Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Sebuah PLC (Programmable Logic Controller) merupakan sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang dijumpai pada sistem kontrol proses konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati masukan (melalui sensor-sensor terkait), kemudian menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada instrumen keluaran berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang diamati. PLC banyak digunakan pada aplikasi-aplikasi industri, misalnya proses pengepakan, penanganan bahan, perakitan otomatis dan lain sebagainya. Semakin kompleks proses yang harus ditangani, semakin penting penggunaan PLC untuk mempermudah prosesproses tersebut. Pada bagian ini akan dibahas tentang sejarah perkembangan PLC, komponenkomponen dan prinsip kerja PLC, dan perangkat input/output pada PLC. Setelah mengikuti pembahasan materi ini, mahasiswa diharapkan akan dapat menjelaskan komponen dasar dan prinsip kerja PLC, dan karakteristik dari berbagai perangkat input dan output yang biasa digunakan pada PLC.
(ON/OFF) tetapi dilakukan secara berulang-ulang, seperti pada mesin pengeboran, sistem konveyor, dan lain-lain. Walaupun istilah PLC secara bahasa berarti pengontrol logika yang dapat dikontrol, tetapi pada kenyataanya PLC secara fungsional tidak lagi terbatas pada fungsi-fungsi logika saja. Dewasa ini, sudah ada PLC yang dapat melakukan perhitungan-perhitungan aritmetika yang relatif kompleks, fungsi-fungsi komunikasi, dan lain-lain, sehingga beberapa buku manual hanya menggunakan istilah PC (Programmable Controller).
yang dimilikinya, secara umum PLC dapat dibagi menjadi tiga kelompok besar (Setiawan, 2006:3): PLC mikro. PLC dapat dikategorikan mikro jika jumlah I/O-nya kurang dari 32 terminal. PLC mini. PLC dapat dikategorikan mini jika jumlah I/O-nya antara 32 sampai 128 terminal. PLC large. PLC ukuran ini dikenal juga dengan PLC rack. PLC dapat dikategorikan besar jika jumlah I/O-nya lebih dari 128 terminal. Gambar 4.1 memperlihatkan pengelompokan PLC berdasarkan jumlah I/O-nya.
Gambar 4.1. Pengelompokan PLC berdasarkan jumlah I/O Fasilitas, kemampuan, dan fungsi yang tersedia pada setiap kategori PLC pada umumnya berbeda satu dengan lainnya. Semakin sedikit jumlah I/O pada PLC maka jenis instruksi yang tersedia juga semakin terbatas. Untuk menambah fleksibilitas penggunaannya, terutama untuk mengantisipasi perkembangan dan perluasan sistem kontrol pada aplikasi tertentu, PLC dengan ukuran mini dan besar umumnya dirancang bersifat modular. Artinya, unit input/output PLC berupa modul-modul yang terpisah dari rack atau unit CPU seperti pada Gambar 4.2. Unit input/output diskret atau modulmodul analog seperti unit kontrol PID, A/D, D/A, dan lain sebagainya yang dapat dibeli secara terpisah dari unit CPU PLC tersebut.
55
komunikasi antara PLC dengan komputer utama, misalnya sistem kontrol skala besar seperti diperlihatkan pada Gambar 4.3. Dengan kata lain, saat ini dapat dikatakan bahwa komputer merupakan mitra tak terpisahkan dalam penggunaan PLC.
e. Bagian input dan output adalah antarmuka di mana prosesor menerima informasi dari (dan mengkomunikasikan informasi kontrol ke) perangkatperangkat eksternal (peralatan input dan peralatan output). Gambar 4.4 menampilkan konfigurasi dasar PLC.
Perangkat Pemrograman
Memori
Input device
Antar-muka Input
PROSESOR
Antar-muka Output
Output device
Gambar 4.4. Konfigurasi dasar PLC PLC bekerja berdasarkan data atau sinyal yang diterima dari peralatan input (input device) seperti saklar, tombol atau sensor. Data yang masuk berupa sinyal-sinyal analog dan kemudian diubah oleh modul input menjadi sinyal-sinyal digital. Selanjutnya data yang telah diubah tersebut diproses di Central Processing Unit (CPU) dalam PLC. Sinyal tersebut diproses sesuai dengan program yang telah diinput ke dalam memorinya. Hasil kerjanya yang masih merupakan sinyal digital selanjutnya diteruskan ke modul output untuk diubah kembali menjadi sinyal-sinyal analog yang nantinya akan menggerakkan peralatan output (output device) seperti kontaktor atau relai.
