

60

Commande U avec le retour d'tat


0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1 0

10

20

30

40

50

60

Figure 2-1 : Rponses du systme avec un retour dtat Nous pouvons vrifier quavec ce retour dtat, nous avons une rponse beaucoup plus rapide quen boucle ouverte avec un dpassement correspondant au faible amortissement que nous avons choisi ( 0 = 0, 4 ).

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132
3. RETOUR DETAT POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES. 3.1. Position du problme. Comme nous lavions voqu prcdemment, dans le cas multivariable, la matrice de gain K est de dimension ( e, n ) il y a donc (e x n) coefficients dterminer. Fixer les ples revient tablir

n quations, nous voyons ici qu'il existe donc n (e - 1) degrs de libert pour fixer les n valeurs propres en boucle ferme. Nous allons dcrire une mthode qui repose sur une dcomposition des quations d'tat en r sous-systmes. Il est souhaitable de choisir un nombre r de sous-systme gal au nombre d'entres, dans ce cas les quations d'tat ont la forme suivante :
X c ( k + 1) = Fc11 X ... X X ... Fc 22 ... X ... X ... 0 Hc1 0 X 0 H c 2 ... 0 U (k) X (k) + c ... Fc rr 0 ... H c r 0

(3.1)

 ii et H  i correspondant des formes canoniques gouvernables tels que : Les matrices, F c c


1 0 0 ... 0 0 0 0 1 0 ... 0 " " " " " Fcii = " 0 0 0 ... 1 0 a oi a pi a 2i ... ... a n i 1 0 0 H ci = ... 0 1

(3.2)

Prenons pour illustrer la mthode, un systme 2 entres de dimension 5 pour lequel on a trouv 2 sous-systmes de dimensions respectives 2 et 3. Dans ce cas la forme gnrale de lquation dtat sera :
F 11 X c ( k + 1) = c X X H 1 0 Xc ( k ) + c U (k) Fc 22 0 Hc 2

(3.3)

Soit : 0 a o1 X c ( k + 1) = 0 0 f 51 1 a11 0 0 f52 0 f 23 0 0 a o 2 0 f 24 1 0 a12 0 0 f 25 1 X k + 0 c( ) 0 1 0 0 a 2 2 0 0 0 U ( k ) 0 1

(3.4)

Comme nous l'avons vu prcdemment en (1.8) appliquer un retour d'tat dans ce repre sexprime par : U ( k ) = K c X c ( k ) + V ( k ) ce qui donne :
X c ( k + 1) = ( Fc +H c K c ) X c ( k ) + H c V ( k ) k12 k avec K c = 11 k 21 k 22
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(3.5) (3.6)

k13 k 23

k14 k 24

k15 k 25

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133 0 1 0 0 0 (k11 a o1 ) (k12 a11 ) (k13 + f 23 ) (k14 + f 24 ) (k15 + f 25 ) (3.7) Avec Fc +H c K c = 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 (k 21 + f51 ) (k 22 + f52 ) (k 23 a o2 ) (k 24 a12 ) (k 25 a 22 ) Fixer les ples en boucle ferme revient mettre la matrice ( Fc +H c K c ) sous la forme : 0 1 Fc +H c K c = 0 0 0 1 11 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1 0 12 0 0 0 1 22

(3.8)

dont l'quation caractristique sera : ( z ) = z 2 + 11.z + 0 1 z3 + 2 2 .z 2 + 1 2 .z + 0 2 = P1 (z).P2 (z)

)(

(3.9)

A la premire entre, nous associerons le polynme P1 ( z ) pour lequel 2 ples devront tre dfinis, pour la seconde entre lie P2 ( z ) , il faudra dterminer 3 autres ples. Les i j tant dtermins, le calcul de la matrice K c s'obtient simplement en identifiant (3.7) et (3.8) soit : k11 = 0 1 + a 0 1 k13 = f 23 k 21 = f51 k 23 = 0 2 + a 0 2 k12 = 11 + a 11 k14 = f 24 k 22 = f52 k 24 = 1 2 + a 1 2 k15 = f 25 k 25 = 2 2 + a 2 2 (3.10)

Lorsque les quations d'tat sont sous la forme (3.4), le calcul de la matrice K c est lmentaire. La plupart du temps il en est autrement, et il sera ncessaire de trouver le changement de base transformant le systme initial en la forme souhaite. Le calcul de la transformation M, telle que le nouveau vecteur d'tat X c soit reli l'ancien par X ( k ) = M X c ( k ) nest pas lmentaire. Les principales tapes conduisant cette transformation sont les suivantes :

