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hapitre III

Dynamique du point matriel

I. Gnralits La cinmatique a pour objet ltude des mouvements des corps en fonction du temps, sans tenir compte des causes qui les provoquent. La dynamique est la science qui tudie (ou dtermine) les causes des mouvements de ces corps II. Le principe dinertie (1ire loi de Newton) Cest Galile qui a le premier suggr ce principe. Il constitue la premire loi de Newton et qui snonce comme suit : Tout objet conserve son tat de repos ou de mouvement rectiligne uniforme en labsence de forces agissant sur lui Cette 1ire loi peut aussi snoncer :

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Si aucune force nagit sur un objet ou si la force rsultante est nulle, Un objet au repos reste au repos ; Un objet en mouvement continue se mouvoir vitesse constante.

Remarque Cette 1ire loi de Newton, telle quelle a t nonce, ne sapplique pas un observateur soumis une acclration. Elle nous amne dfinir un rfrentiel dinertie. III. Rfrentiels dinertie ou galilens On appelle rfrentiel dinertie, un systme de rfrence (ou repre) dans lequel la premire loi de Newton est applicable. Daprs cette dfinition, un rfrentiel dinertie nexiste pas ; on ne dispose que de rfrentiels approximatifs. Exemples Pour la plupart des expriences que lon peut raliser sur terre, le repre au sol constitue un bon repre dinertie, alors que pour le mouvement dun point ce repre li au sol nest pas un repre dinertie. Si lon choisit un systme daxes lis au Soleil et dirigs vers certaines toiles, le mouvement dune plante du systme solaire devient simple (rfrentiel de COPERNIC). Pour ce mouvement le repre li au Soleil est un bon repre dinertie. Remarque Tout systme de coordonnes qui se dplace vitesse constante par rapport un rfrentiel dinertie, peut tre lui-mme considr comme un rfrentiel dinertie. Les vitesses et les acclrations des corps, mesures dans les rfrentiels galilens, sont dites absolues et celles mesures dans les rfrentiels non galilens sont dites relatives. IV. Masse et centre dinertie Masse La masse dun systme caractrise la quantit de matire quil renferme. Elle est invariable dans la mcanique newtonienne. Dans la mcanique relativiste, elle dpend de la vitesse travers lexpression :
m= m0 1 v2 c2

avec: m0, la masse au repos m, la masse la vitesse v. c, vitesse de la lumire, c3 108 m.s-1
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Centre dinertie ou Barycentre Appel aussi moment dinertie ou centre de gravit. Il a t dfini au dbut par le physicien Archimde. Pour avoir la relation donnant le point centre dinertie dun systme quelconque, tudions lquilibre du systme prsent dans la figure suivante :

m1
A

m2 O
B
FB

FA

Pour que le systme soit en quilibre il faut que la somme des moments des forces par rapport O soit nulle :

0 Fi

= 0

0 MF +MO = 0
A FB

OA FA + OB FB = 0 OA m1 g + OB m 2 g = 0

Rq: Voir Chapitre I, page 15, pour la dfinition du moment d'une force (un vecteur) par rapport un point.

(m OA + m OB ) g = 0
1 2

m1 OA g + m 2 OB g = 0 m1 OA + m 2 OB = 0

Les mathmaticiens ont gnralis cette galit pour un systme quelconque reprsent par la figure ci-dessous m1 GM 1 + m 2 GM 2 + .........mi GM i = 0

mi GM i = 0
i

Dautre part, OG + GM i = OM i Donc


i

m3

GM i = OM i OG

. . . . .
M1 m1 M3 Mi G

mi

M2 m2

mi OM i OG = 0
O

Systme en quilibre, pas de mouvement. y

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mi OG = mi OM i
i i

M: reprsente la masse totale du systme en quilibre.