sebuah bus hanyalah sejumlah konduktor yang dapat dilalui oleh sinyal-sinyal listrik. Konduktor-konduktor ini dapat berupa jalur-jalur pada sebuah PCB (printed circuit board) atau kawat-kawat di dalam sebuah kabel. CPU mempergunakan bus data untuk mengirimkan data ke elemen-elemen PLC, bus alamat untuk mengirimkan alamat lokasi penyimpanan data, dan bus kontrol untuk sinyal-sinyal yang terkait dengan proses kontrol internal. Bus sistem dipergunakan untuk komunikasi antara port-port I/O dengan unit I/O.
Bus alamat Panel Program
Bus kontrol
RAM
Program pengguna
CPU
ROM sistem
RAM
data
Bus data
Buffer
Saklar
Pengkopling optik
Kanal-kanal input
Perangkat penggerak
Kanal-kanal output
Struktur internal CPU bergantung pada mikroprosesor yang bersangkutan. Pada umumnya komponen-komponen struktur tersebut adalah: Sebuah unit aritmetika dan logika (arithmetic and logic unit/ALU) yang menangani manipulasi data dan melaksanakan operasi aritmetika penjumlahan dan pengurangan, dan operasi-operasi logika AND, OR, NOT, dan OREKSKLUSIF.
59
Memori, yang dinamakan register, yang terletak di dalam mikroprosesor dan dipergunakan untuk menyimpan informasi yang terlibat dalam pengeksekusian program.
Sebuah unit kontrol yang dipergunakan untuk mengontrol pewaktuan operasi. 4.2.2.2 Bus Bus adalah jalur-jalur yang digunakan untuk melaksanakan komunikasi di dalam PLC. Informasi dikirimkan dalam bentuk biner, yaitu sebagai sekumpulan bit, di mana sebuah bit adalah sebuah digit biner 1 atau 0, misalnya, status hidup atau mati.Istilah word digunakan untuk sekelompok bit yang merepresentasikan suatu informasi tertentu. Maka, sebuah word 8-bit boleh jadi adalah bilangan biner 01010101. Tiap-tiap bit dikomunikasikan secara bersamaan melalui sebuah jalur tersendiri yang paralel dengan jalur-jalur bit lainnya. Sistem PLC memiliki empat jenis bus: a. Bus data membawa data yang digunakan di dalam pemrosesan yang dilaksanakan oleh CPU. Sebuah mikroprosesor disebut sebagai mikroprosesor 8bit jika memiliki bus data internal yang dapat menangani bilangan 8-bit. Dengan demikian, mikroprosesor tersebut dapat melaksanakan operasi-operasi terhadap bilangan-bilangan 8-bit dan memberikan hasil yang juga merupakan nilai-nilai 8-bit. b. Bus alamat digunakan untuk membawa alamat lokasi-lokasi memori. Aar setiap word dapat ditempatkan di dalam memori, setiap lokasi memori diberikan sebuah alamat yang unik. Bus alamat membawa informasi yang mengindikasikan alamat mana yang harus diakses. Apabila bus alamat terdiri atas 8 jalur, banyaknya bilangan 8-bit, dan dengan sendirinya banyaknya alamat yang berbeda adalah 28 = 256. c. Bus kontrol membawa sinyal-sinyal yang digunakan oleh CPU untuk melaksankan kontrol, misalnya untuk memeberitahukan pada piranti-piranti memori apakah harus menerima data dari sebuah input, atau mengirimkan data ke sebuah output, dan untuk membawa sinyal-sinyal pewaktuan yang digunakan di dalam proses-proses sinkronisasi. d. Bus sistem digunakan untuk komunikasi antara port-port input/output dengan unit input/output.