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134
Espace dual Systme dual quelconque 1 X d ( k + 1 ) = A d X d ( k ) + Bd U d ( k ) Y d (k ) = Cd X d ( k ) + D d U d ( k ) Calcul de la transformation N 2 (k ) X d (k ) = N X 3 Systme dual sous forme canonique observable 4 ( k +1 ) = A X (k ) + B U (k ) X o 0 d Y ( k ) = C X ( k) + D U ( k)
d 0 o d

Espace initial Systme initial quelconque X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) Y (k ) = C X ( k ) + D U ( k ) 6 Calcul de la matrice K M = Nt K = Kc M 5 Calcul de la matrice Kc Systme initial sous forme canonique gouvernable X c ( k + 1 ) = Fc X c ( k ) + H c U ( k ) Y (k ) = Cc X c ( k ) + D c U ( k )

Figure 3-1 : Principales tapes pour le calcul de la matrice de gain K


3.2. Etapes de calcul de la matrice de gain K. Etape 1 : Passage au systme dual quelconque.

Pour faire cette transformation, nous allons nous appuyer sur des rsultats dus Luenberger dans le cadre du calcul des observateurs. Par exemple, pour un systme dordre 5, comme nous lavons vue prcdemment en (2.1), la forme canonique gouvernable a la forme suivante : suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suut 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 Xc ( k ) + 0 U ( k ) X c ( k + 1) = 0 0 0 0 0 1 0 0 1 -a o -a1 -a 2 -a 2 -a 3 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut Y (k) = [ bo b1 b 2 b3 b 4 ] X c ( k ) Passer une forme canonique observable revient dfinir un nouveau couple entre sortie. Le passage au systme dual se fait par les transpositions suivantes : A o = Fc t Bo = Cc t Co = H c t Do = Dc t
Cc Fc Hc

(3.11)

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135 Avec ces relations de transformation, si lon part dune forme canonique (quations (3.11)) la forme canonique observable est la transpose dune forme canonique gouvernable et donne : suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t suuuu t 0 0 0 0 -a 0 bo 1 0 0 0 -a b 1 1 X o ( k + 1) = 0 1 0 0 -a 2 X c ( k ) + b 2 U d ( k ) 0 0 1 0 -a 3 b3 0 0 0 1 -a 4 b4 suuuuuuuuuuuuuuuuuut Yd ( k ) = [ 0 0 0 0 1] X c ( k ) Avec un systme quelconque, nous utiliserons les notations suivantes : A d = Ft Bd = C t Cd = H t Dd = D t (3.13)
Cc Fo Ho

(3.12)

Ce qui donnera le systme recherch pour ltape 1, soit : X d ( k + 1) = Ad X d ( k ) + Bd U d ( k ) Y d ( k ) = Cd X d ( k ) + D d U d ( k ) (3.14)

Etape 2 : Calcul de la transformation N.

1. Calcul de la matrice dobservabilit. Dans un premier temps, il est ncessaire de calculer la matrice dobservabilit et de vrifier que son rang est gal la taille de ltat.
O t = Cd Cd A d Cd A d 2 C A d3 " Cd A d n 1

(3.15)

Comme nous sommes dans lespace dual, le calcul de la matrice dobservabilit correspond au calcul de la gouvernabilit dans lespace initial. Si le rang ntait pas gal n, le systme serait ici ingouvernable et un retour dtat serait illusoire. 2. Calcul des indices dobservabilit. La matrice O possde ( n s ) lignes dont seulement n sont indpendantes (proprit de rang n de la matrice O). Sachant que pour chaque lment de la matrice O ( Cd Cd A d Cd A d 2 " C, C.A) il y a autant de lignes que de sorties, il faut regrouper dans des sous matrices Oi i {1: s} les lignes de la matrice dobservabilit correspondantes une mme entre. Les indices dobservabilit sont les rangs de ces sous matrices.
di = rang ( Oi ) i {1: s}

(3.16)

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136 3. Calcul de la matrice intermdiaire V. Pour construire la matrice V, il faut choisir n lignes indpendantes de la matrice dobservabilit O. Par exemple si nous avons un systme dual possdant 3 sorties et ayant une dimension dtat de n=10, nous avons construit prcdemment 3 sous matrices O1, O 2 , O3 La matrice O est de dimension (30,10) et les matrices O1, O 2 , O3 sont de dimension (10,10). Par exemple si les rang de O1, O2 , O3 sont :
d1 = rang ( O1 ) = 3 d 2 = rang ( O2 ) = 5 d3 = rang ( O3 ) = 2 Il faut construire une matrice V constitue de 3 lignes de O1 , 5 lignes de O 2 et de 2 lignes de O3 , il est clair quavec cette construction, le rang de V est de 10, taille de ltat.