OG =

mi OM i
i

mi
i

mi OM i
i

Cette dernire relation donne le centre dinertie dun systme constitu de masses mi situes aux points Mi. Si le systme forme un milieu continu, la somme devient intgrale, et par consquent, la relation prcdente deviendra :

OG =

1 OM dM M M

Lintgrale est triple parce que la masse est rpartie en volume, trois dimensions.
V. Vecteur quantit de mouvement

Le vecteur quantit de mouvement dun point matriel de masse m et se dplaant la vitesse v est dfini par le vecteur P donn par :
P =mv

La quantit de mouvement est une grandeur vectorielle qui a la mme direction que la vitesse. Le principe dinertie peut snoncer alors de la faon suivante :
Une particule libre, se dplace avec une quantit de mouvement constante dans un

repre galilen. Ou encore


La quantit de mouvement totale dun systme, se conserve si le principe dinertie

est vrifi.
VI. Notion de Force : 2ime loi de Newton

Toute cause capable de modifier, dans un rfrentiel galilen, le vecteur quantit de mouvement dun point matriel est appele FORCE. Diffrentes types de forces existent : Forces dinteraction distance (Forces de gravitation) ; Forces lectromagntiques ; Forces nuclaires ; Forces de contact (Forces de frottement) ;

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etc.

On peut trs bien dfinir une force moyenne, telle que,


Fmoy = P P(t ' ) P(t ) = t 't t

Ou encore, force instantane, telle que,


F (t ) = lim t 't Fmoy = d P (t ) dt

Loi Fondamentale de la dynamique ou Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

Dans un rfrentiel galilen, la somme des forces extrieures appliques un systme est gale la drive du vecteur quantit de mouvement du centre dinertie de ce systme

F
Thorme du centre dinertie

ext

dv dP d = mv = m = m dt dt dt

( )

Le mouvement de translation dun systme se ramne celui de son centre dinertie G auquel on applique toutes les forces.

Thorme du moment cintique

Le moment cintique du point M se dplaant la vitesse v et ayant une masse m par rapport O est dfini par : = r m v Sa drive par rapport au temps est donne par :
d dr dv = mv + r m dt dt dt dP = v mv + r 1 4 24 3 dt
0

M O

mv

d t = r F = M0 F dt

Remarque : pour l'tude des systmes dynamiques, on utilise gnralement ces deux

thormes et le principe fondamental de la dynamique not PFD.

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VII. Principe de laction et de la raction : 3ime loi de Newton

Le principe de laction et de la raction, ou principe des ractions rciproques, a t nonc par Newton (3ime loi de Newton). Soient deux points matriels (1) et (2) interagissant entre eux ; laction exerce par (1) sur (2)
F12 est gale et oppose celle exerce par (2) sur (1) F21 , soit
F12 = F21

(F

12

= F21

(1)

F21

F12

(2)

Cest deux actions (forces) sexercent simultanment et sont de mme nature.

Exemple de forces
1. Forces dinteraction distances

a. Forces de gravitation newtonienne

On appelle force de gravitation ou force dinteraction gravitationnelle, la force exerce par une masse M sur une autre masse m. Cette force dinteraction suit une loi nonce par
Newton en 1650.
FM m = G mM u d2 u : Vecteur unitaire

G : une constante G=6,67 1011 m3Kg-1s-2

.
M

FmM

FMm

.
m

b. Interaction coulombienne

Linteraction coulombienne est lanalogue de linteraction gravitationnelle pour les charges lectriques.
Fqq ' = q q' q q' =K 2 2 4 0 r r
1

Fqq '

Fq 'q

avec K =

1 4 0

= 9 10 9 mc 2 Kg s 2 r

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Notion de Champ Champ de pesanteur

Soit le cas dun objet sur la surface de la terre


FM m = G mM u R2

M : masse de la terre ; m : masse de lobjet ; R : rayon de la terre. On pose g = G


M u : champ de pesanteur R2

La terre R=6400 km

FM m = m g

force du poids de lobjet en question

Si le corps se trouve une hauteur z par rapport la surface de la terre, alors,


FM m = G mM u (R + z) 2

g = g0

M GM R2 g =G = 2 (R + z) 2 R (R + z) 2
R2 (R + z) 2

avec g0 : champ la surface de la terre

aussi, on peut crire que :

g = g 0 (1 +

z 2 ) R

pour z<<R, et en utilisant un dveloppement limit du premier ordre :


z g g 0 (1 2 ) R 2z g = g g 0 = g0 R

Donc la variation relative est

g 2 z = g0 R g < 1% g0

Pour z <32 Km, on a

Donc, on considre le champ de pesanteur comme localement uniforme.


