Diseño de un Controlador de un robot SCARA de 3GL

Design of a Controller for a SCARA robot 3GL

Universidad Nacional de Ingeniería

Túpac Amaru 210 - Rímac / Lima 25 – Perú
Telf. 51.1.481.1070; E-mail: webmaster@uni.edu.pe

Autor
José Luis Huamán Gurmendi joseunim6@gmail.com

RESUMEN

En el presente trabajo se presentara el control de trayectoria de un robot de 3GL, para ellos se usara
un control PID para el robot, para los motores DC se usara un controlador de estados completos
(Full - feedback).

La selección de motor se hará de acuerdo a los requerimientos Robot, para ello se utilizara un motor
Pitman 9236 SERIES DC SERVO MOTOR, los parámetros del motor serán los hallados a 48V,
para el diseño de los controladores se va a considerar todas las dificultades físicas que en su
implementación se pueda presentar.

En una segunda etapa del proyecto el robot será controlado con un DSP, en donde aplicaremos los
controladores hallados en el presente trabajo.

Palabras clave: Control PID, Full feedback, Parámetros de Motores.

ABSTRACT

In this paper we present the trajectory control of a robot 3GL, they will be used for a PID control
for the robot to be used a DC motor controller completely (Full - feedback).

The engine must be selected according to the requirements Robot, this is a used motor Pitman 9236
SERIES DC SERVO MOTOR, the engine parameters are those found to 48V, for the design of
controllers is to consider all the physical difficulties that its implementation is presented.

In a second phase, the robot will be controlled with a DSP, where the enforcement actions found in
this work.

Key words: PID Control, Full feedback parameters Engines

Huamán Gurmendi José Luis - Estudiante de la Escuela Profesional de Ingeniería

Mecatrónica de la Universidad Nacional de Ingeniería
 implementar y provee resultados satisfactorios en
INTRODUCCION cuanto a errores de seguimiento y robustez.

Los robots utilizan normalmente el control

clásico tipo PID. Pero los brazos manipuladores,
los cuales se componen de varias articulaciones
unidas entre sí, poseen una dinámica altamente FORMULACION DEL MODELO DEL
no lineal con un fuerte acoplamiento entre sus ROBOT
respectivas articulaciones. Esto complica la tarea
del controlador PID así como su sintonización,
Por eso en el presente trabajo solo se controlara
un robot de tres grados de libertad.

Fig2. Modelo dinámico del Robot

Obtener las matrices de transformación de 

para cada elemento i.
Fig1. Robot SCARA de 3GL

    



Los parámetros del motor Pitman se obtiene del


 
datasheet del mismo, los valores son a hallados a 0 0 0



48V. Para el control de motor DC se hará un 0 0
control de torque con un controlador de estados 0 0
completos (full-feeback), para ello se utilizo la
selección de polos en su diseño a así como la De acuerdo a la Siguiente Ecuación H-V
formula de Ackerman para hallar las ganancias
del controlador del motor

En los brazos robotizados industriales la

estrategia de control más común que tiene en
cuenta el modelo es el control por par
computado. La cual no se realizo en este trabajo
Este control es relativamente fácil de

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 2

*  , -.$/  

0
1
A partir de la matriz de cada articulación se
puede calcular la posición y orientación en
el espacio cartesiano del extremo del 3/456 ,1
manipulador como:
Con i,j=1,2,3,...,n
N: números de grados de libertad

Obtener los términos *8 definidos por:

1 0 0 0
Reemplazando se obtiene:

0 1 0 0

 0 0 1

 2
 *8  , -.$/8  0 1
0 0 0 1 3/456 ,,81

  0
 
Con i,k,m=1,2,…,n
  0
 

  

0 0 1 0
Obtener la matriz columna de fuerzas de
0 0 0 1
coriolis y centrípeta C=[hi]T Cuyos
2 2
  0

elementos están definidos por :

*  , , *8 9 89

  0


  

0 0 1 0
3 83

0 0 0 1

Obtener las matrices  definidas por

Obtener la matriz columna de fuerzas de
gravedad G=[gi]T cuyos elementos están
 

 
;
definidos por:

  :  , " :  .


3
Obtener las matrices  definidas por
 
 

Con: i=1,2,…,n
g=es el vertor de gravedad expresado en el
sistema de la base {S0} vienen expresados
Obtener las Matrices de Pseudoinercias Para por (gx0, gy0, gz0, 0)

. : es el vector de coordenadas homogéneas


cada elemento, que viene definidas por:


 !  " ! # " ! # " ! " '
del centro de masas del elemento j

 &
expresado en el sistema de referencia del

 !  " ! "&
elemento i.
#  " !  " 
  &
 &
Con estos cálculos hallamos H, C, G para

 !  " !  " $  " !  " &

simular al robot SCARA.
 &
 !  " !  " !  " " &
 
%

Obtener las matrices de inercias (  )* +

cuyos elementos vienen definidos por:

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 FORMULACION DEL MODELO Y l  )0.5 10+.