4. Construction de la matrice N recherche. Dans un premier temps, il faut inverser la matrice V et la mettre sous la forme :
V 1 = [ g1 g 2 g3 " g n ]

(3.17)

Les gi reprsentant les colonnes de V 1 La matrice N est construite partir des gi et de la matrice A d laide de la relation suivante :
N = g 1 A d .g 1 " A d d1 1.g 1 g 2 A d .g 2 " A d d 2 1.g 2 " g s A d .g s " A d ds 1.g s

(3.18)

Les i reprsentant les indices des colonnes gi et sont calculs par :


i = d j gi
j=1 i

(3.19)

Reprenons le petit exemple prcdent pour lequel n=10 et s=3. Nous aurons :
1 = d j gi = d1 = 3
j=1 3 1

2 = d j gi = d1 + d 2 = 3 + 5 = 8
j=1

3 = d j gi = d1 + d 2 + d3 = 3 + 5 + 2 = 10
j=1

En utilisant la relation (3.18) nous obtenons une matrice (10,10) inversible.


N = g3 A d .g3 A d 2 .g3 g8 A d .g8 A d 2 .g8 A d3.g8 A d 4 .g8 g10 A d .g10

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137
Etape 3 : Calcul du systme dual sous forme canonique observable.

(k) Si nous posons la transformation : Xd ( k ) = N X Nous obtenons un nouveau systme dtat sous forme canonique observable. ( k + 1) = suuuuuuuuuuuut ( k ) + suuuuuuuut X N 1 Ad N X N 1 Bd U d ( k )
suuuuuu t suu t Yd ( k ) = C d N X ( k ) + Dd U d ( k )
Co Do Ao Bo

(3.20)

(3.21)

De la forme gnrale :
( k + 1) = A X (k) + B U (k) X o 0 d (k) + D U (k) Y (k) = C X
d 0 o d

(3.22)

Etape 4 : Calcul du systme dual sous forme canonique gouvernable.

Comme pour ltape 1, nous pouvons revenir lespace initial par les transformations suivantes :
t Fc = A o t H c = Co t Cc = Bo t Dc = Do

(3.23)

En utilisant la relation (3.21) nous obtenons :


Fc = N 1 A d N

t t

= N t A d t N 1

( )
1
t

= N t F N 1

( )
t

t H c = Co = ( Cd N ) = N t Cd t = N t H t Cc = Bo = N 1 Bd t t Dc = D o = Dd =D

= Bd N

( )

= C N

( )
1

(3.24)

Ce qui donne la forme gnrale gouvernable suivante : Xc ( k + 1) = FcXc ( k ) + H c U ( k ) Y ( k ) = Cc X c ( k ) + D c U ( k )


Etape 5 : Calcul de la matrice K c .

(3.25)

Il faut tout dabord dfinir, pour chaque sous matrice, les ples dsirs pour le systme command. Ces ples dfinissent lquation caractristique ( z ) et par consquence les valeurs propres de la matrice ( Fc + H c K c ) Une formulation similaire aux relations (3.9) et (3.11) assure le calcul de la matrice K c .

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138
Etape 6 : Calcul de la matrice K.

Reprenons les tapes que nous avons suivies pour obtenir, partir d'un systme quelconque, une dcomposition en 2 sous-systmes gouvernables : Systme initial X ( k + 1) = F X ( k ) + H U d ( k ) Y (k) = C X (k) + D U (k) (3.26)

Nous avons obtenu dans ltape prcdente un nouveau systme dtat dont les matrices Fc et Hc sont sous la forme (3.4). Nous recherchons une transformation M tel que :
Xc ( k ) = M X ( k )

(3.27)

qui transforme le systme initial quelconque (3.26) en un systme canonique gouvernable (3.25). En explicitant cette transformation, nous obtenons :
suuuuuuuuuu t suuuuuuut Xc ( k + 1) = M 1 F P X c ( k ) + M 1 H U ( k ) suuuut Y (k) = C M X c ( k ) + D U ( k )
Cc Fc Hc