Champ lectrique

Par analogie avec le champ de la pesanteur, on dfinit le champ lectrique, tel que :

Fqq ' = q E

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avec

E =

q'

4 0 r 2

c. Interaction lectromagntique La force que subit une charge lectrique place dans des champs
B (magntique) est appele forces lectromagntique ou force de Lorentz: F = q E + v B E (lectrique) et

2. Forces de contact

a. Raction du support
La force que subit un objet, pos sur un support horizontal, en provenance du support sappelle raction du support. La raction du support sur lobjet m est rpartie sur toute la surface de contact support-objet

.
P = Rn

Rn
G

m
Support

R n , reprsente la rsultante de toutes les


actions exerces sur la surface de contact. Lobjet tant en quilibre
P

P + Rn = 0

b. Forces de frottement
Les forces de frottement sont des forces qui apparaissent soit lors du mouvement dun objet soit cet objet est soumis une force qui tend vouloir le dplacer. Le frottement soppose au dplacement des objets en mouvement. Il y a deux types de frottement : - frottement visqueux (contact solide-fluide) - frottement solide (contact solide-solide)

Frottement visqueux

Solide en mouvement

Dans ce type de frottement la force est proportionnelle la vitesse,


F = k v F : force de frottement

k: constante positive.

v
liquide

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Frottement solide

Dans cette figure, le bloc solide est en mouvement sous laction de la force dentranement Fe . - Fe : Force dentranement ; - R n : Force de raction ; - F : Force de frottement ; - : angle de frottement.

R F
G

Rn

Fe

F = Rn en module. avec : coefficient de frottement ou coefficient de friction : cest une constante qui dpend de la nature de la surface de contact.
On a :

F = tg = Rn

Quelques valeurs de

Matriaux Acier-Acier Chne-Sapin Caoutchouc-bitume

0.2 0.67 0.6

F est maximale quant sous laction de Fe le corps solide est toujours en quilibre (pas de
mouvement). A partir de cette valeur, si Fe augmente, le corps solide bouge de sa position dquilibre. Condition dquilibre :

Rn = P et

Fe = F

F F = tg = e Rn P

c. Forces de tension
Force de tension ou force de rappel. Lexemple le plus simple est la force de rappel du ressort.

l0

F = k (l l 0 ) u
k : coefficient dallongement
(coefficient de raideur du ressort)

l
F

Allongement

u
P

Repos

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VIII. Applications Exercice 01

Soit le pendule simple de la figure 01. La masse m est assimile un point matriel. 1. Dterminer lquation du mouvement de ce pendule pour les faibles oscillations. On travaillera pour la dtermination de lquation du mouvement dans une base polaire lie la masse m et on utilisera le P. F. D. 2. Dterminer la mme quation du mouvement, toujours pour les faibles oscillations, en utilisant cette fois le thorme du Moment Cintique.
Exercice 02

Un traneau de masse m=200Kg est tir suivant une ligne de plus grande pente d'un plan inclin par l'intermdiaire d'un cble faisant un angle avec celle-ci (Fig. 02). 1. La tension du cble vaut T=1000 N. Le mouvement tant uniforme de vitesse v=10 km.h-1; dterminer la raction R somme des forces de contact exerces par le sol sur le traneau. AN: =20, =30, g=10 ms-2. 2. On augmente la tension et le mouvement du traneau devient uniformment acclr. a. Le coefficient de frottement traneau-sol restant identique, la raction R est-elle modifie? b. La vitesse du traneau passe de 10 Km H-1 20 Km H-1 sur une distance de 10 m. Calculer la puissance exerce par la tension T du cble lorsque la vitesse vaut 15 Km H-1.
Exercice 03

Trois solides identiques, A, B et C, assimils des points matriels de mmes masses m, sont lis comme lindique la figure 03. Nous ngligeons la masse des fils et nous admettons que leur tension est la mme de part et dautre des poulies. Dterminer la tension de chacun des fils en supposant quil ny ait pas de frottements O T

Fig. 01

l
Fig. 02

u
m

u
Sens du mouvement

.
Fig. 3

.
C

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