Corrig e du TD dautomatique des syst` emes echantillonn es n1

EIVL 2003

Etude de stabilit e

Il faut rechercher les p oles de la fonction de transfert. On trouve 1, 0.5 et +0.5. Le syst` eme est donc instable.

2
2.1

Fonction de transfert en Z
premi` ere equation de r ecurrence
G(z ) = On trouve

0.8z 1 z 0.2 Cest une ordre 1, de gain 1 et pr esentant un retard dun pas.

2.2

deuxi` eme equation de r ecurrence

La transform ee en Z de l equation : y (k + 3) 1, 7y (k + 2) + 0, 8y (k + 1) 0, 1y (k ) = 4u(k + 1) 6u(k ) + 4u(k 1) est : Y (z )[z 3 1, 7z 2 + 0, 8z 0, 1] = U (z )[4z 6 + 4z 1 ] La pr esence du terme en z 1 implique la pr esence dun retard pur dun pas d echantillonnage. Ce qui est en facteur de Y (z ) est factorisable par (z 1) ce qui signie que le syst` eme pr esente un int egrateur. Pour conna tre le gain de ce syst` eme, il sut de calculer K = lim (z 1)Y (z ) =5 U (z )

z 1

Do` u la forme standard de cette fonction de transfert : Y (z ) 5 4z 2 6z + 4 = z 1 2 U (z ) (z 1) 5z 3.5z + 0.5

Moteur
Un moteur est caract eris e par sa fonction de transfert G(p) = (p) K = U (p) 1 + p

o` u (p) est la transform ee de Laplace de la vitesse de rotation, est la constante de temps m ecanique du syst` eme (on n eglige la constante de temps electrique). On choisit a priori une p eriode d echantillonnage telle que : << 4 Prenons par exemple = 5ms. La fr equence d echantillonnage sera fe = 200Hz . La transform ee en Z du syst` eme accompagn e de son Bloqueur dOrdre Z ero (BOZ) sera : G(z ) = (1 z 1 )T z [G(p)/p] 1a G(z ) = K za avec a = e/ . Lapplication num erique donne : G(z ) = 11, 7 z 0, 61

En Boucle Ferm ee, retour unitaire, on a un syst` eme de fonction de transfert H (z ) = G(z ) 11, 7 = 1 + G(z ) z 11

Le p ole de ce syst` eme est de module sup erieur ` a 1. Ce syst` eme est instable. Or, en continu, un premier ordre nest jamais instable. La p eriode d echantillonnage est mal choisie. Il faut en fait la comparer avec la constante de temps de ce syst` eme en Boucle ferm ee. En BF (continue), on aurait H (p) = avec =
1+K

G(p) K = 1 + G(p) 1+ p

= 0, 32ms On choisit la p eriode d echantillonnage telle que :

<< 4 Par exemple, = 0, 25ms ce qui fait une fr equence fe = 4kHz . La nouvelle fonction de transfert G(z ) qui d epend de la p eriode d echantillonnage est : G(z ) = K 1a za

avec a = e/ . Lapplication num erique donne : G(z ) = ce qui donne, en BF : 0, 74 z 0, 235 Cette fois, le syst` eme est stable en Boucle ferm ee. H (z ) = 2 0, 74 z 0, 97