Lors de ltape 4 relative au calcul du systme dual sous forme canonique gouvernable, nous avons, avec la relation (3.24), tabli les correspondances suivantes :
Fc = N t F N 1 Hc = N t H Cc = C N 1

( )
t

( )

t t Dc = D o = Dd =D

Par identification, nous obtenons :

M = N 1

( )

(3.28)
U ( k ) , soient

Les systmes dtat (3.25) et (3.26) partagent la mme commande respectivement :


U ( k ) = K c X c ( k ) = K c M X ( k ) et U (k) = K X (k)

Avec la transformation (3.27) nous obtenons : K c M = K ce qui donne : K = M 1 K c (3.29)

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139
4. EXEMPLE : COMMANDE PAR RETOUR DETAT DUNE COLONNE A DISTILLER. 4.1. Contexte technologique. Soit une colonne de distillation d'un mlange de ttrachlorure de carbone (CCl4) et de tolune (C7H8). On dsire contrler les volutions transitoires du titre Xd de ttrachlorure et de son dbit Ld . Pour y parvenir nous disposons de deux grandeurs de commande, la premire est la puissance de chauffe Q, la seconde entre est le dbit de reflux L r qui consiste rinjecter une partie du produit distill l'intrieur de la colonne.

Lorsque la puissance de chauffe Q augmente, le titre Xd diminue et le dbit Ld augmente. A contrario, une augmentation du dbit de reflux L r enrichit le mlange chauff, les vapeurs sont plus riches en ttrachlorure et par consquent le titre Xd augmente, par contre le dbit de sortie est diminu d'autant. Cette colonne distiller fonctionne conformment au schma ci dessous.
CONDENSEUR

Reflux L r

Sorties : Titre Xd Dbit Ld

Dbit de reflux Lr Puissance de chauffe Q

Arrive du brut et soutirage dbit constant

Figure 4-1 : Schma de principe de la colonne distiller L'arrive du brut se fait dbit et titre constant, ce systme multivariable possde deux entres, la puissance de chauffe Q et le dbit de reflux L r et deux grandeurs de sortie le titre Xd et le dbit Ld . dans lintervalle [0 100 l/min] La commande de dbit de reflux est exprime en l min La commande de chauffe est en % dans lintervalle [0 100%] a donn la Une identification autour du rgime de fonctionnement Xd = 0,5 , Ld = 30 l min matrice de transfert suivante:

0, 06 X d (p) (1 + 40.p )(1 + 10.p ) L (p) = d 1

0, 01 L (p) (1 + 30.p )(1 + 20.p ) . r Q(p) 3 1+ p

(4.1)

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140
4.2. Modlisation de la colonne distiller. La plus courte constante de temps est ici de 1s, nous prendrons comme priode dchantillonnage Te = 0,5s . En considrant un bloqueur dordre zro les transmittances en z constitutives de la matrice de transfert (4.2) sont obtenues partir des transmittance en p de (4.1).

1,836 10-5 z + 1,799 10-5 -2.055 10-6 z - 2,026 10-6 2 Xd (z) z 2 - 1.939 z + 0.9394 Lr (z) z 1,959 z + 0.9592 (4.2) = . L (z) Q(z) 1,18 d 1 z 0, 6065 Pour calculer les quations dtat, nous utiliserons la mthode de GILBERT vu au chapitre prcdent. Dans une premire phase, il faut oprer une dcomposition en lments simples de chaque transmittance, nous obtenons :

9,938 10-4 9,754 10-4 X d (z) ( z - 0,9876 ) ( z - 0,9512 ) L (z) = d 1 Soit : 9,938 10-4 X d (z) 1 = L (z) z - 0,9876 ) 0 d (

4,959 10-4 4,938 10-4 + ( z - 0,9835 ) ( z - 0,9753) . Lr (z) Q(z) 1,18 z 0, 6065

(4.3)

0 + 0

-9,754 10-4 1 ( z - 0,9512 ) 0

0 +" 0

"+
"+

0 -4,959 10-4 1 . + ( z - 0,9835 ) 0 0

0 4,938 10-4 1 . +" ( z - 0,9753) 0 0 (4.4)

0 0 L r (z) 0 0 L r (z) 1 . + z 0, 6065 0 1,18 Q(z) 1 0 Q(z)

Il vient :
1 1 1 9,938 10-4 0 9,754 10-4 0 0 -4,959 10-4 0 0 X d (z) 0 = + + +" L (z) ( z - 0,9876 ) ( z - 0,9512 ) ( z - 0,9835) d 1 -4 0 0 0 4,938 10 1 [ 0 1,18] L (z) 0 0 L (z) r r (4.5) + + "+ ( z - 0,9753) ( z - 0, 6065) Q(z) 1 0 Q(z)