L  )9.61292464 0.09259994+
CONTROL DEL MOTOR PITMAN Se halla en valor de
Con los Valores de los parámetros del motor
hallamos su función de espacio estado de
Motor Pitman Hallando el Nbar del sistema

nop/J1  )JP 
V FL+C F. Eq

Se halla Eq cuando M.JJ  0 entonces
lim nop/J1  1
uv
Fig3. Espacio Estado

<  9.72 Ω
Se halla en ko.
B  10.7 "(
Eq  1.17205813
"  7.1 10CD E:. "
F"  3.5 10CD I"J/.
Se probara el controlador para una señal
LM  0.0926 OJ/.
cuadrada
L-  0.0926 I"/

!1  P
Las Variables de estado son

!2  Q
El sistema será:

1
9 </B LM/B !1
R!1S  R S T U V WB X Y/-1
!29 L-/" F/" !2
0
Fig5. Prueba controlador feedback

CONTROL PID DEL ROBOT SCARA

^_
Z  )[\ ]+ T U
^`
El comportamiento de un brazo robot rígido
de n grados

x  (y V */, 9 1 V n/1

Reemplazando los valores:

]. ]a]bc__` ]. ]]]bdec`

T U
_. f]c``efe ]. ]]]]ca`a
af. cehacfa` x Es el par aplicado; ( matriz simetrica
gT U definida positiva; */, 9 1 es la matriz que
]
i  j]. ]a`d ]k
centrifuga; n/1 es el vector de fuerzas
incluye la fuerza de coriolis y

gravitacionales, la posición está dada por 

la velocidad 9 y la aceleración por y .

Expondremos brevemente la teoría de

control PID usado en el robot, asi como
también explicaremos las ventajas y
limitaciones del mismo.

Fig4. Controlador full – feedback

Para este caso, haremos uso de la función

acker para fijar los polos de lazo cerrado
.con A y B definido y el vector P definido Fig6.Control PID
como:

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 z  Y  E{/  1 V E|/  1
El control se realizara

V E} /  1 ~


Los robots industriales utilizan normalmente

el control clásico tipo PID. Pero los brazos
manipuladores.los cuales se componen de
varias articulaciones unidas entre sí, poseen
una dinámica altamente no lineal con un
fuerte acoplamiento entre sus respectivas
articulaciones. Esto complica la tarea de un
simple controlador PID así como su
sintonización, sobre todo, con consignas a
altas velocidades o aceleraciones.
Fig7.Control PID para Robot SCARA
Mejores soluciones han sido entonces
propuestas con controladores basados en el
RESULTADOS DE SIMULACION
modelo del robot, los cuales utilizan un
modelo matemático del mecanismo con el
El Torque dependerá del tamaño del Robot,
fin de compensar los términos dinámicos
del tipo de movimiento que el robot va a
presentes.
realizar si son movimientos suaves o
forzados, con las simulaciones del robot
En los brazos robotizados industriales la
podremos ver los valores cuantitativos del
estrategia de control más común que tiene en
torque, con estos valores se puede ir
cuenta el modelo es el control por par
seleccionar el motor que en nuestro caso es
computado no aplicado en el trabajo. Este
un Pitman 9236 SERIES DC SERVO
control es relativamente fácil de
MOTOR y los parámetros serán
implementar y provee resultados
considerados para 48V.
satisfactorios en cuanto a errores de
Ahora los valores del controlador no son los
seguimiento y robustez.
mismos que cuando se simula el robot solo
que cuando se simula con el Robot con el
La ecuación dinámica del sistema será:
motor.
z  (y V  V n
Ahora agregaremos al Sistema Robot los
Donde zes el vector de fuerzas y pares
motores Pitman y veremos sus simulaciones
motores efectivos aplicados sobre cada
coordenada qi

Fig8. Sistema Robot Motores DC

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 CONCLUSIONES
Se debe considerar el espacio de trabajo, al
momento de poner las ecuaciones de las
trayectorias.

Se Nota que cuando se le aumenta la frecuencia

este pierde algo de su control, todo por tratar de
cumplir con la velocidad solicitada, si
necesitamos altas frecuencias seria mejor
revisar otros tipos de control.

Fig9. Error de la Posición Es Importante que el modelo dinamico

completo de un robot debe incluir no solo la
dinamica de sus elementos (barras, eslabones)
si no tambien la propia de su sistema de
transmision, de los actuadores y sus equipos
electronicos.

Se utilizo en modelo dinamico computacional

un coste computacional de orden de €/‚ 1. En

de Lagrange – Euler, este algoritmo conduce a

el caso de robots de 6 grados de libertad, este

Fig10. Error de la Velocidad numero de operaciones hace al algoritmo
presentado materialmente inutilizable para ser
utilizado en tiempo real

Para realizar este trabajo se tuvo que controlar

el robot con un PID, también se hizo la
identificación y control del motor, en el control
del motor no se agrego integrador solo se le
hizo un full – feedback ya que con el integrador
en el control del motor, no se puede seguir la
trayectoria.

Fig11. Torque del Motor DC

REFERENCIAS

[1]Copias del Profesor –Control de Robot-

MT415 Nilton Cesar Anchayhua

[2]Fundamentos de Robotica – Antonio

Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos
Balguer, Rafael Aracil

[3]Tutoral Matlab R2007a

[4]Introduccion al diseño de controladores

MT224 – Ingenieria de control II Rosa
fig12.Trayectoria del Sist Robot-Motor Garrido Jurez

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