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TD Torseur cintique et torseur dynamique 1/2

Sciences industrielles pour lingnieur



TD : Torseur ci nti que et torseur dynami que
1. Solide en translation rectiligne
Caractristiques gomtriques et cintiques
=
uuur
r
0
OA D. y
= + +
uuuuur
r r r
1 0 0 0
OG a. x b. y (t). z , on notera simplement = (t)
Masse :
1
m
| |

|
| =
|
|

\
r r r
1 1 1
(G ,1) 1 1 1
1
1 1 1
(x , y ,z )
0 0 0
A F E
J F B D
E D C


Q1. Proposer une mthode cinmatique et une mthode statique
pour montrer que la liaison quivalente entre (1) et (2) est une
liaison glissire de direction
r
0
z

Figure (1), ( < 0 sur le schma)
Q2. Dterminer le torseur cinmatique
{ }
v
1/ 0
. Exprimer notamment
10
v en fonction de
&

Q3. Dterminer les lments de rduction du torseur cintique
{ }
C
1/ 0
au point O. Exprimer lnergie cintique E
c,1/ 0

Q4. Dterminer les lments de rduction du torseur dynamique
{ }
D
1/ 0
au point O
2. Solide en translation circulaire

Schma cinmatique
Caractristiques gomtriques et cintiques
=
r r
1 0
z z et = = =
r r r r
0 1 0 1
(t) (x , x ) (y , y )
= =
uuur uuur
r
1
OA BC R. x
= =
uuur uuur
r
0
AC OB D. y

Bielles (1) & (2)
= =
uuuuur uuuuur
r
1 2 1
R
OG BG . x
2

Masses =
2 1
m m et
| |
|
| = =
|
|
\
r r r
1
(G ,1) (G ,2) 1
1 2
1
(x , y ,z )
1 1 1
A 0 0
J J 0 B 0
0 0 C

Pice (3)
=
uuuuur
r
3 0
D
AG . y
2

Masse
3
m et
| |

|
| =
|
|

\
r r r
3 3 3
(G ,3) 3 3
3
3 3
(x , y ,z )
0 0 0
A F E
J F B 0
E 0 C

Q1. Montrer que le mcanisme est cinmatique plane.
Q2. Dterminer les torseurs cinmatiques
{ }
v
1/ 0
,
{ }
v
2/ 0
et
{ }
v
3/ 0
en fonction des caractristiques gomtriques et de
&

Q3. Dterminer les lments de rduction des torseurs cintiques
{ }
C
1/ 0
au point
1
G ,
{ }
C
2/ 0
au point
2
G et
{ }
C
3/ 0
au
point
3
G
Dterminer les nergies cintiques E
c,1/ 0
, E
c,2/ 0
, E
c,3/ 0
et

E
c,1 2 3/ 0

Pour la question Q4, ajouter lhypothse vitesse de rotation constante
Q4. Dterminer les lments de rduction des torseurs dynamiques
{ }
D
1/ 0
au point O,
{ }
D
2/ 0
au point B et
{ }
D
3/ 0
au point A
TD Torseur cintique et torseur dynamique 2/2

Sciences industrielles pour lingnieur

3. Solide en rotation autour dun axe de direction fixe
= =
uuur
r r
0 0
OB (t). y . y
=
uuur
r
0
BA H. x
=
uuuuur
r
1 0
H
BG . x
2
et =
uuuuur
r
2 0
AG L. z
Coulisseau (1)
Masse
1
m et
| |

|
| =
|
|

\
r r r
1 1 1
(G ,1) 1 1 1
1
1 1 1
(x , y ,z )
0 0 0
A F E
J F B D
E D C

Pice (2)
=
r r
2 0
z z et = = =
r r r r
0 2 0 2
(t) (x , x ) (y , y )

Masse
2
m et
| |

|
| =
|
|
\
r r r
2 2
(G ,2) 2 2
2
2
(x , y ,z )
2 2 2
A F 0
J F B 0
0 0 C


Schma cinmatique ( < 0 sur le schma)
On note
{ }


=
`

)
r
r v
1/ 0
10
O
0
v . x
et
{ }


=
`

)
r
r
v
21 0
2/1
A
. z
0

Q1. Exprimer
10
v en fonction des paramtres gomtriques (et de leur drive).

Q2. Dterminer les lments de rduction des torseurs cintiques
{ }
C
1/ 0
au point
1
G et
{ }
C
2/ 0
au point
2
G
Dterminer les nergies cintiques E
c,1/ 0
, E
c,2/ 0
et

E
c,1 2/ 0


Q3. Dterminer les lments de rduction du torseur dynamique
{ }
D
1/ 0
au point O,
{ }
D
2/ 0
au point A et
{ }
D
1 2/ 0
au point O.
4. Combinaison de deux rotations
Caractristiques gomtriques et cintiques



=
uuuuuur
r
1 0
OG h. x
=
uuuur
r
0
OA H. x
Masse
1
m
| |
|
| =
|
|
\
r r r
1
(G ,1) 1
1
1
(x , y ,z )
1 1 1
A 0 0
J 0 B 0
0 0 C

=
uuuuuur
r
2 2
AG R. x
=
uuur
r
2
AB 2.R. x
Masse
2
m
| |
|
| =
|
|
\
r r r
2
(G ,2) 2
2
2
(x , y ,z )
2 2 2
A 0 0
J 0 B 0
0 0 C




Schma cinmatique
Q1. Dterminer les torseurs cinmatiques
{ }
v
1/ 0
et
{ }
v
2/ 0


Q2. Dterminer les lments de rduction des torseurs cintiques
{ }
C
1/ 0
au point
1
G et
{ }
C
2/ 0
au point
2
G
Dterminer les nergies cintiques E
c,1/ 0
, E
c,2/ 0
et

E
c,1 2/ 0

Q3. Dterminer les lments de rduction du torseur dynamique
{ }
D
1/ 0
au point O,
{ }
D
2/ 0
au point A et
{ }
D
1 2/ 0
au point O.