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141 A partir de la relation (4.5) et en posant comme variables dtat : 9,938 10-4 0 x1 ( z ) = ( z - 0,9876 ) 9,754 10-4 0 x2 ( z) = ( z - 0,9512 ) 0 -4,959 10-4 x3 ( z ) = ( z - 0,9835)

0 4,938 10-4 x z = [ 0 1,18] x4 ( z) = 5( ) ( z - 0,9753) ( z - 0, 6065 ) Nous obtenons les quations dtat discrtes de la colonne distiller.
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut 9,938 10-4 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut 0 0 0 0 0 0,9876 0 -9,754 10-4 0,9512 0 0 0 0 L r (z) X ( k + 1) = 0 0 0,9835 0 0 X (k) + 0 -4,959 10-4 Q(z) 0 0 0,9753 0 -4 0 0 4,938 10 0 0 0 0, 6065 0 0 1,18
F H

suuuuuuuu t X d (z) suuuuuuuuuuuuuuuuuuut 1 1 1 1 0 0 0 Lr (z) X k = + L (z) 0 0 0 0 1 ( ) 1 0 Q(z) d

(4.6)

Cette dcomposition ne correspond pas une forme o apparat des sous matrices modales, nous allons rechercher la transformation P adquate.
4.3. Calcul du retour dtat. Ce problme a t trait dans le cadre de lobservation de ltat, nous allons en consquence rechercher la forme de Luenberger traitant une forme canonique observable. Pour rechercher la forme canonique gouvernable, nous ferons le calcul sur le systme d'tat observable. Sachant que les espaces de gouvernabilit et dobservabilit sont duaux entre eux. Pour calculer ce retour dtat pour un systme multivariable quelconque, nous allons suivre les tapes qui ont t dfinis au 3-2. Etape 1 : Passage au systme dual quelconque.

Le passage au systme dual est assur par les relations (3.13) : A d = Ft Bd = C t Cd = H t Dd = D t

Dans lespace dobservabilit le systme dtat est le suivant (3.14) : X d ( k + 1) = Ad X d ( k ) + Bd U d ( k ) Y d ( k ) = Cd X d ( k ) + D d U d ( k ) A partir de la modlisation discrte obtenue en (4.6), nous allons dfinir le systme dual dfini ci-dessus.

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142 Ici la matrice F tant diagonale, A d = F


suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut t 0 0 0 0 suuuuuuu 0,9876 1 0 0 0,9512 0 0 0 1 0 X d ( k + 1) = 0 0 0,9835 0 0 + 1 0 U d ( k ) 0 0 0,9753 0 1 0 0 0 0 0 0, 6065 0 0 1
Cd D

Ad

Bd

(4.7)

d suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuu t 9,938 10-4 -9,754 10-4 0 0 0 0 1 Xd ( k ) + Yd ( k ) = Ud ( k ) -4 -4 0 0 0 0 4,959 10 4,938 10 1,18

Etape 2 : Calcul de la transformation N.

1. Calcul de la matrice dobservabilit. Par dfinition, la matrice dobservabilit est dfinie par (3.15). Pour un systme dont la dimension dtat est n, nous aurons :
O t = C C A C A 2 C A3 " C A n 1 Cd A 3 d
4 Cd A d

Si cette matrice est de rang n, le systme est observable. 2 Dans notre cas, nous obtiendrons : O t = Cd Cd A d Cd A d 0.9938 0 0.9814 Cd C A 0 d d 0.9692 2 O = Cd A d = 103 0 C A3 d d 0.9571 4 Cd A d 0 0.9453 0 -0.9754 0 -0.9278 0 -0.8825 0 -0.8395 0 -0.7985 0 0 -0.4959 0 -0.487 0 -0.4796 0 -0.4716 0 -0.4638 0 0.4938 0 0.4816 0 0.4697 0 0.4581 0 0.4468

0 1180.4 0 715.95 0 434.24 0 263.38 0 159.75

Nous vrifions laide de la fonction rank() de Matlab que le rang de cette matrice vaut bien 5 (taille du vecteur dtat).