60
4.2.2.3 Memori Terdapat beberapa elemen memori di dalam sistem PLC, yaitu: Read-only memory (ROM)sistem yang menyediakan fasilitas penyimpanan permanen untuk sistem operasi dan data tetap yang digunakan oleh CPU. Random-access memory (RAM) untuk program pengguna. Random-access memory (RAM) untuk data. Memori ini merupakan tempat disimpannya informasi mengenai status perangkat-perangkat input dan output, nilai-nilai timer (piranti pewaktuan) dan counter (piranti pencacah), dan perangkat-perangkat internal lainnya. RAM data kadangkala disebut sebagai tabel data atau tabel register. Sebagian dari memori ini, yaitu blok alamat , diperuntukkan bagi alamat-alamat input dan output, dan status masing-masing input dan output tersebut. Sebagian lainnya disishkan untuk menyimpan data yang telah ditetapkan sebelumnya (preset), dan sisanya untuk menyimpan nilainilai counter, nilai-nilai timer, dan sebagainya. Sebagai pilihan, dapat pula disertakan sebuah modul ekstra erasable and programmable read-only-memory (EPROM), yaitu ROM-ROM yang dapat diprogram, dan setelah itu, program tersebut secara permanen tersimpan di dalamnya. Program-program dan data yang ada di dalam RAM dapat diubah oleh pengguna. Setiap PLC memiliki RAM dengan ukuran tertentu untuk menyimpan progrm-program yang dikembangkan oleh pengguna dan menyimpan data program. Akan tetapi, untuk mencegah hilangnya program ketika catu daya dimatikan, digunakan sebuah baterai di dalam PLC untuk mempertahankan isi RAM selama jangka waktu tertentu. Setelah sebuah program selesai dikembangkan di dalam RAM, program tersebut dapat dimuatkan ke dalam sebuah chip memori EPROM, seringkali merupakan sebuah modul siap-pasang ke PLC, yang menjadikan program tersebut tersimpan secara permanen. Sebagai tambahan, terdapat pula buffer-buffer penyimpanan sementara yang digunakan untuk kanal-kanal input/output. Kapasitas peyimpanan sebuah unit memori ditentukan oleh jumlah word biner yang dapat disimpan di dalamnya. Sehingga, apabila ukuran sebuah memori adalah 256 word maka memori tersebut dapat menyimpan: 256 x 8 = 2048 bit (jika yang digunakan adalah word 8 bit), dan 256 x 16 = 4096 bit (jika yang digunakan adalah word 16 bit). Ukuran-ukuran memori seringkali dispesifikasikan dalam konteks jumlah lokasi 61
penyimpanan yang tersedia, dengan 1K merepresentasikan 210 = 1024 lokasi. Pihak pabrikan memproduksi chip-chip memori dengan kapasitas penyimpanan yang dikelompokkan ke dalam grup-grup 1 bit, 4 bit, dan 8 bit. Sebuah memori 4K x 1 memiliki 4 x 1024 lokasi bit. Sebuah memori 4K x 8 memiliki 4 x 8 x 1024 lokasi bit. Istilah byte dipergunakan untuk sebuah word yang panjangnya 8 bit. Sehingga, memori 4K x 8 dapat menyimpan 4096 byte. Dengan sebuah bus alamat 16-bit, kita dapat memiliki 216 alamat yang berbeda, dan oleh karenanya, dengan sebuah word 8-bit yang disimpan pada tiap-tiap alamat, kita akan mendapatkan 216 x 8 lokasi penyimpanan, sehingga kita harus menggunakan sebuah memori dengan ukuran: 216 x 8/210 = 64K x 8 yang dapat diperoleh dalam bentuk empat chip memori 16K x 8 bit. 4.2.2.4 Unit Input/Output (I/O) Unit I/O menyediakan antarmuka (interface) yang menghubungkan sistem dengan dunia luar, memungkinkan dibuatnya sambungan-sambungan (koneksi) antara perangkat-perangkat input (misalnya sensor, push-button), dengan perangkat-perangkat output (misalnya motor, solenoid), melalui kanal-kanal I/O. Demikian pula, melalui unit I/O, program-program dimasukkan dari panel program. Setiap titik I/O memiliki sebuah alamat yang unik yang dapat digunakan oleh CPU. Secara fisik, rangkaian input/output dengan unit CPU terpisah secara kelistrikan. Hal ini untuk menjaga agar kerusakan pada peralatan input/output tidak mengakibatkan hubungsingkat pada unit CPU. Isolasi rangkaian dari CPU ini umumnya menggunakan rangkaian optocoupler. Gambar 4.6 memperlihatkan isolator optik (pengkopling-optik atau optocoupler).
Radiasi inframerah
LED
Foto-transistor
Gambar 4.6. Isolator optik Sinyal digital yang secara umum kompatibel dengan mikroprosesor PLC adalah sinayal 5 V DC. Akan tetapi, pengondisian sinyal di dalam kanal input, dibantu dengan isolasi, 62
memungkinkan dipasoknya sinyal input dengan beragam level tegangan. Kisaran sinyal input yang mungkin tersedia pada sebuah PLC berskala-besar adalah sinyal-sinyal digital/diskrit 5 V, 24 V, 110 V, dan 240 V (seperti pada Gambar 4.7).