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143 2. Calcul des indices dobservabilit. La matrice Cd possde ici 2 lignes qui correspondent respectivement la premire et deuxime
C composante de lentre. Si nous notons : Cd = 1d , la matrice dobservabilit peut scrire : C2d

C1d C 2d C1d A d C2d A d C A 2 1d d O= C A 2 2d d C A 3 1d d C2d A d3 C1d A d 4 4 C2d A d

(4.8)

Regroupons maintenant les lignes correspondantes aux deux composantes de lentre et calculons les rangs respectifs de ces deux matrices. C1d C A 1d d 2 O1 = C1d A d C A 3 1d d 4 C1d A d C2d C A 2d d 2 O 2 = C2d A d C A 3 2d d 4 C2d A d
0.9937 0.9814 rang(O1 ) = rang 103 0.9692 0.9571 0.9453 -0.9754 0 0 0 -0.9278 0 0 0 -0.8825 0 0 0 = 2 -0.8395 0 0 0 -0.7985 0 0 0

0 0 rang(O 2 ) = rang 103 0 0 0

0 0 0 0 0

-0.4958 -0.487 -0.4796 -0.4716 -0.4638

0.4938 0.4816 0.4697 0.4581 0.4468

1180.4 715.95 434.24 = 3 263.38 159.75

Ici nous aurons deux indices dobservabilit d1 = 2 et d 2 = 3

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144 3. Calcul de la matrice intermdiaire V. Le changement de base recherch passe par le choix dune matrice V de taille (n,n) extraite de la matrice dobservabilit. Pour cela, il faut choisir d1 lignes dans la matrice O1 et d 2 lignes dans la matrice O 2 . Dans notre cas, il faut construire une matrice de dimension (5,5) compose de 2 lignes de O1 et de 3 lignes de O 2 . Plusieurs choix sont possibles, nous avons pris dans cet exemple respectivement les 2 et 3 premires lignes de O1 et O 2 , nous obtenons : C1d 0 0 0 0.9937 -0.9754 C A 0.9814 -0.9278 0 0 0 1d d V = C2d = 103 0 0 -0.4958 0.4938 1180.4 0 -0.487 0.4816 715.95 C2d A d 0 C A 2 0 -0.4796 0.4697 434.24 0 2d d 4. Construction de la matrice N recherche. Une fois obtenue cette matrice, on calcule son inverse V 1 qui sera mise sous forme :
V 1 = [ g1 g 2 soit ici : g3 " g n ] les gi reprsentant les colonnes de V 1 .

(4.9)

V 1 = [ g1 g 2

g3

g4

0 0 -26.333 27.683 -27.854 28.205 0 0 3 g5 ] = 10 0 0 -387.787 1036.958 0 -401.349 1069.809 0 0 0.00584 -0.0119 0

0 0 -655.539 -672.835 0.00609

Dans cet espace dobservabilit nous noterons N la matrice qui permet dobtenir une forme canonique observable. La construction de la matrice N est labore par la relation (3.18) soit :
N = g 1 Ad .g 1 " Ad d1 1.g 1 g 2 A d .g 2

" A d d 2 1.g 2

" g s

A d .g s

" A d ds 1.g s

i reprsente lindice de la colonne g de la matrice V 1 . Pour chaque entre, il y a un dveloppement jusqu' lordre d-1, d reprsentant lindice dobservabilit prsent dans le paragraphe prcdent. Pour valuer les indices i , nous utiliserons la relation (3.19) : Ce dveloppement lieu pour les s sorties correspondant aux s indices dobservabilit. i = d j
j =1 1 i

Pour cet exemple nous avons deux indices ( d1 = 2 et d 2 = 3 ) ce qui donne : 1 = d j = d1 = 2


j=1

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145 2 = d j = d1 + d2 = 5
j=1 2

Nous aurons : (4.10)


N = g 2 0 0 0 27.683 27.339 28.205 26.829 0 0 0 2 Ad .g5 = 103 0 0 -655.539 -644.704 -634.048 0 -672.835 -656.222 -640.020 0 0 0.00609 0.00369 0.00224 0

Ad .g 2

g5

A d .g5

Etape 3 Calcul du systme dual sous forme canonique observable.

Avec cette matrice de transformation, partir du systme dtat (4.7), pour avoir une forme canonique gouvernable, nous utiliserons la transformation linaire (3.20) : (k) Xd ( k ) = N X Donnant un systme dans lespace observable sous forme canonique :
( k + 1) = A X (k) + B U (k) X o 0 d Y (k) = C X (k) + D U (k)
d 0 o d

( k + 1) = suuuuuuuuuuuut ( k ) + suuuuuuuut X N 1 A d N X N 1 Bd U d ( k )
suuuuuu t suu t Yd ( k ) = C d N X ( k ) + Dd U d ( k )
Co Do

Ao

Bo

Nous trouvons :

suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t suuuuuuuuuuuuuu t 0 -0.9394 0 0 0 0 0 0 0 1 1.9388 0 0 0 ( k + 1) = 0 ( k ) + 0 1.1322 U ( k ) X 0 0 0 0.5817 X d 0 1 0 -2.1472 0 0 -2.3121 0 0 1.1804 0 0 1 2.5653 suuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuu t 0 1 0 0 0 0 1 Yd ( k ) = Xd ( k ) + Ud ( k ) 0 0 0 0 1 0 0 La matrice A o possde bien sur sa diagonale 2 sous matrices de dimension respectives (2,2) et (3,3) se trouvant sous une forme canonique observable.
Co Do

Ao

Bo

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146
Etape 4 : Calcul du systme dual sous forme canonique gouvernable.

Maintenant avec ce systme dtat sous forme canonique observable, repassons une forme gouvernable par dualit laide des relations (3.23) et (3.24), ainsi.
t Avec : Fc = A o Nous aurons t H c = Co t Cc = Bo t Dc = Do

Fc = N 1 A d N

= N t A d t N 1
t

( )
t

= N t F N 1

( )
t

t H c = Co = ( Cd N ) = N t C d t = N t H t Cc = Bo = N 1 Bd t Dc = Do = Dd = D

= Bd t N 1

( )

= C N 1

( )

Avec la matrice N tabli en (4.10), nous obtenons :


suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu t suuuuuuu t 0 0 0 1 0 0 0 0 0 -0,9394 1,9388 0 1 0 Xc ( k ) + 0 0 U ( k ) X c ( k + 1) = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0,5817 -2,1472 2,5653 0 0 1 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuu t -0,0078 -0,0205 0,1798 0,1836 0,0122 0 0 Y ( k ) = 104 X k + ( ) c 1 0 U ( k ) 0 11322,34 -23121,61 11804,08 0
Cc D Fc Hc

(4.11)

Nous pouvons vrifier que nous avons obtenu une formulation dtat sous la forme (3.4).
Etape 5 : Calcul de la matrice K c .

Si nous dfinissons le polynme caractristique conformment la relation (3.9) fixant les valeurs propres en boucle ferme, nous pourrons calculer la matrice de gain K c en reprenant les relations (3.10). Choix de la dynamique en boucle ferme. Le choix de changement de base nous a conduit partitionner la matrice en 2 sous matrices sous forme canoniques gouvernables (3.8) ou (4.11) pour lesquelles les valeurs propres sont associes au polynme caractristique suivant : ( z ) = z 2 + 11.z + 0 1 z3 + 2 2 .z 2 + 1 2 .z + 0 2 = P1 (z).P2 (z) En boucle ouverte, les constantes de temps associes aux transmittances sont comprises entre 1s et 50s, ce qui correspond des pulsations propres voluant de 1 rad/s 0,02 rad /s. Nous allons prendre deux dynamiques du second ordre gales correspondant 0 = 0, 05 rad / s et 0 = 0,9 .
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)(

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147 Vis--vis de la plus grande constante de temps, cette dynamique est environ deux fois plus rapide. Avec une priode de Te = 0,5s : P1 (z) = z 2 + 11.z + 0 1 = z 2 1,9554 .z + 0,9560 Afin davoir sur P2 (z) une dynamique dominante du second ordre, nous prendrons le troisime ple rapide ( z = 0, 01 ) ce qui donne :

P2 (z) = z3 + 2 2 .z 2 + 1 2 .z + 0 2 = z3 1,9654.z 2 + 0,9756.z 0,0096 A partir des relations (3.10) nous obtenons : 0 0 0 -0,0166 0,0166 Kc = 0 -0,5722 1,1717 -0,5999 0
Etape 6 : Calcul de la matrice K.