Input: Level sinyal-sinyal digital Ke unit input/ output
5V 24 V 110 V 240 V
Level sinyal digital
Kanal input
5V
Gambar 4.7. Level input Sebuah PLC berukuran kecil biasanya hanya memiliki satu bentuk input, misalnya 24 V. Tabel IV.1 memperlihatkan spesifikasi input PLC OMRON CPM1A-20CDR-A yang mempunyai 20 I/O (12 input, dan 8 output). Tabel 4.1. Spesifikasi unit input PLC OMRON CPM1A-20CDR-A Bentuk Tegangan input Impedansi input Arus input Tegangan ON Tegangan OFF ON delay OFF delay Konfigurasi rangkaian Spesifikasi 24 VDC 10%/-15% IN00000 sampai IN00002:2k W :input lainnya: 4,7k W IN00000 sampai IN00002:12mA:input lainnya:5mA 14,4 VDC min. 5,0 VDC max Max.2ms Max.2ms
Dari konfigurasi rangkaian input, terlihat bahwa secara fisik rangkaian pada modul ini terpisah dari rangkaian internal (CPU). Isolasi rangkaian ini menggunakan optocoupler dengan dua buah dioda pemancar yang dipasang antiparalel. Hal ini dilakukan untuk tujuan flesibilitas penyambungan terminal input dengan catu daya penggerak sensor 63
atau saklar yang terhubung. Dalam hal ini, terminal common pada modul dapat dihubungkan baik dengan polaritas yang lebih positif atau lebih negatif dari catu dayanya (garis putus-putus pada rangkaian catu daya menunjukkan alternative lain pada penyambungannya). Tegangan input 24 V DC dapat diambil dari sumber tegangan yang disediakan oleh PLC (built-in), atau menggunakan power supply sendiri yang terpisah dari sistem PLC. Kanal-kanal output seringkali digolongkan ke dalam tiga tipe/jenis, yaitu: tipe relay, tipe transistor, dan tipe triac. Dengan output tipe relay, sinyal dari output PLC digunakan untuk mengoperasikan sebuah relay, dan oleh karenanya mampu menyambungkan arus yang relatif lebih besar ke rangkaian-rangkaian eksternal. Output PLC tipe relay adalah yang paling fleksibel penggunaanya karena dapat menggerakkan beban AC maupun DC. Kelemahannya terletak pada tanggapan switching-nya yang relatif lambat (sekitar 10 ms), dan akan mengalami kerusakan setelah beberapa juta siklus switching. Gambar 4.8 memperlihatkan rangkaian internal modul output PLC tipe/jenis relai.
Gambar 4.8. Rangkaian internal modul output PLC jenis relay Sebagai pembatas pemakaian PLC dengan jenis output ini adalah rating arus yang telah dispesifikasikan vendor PLC tersebut. Bila batas besar rating arus ini dilampaui, akan menimbulkan kerusakan pada modul outputnya. Jika keluaran yang akan dikontrol merupakan beban yang relatif besar maka akan lebih aman jika output relay ini memngontrol beban tersebut lewat relai luar. Bergantung pada tipe PLC-nya, jumlah terminal common (Com) pada keluaran dapat bervariasi, antara satu sampai sebanyak jumlah terminal keluaran PLC tersebut. Semakin banyak terminal common yang disediakan, semakin fleksibel jenis beban yang dapat dikontrol. Untuk modul output dengan satu common
64
maka hanya satu jenis beban saja (beban AC atau DC) yang dapat dihubungkan secara langsung dengan output PLC tersebut. Sebagai contoh spesifikasi unit output PLC OMRON CPM1-20CDR-A, seperti pada tabel IV.2. PLC ini memiliki 8 output dengan 4 terminal Com, sehingga dapat mengontrol 4 jenis beban yang berbeda tegangan kerjanya. Tabel 4.2. Spesifikasi unit output PLC OMRON CPM1A-20CDR-A Jenis Tipe output Kapasitas switching max. Kapasitas switching min. Relay ON-delay OFF-delay Konfigurasi rangkaian Spesifikasi Semua output adalah output relay 2A, 250 VAC, (cos = 1) 10 mA, 5 VDC G6R-1A Max.15 ms. Max. 15 ms