En utilisant les relations (3.28) et (3.29), il vient :

M = N 1

( )

-9,4530 9,6329 M = 104 0 0 0

9,9377 -9,7541 0 0 0

0 0 -2,9332 2,9455 11322,34

0 0 7,84365 -7,8514 -23121,61

0 0 -4,9585 4,9380 11804,08

K = K c M 1

0 0 0 -5,8475 -22,9547 K= 0 93,7496 77,4199 -0,5012 0

4.4. Calcul de la matrice L. Nous dsirons avoir, avec le retour dtat K, des gains unitaires pour les deux composantes de la consigne W . Le systme avec sa commande est rgit par les quations dtat (1.10)

Fbf suuuuuuut X ( k + 1) = F+H K X ( k ) + H V ( k ) = Fbf X ( k ) + H V ( k ) Cbf suuuuuuuuu t X (k) + D V (k) = C X (k) + D V (k) Y (k) = C + DK bf A lquilibre la matrice de transmittance vaut :

Pour obtenir L=

Y ( z ) 1 0 = , il suffit de prendre : W (z) 0 1

Y (z) 1 = G bf = Cbf [ I Fbf ] H + D V (z)

17,8008 0,0593 1 = G bf 22,1636 1,3298


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148
4.5. Simulations. Point de fonctionnement X d = 0,5 Ld = 30 l / min A linstant t=250s chelon de 0,5 0,6 sur le titre de ttrachlorure. A linstant t=400s maintient du titre X d 0,6 et chelon de 30 80 l/min du dbit Ld . Nous pouvons constater qu linstant t=250s, le titre X d volue avec une dynamique du second ordre sans dpassement apparent. A t=400s lors dun changement de consigne sur le dbit Ld , celui-ci avec une dynamique trs rapide passe au dessus de la consigne pour ensuite la rejoindre avec une dynamique lente. Ce dpassement sexpliquant par le couplage direct et la faible constante de temps lie cette grandeur. Il est remarquable que pour ces deux changements de consignes il ny a pas de couplage importants (variation de Ld sur une variation de X d et rciproquement).

0.6 Xd# Xd 0.5

0.4 150 120 100 80 60 40 20 150

200

250

300

350 400 temps (s)

450

500

550

600

Ld# Ld

200

250

300

350 400 temps (s)

450

500

550

600

Figure 4-2 : Evolution des grandeurs de sortie avec un retour dtat


18 16 14 12 10 150 100 80 60 40 20 0 150 200 250 300 350 400 temps (s) 450 500 550 600 Q Lr

200

250

300

350 400 temps (s)

450

500

550

600

Figure 4-3 : Evolution des commandes avec un retour dtat


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149 Ce bon dcouplage est du au choix de la mme dynamique pour chaque sous matrice ce qui conduit aux variations adquates des commandes Q et L r .
2

35 30

1.5

Xd

25 20 15

Lr

0.5 150 20 15 10 5 0 -5 150

200

250

300

350 400 temps (s)

450

500

550

600

10 150 16

200

250

300

350 400 temps (s)

450

500

550

600

14
Ld

12

200

250

300

350 400 temps

450

500

550

600

10 150

200

250

300

350 400 temps (s)

450

500

550

600

Figure 4-3 : Commande en boucle ouverte Au vu des rponses obtenues en boucle ouverte Fig. 4-3, nous pouvons voir lamlioration apporte par ce retour dtat.

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BIBLIOGRAPHIE

Titre
Les systmes discrets Rglages chantillonns

Auteur(s)
J.LIFERMANN H.BHLER

Editeur
MASSON Presses polytechniques romandes Presses polytechniques romandes

Traitement dans l'espace d'tat

H.BHLER

Commande Rgulation par calculateur numrique

C.FOULARD S.GENTIL JP.SANDRAZ ID.Landau

Eyrolles

Identification et commande des systmes Commande et optimisation des processus (volume 1)

Hermes

P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS P.BORNE G.DAUPHIN-TANGUY JP.RICHARD E.ROTELLA I.SAMBETTAKIS

Technip

Modlisation et identification des processus (volume 2 et 3) (tome 1 et tome 2)

Technip

Analyse et rgulation des processus industriels Rgulation continue (tome 1) (volume 4)

Technip

Analyse et rgulation des processus industriels Rgulation numrique (volume 5)

Technip

(tome 2)

Bibliographie
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Titre Distribution et transformation de Fourier Automatique Commande des systmes linaires La robustesse analyse et synthse de commandes robustes Pratique de l'identification La rgulation industrielle Rgulateurs PID, prdictifs et flous Automatique applique Systmes linaires de commande signaux analogiques Automatique applique Systmes linaires de commande signaux chantillonns

Auteur(s) M.RODIER

Editeur Mc graw Hill

P.DE LARMINAT

Hermes

A OUSTALOUP

Hermes

J.RICHALET JM.FLAUS

Hermes Hermes

E.DIEULESAINT D.ROYER

Masson

E.DIEULESAINT D.ROYER

Masson

Bibliographie
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.